6 Dynamique

La dynamique a pour objet l’étude des causes (i. e. forces) qui provoquent le
mouvement. La loi fondamentale de la dynamique (deuxième loi de Newton)
donne le lien avec la cinématique du chapitre précédent.

6.1 Dénitions
6.1.1 Point matériel
Point de l’espace affecté d’une masse.

6.1.2 Système matériel

Ensemble de points matériels.
Le système matériel peut être
– indéformable (points matériels du système fixes les uns par rapport aux
autres)
– déformable (inverse)
– isolé (aucune action venant de l’extérieur)
– pseudo-isolé (les actions se compensent)

6.1.3 Centre d'inertie d'un système matériel

Il est aussi appelé centre de masse ou barycentre.
Le centre d’inertie G d’un système matériel, composé de N points matériels
−−−→
((OPi (t), mi ), i = 1, · · · , N ), est défini par son vecteur-position
−−−→ −−−→
−−−→ ∑ m OP (t) ∑ m OP (t)
OG (t) = i i i = i i i
∑i mi M
avec M la masse totale du système.

46
 6 Dynamique

6.1.4 Vecteur quantité de mouvement

−−→ −−→
Le vecteur p(t) = m v(t) est appelé quantité de mouvement du point maté-
riel à l’instant t.
La quantité de mouvement d’un système matériel sera définie par la somme
−−→ −−→
p ( t ) = ∑ mi vi ( t )
i

On peut montrer que

!
−−→ d −−−→ d −−−→
p(t) = ∑ mi dt
OPi (t) =
dt ∑ mi OPi (t)
i i
d −−−→ −−−→
= ∑ mi dt OG(t) = M vG (t)
i

Le vecteur quantité de mouvement d’un système matériel est égale au vec-

teur quantité de mouvement d’un point matériel fictif confondu avec le centre
d’inertie où toute la masse est concentrée.

6.1.5 Forces
Par définition, toute cause capable de modifier le mouvement d’un système
est appelée forces.
Il existe deux types de forces
– Forces d’interaction à distance : champ de pesanteur, force gravitation-
nelle, force électrique, ...
– forces de contact : force de résistance (visqueuse), forces de frottement
entre solides, forces de tension (rappel d’un ressort), ...

6.2 Les lois de Newton

6.2.1 Première loi de Newton, référentiel galiléen
Le centre d’inertie de tout système matériel isolé (ou pseudo-isolé) est soit
au repos (~v = 0) soit en mouvement rectiligne uniforme (~v = constant).
Un référentiel où cette loi est valable est dit galiléen.

47
 6 Dynamique

6.2.2 Deuxième loi de Newton : loi fondamentale

de la dynamique
Un système matériel est rarement isolé, il subit des actions appelés forces,
représenté par (~F, A) : ~F étant la force, A son point d’application.
Dans un référentiel galiléen, la résultante des forces extérieures f~ext appli-
d
quées à un système matériel est égale à dt ~p, la variation de la quantité de
mouvement du système :
d ~
f~ext = p(t)
dt
d d ~
∑ ~fi = ∑ dt pi~(t) = ∑ mi v (t) = M −
v→
G
dt i
si les mi sont constants.

6.2.3 Troisième loi de Newton : principe de

l'action et de la réaction
Lorsque deux systèmes S1 et S2 sont en interaction, l’action de S1 sur S2 est
exactement opposée à l’action de S2 sur S1 .

48
 6 Dynamique

6.3 Applications
6.3.1 Chute libre
Lorsqu’un objet de masse m est en chute libre dans le un champ de pesanteur
constant, la seule force qui agit sur lui est son poids
−
→
P = m ~g

L’application de la deuxième loi de Newton donne :

m ~g = m ~a donc ~a = ~g
donc le mouvement de m s’effectue avec une accélération constante. Ce mouve-
ment a été étudié dans la section (5.6).
Par exemple, si on considère le mouvement d’un objet en chute libre dans le
champ de pesanteur de la Terre avec

~a = − g ~k (avec g > 0)
v~0 = v0 cos α ~j + v0 sin α ~k
r~0 = ~0

D’après les remarques de la section (5.6), le mouvement est à 2 dimensions

et s’effectue dans le plan formé par les vecteurs ~a et v~0 , c’est à dire dans le plan
yOz.
Avec les conditions initiales données, les équations de mouvement sont
1  
~r (t) = − g t2 ~k + v0 cos α ~j + v0 sin α ~k t
2

49
 6 Dynamique

– En projetant sur les 3 axes, on aura

Ox Oy Oz

a~(t) 0=0 ÿ = 0 z̈ = − g
v~(t) 0=0 ẏ = v0 cos α ż = − g t + v0 sin α
r~(t) 0=0 y = v0 cos α t z = − 12 g t2 + v0 sin α t

Question : que se passe t-il lorsque α = π/2 ?

(mouvement à une dimension vu précédemment)
– Pour trouver l’équation de la trajectoire suivie par M dans le plan yOz, on
élimine t entre les 2 équations
1
y = v0 cos α t et z = − g t2 + v0 sin α t
2
ce qui donne
g
z = tan α · y − · y2
2 v20 cos2 α
qui est l’équation d’une parabole dans le plan yOz.

– La portée est la distance OS parcourue par M avant de toucher le sol.

On peut la calculer en utilisant l’équation de la parabole en posant z = 0.
Ce qui nous donne les deux solutions en y
y0 = 0 (solution évidente)
2 v20 v2
yS = tan α cos2 α = 0 sin(2α) (6.1)
g g
Le temps mis par M de O à S peut s’obtenir en remarquant que la vitesse
selon Oy est constante : ẏ = v0 cos α.
Donc
yS 2 v0
tS = = sin α
v0 cos α g

50
 6 Dynamique

Pour v0 constant, la portée yS est maximale pour sin(2α) = 1, c’est à dire

lorsque α = π4 , qui donne
v2
ySmax = 0
g
– On remarque que yS garde la même valeur (à v0 constant) lorsqu’on rem-
place α par π2 − α, car
sin(2α) devient : sin(π − 2α) = sin(2α)
on trouve ainsi (à v0 constant) la même portée lorsque M est envoyé à
t = 0 avec des vitesses initiales différentes faisant des angles α et π2 − α
avec l’axe Oy (angles complémentaires).

– Vitesse instantanée
Le vecteur-vitesse de M s’écrit
−−→
v(t) = v0 cos α ~j + (− g t + v0 sin α) ~k

Calculons le module de v~(t)

−−→ −−→
v ( t )2 = v(t) · v(t) = v20 cos2 α + (− g t + v0 sin α)2
= v20 + g2 t2 − 2 g t v0 sin α
 
1
= v20 − 2 g − g t2 + v0 sin α t
2
qui donne la relation
v(t)2 − v20 = −2 g z
le module de la vitesse ne dépend que de z.
A la même hauteur z, on aura le même module pour la vitesse

51
 6 Dynamique

– Hauteur maximale
Pour trouver la hauteur maximale h atteinte par le mobile M avec une
vitesse initiale v~0 , on peut utiliser la symétrie de la trajectoire (parabole)
OS
OT =
2
comme la vitesse ẏ est constante on aura aussi
tS v
tT = = 0 sin α
2 g
.

Pour calculer h, on remplace t = t T dans

1
z=− g t2 + v0 sin α t
2
qui donne
v20
h= sin2 α
2g
Remarque : On peut aussi utiliser v2 − v20 = 2gz pour le point T, ensuite
on remplace v = v0 cos α et z = h.
– Exercice
On suppose que le module de la vitesse initiale v0 est fixé et que l’angle α
peut varier.

52
 6 Dynamique

On choisit un point quelconque de coordonnées (y0 , z0 ) dans le plan yOz.

Montrer que la condition que M passe par le point (y0 , z0 ) est donnée par
!
v20 g2 y20
z0 ≤ 1−
2g v40

Quelles sont les régions du plan yOz qu’on ne peut jamais atteindre avec
cette vitesse v0 ?

53
 6 Dynamique

6.3.2 Force de résistance de l'air

Lorsque le corps de masse m en chute libre est soumis en plus à une force de
résistance de l’air (ou d’un autre fluide) s’opposant au mouvement de la forme
~f = −k ~v
avec k une constante qui dépend de la nature du fluide et de la forme de l’objet.
La deuxième loi de Newton donne dans ce cas :
~P + ~f = m ~a donc m ~g − k ~v = m ~a
En supposant que le mouvement s’effectue verticalement dans la direction
de l’axe Oz, la projection de cette équation sur cet axe donne
m z̈ + k ż + m g = 0
qui peut s’écrire comme une équation différentielle du premier ordre sur la
vitesse v = ż
m v̇ + k v + m g = 0
La résolution de cette équation peut se faire par la méthode de séparation des
variables
dv k
mg = − dt
v+ k m
après intégration, en utilisant la condition initiale que v = v0 à t = 0
Z v Z 0
0 dv k
mg = − dt
v(t) v+ k t m
mg
!
v(t) + k k
ln mg =− t
v0 + k
m
qui donne finalement
mg  mg  − k t
v(t) = − + v0 + e m
k k
Ce qui signifie qu’à t très grand la vitesse de l’objet tend vers une limite donnée
par
mg
vlim = −
k
On peut aussi vérifier que lorsque k → 0 on obtient bien v(t) = − g t + v0 .
Connaissant la vitesse, on peut trouver la position z(t) en intégrant encore
une fois, en utilisant la condition initiale z(0) = 0
mg m mg  − k t
z(t) = − t+ v0 + e m
k k k
On peut aussi vérifier que lorsque k → 0 on obtient bien z(t) = − 21 g t2 + v0 t.

55
 6 Dynamique

6.3.3 Oscillations d'un ressort

On considère une masse m accrochée à l’extrémité d’un ressort de longueur
à vide L0 et de constante de raideur k.
Si la longueur du ressort égale à est L(t) après un allongement ou une com-
pression de celui-ci, la force de rappel du ressort sera alors
~T (t) = −k( L(t) − L0 )~ı
Le vecteur ~ı est orienté dans le sens de l’allongement.
La force aura un module proportionnel à l’allongement ( L(t) − L0 ) du res-
sort. C’est une force de rappel, c’est à dire, elle s’oppose à l’allongement ou à
la compression du ressort.
L’application de la deuxième loi de Newton (projetée sur l’axe Ox) lorsque
la masse m est à la position d’équilibre donne
m g − k ( L − L0 ) = 0
Lorsque la masse est en mouvement, on aura
m g − k ( L + x (t) − L0 ) = m ẍ (t)
qui, après l’utilisation de l’équation d’équilibre, se simplifiera en
ẍ (t) + ω 2 x (t) = 0
√
avec ω = k/m.

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 6 Dynamique

L’équation obtenue est une équation différentielle linéaire du deuxième ordre

sur x (t). Elle admet deux solutions indépendantes qui sont cos(ω t) et sin(ω t).
La solution générale s’écrit
x (t) = α cos(ω t) + β sin(ω t)
avec α et β des constantes qui sont fixées par des conditions initiales.
Cette solution générale peut aussi s’écrire sous la forme
x (t) = A cos(ω t + ϕ) ou bien B sin(ω t + φ)
avec A, B (amplitudes) et ϕ, φ (déphasages) des constantes fixées par les condi-
tions initiales.
Le mouvement de la masse m sera donc un mouvement oscillatoire de pé-
riode r
2π m
T= = 2π
ω k
L’unité de mesure de la période est la seconde. La quantité f = 1/T s’appelle
la fréquence du mouvement, son unité est le Hertz. La quantité ω s’appelle la
pulsation du mouvement.
Remarque : Si on rajoute une force de frottement s’opposant au mouvement
de la forme f = −µ ẋ (t), c’est dire proportionnelle à la vitesse, l’équation du
mouvement deviendra
m ẍ (t) + µ ẋ (t) + k x (t) = 0
Le mouvement sera dans ce cas un mouvement oscillatoire amorti.

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