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SALMANI
Systèmes asservis : 1ère partie

1. Généralités sur les systèmes

11. Définition
Un système physique est un ensemble d'éléments liés entre eux dans le but de réaliser une tâche donnée.
Ce système peut être de nature électrique, mécanique, pneumatique, hydraulique, électromécanique, etc.
Ce processus soumis aux lois physiques est caractérisé par des grandeurs de deux types :
les entrées et les sorties (voir figure 1a).

12. Transformée de LAPLACE

A toute fonction f(t) on associe une fonction F(p) de la variable complexe p et on écrit : L[f(t)]=F(p)
On a les propriétés suivantes :
 Dérivation : L[f’(t)]=p.F(p)-f(0), on a très souvent f(0)=0.
 Intégration : L[f(t).dt]=F(p)/p.
 Théorème de la valeur initiale : lim f(t)=lim [p.F(p)].
t0 p
 Théorème de la valeur finale : lim f(t)=lim [p.F(p)].
t p0
13. Fonction de transfert
Soit le système de la figure 1b qui présente une entrée E(p) et une sortie S(p).
Sa fonction de transfert est telle que : H(p)=S(p)/E(p)

14. Fonction échelon

Une fonction f(t) est dite de type échelon si son allure est conforme à celle de la figure 1c.
f(t) peut s’écrire : f(t)=F0.(t) avec (t)=0 pour t  0 et (t)=1 pour t  0.
sa transformée de LAPLACE est : L[f(t)]=F0/p

15. Réponse indicielle

L’évolution de la sortie s(t) suite à un échelon d’entrée e(t) s’appelle la réponse indicielle.
Figure 1

1a 1b 1c
f(t)
F0
e(t) Système s(t) E(p) H(p) S(p)
t
0

2. Système du premier ordre

21. Définition
Un système physique d'entrée e (t) et de sortie s (t) est dit du premier ordre s'il est régi par une équation
différentielle du premier ordre à coefficients constants de la forme : .[ds(t)/dt]+s(t)=e(t)
avec  constante du temps ( > 0), caractérise l'évolution de s (t).

22. Fonction de transfert

L’expression générale de la fonction de transfert d’un système du premier ordre s’écrit :
H(p)=H0/(1+p) avec H0 transfert statique de H(p).

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23 Solution de l’équation différentielle

La solution générale de l’équation différentielle du 1er ordre est de la forme : s(t)=sf+[(si-sf).exp(-t/)].
 si : valeur initiale de s(t) ou valeur à l’instant t=0 notée s(0).
 sf : valeur finale de s(t) ou valeur à l’instant t= notée s().

24. Réponse indicielle de s(t)

La réponse indicielle de la sortie s(t) suite à un échelon d’entrée est celle de la figure 2.
La courbe s(t) possède les propriétés suivantes :
 L'asymptote horizontale coupe la tangente à l'origine à l'instant t=.
 A t= la sortie s(t) atteint 63% de s() : s()=0,63.s().
Le temps de réponse à 5 est le temps au bout duquel s(t) atteint 95 de s() : tr5=3.
Figure 2

s(t) 95.s()
s()
63.s()

t
 3

25. Exemples
251. Système électrique : Circuit RC de la figure 3
ve(t)=R.i(t)+vs(t) avec i(t)=C.[dvc(t)/dt]=C.[dvs(t)/dt]  .[dvs(t)/dt]+vs(t)=ve(t) avec =RC.
La fonction de transfert du circuit RC est telle que : H(p)=Vs(p)/Ve(p)=1/(1+RCp) avec H0=1 et =RC.
ve(t) est un échelon d’amplitude E0 : ve(t)=E0.(t)
On suppose que le condensateur est initialement déchargé : vs(0)=0V.
 vs(t)=E0.[1–exp(-t/)] avec vs()=E0 et vs(0)=0V.
Figure 3

i(t) R
vs(t)
E0
ve(t) C vs(t)

252. Système hydraulique : figure 4

Considérons un réservoir, de surface S, initialement vide :
 qe, grandeur d’entrée du système, présente le débit de remplissage du réservoir.
C’est un échelon d’amplitude Q0 : débit constant à partir de t=0.
 qv constitue le débit de vidage du réservoir. Il est proportionnel au niveau n du liquide, grandeur de
sortie du système, par la relation qv=k.n.
 Le volume v du liquide dans le réservoir s’écrit v=S.n alors que sa variation est dv(t)/dt=S[dn(t)/dt].
qe-qv=dv(t)/dt=S[dn(t)/dt]  Q0-k.n=S[dn(t)/dt]

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 Q0/k=(S/k)[dn(t)/dt]+n  Q0/k=.[dn(t)/dt]+n avec =S/k.

 n(t)= Q0/k.[1–exp(-t/)] avec n()=Q0/k et n(0)=0.
La fonction de transfert liant le débit d’entrée Qe(p) et le niveau de sortie N(p) est telle que :
H(p)=N(p)/Qe(p)=(1/k)/[1+(S/k)p] avec H0=1/k et =S/k.

Figure 4

n(t)
Q0/k

t
Niveau n

3. Système du second ordre

31. Définition
Un système physique d'entrée e(t) et de sortie s(t) du 2ème ordre est régi par une équation différentielle
du deuxième ordre à coefficients constants de la forme : (1/02).[d2s(t)/d2t]+(2m/0).[ds(t)/dt]+s(t)=e(t)
 0 : pulsation propre du système.
 m : coefficient d’amortissement. Il est toujours positif (m0) et sans unité.

32. Fonction de transfert

L’expression générale de la fonction de transfert d’un système du second ordre s’écrit :
H(p)=H0/[1+(2mp/0)+(p/0)2] avec H0 transfert statique de H(p).

33 Solution de l’équation différentielle

La solution générale de l’équation différentielle dépend de la valeur de m. La figure 5 illustre l’allure de s(t)
suite à un échelon d’entrée e(t) et ceci pour trois cas particuliers des valeurs de m.
Figure 5

s(t) m1 m=0,7 m1

smax s(t) s(t)
D
s() s()
s()

t t t

 Pour m1 : Le système est pseudo oscillant ou oscillatoire amorti avec un dépassement important.
 Pour m1 : Le système est lent et ne présente aucun dépassement.
 On n’a pas intérêt à avoir ni m1, ni m1. La valeur optimale de m est 0,7 : tr5=(0,44.2)/0 et un
dépassement n’excédant pas 5.

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34. Exemples
341. Système électrique : Circuit RLC de la figure 6
ve(t)=Ri(t)+Ldi(t)/dt+vs(t)=RC[dvs(t)/dt]+LC[d2vs(t)/dt]+vs(t)
Pour une entrée échelon telle que ve(t)=E0.(t), on aura :
LC[d2vs(t)/dt]+RC[dvs(t)/dt]+vs(t)=E0
Par identification, on trouve : 0=1/(LC)1/2 , m=(R/2)(C/L)1/2 et s()=E0.
La fonction de transfert du circuit RLC est telle que : H(p)=Vs(p)/Ve(p)=1/(1+RCp+LCp2) avec H0=1.
Figure 6

R L i(t)

ve(t) C vs(t)

342. Système électromécanique de la figure 7 : Moteur à courant continu

Figure 7

L e
i i R
M

u
u

On suppose que le moteur est à flux constant, les frottements sont négligés et le fonctionnement est à vide.
(1) : u=Ri+[L(di/dt)]+e
R et L : résistance et inductance de l’induit, e : force conte électromotrice du moteur.
(2) : Cem=ki et e=k
Cem : couple électromagnétique (N.m) et k : coefficient de vitesse (V.s/rad) ou de couple (N.m/A).
(3) : Cm-Cr=J(d/dt) et Cm=Cu=Cem-Cp
Cr : couple résistant(N.m) et J : moment d’inertie de l’ensemble mobile en rotation (Kg.m2).
Cm : couple moteur, Cu : couple utile et Cp : couple des pertes collectives (pertes mécaniques et pertes fer).
Si on néglige Cp on aura à vide (Cr=0) : Cem=ki=J(d/dt)
La combinaison des équations conduit à l’équation différentielle : (LJ/k2)d2/dt2+(RJ/k2)d/dt+=u/k.
Pour une entrée échelon d’amplitude U0 telle que u(t)=U0*(t), on aura :
(LJ/k2)d2/dt2+(RJ/k2)d/dt+=U0/k.
Par identification, on trouve : 0=k/(LJ)1/2 , m=(R/2k)(J/L)1/2 et ()=U0/k.
La fonction de transfert liant la vitesse (p) à la tension d’alimentation U(p) est telle que :
H(p)=(p)/U(p)=(1/k)/[1+(RJ/k2)p+(LJ/k2)p2] avec H0=1/k.
 Remarque :
Si on néglige l’inductance L, l’équation différentielle se réduit à : u/k=(RJ/k2)d/dt+
 Le moteur à courant continu est équivalent à un système du 1er ordre.
Par identification, on trouve : =RJ/k2 et ()=U0/k.
La fonction de transfert se réduit à H(p)=(p)/U(p)=(1/k)/[1+(RJ/k2)p] avec H0=1/k.

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1. Système commandé
Un système est dit commandé si la grandeur de sortie xs(t) est fonction de la grandeur d’entrée xe(t) :
 xe(t) s’appelle signal de commande ou consigne susceptible de modifier l’état de la sortie xs(t).
 xs(t) s’appelle signal de sortie représentant la grandeur physique qu’on souhaite contrôler, à savoir :
vitesse, position, température, débit, niveau, pression, etc.
Le système commandé peut être scindé en deux blocs :
 Le processus physique  exemples simples : moteur, vérin, résistance de chauffage, vanne, pompe, etc.
 Le bloc de commande ou actionneur : c’est un organe de puissance qui traduit la consigne en un signal
capable de manipuler la grandeur physique de sortie.
Figure 1

xe(t) Système commandé xs(t) xe(t) Actionneur Processus xs(t)

U
Rapport cyclique  Hacheur Moteur à courant continu Vitesse 

Angle de retard U

Redresseur commandé Moteur à courant continu Vitesse 
à l’amorçage 

Angle de retard Ueff

Gradateur Résistance de chauffage Température 
à l’amorçage 

Un système commandé, dit aussi système en boucle ouverte, présente un inconvénient majeur d’être
sensible aux perturbations qui affectent la grandeur de sortie.
Par exemple, dans le cas du chauffage d’une pièce, lorsqu’une personne entre dans la pièce, l’ouverture de la
porte provoque en général une diminution de la température ambiante de la pièce.
Pour immuniser un système commandé contre les perturbations, on a adopté la technique d’un système
asservi qui consiste à contrôler automatiquement et en permanence la grandeur de sortie pour la maintenir
égale à la valeur souhaitée (consigne).

2. Structure d’un système asservi

La structure générale d’un système asservi est représentée à la figure 2.
Un système asservi, appelé aussi système bouclé ou en boucle fermée, est constitué de :
 Une chaîne d’action ou chaîne directe composée du processus et sa commande (actionneur).
 Une chaîne de réaction ou chaîne de retour formée par un capteur qui mesure en permanence la sortie
Xs afin de fournir le signal de retour Xr image de Xs (feed-back). Le capteur doit être fidèle et insensible
aux perturbations.
 Un comparateur qui élabore en permanence le signal d’erreur X  X=(Xe-Xr).

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Figure 2

Comparateur Chaîne directe

- Xe : signal d’entrée ou consigne
- Xr : signal de retour image de Xs
X
Xe Actionneur Xa Processus Xs - X : signal d’erreur
- Xa : signal d’action
Xr - Xs : signal de sortie
Capteur

Chaîne de retour

 Remarque :
On classe les systèmes asservis en deux familles :
 Système régulé : C’est un système asservi particulier qui doit maintenir constante la sortie
conformément à la consigne constante indépendamment des perturbations  Il s’agit d’une régulation.
Exemples : Régulation de température, vitesse, tension, etc.
 Système asservi : C’est un système asservi pour lequel la sortie doit poursuivre le plus fidèlement
possible la consigne variable indépendamment des perturbations  Il s’agit d’un asservissement.
Exemples : Asservissement de position, fréquence, phase, etc.
Le schéma de la figure 2 peut être mis sous la forme du schéma fonctionnel, dit aussi schéma blocs, de la
figure 3.
Figure 3

X Xa
Xe A H Xs - A=Xa/X
- H=Xs/Xa
Xr - K=Xr/Xs

3. Fonctions de transfert
31. Fonction de transfert en boucle ouverte
En boucle ouverte le signal Xr n’est pas réinjecté au comparateur, par conséquent ou aura (voir figure 4) :
 Les blocs des deux chaînes seront en cascade.
 Le signal d’erreur X est égale au signal d’entrée ou consigne Xe  X=Xe.
Figure 4

X Xa Xs
Xe A H K Xr

La fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) est définie par le rapport : T=Xr/Xe=A.H.K

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32. Fonction de transfert en boucle fermée : Formule de Black

Considérons le schéma fonctionnel de la figure 3. Cherchons le rapport F=Xs/Xe.
On a : (1) X=Xe-Xr=[Link] et (2) Xs=A.H.X.
La combinaison des équations (1) et (2) implique : Xs.[1+A.H.K]=Xe.A.H
La fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) est : F=Xs/Xe=(A.H)/[1+(A.H.K)]

4. Qualités requises à un système asservi

Les performances demandées à un système asservi dépendent de la phase de fonctionnement :
 En régime permanent : La précision
Un système asservi est dit précis si la sortie atteint la valeur désirée de l’entrée ou consigne.
Elle est définie par l’erreur : Lim[xe(t)-xs(t)] lorsque t tend vers l’infini(t).
 En régime transitoire : La rapidité et la stabilité.
Un système est dit rapide s’il rejoint rapidement son régime permanent. La rapidité est définie par
le temps de réponse à 5 (tr5).
Un système est dit stable si sa réponse n’est pas oscillatoire, que ça soit amortie ou non.
 Un système asservi performant doit être à la fois stable, rapide (tr5 court) et précis
(erreur statique trop faible).

5. Correction d’un système asservi

En pratique, on démontre que les paramètres décrits ci-dessus sont étroitement liés et contradictoires.
Par exemple l’amélioration de la précision peut introduire l’instabilité et la lenteur du système. On déduit
alors qu’un système asservi réel fait apparaître des défauts suivants : l’imprécision, la lenteur et l’instabilité.
L’amélioration des performances d’un système asservi consiste à corriger ses défauts par insertion d’un
bloc supplémentaire placé juste après le comparateur : il s’agit d’un correcteur qui doit être choisi
convenablement pour obtenir des qualités satisfaisantes (voir figure 5).
Figure 5

X Xc
Xe Correcteur Actionneur Xa Processus Xs

Xr
Capteur

6. Régulation de la vitesse d’un moteur à courant continu

61. Modélisation du moteur à courant continu
Considérons la figure 6 qui représente le schéma équivalent du moteur à courant continu M.
Figure 6

L E
I I R
M

U
U

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On suppose que le moteur est à flux constant, les frottements sont négligés et on néglige l’inductance L de
l’induit.
On a E=U-RI=k  =U-RI/k  Pour faire varier la vitesse de la machine à courant continu à flux
constant, on doit agir sur la tension d’alimentation U.

62. Etude du système non régulé

621. Fonctionnement à vide
Le courant I0 circulant dans l’induit est tellement négligeable qu’on peut le considérer nul. Le moteur,
supposé alimenté sous la tension nominale Un, tourne à une vitesse 0 telle que : 0=Un/k=E0/k
622. Fonctionnement en charge
Le moteur, toujours alimenté sous la tension nominale Un, absorbe un courant Ic considérable et tourne
à une vitesse c telle que : c=Ec/k=Un-RIc/k=E0-RIc/k
623. Variation de la vitesse de rotation
La présence de la charge mécanique affecte la vitesse de rotation . Cette influence se traduit par
une variation  telle que : =0-c=(E0/k)-(E0-RIc/k)=RIc/k  =RIc/k

63. Etude du système régulé

Le schéma du système régulé est représenté à la figure 7.
Figure 7

U Uc Charge
Ue Correcteur Hacheur
 
Ur
U M DT

631. Principe de la régulation

On suppose que suite à une valeur de la consigne Ue, le hacheur délivre une tension U1 et le moteur tourne
à la vitesse 1. En présence d’une perturbation, par exemple, une variation du couple résistant Cr, causée
par une variation de la charge entraînée par le moteur, la vitesse  change (=2) sans que la consigne soit
modifiée.
Deux cas se présentent :
 Si  augmente (21) : Ur augmente  U diminue  le hacheur délivre une tension U2U1   diminue.
 Si  diminue (21) : Ur diminue  U augmente  le hacheur délivre une tension U2U1   augmente.
632. Eléments constitutifs du système régulé
6321. Capteur de vitesse

L’acquisition de la vitesse est confiée à une dynamo tachymétrique. C’est une machine à courant continu
fonctionnant en génératrice à flux constant. Tournant à la vitesse , elle produit une force électromotrice
proportionnelle à   Ur=k’.
 Remarque : La mesure de la vitesse peut être réalisée à l’aide d’un codeur incrémental associé à un
convertisseur fréquence/tension (monostable et filtre passe-bas par exemple comme l’indique la figure 8a).

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6322. Comparateur

Ce n’est autre qu’un montage soustracteur à base de l’amplificateur opérationnel (voir figure 8b).
6323. Correcteur

Le correcteur est de type proportionnel ou amplificateur d’amplification C.

La tension d’erreur est amplifiée grâce au montage amplificateur non inverseur à base de l’Aop (figure 8c) :
Uc=[1+(R5/R4)].U=C.U
6324. Hacheur

Le schéma de principe du hacheur est donné à la figure 8d et sa commande est conforme au schéma de la
figure 8e.
Le rapport cyclique  de la tension Uh est fonction de la tension Uc  =A’.Uc
La valeur moyenne de la tension U est proportionnelle au rapport cyclique   U=.Un
On déduit alors la loi de commande du hacheur : U=A’.[Link]  U=[Link] Avec A=A’.Un
Figure 8

+Vcc
Figure 8a
R1

D T
Aop
Monostable R3
R2
C Ur

R0 Figure 8b Aop
R0
Aop R5
R0 U
Ur Uc
Figure 8c R4
R0 U
Ue

Uréf
I
Figure 8e
t
Uh
D1 M U
Figure 8d
Un
t
H I
Aop R6 Tp

Un Uc D1 M D2 Uh
U Uréf
Uc

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633. Schéma fonctionnel du système régulé

Figure 9

R.I

U Uc U E
Ue C A 1/k 

Ur
k’

634. Expression de la vitesse de rotation 

(1) : U=Ue-Ur=Ue-k’
(2) : U=A.C.U
(3) : =U-RI/k
La combinaison des trois équations conduit à l’expression de la vitesse de rotation  en fonction de la
consigne Ue et de l’entrée de perturbation du système R.I :
=Ue.(AC/k)/[1+(ACk’/k)]-RIc.(1/k)/[1+(ACk’/k)]
Pour comparer les variations de vitesse du moteur avec et sans régulation, on se place dans les mêmes
conditions :

 On fixe la valeur de la consigne Ue de telle sorte que le moteur tourne, à vide, à la vitesse ’0 égale à 0.
 On charge le moteur avec la même charge mécanique qui force le moteur de tourner à la vitesse ’c et
ceci sans modifier la valeur de la consigne Ue.
6341. Fonctionnement à vide

A vide le courant absorbé I0 est supposé nul et le moteur tourne à la vitesse 0’ telle que :
’0= 0=Ue.(AC/k)/[1+(ACk’/k)]
6342. Fonctionnement en charge

En charge le courant absorbé est Ic et le moteur tourne à la vitesse c’ telle que :
’c=Ue.(AC/k)/[1+(ACk’/k)]-RIc.(1/k)/[1+(ACk’/k)]
6343. Variation de la vitesse de rotation

’= 0’-c’= RIc.(1/k)/[1+(ACk’/k)]  /’=1+(ACk’/k)1

La régulation permet de réduire la variation de la vitesse de rotation et de masquer ainsi les fluctuations
de la charge mécanique d’où l’intérêt d’un système régulé ou asservi.

64. Exemple numérique

On donne : Un=220 V, R=2 , Ic=10 A, k=2 [Link]-1.s, k’=0,05 [Link]-1.s, C=20, A’=0,2 V-1  A=0,2*220=44.
641. Sans régulation
 0=Un/k=220/2=110 rad/s
c=Ec/k=Un-RIc/k=E0-RIc/k=220-20/2=100 rad/s
=RIc/k=20/2=10 rad/s

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642. Avec régulation

On cherche d’abords la valeur de la consigne Ue permettant de faire tourner le moteur à vide à la vitesse
’0=0.
’0= 0=Ue.(AC/k)/[1+(ACk’/k)]=110 rad/s  Ue=5,75 V.
’c=Ue.(AC/k)/[1+(ACk’/k)]-RIc.(1/k)/[1+(ACk’/k)]=109,56 rad/s
’= 0’-c’= RIc.(1/k)/[1+(ACk’/k)]=0,44 rad/s
 /’=1+(ACk’/k)=23  ’

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