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Utilisation du Logical Encoder Maitre/Esclave

Le document explique l'utilisation du Logical Encoder dans une architecture Maitre/Esclave, en détaillant les interactions entre les axes Maitre et Esclave via des profils de came. Il décrit deux architectures, LMC058 avec Lexium32 et PacDrive 3 avec Lexium62, en soulignant les modifications de position et de vitesse de l'esclave en fonction des paramètres de génération. Contrairement à l'architecture classique, l'utilisation d'axes imaginaires n'est pas nécessaire dans l'architecture PacDrive 3, simplifiant ainsi les transformations.

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Utilisation du Logical Encoder Maitre/Esclave

Le document explique l'utilisation du Logical Encoder dans une architecture Maitre/Esclave, en détaillant les interactions entre les axes Maitre et Esclave via des profils de came. Il décrit deux architectures, LMC058 avec Lexium32 et PacDrive 3 avec Lexium62, en soulignant les modifications de position et de vitesse de l'esclave en fonction des paramètres de génération. Contrairement à l'architecture classique, l'utilisation d'axes imaginaires n'est pas nécessaire dans l'architecture PacDrive 3, simplifiant ainsi les transformations.

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Explication de l’utilisation du Logical

Encoder dans la relation Maitre/Esclave


Architecture classique type LMC058 avec Lexium32 sur bus CanMotion

La position de l’esclave est liée à celle du maitre au travers du profil de


came.

DRV_MASTER DRV_SLAVE Il est uniquement possible de réaliser des offsets ou des déphasages en
utilisant les blocs de fonction adaptés (Ex : MC_MoveSuperImposed). Pour
Came réaliser des fonctions plus complexe, l’utilisation d’un ou de plusieurs axes
imaginaires supplémentaires est nécessaire.
Axe Maitre Profil de came Axe Esclave

Architecture PacDrive 3 avec Lexium62 sur bus Sercos 3

Phase
Generator

Velocity YOffset
Generator Generator

+ + + YAmplitude
DRV_MASTER + Gear + LE_SLAVE + Generator
DRV_SLAVE

Coupling Came

Axe Maitre Logical Encodeur associé à l’axe Slave Fonction Multicame Axe Esclave

La vitesse du maitre est envoyée en entrée du Logical Encoder (LE) après avoir été modifiée par les paramètres PhaseGenerator,
VelocityGenerator, Gear et Coupling. Il en résulte une position qui n’est plus forcément égale à celle du maitre, mais qui va va être utilisée
comme telle par le profil de came. Le profil de came renvoie alors une position qui sera modifiée par les paramètres YOffsetGenerator et
YAmplitudeGenerator. La valeur résultant de ces calculs sera utilisée comme consigne de position de l’esclave.
Contrairement à la solution « classique », il n’est pas utile d’utiliser des axes imaginaires supplémentaires pour réaliser des transformations.
Tous les paramètres sont directement mis à disposition de l’utilisateur.

Velocity
Gear
Generator
Velocity Generator

Action : Ajoute un offset à la vitesse du Maitre


Conséquence : le profil de came verra évoluer la position du maitre plus
Position
Axe Esclave

rapidement (resp. plus lentement). En observant l’évolution de l’esclave, on


remarquera une dilatation (resp. une contraction) horizontale de son profil
YAmplitude
Generator

de position.

Gear
Action : Adjoint un ratio à la vitesse du Maitre
Phase
Conséquence : le profil de came verra évoluer la position du maitre plus Generator

rapidement (resp. plus lentement). En observant l’évolution de l’esclave, on


remarquera une dilatation (resp. une contraction) horizontale de son profil YOffset
Generator

de position.

YamplitudeGenerator Position
Axe Maitre
Action : Adjoint un ratio à la consigne de position de l’esclave
Conséquence : En observant l’évolution de l’esclave, on remarquera une
dilatation (resp. une contraction) verticale de son profil de position. YOffsetGenerator
PhaseGenerator Action : Ajoute un offset à la consigne de position de
Action : Ajoute un offset à la position du maitre du Maitre l’Esclave.
Conséquence : la position du maitre subira un déphasage. En observant Conséquence : En observant l’évolution de l’esclave, on
l’évolution de l’esclave, on remarquera un déplacement horizontal de son remarquera un déplacement vertical de son profil de
profil de position. position.

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