Équations différentielles

PTSI B Lycée Eiffel

16 octobre 2012

Lors d’une grosse fiesta organisée chez les fonctions,

la fonction exponentielle peurniche dans un coin.
Les autres fonctions viennent la voir :
- Bah pourquoi tu pleures ?
- Bououh snif, je suis toute seule, bouhouhou.
- Bah viens avec nous, on va t’intégrer !
- Non, snif snif, c’est pas la peine, bouhouhou, ça changera rien !

1 Vocabulaire
Définition 1. Une équation différentielle est une équation dont l’inconnue est une fonction y
(réelle ou complexe, même si nous traiterons surtout le cas réel dans ce chapitre), et faisant intervenir
les dérivées successives y ′ , y ′′ , . . ., y (n) de la fonction y. L’équation est dité d’ordre n si la dérivée
d’ordre le plus élevé de y apparaissant dans l’équation est y (n) . Résoudre l’équation différentielle
sur un intervalle I consiste à déterminer toutes les fonctions dérivables sur I vérifiant l’équation.

Remarque 1. On utilise généralement la variable muette x ou t pour indiquer la variable, mais on

notera souvent l’inconnue y, y compris dans l’équation, et pas nécessairement y(x). Ainsi, on parlera
par exemple de l’équation xy ′ + 3x2 y 2 = 0.

Définition 2. Une équation différentielle est linéaire si elle s’écrit sous la forme an (x)y (n) +
an−1 (x)y (n−1) + · · · + a1 (x)y ′ + a0 (x) = 0.

Définition 3. Une équation différentielle linéaire est normalisée si an (x) = 1. Une équation diffé-
rentielle est homogène (ou sans second membre) si a0 (x) = 0.

Définition 4. Les courbes intégrales associées à une équation différentielles sont les courbes
représentatives des fonctions solutions de l’équation différentielle.

2 Quelques rappels sur les primitives

Commençons avec une propriété toute bête et pourtant fondamentale pour ce qui va suivre, à tel
point qu’on lui donne parfois le nom de théorème fondamental de l’analyse.

Théorème 1. Soit f une fonction dérivable sur un intervalle I, alors f est constante sur I si et
seulement si sa dérivée y est nulle.

Proposition 1. Si F1 et F2 sont deux primitives d’une même fonction f sur un intervalle I, alors
F1 − F2 est une fonction constante. -

Démonstration. En effet, F1 − F2 est alors dérivable sur I, de dérivée nulle. Elle y est donc constante.

1
Théorème 2. Toute fonction continue sur un intervalle I y admet une primitive.
Proposition 2. Soit f une fonction continue sur un intervalle I et a ∈ I, alors il existe Z une unique
x
primitive de la fonction F vérifiant F (a) = α, et elle est donnée par la formule F : x 7→ α f (t) dt.
a
Démonstration. Il faudrait bien sûr définir correctement les intégrales pour que ce résultat ait un
sens. Mais en admettant les propriétés de l’intégrale, F est une primitive de f , et elle vérifie bien
F (a) = α. De plus, deux telles primitives sont égales car elle diffèrent d’une constante, qui doit valoir
0 pour que les valeurs en a coïncident.
Remarque 2. Dans les cas où on travaillera sur des fonctions complexes, les mêmes propriétés que sur
les primitives réelles existent. On convient simplement d’appeler primitive de la fonction f = f + ig
toute fonction de la forme F +iG, où F et G sont des primitives respectives de f et g. Deux primitives
d’une même fonction différent alors d’une constante complexe.
Pour finir, un petit tableau récapitulatif des primitives usuelles :

F onction P rimitive F onction P rimitive

a(constante) ax af aF
xa+1
xa (a 6= −1) f +g F +G
a+1
1
ln(x) u′ f (u) F (u)
x
f2
ln(x) x ln(x) − x f ′f
2
f′
ex ex ln |f |
f
cos(x) sin(x) f ′ ef ef
sin(x) − cos(x)
cosh(x) sinh(x)
sinh(x) cosh(x)
1
arctan(x)
1 + x2
1
Argth(x)
1 − x2
1
√ Argsh(x)
1 + x2
1
√ arcsin(x)
1 − x2
1
√ Argch(x)
2
x −1

3 Équations linéaires du premier ordre

On s’intéresse dans toutes cette partie à une équation du type y ′ + a(x)y = b(x). Dans le cas où
l’équation qu’on cherche à résoudre ne serait pas normalisée, on commencera par la normaliser, et
on la résoudra séparément sur tous les intervalles sur lesquels l’équation normalisée a un sens. On
reviendra à la fin de cette partie sur les problèmes de recollement des solutions aux bornes de ces
intervalles.

3.1 Résolution de l’équation homogène associée

Définition 5. Un problème de Cauchy associé à l’équation homogène du premier ordre est un
système de la forme  ′
y + a(x)y = b(x)
y(x0 ) = α

2
On parle aussi d’équation différentielle avec conditions initiales.
Théorème 3. Soit y ′ + a(x)y = 0 une équation linéaire homogène du premier ordre, avec a continue
sur l’intervalle d’étude I. Alors ses solutions sont les fonctions de la forme t 7→ Ke−A(x) , où K est
une constante réelle et A une primitive (fixée) de a.
Démonstration. Commençons par constater que ces fonctions sont effectivement solutions de l’équa-
tion : si y(x) = Ke−A(x) , alors y ′ (x) = −Ka(x)e−A(x) , donc y ′ (x) + a(x)y(x) = −Ka(x)e−A(x) +
Ka(x)eA(x) = 0. Réciproquement, supposons y solution de l’équation et posons z(x) = y(x)eA(x) ,
où A est un primitive quelconque de a (qui, étant continue, possède des primitives), on a alors
z ′ (x) = y ′ (x)eA(x) + a(x)y(x)eA(x) = eA(x) (y ′ (x) + a(x)y(x)) = 0. La fonction z a une dérivée nulle,
elle est donc constante, égale à un certain réel K. On a alors, par définition de z, y(x) = KeA(x) .

Remarque 3. Les problèmes de Cauchy associés à des équations linéaires du premier ordre ont donc
toujours une solution unique (la valeur imposée permet de fixer la constante K). En particulier, on
peut définir la fonction exponentielle comme unique solution de l’équation différentielle y ′ = y, avec
condition initiale y(0) = 1.
Proposition 3. Soit f une fonction dérivable de R dans R vérifiant ∀(x, y) ∈ R2 , f (x+y) = f (x)f (y),
alors f est nulle ou f (x) = ekx , pour une certaine constante réelle k.
Démonstration. On a déjà vu au chapitre sur les fonctions usuelles que les exponentielles convenaient.
Cherchons à prouver la réciproque. Si f est une fonction vérifiant l’équation fonctionnelle demandée,
commençons par remarquer que f (0) = (f (0))2 , donc f (0) = 0 ou f (0) = 1. Si f (0) = 0, on obtient
en remplaçant x par 0 dans l’équation fonctionnelle que f est identiquement nulle sur R. Si f (0) = 1,
on dérive l’équation par rapport à y puis on fixe x = 0, ce qui donne f ′ (x + y) = f ′ (x)f (y), puis
f ′ (y) = f ′ (0)f (y). En notant k = f ′ (0), f est donc solution du problème de Cauchy associé à
l’équation différente y ′ = ky, avec y(0) = 1. Ce problème admet pour unique solution y : x 7→ ekx (la
constante K de résolution de l’équation différentielle vaut 1 à cause de la condition y(0) = 1), d’où
la proposition.

Exemple : Considérons l’équation différentielle y ′ + 2xy = 0 (sur R), avec comme condition initiale
2
y(1) = 2. Les solutions de l’équation sont de la forme Ke−x , et la condition initiale se traduit
alors par Ke−1 = 2, soit K = 2e, donc l’unique solution de ce problème de Cauchy est la fonction
2
y : x 7→ 2e1−x .

3.2 Résolution de l’équation complète

Théorème 4. Soit y ′ + a(x)y = b(x) une équation différentielle linéaire sur un intervalle I, avec a
continue sur I. Alors les solutions de cette équation sont de la forme x 7→ Ke−A(x) + yp (x), où K
est une constante réelle, A une primitive fixée de a, et y0 une solution particulière quelconque de
l’équation.
Si de plus on impose la condition y(x0 ) = α, avec x0 ∈ I et α ∈ R, la solution
Z du problème de
x
Cauchy existe et est unique, il s’agit de la fonction x 7→ αeA(x0 )−A(x) + e−A(x) eA(t) b(t) dt.
x0

Remarque 4. La première partie du théorème indique simplement que toute solution de l’équation
complète est obtenue comme somme d’une solution particulière et d’une solution de l’équation sans
second membre.

Démonstration. Commençons par la première affirmation. Soit donc yp une solution particulière et y
une solution quelconque. On a y ′ +a(x)y = b(x) ⇔ y ′ +a(x)y = yp′ +a(x)yp ⇔ (y−yp )′ +a(x)(y−yp ) =
0. La différence des deux fonctions est donc solution de l’équation homogène, ce qui en utilisant les
résultats du paragraphe précédent donne la forme demandée.
La deuxième moitié fait intervenir une technique qui sera fondamentale pour la suite. On cherche
une fonction y vérifiant l’équation et telle que y(x0 ) = α. Posons z(x) = y(x)eA(x) . On obtient, très

3
similairement à ce qu’on a fait pour les équations homogènes un peu plus haut, z ′ (x) = b(x)eA(x) . La
fonction z est donc A A(x0 ) en x (cette primitive est unique), c’est-à-dire
Z la primitive de be valant αe
x
0

z(x) = αeA(x0 ) + b(t)eA(t) dt. Cela donne bien la formule souhaitée pour y.
x0

Remarque 5. Cette formule n’est à peu près d’aucune utilité pour le calcul pratique de solution,
puisqu’on ne saura pas calculer l’intégrale. Pour réellement résoudre une équation différentielle, il
faut (et c’est bien le plus difficile) trouver une solution particulière. Pour cela, deux techniques utiles :
Méthode de variation de la constante :
Il est naturellement conseillé dans un premier temps de chercher une solution particulière « évidente »
(nous reviendrons sur certains cas particuliers un peu plus loin). Toutefois, dans le cas général, il
n’existe pas de solution particulière simple, et on a alors recours à la méthode suivante : on cherche
yp de la forme K(x)e−A(x) . Autrement dit, yp est de la même forme que les solutions de l’équation
homogène, à la différence près qu’on a remplacé la constante K par une fonction K(x) (d’où le nom
de variation de la constante).
Exemple 1 : On cherche à résoudre l’équation différentielle y ′ + xy = x. L’équation homogène
x2
associée a pour ensemble de solutions les fonctions de la forme x 7→ Ke− 2 , et une solution parti-
culière évidente est la fonction constante égale à 1, donc les solutions de l’équation sont de la forme
x2
Ke− 2 + 1.
y ex
Exemple 2 : On cherche à résoudre sur R∗+ l’équation différentielle y ′ + 2 = . L’équation
x x
y
homogène associée est y ′ +2 = 0, dont les solutions sont de la forme Ke−A(x) , où A est une primitive
x
2 K
quelconque de . Une telle primitive est 2 ln x, donc les solutions sont les fonctions Ke−2 ln(x) = 2 .
x x
Reste à trouver une solution particulière, via la méthode de variation de la constante : posons
′ ′ x
y(x) =
K(x)
, on a alors y ′ (x) = K (x) − 2 K(x) , donc K (x) − 2 K(x) + 2 K(x) = e . La fonction
x2 x2 x3 x2 x3 x3Z x x
K est donc une primitive de x 7→ xex . On peut par exemple choisir K(x) = tet dt = [tet ]x0 −
Z x 0
t x x
e dt = xe − e + 1. On obtient finalement toutes les solutions de l’équation initiale sous la forme
0
K ′ + (x − 1)ex
x 7→ , où K ′ = K + 1.
x2
Exemple 3 : On considère un circuit électrique constitué d’un échelon de tension E, une résitance
R, une bobine d’inductance L et un interrupteur. À l’instant t = 0, on ferme l’interrupteur, qui était
jusque là ouvert. Comment évolue l’intensité i dans le circuit ?

4
 di
L’intensité vérifie l’équation différentielle L + Ri = E, avec comme condition initiale i(0) = 0. En
dt
L i E
notant τ = (constante de temps du circuit), on obtient i′ + = . Les solutions de l’équation
R τ L
− τt E
homogène sont de la forme t 7→ Ke , et la fonction constance est solution particulière de
R
E t
l’équation. La solution générale est donc de la forme t 7→ + Ke− τ . Comme de plus i(0) = 0, on
R
E E − τt
obtient K = − , soit i(t) = (1 − e ) (si t > 0, bien entendu). La courbe ressemble à ceci (on a
R R
E
pris = 4 et τ = 2) :
R

0
−2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8

E
La fonction est donc strictement croissante sur R+ , avec une asymptote horizontale de valeur
R
en +∞. En physique, on dira plutôt que l’intensité est en régime permanent quand elle s’approche
fortement de son asymptote (en pratique, pour un circuit RL, on considère le régime permanent
atteint pour t = 3τ , à cet instant, l’intensité vaut environ 95% de sa valeur maximale), et en régime
transitoire dans sa période de forte croissance.

Proposition 4. Principe de superposition.

Soit y ′ +a(x)y = 0 une équation différentielle homogène et y1 , y2 des solutions particulières respectives
des équations y ′ + a(x)y = b1 (x) et y ′ + a(x)y = b2 (x), alors y1 + y2 est une solution particulière de
l’équation avec pour second membre y ′ + a(x)y = b1 (x) + b2 (x).

Démonstration. C’est un calcul idiot : si y1′ + a(x)y1 = b1 (x) et y2′ + a(x)y2 = b2 (x), on a en
additionnant (y1 + y2 )′ + a(x)(y1 + y2 ) = b1 (x) + b2 (x).

Méthode : dans certains cas de second membre bien particulier, quand a est une fonction constante,
on peut systématiquement se dispenser de la méthode de variation de la constante, et chercher
directement une solution particulière d’une forme pas trop compliquée. Voici les trois principaux cas
que vous croiserez :
• l’équation y ′ + ay = P (x), où a est constante, et P (x) est un polynôme de degré n, admet une
solution particulière polynomiale de degré n.
• l’équation y ′ + ay = P (x)ekx , où a est constante et P est un polynôme de degré n, admet
une solution particulière de la forme yp (x) = Q(x)ekx , où Q est un polynôme de degré n si
a + k 6= 0, de degré n + 1 sinon.
• l’équation y ′ +ay = α cos(ωx)+β sin(ωx), où a est une constante, et ω ∈ R, admet une solution
particulière de la forme γ cos(ωx) + δ sin(ωx).

5
Exemples :
• On cherche à résoudre l’équation y ′ − y = (2x+ 1)ex . Les solutions de l’équation homogène sont
de la forme Kex , et comme le coefficient dans l’exponentielle correspond à celui du membre
de droite, on va chercher une solution particulière sous la forme yp (x) = (ax2 + bx + c)ex . On
a alors yp′ (x) = (2ax + b)ex + (ax2 + bx + c)ex , donc yp est solution de l’équation complète
si (2ax + b)ex = (2x + 1)ex . On peut choisir a = b = 1 (et par exemple c = 0) pout obtenir
la solution yp : x 7→ (x2 + x)ex . Les solutions de l’équation complète sont donc les fonctions
y : x 7→ (x2 + x + K)ex .
• On cherche à résoudre l’équation y ′ + 2y = cos(2x) + 2 sin(2x). Les solutions de l’équation
homogène sont de la forme Ke−2x , et on cherche une solution particulière sous la forme yp (x) =
a cos(2x)+b sin(2x). On aura donc yp′ (x) = −2a sin(2x)+2b cos(2x). La fonction yp est solution
de l’équation complète si (2b+2a) cos(2x)+(2b−2a) sin(2x) = cos(2x)+2 sin(2x). Cette relation
3
est vérifiée si 2a + 2b = 1 et 2a − 2b = 2, ce qui donne en additionnant 4a = 3 soit a = ,
4
1 3 1
puis b = a − 1 = − . Notre solution particulière est donc yp : x 7→ cos(x) − sin(x), et les
4 4 4
3 1
solutions de l’équation complète sont les fonctions y : x 7→ Ke −2x + cos(x) − sin(x).
4 4

3.3 Méthode d’Euler pour la résolution approchée

La méthode d’Euler est une méthode de résolution approchée des équations différentielles du
premier ordre. Elle ne fournira donc jamais de solutions exactes, mais permet néanmoins de se faire
une idée de l’allure des courbes intégrales. Le principe est d’approcher une solution de l’équation
par sa tangente sur de petits intervalles, à partir d’une condition initiale. Considérons une équation
de la forme y ′ + a(x)y = b(x), et supposons qu’on impose y(0) = 0. On a alors y ′ (0) = b(0), et on
approchera donc y par la doite d’équation y = b(0)x au voisinage de 0. En pratique, on se donne un
pas h, par exemple h = 0.1, et on considère la première approximation valable sur [0; 0.1]. En 0.1, on
peut maintenant calculer une valeur approchée de y(0.1) grace à l’approximation précédente, et en
déduire une valeur approchée de y ′ (0.1) via l’équation différentielle, qui permet de faire une nouvelle
approximation sur [0.1; 0.2], et ainsi de suite. Bien entendu, plus on s’éloigne du point de départ,
moins le résultat est précis, mais la méthode peut donner des résultats intéressants en pratique.
Exemple : construction de la fonction exponentielle.
1
Appliquons cette méthode à l’équation y ′ = y, avec y(0) = 1. Prenons un pas de la forme h = ,
  n
1
avec n ∈ N. Comme on impose y(0) = 1, on a y (0) = 1, donc on approche y sur 0;
′ par la droite
    n
1 1 1 1
d’équation y = 1 + x. On a donc y ≃ 1 + , d’où y ′ ≃ 1 + . L’équation de la tangente
n
  n  n n  
1 1 1 1 1 2
approchée en ce point est alors y = 1 + x− +1+ = 1+ x+1− . En ,
n n n n n n
    p
2 1 2
p
on a alors y ≃ 1+ , etc. On montre par récurrence que y ≃ 1 + n1 . En effet,
n n n
c’est vrai pour p = 1, et en le supposant vrai pour un entier p, l’équation de la tangente approchée
   
p 1 p p  p+1 1 p+1
en sera y = 1 + x − + 1 , dont la valeur en est 1 + . En admettant que
n n n n n
les courbes ainsi obtenues vont effectivement se rapprocher de celle de l’exponentielle quand n tend
vers +∞ (le pas tendant alors vers 0), on peut obtenirla propriété suivante pour l’exponentielle, qui
x x n
sera démontrée plus tard dans le cours : e = lim 1 + . Exemples de courbes obtenues par
n→+∞ n
la méthode d’Euler, pour n = 2 et n = 10 (en rouge, l’exponentielle, en vert la courbe obtenue avec
n = 2 et en bleu celle obtenue avec n = 10).

6
 12

11

10

0
0 1 2 3

4 Équations linéaires du deuxième ordre à coefficients constants

Les méthodes ne sont pas très différentes de celles vues pour le premier ordre. Simplement, la
complexité devenant nettement plus élevée, on se restreindra au cas de coefficients constants.

Définition 6. Une équation différentielle du deuxième ordre à coefficients constants est

une équation différentielle du type y ′′ + ay ′ + by = f (x), où b et c sont deux nombres complexes (ou
réels), et f une fonction continue sur l’intervalle d’étude I. On associe à cette équation l’équation
homogène y ′′ + ay ′ + by = 0.
Un problème de Cauchy pour une équation du deuxième est constitué d’un système du type :
 ′′
 y + ay ′ + by = f (x)
y(x0 ) = α

y ′ (x0 ) = β
Définition 7. L’équation caractéristique associée à l’équation sans second membre est l’équation
r 2 + ar + b = 0.

Théorème 5. Solutions complexes de l’équation sans second membre.

Si l’équation caractéristique possède deux racines distinctes r1 et r2 , les solutions complexes de
l’équations homogènes sont les fonctions de la forme Aer1 x + Ber2 x , où A et B sont deux constantes
complexes.
Si l’équation caractéristique a une racine double r, alors les solutions de l’équation homogène sont
les fonctions de la forme (A + Bx)erx , (A, B) ∈ C2 .

Théorème 6. Solutions réelles de l’équation sans second membre.

• Si l’équation caractéristique possède deux racines réelles distinctes r1 et r2 , les solutions relles
de l’équations homogènes sont les fonctions de la forme Aer1 x + Ber2 x , où A et B sont deux
constantes relles.

7
 • Si l’équation caractéristique a une racine double réelle r, alors les solutions de l’équation ho-
mogène sont les fonctions de la forme (A + Bx)erx , (A, B) ∈ R2 .
• Enfin, si l’équation caractéristique a deux racines complexes conjuguées r + iω et r − iω, les
solutions sont de la forme (A cos(ωx) + B sin(ωx))erx , (A, B) ∈ R2 .

Remarque 6. Dans tous les cas, les solutions de l’équation homogène s’écrivent comme combinaisons
obtenues à partir de deux solutions particulières de cette équation. Nous aurons une interprétation
de ce résultat quand nous aurons étudié les espaces vectoriels.

Démonstration. Dans un premier temps, occupons-nous du cas complexe. Commençons par recher-
cher les solutions de l’équation de la forme y : x 7→ erx . On a alors y ′ (x) = rerx et y ′′ (x) = r 2 erx ,
donc en factorisant par erx , y est solution de l’équation si et seulement si r est racine de l’équation
caractéristique. On en déduit aisément que, dans le cas des racines distinctes, les fonctions données
dans le théorème sont effectivement solutions de l’équation.
Soit donc r1 une racine de cette équation et y une solution de notre équation différentielle, qu’on va
écrire (de façon très analogue au cas du premier ordre) sous la forme y(x) = z(x)er1 x . On a alors
y ′ (x) = (z ′ (x) + r1 z(x))er1 x et y ′′ (t) = (z ′′ (x) + 2r1 z ′ (x) + r12 z(x))er1 x . En factorisant une fois de
plus par er1 x , on obtient la condition z ′′ + (2r1 + a)z ′ + (r12 + ar1 + b)z = 0. Le dernier terme du
membre de gauche étant nul, la fonction z ′ est donc solution de l’équation différentielle du premier
1
ordre z ′′ + (2r1 + a)z ′ = 0. Dans le cas où r1 est racine double de l’équation, on a r1 = − donc
2a
2r1 + a = 0, et z ′′ est nulle ; z est donc une fonction affine, on retrouve bien des solutions de la
forme (A + Bx)erx . Si r1 n’est pas racine double, on a par contre z ′ (x) = Ke−(2r1 +a)x . On a alors
z(x) = Ae−(2r1 +a)x + B, soit y(x) = z(x)er1 x = Ae−(r1 +a)x + Ber1 x . Or, la deuxième racine de
l’équation caractéristique n’est autre que −(r1 + a), puisqu’on sait que les deux racines du trinome
ont pour somme −a. On retrouve exactement les solutions annoncées.
Passons au cas réel. Les deux premiers cas (racines réelles distinctes ou racine double) sont exactement
similaires, nous ne reprendrons pas les calculs. Concentrons-nous sur le cas des deux racines complexes
conjuguées. On sait que dans ce cas y(x) = erx (Aeiωx + Be−iωx ). Examinons les valeurs prises par
π
une telle fonction en x = 0 et en x = . Comme y(0) = A + B, pour que y(0) soit réel, il faut avoir
2ω
2π 2πr
Im (A) + Im (B) = 0. De même, pour que y soit réelle en , il faut que e ω (iA − iB) soit réel, ce
ω
qui se produit si i(A − B) ∈ R, soit A − B ∈ iR, ou encore Re (A) = Re (B). Finalement, les deux
condition combinées nous donnent B = A, donc y(x) = erx (Aeiωx + Ae−iωx ) = 2erx Re (Aeiωx ) =
2erx (Re (A) cos(ωx) − Im (A) sin(ωx)), qui est bien de la forme annoncée.

Remarque 7. Une équation différentielle de la forme y ′′ − ω 2 y = 0, où ω ∈ R, a donc pour solutions

les fonctions de la forme Aeωt + Be−ωt . De même les solutions de l’équation y ′′ + ω 2 y = 0 sont de
la forme A cos(ωt) + B sin(ωt). Ces équations apparaissent très fréquemment en physique. Pour la
deuxième d’entre elles,
 onpréfère en physique écrire les solutions sous la forme t 7→ A cos(ωt + ϕ),
2π
avec A ∈ R et ϕ ∈ 0; . La constante A est appelée amplitude de la solution, et la constante ϕ
ω
déphasage.
Exemple 1 : Les solutions de l’équation différentielle homogène y ′′ − 3y ′ + 2y = 0 sont les fonctions
de la forme x 7→ Aex + Be2x . Remarquons que si on impose les valeurs de y et de y ′ en un point, par
exemple y(0) = 1 et y ′ (0) = 0, il existe une seule solution qui les vérifie. Ici, on obtient le système
A + B = 1 et A + 2B = 0, dont on tire A = 2 et B = −1. La seule solution de l’équation homogène
vérifiant les deux conditions imposées est donc y : t 7→ 2ex − e2x .
Exemple 2 : De même, les solutions de l’équation homogène y ′′ − 2y ′ + y = 0 sont de la forme
x 7→ (A + Bx)ex , et la seule vérifiant y(0) = 1 et y ′ (0) = 1 est la fonction x 7→ ex .

8
Exemple 3 : Revenons une nouvelle fois à un peu de physique. On considère cette fois un circuit
RLC série muni d’un interrupteur que, comme la dernière fois, on fermera à t = 0.

On suppose le condensateur chargé avec une certaine charge q0 avant la fermeture de l’interrupteur.
On va s’intéresser à l’évolution de cette charge q. Elle est, mathématiquement parlant, la dérivée
q
de l’intensité i. Par ailleurs, la tension aux bornes d’un condensateur est donnée par uC = , où
C
di
C est une constante appelée charge du condensateur. On a dans le circuit L + Ri + uC = 0, soit
dt
R ′ 1
en exprimant tout en fonction de q, q + q + ′′ q = 0. On note habituellement en physique
L LC
1
ω0 = √ (vous allez vite comprendre pourquoi), constante appelée pulsation propre du circuit, et
rLC
1 L L
Q= = , qu’on appelle facteur de qualité du circuit. Notre équation différentielle devient
R C Rω0
ω 0
alors q ′′ + + ω02 q = 0. On a par ailleurs les conditions initiales q(0) = q0 et q ′ (0) = 0 (continuité
Q
ω2
de la charge et de l’intensité). Son équation caractéristique a pour discriminant ∆ = 02 (1 − 4Q2 ).
Q
1
Le discriminant est positif quand Q < , auquel cas les deux racines de l’équation caractéristiques
2
ω0 p
sont (± 1 − 4Q2 − 1), négatives toutes les deux. La charge est donc une somme de deux expo-
2Q
nentielles décroissantes, on parle alors de régime apériodique, la charge se contentant de décroitre de
1
q0 vers 0. Au contraire, lorsque Q > , le discriminant de l’équation est négatif, et on a donc une
2
charge qui est le produit d’une fonction périodique par une exponentielle décroissante. On parle alors
de régime pseudo-périodique : la charge tend toujours vers 0, mais en oscillant avec une amplitude
décroissante au cours du temps. Une allure de la fonction de charge dans ce cas :

9
 5

0
−2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
−1

−2

−3

−4

−5

1
Enfin, dans le cas où Q = , il y a une racine double et une charge qui est produit d’une fonction
2
affine par une exponentielle décroissante. On parle de régime critique, la courbe ressemble à celle du
régime apériodique.

Théorème 7. Soit y ′′ + ay + b = f (x) une équation différentielle du second ordre à coefficients

constants. Alors ses solutions sont de la forme y : x 7→ yp (x)+yh (x), où yp est une solution particulière
fixée de l’équation, et yh parcourt l’ensemble des solutions de l’équation homogène associée.

Démonstration. C’est la même preuve que pour le premier ordre : si y ′′ +ay +b = f , on a y ′′ +ay +b =
yp′′ + ayp′ + c, d’où (y − yp )′′ + a(y − yp )′ + (y − yp ) = 0, et y − yp est donc solution de l’équation sans
second membre.

Théorème 8. Un problème de Cauchy associé à une équation différentielle du second ordre à coef-
ficients constants admet toujours une solution unique.

Démonstration. Plaçons-nous dans C et prenons par exemple le cas de deux racines complexes dis-
tinctes. Les solutions sont alors de la forme x 7→ yp (x) + Aer1 x + Ber2 x . Imposer à une solution
y(x0 ) = α et y ′ (x0 ) = β revient donc à demander que A et B soient solutions d’un système du type
Aa + Bb = α, r1 Aa + r2 Bb = β, où a, b, α et β sont des constantes complexes. Ce système a toujours
une solution unique car r1 6= r2 . Les autres cas sont similaires.

Proposition 5. Le principe de superposition reste vrai pour les équations différentielles du deuxième
ordre.

Le problème reste le même que dans le cas des équations du premier ordre : trouver une solution
particulière de l’équation. En général, il n’existe pas de méthode très efficace, c’est pourquoi nous
nous bornerons à décrire une méthode dans un cas très particulier, celui où la fonction f est de la
forme P (t)ekt , où P est un polynome, et k un coefficient complexe. Par superposition, on saura alors
trouver des solutions particulières quand le deuxième membre est une somme de telles fonctions.

Proposition 6. Soit y ′′ + ay ′ + b = P (x)ext une équation différentielle du second ordre à coefficients

constants, telle que P soit un polynome de degré n. Alors il existe une solution particulière à l’équation
de la forme x 7→ Q(x)ekx , avec d˚(Q) = n si k n’est pas racine de l’équation caractéristique de
l’équation, d˚(Q) = n + 1 si k en est une racine simple et d˚(Q) = n + 2 si k en est une racine double.

Exemple : On cherche à résoudre l’équation différentielle y ′′ − y = x2 + 1 − ex .

Les solutions de l’équation homogène associée sont de la forme x 7→ Aex + Be−x .

10
Pour chercher une solution particulière, utilisons le principe de superposition et commençons par
chercher une solution de l’équation y ′′ − y = x2 + 1 sous la forme y1 (x) = ax2 + bx + c. On a donc
y1′′ (x) = 2a, donc on cherche à avoir −ax2 − bx+ 2a− c = x2 + 1, ce qui nous donne comme conditions
−a = 1, donc a = −1, b = 0, et 2a − c = 1, donc c = 2a − 1 = −3. On obtient donc y1 (x) = −x2 − 3.
Cherchons maintenant une solution particulière à l’équation y ′′ − y = ex sous la forme y2 (x) =
(αx + β)ex (puisque 1 est racine de l’équation caractéristique). On a donc y ′ (x) = (αx + α + β)ex ,
et y ′′ (x) = (α + 2α + β)ex , donc y ′′ − y = ex si (en factorisant par ex ) αx + 2α + β − (αx + β) = 1,
1 1
soit α = . On peut prendre n’importe quelle valeur pour β, choisissons par exemple y2 (x) = xex .
2 2
xe x
Une solution particulière de l’équation complète est donc yp : x 7→ −x2 − 3 − , et les solutions
  2
x x
de l’équation complète sont les fonctions y : x 7→ −x2 − 3 + A − e + Be−x .
2
Remarque 8. On peut trouver de même des solutions particulières dans le cas où un cos ou un sin
apparait dans le second membre de l’équation.
Exemple : On cherche à résoudre l’équation différentielle y ′′ + y ′ + y = ex cos x.
L’équation homogène
√ associée a pour équation caractéristique r 2 + r + 1, donc les racines sont
1 3 2π 2π
r1 = − + i = ei 3 , et r2 = r1 = e−i 3 . Les solutions de l’équation homogène sont donc de la
2 2 √ ! √ !!
x 3 x 3 x
forme x 7→ A cos + B sin e− 2 .
2 2
Pour trouver une solution particulière de l’équation générale, commençons par remarquer que y ′′ +
y ′ + y = Re (e(1+i)x ). Cherchons alors plutôt une solution particulière (complexe) de l’équation
y ′′ + y ′ + y = e(1+i)x . On la cherche sous la forme yp : t 7→ ae(1+i)x , où a est une constante complexe.
On a donc yp′ (x) = a(1 + i)e(1+i)x , et yp′′ (x) = (a(1 + i)2 )e(1+i)x = 2iae(1+i)x . En factorisant par
2 − 3i 2 − 3i
e(1+i)x , on voit que yp est solution si a(2 + 3i) = 1, soit a = = . On a
(2 + 3i)(2 − 3i) 13
2 − 3i (1+i)x
donc yp (x) = e , et en prenant sa partie réelle, on obtient une solution de notre équation
13
2 cos(x) + 3 sin(x) x
initiale : yep : x 7→ e .
13
Conclusion : les solutions de l’équation initiale sont les fonctions de la forme
  √ ! √ !!
2 cos(x) + 3 sin(x) x x 3 x 3 x
x 7→ e + A cos + B sin e− 2
13 2 2

11