Systèmes Asservis MCIL Electrotechnique 3ème Année Semestre 5 2024/2025

Chapitre IV : Réponses fréquentielles des systèmes asservis

continus linéaires

IV. 1) Introduction
En complément de l’étude temporelle des systèmes asservis, abordée au niveau du Chapitre III :, nous
allons voir que l’étude fréquentielle est aussi importante, sinon plus, et permet de prédire le comportement
fréquentiel de ces systèmes.
De même que pour l’étude temporelle, cette étude fréquentielle est basée sur la sollicitation du système
considéré à une entrée canonique (entrée harmonique dans le cas présent). Nous la définirons et nous
calculerons sa transformée de Laplace.
Nous passerons en revue quelques outils d’analyse fréquentielle, notamment des représentations dans le
domaine fréquentiel (diagramme de Bode, lieu de Nyquist, et lieu de Black-Nichols), puis nous étudierons, de
nouveau, les systèmes de 1er et de 2nd ordre, mais en s’intéressant, cette fois-ci, à leurs comportements
fréquentiels.

IV. 2) Entrée harmonique

Soit la fonction « entrée harmonique », définie par (Eq. IV-1) et représentée sur la figure (Fig. IV-1) :

0 𝑡<0 Eq. IV-1

𝑓(𝑡) = {
𝐴 sin(𝜔𝑡 + 𝜑) 𝑡≥0

𝑓(𝑡)

𝐴
𝑡
0

Fig. IV-1 : Entrée harmonique

Sa transformée de Laplace vaut :

𝑝 𝑠𝑖𝑛(𝜑) + 𝜔 𝑐𝑜𝑠(𝜑) Eq. IV-2

ℒ[𝑓(𝑡)] =
𝑝2 + 𝜔 2

Car :

𝜔
ℒ[𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)] =
𝑝2
+ 𝜔2 Eq. IV-3
{ 𝑝
ℒ[𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)] = 2
𝑝 + 𝜔2

IV. 3) Réponse d’un système asservi à une entrée harmonique (réponse fréquentielle)
On applique à l'entrée du système une entrée harmonique (sinusoïdale) et on relève, une fois le régime
permanent établi, la sortie correspondante.
Si nous supposons que nous traitons uniquement les systèmes linéaires, alors la sortie du système a la
même allure que l’entrée (sinusoïdale), et vibre à la même pulsation ω. Cependant, la sortie est déphasée d’un
angle φ, par rapport à l’entrée, et à une amplitude différente :
𝑒(𝑡) = 𝐸0 sin(𝜔𝑡)
{
𝑠(𝑡) = 𝑆0 sin(𝜔𝑡 + 𝜑)
𝐸0 et 𝑆0 sont les amplitudes maximales des signaux d’entrée et de sortie.
Nous répétons cette opération en partant des pulsations les plus basses jusqu'à des pulsations élevées.

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Nous relevons, à chaque pulsation ωi , les amplitudes E0 (ωi ) et S0 (ωi ) de l’entrée et de la sortie, ainsi que
le déphasage φ(ωi ) entre l’entrée et la sortie.
En fait, il n’est pas nécessaire de monter très haut en fréquence car, à partir d'une certaine pulsation, le
système ne « suit plus » les oscillations que l'on voudrait lui imposer, exactement comme le tympan qui ne vibre
plus au-delà d'une certaine fréquence. L’amplitude de la sortie devient négligeable.
De ces mesures, on construit un tableau à trois colonnes :
• Colonne 1 : La « pulsation ω » (ou fréquence f).
S0 (ω)
• Colonne 2 : Le « gain |G(ω)| » du système, avec |G(ω)| = .
E0 (ω)

• Colonne 3 : La « phase φ(ω) » (ou le déphasage), qui est le décalage entre les signaux d’entrée et
de sortie.

On représente, ensuite, l’évolution du gain et du déphasage en fonction de la pulsation.

Cette représentation peut se faire de 3 manières différentes (mais équivalentes) :
• Selon le Diagramme de Bode (coordonnées logarithmiques)
• Selon le Lieu de Nyquist (coordonnées polaires)
• Selon le Lieu de Black-Nichols (courbe amplitude-phase)
De ces courbes, on peut déduire la fonction de transfert et bien d'autres paramètres.

IV. 4) Représentation de la réponse fréquentielle

IV.4. a) Diagramme de Bode et diagramme asymptotique de Bode

IV.4.a. i) Diagramme de Bode

En régime harmonique, la fonction de transfert 𝐺(𝑝) peut être assimilée à un gain complexe, en remplaçant
chaque 𝑝 (opérateur de Laplace) par :

𝑝 = 𝑗𝜔 Eq. IV-4

Cette fonction pourra alors s’écrire sous la forme :

𝐺(𝜔) = ℛℯ[𝐺(𝜔)] + 𝑗. ℐ𝓂[𝐺(𝜔)] Eq. IV-5

Ou encore :

𝐺(𝜔) = |𝐺(𝜔)|. 𝑒 𝑗.∠𝐺(𝜔) Eq. IV-6

On prend le logarithme de l’équation (Eq. IV-6):

log[𝐺(𝜔)] = log[|𝐺(𝜔)|. 𝑒 𝑗.∠𝐺(𝜔) ] = log[|𝐺(𝜔)|] + 𝑗. ∠𝐺(𝜔) Eq. IV-7

Le logarithme de ce nombre complexe se représente donc par deux valeurs : le logarithme du module, qui
est la partie réelle, et l'argument, la partie imaginaire.

Il suffit, ensuite, de tracer :

• La Courbe de module ou de gain : variation du logarithme du module (ou du gain) et du déphasage
en fonction de la fréquence 𝑓 (ou de la pulsation 𝜔).
• La Courbe de phase ou de déphasage : variation du déphasage en fonction de la fréquence 𝑓 (ou de
la pulsation 𝜔).

En fait, pour des raisons pratiques, le tracé se fera en fonction de log(f) ou en fonction de log(ω) au lieu
de 𝑓 ou de 𝜔.
C'est sur ce principe qu'est basée la courbe de Bode.

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Exemple :
Si la fonction de transfert est : 𝐺(𝑝) = 1 + 𝑇𝑝
Alors, en régime sinusoïdal (𝑝 = 𝑗𝜔), on aura :
|𝐺(𝜔)| = √1 + (𝜔𝑇)2 (Module)
𝐺(𝜔) = |𝐺(𝜔)|. 𝑒 𝑗.∠𝐺(𝜔) = 1 + 𝑗𝜔𝑇 avec {
∠𝐺(𝜔) = arctg(𝜔𝑇) (Phase)
Pour une représentation de Bode, on tracera les courbes suivantes :

• Courbe de module : log[|𝐺(𝜔)|] = log (√1 + (𝜔𝑇)2 ) en fonction de log(𝜔)

• Courbe de phase : ∠𝐺(𝜔) = arctg(𝜔𝑇) en fonction de log(𝜔)

Rappel :
Pour une expression complexe : 𝑋 = 𝑎 + 𝑗. 𝑏
Alors,
|𝑋| = √𝑎2 + 𝑏 2 (Module)
𝑗.∠𝑋
𝑋 = |𝑋|. 𝑒 avec { 𝑏
∠𝑋 = arctg ( ) (Argument)
𝑎

La figure (Fig. IV-2) donne un exemple de tracé du diagramme de Bode (Courbes de module et de phase),
ainsi qu’une spécification des échelles utilisées.

|𝐺(𝜔)|
Diagramme asymptotique |𝐺(𝜔)| → +∞ Points de
cassure
(𝟎)
Pente
(−𝟏)
Courbe de module

𝝎→𝟎 𝝎 → +∞
𝜔 (Rad/s)

(−𝟐)
Echelle |𝐺(𝜔)| → 𝟎
logarithmique
∠𝐺(𝜔) (°)
∠𝐺(𝜔) → +∞ Echelle
linéaire
𝝎→𝟎 𝝎 → +∞
𝟎° 𝜔 (Rad/s)

Courbe de phase

∠𝐺(𝜔) → −∞

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
Octave 𝟎 𝟑𝟐 𝟏𝟔 𝟖 𝟒 𝟐 𝟏 𝟐 𝟒 𝟖 𝟏𝟔 𝟑𝟐 +∞ Echelle
logarithmique
Décade 𝟎 𝟏𝟎−𝟓 𝟏𝟎−𝟑 𝟏𝟎−𝟏 𝟏𝟎𝟏 𝟏𝟎𝟑 𝟏𝟎𝟓 +∞
−𝟒 −𝟐 𝟐 𝟒
𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏 𝟏𝟎 𝟏𝟎

Fig. IV-2 : Exemple de courbes de module et de phase pour une représentation par diagramme de Bode

IV.4.a. ii) Diagramme asymptotique de Bode

Dans la plupart des cas (nous préciserons par la suite), il est inutile de tracer complètement la courbe de
Bode (point par point). On peut se contenter uniquement de ses asymptotes (Fig. IV-2).

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On appelle diagramme asymptotique d'une fonction de transfert l'ensemble des asymptotes à la

courbe quand  → 0 et quand  → . Les points d'intersection de ces asymptotes entre elles sont
appelés points de cassure.

Etant donné l'utilisation des logarithmes comme échelle, la précision est suffisamment bonne pour que l'on
puisse assimiler la courbe à ses asymptotes, sauf au voisinage des points de cassure.
Si la courbe de gain peut être avantageusement remplacée par ses asymptotes, il n'en est pas de même
pour la courbe de phase qui s'en écarte beaucoup plus.

IV.4. b) Lieu de Nyquist

Le problème est toujours le même. Il s'agit de représenter un nombre complexe, variable avec la pulsation
(ou la fréquence), c’est-à-dire trouver le lieu des points d'affixe G(ω) quand ω varie de 0 à .
Or, d’après (Eq. IV-5) et (Eq. IV-6), 𝐺(𝜔) peut s’écrire sous la forme :
𝐺(𝜔) = ℛℯ[𝐺(𝜔)] + 𝑗. ℐ𝓂[𝐺(𝜔)] = |𝐺(𝜔)|. 𝑒 𝑗.∠𝐺(𝜔)
𝐺(𝜔) est tracé en coordonnées polaires. On porte alors, pour chaque valeur 𝜔𝑖 , un rayon vecteur dont la
S (𝜔 )
longueur est égale au module du gain : |𝐺(𝜔𝑖 )| = 0 (𝜔𝑖 ) et qui fait un angle ∠𝐺(𝜔𝑖 ) avec l'axe des réels (Fig. IV-3).
E0 𝑖
Quand 𝜔 𝜔 varie, on obtient une courbe graduée en .

Lieu de Nyquist
𝜔<0

ℐ𝓂[𝐺(𝜔)]
Echelle
linéaire

ℛℯ[𝐺(𝜔𝑖 )] 𝝎 → −∞
𝟎 𝝎 → 𝟎+
𝝎 → 𝟎− 𝝎 → +∞
ℛℯ[𝐺(𝜔)]
∠𝐺(𝜔𝑖 )
𝝎 = 𝟏𝟎

|𝐺(𝜔𝑖 )| 𝝎 = 𝟏𝟎𝟒

ℐ𝑚[𝐺(𝜔𝑖 )] 𝐺(𝜔𝑖 )
𝝎𝒊
𝝎 = 𝟏𝟎𝟐
𝝎 = 𝟏𝟎𝟑

Lieu de Nyquist
𝜔≥0

Fig. IV-3 : Exemple de représentation par Lieu de Nyquist

On complète généralement cette courbe par symétrie par rapport à l'axe réel pour avoir sa représentation
quand 𝜔 varie de −∞ à 0.
Cette partie de la courbe n'a, physiquement, aucun sens, mais il est nécessaire de la tracer si on veut
étudier mathématiquement la stabilité de l'asservissement.
On peut ainsi compléter la courbe parce que les coefficients de l'équation différentielle qui régit le
phénomène sont supposés constants et réels.

Comme le digramme de Bode, le lieu de Nyquist peut se tracer soit expérimentalement, soit à partir de la
fonction de transfert si elle est connue, c'est pourquoi on l'appelle aussi " lieu de transfert dans le plan de
Nyquist ".

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IV.4. c) Courbe amplitude – phase ou lieu de Black

Le lieu de Black concilie les avantages des courbes de Bode et ceux du lieu de Nyquist : la fonction de
transfert est représentée par une seule courbe et l’échelle du module est logarithmique (Fig. IV-4).

|𝐺(𝜔)|
𝝎 = 𝟏𝟎
Echelle
logarithmique
∠𝐺(𝜔𝑖 ) 𝝎 = 𝟏𝟎𝟐 𝝎→𝟎
−𝟗𝟎° 𝟎° 𝟗𝟎° ∠𝐺(𝜔)(°)
𝝎 = 𝟏𝟎𝟑

𝝎𝒊 𝐺(𝜔𝑖 ) |𝐺(𝜔𝑖 )|
Echelle
𝟒
𝝎 = 𝟏𝟎 linéaire

𝝎 → +∞ Lieu de Black

Fig. IV-4 : Exemple de représentation par Lieu de Black

Ce dernier avantage est très important du point de vue pratique car, généralement, le module du gain varie
dans des proportions énormes ce qui oblige pour le lieu de Nyquist à prendre des échelles assez grandes,
supprimant toute précision pour les gains faibles. Cet inconvénient disparaît avec des échelles logarithmiques.

Le lieu de Black se trace de la façon suivante :

On porte, pour chaque valeur 𝜔𝑖 , le module du gain (log|𝐺(𝜔𝑖 )|) en ordonnée et le déphasage ∠𝐺(𝜔𝑖 ) en
abscisse. Quand 𝜔 varie, on obtient une courbe paramétrée en .

IV. 5) Réponses fréquentielles des systèmes du premier ordre

IV.5. a) Diagramme de Bode

La fonction de transfert du système du 1er ordre s’écrit :
𝑆(𝑝) 𝐾
𝐺(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝑇𝑝
En régime harmonique permanent, on a :

𝑒(𝑡) = 𝐸0 sin(𝜔𝑡) Eq. IV-8

{
𝑠(𝑡) = 𝑆0 sin(𝜔𝑡 + 𝜑)

D’où :

𝐾
𝐾 |𝐺(𝜔)| =
𝐺(𝜔) = = |𝐺(𝜔)|. 𝑒 𝑗.∠𝐺(𝜔) avec { √1 + (𝜔𝑇)2 Eq. IV-9
1 + 𝑗𝜔𝑇
∠𝐺(𝜔) = − arctg(𝜔𝑇)

La figure (Fig. IV-5) donne la représentation par digramme de Bode (courbes de module et de phase) d’un
système de 1er ordre.

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|𝐺(𝜔)|
|𝐺(𝜔)| → +∞ Point de
cassure
(𝟎) |𝐺(𝜔)| = 𝐾 Diagramme
asymptotique

Pente
Courbe de module (−𝟏)
1
|𝐺(𝜔)| = 1 𝜔0 = 𝜔 → +∞
𝜔→0 𝑇
Pulsation 𝐾 𝜔 (Rad/s)
de cassure 𝜔𝑐0 =
𝑇
Echelle |𝐺(𝜔)| → 0 Pulsation
logarithmique de coupure

∠𝐺(𝜔) (°)
∠𝐺(𝜔) → +∞
1
𝜔0 =
𝜔→0 ∠𝐺(𝜔) = 0° 𝑇 𝜔 → +∞
𝜔 (Rad/s)
Point d’inflexion
Courbe de phase correspondant
∠𝐺(𝜔) = −45° au changement
d’asymptote
∠𝐺(𝜔) = −90°
Echelle
linéaire
∠𝐺(𝜔) → −∞

Fig. IV-5 : Courbes de module et de phase pour une représentation de Bode dans le cas d’un système de 1 er ordre

IV.5.a. i) Remarques concernant la courbe de module

On remarque que :
• La courbe diffère très peu de ses asymptotes.
𝐾
• Pour 𝜔 → 0, log|𝐺(𝜔)| = log → log 𝐾 − log √1 + (𝜔𝑇)2 → log 𝐾
√1+(𝜔𝑇)2

Asymptote horizontale : log|𝐺(𝜔)| → log 𝐾 c'est à dire vers une asymptote de pente (0)
𝐾 𝐾
• Pour 𝜔 → ∞, log|𝐺(𝜔)| = log → log 𝐾 − log 𝜔𝑇 → log − log 𝜔 → − log 𝜔
√1+(𝜔𝑇)2 𝑇

Asymptote oblique : Puisque l'abscisse est donnée par log 𝜔, quand 𝜔 → ∞, alors
log|𝐺(𝜔)| → − log 𝜔, c'est à dire vers une asymptote de pente (–1).
𝐾 1
• Les 2 asymptotes se coupent en : log 𝐾 = log − log 𝜔 ⇒ 𝜔 = (pulsation de cassure)
𝑇 𝑇
𝐾 𝐾 K
• L'axe des log 𝜔 (pour un gain unitaire) est coupé en : log − log 𝜔 = log 1 ⇒ 𝜔 = (ωco =
𝑇 𝑇 T
pulsation de coupure)

IV.5.a. ii) Remarques concernant la courbe de phase

1
• La courbe est loin d’être assimilable aux asymptotes, surtout pour ω = .
T
• Pour 𝜔 → 0, ∠𝐺(𝜔) = − arctg(𝜔𝑇) → − arctg(0) → 0°
• Pour 𝜔 → ∞, ∠𝐺(𝜔) = − arctg(𝜔𝑇) → − arctg(∞) → −90°
1
• Pour 𝜔 = , ∠𝐺(𝜔) = − arctg(𝜔𝑇) = − arctg(1) = −45°
𝑇

IV.5.a. iii) Evolution du diagramme de Bode en fonction de la constante de temps 𝑇

La figure (Fig. IV-6) donne un aperçu de l’évolution du diagramme de Bode lorsque la constante de temps
𝑇 varie.

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Le module et la phase sont tous deux affectés du changement puisqu’ils dépendent de 𝑇 (Eq. IV-9).

(0)

𝑇=2

1 (−1)
𝜔0 = 0.25
𝑇

0.25 𝑇=2

Fig. IV-6 : Evolution du diagramme de Bode en fonction de la constante de temps 𝑇 pour un système de 1er ordre

IV.5.a. iv) Evolution du diagramme de Bode en fonction du gain 𝐾

La figure (Fig. IV-7) donne un aperçu de l’évolution du diagramme de Bode lorsque le gain 𝐾 varie.
Seul le module est affecté du changement puisque la phase ne dépend pas de 𝐾 (Eq. IV-9).

(0)
𝐾

(−1)
1
𝜔0 =
𝑇

Fig. IV-7 : Evolution du diagramme de Bode en fonction du gain 𝐾 pour un système de 1er ordre

IV.5. b) Lieu de Nyquist

Ce lieu peut être tracé :
• Soit en considérant le module et la phase (Eq. IV-10) :

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𝐾
𝐾 |𝐺(𝜔)| =
𝐺(𝜔) = = |𝐺(𝜔)|. 𝑒 𝑗.∠𝐺(𝜔) avec { √1 + (𝜔𝑇)2 Eq. IV-10
1 + 𝑗𝜔𝑇
∠𝐺(𝜔) = − arctg(𝜔𝑇)
• Soit en considérant les parties réelle et imaginaire (Eq. IV-11) :
𝐾
ℛℯ[𝐺(𝜔)] =
𝐾 1 + (𝜔𝑇)2 Eq. IV-11
𝐺(𝜔) = = ℛℯ[𝐺(𝜔)] + 𝑗. ℐ𝓂[𝐺(𝜔)] avec
1 + 𝑗𝜔𝑇 −𝐾𝜔𝑇
ℐ𝓂[𝐺(𝜔)] =
{ 1 + (𝜔𝑇)2

Il est facile de trouver les différents points de ce Lieu (Fig. IV-8) :

|𝐺(𝜔)| = K ℛℯ[𝐺(𝜔)] = K
• Pour 𝜔 → 0, { et {
∠𝐺(𝜔) = 0° ℐ𝓂[𝐺(𝜔)] = 0
|𝐺(𝜔)| = 0 ℛℯ[𝐺(𝜔)] = 0
• Pour 𝜔 → ∞, { et {
∠𝐺(𝜔) = −90° ℐ𝓂[𝐺(𝜔)] = 0
K K
1 |𝐺(𝜔)| = ℛℯ[𝐺(𝜔)] =
• Pour 𝜔 = , { ξ2 et { 2
K
𝑇
∠𝐺(𝜔) = −45° ℐ𝓂[𝐺(𝜔)] = −
2

1
𝜔0 = − Lieu de Nyquist
ℐ𝓂[𝐺(𝜔)] 𝑇 𝜔<0

Echelle
linéaire
𝐾
−
0 𝜔 → −∞ 2 ℛℯ[𝐺(𝜔𝑖 )] 𝐾 𝜔→0
𝜔 → +∞ ∠𝐺(𝜔𝑖 ) 𝜔 → 0+ ℛℯ[𝐺(𝜔)]

|𝐺(𝜔𝑖 )|
Lieu de Nyquist
𝜔≥0
ℐ𝑚[𝐺(𝜔𝑖 )] 𝜔𝑖
𝐾 𝐺(𝜔𝑖 )
− 1
2
𝜔0 =
𝑇
Fig. IV-8 : Lieu de Nyquist d'un système du 1er Ordre

Si on pose 𝑋(𝜔) et 𝑌(𝜔), respectivement, les parties réelle et imaginaire de 𝐺(𝜔) (Eq. IV-12), alors la
K K
relation qui lie 𝑋(𝜔) et 𝑌(𝜔) est une équation de cercle de rayon et de centre ( , 0) (Eq. IV-13).
2 2

𝐾 𝐾 −𝐾𝜔𝑇
𝐺(𝜔) = = 2
+𝑗 Eq. IV-12
1 + 𝑗𝜔𝑇 ⏟1 + (𝜔𝑇) 1 + (𝜔𝑇)2
⏟
𝑋(𝜔) 𝑌(𝜔)

𝐾
𝑋= 𝐾 𝐾
1 + (𝜔𝑇)2 2 (𝜔𝑇)2 = − 1 𝑌2 𝐾
⇒ {(𝜔𝑇) = 𝑋 − 1 ⇒ { 𝑋 ⇒ = −1 ⇒ 𝑋 2 − 𝐾𝑋 + 𝑌 2 = 0
−𝐾𝜔𝑇 𝑋2 𝑋
𝑌= 𝑌 = −𝜔𝑇. 𝑋 𝑌 2 = (𝜔𝑇)2 . 𝑋 2
{ 1 + (𝜔𝑇)2

K 2 𝐾 2 Eq. IV-13
(𝑋 − ) + 𝑌 2 = ( )
2 2

Sur la figure (Fig. IV-8), le demi-cercle en trait plein indique le lieu correspondant au fonctionnement réel
du système quand la pulsation 𝜔 croît de 0 à +∞, et en trait pointillé, le lieu correspondant au fonctionnement
non réel du système quand la pulsation 𝜔 croît de −∞ à 0.

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Cette représentation correspondant aux pulsations négatives sera utilisée lors de l’étude de la stabilité du
système.

IV.5.b. i) Evolution du lieu de Nyquist en fonction de la constante de temps 𝑇

La figure (Fig. IV-9) donne un aperçu de l’évolution du lieu de Nyquist lorsque la constante de temps 𝑇
varie.

𝜔→∞ 𝜔→0

Fig. IV-9 : Evolution du lieu de Nyquist en fonction de la constante de temps 𝑇 dans le cas d’un système de 1er ordre

En fait, la variation de la constante de temps 𝑇 n’apparait pas sur le lieu de Nyquist car, dans le cas d’un
K K
système de 1er ordre, le lieu est toujours un demi-cercle de rayon et de centre ( , 0) et ne dépend donc pas de
2 2
𝑇 (Eq. IV-13).

IV.5.b. ii) Evolution du lieu de Nyquist en fonction du gain 𝐾

La figure (Fig. IV-10) donne un aperçu de l’évolution du lieu de Nyquist lorsque le gain 𝐾 varie.
Le lieu est fonction de 𝐾 car c’est à la fois le centre et le rayon qui sont modifiés (Eq. IV-9).

Fig. IV-10 : Evolution du lieu de Nyquist en fonction du gain 𝐾 dans le cas d’un système de 1er ordre

IV.5. c) Lieu de Black

On trace, cette fois-ci, la courbe de module log[𝐺(𝜔)] en fonction de la courbe de phase ∠𝐺(𝜔).
𝐾
𝐾 |𝐺(𝜔)| =
𝐺(𝜔) = = |𝐺(𝜔)|. 𝑒 𝑗.∠𝐺(𝜔) avec { √1 + (𝜔𝑇)2
1 + 𝑗𝜔𝑇
∠𝐺(𝜔) = − arctg(𝜔𝑇)
Le lieu de Black a l'allure de la figure (Fig. IV-11). On peut également déduire ce lieu à partir des courbes
de module et de phase du diagramme de Bode (Fig. IV-5).

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|𝐺(𝜔)|
1 𝜔→0 Echelle
𝜔0 = 𝐾 logarithmique
𝑇

∠𝐺(𝜔𝑖 )
−90° −45° 0° ∠𝐺(𝜔)(°)
𝜔𝑖 |𝐺(𝜔𝑖 )|
𝐺(𝜔𝑖 ) Echelle
linéaire

Lieu de Black

𝜔 → +∞

Fig. IV-11 : Lieu de Black d'un système du 1er Ordre

IV.5.c. i) Evolution du lieu de Black en fonction de la constante de temps 𝑇

La figure (Fig. IV-12) donne un aperçu de l’évolution du lieu de Black lorsque la constante de temps 𝑇 varie.
Dans ce cas également, la variation de la constante de temps 𝑇 n’apparait pas sur le lieu de Black car, on
trace le module en fonction de la phase. L’évolution de 𝑇 est cachée. (Eq. IV-14).

𝐾
|𝐺(𝜔)| = 𝐾
{ √1 + (𝜔𝑇)2 ⇒ |𝐺(𝜔)| = Eq. IV-14
√1 + [tang{∠𝐺(𝜔)}]2
∠𝐺(𝜔) = − arctg(𝜔𝑇)

𝜔→0

𝜔→∞

Fig. IV-12 : Evolution du lieu de Black en fonction de la constante de temps 𝑇 dans le cas d’un système de 1er ordre

IV.5.c. ii) Evolution du lieu de Black en fonction du gain 𝐾

La figure (Fig. IV-13) donne un aperçu de l’évolution du lieu de Black lorsque le gain 𝐾 varie.
Le lieu est fonction de 𝐾 d’après l’équation (Eq. IV-14).

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𝜔→0

𝜔→∞

Fig. IV-13 : Evolution du lieu de Black en fonction du gain 𝐾 dans le cas d’un système de 1er ordre

IV.5. d) Autre système du 1er ordre

Soit la fonction de transfert d’un système du 1er ordre de type :
𝑆(𝑝) 𝑇𝑝
𝐺(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝑇𝑝
En régime harmonique permanent, on a :

𝜔𝑇
|𝐺(𝜔)| =
𝑗𝜔𝑇 √1 + (𝜔𝑇)2 Eq. IV-15
𝐺(𝜔) = = |𝐺(𝜔)|. 𝑒 𝑗.∠𝐺(𝜔) avec
1 + 𝑗𝜔𝑇 1
∠𝐺(𝜔) = arctg ( )
{ 𝜔𝑇

Dans ce cas, le diagramme de Bode est celui de la figure (Fig. IV-14). On remarque que :
𝜔𝑇
• Pour 𝜔 → 0, log|𝐺(𝜔)| = log → log 𝜔𝑇 → log 𝜔 + log 𝑇 → log 𝜔
√1+(𝜔𝑇)2

Asymptote oblique : Puisque l'abscisse est donnée par log 𝜔, quand 𝜔 → 0, alors
log|𝐺(𝜔)| → log 𝜔, c'est à dire vers une asymptote de pente (+1).
1
Pour 𝜔 → 0, ∠𝐺(𝜔) = arctg ( ) → arctg(∞) → 90°
𝜔𝑇
𝜔𝑇
• Pour 𝜔 → ∞, log|𝐺(𝜔)| = log → log 1 → 0
√1+(𝜔𝑇)2

Asymptote horizontale : quand 𝜔 → ∞, alors log|𝐺(𝜔)| → 0, c'est à dire vers une asymptote
de pente (0).
1
Pour 𝜔 → ∞, ∠𝐺(𝜔) = arctg ( ) → arctg(0) → 0°
𝜔𝑇
1
• Les 2 asymptotes se coupent en : log 1 = log 𝜔 T ⇒ 𝜔 = (pulsation de cassure)
𝑇
1 1
• Pour 𝜔 = , ∠𝐺(𝜔) = arctg ( ) = arctg(1) = 45°
𝑇 𝜔𝑇

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|𝐺(𝜔)|
|𝐺(𝜔)| → +∞

|𝐺(𝜔)| = 1 (0)

(+1)

𝜔→0 𝜔 → +∞
1 𝜔 (Rad/s)
𝜔0 =
𝑇
|𝐺(𝜔)| → 0
∠𝐺(𝜔) (°)
∠𝐺(𝜔) → +∞

∠𝐺(𝜔) = 90°

∠𝐺(𝜔) = 45°

𝜔→0 𝜔 → +∞
∠𝐺(𝜔) = 0° 1 𝜔 (Rad/s)
𝜔0 =
𝑇
∠𝐺(𝜔) → −∞

𝑇𝑝
Fig. IV-14 : Diagramme de Bode d’un système de 1er ordre de type :
1+𝑇𝑝

Ces systèmes atténuent les fréquences basses et laissent passer, intégralement, les hautes fréquences.
Le lieu de Nyquist correspondant est celui de la figure (Fig. IV-15).

ℐ𝓂[𝐺(𝜔)]

𝜔→0 𝜔 → +∞
0 1 ℛℯ[𝐺(𝜔)]
Lieu de Nyquist
𝜔≥0

𝑇𝑝
Fig. IV-15 : Lieu de Nyquist d’un système de 1er ordre de type :
1+𝑇𝑝

IV. 6) Réponses fréquentielles des systèmes du second ordre

IV.6. a) Diagramme de Bode

La fonction de transfert du système du 2nd ordre s’écrit :
𝑆(𝑝) 𝐾
𝐺(𝑝) = = avec 𝐾, 𝜔𝑛 , 𝜉 > 0
𝐸(𝑝) 1 + 2𝜉 1
𝑝 + 2 𝑝2
𝜔𝑛 𝜔𝑛

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En régime harmonique permanent, on a :

𝑒(𝑡) = 𝐸0 sin(𝜔𝑡) Eq. IV-16

{
𝑠(𝑡) = 𝑆0 sin(𝜔𝑡 + 𝜑)

D’où :

𝐾
|𝐺(𝜔)| =
2 2 2
√(1 − ( 𝜔 ) ) + (2𝜉 𝜔 )
𝐾 𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝐺(𝜔) = = |𝐺(𝜔)|. 𝑒 𝑗.∠𝐺(𝜔) avec Eq. IV-17
𝜔 2 𝜔
(1 − ( ) ) + 𝑗 (2𝜉 ) 𝜔
𝜔𝑛 𝜔𝑛 2𝜉
𝜔𝑛
∠𝐺(𝜔) = − arctg ( )
𝜔 2
{ 1−( )
𝜔𝑛

La figure (Fig. IV-16) donne le diagramme de Bode d’un système de 2nd ordre (simulation).

(0)

(−2)

𝜔𝑛

Fig. IV-16 : Diagramme de Bode d’un système de 2nd ordre

La figure (Fig. IV-17) reprend la représentation par digramme de Bode (courbes de module et de phase)
d’un système de 2nd ordre.

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|𝐺(𝜔)|
|𝐺(𝜔)| → +∞ Point de
cassure
(𝟎) |𝐺(𝜔)| = 𝐾 Diagramme
asymptotique

Pente
Courbe de module
(−𝟐)

𝜔→0 |𝐺(𝜔)| = 1 𝜔𝑛 𝜔 → +∞
Pulsation 𝜔𝑐0 𝜔 (Rad/s)
de cassure
𝜔𝑐0 = 𝜔𝑛 ξ𝐾
Echelle |𝐺(𝜔)| → 0 Pulsation
logarithmique de coupure

∠𝐺(𝜔) (°)
∠𝐺(𝜔) → +∞

𝜔→0 ∠𝐺(𝜔) = 0° 𝜔𝑛 𝜔 → +∞
𝜔 (Rad/s)
Point d’inflexion
Courbe de phase ∠𝐺(𝜔) = −90° correspondant
au changement
d’asymptote
∠𝐺(𝜔) = −180°
Echelle
linéaire
∠𝐺(𝜔) → −∞

Fig. IV-17 : Courbes de module et de phase pour une représentation de Bode dans le cas d’un système de 2nd ordre

IV.6.a. i) Remarques concernant la courbe de module

On remarque que :
• La courbe diffère très peu de ses asymptotes, sauf aux alentours de ωn .
• Pour 𝜔 ≪ 𝜔𝑛 , log|𝐺(𝜔)| → log 𝐾
Asymptote horizontale : log|𝐺(𝜔)| → log 𝐾 c'est à dire vers une asymptote de pente (0)
𝜔 2
• Pour 𝜔 ≫ 𝜔𝑛 , log|𝐺(𝜔)| → log 𝐾 − log ( ) = (log 𝐾 + 2 log 𝜔𝑛 ) − 2 log 𝜔 → − 2 log 𝜔
𝜔𝑛
Asymptote oblique : Puisque l'abscisse est donnée par log 𝜔, alors, quand 𝜔 → ∞,
log|𝐺(𝜔)| → −2 log 𝜔, c'est à dire vers une asymptote de pente (–2).
• Les 2 asymptotes se coupent en : log 𝐾 = (log 𝐾 + 2 log 𝜔𝑛 ) − 2 log 𝜔 ⇒ 𝜔 = 𝜔𝑛
(𝜔𝑛 : pulsation de cassure)
𝜔 2
• L'axe des log 𝜔 (pour un gain unitaire) est coupé en : log 𝐾 − log ( ) = log 1 ⇒ 𝜔 = 𝜔𝑛 ξ𝐾
𝜔𝑛
(𝜔𝑐𝑜 = 𝜔𝑛 ξ𝐾 : pulsation de coupure)

IV.6.a. ii) Remarques concernant la courbe de phase

• La courbe est loin d’être assimilable aux asymptotes, surtout pour ω = ωn .
𝜔
2𝜉𝜔
• Pour 𝜔 ≪ 𝜔𝑛 , ∠𝐺(𝜔) = − arctg ( 𝑛
𝜔 2
) → − arctg(0+ ) → 0°
1−( )
𝜔𝑛
𝜔
2𝜉𝜔
• Pour 𝜔 = 𝜔𝑛 , ∠𝐺(𝜔) = − arctg ( 𝑛
𝜔 2
) = − arctg(∞) = −90°
1−( )
𝜔𝑛
𝜔
2𝜉𝜔
• Pour 𝜔 ≫ 𝜔𝑛 , ∠𝐺(𝜔) = − arctg ( 𝑛
𝜔 2
) → − arctg(0− ) → −180°
1−( )
𝜔𝑛

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IV.6.a. iii) Evolution du diagramme de Bode en fonction du coefficient d’amortissement 𝜉

La figure (Fig. IV-18) donne un aperçu de l’évolution du diagramme de Bode lorsque le coefficient
d’amortissement 𝜉 varie.
Le module et la phase sont tous deux affectés du changement puisqu’ils dépendent de 𝜉 (Eq. IV-17).

Résonance
𝜉 = 0.01

(0)
1

(−2)
𝜔𝑅

𝜉 = 0.01

Fig. IV-18 : Evolution du diagramme de Bode en fonction du coefficient d’amortissement 𝜉 pour un système de 2nd ordre

IV.6.a. iv) Phénomène de résonance

Pour 𝜔 = 𝜔𝑛 , le module peut tendre vers des valeurs très grandes quand le système n’est pas très amorti :

𝐾 Eq. IV-18
|𝐺(𝜔𝑛 )| =
2𝜉

Si : 𝜉 → 0, alors : |𝐺(𝜔𝑛 )| → ∞
On voit donc que, dans ce cas particulier, la courbe est très loin de l’asymptote et que |𝐺(𝜔𝑛 )| a une valeur
bien supérieure à celle prévue par le diagramme asymptotique. Il faut donc tenir compte d’un phénomène
nouveau appelé " résonance " qui se produit sous certaines conditions.
Cette résonance a lieu à la pulsation 𝜔𝑅 (pulsation de résonance) pour laquelle |𝐺(𝜔𝑅 )| est maximum. On
peut calculer 𝜔𝑅 en annulant la dérivée du dénominateur de |𝐺(𝜔)|. On trouve, alors :

𝜔𝑅 = 𝜔𝑛 √1 − 2𝜉 2 (pour 0 < 𝜉 < 0.707) Eq. IV-19

Dans ce cas, le gain maximum vaut :

𝐾
𝐺𝑀 = Eq. IV-20
2𝜉√1 − 𝜉 2

On définit le coefficient de résonance Q par le rapport du gain maximum au gain pour les fréquences très
basses ( 𝜔 → 0 ) :

𝐺𝑀 1
𝑄= = Eq. IV-21
𝐾 2𝜉√1 − 𝜉 2

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IV.6.a. v) Evolution du diagramme de Bode en fonction de la pulsation propre non amortie 𝜔𝑛

La figure (Fig. IV-19) donne un aperçu de l’évolution du diagramme de Bode lorsque la pulsation propre
non amortie 𝜔𝑛 varie.
Le module et la phase sont tous deux affectés du changement puisqu’ils dépendent également de 𝜔𝑛 (Eq.
IV-17).

(0) 𝜔𝑛 = 1

(−2)
0.25

𝜔𝑛

𝜔𝑛 = 1

0.25

Fig. IV-19 : Evolution du diagramme de Bode en fonction de la pulsation propre non amortie 𝜔𝑛
pour un système de 2nd ordre

IV.6. b) Lieu de Nyquist

𝐾
𝐺(𝜔) = 2
𝜔 𝜔
(1 − ( ) ) + 𝑗 (2𝜉 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Ce lieu peut être tracé :

• Soit en considérant le module et la phase (Eq. IV-22) :
𝐾
|𝐺(𝜔)| =
2 2 2
√(1 − ( 𝜔 ) ) + (2𝜉 𝜔 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝐺(𝜔) = |𝐺(𝜔)|. 𝑒 𝑗.∠𝐺(𝜔) avec Eq. IV-22
𝜔
2𝜉
𝜔𝑛
∠𝐺(𝜔) = − arctg ( )
𝜔 2
{ 1−( )
𝜔𝑛
• Soit en considérant les parties réelle et imaginaire (Eq. IV-23) :

𝜔 2
𝐾 [1 − ( ) ]
𝜔𝑛
ℛℯ[𝐺(𝜔)] = 2
𝜔 2 𝜔 2
(1 − (
) ) + (2𝜉 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛 Eq. IV-23
𝐺(𝜔) = ℛℯ[𝐺(𝜔)] + 𝑗. ℐ𝓂[𝐺(𝜔)] avec
𝜔
−𝐾 [2𝜉 ]
𝜔𝑛
ℐ𝓂[𝐺(𝜔)] = 2
𝜔 2 𝜔 2
(1 − ( ) ) + (2𝜉 )
{ 𝜔𝑛 𝜔𝑛

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Il est facile de trouver les différents points de ce Lieu (Fig. IV-20) :

|𝐺(𝜔)| = K ℛℯ[𝐺(𝜔)] = K
• Pour 𝜔 → 0, { et {
∠𝐺(𝜔) = 0° ℐ𝓂[𝐺(𝜔)] = 0
|𝐺(𝜔)| = 0 ℛℯ[𝐺(𝜔)] = 0
• Pour 𝜔 → ∞, { et {
∠𝐺(𝜔) = −180° ℐ𝓂[𝐺(𝜔)] = 0
K ℛℯ[𝐺(𝜔)] = 0
|𝐺(𝜔)| =
• Pour 𝜔 = 𝜔𝑛 , { 2𝜉 et { K
∠𝐺(𝜔) = −90° ℐ𝓂[𝐺(𝜔)] = −
2𝜉

Lieu de Nyquist
𝜔≤0

𝜔 → −∞ ℛℯ[𝐺(𝜔𝑖 )] 𝜔 → 0−
𝜔 → +∞ 𝐾 𝜔 → 0+

∠𝐺(𝜔𝑖 )

|𝐺(𝜔𝑖 )|
Lieu de Nyquist
ℐ𝑚[𝐺(𝜔𝑖 )] 𝜔≥0
𝜔𝑖
𝐺(𝜔𝑖 )

Fig. IV-20 : Lieu de Nyquist d'un système du 2nd Ordre

Sur la figure (Fig. IV-20), la courbe en trait plein indique le lieu correspondant au fonctionnement réel du
système quand la pulsation 𝜔 croît de 0 à +∞, et en trait pointillé, le lieu correspondant au fonctionnement non
réel du système quand la pulsation 𝜔 croît de −∞ à 0.

La représentation correspondant aux pulsations négatives sera utilisée lors de l’étude de la stabilité du
système.

Il est difficile de mettre en équation le lieu de Nyquist, car il n'a pas une forme classique connue.

IV.6.b. i) Evolution du lieu de Nyquist en fonction du coefficient d’amortissement 𝜉

La figure (Fig. IV-21) donne un aperçu de l’évolution du lieu de Nyquist lorsque le coefficient
d’amortissement ξ varie.

Les parties imaginaire et réelle sont toutes les deux affectées du changement puisqu’elles dépendent de 𝜉
(Eq. IV-23).

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𝜔→∞ 𝜔→0

𝜔𝑛 𝜉=1

𝜔𝑅

𝜔𝑛
𝜉 = 0.2 𝜔𝑅

𝜔𝑛
𝜔𝑅

Fig. IV-21 : Evolution du lieu de Nyquist en fonction du coefficient d’amortissement 𝜉 dans le cas d’un système de 2nd ordre

• Pour un système très peu ou pas amorti (𝜉 très faible), la résonance a lieu pour 𝜔 → 𝜔𝑛 , donc pour
∠𝐺(𝜔) → −90°
• Plus 𝜉 est « petit », plus le lieu est « grand » et se rapproche de celui d'un système du 1er ordre (demi-
cercle).

Nous avons mis en évidence différentes fréquences ou pulsations ; il convient de ne pas les confondre :
• Pulsation propre non amortie : 𝜔𝑛 (pulsation de cassure)
• Pulsation propre amortie : 𝜔𝑝 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
• Pulsation de résonance : 𝜔𝑅 = 𝜔𝑛 √1 − 2𝜉 2

Dans le cas d'un système très peu amorti ( ξ très petit), les 3 pulsations peuvent être confondues.

IV.6. c) Lieu de Black

L'allure du lieu de Black est donnée sur de la figure (Fig. IV-22).

𝜔→0
𝜔𝑛

𝜔→∞

Fig. IV-22 : Lieu de Black d'un système du 2nd Ordre

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IV.6.c. i) Evolution du lieu de Black en fonction du coefficient d’amortissement 𝜉

La figure (Fig. IV-23) donne un aperçu de l’évolution du lieu de Black lorsque le coefficient d’amortissement
ξ varie.

Les parties imaginaire et réelle sont toutes les deux affectées du changement puisqu’elles dépendent de 𝜉
(Eq. IV-23).

𝜉 = 0.1
𝜔𝑛

𝜔→0

𝜉=1

𝜔→∞

Fig. IV-23 : Evolution du lieu de Black en fonction du coefficient d’amortissement 𝜉 dans le cas d’un système de 2nd ordre

Les courbes de Black permettent de mettre facilement en évidence la résonance car elle correspond à un
maximum de la courbe ; Plus le système est amorti, plus le maximum est faible.

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