Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers- Casa

‫المدرسة الوطنية العليا للفنون والمهن الدارالبيضاء‬

-

1CI MSEI/GEM
1CI GE/GM/GI

Automation Industrielle
Automates programmables industriels

2024/2025

Plan du Cours
 Chapitre 1: Généralités sur les systèmes Automatisés

 Chapitre 2:Architecture Matérielle des Automates

Programmables

 Chapitre 3: Analyse des systèmes automatisés: Outil

Grafcet

 Chapitre 4: Programmation des API Siemens ( T.O.R

et Analogique)

1
 Chapitre 1

Généralités sur les systèmes automatisés

Les systèmes automatisés de production

 Un système est dit automatisé s’il exécute toujours le

même cycle de travail pour lequel il a été programmé.

Composants auxiliaires
Energies (eau, liquides de refroidissement,
lubrifiants,...etc.)

Produits
et matériaux Système de production Produits élaborés
brut (finis ou intermédiaires)

exploitation,
réglage,
Déchets maintenance...

2
 Structure d’un SAP
 SAP comporte deux parties :
 Partie opérative (PO)
 Partie commande (PC)

Produits bruts Consignes

Pré actionneurs
Partie Partie
opérative commande
Capteurs

Produits + VA Visualisation
et communication
finis
avec d’autres parties
commandes

Exemple : ascenseur

 PO = ensemble électromécanique (cabine, moteur, portes)

 PC = boutons d’appels, la logique et les armoires

Etage d’origine Boutons de commande

PO = cabine,
PC
moteur, portes

Alarme surcharge,
voyant occupé, indique
l’étage où se trouve la
Etage destination cabine et le sens du
déplacement

3
 Constituants de la partie commande

 Une partie traitement, qui peut être sous forme de logique

câblée ( portes logiques, bascules RS,..) ou sous forme de
logique programmée (Automates programmables,
Microprocesseurs,…)

 Un pupitre de commande (Boutons poussoirs,…) et de

contrôle(voyants,…)

Description du comportement de l’automatisme

 Comment décrire l’automatisme (PC) qui gère le comportement

global du système et qui provoque (contrôle) les changements
d’états du produit ?

 Langages (outils) qui permettent la description d’un automatisme :

 langages littéraux
 Symboliques
 graphiques

4
 Chapitre 2

ARCHITECTURE MATERIELLE DES AUTOMATES

PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

Architecture interne d’un automate

programmable

10

5
 Traitement séquentiel

Lecture des entrées

Exécution du programme

Écriture aux sorties

11

Les gammes d’automates

 L’automate est à dimensionner selon l’application à
réaliser.
 Un vaste choix de gammes est proposé par les différents
fabricants.
 Les micro automates
 Les automates compacts
 Les automates modulaires
 Les automates à architecture distribuée sont
constitués d’un ensemble de processeurs et
d’interfaces d’entrées-sorties reliées par un réseau.

12

6
 Les micro automates
 Sont de petites unités avec une structure fixe comprenant
de 4 à 20 entrées-sorties, généralement tout-ou-rien. Ils
sont utilisés pour réaliser de petits automatismes
autonomes en logique combinatoire. Généralement ils se
programment avec un langage simplifié qui leur est
propre.

13

Les automates compacts

 Sont des appareils avec un nombre fixe d’entrées-sorties
digitales et analogiques. Ils sont cependant extensibles par
blocs jusqu’à environ 250 entrées-sorties.
 Ils sont principalement exploités pour des applications de
complexité moyenne avec de la logique séquentielle et un
traitement limité des fonctions analogiques.

14

7
 Les automates modulaires
 sont des machines rapides et puissantes qui travaillent
avec des processeurs performants.
 Ce sont de véritables ordinateurs multitâches et
multiprocesseurs.
 Une CPU peut traiter plus de 8'000 entrées-sorties.

15

Les automates à architecture distribuée

 Sont constitués d’un ensemble de processeurs et

d’interfaces d’entrées-sorties reliées par un réseau.
 Ce type de structure est employé pour l’automatisation
de machines complexes, pour des processus très étendus
ou lorsque les contraintes de sûreté de fonctionnement
imposent la redondance des systèmes de contrôle-
commande (par exemple : industries chimiques,
pétrochimique, nucléaire).

16

8
 Raccordement automate

 TSX 17-20 de Télémécanique

17

Chapitre 3

Analyse des Systèmes automatisés:

Méthode GRAFCET

18

9
 Description du comportement de l’automatisme
 Logigrammes : représentation graphique des fonctions
logiques
 Chronogrammes : permettent de représenter dans le
temps l’´evolution des différentes variables
 Organigrammes :
 permettent de décrire séquentiellement les différentes commandes en
précisant au fur et à mesure les traitements à effectuer
 GEMMA (Guide d’Etude des Modes de Marches et d’Arrêt) :
 graphisme permettant de classifier les procédures de conduite et le
dialogue opérateur relatif à un SAP (sans décrire réellement le contenu de
la commande)
 Réseaux de Pétri
 GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition)

19

Eléments de base

 Un grafcet est un diagramme comportant deux types de

symboles : les étapes et les transitions.

 Des liaisons orientées (arcs) relient soit une étape à une

transition, soit une transition à une étape.

 Les arcs sont implicitement orientés du haut vers le bas.

 Si un arc est orienté du bas vers le haut il doit porter une

flèche qui l’indique.

20

10
 Exemple : La poinçonneuse semi-automatique

 Considérons la poinçonneuse en sa position d’origine de

repos (position haute).

21

La poinçonneuse semi-automatique

 Cahier des charges

 L‘opérateur donnant l‘information
«marche » par appui sur le bouton
poussoir « BP » provoque
automatiquement la descente du poinçon
jusqu‘à la position basse suivie de sa
remontée jusqu‘à la position haute,

la poinçonneuse a décrit un CYCLE

22

11
 La poinçonneuse semi-automatique

 Cette machine possède 3 comportements différents :

 la poinçonneuse est au repos ou encore en position haute (1)

 le poinçon descend (2)
 le poinçon remonte (3)

chaque comportement est appelé ETAPE .

23

La poinçonneuse semi-automatique

 il faut préciser ce qui provoque un changement de

comportement de la machine, c‘est à dire les conditions
logiques qui déterminent le passage d‘une étape à une
autre :

le passage d‘une étape à une autre est appelé TRANSITION .

24

12
 La poinçonneuse semi-automatique
 Le passage de l‘état de repos à la descente du
poinçon s‘effectue si :
 L‘opérateur fournit l‘information « marche » par appui
sur le BP ET le poinçon est en position haute.
 ces deux informations constituent la condition de
transition de l‘étape 1 à l‘étape 2 :

Cette condition est appelée RECEPTIVITE

associée à la transition T1-2 .

25

La poinçonneuse semi-automatique

 Ce GRAFCET est appelé « GRAFCET fonctionnel »

ou « GRAFCET de niveau I » .

26

13
 Remarque :

 Le Grafcet correspond à une succession alternée d‘étapes et

de transitions.

 chaque étape est associée au comportement ou à l‘action à

obtenir,

 chaque transition est associée aux informations permettant le

franchissement sous forme d‘une condition logique appelée
réceptivité,

27

Symbolisation du GRAFCET

28

14
 Les niveaux de représentation

 Le GRAFCET est représenté selon deux niveau de

représentation:

 Niveau #1: Spécifications fonctionnelles

 Niveau #2: Spécifications technologiques

29

Niveau 1: Spécifications fonctionnelles

 Représentation de la séquence de fonctionnement de

l'automatisme sans se soucier de la technologie des
actionneurs et des capteurs.

 Description littérale des actions et de la séquence de

l'automatisme.

30

15
 Niveau 2: Spécifications technologiques

 Prise en compte de la technologie des actionneurs et des

capteurs l'automatisme.

 Description symbolique des actions et de la séquence de

l'automatisme.

31

Les éléments de base

 Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut connaître

les éléments suivants:

 Étapes
 Transitions
 Réceptivités
 Actions
 Liaisons

32

16
 L’étape

 Définition:
 Situation dans laquelle le comportement du système par
rapport à ses entrées et ses sorties est invariant.

 Représentée par un carré numéroté

10 Numéro de l'étape
M1.4 Étiquette ou adresse

33

L’étape
 L’étape initiale est représentée par un carré double

1
 Chaque étape est représentée par une variable
Booléenne Xi (i = numéro de l’étape)

 Si Xi = 0, étape inactive 2

 Si Xi = 1, étape active 2

34

17
 L’action

 Définition:
 Description des tâches à effectuer lorsqu’une étape est active.

 Niveau #1:

 Niveau #2:

35

Action conditionnelles
 L’action sera effective si l’étape est active et si la
condition associée à l’étape est vérifiée.
 Le chauffage sera activé pendant la durée de l’étape 20
tant que t° sera égale à 1

36

18
 Action temporisée
 Enclenche un temporisateur T (ici T4)
 Exemple :
 Syntaxe d'une réceptivité : t4 / X18 /25s
 t4 repère du temporisateur, ici n° 4
 X18 numéro de l'étape qui lance la temporisation
 25s durée de la temporisation

37

Les liaisons
 Relient les étapes entre-elles.

11
Liaison
Transition

12

 Toujours de haut en bas

 Sinon, mettre une flèche...

38

19
 Les transitions

 Ce sont des barrières entre les étapes qui peuvent être

franchies selon certaines conditions.

 Trait horizontal.
11
Liaison
T ransition

12

39

Les réceptivités

 Ce sont les conditions qui doivent être remplies pour

franchir la transition.
 La réceptivité est inscrite à la droite de la transition.

Réceptivité
M3.1 9
M10.5 T_9 a.b.(c+/d)

M3.2 10

40

20
 Remarques

 Une réceptivité est une proposition logique qui peut

renfermer diverses variables booléennes qui peuvent être:

 des informations extérieures (capteurs, directives);

 des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)

41

Les 5 règles d’évolution

 Pour comprendre comment un GRAFCET fonctionne, il
faut connaître les règles suivantes:

 Règle #1 - Situation initiale

 Règle #2 - Franchissement d’une transition
 Règle #3 - Évolution des étapes actives
 Règle #4 - Évolutions simultanées
 Règle #5 - Activation et désactivation simultanée d’une même étape

42

21
 Les structures de base

 Séquence linéaire
 Sélection de séquence
 Saut d’étapes et reprise de séquence
 Séquences simultanées (séquences parallèles)

43

GRAFCET : séquence linéaire

 Un automatisme est représenté par un GRAFCET à

séquence linéaire lorsqu‘il peut être décrit par un
ensemble de plusieurs étapes qui peuvent être activées les
unes après les autres.

44

22
 GRAFCET : séquence linéaire
 Après une étape il existe une et une seule transition et après une
transition il existe une et une seule étape

0 ActionAA

REC 0

1 Action B
REC 1

2 Action C, Action D

REC 2

45

sélection d‘une séquence (aiguillage)

46

23
 Symbolisation d‘un aiguillage en OU

Divergence en OU Convergence en OU

47

Tapis 1
GRAFCET
TRI DE CAISSES
Poussoirs
3 2

Poussoir Un dispositif automatique

1 destiné à trier des caisses de
deux tailles différentes se
compose d'un tapis amenant
les caisses, de trois poussoirs
et de deux tapis d'évacuation
suivant la figure ci-contre
Tapis 3 Tapis 2

Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour, les
transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant
le poussoir 3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le
poussoir 1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente.

48

24
 Saut d‘étapes et reprise de séquence

 le saut d‘étape :
 c‘est un aiguillage en OU dans lequel une des branches ne
comporte pas d‘étapes

 la reprise de séquence :
 Elle permet de reprendre une ou plusieurs fois la même
séquence tant qu‘une condition n‘a pas été obtenue.

49

Perceuse avec ou sans débourrage

Cahier des charges:

dcy
Après l’ordre de départ cycle
« dcy », la perceuse effectue, selon
l’épaisseur de la pièce un cycle
avec ou sans débourrage. c
Capteurs: h
• h, b1, b2, b3 : capteurs de position b1
Grafcet
• c : capteur de contact
b2
Actionneurs: b3
• Descendre en grande vitesse PIECE
PIECE EPAISSE
• Descendre en petite vitesse FINE
• Remontée en grande vitesse

50

25
 Séquences simultanées ou parallélisme

51

Symbolisation d‘un parallélisme en ET

Début de parallélisme Fin de parallélisme

en ET en ET

52

26
 Remarque:

 En pratique, les étapes de fin de parallélisme ne comporte pas

d'actions.
 De plus la transition de fin de parallélisme est souvent imposée
à "=1".
 Les étapes sans actions permettent alors de synchroniser la fin
des différents cycles et lorsqu'elles sont actives, le
franchissement de la transition est automatique.

53

Grafcet à séquences
simultanées
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle
Grafcet
« dcy », les chariots partent pour
un aller-retour. Un nouveau départ
cycle ne peut se faire que si les dcy
deux chariots sont à gauche.

CH1, CH2 : chariot 1, 2 CH1

g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite » g1 G1 D1 d1
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
CH2

g2 G2 D2 d2

54

27
 Chaîne de remplissage de bidons d‘huile

 Un tapis avance pas à pas et transporte des bidons vides qui seront
d'abord remplis et ensuite bouchés à un poste de travail différent.
L'approvisionnement en bidons n'est pas régulier et certains bidons
peuvent manquer de temps à autre. La distance entre les bidons
présents est fixée par des taquets situés sur le tapis et distants d'un pas.
Un dispositif permet, à chacun des deux postes décrits, de détecter la
présence ou l'absence d'un bidon.

55

Chaîne de remplissage de bidons d‘huile

 Actionneurs et capteurs :

 AP : avance d‘un pas

 B : bouchage
 R : remplissage
 oa : ordre d‘avance
 br : bidon présent (remplissage)
 bb : bidon présent (bouchage)
 ci : conditions initiales
 fa : fin d‘avance
 fr : fin de remplissage
 fb : fin de bouchage

56

28
 Grafcet : Chaîne de remplissage de
bidons d‘huile

57

Synchronisation
 On peut rendre l'évolution de deux grafcets interdépendante en utilisant par exemple les
mémoires d'étapes.
 Les mémoires d'étapes d'un grafcet servent dans les réceptivités d'autres grafcets.
 Dans l'exemple: l'étape 6 (X6) est utilisée comme réceptivité pour la transition 14 vers 15.
 De même l'étape 15 (X15) est utilisée comme réceptivité pour la transition 7 vers 8.

58

29
 Grafcet à séquences
simultanées
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle
« dcy », les chariots partent pour
Grafcet
un aller-retour. Un nouveau départ
cycle ne peut se faire que si les
deux chariots sont à gauche. dcy

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » g1 d1
G1 D1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite »
g2 G2 D2 d2

59

Solution 2 (Synchronisme de franchissement)

Xn : booléen associé à
l'activité de l'étape n :

Etape 1 active : X1

Etape 1 non active : X1

60

30
 Modes de marche et d‘arrêt

 Cycle par cycle

Le cycle se déroule automatiquement

mais nécessite une nouvelle
intervention de l‘opérateur pour
pouvoir exécuter le cycle suivant

61

Modes de marche et d‘arrêt

 Cycle unique
Le cycle se déroule qu‘une
seule fois même si
l‘opérateur maintient
présent l‘information dcy

62

31
 Modes de marche et d‘arrêt
 Cycle unique

On teste dcy ou bien dcy

63

Modes de marche et d‘arrêt

 Marche / Arrêt du cycle

Le cycle se déroule indéfiniment

après l‘ordre dcy jusqu'à ce que
l‘ordre acy soit donné (cet arrêt
ne s‘effectue qu‘une fois le cycle
terminé)

64

32
 Modes de marche et d‘arrêt

 Auto / Cycle par cycle

Le cycle démarre par l‘information

dcy et c‘est ensuite le rebouclage
du cycle qui s‘effectuera
différemment en fonction de la
position du commutateur sur la
position Auto ou Cycle/cycle

65

33