Chap VI: Equations différentielles linéaires

Dans tout le chapitre K = R ou C, n ∈ N∗ et I désigne un intervalle de R.

I) Système différentiel linéaire :

1) Généralités :

Définitions :  
x1
On considère le système différentiel (S) d’inconnue  ...  suivant:
 

xn

x01 (t) = a11 (t)x1 (t) + .... + a1n (t)xn (t) + b1 (t)
x02 (t) = a21 (t)x1 + .... + a2n (t)xn (t) + b2 (t)
..
.
x0n (t) = an1 (t)x1 (t) + .... + ann (t)xn (t) + bn (t).

avec aij et les bi sont des applications de I à valeurs dans K continues données et x1 , ..., xn : I → K
inconnues.
i) Le système (S) est appelé un système différentiel linéaire.
ii) Ecriture matricielle du système(S) :   
b1 (t) x1 (t)
On pose A(t) = (aij (t))1≤i,j≤n , B(t) =  ...  et X(t) =  ... .
   

bn (t) xn (t)
x01 (t)
 

Les applications x1 , ..., xn sont dérivables sur I donc X est dérivable sur I et on a X 0 (t) =  ... .
 

x0n (t)
De plus, (S) est équivalent à l’équation X 0 (t) = A(t)X(t) + B(t). (c’est l’écriture matricielle de (S))

iii) On appelle solution sur I de (S) toute application Y : I → Mn,1 (K) dérivable sur I tel que
∀t ∈ I, Y 0 (t) = A(t)Y (t) + B(t).
iv) Le système (H) : X 0 (t) = A(t)X est appelé le système
 homogène associé à S.
(S) X 0 (t) = A(t)X + B(t)
v) Pour tout (t0 , Y0 ) ∈ I × Mn,1 (K), le système (P ) est appelé un
X(t0 ) = Y0
problème de Cauchy associé à (E).

Exemple  0
x (t) = y(t) + t
Le système est un système différentiel linéaire défini sur R. Son écriture matricielle
y 0 (t) = x(t) + 1
0 = A(t)X(t) + B(t) avec
est X     
x 0 1 t
X= , A(t) = et B(t) = .
y 1 0 1
 0
x (t) = y(t)
Le système homogène associé est
y 0 (t) = x(t)
2) Existence et structure des solutions :
On considère, dans la suite, un système différentiel linéaire (E) X 0 = A(t)X + B(t) avec
A : I → Mn (K) et B : I → Mn,1 (K) continues et on note (H) le système homogène associé.

Proposition 1:
Toute solution Y de (E) sur I est de classe C 1 sur I.

1
 Preuve:
Soit Y une solution de (E). Alors Y est dérivable et Y 0 = A(t)Y + B(t).
Comme Y, A sont continues et l’application f : Mn (K) × Mn,1 (K) −→ Mn,1 (K), (M, X) 7→ M X est
continue (car bilinéaire définie sur produit des espaces de dimension finie) alors AY est continue. De
plus, B est continues donc AY + B est continue.
Par suite Y est de classe C 1 sur I.

Proposition 2 (Principe de superposition ) :

Si B(t) = B1(t) + B2 (t), Y1 est une solution de (E1 ) : X 0 = A(t)X + B1 (t) et Y2 est une solution de
(E2 ) : X 0 = A(t)X + B2 (t) alors Y = Y1 + Y2 est une solution de (E).

Preuve :
(Y1 + Y2 )0 = Y10 + Y20 = A(t)Y1 + B1 (t) + A(t)Y2 + B2 (t) = A(t)(Y1 + Y2 ) + B(t).

Proposition 3:
L’ensemble SH des solutions de (H) sur I est sous espace vectoriel de C 1 (I, Mn,1 (K)) .

Preuve :
SH ⊂ C 1 (I, Mn,1 (K)).
La fonction nulle 0̃ de I dans Mn,1 (K) appartient à SH .
Soit Y1 , Y2 ∈ SH et α ∈ K.
(αY1 + Y2 )0 = αY10 + Y20 = A(t)(αY1 ) + A(t)Y2 = A(t)(αY1 + Y2 ). Donc αY1 + Y2 ∈ S(H)

Proposition 4:(Forme intégrale du problème de Cauhcy

Soit(t0 , Y0 ) ∈ I × Mn,1 (K) et Y : I → Mn,1 (K) . Alors Y est une solution du problème
(E) X 0 = A(t)X + B(t) Rt
(P ) si et seulement si Y est continue et ∀t ∈ Y (t) = Y0 + t0 (A(s)Y (s) +
X(t0 ) = Y0
B(s))ds .

Preuve
00 ⇒00
On suppose que Y est une solution de (P ). Alors Y est de classe C 1 ce qui donne que Y est
continue et que aussi Y 0 est continue.
Rt Rt
Donc Y (t) − Y0 = Y (t) − Y (t0 ) = t0 Y 0 (s)ds = t0 (A(s)Y (s) + B(s))ds.
Rt
” ⇐ ” On suppose que Y est continue et ∀t ∈ Y (t) = Y0 + t0 (A(s)Y (s) + B(s))ds .
Comme Y, A sont continues et l’application f : Mn (K) × Mn,1 (K) −→ Mn,1 (K), (M, X) 7→ M X est
continue (car bilinéaire définie sur produit des espaces de dimension finie) alors AY est continue. De
plus, B est continues donc AY + B est continue.
Par suite Y est de classe C 1 sur I et Y 0 (t) = A(t)Y (t) + B(t).
De plus, Y (t0 ) = Y0 donc Y est une solution de (P ).

Théorème de Cauchy (Admis)

(E) X 0 = A(t)X + B(t)

Pour tout (t0 , Y0 ) ∈ I × Mn,1 (K) , le problème (P )
X(t0 ) = Y0
admet une solution et une seule sur I.

Ex 1: Soit Y une solution de H sur I et on suppose qu’il existe t0 ∈ I tel que Y (t0 ) = 0. Montrer
que Y = 0.
(H) X 0 = A(t)X

Réponse: La fonction Y est une solution du problème de Cauchy (P )
X(t0 ) = 0
De plus, la fonction nulle 0 est solution de (P ). Donc d’après le théorème de Cauchy, Y = 0.

2
 Proposition 5:
1) Soit t0 ∈ I. L’application
φ :SH −→ Mn,1 (K),
Y 7−→ Y (t0 )
est un isomorphisme des K-ev.
3) Le K-ev SH est de dimension n.
2) Le système (E) admet des solutions sur I et si Yp est une solution particulière de (E) alors l’ensemble
SE des solutions de E est SE = {Yp + Y, Y ∈ SH }.

Preuve
1) Soit Y, Z ∈ SH et α ∈ K.
φ(αY + Z) = (αY + Z)(t0 ) = αY (t0 ) + Z(t0 ) = αφ(Y ) + φ(Z).
D’où φ est linéaire.
Soit Y0 ∈ Mn,1 (K).  D’après 0le théorème de Cauchy, il existe unique solution Y
(H) X = A(t)X
du problème (P )
X(t0 ) = Y0
Autrement, il existe unique Y ∈ SH telque φ(Y ) = Y0 .
D’où Y0 admet un antécédent et un seul par φ.
Ainsi, φ est bijective et par suite c’est un isomorphisme de K−ev.
2) D’après 1) SH est isomorphe à Mn,1 (K) donc dim SH = dim Mn,1 (K) = n.
3) Soit Z une solution de (E) et Y = Z − Yp Y 0 = Z 0 − Y 0 = A(t)Z + B(t) − A(t)Yp − B(t) = A(t)Y
donc Y = Z − Yp ∈ SH .
Ainsi Z = Yp + Y avec Y ∈ SH .
Inversement, si Z = Yp + Y avec Y ∈ SH , alors Z 0 = Yp0 + Y 0 + A(t)Yp + B(t) + A(t)Y = A(t)Z + B(t).

Définition : Une base de l’espace SH des solutions de (H) est appelée un système fondamental
des solutions de (H).

Proposition 6:
Soit Y1 , ...., Yn des solutions de (H) et t0 ∈ I. Alors
(Y1 , ..., Yn ) est un système fondamental des solutions de (H) si et seulement si la famille (Y1 (t0 ), ...., Yn (t0 ))
est une base de Mn,1 (K).

Preuve :
Soit φ : SH −→ Mn,1 (K), Y 7→ Y (t0 ). Alors (Y1 (t0 ), ...., Yn (t0 )) = (φ(Y1 ), ...., φ(Yn )).
Comme l’application φ est un ismorphisme des K−ev alors φ−1 l’est aussi et φ et φ−1 transfomrent les
bases en bases. D’où l’équivalence.
 0
x =y+1
Ex 2: On considère le système (E0 )
y0 = x + 1
On noteH0 lesystème homogène
 −t associé et on pose
et
  
e −1
Y1 (t) = , Y2 (t) = et Yp (t) = .
et −e−t −1
1) Montrer que (Y1 , Y2 ) est un système fondamental des solutions de (H0 ).
2) Vérifier que Yp est une solution de (E0 ) puis résoudre (E0 ).

Réponse::
Pour Y1 , x(t) = et , y(t) = et
x0 (t) = et = y(t), y 0 (t) = et = x(t) donc Y1 est une solution de (H0 ).
Pour Y2 , x(t) = e−t , y(t) = −e−t
x0 (t) = −e−t = y(t), y 0 (t) = e−t = x(t) donc Y2 est une solution de (H0 ).

3
    
1 1
Y1 (0) = , donc (Y1 (0), Y2 (0)) est une base de M2,1 (K) et par suite (Y1 , Y2 ) est une
1 −1
base de SH0 .
2) Pour Yp , x(t) = y(t) = −1.
x0 (t) = 0 = y(t) + 1, y 0 (t) = 0 = x(t) + 1 donc Yp est une solution de (E0 ).
La solution générale de (E0 ) est
Y (t) = αY1 (t) + βY2 (t) + Yp (t) avec α, β ∈ K.

3) Cas d’un système homogène à coefficients constants:

On considère dans ce pragraphe, le système (H) : X 0 = AX avec A ∈ Mn (K).
a) Cas général:
Proposition :
(H)X 0 = AX

1) Pour tout (t0 , X0 ) ∈ R × Mn,1 (K), la solution du problème de Cauchy (P ) sur R
X(t0 ) = X0
(t−t )A
est Y (t) = e 0 X0 .
2) La solution générale de (H) sur R est Y (t) = etA C où C ∈ Mn,1 (K).

Preuve :
1) Soit (t0 , X0 ) ∈ R × Mn,1 (K).
Soit Y (t) = e(t−t0 )A X0 . L’application ψ : t 7→ e(t−t0 )A est dérivable et ψ 0 (t) = Ae(t−t0 )A
Y = L ◦ ψ avec L : Mn (K) → Mn,1 (K), M 7→ M X0 qui est linéaire donc
l’application Y est dérivable sur R et Y 0 (t) = Ae(t−t0 )A X0 = AY (t).
Donc Y ∈ SH . De plus, Y (t0 ) = e0 X0 = X0 .
2) On suppose que Y (t) = etA C où C ∈ Mn , 1(K).
L’application Y est dérivable sur R et Y 0 (t) = AetA C = AY (t). Donc Y ∈ SH .
Inversement,soit Y une solution de (H). Soit X0 = Y (0). Alors Y est la solution du problème de
(H) X 0 = AX
Cauchy (P )
X(t0 ) = X0
tA
Donc Y (t) = e X0 .
 0  
x =y 0 1
Ex 1 : On considère le système (H1 ) et A = .
y0 = x 1 0
1) Calculer A2 puis calculer etA pour t ∈ R et résoudre (H1 ).
2) Expliciter une base de l’espace SH1 .

Réponse
 :    
2 0 1 0 1 1 0
1) A = = = I2 .
1 0 1 0 0 1
Donc, pour k ∈ N, A2k = (A2 )k = In et A2k+1 = A2k A = A.
+∞
P t2k A2k +∞ P t2k+1 A2k+1
Alors etA = (2k)! + (2k+1)!
k=0  k=0 
ch(t) sh(t)
= ch(t)I2 + sh(t)A = .
sh(t) ch(t)
tA
Lasolution générale de (H 1 ) estY (t) = e C avec  C∈M  n,1 (K)
ch(t) sh(t) α ch(t) sh(t)
= =α +β avec α, β ∈ K.
sh(t) ch(t) β sh(t) ch(t)
   
ch(t) ch(t)
2) On pose Y1 (t) = et Y2 = .
sh(t) sh(t)
D’après 1), (Y1 , Y2 ) est génératrice de l’espace (SH1 ). De plus, elle est de cardinal 2 = dim SH1 donc
c’est une base de SH1 .

Ex 2 :

4
  
2 1 1
Soit A =  0 1 1 .
0 −1 3
1) Montrer que A − 2I3 est nilpotente.
 0 Donner alors exp(tA) pour t ∈ R.
 x = 2x +y+z
0
2) Résoudre le systèmè (H ) 0
y =y+z .
 0
z = −y + 3z
Réponse :
X −2 −1 −1
1) χA = 0 X −1 −1 = (X − 2)(X 2 − 4X + 4) = (X − 2)3 .
0 1 X −3
Donc, d’après Cayley-Hamilton, (A − 2I3 )3 = 0 et par suite A − 2I3 est nilpotente.
On pose N = A − 2I3 . On a tA = tN + 2tI3 et tN × 2tI3 = 2tI3 × tN donc
+∞
P 2k tk t2 N 2
etA = e2tI3 etN = ( k! I3 )(I3 + tN + 2 )
k=0
2 2
= e2t (I3 + tN + t N2 ).
 
0 0 2
N 2 =  0 0 0 .
0 0 0
t + t2
 
1 t
Donc etA = e2t  0 1 − t t .
0 −t 1+t
0 tA
2) La solution générale de(H
2
 Y (t) = e C avec C ∈ M3,1 (K).
 ) est
1 t t+t a
= e2t  0 1 − t t   b  avec a, b, c ∈ K.
0 −t 1+t c
 0
 x =x−z
Remarque : On considère le système (H) : y 0 = y + z La résoluton peut ètre faite sans
 0
z = 2z
calculer l’exponentielle de la matrice associée au système.
En effet: (3) z 0 = z ce qui signifie que z est solution d’une équation différentielle linéaire homogène.
En résolvant (3) alors (2) : y 0 = y + z signifie que y est solution d’une équation différentielle linéaire
avec second membre.
En résolvant (2): alors (1) : x0 = x − z signifie que x est solution d’une équation différentielle linéaire
avec second membre.
La méthode est valable pour tout système X 0 = AX avec A ∈ Mn (K) triangulaire supérieure.

b) Cas de diagonalisabilité :
On considère un système (H) : X 0 = AX avec A ∈ Mn (K) diagonalisable.

Ex 1: Soit λ une valeur propre de A et V un vecteur propre de A associé à λ. Montrer que

φ : t ∈ R 7−→ eλt V est unesolution
 de (H). λt 
v1 e v1
 ..   .. 
Réponse: On pose V =  .  φ(t) =  .  donc φ est dérivable
vn eλt vn
λt
 
λe v1
0 ..
et φ (t) =   = eλt λV = eλt AV = Aφ(t).
 
.
λeλt vn
D’où φ est une solution de (H).

5
 Proposition : Soit (V1 , ..., Vn ) une base de Mn,1 (K) formée des vecteurs propres de A et λ1 , ..., λn
les valeurs propres de A respectivement associées. On pose ∀1 ≤ i ≤ n, φi : t ∈ R 7−→ eλi t Vi . Alors
(φ1 , ..., φn ) est une base de l’espace SH des solutions de H.

Preuve : On a déja (d’après l’exercice 1), φ1 , ..., φn ∈ SH .

D’autre part, (φ1 (0), ...., φn (0)) = (V1 , ..., Vn ): c’est une base Mn,1 (K).
Donc (φ1 , ..., φn ) est une base de l’espace SH .
 0  
x = 4x − 3y 4 −3
Ex 2 : On considère le système (H2 ) et A = .
y 0 = 2x − y 2 −1
1) Montrer que A est diagonalisable.
2) Résoudre (H2 ).

Réponse : 1)χA = X 2 − 3X + 2 = (X − 1)(X − 2) scindé à racines simples donc A est diagonalis-

able.    
3 −3 1
2) Pour λ = 1, A − I2 = donc {V1 = } est une base de E1 (A). Pour λ =
2 −2 1
   
2 −3 3
2, A − 2I2 = donc {V2 = } est une base de E2 (A).
2 −3 2
Alors (V1 , V2 ) est une base de M2,1 (K) formée des vecteurs propres de A.
Ainsi, la solution générale de (H2 ) est Y (t) = α1 et V1 + α2 e2t V2 avec α1 , α2 ∈ K.

4) Méthode de variation des constantes :

Ex 1: Soit α : I → K et Y : I → Kn dérivables. Montrer que αY est dérivable et donner sa dérivée.
Réponse :
On a α(t)Y (t) = B(α(t), Y (t)) avec B : K × Kn → Kn , (λ, X) 7→ λX qui est bilinéaire
Donc αY et (αY )0 (t) = B(α0 (t), Y (t)) + B(α(t), Y 0 (t)) = α0 (t)Y (t) + α(t)Y 0 (t).

Proposition : On considère un système différentiel linéaire (E) X 0 = A(t)X + B(t) avec

A : I → Mn (K) et B : I → Mn,1 (K) continues. Soit (H) le système homogène associé et (Y1 , ..., Yn ) un
système fondamental des solutions de (H) sur I .
Il existe une solution Y de (E) sur I sous la forme Y (t) = c1 (t)Y1 (t) + ... + cn (t)Yn (t) avec c1 , ..., cn :
I → K dérivables.
 0
x = 4x − 3y + et
Ex 1 : On considère le système (E1 )
y 0 = 2x − y + 2et
Résoudre le système homogène (H1 ) associé à (E1 ) puis résoudre (E1 ).
Réponse :    
t 1 2t 3
Soit Y1 (t) = e , Y2 (t) = e .
1 2
On a (Y1 , Y2 ) est un système fondamental des solutions de (H1 ).
On cherche une solution Yp de (E1 ) sous la forme Yp (t) = α1 (t)Y1 (t) + α2 (t)Y2 (t) avec α1 , α2 : I → K
dérivables
Yp0 = α10 Y1 + α20 Y2 + α1 Y10 + α2 Y20 .
Yp0 = AYp + B ⇔ α10 Y1 + α20 Y2 + α1 Y10 + α2 Y20 = α1 AY1 + α2 AY2 + B
⇔α 0 0
1 Y1 0+ α2tY2 = 2t B
α1 (t)e + 3e α20 (t) = et (1)
⇔ 0 t 2t 0 t
α1 (t)e + 2e α2 (t) = 2e (2)
(1) − (2) : e2t α20 (t) = −et ⇐⇒ α20 (t) = −e−t .
On prend α2 (t) = e−t .
(1) : α10 (t)et + 3e2t (−e−t ) = et ⇐⇒ α10 (t) = 4.
On prend α1 (t) = 4t.

6
 et
   2t 
−t 3e
D’où Yp (t) = 4t +e
et 2e2t
est une solution particulière de (E1 ).
et 3e2t
   
La solution générale de (E1 ) est Y (t) = (α1 + 4t) + (α2 + e−t )
et 2e2t
avec (α1 , α2 ) ∈ K2 .

Proposition 2(cas particulier): On considère un système différentiel linéaire

(E) X 0 (t) = AX(t) + B(t) avec A ∈ Mn (K) et B : I → Mn,1 (K) continue.
Il existe une solution Y de (E) sur I sous la forme Y (t) = etA C(t) avec C : I → Mn,1 (K) dérivable.

Exemple :
x0 = y
  
0 1
On considère le système (E1 ) et A = .
y 0 = x + 2t 1 0
 
0
On a (E1 ) : X 0 (t) = AX(t) + B(t) ave B(t) = .
2t
On cherche une solution particulière Yp de (E1 ) sous la forme Y (t) = etA C(t) avec C : R → M2,1 (K)
dérivable.
Yp0 (t) = AYp (t) + etA C 0 (t).
Yp0 (t) = AYp (t) + B(t) ⇐⇒ etA C 0 (t) = B(t)
    
0 −tA ch(t) −sh(t) 0 −2t sh(t)
⇐⇒ C (t) = e B(t) = = .
−sh(t) ch(t) 2t 2t ch(t)
Puis on détermine C.

IV) Equations différentielles vectorielles linéaires de 1er ordre :

Dans ce paragraphe, E est K-ev de dimension n ∈ N∗ .

On considère l’équation (E) : y 0 (t) = a(t)[y(t)] + b(t) avec a : I −→ L(E) et b : I −→ E continues et
y : I → E inconnue.

Définition :
i) L’équation (E) est appelée équation différentielle surI linéaire de 1er ordre à valeus dans E.
(E) : y 0 (t) = a(t)[y(t)] + b(t)
Pour tout couple (t0 , v0 ) ∈ I × E le problème (P ) est appelé un
y(t0 ) = v0
problème de Cauchy associé à (E).
ii) L’équation (H) : y 0 = a(t)[y(t)] est appelée l’équation homogène associée à (E).
iii) Si a ∈ L(E) (ne dépend de t), l’équation y 0 (t) = a(y(t)) est appeléé une équation homogène à
coefficients constants.

Proposition 1 :
Soit c une base de E, x : I → E et ∀t ∈ I, X(t) = M atc (x(t)).
Alors x est solution de y 0 (t) = a(t)[y(t)] + b(t) si et seulement X est une solution du système différentiel
Y 0 = A(t)Y + B(t)
avec A(t) = Mc (a(t)) et B(t) = Mc (b(t)).

Preuve :
On note c = (e1 ,P
.., en )
On pose x(t) = xi (t)ei . Alors
i=1
x01 (t)
   
x1 (t)
x0 (t) = x0i (t)ei , X(t) =  ...  , X 0 (t) =  ...  = Mc (x0 (t)).
P    
i=1
xn (t) x0n (t)

7
x0 (t) = a(t)[x(t)] + b(t) ⇐⇒ Mc (x0 (t)) = Mc (a(t))Mc (x(t)) + Mc (b(t)
⇐⇒ X 0 (t) = A(t)X(t) + B(t).

Proposition 2 :
1) Théorème de Cauchy :
(E) : y 0 (t) = a(t)[y(t)] + b(t)

Pour tout (t0 , v0 ) ∈ I × E, le problème de Cauchy (P ) admet une
y(t0 ) = v0
solution et une seule sur I.
2) L’ensemble des solutions de l’équation homogène (H) : y 0 = a(t)[y(t)] est un sev de dimension n de
C 1 (I, E).
3) L’équation (E) admet des solutions sur I et si yp est une solution particulière de (E) alors la solution
générale de (E) est y = yp + yH
où yH esl solution générale de (H)
4)Pour a ∈ L(E) (ne dépend de t), la solution générale de l’équation y 0 (t) = a(y(t)) sur R
est y(t) = eta (v) où v ∈ E.

Preuve :
On utilise la proposition 1 et les résultas vus pour les systèmes différentiels linéaires.