Mécanique du

solide
GE &GM

Pr Nabila FIDDI A.U. 2020/2021

Département de physique
 1

Chapitre 1 cinématique du solide

Champ de vecteurs antisymétrique

_ On appelle champ des vecteurs, 𝑀⃗→ toute

application qui associe à chaque point A de l’espace
un vecteur

𝑀⃗→(𝐴) = 𝑀⃗→𝐴 .
Sur la droite :
_ On dit qu’un champ de vecteurs,

𝑀⃗→ est équiprojectif si et seulement si :

∀ 𝐴𝑒𝑡 𝐵 𝐴⃗⃗⃗𝐵⃗⃗→ . 𝑀⃗→𝐵 = 𝐴⃗⃗⃗𝐵⃗⃗→ . 𝑀⃗→𝐴

L’equiprojectivité traduit le fait que les champs en

projection Sur la droite (𝐴𝐵) :

deux points quelconques A et B ont même

1
 2

𝐴⃗⃗⃗⃗𝐻⃗⃗→ = 𝐵⃗⃗⃗⃗𝐾⃗⃗→
_ On dit qu’un champ de vecteurs 𝑀⃗→
est antisymetrique si :

∀ 𝐴𝑒𝑡 𝐵 𝑖𝑙 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒 𝑅⃗⃗⃗→ 𝑡𝑒𝑙 𝑞𝑢𝑒 ∶

𝑀⃗→𝐵 = 𝑀⃗→𝐴 + 𝑅⃗⃗⃗→^𝐴⃗⃗⃗𝐵⃗⃗→

Torseurs
Un torseur est un outil mathématique utilisé
principalement en Mécanique du solide
indéformable, pour décrire les mouvements des
solides et les actions mécaniques qu'ils subissent de
la part d'un environnement extérieur.
1- Définition
Un torseur est un champ de vecteurs équiprojectif
(antisymétrique), champ dont les vecteurs en
chaque point P s'appellent « moments » du torseur.
De par les propriétés d'un tel champ, les moments
en deux points P et O vérifient la relation de
transport :
2
.

3
 3

Un moyen mnémotechnique de la retenir est la

dénomination "formule de BABAR" :

,
où le vecteur (associé de façon unique à tout
champ équiprojectif), s'appelle résultante du torseur.
Un torseur est donc déterminé par deux vecteurs (ou
éléments de réduction), constituant sa "réduction"
en un point quelconque P de l'espace, à savoir :
 La résultante . Ce vecteur est unique et
indépendant du point de réduction.
 Le moment en P du torseur .
La résultante est un vecteur caractéristique du champ
qui permet, à partir du moment en un point particulier,
de retrouver les autres moments. De ce fait, les
torseurs forment parmi les champs de vecteurs un
sous- espace de dimension 6 (dans le cas de
l'espace physique de dimension 3).
On écrit alors :

4
Ou, en projetant la résultante et le moment sur une
base orthonormée :

Où X, Y, Z sont les coordonnées de la résultante

et L, M, N les coordonnées du moment.
Exemples
 Le champ de moments nuls s'appelle le
torseur nul. Il correspond à un champ de
forces dans le cas statique.
 Un couple est un champ vectoriel uniforme,
donc représenté par un torseur dont la
résultante est nulle. Physiquement, il
correspond à un torseur de forces dont la
résultante est nulle.

5
 5

 Un glisseur est un torseur dont le champ des

moments s'annule en au moins un point. Le
torseur d'une force appliquée en un point est
un glisseur, le moment étant nul sur la
droite servant de support à la force. Le
champ des vitesses d'un solide en rotation
est un glisseur. La vitesse est nulle sur
l'axe de rotation. Pour un glisseur, on
peut

utiliser la notation où
désigne la résultante et O le point
d'application où le moment est nul
2- Propriétés des torseurs
 Equiprojectivité

Soit un torseur de résultante et de moment

en O. Son moment en P est
,
6
 6

de sorte que, en faisant le produit scalaire par

, on obtient :

Cette relation s'appelle propriété

d'equiprojectivité du champ. On montre que
cette propriété est caractéristique des champs
de torseurs. Autrement dit, si un champ de
vecteurs est équiprojectif, alors il s'agit du
champ des moments d'un torseur. C'est
d'ailleurs la façon la plus fondamentale de
définir un torseur.
L'equiprojectivité du champ des vitesses d'un
solide indéformable est la propriété
fondamentale décrivant le comportement
cinématique de ces corps.
Cette relation est appelée aussi loi de transfert
des moments puisqu'on obtient le moment du
torseur au point P en utilisant celui en O tant
que O et P appartiennent au même solide
indéformable.
7
 7

L’invariant scalaire d’un torseur [𝑇], noté,

3- Invariant scalaire d’un torseur

𝐼[𝑇] est le produit scalaire de sa résultante

𝑅⃗⃗⃗→ et de son moment 𝑀⃗→𝐴 en un point A
quelconque. Cette quantité est indépendante
de ce point.

∀ 𝐴𝑒𝑡 𝐵 𝐼[𝑇] = 𝑅⃗→ . 𝑀⃗→𝐴 = 𝑅⃗→. 𝑀⃗→𝐵

4- Algèbre élémentaire des torseurs

(𝐴)] = [ ] et
𝑅⃗→1
Soient deux torseurs :
[ 𝑇1
𝑀⃗→1𝐴
𝑅⃗→2
[ (𝐴)] = [ ]
𝑇 𝑀⃗→2𝐴
2

 Egalite : [𝑇1(𝐴)] = [𝑇2(𝐴)]

⟺ (∀ 𝐴)
8
 (𝑅⃗→1 = 𝑅⃗→2 𝑒𝑡 𝑀⃗→1𝐴 =
𝑀⃗→2𝐴 )
 Addition : [𝑇] = [𝑇1] + [𝑇2]est un
torseur
tel que :

9
(∀ 𝐴) [𝑇(𝐴)] = [𝑇1(𝐴)] + [𝑇2(𝐴)⟺]
8

𝑅⃗ → = 𝑅⃗→ 1 + 𝑅⃗→ 2 𝑒𝑡 𝑀⃗→ 𝐴 = 𝑀⃗ →1𝐴

+ 𝑀⃗→2𝐴
[ 𝑇] =
 [𝑇1]
 Multiplication par un scalaire  :

(∀ 𝐴) [𝑇(𝐴)] = [𝑇1(𝐴)] ⟺

𝑅⃗→ =  𝑅⃗→1 𝑒𝑡 𝑀⃗→𝐴 = 𝑀⃗→1𝐴

 Comoment : [𝑇1(𝐴)]. [𝑇2(𝐴)] = 𝑅⃗→1 .

𝑀⃗→2𝐴 +
𝑅⃗→2 . 𝑀⃗→1𝐴
Le comoment est un invariant scalaire qui ne
dépend du point A.
(∀ 𝐴 𝑒𝑡 𝐵) [𝑇1(𝐴)]. [𝑇2(𝐴)]
= [𝑇1(𝐵)]. [𝑇2(𝐵)]
10
 5- Axe central d'un torseur
 Point central

11
 9

où le moment résultant 𝑀⃗→𝐴 est colinéaire

Le point central A d’un torseur est un point

à sa résultante 𝑅⃗→ :
𝑀⃗→𝐴 ^𝑅⃗→ = 0⃗→

Ou encore : 𝑀⃗→𝐴 = 𝑘𝑅⃗→ où 𝑘 est un scalaire.

 Axe central
Considérons un torseur de résultante non nulle. Alors on montre que les
points P tels que soit colinéaire à forment une droite () appelée axe
central d'un torseur. Cet axe central existe et est unique pour tout torseur.

 = {𝑨 / 𝑴⃗⃗⃗→𝑨 ^𝑹⃗→ = 𝟎⃗→} l’axe n’existe que si 𝑅⃗→ ≠ 0⃗→

 Équation de l’axe central

Soit [𝑇(𝑂)] = [ 𝑅⃗→ , 𝑀⃗→ 𝑂 ] est un torseur dont les éléments de réduction
en un point O sont donnés. Soit () l’axe central de [𝑇] et soit A  ()
alors :

𝑀⃗→𝐴 ^𝑅⃗→ = 0⃗→

Ou encore :

(𝑀⃗→𝑂 + 𝑅⃗→ ^𝑂⃗⃗⃗𝐴⃗⃗→)^𝑅⃗→ = 0⃗→

Ce qui donne en développant :

12
 𝑀⃗⃗⃗⃗→𝑂 ^ 𝑅⃗→ + 𝑅⃗→. 𝑅⃗→ 𝑂⃗⃗⃗𝐴⃗⃗→ – (𝑅⃗→ . 𝑂⃗⃗⃗ 𝐴⃗⃗→ ) 𝑅⃗→ = 0⃗→ À partir de
cette équation on déduit l’ensemble des points A :

13
 10

Comme 𝑅⃗→ ≠ 0⃗→ , on obtient :

𝑅⃗→. 𝑂⃗⃗⃗𝐴⃗⃗→ 𝑅⃗→ ^ 𝑀⃗→𝑂
→
𝑂⃗⃗⃗𝐴⃗⃗ = ( →⃗
)𝑅+( 2 )
𝑅2 𝑅
Le deuxième terme, on peut le noter comme étant un vecteur de cette équation
est indépendant du point A

Choisissant un point B () tel que 𝑂⃗⃗⃗𝐵⃗⃗→ ⊥ ∆ ⇒ 𝑅⃗→. 𝑂⃗⃗⃗𝐵⃗⃗→ = 0 alors :

→
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅⃗→ ^ 𝑀⃗→𝑂
𝑂𝐵 = ( )
𝑅 2

𝑂⃗⃗⃗𝐴⃗⃗→ = 𝑅⃗→ + 𝑂⃗⃗⃗𝐵⃗⃗→

Le point B est la projection orthogonale de O sur l’axe central (). Donc :
 scalaire réel. Par conséquent, l’axe central est la

(B, 𝑅⃗→) qui passe par le point B et de vecteur 𝑅⃗→.

droite,

 Pas du torseur

Nous savons que pour tout point A de l’axe central nous avons : 𝑀⃗→𝐴 = 𝜆 𝑅⃗→ . Le
14
produit scalaire par l’invariable vectorielle 𝑅⃗→ donne :

15
 11

𝑀⃗→𝐴 . 𝑅⃗→ = 𝜆 𝑅⃗→ . 𝑅⃗→ D’où : 𝜆 =

𝑀⃗→𝐴.𝑅⃗→

𝑅⃗⃗⃗⃗2⃗→

Comme le produit 𝑀⃗→𝐴 . 𝑅⃗→ est l’invariant scalaire du torseur, la valeur 𝜆

est indépendante du point A. 𝜆 est appelée ‘’ Pas du torseur’’ elle n’est définie
que si : 𝑅⃗→ ≠ 0⃗→.

 Moment central

Le moment central 𝑀⃗→𝐴 d’un torseur est le moment résultant en un point A

de son axe central (A appartient à ())

Le moment central a la même direction que l’axe central du torseur.

Remarque

Le moment central est constant le long de :

→ →
- L’axe central :(∀ A et B  ()) : 𝑀⃗ 𝐵 = 𝑀⃗ 𝐴
- Toute droite parallèle à l’axe central.

En effet : soient A et B  () alors 𝑅⃗→ // à la droite (AB) donc 𝑅⃗→ ^ 𝐴⃗⃗⃗ 𝐵⃗⃗→ = 0⃗→

→ → → → →
Par conséquent : 𝑀⃗ 𝐵 = 𝑀⃗ 𝐴 + 𝑅⃗ ^ 𝐴⃗⃗⃗𝐵⃗⃗ = 𝑀⃗ 𝐴

→ → →
Soit [𝑇(𝐴)] = [ 𝑅⃗ , 𝑀⃗ 𝐴 ] un torseur. L’invariant scalaire du torseur : 𝐼[𝑇] = 𝑅⃗ .
6- Torseurs à invariant scalaire nul : glisseurs et couples

𝑀⃗→𝐴
est nul dans les cas suivants :

Torseur nul [0] : torseur nul est un champ de vecteur nuls.

∀ A 𝑅⃗→ = 0⃗→ et 𝑀⃗→𝐴 = 0⃗→

Glisseur : Un glisseur est un torseur pour le quel il existe au moins un point

Soit C un point quelconque 𝑑𝑒 ∆

central dont le moment est nul.

16
𝑀⃗→𝐶 = 0⃗→ et 𝑅⃗⃗⃗→ ≠ 0⃗→ 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝐼[𝑇] = 0

17
 12

- Axe central : Il faut distinguer deux cas :

1er cas : 𝑀⃗→𝐴 = 0⃗→.

Donc : 𝑀⃗→𝐴 ^𝑅⃗→ = 0⃗→ d’où A∈ ∆ (l’axe central passe par le point A)

L’axe central du glisseur est la droite (A, 𝑅⃗→) passant par le point central A et de
vecteur directeur 𝑅⃗→.

2eme cas : 𝑀⃗→𝐴 ≠ 0⃗→.

L’axe central du glisseur est la droite (B, 𝑅⃗→) passant par le point B et de vecteur
directeur 𝑅⃗→ tel que :

𝑅⃗→^𝑀⃗→𝐴
𝐴⃗⃗⃗𝐵⃗⃗→ = 2
𝑅
Couple : 𝐼[𝑇] = 0, 𝑅⃗→ = 0⃗→ et 𝑀⃗→𝐴 ≠ 0⃗→

résultante est nulle : 𝑀⃗→𝐴 = 𝑀⃗→𝐵 .

Un couple est un champ uniforme donc représenté par un torseur dont la

Par conséquent, un couple ne possède pas d’axe central.

Définition formelle
d’un solide
1- Relation de base
On appellera solide indéformable un ensemble de points tels que pris deux à deux, leur
distance ne varie pas au cours du temps et ceci quel que soit le mouvement du solide. Si les
points sont discrets, on peut les noter Mi, et donc

. (1)

18
 13

Rappelons qu‘un solide, muni d’une échelle de temps, constitue un référentiel

et que tout système d’axes orthonormés invariablement liés au solide constitue
un repère.
Signalons enfin, ce que nous retrouverons dans la suite, que la position d’un
solide libre, c.-à-d. Non soumis à des contraintes entravant son mouvement,
par rapport à un repère donné, est déterminée par six degrés de liberté.

2- Référentiel : espace- temps, repère attaché à un référentiel

 Référentiel :

Fig.1 ; repère d’espace

Le référentiel est un système de coordonnées permettant de situer un

événement dans l’espace et dans le temps. Le référentiel est l’emplacement de
l’observateur et il est constitué idéalement d’un repère d’espace et d’un repère
de temps.
 Repère d’espace : Les solides étudiés évoluent dans un espace physique
qui peut être modélisé par un espace caractérisé par un repère de
coordonnée orthonormé direct R (O, x, y, z) (fig. 1).
 Équivalence entre référentiel et solide indéformable
Un solide étant indéformable, étudier le mouvement d’un solide par rapport à
un autre revient donc à étudier le mouvement relatif des référentiels liés à ces
solides. Dans chaque référentiel, on positionne un repère bien choisi suivant la
géométrie du solide.
 Solide de référence
L’étude de tout mouvement implique au moins 2 solides en présence :
- Le solide S2 dont on étudie le mouvement
- Le solide S1 par rapport auquel on définit le mouvement et qui est appelé
Solide de référence.
On attache un repère de coordonnées à un référentiel de façon à réaliser le
positionnement des points du solide.

19
 14

Fig 2 : degré de liberté

3- Point d’un solide

(ℛ), à l’instant t est le point géométrique de l’espace, noté 𝑀(𝑡), occupé par
La position d’un point matériel M quelconque d’un solide (S) dans un référentiel

𝑀 à l’instant 𝑡 . Au cours du mouvement du solide, le point 𝑀 décrit dans

( ℛ )une courbe (𝑐)appelée trajectoire du point 𝑀 dans (ℛ).

Le vecteur position d’un point 𝑀 du solide (𝑆), par rapport (𝑅) d’origine
O, à l’instant t, est le vecteur 𝑂⃗⃗⃗𝑀⃗⃗⃗→ joignant l’origine O du repère position
M(t). On définit :

→
⃗ ( ) 𝑑𝑂⃗⃗⃗⃗𝑀⃗⃗⃗→
= ( )
Vecteur vitesse (m/s):
𝑉𝑀 𝑅 /𝑅
𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝑂⃗⃗⃗⃗𝑀⃗⃗⃗→ 𝑑
𝛾→𝑀 (𝑅 ) = ) =
𝑉⃗→ 𝑀 (𝑅 )
2
Vecteur accélération (m/𝑠 ):

( /
𝑑𝑡 𝑑 𝑑𝑡
4- Position et paramétrage du solide 𝑡 𝑅

20
 15

Le mouvement d’un solide (S) dans un référentiel ℛ(0; 𝚤→, 𝚥→, 𝑘⃗→) , en
général se décompose en :
 Un mouvement de translation suite au changement de sa position
 Un mouvement de rotation suite au changement de son orientation
La position d’un solide dépend de 6 paramètres indépendants.

orthonormé direct arbitraire, ℛ𝑆(𝑂𝑆; 𝐼→, 𝐽→, 𝐾⃗→ )ayant pour origine un
Pour étudier le mouvement de (S), on lui lie rigidement un référentiel

point quelconque, 𝑂𝑆 lié à (S) (généralement son centre de gravité). Le

(S) dans (ℛ) est alors completement déterminé par le mouvement de (ℛ𝑆)
mouvement de

dans (ℛ). Par conséquent, il suffit de paramétrer la position de l’origine 𝑂𝑆 et

l’orientation de la base (𝐼→, 𝐽→, 𝐾⃗→ ) de (ℛ𝑆) par rapport à (ℛ).
a- Paramétrage de la position du solide : comme l’origine du solide𝑂𝑆
est un point matériel sa position est paramétrée par :

- Les coordonnées cylindriques : (𝜌, 𝜃, 𝑧)

- Les coordonnées cartésiennes : (x, y, z)

- Les coordonnées sphériques : (𝑟, 𝜃, 𝜑).

b- Paramétrage de l’orientation de la base (𝐼→, 𝐽→, 𝐾⃗→ ) :
l’orientation de la base (𝐼→, 𝐽→, 𝐾⃗→) de (ℛ𝑆) par rapport à la base
(𝚤→, 𝚥→, 𝑘⃗→) est paramétrée, par les angles d’Euler : 𝜓, 𝜃 𝑒𝑡 𝜑. Le
mouvement de rotation (S) peut être décomposé en trois rotations

𝑂𝑆 de (ℛ𝑆) avec l’origine O de (ℛ) afin d’éliminer la translation.

planes successives autour de trois axes de rotations. Fixons l’origine

 La première rotation s’effectue autour de l’axe (𝑂𝑆, 𝑘⃗→) avec l’angle

𝜓 tel que : (𝚤→, 𝚥→, 𝑘⃗→) → (𝑢⃗→ , 𝑣→ , 𝑘⃗→ ). La base (𝑢⃗→ , 𝑣→ , 𝑘⃗→)
s’appelle la première base intermédiaire

21
 16

Le vecteur rotation instantané ℛ1(𝑂𝑆; 𝑢⃗→, 𝑣→ , 𝑘⃗→) par rapport à (ℛ)autour

de l’axe de rotation (𝑂𝑆 𝑘⃗→ )avec la vitesse angulaire 𝜓̇ est :
Ω⃗→(ℛ1 /ℛ) = 𝜓̇ 𝑘⃗→
 La deuxième rotation s’effectue autour de l’axe (𝑂𝑆, 𝑢⃗→) avec l’angle
𝜃 tel que : (𝑢⃗→ , 𝑣→, 𝑘⃗→) → (𝑢⃗→ , 𝑤⃗→, 𝐾⃗→ ). La base (𝑢⃗→ , 𝑤⃗→, 𝐾⃗→)
s’appelle la deuxième base intermédiaire

Le vecteur rotation instantané ℛ2(𝑂𝑆; 𝑢⃗→, 𝑤⃗→, 𝐾⃗→) par rapport àℛ1(𝑂𝑆; 𝑢⃗→, 𝑣→ ,
𝑘⃗→)
autour de l’axe de rotation (𝑂𝑆 𝑢⃗→)avec la vitesse angulaire 𝜃̇ est :
Ω⃗→ (ℛ 2 /ℛ 1 ) = 𝜃̇ 𝑢⃗→
 La troisième rotation s’effectue autour de l’axe (𝑂𝑆, 𝐾⃗→ ) avec l’angle
𝜑 tel que : (𝑢⃗→, 𝑤⃗→, 𝐾⃗→) → (𝐼→, 𝐽→, 𝐾⃗→ ).

Le vecteur rotation instantané ℛ𝑆(𝑂𝑆; 𝐼→, 𝐽→, 𝐾⃗→) par rapport àℛ2(𝑂𝑆; 𝑢⃗→,
𝑤⃗→, 𝐾⃗→)
autour de l’axe de rotation (𝑂𝑆 𝐾⃗→ )avec la vitesse angulaire 𝜑̇ est :

22
 Ω⃗→(ℛ 𝑆 /(ℛ 2 ) = 𝜑̇ 𝐾⃗→

L’appellation des angles d’Euler est d’origine astronomique :

23
 17

𝜓 : s’appelle angle de précession qui est le mouvement de rotation lent

autour de la verticale.

𝜃 : s’appelle angle de nutation qui est le mouvement de l’axe de rotation

propre du solide du solide.

𝜑 : s’appelle angle de rotation propre qui est le mouvement de rotation autour

de l’axe du solide.

En conclusion : le paramétrage d’un solide libre est donné par un nombre n=

3+3= 6 coordonnées généralisées (3 pour la translation et 3 pour la rotation) qui
doivent être des variables indépendantes et qu’on appelle paramètres primitifs.
Exemples :

1. Un point matériel libre dans l’espace (peut être considéré comme un

solide ponctuel) est décrit par n=3 paramètres primitifs : Les 3
coordonnées de sa position.
2. Un solide rectiligne (AB) non ponctuel dans l’espace (par exemple une
barre rigide) possède n = 5 coordonnées généralisées

- 2 degrés de rotation : 2 angles d’Euler 𝜓 et 𝜃

- 3 degrés de translation ; 3 coordonnées de A (x A, y A, z A)

3. La position d’un système matériel, constitué de n 1 solide non rectiligne

libres, de n2 solide rectilignes non ponctuels libres et de n3 points matériels
libres, dépond de n coordonnées généralisées tel que : n = 6n1 + 5n2 + 3n3

Cinématique du solide
24
 18

2- Torseur distributeur des vitesses.

Champ des vecteurs vitesses d’un solide
Le paramètre temps t étant fixé, on appelle champ des vitesses d’un solide (S) à

𝑉⃗⃗⃗→𝑀,𝑆 / 𝑅0 .
l’instant t le champ qui, à tout point M du solide associe le vecteur vitesse

3- Torseur cinématique

Soit un trièdre R0( O, x0, y0, z0 ) fixe, soient 𝑉⃗⃗⃗⃗𝑃→ et 𝑉⃗⃗⃗⃗𝑀⃗→ les vitesses de P et M
relativement à R0.

Pour deux points quelconques M et P d'un solide, par hypothèse on a 𝑃𝑀=

cte, ce qui peut se traduire par (𝑃𝑀)2 = 𝑐𝑡𝑒. Dérivons par rapport au
temps :

Soit aussi

On obtient la relation :

V⃗→𝑃,𝑆 / 𝑅0 . P⃗⃗⃗M⃗⃗⃗→ =
V⃗→𝑀,𝑆 / 𝑅0 . P⃗⃗⃗M⃗⃗⃗→

On retrouve une propriété d'equiprojectivité du champ des vitesses du solide,

par suite :

V⃗→𝑀 ,𝑆 / 𝑅0 = V⃗→𝑃 ,𝑆 / 𝑅0 +
Ω⃗→S/𝑅0 ^ P⃗⃗⃗M⃗⃗⃗→
Cette formule constitue la formule fondamentale de la cinématique du solide (F.
F. C. S) ou de Varignon.

Dans cette formule, Ω⃗→ S / 𝑅 0 doit être interprété comme la résultante générale
d’un torseur ayant pour élément de réduction en P : Ω⃗→ S / 𝑅 0 , V⃗→𝑃 , 𝑆 / 𝑅0 .

25
 19

Ce torseur, lorsque ses éléments de réductions en un point quelconque sont

connus permet de connaître les vecteurs vitesses de tous les points du solide ; IL

Ω⃗→ S/𝑅 0
est appelé torseur cinématique et on le note, au point P :

[𝑉𝑆/𝑅 ] = { }
0 V⃗𝑃,𝑆 / 𝑅0
𝑃

Le vecteur ⃗Ω⃗⃗→ S/𝑅0 , appelé vecteur rotation instantané du solide, est

évidement indépendant, à un instant donné, des points considérés.

4- Axe instantané de rotation (ou de Viration)

On appelle axe instantané de rotation (∆) l’axe central du torseur cinématique. Il
est facile de vérifier que tous les points de l’axe instantané de rotation ont
même vitesse à un instant donné. (L’ensemble des points d’un solide qui, à un
moment donné ont une vitesse nulle par rapport à un autre solide).
Ainsi, à tout instant, le mouvement du solide peut être considéré comme la

angulaire |𝛺⃗→ |et d’une translation instantanée le long de l’axe instantané

composition d’une rotation autour de l’axe instantané de rotation de vitesse

rotation de vitesse 𝑉⃗→ (p). On dit qu’à tout instant, le mouvement le plus
de

général du solide est tangent à un mouvement hélicoïdal.

5- Différents mouvements d’un solide

Ainsi, le torseur cinématique est caractérisé par ces éléments de réduction en
P.
Différents cas sont possibles :

- si Ω⃗→ S / 𝑅 0 ≠ 0, 𝑉⃗→ p , S/ R0 ≠ 0, le mouvement du solide par rapport à

R0 a un mouvement hélicoïdal.

- si Ω⃗→ S / 𝑅 0 ≠ 0, 𝑉⃗→ p , S/ R0 = 0, tous les points d’axe instantané de rotation ont, à

l’instant considéré, une vitesse de translation nulle, le mouvement du solide par

de S de vitesse angulaire |Ω⃗→ S/𝑅0 |.

rapport à( R0 ) a un mouvement est alors tangent à une rotation autour d’un axe

- si Ω⃗→ S / 𝑅 0 = 0, 𝑉⃗→𝑃 , 𝑆 /𝑅 0 ≠ 0, tous les points du solide ont, à l’instant

considéré, même vecteur vitesse. Le mouvement du solide par rapport à(R0)
26
est alors tangent à une translation de vitesse 𝑉⃗→𝑃 , 𝑆 / 𝑅 0 .

27
 20

- si ⃗ Ω⃗⃗→ S / 𝑅 0 = 0⃗→, 𝑉⃗→𝑃 , 𝑆 / 𝑅 0 = 0⃗→, tous les points du solide, ont à considéré,
l’instant une vitesse nulle. Le mouvement est alors tangent au
repos.
 Mouvement de translation - Couple

un repère fixe R0 si deux vecteurs 𝐴⃗⃗⃗𝐵⃗⃗→ et 𝐴⃗⃗⃗𝐶⃗⃗→ et non colinéaires appartenant

Définition : Un solide S est animé d’un mouvement de translation par rapport à

à S restent à une valeur égale à eux-mêmes au cours du temps.

Caractéristiques :
– Les trajectoires de tous les points du solide sont parallèles.

– Si la trajectoire est une droite, la translation est dite rectiligne.

– Si la trajectoire est une courbe, la translation est dite curviligne. Si cette

courbe est un cercle, la translation est dite circulaire.

Torseur cinématique

(Ce torseur est un torseur couple)

– Le champ des vitesses est uniforme à tout instant.
La connaissance d’un seul vecteur vitesse à un instant donné permet de
caractériser les Vecteurs vitesse de tous les autres points du solide à ce même
28
instant.

29
 21

 Solide en mouvement de rotation autour d’un axe fixe.

Définition

𝑹 𝟎,, si deux de ses points A et B restent fixes par rapport à 𝑹𝟎 au cours du

Un solide S est animé d’un mouvement de rotation par rapport à un repère

mouvement. La droite qui passe par les deux points est appelée « axe de
rotation ». On s’arrange très souvent pour choisir un référentiel dont l’un des
axes est confondu avec cet axe de rotation).

Solide en mouvement de rotation

Caractéristiques

- Les trajectoires de tous les points du solide sont des cercles contenus dans
des plans perpendiculaires à l’axe de rotation et centrés sur celui-ci.

Torseur cinématique

Ω⃗→ S/
[𝑉𝑆/𝑅0 ] = { }
→ 𝑅0
⃗
^𝑂⃗⃗⃗𝑀⃗⃗⃗→
V
𝑀,𝑆 / 𝑅0
=
⃗ 1
→
Ω⃗ S/𝑅0

On note 𝑟 le rayon du cercle, trajectoire du point M tel que 𝑂⃗⃗⃗ 1⃗⃗ 𝑀⃗⃗⃗→ = 𝑟𝑥⃗1→ donc
𝑂⃗⃗⃗ 1⃗⃗ 𝑀⃗⃗⃗→ 𝑒𝑠𝑡 𝑜𝑟𝑡ℎ𝑜𝑔𝑜𝑛𝑎𝑙 à Ω⃗→ S / 𝑅 𝑞𝑢𝑖 𝑒𝑠𝑡 é𝑔𝑎𝑙𝑒 à 𝜔𝑆/𝑅 z→ 0 donc :
0 0

30
- Le module de la vitesse du point 𝑀 appartenant au solide S par rapport au
repère 𝓡𝟎 a pour valeur : | 𝑉⃗→ 𝑀,𝑆/𝑅0 | = 𝜔𝑆/𝑅0 . 𝑟

31
 22

- L’invariant du torseur cinématique 𝐼[𝑉𝑆] = V⃗→𝑀 / 𝑅 0 . Ω⃗→ 𝑆 / 𝑅 0 = 0

Le torseur est un glisseur dont l’axe central est l’axe instantané de rotation
(O0Z0).

circulaires centrées sur l’axe de rotation de vecteur unitaire 𝑧⃗⃗ 0⃗→ , à la même
Si tous les points du solide (S) sont en mouvement sur des trajectoires

vitesse angulaire, 𝜃̇, alors :

Ω⃗→S/𝑅 = 𝜃̇𝑧⃗⃗0⃗→
0

Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un repère ℛ. La F.F.C.S. :

6- Champ des vecteurs accélération des points d’un solide

∀𝐴 𝑒𝑡 ∀𝐵 ∈ (𝑆) V⃗→𝐵 /ℛ = V⃗→𝐴 /ℛ + Ω⃗→ S / ℛ ^𝐴⃗⃗⃗𝐵⃗⃗→

En dérivant par rapport au temps, dans ℛ, on obtient :
γ→𝐵 /ℛ 𝑑 𝑑
= +( → →
Ω S )^𝐴𝐵 + (^ 𝐴𝐵→ )
𝐴/
𝑑𝑡/
γ→ ℛ
ℛ
/ℛ Ω→S/ℛ 𝑑𝑡/
ℛ
𝑑
( 𝐴𝐵→ = − V→ 𝐴 = ^𝐴𝐵→
V→𝐵 /ℛ Ω→S/ℛ
Sachant que :
𝑑𝑡/
ℛ /ℛ
𝑑
On arrive à :
𝐵/ = 𝐴/
+( → )^𝐴⃗⃗⃗𝐵⃗⃗→
Ω⃗ S S/ ^(Ω⃗
→ ^𝐴⃗⃗⃗𝐵⃗⃗→ )
γ⃗→
𝑑𝑡/
ℛ ℛ ℛ /ℛ + Ω⃗→ ℛ S/ℛ
γ⃗→
Le dernier terme Ω⃗→ S / ℛ ^(Ω⃗→ S/ℛ ^𝐴⃗⃗⃗𝐵⃗⃗→ ) est en général non nul. Par suite,
le champ des vecteurs accélération des points d’un solide est non représentable
par un torseur.

Soit (S) un solide en mouvement par rapport à deux référentiels ℛ et ℛ′ . Le référentiel

7- Composition de mouvements

ℛ(𝑂; 𝚤→, 𝚥→, 𝑘⃗→ ) est choisi comme étant absolu et le référentiel ℛ′(𝑂′; 𝚤⃗→′, 𝚥⃗→′, 𝑘⃗→′) est
choisi comme étant un référentiel relatif par rapport à ℛ.

32
Soit A un point du solide (S). D’après la relation de Chasles : 𝑂⃗⃗⃗ 𝐴⃗⃗→ = 𝑂⃗⃗⃗⃗𝑂⃗⃗⃗→′ + 𝑂⃗⃗⃗⃗′⃗𝐴⃗⃗→

a- Composition des vecteurs rotation Ω⃗→S/ℛ = Ω⃗→S/ℛ′ + Ω⃗→ℛ′/ℛ

Ω⃗→S/ℛ′ = −Ω⃗ℛ→/ ′
𝑖=𝑛− Ω⃗→ 𝑆
= 𝑖=1
/ 1 ℛ𝑖 𝑖+1

Ω⃗→ℛ1
Généralisation :
∑
ℛ𝑛
/ℛ
Exemple : rotation autour d’un point fixe

Soit ℛ(𝑂; 𝚤→, 𝚥→, 𝑘⃗→ ) un repèr e fixe et ℛS( 𝑂; 𝐼→, 𝐽→, 𝐾⃗→ ) un repère lié à un solide (S) par

ℛ:
rapport à

Ω⃗→ S/ℛ = Ω⃗→ℛS /ℛ2 + Ω⃗→ℛ2 /ℛ1 + Ω⃗→ℛ1 /ℛ

(𝑘⃗→ , 𝜓) (𝑢⃗→, 𝜃) (𝐾⃗→ , 𝜑)
ℛ(𝑂; 𝚤→, 𝚥→, 𝑘⃗→) → ℛ1( 𝑂; 𝑢⃗→ , 𝑣→, 𝑘⃗→) → ℛ2( 𝑂; 𝑢⃗→, 𝑤⃗→, 𝐾⃗→ ) →
ℛS( 𝑂; 𝐼→, 𝐽→, 𝐾⃗→ )
En fonction des angles d’Euler :

Ω⃗→S/ℛ = 𝜓̇𝑘⃗→ + 𝜃̇𝑢⃗→ + 𝜑̇𝐾⃗→

b- Composition des vecteurs vitesse

33
 24

La vitesse absolue du point A du solide (S) par rapport à ℛ est la somme

de relative par rapport à ℛ′ (𝑂′; 𝚤⃗→′, 𝚥⃗→′, 𝑘⃗→′) et de sa vitesse
sa vitesse

v⃗→a (𝐴) = v⃗→e (𝐴) + v⃗→r (𝐴)

d’entrainement :

relatif ℛ′ (v⃗→ r ( 𝐴 ′ ) = 0⃗→) et qui coïncide, à l’instant t, avec point A dans son
La vitesse d’entraînement est la vitesse absolue d’un point coïncidant A’ fixe dans le repère

mouvement par rapport à ℛ . Les points A et A’ occupent la même position à l’instant t. on

utilisera dans la suite 𝐴 ∈ ℛ′ pour désigner le point coinsident avec A’ :
𝐴′ ≡ 𝐴 ∈ ℛ′
v⃗→ r ( 𝐴 ′ ) = 𝑣→(𝐴′ /ℛ′) = 𝑣→(𝐴′ ∈ ℛ′/ℛ′) = 0⃗→)

v⃗→ e ( 𝐴 ) = v⃗→ a ( 𝐴 ∈ ℛ′) = 𝑣→(𝐴′ ∈ ℛ′/ℛ)

Par conséquent, la vitesse d’entrainement s’écrit :

𝑣→(𝐴/ℛ) = 𝑣→(𝐴/ℛ′) + 𝑣→(𝐴 ∈ ℛ′/ℛ)

Finalement on peut écrire :

𝑣→(𝐴 ∈ ℛ′/ℛ) = −𝑣→(𝐴 ∈ ℛ/ℛ′)

Remarque :

𝑖=𝑛−1

𝑣→(𝐴 ∈ ℛ1/ℛ𝑛) = ∑ 𝑣→(𝐴 ∈ ℛ𝑖/ℛ𝑖+1)

𝑖=1
On obtient également l’égalité des torseurs :

Ω⃗→S Ω⃗→ ℛ ′ / ℛ
{/ℛ }=→ { } + { }
Ω⃗ S/ℛ′ 𝑣→(𝐴 ∈ ℛ′/ℛ)
𝑣→(𝐴/
ℛ) 𝑣→(𝐴/
ℛ′)
D’où les torseurs cinématiques :

[𝑉(𝑆/ℛ)] = [𝑉(𝑆/ℛ′)] + [𝑉(ℛ′/ℛ)]

c- Composition des vecteurs accélérations

L’accélération absolue d’un point A de (S) par rapport à un repère ℛ est :

γ⃗→a (𝐴) = γ⃗→e (𝐴) + γ⃗→r (𝐴) +
γ⃗→c (𝐴) γ⃗→ a ( 𝐴 ) = 𝛾→(𝐴/ℛ)

γ⃗→r (𝐴) = 𝛾→(𝐴/ℛ′)

γ⃗→c (𝐴) = 2Ω⃗→ℛ′/ℛ ^ V⃗→r ( 𝐴 )

34
Et ⃗γ⃗→ e (𝐴) = 𝛾→(0′/ℛ) + (Ω⃗→ ) ^𝑂⃗⃗⃗⃗′⃗𝐴⃗⃗→ + ^((Ω⃗→ ^𝑂⃗⃗⃗⃗′⃗𝐴⃗⃗→ )
𝑑 ℛ
′/ℛ
𝑑𝑡/ℛ Ω⃗→ℛ′/ℛ ℛ′/ℛ

35
 25

le repère relatif ℛ′ (𝛾→r ( 𝐴 ′ ) = 0⃗→) et qui coïncide à l’instant t, avec point A dans son
L’accélération d’entraînement est l’accélération absolue d’un point coïncidant A’ fixe dans

mouvement par rapport à ℛ . Les points A et A’ occupent la même position à l’instant t. on

utilisera dans la suite 𝐴 ∈ ℛ′ pour désigner le point coinsident avec A’ :
𝐴′ ≡ 𝐴 ∈ ℛ′

γ⃗→e (𝐴) = 𝛾→(𝐴 ∈ ℛ′/ℛ)

Du fait que les deux points 0’ et A appartiennent au même référentiel solide ℛ′.
𝛾→ ( 𝐴 ∈ ℛ) = 𝛾→(𝐴/ℛ′) + 𝛾→(𝐴 ∈ ℛ′/ℛ) +
2Ω⃗→ ℛ′/ℛ ^ V⃗→r ( 𝐴 )
Finalement :

𝛾→ ( 𝐴 ∈ ℛ) = 𝛾→(𝐴/ℛ′) + 𝛾→(𝐴 ∈ ℛ′/ℛ) + 2Ω⃗→ ℛ′/ℛ ^

𝑉⃗→ (𝐴/ℛ′)

Cinématique du
contact ponctuel entre
deux solides
Soit deux solides S1 et S2 en contact en I et Π plan tangent, n⃗→ 21 vecteur
unitaire de la normale à Π en I orientée de S2 vers S1 tel que le montre la
figure :

8- 1- Torseur cinématique du contact ponctuel

36
V(𝐼 ∈ 𝑆1/𝑆2) ⃗Ω⃗→S1 /S2 =p⃗⃗⃗i⃗⃗v⃗⃗⃗o⃗⃗⃗t⃗⃗e⃗⃗⃗m⃗⃗⃗⃗e⃗⃗n⃗⃗⃗⃗t→+r⃗⃗o⃗⃗⃗u⃗⃗⃗l⃗⃗e⃗⃗⃗m⃗⃗⃗⃗e⃗⃗n⃗⃗⃗⃗t→
=( v⃗→I,S1/S2=g⃗⃗⃗l⃗i⃗⃗s⃗⃗s⃗⃗⃗e⃗⃗⃗e⃗⃗⃗m⃗⃗⃗⃗n⃗⃗⃗⃗t→ en( I)de S1/S2
)
Le pivotement correspond à une rotation autour de n⃗→ 2 1

37
 26

Le vecteur pivotement est donné par :p⃗⃗⃗i⃗v⃗⃗⃗o⃗⃗⃗t⃗e⃗⃗⃗m⃗⃗⃗⃗e⃗⃗⃗n⃗⃗⃗→t = ( ⃗Ω⃗→ S 1 / S 2 . n⃗→ 21 )n⃗→ 21

Le roulement correspond à une rotation autour du vecteur orthogonal à : n⃗→ 2 1
Le vecteur roulement est donné par : r⃗⃗o⃗⃗⃗u⃗⃗l⃗⃗e⃗⃗m⃗⃗⃗⃗e⃗⃗n⃗⃗⃗→t = n⃗→21 ^(⃗Ω⃗→S1/S2 ^n⃗→21 )

v⃗→ I,S 1 /S 2 = v⃗→ g (𝑆1/𝑆2) = v⃗⃗→(I ∈ 𝑆1)/ℛ − v⃗⃗→(I ∈ 𝑆2)/ℛ Est appelée
vitesse de glissement au point I du solide S1 par rapport à S2.
La vitesse de glissement est indépendante par rapport auquel les solides (S1) et
(S2) sont en mouvement
2- Roulement sans glissement entre S1 et S2
Il y a roulement sans glissement lorsque la vitesse relative entre S1 et S2 en I est nulle :

→
v⃗⃗→(I)/𝑅 − v⃗⃗→(I)𝑆1 = 0⃗ = v⃗⃗→(I)S1/S2
La condition de glissement est assurée lorsque la vitesse relative entre S1 et S2
n’est plus nulle, dans ce cas la vitesse de glissement est donnée par :
v⃗→g (𝑆1/𝑆2) ≠ 0⃗→

38
 27

Contact multi-
ponctuel. Quelques
types de liaison
Un solide (S1) est soumis à une liaison rotoïde d’axe (𝐴, k⃗⃗→) par rapport au
1- Liaison rotoïde

solide (S2) est le mouvement de rotation d’axe (𝐴, k⃗⃗→).

solide (S2), si et seulement si, le seul mouvement possible de (S1) par rapport au

rotation (d’angle 𝜑) autour de l’axe (𝐴, k⃗⃗→).

Par rapport au solide (S2), le solide (S1) n’a qu’un seul degré de liberté : une

Ω⃗→S1/S2 = 𝜑̇k⃗⃗→

v⃗⃗→(A ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 0⃗→

Le point A∈ l’axe fixe de rotation

Le torseur cinématique de la liaison roto ide (pivot) d’axe (𝐴, k⃗⃗→) est un glisseur :

39
 28

0 0
[𝑉(𝑠1/𝑠2)]𝐴 = {00}
𝜑̇ 0 𝐴
Et v⃗⃗→(M ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 𝜑̇k⃗⃗→ ^A⃗⃗⃗M⃗⃗⃗⃗→

Un solide (S1) est soumis à une liaison glissière d’axe (𝐴, k⃗⃗→) par rapport au
2- Liaison glissière

solide (S2) est le mouvement de translation d’axe (𝐴, k⃗⃗→).

solide (S2), si et seulement si, le seul mouvement possible de (S1) par rapport au

translation (de paramètre 𝜆) selon l’axe (𝐴, k⃗⃗→).

Par rapport au solide (S2), le solide (S1) n’a qu’un seul degré de liberté : une

Ω⃗→S1/S2 = 0⃗→

v⃗⃗→(A ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 𝜆̇k⃗⃗→

A est un point de (S1)

Le torseur cinématique de la liaison glissière d’axe (𝐴, k⃗⃗→) est un couple :

0 0
[𝑉(𝑠1/𝑠2)]𝐴 = {00}
0 𝜆̇ 𝐴
Et v⃗⃗→(M ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 𝜆̇k⃗⃗→

Un solide (S1) est soumis à une liaison verrou d’axe (𝐴, k⃗⃗→) par rapport au
3- Liaison verrou (ou pivot glissant)

solide (S2), si et seulement si, les seuls mouvements, possible de (S1) par rapport
au solide (S2) sont des mouvements de translation d’axe (𝐴, k⃗⃗→).
40
rotation (d’angle 𝜑) autour de l’axe (𝐴, k⃗⃗→) et une translation (de paramètre
Par rapport au solide (S2), le solide (S1) n’a que deux degrés de liberté : Une

𝜆) selon l’axe (𝐴, k⃗⃗→).

Ω⃗→S1/S2 = 𝜑̇ ⃗k⃗→

v⃗⃗→(A ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 𝜆̇k⃗⃗→ A est un point de (S1)

Le torseur cinématique de la liaison pivot-glissant d’axe (𝐴, k⃗⃗→), dans la base

(i⃗→, j⃗→, k⃗⃗→) , est :
0 0
[𝑉(𝑠1/𝑠2)]𝐴 = { 0 0}
𝜑̇ 𝜆̇ 𝐴
v⃗⃗→(M ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 𝜆̇k⃗⃗→ + 𝜑̇ k⃗⃗→^ A⃗⃗⃗M⃗⃗⃗→

4- Liaison sphérique (ou rotule)

Un solide (S1) est soumis à une liaison sphérique au point A par rapport au
solide (S2), si et seulement si, les seuls mouvements, possible de (S1) par rapport
au solide (S2) sont des mouvements de rotation autour du point fixe A.

41
rotations correspondant aux angles d’Euler : 𝜓, 𝜃, 𝜑.
Par rapport au solide (S2), le solide (S1) a trois degrés de liberté : les trois

Ω⃗→S1/S2 = 𝜑̇ ⃗⃗K⃗→ +

𝜃̇⃗u→ +

𝜓̇ ⃗k⃗→ v⃗⃗→(A ∈ 𝑆1)/𝑆2 =

0⃗→

Le torseur cinématique de la liaison pivot-glissant d’axe (𝐴, k⃗⃗→), dans la base

(i⃗→, j⃗→, k⃗⃗→) , est :

[𝑉(𝑠1/𝑠2)] 𝜑̇⃗⃗K⃗→ + 𝜃̇⃗u→ + 𝜓̇ ⃗k⃗→

𝐴 ={ }
0⃗→ 𝐴

v⃗⃗→(M ∈ 𝑆1)/𝑆2 = (𝜑̇ ⃗⃗K⃗→ + 𝜃̇⃗u→ + 𝜓̇ ⃗k⃗→) ^ A⃗⃗⃗M⃗⃗⃗→

Chapitre 2 : Géométrie des masses

42
Un système matériel (S) désigne un ensemble de points matériels ou de solides

43
 31

disjoints (union des 𝑆𝑖). Un mouvement quelconque d’un système peut se

décomposer en une translation et une rotation. Le système matériel oppose à
son mouvement une résistance due à sa masse ou à la répartition de cette
masse : c’est ce qu’on appelle l’inertie. La résistance à la translation est due à la
masse elle-même. La résistance à la rotation est due à la répartition de la masse
dans le système. Cette dernière est mesurée par les moments d’inertie.

I- Masse
9- Définition
En mécanique classique, la masse d’un système matériel (S) est une grandeur
physique qui est :
 Strictement positive : m (S) > 0

 Additive

 Invariante : même valeur dans tous les référentiels

𝐝𝐦
=𝟎
𝐝𝐭
 Conservée pour un système fermé (solide par exemple) :

Système discret
Si le système (S) est constitué d’un ensemble de 𝑁 points matériels de masse
𝑚 𝑖(𝑖 = 1, … 𝑁), alors d’après la propriété d’additivité, la masse totale m
du système est :
𝑁

𝑚 = ∑ 𝑚𝑖
𝑖=1

Système continu
Si le système (S) est continu (par exemple un solide), alors la masse totale du
44
 32

système est : 𝑚 = ∫ 𝑑𝑚

Où 𝑑𝑚 est la masse élémentaire d’un élément de matière de (S)

Distribution Volumique de masse volumique 𝜌 :

𝑚 = ∭ 𝜌𝑑𝑣
𝑣

Si le système est homogène : 𝜌 = 𝑐𝑡𝑒 𝑚=𝜌𝑣

Distribution surfacique de masse surfacique 𝜎 :

𝑚 = ∬ 𝜎 𝑑𝑠
𝑠

Si le système est homogène : 𝜎 = 𝑐𝑡𝑒 𝑚=𝜎𝑠

Distribution linéique de masse linéique 𝜆 :

𝑚 = ∫ 𝜆 𝑑𝑙
𝑙

Si le système est homogène : 𝜆 = 𝑐𝑡𝑒 𝑚=𝜆𝑙

10- Unités
L’unité de masse est le kilogramme (kg).
Remarque : Attention aux unités de mesure, si  est en kg.m-3, V doit être en m3 pour que la masse soit
en kg.

Centre d’inertie G du
solide (S)
45
 33

1- Définition
Système discret

ensemble de points matériel 𝑀𝑖 discrets de masse 𝑚𝑖 (𝑖 = 1, … , 𝑁), est le

Le centre d ’inertie (ou centre de masse) d’un système S, constitué d’un

point géometrique G tel que :

𝑁

∑ 𝑚𝑖 = 0⃗→
𝐺⃗⃗⃗⃗𝑀⃗⃗⃗⃗→𝜄
𝑖=1
Il s’agit du barycentre des points matériels Mi pondérés par leur masse mi.
Si A est un point quelconque de l’espace, alors :
1
𝐴⃗⃗⃗𝐺⃗⃗→ = 𝑁

𝑚∑ 𝐴⃗⃗⃗𝑀⃗⃗⃗⃗→𝜄
𝑚𝑖
𝑖=1

Système continu
Dans ce cas, on a :

∫ 𝐺⃗⃗⃗𝑀⃗⃗⃗→𝑑𝑚 = 0⃗→
(𝑠)
Si A est un point quelconque de l’espace, alors :
1
𝐴⃗⃗⃗𝐺⃗⃗→ =
𝑚 ∫ 𝐴⃗⃗⃗⃗𝑀⃗⃗⃗ 𝑑𝑚
→
(𝑠)

11- Méthode de détermination du centre d’inertie (centre de masse)

Soit ℛ(𝑂, 𝚤→, 𝚥→, 𝑘⃗→) un repère orthonormé direct. Soit G le centre d’inertie d’un
2.1 calcul direct

système matériel (S).

46
 𝑂⃗⃗⃗𝐺⃗⃗→ = 𝑥𝐺 𝑖→ + 𝑦𝐺 𝑗⃗→ + 𝑧 𝐺 𝑘⃗⃗→

Considérons le cas d’un système matériel (S) constitué de N points𝑀𝑖(𝑖 =

Système discret

47
 34

1, … , 𝑁), 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑚𝑖 et de vecteur position

𝑂⃗⃗⃗𝑀⃗⃗⃗→ 𝑖 dans (R) tel que :

𝑂⃗⃗⃗⃗𝑀⃗⃗⃗⃗→ �
= 𝑥𝑖 𝑖→ + 𝑗⃗→ +
𝑘⃗⃗⃗⃗→
� 𝑦𝑖 𝑧𝑖

𝑥 =
1 du centre d’inertie,1G, sont données par1 :
𝑚 𝑦 = 𝑚 𝑧 = 𝑚 𝑧
Les coordonnées
∑𝑁 𝑥 ∑𝑁 𝑦 ∑𝑁
𝐺 𝑖 𝐺 𝑖 𝐺 𝑖 𝑖
𝑚 𝑖 𝑚 𝑖 𝑚
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

Système continu

𝑂⃗⃗⃗𝑀⃗⃗⃗→ , dans (R) tel que :

Soit M un point matériel quelconque du système matériel (S), de vecteur position

𝑂⃗⃗⃗ 𝑀⃗⃗⃗→ = 𝑥𝚤→ + 𝑦𝚥→ + 𝑧𝑘⃗→

Les coordonnées du centre d’inertie, G, sont données par :

1
𝑥 = ∭ 𝑑𝑣 𝑦 =
1
∭ 𝜌 𝑦 𝑑𝑣 =
1
∭ 𝜌 𝑧 𝑑𝑣
𝜌𝑥 𝑧
𝐺 𝑚 𝑣 𝐺 𝑚 𝑣 𝐺 𝑚 𝑣

Les cas, bidimensionnels ou unidimensionnel, peuvent s’en déduire de la même façon.

Exemple : demi-disque homogène de rayon R

. Le demi disque est dans le plan
(𝑥𝑂𝑦) : Z = 0 donc 𝑍𝐺 =0

Coordonnées polaires (r, 𝜃) :

𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃
Surface élémentaire : 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃
𝑙𝑎 𝑠𝑢𝑟𝑓𝑎𝑐𝑒 𝑑𝑢 𝑑𝑒𝑚𝑖 𝑑𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑦𝑜𝑛 𝑅 𝑒𝑠𝑡 é𝑔𝑎𝑙𝑒 à:
48
 𝑅 𝜋
𝑺 = ∬ 𝑑𝑠 = ∫ ∫ 𝜋𝑅
𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = 2

2
0 0
𝑠

49
 35

Masse élémentaire : dm = σds = σ 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃

2𝑚
𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔è𝑛𝑒: σ = cte donc m = σS et σ =
𝜋𝑅
2
1 centre d’inertie,
𝜎 G: 1
𝑦 = ∬ 𝑦 𝑑𝑚 = ∬ 𝑦 𝑑𝑠 = ∬ 𝑦 𝑑𝑠 =
Coordonnées du

𝑔 𝑚 𝑠 𝑚 𝑠 𝑠
2 𝑅 𝜋 2 𝑠
] 4𝑅
𝜋
𝑅 0
∫0 ∫ 𝑟𝑟 sin 𝜃 [
𝑟3
−𝑐𝑜𝑠
[
=
𝜋𝑅2
𝜃
𝜋𝑅2 3 3𝜋
=
𝑑𝑟 𝑑𝜃
0
]
0

1 𝜎 1
𝑥 = ∬ 𝑥 𝑑𝑚 = ∬ 𝑥 𝑑𝑠 = ∬ 𝑥 𝑑𝑠 =
𝑔 𝑚 𝑚 𝑠 𝑠

2
𝑠 2 𝑠
]𝜋
𝑅 𝜋 𝑅
𝑟3
[
=

∫0 ∫0 𝑟𝑟 cos 𝜃 𝑑𝑟 𝑑𝜃 [ ] 𝑠𝑖𝑛𝜃 0 =0
𝜋𝑅2 𝜋𝑅 2 3 0
donc 𝑙e centre de masse G a pour coordonnées dans (ℜ): ,0)
4𝑅
𝐺(0,
3𝜋

2-2- Utilisation de la symétrie

Le centre d’inertie, G d’un système S est un point invariant des opérations de

Symétrie par rotation : G ∈ à 𝑙′𝑎𝑥𝑒𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛.

Symétrie par conséquent, il appartient aux éléments de symétrie de (S).

Symétrie plane (miroir) : G ∈ 𝑎𝑢 𝑝𝑙𝑎𝑛 𝑑𝑒

𝑠𝑦𝑚é𝑡𝑟𝑖𝑒.

Le plan (𝑦𝑜𝑧) est un plan de symétrie (miroir). Donc le centre d’inertie

Exemple : demi disque homogène de rayon R

appartient au plan (𝑦𝑜𝑧). Par conséquent 𝑥𝐺=0

2-3- utilisation du théorème de 𝐺𝑢𝑙𝑑𝑖𝑛

50
Premier théorème de 𝐆𝐮𝐥𝐝𝐢𝐧

51
 36

Soit une courbe plane ()homogène, de longueur 𝐿 et de centre de ma

G. la rotation de cette courbe, autour d’un axe de rotation (∆), n
coupant pas, engendre une surface d’aire S. la distance de G à (∆)𝑒𝑠𝑡:
𝑠
𝑑=
2𝜋𝐿

Exemple : quart de cerceau de rayon R

𝜋𝑅
𝐿=
La longueur du quart du cerceau de rayon R
est
2

Rotation autour de l’axe (𝑂𝑦): cette rotation

engendre une demi-sphère creuse de surface :
S=2𝜋𝑅2

La distance de G à l’axe (OY) est donc :

2

𝑥𝐺 = 2𝜋𝐿= 2𝜋𝐿(𝜋𝑅/2
𝑠 2𝜋𝑅 2𝑅
𝜋
=
)

Rotation autour de l’axe (𝑂𝑥): cette rotation engendre une demi-sphère

creuse de surface : S=2𝜋𝑅2

52
 37

𝑦
La distance de G à l’axe (𝑂𝑥) est donc :
=
𝑠 =2𝑅donc le centre d’inertie, G a pour coordonnées dans ℛ:
=
2𝜋𝑅2
𝐺 2𝜋 2𝜋(𝜋𝑅/2) 𝜋
2𝑅 𝐿
2𝑅
𝐺( , 0)
𝜋
𝜋
,

Second théorème de Gulden

Soit une surface plane (𝒮) homogène,

de longueur S et de centre de masse G.

axe de rotation (∆), ne la coupant pas,

la rotation de cette surface, autour d’un

engendre un volume V.
𝑣
distance de G à (∆)𝑒𝑠𝑡: 𝑑 =
La
2𝜋𝑆

Exemple : Quart du disque de rayon R

La surface du quart du disque de rayon R est
2

𝑆=
𝜋𝑅
4

Rotation autour de l’axe (𝑂𝑦) : cette

volume : V=2𝜋𝑅3/3
rotation engendre une demi-sphère pleine de

La distance de G à l’axe (OY) est donc :

3

𝑥𝐺 = 2𝜋𝑆= 2𝜋(𝜋𝑅2/4)= 3𝜋
𝑉 2𝜋𝑅 /3 4𝑅

Rotation autour de l’axe (𝑂𝑥) :cette rotation

engendre une demi-sphère pleine de volume :
53
V=2𝜋𝑅3/3

54
 38

La distance de G à l’axe (𝑂𝑥) est donc :

𝑦𝐺 4
= 2𝜋(𝜋𝑅2/ =
𝑉 2𝜋𝑅3/3 𝑅
= 2𝜋
𝑆 4) 3 4𝑅 4𝑅
𝜋
Donc le centre d’inertie, G a pour coordonnées dans ℛ: 𝐺( , 0)
3
𝜋
3𝜋
,

12- Le référentiel barycentrique

référentiel ℛ(0, 𝚤→, 𝚥→, 𝑘⃗→ ).

Soit (S) un système matériel de centre d’inertie, G, en mouvement dans un

Le référentiel barycentrique,𝓡𝑮(𝑮; 𝜾→, 𝗝→, 𝒌⃗→) du système (S) est le

1- Définition

référentiel d’origine G, en translation par rapport au référentiel (𝓡) :

Ω⃗→ (ℛ 𝐺 /ℛ) = 0

Le vecteur vitesse de 𝐺 par rapport à 𝓡 est :

2- Vecteur vitesse et accélération

V⃗→(𝐺/ℛ) = 1/𝑚 ∫ V⃗→(𝑀/ℛ) 𝑑𝑚

𝑆

Le vecteur accélération de 𝐺 par rapport à ℛ est :

γ⃗→(𝐺/ℛ) = 1/𝑚 ∫ γ⃗→(𝑀/ℛ) 𝑑𝑚

𝑆

Le vecteur vitesse de 𝐺 par rapport à 𝓡𝑮 est :

V⃗→(𝐺/ℛ 𝐺 ) = 0⃗→

Le vecteur accélération de G par rapport à ℛ est :

γ⃗→(𝐺/ℛ 𝐺 ) = 0⃗→

55
 3- Composition du mouvement
Composition des vecteurs rotation instantanée

56
 39

On a: Ω⃗→(𝑆/ℛ) = Ω⃗→(𝑆/ℛ𝐺 ) + Ω⃗→(ℛ 𝐺 /ℛ)

Ω⃗→ ( ℛ 𝐺 /ℛ) = 0⃗→ (ℛ𝐺 est translation par rapport à ℛ)

Ω⃗→(𝑆/ℛ) = Ω⃗→(𝑆/ℛ 𝐺 )
Composition des vecteurs vitesse et accélération

ℛ𝐺 Est choisi comme repère relatif par rapport à ℛ. M∈ 𝑆 :

V⃗→(𝑀/ℛ) = V⃗→(𝑀/ℛ 𝐺 ) + V⃗→(𝐺/ℛ)

𝛾→(𝑀/ℛ) = γ⃗→(𝑀/ℛ 𝐺 ) + γ⃗→(𝐺/ℛ)

IV- Les éléments

d’inertie d’un solide
La masse et le centre de gravité ne nous permettent pas de définir complètement le comportement d’un
solide (S) en dynamique. Pour pouvoir modéliser de manière correcte le comportement des solides,
nous avons besoin d’autres éléments dont les moments d’inertie.

1- Moment d’inertie par rapport à un axe

rapport à un axe (∆) est le

Moment d’inertie de (S) par

scalaire défini par :

𝐼∆(𝑆)=𝑃∈
∫ 𝑟2 𝑑𝑚
𝑆
𝑜𝑢 𝑟 = 𝑃𝐻 = 𝑑(𝑃, ∆) Est la
distance du point P du solide (S) à
l’axe (∆).H étant la projection
orthogonale du point P sur l’axe
(∆)

57
 40

2- Moments d’inertie d’un solide (S) dans le repère 𝓡(𝑶; 𝜾→, 𝗝→, 𝒌⃗→)
Moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (𝑂, 𝑥 ) :𝐴 = 𝐼𝑥𝑥 (𝑆)= 𝚤→.
𝐼⃗⃗𝐼⃗⃗𝑂⃗→(𝑆, 𝚤→) =
∫ (Y2 + Z2) 𝑑𝑚
𝑃∈𝑆 P P

Moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (𝑂, 𝑦) :𝐵 = 𝐼𝑦𝑦(𝑆) = 𝚥→. 𝐼⃗⃗𝐼⃗⃗𝑂⃗→ (𝑆, 𝚥→) =
∫ (X2 + Z2) dm
𝑃∈𝑆 P P

Moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (𝑂, 𝑧):𝐶 = 𝐼𝑧𝑧(𝑆) = 𝑘⃗→ . 𝐼⃗⃗𝐼⃗⃗𝑂⃗→ (𝑆, 𝑘⃗→) =
∫ (X2 + Y2) dm
𝑃∈𝑆 P P

Unité
Les moments d’inertie s’expriment en [Link].

Remarque
Un moyen mnémotechnique pour retenir la forme des moments d’inertie est le suivant : A
est relatif à l’axe X, et dans l’intégrale permettant de calculer A, remarquons que X
n’intervient pas, de même pour B, relatif à l’axe Y, et pour C relatif à l’axe Z.

3- Produits d’inertie d’un solide (S) dans le repère 𝓡(𝑶 ; 𝜾→, 𝗝→, 𝒌⃗→)

a- Introduction
Pour utiliser les relations de la dynamique, il nous faut aussi calculer trois produits d’inertie du solide
(S)
b- Définition
58
Produits d’inertie du solide (S) par rapport au repère ℛ(𝑂; 𝚤→, 𝚥→, 𝑘⃗→) :

59
 41

𝐷 = 𝑃𝑥𝑦(𝑆) = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑥𝑦 dm=𝚤→. 𝐽⃗⃗𝑂⃗→ ( 𝑆, 𝚥→)

𝐸 = 𝑃𝑥𝑧(𝑆) = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑥𝑧 dm=𝚥→. 𝐽⃗⃗𝑂⃗→ (𝑆, 𝑘⃗→)

𝐹 = 𝑃𝑦𝑧(𝑆) = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑦𝑧 dm= 𝑘⃗→. 𝐽⃗⃗𝑂⃗→ (𝑆, 𝑘⃗→)

Unité :
Les moments d’inertie s’expriment en [Link].

Pour pouvoir utiliser les éléments d’inertie relatif au repère ℛ(𝑂; 𝚤→, 𝚥→, 𝑘⃗→) dans les
b- Matrice d’inertie de (S)

calculs de dynamique, il nous faut les placer dans une matrice (3,3) appelée matrice d’inertie.
 Les moments d’inertie sont placés sur la diagonale principale
 Les produits d’inertie, précédés du signe moins, sont placés symétriquement par rapport à
cette diagonale.

A −F−E
La matrice d’inertie s’écrira donc :

𝐽𝑂(S) = (−F B −D)

−E−D C (𝑖→,𝑗→,𝑘⃗→)
Les moments d'inertie s’obtiennent comme suit :

𝐴 = 𝚤→𝑡 𝐽𝑂 (S)𝚤→
𝐵 = 𝚥→𝑡 𝐽𝑂 (S)𝚥→
𝐶 = 𝑘⃗→ 𝑡 𝐽𝑂 (S)𝑘⃗→

𝐹 = 𝚤→𝑡 𝐽𝑂 (S)𝚥→
Les produits d'inertie s’obtiennent comme suit :

𝐸 = 𝚤→𝑡 𝐽𝑂 (S)𝑘⃗→
𝐷 = 𝐽→𝑡 𝐽𝑂 (S)𝑘⃗→

Calculons par exemple 𝐼𝑥𝑥

𝑡
𝐴 = 𝐼𝑥𝑥 = 𝑖→ 𝐽𝑂 ( S) 𝑖→ = 𝑖→ . 𝐼𝐼0(𝑆, 𝑖→ )
:

60
 42

𝐼𝐼0(𝑆, 𝚤→ ) = 𝚤→ ∫ 𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ 2 𝑑𝑚 − ∫ (𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→. 𝚤→)𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→𝑑𝑚

𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)
𝐼𝑥𝑥 = 𝚤→. 𝐼𝐼0(𝑆, 𝚤→)

=∫

𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→2𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆)

−∫ (𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ . 𝚤→)𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ . 𝚤→𝑑𝑚

𝑃∈(𝑆)

𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ = 𝑥𝚤→ + 𝑦𝚥→ + 𝑧𝑘⃗→ Et 𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ . 𝚤→ = 𝑥

Donc 𝐼 =
→
⃗⃗⃗⃗⃗
2
→
⃗⃗⃗⃗⃗ 2
𝑥𝑥 ∫𝑃∈(𝑆) − (𝑂𝑃. 𝚤→) }𝑑𝑚
{𝑂𝑃

= ∫𝑃∈( (𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2 − 𝑥2)𝑑𝑚

𝑆)

=∫ (𝑦2 + 𝑧2)𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆)
(𝑦2 + 𝑧2) est le carré de la distance du point P à l’axe (Ox).

𝑡
calculons par exemple 𝐼𝑥𝑦 : 𝐹 = −𝐼𝑥𝑦 = 𝑖→ 𝐼𝐼𝑂 (S)𝑗→ = 𝑖→ . 𝑗→ 0 (𝑆, 𝑗→ )

𝚥→0 (𝑆, 𝚥→) = 𝚥→ ∫ 𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ 2 𝑑𝑚 − ∫ (𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→. 𝚥→)𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→𝑑𝑚

𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

𝐼𝑥𝑦 = 𝚤→. 𝚥→0 (𝑆, 𝚥→) = − ∫ (𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ . 𝚤→)(𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ . 𝚥→)𝑑𝑚

𝑃∈(𝑆)

61
𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ = 𝑥𝚤→ + 𝑦𝚥→ + 𝑧𝑘⃗→ ; 𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ . 𝚤→ = 𝑥 et 𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ . 𝚥→ = 𝑦
donc : 𝐼𝑥𝑦 = − ∫𝑃∈(𝑆) 𝑥𝑦 𝑑𝑚
On peut de façon similaire définir les deux autres moments et produits d’inertie

62
 43

théorèmes relatifs aux

symétries
1- Simplification liée à la présence d’un plan de symétrie
Si un plan de coordonnées est plan de symétrie des masses de (S), les deux produits d’inertie,
contenant, dans leur formule de calcul, la lettre de l’axe perpendiculaire à ce plan de coordonnées sont
nuls dans toutes les matrices relatives à un point de ce plan.

Exemple 1 :

𝑥𝑂𝑦 Est plan de symétrie des masses de (S)

L’image d’un point 𝑃 (𝑥, 𝑦, 𝑧) du solide par le plan de symétrie (𝑋𝑂𝑌) est
un point 𝑃’(𝑥 , 𝑦, −𝑧) du solide.

(𝑥, 𝑦, 𝑧) → (𝑥, 𝑦, − 𝑧)

Alors : 𝐸 = ∫(𝑆) 𝑥𝑧𝑑𝑚=∫(𝑍>0) 𝑥𝑧𝑑𝑚+∫(𝑍<0) 𝑥𝑧𝑑𝑚=0

De même pour 𝐷 = ∫(𝑆) ; on peut montrer que 𝐷 = 0

𝑦𝑧𝑑𝑚

En écrivant D E F

x y z

63
Nous déduisons que E=D=0

64
 44

c- Généralisation : cas d’un axe de symétrie

Si un axe de coordonnées est axe de symétrie des masses de (S), toutes les matrices d’inertie relatives à
un point de cet axe sont diagonales (les trois produits d’inertie sont nuls).

Exemple 2 :

(Oz) est axe de symétrie de révolution matérielle

Tout plan contenant cet axe est plan de symétrie matérielle.

(𝑥𝑜𝑧) Est un plan de symétrie matérielle donc : 𝐷 =

D’après l’exemple 1 :

𝐹 = 0
(𝑦𝑜𝑧) Est un plan de symétrie matérielle donc : 𝐸 =
𝐹 =
0
De plus : par rotation d’angle autour de l’axe (𝑂𝑧) :( 𝑥, 𝑦, 𝑧) → (y, -x, z) donne A=B
𝜋
2

A 0 0
La matrice d’inertie au point O, s’écrit : 𝐽𝑂(S) = ( 0 A 0)
0 0 C ∀(−⃗⃗⃗→,−⃗⃗⃗→,⃗𝑘⃗⃗→)

∀(−⃗⃗⃗→, −⃗⃗⃗→, ⃗𝑘⃗⃗→) c-a-d que la matrice d’inertie est de cette forme dans toutes les
bases orthonormées ayant 𝑘⃗→ comme troisième vecteur.

65
V- Eléments principaux
d’inertie- Eléments
centraux d’inertie.

66
 45

1- Définition

carrée, symétrique, réelle). Il est donc toujours possible de trouver un repère ℛ𝑃(repère
Il est toujours possible de diagonaliser une matrice d’inertie (de part ses propriétés :

Ap 0 0
principale) tel que :

JO(S) = ( 0 0)
Cp
Bp (base principale)

0 0
 Les axes (𝑂𝑥), (𝑂𝑦), (𝑂𝑧 ) sont appelés axes principaux de (S).
 Les moments d’inertie A, B, C, sont appelés moments d’inertie principaux de
(S) relatifs au point O.
 Les plans de coordonnées sont appelés plans principaux
 La matrice d’inertie est appelée matrice principale d’inertie au point O.

Si 𝑂 = 𝐺, alors :
AG 0 0
J/G ,XG ,YG,ZG, = BG 0 )
(0 0
est la matrice centrale d’inertie du solide (S)
𝑏𝑎𝑠𝑒
0 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑙𝑒
CG

2- Propriétés des repères principaux

 𝑬 = 𝐹 = 0 si et seulement si (𝑶𝒙) est un axe principal d’inertie

𝑭 = 𝐷 = 0 si et seulement si (𝑶𝒚) est un axe principal d’inertie
𝑬 = 𝐷 = 0 si et seulement si (𝑶𝒛) est un axe principal d’inertie

 Tout axe de symétrie matérielle est un axe principal d’inertie

 Tout axe perpendiculaire à un plan de symétrie matérielle est un axe principal

d’inertie

 Tout repère qui possède pour éléments de symétrie matérielle du système

(S) deux plans de symétrie est un repère principal d’inertie

67
 Tout repère qui possède pour éléments de symétrie matérielle du système
(S) deux axes de symétrie est un repère principal d’inertie.

68
 46

Remarques
 Si les 3 moments principaux d’inertie sont tous distincts les uns des autres
(A ≠ B≠ C), il existe un seul repère principal d’inertie

 Symétrie de révolution matérielle ou cylindrique :

Si le système possède la symétrie cylindrique, alors : il existe une infinité de
repères principaux d’inertie ayant en commun l’axe de symétrie de révolution
(par exemple Oz)

 Uniquement deux des moments principaux d’inertie sont identiques (par

exemple A = B ≠ C si Oz est l’axe de symétrie de révolution matérielle)

 Symétrie sphérique :
Si le système possède la symétrie sphérique, alors : symétrie matérielle par
rapport à un point.

 Tout axe issu du centre de masse est un axe de symétrie et donc un

axe principal d’inertie
 Tout repère ayant le centre de masse comme origine est un repère
principal d’inertie
 Les trois moments principaux d’inertie sont identiques (A =B = C)

3- Quelques Exemples :

e repère ℛ𝑝(𝑂; 𝑥, 𝑦, 𝑧) est un repère principal d’inertie. Symétrie sphérique : 𝐴 =

Sphère homogène pleine

𝐵 =𝐶

69
Sphère

de rayon R, centre

Cylindre plein droit à base circulaire d’axe Oz

Rayon extérieur R, hauteur h, mas se M,
centre d’inertie en O

𝐽(𝑐𝑦𝑙)/𝑂𝑥𝑦𝑧
𝑅2
ℎ2 0 0
+ 𝑅2 ℎ2 0)
= 𝑀 ( 4 12 +
0 4 12 𝑅2
0 0 2

Parallélépipède
Longueur a, largeur b, hauteur h, masse M, centre d’inertie en G.

𝑀 ℎ +𝑏
2 2
0 0
( 0 0 )
𝐽(𝑝𝑎𝑟. 12 𝑎2 +
)/𝐺𝑥𝑦𝑧 = 0 ℎ2 𝑎 + 𝑏2
2

0
Cône droit
𝑅2 0 0
Base circulaire, rayon R, hauteur h, centre d’inertie G
𝑀 + 0
. ( ℎ2 𝑅 )
𝐽(𝑆) = 3. + 𝑅2
52 2
0
2ℎ 2
2
0 0

70
 48

VI- Théorèmes relatifs

aux moments
d’inertie (translation
des axes) : théorèmes
d’Huygens
Hypothèse :

 L’axe ∆𝐺 est axe passant par le centre de masse G de (S)

 L’axe ∆ est parallèle à l’axe ∆𝐺

Le moment d’inertie par rapport à un axe (∆),

moment d’inertie par rapport à l’axe (∆𝐺),

d’un solide (S) de masse m, est égal à son

augmenté du produit de la masse, m, de (S)

𝑰∆ = 𝑰∆𝑮 + 𝒎𝒅𝟐
par le carré de la distance, d, des deux axes :

Où 𝑑 = 𝑑(𝐺, ∆) = 𝑑(𝐺, ∆𝐺)

 Exemple 1 : Tige pleine de longueur L

71
 49

(𝑂𝑦) qui est l’axe de symétrie de

Tige de longueur L disposée suivant l’axe

révolution : A = C

∆(𝑂, 𝑘⃗→ ) : axe perpendiculaire à la

tige, passant par 𝑜 et de directeur 𝑘⃗→

∆𝐺(𝐺, 𝑘⃗→) Axe passant par G et parallèle à

m’axe ∆

0
𝑙2 0
𝐽(𝑆) 0
=𝑚 0
/
0 𝑙2 )
𝐺𝑥𝑦 (12 12
𝑧 0
0

→⃗ rapport à l’axe ∆𝐺 : 𝑙2
→⃗
Le moment d’inertie de la tige par
𝐼∆𝐺 = 𝑡𝑘. 𝐽(𝑆) =𝑚
12
.𝑘
(𝐺
/𝑥,𝑦,𝑧)
La distance entre les deux axes est 𝑑(𝐺, ∆) = 𝐿/2
Le moment d’inertie de la tige par rapport à l’axe ∆est :
𝐼∆ = 𝑚 𝑙
2 𝑚𝐿
+ 𝑚(𝐿/2) 2

1 =
2

2 3

VII- Théorème d’Huygens

généralisé
Dans une même base orthonormée directe : La matrice d’inertie au point O, d’un
solide (S) de masse m, est égale à sa matrice d’inertie en son centre de masse G,
augmentée de la matrice d’inertie, au point O, du centre de masse G, considéré
72
comme point fictif affecté de la masse m de (S)
𝑱𝑶(𝑺) = 𝑱𝑮(𝑺) + 𝑱𝑶(𝑮, 𝒎)
c.-à-d. :

73
 A −F−E
𝐼𝐼𝑂(S) = B
50

(−F −D)
−E−D C (𝑖→,𝑗→,𝑘⃗→)
𝐴𝐺 −𝐹𝐺 𝑦𝐺 2 + −𝑥𝐺𝑦𝐺 −𝑥𝐺𝑧𝐺
−𝐸𝐺 +𝑚 𝑥 2+ −𝑦𝐺𝑧𝐺
𝑧𝐺 2 )
= (−𝐹𝐺 𝐵𝐺
𝐺
( −𝑥𝐺𝑦𝐺 𝑧𝐺 2
−𝐷𝐺)
−𝐸𝐺−𝐷𝐺 𝐶 (𝑖→,𝑗→ −𝑥𝐺 −𝑦𝐺 𝑥𝐺 2 +
(𝑖→,𝑗→,𝑘⃗→)
𝐺
,⃗𝑘→) 𝑧𝐺 𝑧𝐺 𝑦𝐺 2
Les matrice d’inertie doivent-être écrites dans une même base orthonormée
directe
Eléments de matrices d’inertie 𝑱𝑮 𝒆𝒕 𝑱𝑶(𝑮, 𝒎)
Soit ℛ(𝑂; 𝚤→, 𝚥→, 𝑘⃗→ ) un repère orthonormé direct. soit
ℛ𝐺(𝐺; 𝚤→, 𝚥→, 𝑘⃗→) Le référentiel barycentrique.

𝑂⃗⃗⃗ 𝑃⃗⃗→ = 𝑥𝚤→ + 𝑦 𝚥→ + 𝑧 𝑘⃗→

𝑂⃗⃗⃗ 𝐺⃗⃗→ = 𝑥𝐺 𝚤→ + 𝑦𝐺 𝚥→ + 𝑧𝐺 𝑘⃗→

𝐺⃗⃗⃗ 𝑃⃗⃗→ = 𝑥1 𝚤→ + 𝑦1 𝚥→ + 𝑧1 𝑘⃗→

𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ = 𝑂⃗⃗⃗𝐺⃗⃗→ + 𝐺⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→

Ou encore :

x= 𝑥𝐺 + 𝑥1 ; 𝑦 = 𝑦𝐺 + 𝑦1 ; 𝑧 = 𝑧𝐺 + 𝑧1

montrons que A= 𝐴𝐺 + 𝑚(𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2)

𝐴 = ∫(𝑦2 + 𝑧2)𝑑𝑚 = ∫(𝑦𝐺 + 𝑦1)2 + (𝑧𝐺 + 𝑧1)2𝑑𝑚

=∫( 2
+ )𝑑𝑚+∫(𝑦 2 +
2 2
)𝑑𝑚 + ∫ 𝑑𝑚 + ∫ 𝑑𝑚
𝑦1 𝑍 2𝑦𝐺 𝑦1 2𝑧𝐺 𝑧1
𝑧1 𝐺
�
Comme G est centre d’inertie � (S)
de alors :
∫ 𝐺⃗⃗⃗𝑃⃗⃗⃗→𝑑𝑚 = 0⃗→ ⇒ ∫ 𝑥1𝑑𝑚 = 0⃗→ ⇒ ∫ 𝑦1𝑑𝑚 = 0⃗→ ∫
𝑦1𝑑𝑚 = 0⃗→
74
donc, on obtient : A= 𝐴𝐺 + 𝑚(𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2)

𝐴 = 2
+ 12)𝑑𝑚 est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe
𝐺
∫(𝑦1 𝑍
(𝐺𝑥1).
 La quantité (𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2) est le carré de la distance entre les axes
(𝑂𝑥)𝑒𝑡 (𝐺𝑋) . On peut montrer de façon similaire que : B= 𝐵𝐺 + 𝑚(𝑥𝐺 2
+

75
 51

𝑧𝐺 2)
2
 𝐵𝐺 = ∫(𝑥1 1+ 𝑍 2)𝑑𝑚 est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe
(𝐺𝑦1).
 La quantité (𝑥𝐺 2 + 𝑧𝐺 2) est le carré de la distance entre les axes
(𝑂𝑦)𝑒𝑡 (𝐺𝑦)

Montrons que : F= 𝐹𝐺 + 𝑚𝑥𝐺𝑦𝐺

𝐹 = ∫ 𝑦𝑥 𝑑𝑚 = ∫(𝑦𝐺 + 𝑦1)(𝑥𝐺 + 𝑥1)𝑑𝑚

∫ 𝑦1𝑥1𝑑𝑚 + 𝑦𝐺𝑥𝐺 ∫ 𝑑𝑚 + 𝑦𝐺 ∫ 𝑥1𝑑𝑚 + 𝑥𝐺 ∫ 𝑦1𝑑𝑚

on obtient donc : F= 𝐹𝐺 + 𝑚𝑥𝐺𝑦𝐺

𝐹𝐺 = ∫ 𝑦1𝑥1𝑑𝑚 : est le produit d’inertie de (S) par rapport aux axes 𝐺𝑥1 𝑒𝑡
𝐺𝑦1

on montre de façon analogique : D= 𝐷𝐺 + 𝑚𝑦𝐺𝑧𝐺

E= 𝐸𝐺 + 𝑚𝑥𝐺𝑧𝐺
Exemple :

Sphère pleine de rayon R

Les coordonnées du centre de masse de G dans ℛ :
𝑥𝐺 = 0, 𝑦𝐺 = 𝑅, 𝑧𝐺 = 0

76
La matrice d’inertie du système (S) au point G s’écrit :

77
 52

1 0 0
𝐽(𝑆)𝐺 = 1 0)
(2/5)𝑚𝑅2 (0
0 0 1 ∀ 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑠𝑒

Matrice d’inertie en O : 𝐽(𝑆)𝑂 = 𝐽(𝐺, 𝑚)𝑂 + 𝐽(𝑆)𝐺

𝑦2 0 0 1 0 0
𝐽(𝐺, 𝑚)𝑂
𝐺
0 0 ) 𝑚𝑅2 0 0)
=𝑚( = (0
0 0 𝑦2� 0 0 (𝑖→,𝑗→,𝑘⃗→)
0 � 1

La matrice d’inertie du système (S) au point O, relativement à la base (𝚤→, 𝚥→, 𝑘⃗→)
7/2 0 0
s’écrit : : 𝐽(𝑆)𝑂 = 1 0 )
(2/5)𝑚𝑅2 ( 0 0 (𝑖→,𝑗→,𝑘⃗→)
0
7/2

78
 53

Chapitre 3 Cinétique du solide

Introduction
Afin de comprendre l’origine du mouvement d’un solide, il faut, préalablement, s’intéresser à des
grandeurs physiques qui caractérisent le mouvement du système dans son ensemble.
Dans ce chapitre on associe la cinématique et la géométrie des masses.

Torseur cinétique,
torseur dynamique et
énergie cinétique
Soit un système matériel (S) en mouvement par rapport à un repère ℛ, différentes intégrales
faisant intervenir la mesure de la masse peuvent être définies sur ce système matériel. On
définira en particulier, les quantités de mouvements, les quantités d’accélérations et l’énergie
cinétique. Le principe de conservation de la masse permettra ensuite de simplifier ces expressions
et d’écrire des relations entre elles.

1- Torseur cinétique
a) Système matériel continu

Le torseur cinétique, ou torseur des quantités de mouvement, du système S dans son mouvement

⎛ ⎞
par rapport au repère R est, en un point A quelconque, le torseur à structure suivant :

∫ 𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚
⎪ ⎪
[𝐶(𝑆/𝑅)]𝐴 𝑃∈𝑆
= ⎫
⎨ ∫ 𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→^𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚⎪
⎪
{𝑃∈𝑆 }𝐴
79
 54

 La résultante du torseur cinétique est appelée résultante cinétique ou encore

note habituellement : 𝑝⃗⃗⃗(⃗⃗𝑆⃗⃗⃗)⃗→

quantité de mouvement de S dans son mouvement par rapport à R. on la

dans son mouvement par rapport à ℛ. On le note habituellement :⃗𝜎→𝐴 (𝑆/ℛ)

 Le moment du torseur cinétique est appelé moment cinétique, au point A de S

 La formule de changement de point du moment cinétique est, par construction :

⃗𝜎→𝐴(𝑆/𝑅) = ⃗𝜎→𝐵(𝑆/𝑅) + 𝐴⃗⃗⃗𝐵⃗⃗→ ^ ∫𝑃𝜖𝑆 ∀ 𝐴, 𝐵
𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)
b) Système matériel 𝑑𝑚:
discret
Le système est constitué d’un ensemble de point Mi de masse mi et de vitesses V (M i) dans
un repère R.

grandeur vectorielle : 𝑃⃗→ =∑𝑖 𝑚𝑖 𝑉⃗→ ( 𝑀 𝑖 )

- La résultante cinétique (quantité de mouvement) du système est donnée par la

- Le moment cinétique 𝜎⃗→A du système matériel (S) en un point A quelconque de

grandeur vectorielle : 𝜎⃗⃗⃗→𝐴 = ∑𝑖 𝐴⃗⃗⃗𝑀⃗⃗⃗→ 𝑖 ∧ 𝑚𝑖𝑉⃗→ (𝑀𝑖)

L’espace est donné par le moment de la quantité de mouvement en A, il a pour

2- Torseur dynamique
a) Système matériel continu
Le torseur dynamique, ou torseur des quantités d’accélération, du système matériel S dans son
mouvement par rapport au repère R est, en un point A quelconque, le torseur à structure
suivant :

⎛ ⎞
⎪ 𝛾⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚
∫ ⎪
[𝐷(𝑆/𝑅)]𝐴 𝑃∈𝑆
= ⎫
⎨ ∫ 𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→^𝛾⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚⎪
⎪
{𝑃∈𝑆 }𝐴
 La résultante du torseur dynamique est appelée résultante dynamique ou encore
quantité d’accélération de S dans son mouvement par rapport à R.

dans son mouvement par rapport à R. On le note habituellement : ⃗δ→ (S/R)

 Le moment du torseur dynamique est appelé moment dynamique, au point A de S
A
 La formule de changement de point du moment dynamique est, par construction :

⃗δ→ (S/R) = ⃗δ→ (S/R) + 𝛾⃗→(𝑃/ ∀ 𝐴, 𝐵

A B
→ 𝑅)𝑑𝑚
𝑃∈
A⃗⃗⃗B⃗⃗ ^ ∫ 𝑆
80
 55

Le système est constitué d’un ensemble de point Mi de masse mi et d’accélération 𝛾 (M i)

b) Système matériel discret :

dans un repère R.

- La résultante dynamique du système est donnée par la grandeur vectorielle : 𝑃⃗→

=∑𝑖 𝑚𝑖 𝛾→(𝑀𝑖 )
- Le moment dynamique 𝛿⃗→A du système matériel (S) en un point A quelconque

pour grandeur vectorielle : 𝛿⃗⃗⃗𝐴→ = ∑𝑖 ∧ 𝑚 𝑖 𝛾→(𝑀𝑖 )

de l’espace est donné par le moment de la résultante dynamique en A, il a

𝐴⃗⃗⃗𝑀⃗⃗⃗→
𝑖

Énergie cinétique
L’énergie cinétique du système matériel (S) dans son mouvement par rapport à un repère
R est le scalaire suivant :
1
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = ∫[𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)]2𝑑𝑚
2
𝑃∈𝑆

III-Conséquences du
principe de
conservation de la
masse

1- Torseur cinétique

81
Le torseur cinétique, du système matériel S dans son mouvement par rapport au repère R
est, en un point A quelconque, le torseur à structure suivant :

82
 56

⎛ ⎞
𝑝⃗⃗(⃗⃗𝑆⃗⃗⃗/⃗⃗𝑅⃗⃗⃗→) = ∫ 𝑉⃗⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚
⎪ ⎪
{𝐶(𝑆/𝑅)} = 𝑃∈𝑆

⎨ ⎫
⃗⃗ →𝐴 (𝑆/𝑅) = ∫ 𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗→^𝑉⃗⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚⎪
⎪𝜎
{ 𝑃∈𝑆 }𝐴
a) Théorème du centre d’inertie

Expression de la résultante cinétique. 𝒑⃗⃗⃗(⃗⃗𝑺⃗⃗⃗/⃗⃗⃗𝑹⃗⃗⃗⃗)→

:

O étant l’origine du repèreℛ (O, x, y, z), le centre d’inertie du système S est défini de la

𝑚(𝑆). 𝑂⃗⃗⃗𝐺⃗⃗→ = ∫ 𝑃∈ 𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ 𝑑𝑚

façon suivante :

𝑆
Alors
𝑑
[𝑚(𝑆). 𝑂⃗⃗⃗𝐺⃗⃗→ ] [ ∫ 𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→𝑑𝑚(𝑃)]
𝑑𝑡 𝑑
= 𝑃∈𝑆
𝑑𝑡
D’après le principe de conservation de la masse :
𝑑
[ ∫ 𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ 𝑑𝑚(𝑃)] = [ 𝑂⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→𝑑𝑚(𝑃)] = ∫ 𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃)
𝑑𝑡 𝑑
∫
𝑑𝑡
𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆
𝑑 𝑂⃗⃗⃗ 𝐺
𝑑[𝑚 𝑂⃗⃗⃗𝐺⃗⃗→ ] = 𝐺⃗⃗→ = 𝑚𝑉⃗→
Et
𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 ( )
𝑅 𝑅 𝑅

Donc la résultante cinétique s’exprime de la façon suivante :

∫ 𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃) = 𝑚𝑉⃗→ (𝐺/𝑅)

𝑃∈𝑆
Théorème : La quantité de mouvement totale 𝒑⃗⃗⃗(⃗⃗𝑺⃗⃗⃗/⃗⃗⃗𝑹⃗⃗⃗⃗)→𝒆𝒔𝒕 é𝒈𝒂𝒍𝒆 à La quantité
de mouvement du centre d’inertie G affecté de la masse totale.

b) Théorème concernant le moment cinétique.

De même, on cherche l’expression du moment cinétique en A attaché à S :

83
⃗𝜎→𝐴 (𝑆/𝑅) = ∫ 𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→^𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚
𝑃∈
𝑆

84
 57

𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅) = 𝑉⃗⃗⃗→(𝐴/𝑅) + 𝛺⃗→ (𝑆/𝑅)^𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→

Or:

⃗𝜎→𝐴 (𝑆/𝑅) = ∫ 𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ ^(𝑉⃗⃗⃗→(𝐴/𝑅) + 𝛺⃗→ (𝑆/𝑅)^𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ )𝑑𝑚

Donc :

𝑃∈𝑆

∫𝑃∈𝑆 𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→𝑑𝑚(𝑃)^𝑉⃗⃗⃗→(𝐴/𝑅) = 𝑚𝐴⃗⃗⃗𝐺⃗⃗→ ^ 𝑉⃗⃗⃗→(𝐴 ∈ 𝑆/𝑅)

Avec

(Par définition du centre de masse)

Et :

∫ 𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ ^(𝛺⃗→ (𝑆/𝑅)^𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ )𝑑𝑚(𝑃) = 𝐽𝐴(𝑆)𝛺⃗→(𝑆/𝑅)

𝑃∈𝑆
En effet :
Soient les vecteurs suivants :

x p
A⃗⃗⃗⃗P⃗→ = [y] Et 𝛺⃗→ (𝑆/𝑅) = [q]
z R r R
𝑞𝑧 − 𝑟𝑦
𝛺⃗→ (𝑆/𝑅)^𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ = [𝑟𝑥 − 𝑝𝑧 ]
𝑝𝑦 − 𝑞𝑥
𝑥 𝑞𝑧 − 𝑟𝑦 𝑝(𝑦2 + 𝑧2) − 𝑞𝑥𝑦 − 𝑟𝑧𝑥
𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ ^(𝛺⃗→ (𝑆/𝑅)^𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ ) = [𝑦] ^ [𝑟𝑥 − 𝑝𝑧 ] = [𝑞(𝑥2 + 𝑧2) − 𝑝𝑥𝑦 − 𝑟𝑧𝑦]
𝑧 𝑝𝑦 − 𝑞𝑥 𝑟(𝑥2 + 𝑦2) − 𝑝𝑥𝑧 − 𝑞𝑦𝑧
Et

⎡ 𝑝 ∫(𝑦2 + 𝑧2)𝑑𝑚 − 𝑞 ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚 − 𝑟 ∫
𝑧𝑥𝑑𝑚 ⎤
⎢ ⎥
∫ 𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ ^(𝛺⃗→ (𝑆/𝑅)^𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ )𝑑𝑚(𝑃) = ⎢𝑞 ∫(𝑥 + 𝑧 )𝑑𝑚 − 𝑝 ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚
2 2

− 𝑟 ∫ 𝑧𝑦 𝑑𝑚⎥
𝑃∈ ⎢ ⎥
⎢ )𝑑𝑚
𝑆
𝑟 + − 𝑝 ∫ 𝑥𝑧 𝑑𝑚 − 𝑞 ∫
⎥
A −F−E ∫(𝑥2 𝑦2 𝑦𝑧𝑑𝑚
[ ]
p

85
= [−F B −D] = 𝐽𝐴 (𝑆)𝛺⃗→ (𝑆/𝑅)
[q]
−E−D C r R

86
 58

Le torseur d’inertie apparait donc comme l’opérateur linéaire qui fait passait du vecteur

⃗𝜎→𝐴 (𝑆/𝑅) = 𝐴⃗⃗⃗𝐺⃗⃗⃗→^𝑚𝑉⃗⃗⃗→(𝐴 ∈ 𝑆/𝑅)+ 𝐽𝐴 (𝑆)𝛺⃗→ (𝑆/𝑅)

rotation au vecteur moment cinétique.

Si A est fixe dans R (𝑉⃗⃗⃗→(𝐴 ∈ 𝑆/𝑅) = 0⃗→) alors :

2- Cas particuliers

⃗𝜎→𝐴 (𝑆/𝑅) =
𝐽𝐴 (𝑆)𝛺⃗→ (𝑆/𝑅)
Si A est le centre d’inertie G alors :

⃗𝜎→𝐺 (𝑆/𝑅) =
𝐽𝐺(𝑆)𝛺⃗→(𝑆/𝑅)
3- Formule de Koenig pour le solide
Formule d’equiprojectivité pour le torseur cinétique :

⃗𝜎→𝐴 (𝑆/𝑅) = ⃗𝜎→𝐺 (𝑆/𝑅) +

𝐴⃗⃗⃗𝐺⃗⃗→^𝑚𝑉⃗→(𝐺/𝑅)
⃗𝜎→𝐺 (𝑆/𝑅) =
Comme, on a affaire à un solide on a :

𝐽𝐺(𝑆)𝛺⃗→(𝑆/𝑅)
D’où la formule fondamentale et très générale pour le solide :

⃗𝜎→𝐴 (𝑆/𝑅) = 𝐽𝐺 (𝑆)𝛺⃗→ (𝑆/𝑅) +

𝐴⃗⃗⃗𝐺⃗⃗→^𝑚𝑉⃗→(𝐺/𝑅)

4- Torseurs dynamiques.
Le torseur dynamique, du système matériel S dans son mouvement par rapport au

⎛ ⎞
repère R est, en un point A quelconque, le torseur à structure suivant :

∫ 𝛾⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃)
⎪ ⎪
{𝐷(𝑆/𝑅)} 𝑃∈𝑆

= ⎨ ⎫
⎪⃗𝛿→𝐴 (𝑆/𝑅) = ∫ 𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗→^𝛾⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃)⎪
{ 𝑃∈𝑆 }𝐴

87
 59

a) Expression de la résultante dynamique ou quantité d’accélératio n

La résultante cinétique est donnée par la relation suivante :

∫ 𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃) = 𝑚𝑉⃗→ (𝐺/𝑅)

𝑃∈𝑆

∫ 𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃) = 𝑉⃗→ (𝐺/𝑅)= 𝑚(𝑆)𝛾→(𝐺/𝑅)

Si l’on dérive de part et d’autre par rapport au temps
𝑑

𝑚(𝑆)
𝑑

𝑃∈ 𝑑𝑡/𝑅
𝑑𝑡/ 𝑆
𝑅
En appliquant maintenant le principe de conservation de la masse :
𝑑
∫ 𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃) = →
𝑑𝑡/ 𝑑 [𝑉⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)]𝑑𝑚(𝑃) = ∫ 𝛾⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃)
∫
𝑅
𝑑𝑡/𝑅
𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆

On en déduit alors l’expression de la résultante dynamique :

∫ 𝛾⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃) = 𝑚(𝑆)𝛾→(𝐺/𝑅)
𝑃∈𝑆

b) Relation entre moment cinétique et moment dynamique.

Le moment cinétique en A s’écrit de la façon suivante :

⃗𝜎→𝐴 (𝑆/𝑅) = ∫ 𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ ^𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃)

𝑃∈𝑆
Si l’on dérive de part et d’autre par rapport au temps
𝑑 𝑑
⃗𝜎 (𝑆/𝑅) = [ ∫ 𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ ^𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃)]
𝑑𝑡/ → 𝑑𝑡/
𝐴 𝑅 𝑃∈𝑆
𝑅
En appliquant maintenant le principe de conservation de la masse :
𝑑 𝑑
⃗ 𝜎 (𝑆/𝑅) =∫ [ 𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ ^𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)]. 𝑑𝑚(𝑃)
𝑑𝑡/ → 𝑑𝑡/
𝐴 𝑅
En développant: 𝑅 𝑃∈𝑆

𝑑 𝑅
[⃗𝜎→𝐴 (𝑆/𝑅)] 𝑑 𝑑𝑡
𝑑𝑡 / = ∫
𝑃∈𝑆

88
 ( 𝑅). 𝑑𝑚(𝑃) 𝑑𝑡/𝑅
𝑃∈𝑆
�+
∫ 𝑑
/ 𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ ^
�
[𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→]^𝑉⃗⃗⃗→ [𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)]. 𝑑𝑚(𝑃)
/
𝑅
Soit

89
 60

𝑑
[⃗𝜎 (𝑆/𝑅)] = ∫ −[𝑉⃗⃗⃗→(𝐴/𝑅) − 𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)]^𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅). (𝑆/𝑅)
𝑑𝑡/ →
𝐴 𝑑𝑚(𝑃) + 𝛿→ �
𝑅
𝑃∈𝑆
�

𝑑
On en déduit la relation entre le moment cinétique et le moment dynamique :
→ (𝑆/𝑅) = ⃗𝜎 (𝑆/𝑅) − 𝑚(𝑠)𝑉⃗⃗⃗→(𝐺/𝑅)^𝑉⃗⃗⃗→(𝐴/𝑅)
�� →𝐴
�𝑑𝑡 /
𝑅
�

5- Cas particuliers
Si A est le centre d’inertie G :

⃗𝜎→𝐺 (𝑆/𝑅) = 𝐽𝐺 (𝑆)𝛺⃗→(𝑆/𝑅)

Alors

𝑑
⃗→
Donc
�𝐺 (𝑆/𝑅) = 𝐽 (𝑆)𝛺⃗→ (𝑆/𝑅)
� 𝐺
𝑑𝑡/𝑅
Si A est un point fixe alors 𝑉⃗⃗⃗→(𝐴/𝑅) = 0⃗→
�→ (𝑆/𝑅) =
�𝑑 ⃗𝜎 (𝑆/𝑅)
𝐴 →𝐴

𝑑𝑡/𝑅

𝑉⃗⃗⃗→(𝐴/𝑅)^𝑉⃗⃗⃗→(𝐺/𝑅) = 0⃗→ Avec 𝑉⃗⃗⃗→(𝐴/𝑅) = 0 𝑒𝑡 𝑉⃗⃗⃗→(𝐺/𝑅)#0⃗→

�→ (𝑆/𝑅) =
Les deux vecteurs sont parallèles on obtient donc :
�𝑑 ⃗𝜎 (𝑆/𝑅)
𝐴 →𝐴

𝑑𝑡/𝑅

7- Énergie cinétique
L’énergie cinétique du système matériel S en mouvement par rapport à un repère R s’écrit :
1
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = ∫[𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)] 𝑑𝑚(𝑃)
2

2 𝑃∈𝑆

Si l’on connaît les éléments de réduction du torseur cinématique en un point A de S, on

90
peut écrire :

2𝐸𝑐(𝑆/𝑅) = ∫ 𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅). (𝑉⃗⃗⃗→(𝐴/𝑅) + 𝛺⃗→ 𝑆 / 𝑅 ^𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ )𝑑𝑚(𝑃)

𝑃∈𝑆
Soit, en faisant une permutation sur le produit mixte :

2𝐸𝑐(𝑆/𝑅) = 𝑚(𝑆)𝑉⃗⃗⃗→(𝐴/𝑅). 𝑉⃗⃗⃗→(𝐺/𝑅) + ∫ 𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅). (𝛺⃗→ 𝑆 / 𝑅 ^𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ 𝑑𝑚)

𝑃∈𝑆

91
 61

2𝐸𝑐(𝑆/𝑅) = 𝑚(𝑆)𝑉⃗⃗⃗→(𝐴/𝑅)𝑉⃗⃗⃗→(𝐺/𝑅) + (∫𝑃∈𝑆

𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ ^𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚). (𝛺⃗→𝑆/𝑅) Or: ∫𝑃∈𝑆

𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→ ^𝑉⃗⃗⃗→(𝑃/𝑅)𝑑𝑚 ( 𝑃 ) = ⃗𝜎→𝐴(𝑆/𝑅)= JA(S)𝛺⃗→𝑆/𝑅

2𝐸𝑐(𝑆/𝑅) = 𝑚(𝑆)𝑉⃗⃗⃗→(𝐴/𝑅)𝑉⃗⃗⃗→(𝐺/𝑅) + 𝛺⃗→ 𝑆 / 𝑅 . JA (S)𝛺⃗→𝑆/𝑅

On obtient alors l’expression de l’énergie cinétique en un point A de S :

→
1 𝛺⃗ 𝑆 / 𝑚𝑉⃗→(𝐺/ 1
a) Théorème de Koenig en un point P :

𝐸𝑐(𝑆/𝑅) = ] = [𝑉(𝑆/𝑅)]𝐴.
[ ] . 𝑅)
𝑅
2 [ 𝜎→ (𝑆/[𝐶(𝑆/𝑅) 2 ]𝐴
𝐴
8- Cas particuliers

1 1
Si maintenant le point A choisi est le centre d’inertie G :
→
⃗⃗⃗ 2 →⃗ →⃗

𝐸𝑐(𝑆/𝑅) = 𝑚(𝑆)[𝑉 (𝐺/𝑅)] + 𝛺𝑆/𝑅. JG(S)𝛺𝑆/𝑅

2 2
Où :
1 𝐺 2
( )]
𝑚 (𝑆 [⃗ 𝑅 : Est l’énergie cinétique de translation ;
𝑉⃗
2 )

→
.J : Est l’énergie cinétique de rotation ou encore
𝛺⃗
1
(S)𝛺⃗ →
→
𝑆/𝑅 𝑆/𝑅
2
G
énergie cinétique dans le repère du centre de masse.

IV-STRATEGIE
1- Introduction
Les calculs de cinétique sont, souvent, longs et difficiles à
mener. Il convient donc de ne calculer que les éléments
strictement nécessaires.
92
Il est plus simple de changer le repère d’un vecteur que de
changer celui de l’opérateur.
2- Calcul du moment dynamique pour un solide

associé le repère ℛ𝐺(𝐺, 𝑥→ , 𝑦→ , 𝑧→ ), en mouvement par

Soit un solide S, de masse m, de centre de masse G, auquel est

rapport à un

93
 62

repèreℛ0(𝑂, 𝑥⃗⃗0→, 𝑦⃗⃗ 0⃗→, 𝑧⃗⃗ 0⃗→ ) . Soit, s'il existe, A un point
de S fixe dans ℛ0. Le point Q désigne un point quelconque de

Ω⃗→ (𝑆/ℛ 0 )
S. On suppose connu le torseur cinématique :
{𝑉(𝑆/ℛ )}= { }, Le passage à (Q : point
𝑉⃗→ (𝐺/ℛ 0 )
0 𝐺

géométrique) est également possible.

On suppose que l'on ne doit chercher qu'une seule projection du moment dynamique sur 𝑢⃗→
3- Recherche d'une composante du moment dynamique

appartenant à un repère ℛ1. On a alors :

94
 63

Le vecteur u⃗→ est un vecteur unitaire de la base de ℛ1, donc La dérivée de u⃗→
est :

Si de plus, on peut appliquer :

(⃗𝜎 (𝑆/ ). 𝑢⃗→) (𝑆/ ). 𝑢⃗→ 𝜎

⃗ (𝑆/ ). ^𝑢⃗→)
𝑑
�
→𝐴 𝑅0 = 𝛿→ 𝑅0 + →
→𝐴 𝑅0 (𝛺⃗ 𝑅1 /
𝑑𝑡/
On a :
�
𝑅0
Soit :
𝑅0

→ ). 𝑢⃗→ = ℛ0 (⃗𝜎 (𝑆/

�� ). 𝑢⃗→) 𝜎
⃗ (𝑆/ ^𝑢⃗→)
�(𝑆/ℛ
𝑑
ℛ0 − →𝐴 ℛ0 (𝛺⃗→ℛ1/
).
� 0 →
𝑑𝑡 𝐴 /
ℛ0
Le produit mixte est nul dans de nombreux cas, en particulier si ℛ1=ℛ0 . Il faut faire très
attention aux hypothèses conduisant à cette formule.

Remarque : Solide en rotation autour d’un axe fixe

Soit Δ(𝑢⃗⃗⃗)⃗→ l’axe de rotation fixe dans ℛ tel que :
Ω⃗→(𝑆/ℛ) = 𝜔𝑢⃗→

𝜔: est la vitesse angulaire de rotation autour de l’axe

1. Le moment cinétique d’un solide (S) en rotation autour d’un axe fixe Δ
avec la vitesse angulaire 𝜔 est :

𝜎Δ(𝑆/𝑅0) = 𝐼Δ 𝜔
𝐼Δ est le moment d’inertie par rapport à l’axe Δ.
2. Le moment dynamique d’un solide (S) par rapport à un axe fixe Δ :
𝑑 𝑑
𝛿Δ(𝑆/𝑅0) = 𝜎Δ(𝑆/𝑅0) = 𝐼Δ 𝜔
𝑑𝑡 (S) en rotation autour𝑑𝑡d’un axe fixe Δ
avec la vitesse angulaire 𝜔 est :
3. L’énergie cinétique d’un solide

𝜔2𝐼Δ
1
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) =
Ou encore : 2
95
 1
𝐸 𝑆 1 2 →
⃗ 2

( ) = 𝜔 𝐼ΔG + 𝑚(𝑉𝐺/ℛ)
𝑅 2 2
𝑐

96
 64

𝐼ΔG est le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe

𝛥𝐺(𝐺, 𝑢⃗→)

97
 65

98
 66

Chapitre 4 DYNAMIQUE DU SOLIDE

La dynamique est l’étude d’un mouvement en tenant compte des causes qui le produisent.

Actions
mécaniques

Torseur d’action
mécanique
99
 67

100
 68

Torseurs
particuliers d’action
mécanique

101
 69

Action à distance
le champ de
pesanteur

Actions
mécaniques de
contact : LOIS de
coulomb
102
 70

103
 71

104
 72

105
 73

106
 74

Principe
fondamental de la
dynamique
Il existe au moins un repère ℛ appelé repère Galiléen, tel que le torseur dynamique de
1- 1- Énoncé du principe fondamental de la dynamique

(s) dans son mouvement par rapport à ℛ soit égal au torseur des actions mécaniques

{𝑫((𝐒)/𝑹)} = {𝑭𝒆𝒙𝒕(𝑺)} Où tout simplement

extérieures à (s). Le principe fondamental de la dynamique s’écrit alors :

{𝑫}𝑨 = {𝑭𝒆𝒙𝒕}𝑨

2- 2- Conséquences
En écrivant qu’en tout point de l’espace, les deux torseurs intervenant dans le principe
fondamental de la dynamique sont égaux, on obtient deux équations vectorielles appelées

Soit m la masse et G le centre d’inertie du système matériel (𝑺)en mouvement par rapport
théorèmes généraux de la dynamique.

au référentiel galiléen ℛ. On pose en un point A quelconque :

{ℛ𝑫
)}(𝑺/ 𝑹⃗⃗⃗→
𝒎𝜸⃗→(𝑮/ {(
𝑭 } ) ={
(𝑺 𝒆𝒙𝒕
ℛ)
= {
(𝑺/ 𝑴⃗⃗⃗⃗→ ( 𝒆𝒙𝒕)
𝑨 𝒆𝒙𝒕
𝜹⃗→
𝑨
�ℛ)
�
𝑨 𝑹⃗
→

2-1- Théorème de la résultante dynamique

107
Alors, la résultante du torseur dynamique de (S) dans son mouvement par rapport à R est
égale à la résultante du torseur des actions mécaniques extérieures à (S).

108
 75

𝒎𝜸⃗→(𝑮/𝓡) = 𝑹⃗⃗⃗→𝒆𝒙𝒕
2-2- Théorème du moment dynamique
Par ailleurs, le moment en tout point A du torseur dynamique de (S)dans son mouvement
par rapport à R est égal au moment du torseur des actions mécaniques extérieures à (S) au

𝜹⃗→𝑨(𝐒/𝓡) = 𝑴⃗⃗⃗⃗→𝑨(𝑭⃗⃗⃗→ 𝒆𝒙𝒕)

même point.

𝒅
2-3- Théorème du moment cinétique

(𝑺/𝑹) = ( 𝒆𝒙 ) − 𝑽⃗⃗⃗→(𝑨/𝑹)^𝒎𝑽⃗⃗⃗→(𝑮/𝑹)
𝒅𝒕 𝝈⃗
→𝑨 𝑴⃗⃗⃗⃗→𝑨 𝑭𝒕
 Si A est un point fixe dans 𝓡 :
𝒅
δ⃗⃗→𝑨 (𝑺/𝓡) = ( 𝒆𝒙 ) = 𝝈⃗ (𝑺/𝓡)
𝒅
𝑴⃗⃗⃗⃗→𝑨 𝑭𝒕 𝒕 →𝑨

 Si A = G ; au centre de masse G, la seconde équation du principe

𝒅
fondamental devient :
⃗⃗→𝑮 /(𝑺/𝓡) = ( 𝒆𝒙 ) = 𝝈⃗ (𝑺/𝓡)
𝒅𝒕
𝑴⃗⃗⃗⃗→𝑮 𝑭𝒕 𝓡
/
→𝑮

)=
𝒅
𝝈⃗ (𝑺/ ( 𝒆𝒙𝒕)
𝓡𝑮 𝑴⃗⃗⃗⃗→𝑮
 Dans le référentiel barycentrique
→𝑨 𝓡𝑮 𝑭
:
𝒅𝒕 /
𝓡𝑮

Théorème des
actions mutuelles
Soit un système matériel (S) constitué de deux sous partie S1 et S2. On peut appliquer

S. et 𝑺̅ 𝒍𝒆 𝒎𝒊𝒍𝒊𝒆𝒖 𝒆𝒙𝒕𝒆𝒓𝒊𝒆𝒖𝒓 𝒅𝒆 (𝑺)Alors :

successivement le principe fondamental de la dynamique aux deux sous parties S1 et S2 de

{𝑫(𝑺𝟏/𝑹)} + {𝑫(𝑺𝟐/𝑹)} = {𝑫(𝑺/𝑹)}𝑨 = {𝑭(𝑺̅ 𝖾 𝐒)}

= {𝑭(𝐒̅ 𝖾 𝑺𝟏)} + {𝑭(𝐒̅ 𝖾 𝑺𝟐)}
Par ailleurs :
109
{𝑫(𝐒𝟏/𝑹)} = {𝑭(𝐒̅𝟏 𝖾 𝐒𝟏)} = {𝑭(𝐒̅ 𝖾 𝐒𝟏)} + {𝑭(𝐒𝟐 𝖾 𝐒𝟏)}

110
 76

{𝑫(𝐒𝟐/𝑹)} = {𝑭(𝑺̅𝟐 𝖾 𝑺𝟐)} = {𝑭(𝑺̅ 𝖾 𝑺𝟐)} + {𝑭(𝑺𝟏 𝖾 𝑺𝟐)}

{𝑭(𝑺𝟏 𝖾 𝑺𝟐)} = −{𝑭(𝑺𝟐 𝖾 𝑺𝟏)}

En recombinant ces équations, on en déduit :

 Cas particulier de la statique

dynamique du système matériel Σ (ensemble de solide) par rapport𝓡𝑮 est nul. Il est
Le principe fondamental de la dynamique se ramène à celui de la statique lorsque le torseur

nul en particulier dans les trois cas suivants :

• Les effets d’inertie sur le système matériel Σ sont négligés
• La masse, du système matériel Σ, est supposée nulle

rapport au repère galiléen 𝓡.

• Le système matériel Σ est animé d’un mouvement de translation rectiligne uniforme par

Référentiels non
Galiléens
Supposons un repère ℛ, non Galiléen, ayant un mouvement quelconque mais connu par
rapport à un repère galiléen𝓡𝑮. Le principe fondamental de la dynamique, appliqué au
système matériel Σ dans son mouvement par rapport au repère galiléen 𝓡𝑮s’écrit :
{𝑫(∑/𝓡𝑮)} = {𝑭(∑̅ 𝖾 ∑)}
Le torseur dynamique a pour éléments de réduction en un point A quelconque :

∫ 𝜸⃗→(𝑷/𝓡𝒈)𝒅𝒎
{𝑫(∑/𝓡 ={
)}
�
𝑨 ∫ )𝒅𝒎
𝑨⃗⃗⃗⃗𝑷⃗⃗→^𝜸⃗→(𝑷
�

/𝓡𝒈

𝜸⃗→(𝑷/𝓡𝒈) = 𝜸⃗→𝒓 + 𝜸⃗→𝒆 + 𝜸⃗→𝒄

On utilise alors la relation de composition des vecteurs d’accélération :

Ceci permet de construire :

111
 Le torseur « des forces d’inertie d’entraînement » de Σ :

112
 77

− ∫ 𝜸⃗→ 𝒆 𝒅𝒎
{𝑭𝒊𝒆(∑Є𝓡/𝓡𝒈)} = {
𝑨
− ∫ 𝑨⃗⃗⃗⃗𝑷⃗⃗→�^𝜸⃗→ 𝒅𝒎
�
 - le torseur « des forces d’inertie de Coriolis » de Σ :
− ∫ 𝜸⃗→ 𝒄 𝒅𝒎
{𝑭𝒊𝒄(∑Є𝓡/� � = {
𝒈)} � −∫ 𝒅𝒎
𝑨⃗⃗⃗⃗𝑷⃗⃗→^𝜸⃗→
�

𝒄
Donc le PFD dans un repère 𝓡, non Galiléen, s’écrit :
{𝑫(∑/𝓡)} = {𝑭(∑̅ 𝖾 ∑)} + {𝑭𝒊(∑Є𝓡/𝓡𝒈)}

APPLICATION :

113
 78

114
 79

115
 80

116
 CONSERVATION DE
L’ENERGIE :
PREMIER PRINCIPE
1- 1- Introduction

Dans cette partie nous allons rappeler rapidement les principales grandeurs employées en
énergétique (puissance, travail, énergie potentielle et énergie cinétique) et les exprimer en
employant le formalisme défini pour la mécanique des milieux indéformables.

117
 82

Dans un second temps nous écrirons le principe de conservation de l’énergie, en employant

le formalisme associé à la cinématique des systèmes de solides indéformables.

2- 2- Puissance et travail
2-1- Torseur des actions mécaniques extérieures à un solide

Supposons un solide S. Les actions mécaniques extérieures 𝑆̅ sur S sont représentées par
un champ vectoriel 𝑓→. 𝑑𝑣. Où 𝑑𝑣 est une mesure volumique, surfacique ou linéique.
S’il s’agit d’actions à distance (attraction gravitationnelle, par exemple), l’intégrale est une
intégrale volumique. S’il s’agit d’actions de contact, l’intégrale est alors une intégrale de

Alors le torseur des actions de 𝑆̅ sur 𝑆 s’écrit au point A :

surface.

𝐹(𝑆̅ 𝖾 𝑆) = ( → 𝑑𝑣
∫𝑓
𝑆𝖾 )
̅𝑆
𝑆𝖾
∫ 𝑆 𝑑𝑣
𝐴⃗⃗⃗𝑃⃗⃗→^
𝐴

𝑓→ ̅
2-2- Puissance

Les actions mécaniques de 𝑆̅ sur 𝑆 sont représentées par un champ de force

Puissance associée à des actions extérieures

f⃗→(P)dv, relativement à la mesure 𝑑𝑣 en chaque point 𝑃 de( 𝑆).

La puissance développée par les actions mécaniques de 𝑆̅ sur S dans le mouvement de S
par rapport au repère 𝓡, à la date t, est par définition :

𝑝(𝑆̅ 𝖾 𝑆/ℛ) = ∫ 𝑓⃗→(𝑃). 𝑉⃗→ (𝑃/ℛ) 𝑑𝑣

𝑃Є𝑆

𝑝(𝑆̅ 𝖾 𝑆/ℛ) = {𝐹(𝑆̅ 𝖾 𝑆)}{ 𝑉(𝑆/ℛ)}

Ceci s’écrit aussi en utilisant le torseur d’action mécanique et le torseur cinématique :

= 𝑅⃗⃗⃗→(𝑆̅ 𝖾 𝑆). 𝑉⃗→ (𝐴/ℛ) + 𝑀⃗⃗⃗⃗→𝐴(𝑆̅ 𝖾 𝑆).

𝛺⃗→ (𝑆/ℛ)

Cas particuliers

𝑝(𝑆̅ 𝖾 𝑆/ℛ) = 𝑅⃗⃗⃗→(𝑆̅ 𝖾 𝑆). 𝑉⃗→ (𝐴/ℛ)

- Lorsque le torseur d’action mécanique est un torseur à résultante, la puissance est :

118
 𝑝(𝑆̅ 𝖾 𝑆/ℛ) = 𝑀⃗⃗⃗⃗→𝐴(𝑆̅ 𝖾 𝑆). 𝛺⃗→ (𝑆/ℛ)
- Lorsque le torseur d’action mécanique est un couple, la puissance est :

REMARQUE

développée par l’action mécanique de𝑆̅ sur 𝑆 est nulle dans tout repère lié à 𝑆.
La notion de puissance n’a de sens que relativement à un repère. Ainsi la puissance

119
 83

Le travail entre les dates t1 et t2 des actions mécaniques de 𝑆̅ sur S dans le mouvement de S
2-3- Travail

par rapport au repère ℛ, est par définition :

𝑡2
W (𝑆̅t 𝖾 𝑆/ℛ) = ∫ 𝑝(𝑆̅ 𝖾 𝑆/ℛ)𝑑𝑡
t1
2
𝑡1
Par suite le travail élémentaire entre les dattes 𝑡 et 𝑡 + 𝑑𝑡 est :

𝑑𝑊(𝑆̅ 𝖾 𝑆/ℛ) = 𝑝(𝑆̅ 𝖾 𝑆/ℛ)𝑑𝑡

2-4- Énergie Potentielle

a) Énergie potentielle associée à des efforts extérieurs

mécanique de 𝑆̅ 𝑠𝑢𝑟 𝑆 par rapport au repère ℛ, il existe une fonction scalaire 𝑈(𝑆̅ 𝖾
L’ensemble matérielle du solide S possède une énergie potentielle, associé à l’action

𝑆/ℛ)
telle que :
𝑝(𝑆̅ 𝖾 𝑆/ℛ) 𝑑
𝑈(𝑆̅ 𝖾 𝑆/ℛ)
=− 𝑑
𝑡
𝑈(𝑆̅ 𝖾 𝑆/ℛ)Est appelée énergie potentielle du solide S associée à l’action
mécanique de 𝑆̅ 𝖾 𝑆 par rapport à 𝓡.

REMARQUES
- L’existence du signe moins est nécessaire pour interpréter les résultats.
- l’énergie potentielle est une fonction primitive de la puissance. Elle est définie à une
constante près.
- on dit que la puissance dérive d’une énergie potentielle.

Les deux ensembles 𝑆̅ 𝑒𝑡 𝑆 possèdent une énergie potentielle, associée à une action
b) Énergie potentielle de deux ensembles matériels associée à une action mutuelle

mutuelle, s’il existe une fonction scalaire telle que :

𝑝(𝑆̅ ↔ 𝑆) = − 𝑑
𝑑 𝑈(𝑆̅ ↔ 𝑆)
𝑡
𝑈(𝑆̅ ↔ 𝑆/ℛ) Est appelée énergie potentielle de𝑆̅ 𝑒𝑡 𝑆 associée à l’action
mutuelle considérée.

120
 84

3- 3- Conservation de l’énergie : Théorème de l’énergie cinétique

3-1- Théorème de l’énergie pour un solide S
Le principe de conservation de l’énergie conduit à écrire, pour un solide S, que la puissance
développée par les actions mécaniques extérieures au solide S, est égale à la variation

𝑑
d’énergie cinétique du solide soit :

𝑝(𝑆̅ 𝖾 𝑆/𝑅𝑔) = 𝐸𝑐(𝑆/𝑅𝑔)

𝑑𝑡
3-2- Théorème de l’énergie cinétique pour deux solides S1 et S2
Si l’on considère maintenant un système Σ constitué de deux solides S1 et S2, on peut

𝑑
appliquer le principe de conservation de l’énergie à chacun des deux solides :

𝑝(𝑆̅1 𝖾 𝑆1/𝑅𝑔) = 𝐸𝑐(𝑆1/𝑅𝑔)

𝑑𝑡
𝑑
Et

𝑝(𝑆̅2 𝖾 𝑆2/𝑅𝑔) = 𝐸𝑐(𝑆2/𝑅𝑔)

𝑑𝑡
𝑑
𝐸𝑐 (∑/𝑅 𝑑
𝑑
𝐸𝑐(𝑆1/𝑅𝑔) 𝑑 𝐸𝑐(𝑆2/𝑅𝑔)= 𝑝(𝑆̅1 𝖾 𝑆1/𝑅𝑔) + 𝑝(𝑆̅2 𝖾
𝑑
)= 𝑔 𝑡
+ 𝑡 𝑆2/𝑅𝑔)
𝑑𝑡

𝑑
Soit

𝐸𝑐(∑/𝑅) = {𝐹(𝑆̅1 𝖾 𝑆1/𝑅𝑔)}{𝑉(𝑆1/𝑅𝑔)} + {𝐹(𝑆̅2 𝖾 𝑆2/𝑅𝑔)}

𝑑𝑡
{𝑉(𝑆2/𝑅𝑔)}

𝑑
𝑑 𝐸 (∑/𝑅)=[{ / )} +
𝐹(∑̅ 𝖾 / )}] × / )}+
𝑡 𝑐 𝖾 𝑆1 𝑅𝑔 {𝐹(𝑆2 𝑆1 𝑅𝑔 {𝑉(𝑆1 𝑅𝑔
[{ 𝐹(∑̅ 𝖾 𝑆2/𝑅𝑔)} + {𝐹(𝑆1 𝖾 𝑆2/𝑅𝑔)}] × {𝑉(𝑆2/𝑅𝑔)}

{𝐹(𝑆1 𝖾 𝑆2/𝑅𝑔)} = −{𝐹(𝑆2 𝖾 𝑆1/𝑅𝑔)}

Comme

𝑑𝐸 (∑/𝑅 ) = ∑ [ {𝐹(∑̅ )}] × 𝑉(𝑆 /𝑅 )]

On en déduit
𝖾 𝑆 /𝑅
𝑑𝑡 𝑐 𝑔 𝑖 𝑔 𝑖 𝑔
𝑖=1,
2
+{𝐹(𝑆1 𝖾 𝑆2/𝑅𝑔)} × [{𝑉(𝑆2/𝑅𝑔)} − {𝑉(𝑆1/𝑅𝑔)}]
Où
121
 𝐸 (∑/𝑅) = 𝑝(∑̅ 𝖾 ) + ⇿ 𝑆2)
𝑑
𝑑𝑡
𝑐 ∑/𝑅𝑔 𝑝(𝑆1

122
 85

Théorème
La puissance développée par les efforts extérieurs et intérieurs au système Σ est égale à la
variation de l’énergie cinétique du système. Ceci se généralise naturellement à un système

𝐸 (∑/𝑅) = 𝑝(∑̅ 𝖾 ) + ⇿ 𝑆𝑗)

𝑑
de n solides :

𝑑𝑡
𝑐 ∑/𝑅𝑔 𝑝(𝑆𝑖

Puissance des efforts extérieurs + puissance des efforts intérieurs

3-3- Intégrale première de l’énergie cinétique : Système conservatif

dérivation d’une énergie potentielle, dont on notera la somme 𝑈(𝑆/𝑅𝑔), alors le

Si les puissances des efforts intérieurs et extérieurs sont nulles ou bien se calculent par

𝑑 𝑑
théorème de l’énergie cinétique s’écrit :

𝐸𝑐(𝑆/𝑅) = − 𝑈(𝑆/𝑅)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Et par conséquent, il existe une intégrale première du mouvement, appelée intégrale
première de l’énergie cinétique :

𝐸𝑐(𝑆/𝑅) + 𝑈(𝑆/𝑅) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝑐 Ou c est déterminé en fonction des

conditions initiales des mouvements.

Cette intégrale première traduit directement la conservation de l’énergie du système. Il y a

transformation de l’énergie potentielle en énergie cinétique et réciproquement. Le système
est alors dit « conservatif ».

123
 86

APPLICATION 2

124
 87

125
 88

126
 89

127
 90

APLLICATION GENERALE

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