Chapitre 8:

Rotation (d’un corps rigide) 1. Introduction

2. 2nd loi de Newton en rotation
autour d’un axe fixe 3. Cinématique de rotation
&Transmission du mouvement de rotation
4. Moment d’inertie
&Théorème des axes parallèles
5. Applications
6. Roulement d’un corps rigide
7. Complément centre de masse
8. Autres exercices (si temps)
 Introduction

Quand un objet tourne, peut-on appliquer la deuxième loi de Newton?

෍ 𝑭 = 𝒎𝒂
➢ Action
➢ Effet : Le moment de force appliqué sur un objet
෍𝝉 = 𝑰 𝜶 cause l’accélération angulaire de cet objet
➢ Sur quelque chose. Le moment d’inertie d’un objet
s’oppose à l’accélération angulaire de cet objet

• t : Moment de force [N∙ m]

• a : Accélération angulaire [rad/s²]
• I : Moment d’inertie [kg ∙ m²]
 Introduction

Unité : N.m

𝝉 = ± 𝒓 𝑭 𝐬𝐢𝐧 𝝋 Angle entre la force et r

+ : sens trigonométrique
- : sens horaire
Distance de l’axe de rotation au Norme de la force
point d’application de la force

Savoir reconnaitre un moment de force nul ou maximum

 Cinématique de rotation

Cinématique de translation : En rotation pure : on utilise les paramètres angulaires

Position 𝒙 :
[𝑥] = 𝑚 Position angulaire 𝜽 :
[𝜃] = 𝑟𝑎𝑑 (𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛)
Déplacement 𝚫𝐱
[Δ𝑥] = 𝑥 Déplacement angulaire 𝚫𝜽
[Δ𝜃] = 𝑟𝑎𝑑
Vitesse 𝐯𝒙 (𝒕)
[𝑣] = 𝑚/𝑠 Vitesse angulaire 𝝎 𝒕
[𝜔] = 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Accélération 𝒂
[𝑎] = 𝑚/𝑠² Accélération angulaire 𝜶
[𝛼] = 𝑟𝑎𝑑/𝑠²

PROBLÈME : Les paramètres angulaires sont les mêmes

Les paramètres de translation ne sont pas pour tous les points de l’objet
les mêmes pour tous les points de l’objet
 Cinématique de rotation

Position angulaire 𝜽 : → Il faut définir un référentiel de rotation !

➢ Angle qui varie dans le temps 𝜃(𝑡).
➢ L’angle est défini par rapport à un axe (𝑥) de référence
➢ L’angle augmente dans le sens trigonométrique

Déplacement angulaire 𝚫𝜽 = 𝜽𝒇 − 𝜽𝒊

Vitesse angulaire 𝝎 𝒕
𝑑𝜃
➢ Vitesse angulaire instantanée 𝜔 =
𝑑𝑡
∆𝜃 𝜃−𝜃0
➢ Vitesse angulaire moyenne 𝜔
ഥ= =
∆𝑡 𝑡−𝑡0
➢ Signes
Remarques sur les radians …
𝐴𝑟𝑐 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑐𝑙𝑒 𝑠
Accélération angulaire 𝜶 - Définition 𝜃 = 𝑅𝑎𝑦𝑜𝑛 =𝑟
𝑑𝜔
➢ Accélération angulaire instantanée α = - « unité » : sans unité
𝑑𝑡
∆𝜔 𝜔−𝜔0 - Conversion : 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 = 1𝑡𝑜𝑢𝑟 = 360°
➢ Accélération angulaire moyenne 𝛼ത = = - Quand utiliser sa calculatrice en degrés ou en
∆𝑡 𝑡−𝑡0
➢ Signes radian ?
 Cinématique de rotation

Liens entre les paramètres linéaires et angulaires

𝐴𝑟𝑐 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑐𝑙𝑒 𝐿 On retrouve le même type
Définition du radian : 𝜃 = =𝑟
𝑅𝑎𝑦𝑜𝑛
d’équation de la cinématique

𝒙 = 𝒓𝜽

𝒗𝒙 = 𝒓𝝎

𝒂𝒙 = 𝒂𝒕 = 𝒓𝜶

𝒂𝒄 = 𝝎𝟐 𝒓
 Cinématique de rotation

On retrouve les mêmes types d’équations du mouvement

Équation mouvement circulaire uniformément accéléré (MCUA)

𝛼 = 𝛼𝑖
Rappels MRUA :
𝜔 = 𝜔𝑖 + 𝛼𝑡 𝒗 𝒙𝒇 = 𝒗 𝒙𝒊 + 𝒂 𝒙 𝒕
𝟏
1 2 𝒙 𝒇 𝒕 = 𝒙 𝒊 + 𝒗 𝒙𝒊 𝒕 + 𝒂 𝒙 𝒕 𝟐
𝜃 = 𝜃𝑖 + 𝜔𝑖 𝑡 + 𝛼𝑡 𝟐
2
(𝜔𝑖 +𝜔) 𝟏
𝒙𝒇 𝒕 = 𝒙𝒊 + (𝒗𝒙𝒊 + 𝒗𝒙𝒇 )𝒕
𝜃 = 𝜃𝑖 + 𝑡 𝟐
2
𝒗𝟐𝒙 𝒕 = 𝒗𝟐𝒙𝒊 + 𝟐𝒂𝒙 (𝒙𝒇 − 𝒙𝒊 )
𝜔2 = 𝜔𝑖2 + 2𝛼(𝜃 − 𝜃𝑖 )

Équation mouvement circulaire uniforme (MCU)

𝛼=0
𝜔 = 𝜔𝑖
𝜃 = 𝜃𝑖 + 𝜔𝑖 𝑡
 Cinématique de rotation

Exercices complémentaires :

#1 Une roue effectue 40 tours en 5 s et tourne à 100 tours/minute à la fin de cette période. Quelle est son accélération
angulaire ?

#2 Un CD (rayon de 58 mm) part du repos et atteint la vitesse angulaire de 500 tr/min en 5,5 s.
a) Quelle est l’accélération angulaire du CD?
b) Combien de tours effectue le CD pendant ces 5,5 s?
c) Quelle est la vitesse tangentielle finale de l’extrémité du CD ?
d) Quelle est l’accélération tangentielle moyenne de l’extrémité du CD ?
 Transmission du mouvement de rotation

Roues de friction ou roues Roues reliées par une

Roues sur un même axe (arbre)
dentées (engrenages) chaine ou une courroie

➢ Même vitesse angulaire ➢ Même vitesse tangentielle ➢ Même vitesse tangentielle

➢ Vitesse tangentielle différentes ➢ Vitesse angulaires différentes ➢ Vitesse angulaires différentes
➢ Même sens de rotation ➢ Sens de rotation différent ➢ Même sens de rotation
 Moment d’inertie

Quand un moment de force est appliqué sur un objet, celui-ci se met à tourner
De quoi dépend l’opposition à la rotation présentée par un objet ?

➢ Masse de l’objet :
Plus la masse est grande, plus il est difficile de faire tourner l’objet

➢ Répartition de la masse de l’objet

Plus la masse est loin de l’axe de rotation, plus il est difficile de faire tourner l’objet

Moment d’inertie ( I ) : opposition au changement du mouvement de rotation

෍ 𝝉 = 𝑰𝜶 I : [kg ∙ m²]

𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 2
(𝑠𝑎𝑛𝑠 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛) × 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 × 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒
 Moment d’inertie

Pour une masse 𝑚 ponctuelle :

𝑰 = 𝒎𝒓𝟐
𝑟 = distance par rapport à l’axe de rotation

Le moment d’inertie total d’un système est égal à la

somme des moments d’inertie des objets qui composent
ce système

• Si on peut dénombrer les objets : 𝐼𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 = 𝐼1 + 𝐼2 + 𝐼3+⋯

• Si on ne peut pas dénombrer les objets : 𝐼 = ‫ 𝑟 ׬‬2 𝑑𝑚

𝑰 = 𝑪 𝒎𝑹𝟐
La valeur de la constante dépend de la répartition de
la masse autour de l’axe de rotation, plus la masse est
proche de l’axe de rotation, plus C est petit
11
 Moment d’inertie

Théorème des axes parallèles

• Les tables donnent des I d’objets tournant autour de leur CM
• Que faire si on veut le I du même objet tournant autour d’un autre axe?

𝐼 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑀ℎ2

I: moment d’inertie total de l’objet

ICM : moment d’inertie de l’objet par rapport à un axe parallèle à
l’axe de rotation mais traversant le centre de masse de l’objet
M: masse de l’objet
h: distance entre l’axe de rotation et le centre de masse
 Moment d’inertie

Théorème des
axes parallèles

= +

Rotation du centre Rotation de l’objet

Mouvement observé = de masse autour de + autour de son
l’axe de rotation centre de masse

I = Mh² + ICM

(Comme une masse (Moment d’inertie donné

ponctuelle) dans les tables)
 Moment d’inertie

Exercice complémentaire 4 :
Retrouver le moment d’inertie d’une tige qui tourne
autour de son extrémité grâce au théorème des axes
parallèles.
 Applications
Exercice complémentaire 7 :
Une roue de masse M = 2 kg et de rayon r = 40 cm tourne librement à 600 tr/min en sens
horaire. Un frein exerce alors sur le bord de la roue une force F = 10 N. Si le coefficient de
frottement entre le frein et la roue est mc = 0,5, combien de tours va effectuer la roue avant de
s’arrêter?
 Applications

Analyse complète :
→ combinaison des mouvements de translation et de rotation σ 𝑭 = 𝒎𝒂 + σ 𝝉 = 𝑰𝜶
= 𝒂𝒏𝒂𝒍𝒚𝒔𝒆 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒍è𝒕𝒆

Exercice complémentaire 10
Les poulies de rayon R1 et R2 sont soudées ensemble et ont un axe de rotation commun.
Cet ensemble de poulies a un moment d’inertie de 40 kgm2. La masse m1 est de 24 kg
alors que les rayons R1 et R2 valent respectivement 1,2 m et 0,4 m
a) Trouvez la valeur de m2 pour qu’il n’y ait pas d’accélération angulaire
b) Si un bloc de 12 kg est doucement déposé sur le dessus de m1, trouvez l’accélération
angulaire des poulies et la tension dans chacune des cordes.
 Roulement (hors programme)

Le roulement est une combinaison de la translation

du centre de masse (=axe de rotation) et d’une
rotation autour du centre de masse.

Lors d’un roulement sans glissement, le point de

contact avec le sol est immobile lors du contact

Déplacement du CM quand la
roue fait un tour sur elle-même : ∆𝑥 = 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑜𝑛𝑓é𝑟𝑒𝑛𝑐𝑒 = 2𝜋𝑅

Vitesse du CM : 𝐷é𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 2𝜋𝑅 2𝜋

𝑉𝐶𝑀 = = = 𝑅 = 𝜔𝑅
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑠 𝑇 𝑇

Vitesse tangentielle de l’extrémité: 𝑉𝑡 = 𝜔𝑅

Vitesse totale d’une extrémité : 𝑉𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 = 𝑉𝐶𝑀 + 𝑉𝑡

𝒗𝒄𝒆𝒏𝒕𝒓𝒆 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒓𝒐𝒖𝒆17= 𝒗𝒕𝒂𝒏𝒈𝒆𝒏𝒕𝒊𝒆𝒍𝒍𝒆 = 𝒓𝝎

 Applications Roulement

Exercice complémentaire 12 : Un truc homogène (de rayon 𝑅, de masse 𝑚 et de moment d’inertie

𝐼 = 𝐶𝑚𝑅2 ) roule sans glisser vers le bas d’un plan incliné à 𝜃° par rapport à l’horizontale.
a) Déterminer l’accélération angulaire du truc ainsi que le coefficient de frottement statique
minimal qui doit exister entre le truc et le plan.
b) Si on a une sphère pleine, un cylindre plein et un anneau immobiles au sommet d’un plan
incliné. S’ils sont lâchés en même temps, lequel arrive en premier au bas du plan incliné ?
𝜃
 Complément centre de masse

• Quelle que soit la complexité du mouvement d’un système, il

existe un point (un seul) dont le mouvement caractérise le
mouvement de translation du système dans son ensemble.
• Ce point est appelé le centre de masse (CM) du système

→ On peut traiter le mouvement de

translation d’un système comme s’il
s’agissait de particules ponctuelles dont
toute la masse serait concentrée au centre
de masse

• Le centre de masse se trouve le plus près de l’endroit où la

masse du système est la plus concentrée.
• Pour un objet géométrique, régulier et de densité homogène
le centre de masse se trouve au centre géométrique de cet
objet
• Dans un champ gravitationnel uniforme, le centre de masse
est situé au centre de gravité.
 Applications – autre correction d’exercice (si temps)

Exercice complémentaire 17 : Une tige uniforme de longueur L et de masse

M est fixée à un pivot (sans frottement) à une extrémité. Alors qu’elle est
maintenue en position horizontale, elle est relâchée.
a) Calculez l’accélération angulaire de la tige immédiatement après l’avoir
lâchée.
b) À ce moment, quelle force exerce le pivot?
c) À quel(s) endroit(s) peut-on déposer un petit objet afin qu’il suive le
mouvement initial de la tige?