Plan du module

Chapitre I: Généralités sur les systèmes asservis

Chapitre II: Analyse et identification des systèmes SLCI
Chapitre III: Performances des systèmes asservis
Chapitre IV: Correction des systèmes asservis
Chapitre V: Présentation dans l’espaces d’états des SLCI
Chapitre VI: Etude et analyse des systèmes échantillonnés

Pr. MOUDOUD 1
Chapitre I: Généralités sur les systèmes asservis

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 I- Introduction et généralités

L’automatique s’est introduit dans quasiment tous les domaines qui interagissent avec notre vie quotidienne, à savoir:

Electroménager Ascenseur Robotique Energétique

L’industrie a fait très largement appel à l’automatique depuis l'introduction des robots dans la chaine de production
d’automobile en remplaçant certains interventions humaines jusqu’à la présence de ceux-ci la majorité des domaines
industriels. 3
I- Introduction et généralités

 Un système automatique consiste à substituer les humains d’effort, d’observation, de mémoire et de décision par
des éléments technologiques (circuits électroniques, calculateurs, …) et ce, dans le but de :

 Décharger l'être humain des tâches répétitives, pénibles et parfois dangereuses;

 Améliorer la précision et la qualité des tâches à effectuer;
 Améliorer le rendement et la qualité de la production
 Augmenter la sécurité des personnes et des équipements …

 L'automatique est la discipline scientifique traitant, d'une part, de la caractérisation des systèmes automatiques et
d'autre part, du choix de la conception et de la réalisation du système de commande afin d’obtenir, en sortie du
système, le comportement attendu. On peut classer cette discipline en deux catégories :

 L’automatisation sert à maitriser le contrôle d’un certain nombre de grandeurs issues d’un processus industriel.
Ces grandeurs, peuvent être :
 Electriques: tension, courant, puissance, …
 Mécaniques: force (effort), vitesse, couple, position, …
 Hydrauliques: débit, pression, niveau, …
 Thermiques: température, humidité, …
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I- Introduction et généralités
Classification des systèmes automatiques

Dans ce cours, on s’intéressera uniquement aux systèmes asservis linéaires continus et invariants 5
 II- Systèmes linéaires invariants continus

Systèmes asservis
 Ce sont des systèmes à retour (bouclés) : une mesure de la grandeur de sortie est en permanence prise en considération
dans la construction de la commande. La grandeur de retour, image de la sortie, est comparée à la grandeur d'entrée, il
y a élaboration d'un écart. Cet écart est ensuite amplifié.

 Un système asservi permet, outre l’obtention d’une valeur souhaité en sortie d’un système, de tenir compte des
perturbations et d’annuler (ou de réduire) leurs effets.

Un système est dit "continu" ou "analogique" Un système est dit "discret" ou "numérique" lorsque
lorsque les variables utilisées sont continues. les variables traitées par un calculateur sont
échantillonnées dans le temps.

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 II- Systèmes linéaires invariants continus

Systèmes asservis
Dans les deux types d'asservissements. On distingue entre:

La régulation lorsque le système asservi est commandé par une consigne constante et
qu'il doit maintenir une sortie constante quelles que soient les perturbations qu'il subit
(régulation de la température d'un espace)

L’asservissement ou de système suiveur lorsque la consigne varie dans le temps. Le

système doit ajuster en permanence le signal de sortie à celui de l'entrée (radar de
poursuite, table traçante, suivi de trajectoire, …)

Un système asservi général est à la fois régulateur et suiveur.

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 II- Systèmes linéaires invariants continus

Linéarité d’un système asservi

Un système est dit linéaire si la fonction qui le décrit est linéaire. Cette dernière vérifie alors le principe de
superposition.

Appelons 𝑳 la relation entre entrée et sortie, prenons deux entrées 𝒆𝟏 et 𝒆𝟐 et deux réels 𝝀 et 𝝁.
On a : 𝑳 𝝀𝒆𝟏 + 𝝁𝒆𝟐 = 𝝀𝑳 𝒆𝟏 + 𝝁𝑳 𝒆𝟐

Sortie

La courbe caractéristique d'un système est la représentation de la loi 2 s1

entrée-sortie en régime permanent (entrée et sortie on atteint leur valeurs
de stabilité, et sont indépendantes du temps). On soumet le système à une s1
entrée, on attend un temps suffisant pour que la sortie soit stabilisée et on
mesure la valeur de cette grandeur.
O e1 2 e1 Entrée

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 II- Systèmes linéaires invariants continus
Continuité d’un système asservi

Un système est continu, par opposition à un système discret, lorsque les variations des grandeurs physiques le
caractérisant sont des fonctions à temps continu et que l'on peut donc définir ces grandeurs à tout instant. On parle aussi
de système analogique.

4. Invariance d’un système asservi

Un système invariant est un système dont les caractéristiques de comportement ne se modifient pas dans le temps, en
d'autres termes c'est un système qui ne vieillit pas.

𝑒 𝑡+𝜏 𝑠 𝑡+𝜏
𝑒 𝑡 𝑠 𝑡
système
système invariant
invariant

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II- Systèmes linéaires invariants continus

Structure d’un système asservi

Le système asservi peut être modélisé par le schéma fonctionnel suivant (appelé schéma bloc) :
Perturbations
Régulateur
Comparateur
Consigne  Commande Actionneur Système Sortie
+ Correcteur
- dynamique

mesure
Capteur

Dans cette structure, on distingue entre : les composantes du système {capteur, correcteur, actionneur, …} et les grandeurs (ou les
signaux ) du système {consigne, commande, perturbations, sortie, …}

 La consigne est l’entrée d’action, c’est la grandeur réglante du système;

 𝜀 (écart = la consigne d'entrée –la valeur de sortie (mesure)) caractérise la qualité de fonctionnement du système. On
cherche à obtenir un écart faible ou nul;
 Le signal de commande est fonction de 𝜀 et il agit sur l’actionneur de manière à ce que la sortie converge vers la consigne;
 On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le système qui modifie l’état de la sortie. Un système
asservi doit pouvoir maintenir la sortie à son niveau indépendamment des perturbations.
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II- Systèmes linéaires invariants continus

Structure d’un système asservi

Le système asservi peut être modélisé par le schéma fonctionnel suivant (appelé schéma bloc) :
Perturbations
Régulateur
Comparateur
Consigne  Commande Actionneur Système Sortie
+ Correcteur
- dynamique

mesure
Capteur

 Le régulateur, composé d'un comparateur et d'un correcteur, est l'organe "intelligent" du système. Il contrôle la
manière dont l'ordre a été exécuté et le modifie si nécessaire. A partir de la valeur 𝜀 de l'écart constaté, le système élabore
un signal de commande.
 L’actionneur est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet souhaité. Il est en général associé
à un pré-actionneur qui permet d'adapter l'ordre (basse puissance) et l'énergie.

 Le capteur prélève sur le système la grandeur réglée (information physique) et la transforme en un signal compréhensible
par le régulateur. La précision et la rapidité sont deux caractéristiques importantes du capteur.
 Le système, généralement pluri technologique, il agit sur son environnement dans le but d’assurer un besoin défini par un
cahier des charges et porté par la nature de la sortie. 11
 II- Systèmes linéaires invariants continus

Structure d’un système asservi

Représentation par schéma bloc
Adaptation Chaîne directe
Consigne Ecart
+ Sortie
𝑒𝑐 𝑡 𝑢𝑐 𝑡 − 𝜀 𝑡 𝑠 𝑡

𝑢𝑠 𝑡
 La grandeur de sortie est commandée par
l'intermédiaire d'une chaîne directe ou chaîne
Chaîne de retour d'action.
On trouve différentes variables dans le schéma bloc :
 L'entrée de la commande est la différence 𝜺 entre
- 𝒆𝒄 est la grandeur de consigne en entrée un signal élaboré à partir du signal de consigne et
- 𝑢𝑐 est la tension image de la grandeur de consigne du signal de retour obtenu à partir du signal de
- 𝑠 est la grandeur de sortie sortie par l’intermédiaire d'une chaîne de retour
- 𝑢𝑠 est la tension image de la grandeur de sortie ou chaîne de réaction.
- 𝜀 = 𝑢𝑐 − 𝑢𝑠 est l’écart.
Remarquons que cela correspond à l’entrée moins la sortie.
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II- Systèmes linéaires invariants continus

Structure d’un système asservi

Représentation par fonction de transfert (transmittance)
 A chaque composant du système asservi est associée  Au système asservi complet est associée une
une fonction de transfert. fonction de transfert qui dépend des
transmittances de chaque composant qui le
constitue :

𝑒 𝑡 𝑠 𝑡 =ℎ 𝑒 𝑡
ℎ 𝑡 𝑒𝑐 𝑡 𝑠𝑐 𝑡 = 𝒉′ 𝑒𝑐 𝑡
𝒉′ 𝒕

ℎ est la fonction de transfert du composant. 𝒉′ est la fonction de transfert du système.

Remarque:
 Dans le domaine temporel, le système est décrit par une équation différentielle et 𝒉 𝒕 est fonction du temps.
 Dans le domaine de Laplace (voir la prochaine section), on note la fonction de transfert 𝑯 𝒑 (𝒑: variable de
Laplace). 13
II- Systèmes linéaires invariants continus

Comportements temporels des SLCI

Les entrées usuelles dans un système asservi
Pour étudier un système d'un point de vue expérimental (et/ou simulation) ou pour valider un modèle numérique, il est
nécessaire d'utiliser des consignes simples ou signaux d'entrée TEST. Les signaux les plus utilisés sont listés dans le tableau
suivant.

 Impulsion de Dirac : Cette fonction modélise une action s'exerçant pendant un temps très court. La réponse à une
impulsion de Dirac s'appelle une réponse impulsionnelle.

Expression temporelle :

𝟏 𝐬𝐢 𝐭 = 𝟎
𝛅 𝒕 =
𝟎 𝐚𝐢𝐥𝐥𝐞𝐮𝐫

Il est difficile à obtenir une impulsion de Dirac expérimentalement, elle est très utile sur le plan mathématique car
elle contient toutes les fréquences. La fonction de transfert d’un système n’est autre que sa réponse impulsionnelle
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II- Systèmes linéaires invariants continus
Comportements temporels des SLCI
Les entrées usuelles dans un système asservi

 Echelon unitaire : Cette fonction modélise un signal qui passe très rapidement de 0 à 1 et qui reste ensuite à 1.

𝟏 𝒔𝒊 𝒕 ≥ 𝟎
𝐮 𝐭 =
𝟎 𝒂𝒊𝒍𝒍𝒆𝒖𝒓

 Echelon : La réponse à un échelon s'appelle une réponse indicielle. Elle est très utile pour caractériser un système asservi.

𝑬 𝒔𝒊 𝒕 ≥ 𝟎
𝐞 𝐭 = 𝐄. 𝐮 𝐭 =
𝟎 𝒂𝒊𝒍𝒍𝒆𝒖𝒓

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II- Systèmes linéaires invariants continus

Comportements temporels des SLCI

Les entrées usuelles dans un système asservi
 Rampe : Utile pour simuler des entrées à variation lente, comme des perturbations (température extérieure par ex.).

𝒂. 𝒕 𝒔𝒊 𝒕 ≥ 𝟎
𝐞 𝐭 = 𝐚. 𝐭. 𝐮 𝐭 =
𝟎 𝒂𝒊𝒍𝒍𝒆𝒖𝒓

 Signal sinusoïdal : La réponse s’appelle réponse harmonique. C’est une entrée qui permet de connaitre le comportement
d’un système sur une échelle fréquentielle.

𝐞 𝐭 = 𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 . 𝐮(𝐭

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II- Systèmes linéaires invariants continus

Comportements temporels des SLCI

Les entrées usuelles dans un système asservi
Remarque :
- La sortie d’un système dont l’entrée est une impulsion, s’appelle : réponse impulsionnelle;
- La sortie d’un système dont l’entrée est une impulsion, s’appelle : réponse indicielle;
- La sortie d’un système dont l’entrée est sinusoïdale, s’appelle : réponse harmonique.

 Dans le cadre de l’étude des systèmes asservis, on connaît toujours les causes faisant apparaître des effets. On supposera
donc toujours que les causes ont lieu au temps 0 et sont inexistantes avant :
𝒆 𝒕 = 𝟎 𝒔𝒊 𝒕 < 𝟎

 On parle du principe de causalité :

- En physique, le principe de causalité affirme que si un phénomène (nommé cause) produit un autre phénomène
(nommé effet), alors l'effet ne peut précéder la cause ;
- Dans les mêmes conditions, les mêmes causes produisent les mêmes effets.

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II- Systèmes linéaires invariants continus

Comportements temporels des SLCI

Les réponses d’un système asservi
Selon le type de signal en entrée, l’image de ces entrées est caractérisée de deux manières différentes :

 Image statique : Le système est en mode régulation  Image dynamique : Les valeurs d'entrée ne sont pas
prédéterminées. On étudie alors :
(entrée fixe). On définit alors l'erreur statique 𝜺𝒔 qui
o la précision dynamique : erreur avec laquelle la sortie
est la différence entre le résultat souhaité et le suit la loi imposée à l'entrée
résultat obtenu. Il faut essayer d'annuler cette erreur o la rapidité : temps que met le système à réagir à une
variation brutale de la consigne
en agissant sur les paramètres du système.
o la stabilité : réponse suffisamment amortie pour une
variation brutale de la consigne, si la sortie s'éloigne de
la loi imposée, le système est dit instable.

Remarques:
 Une entrée échelon permet de juger de la précision, de la rapidité et de l’éventuel dépassement d’un système.
 Une entrée en rampe permet de juger de la capacité d’un système à suivre une consigne.
 Une entrée sinusoïdale permet de juger de la stabilité d’un système. 18
 III- Formalisme de Laplace

Considérons un système linéaire continu quelconque. Il est caractérisé par l'équation différentielle suivante (modèle):

𝑒 𝑡 𝑠 𝑡 =ℎ 𝑒 𝑡
modèle

𝑑𝑛 𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑚 𝑒 𝑑𝑒
(modèle) : 𝑎𝑛 𝑛 + ⋯+ 𝑎1 + 𝑎0 𝑠 = 𝑏𝑚 𝑚 + ⋯ + 𝑏1 + 𝑏0 𝑒 ; 𝑚<𝑛
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

 par respect du principe de causalité abordé précédemment, 𝑚 est obligatoirement inférieur à 𝑛 (𝒎 < 𝒏).
 𝑛 est l’ordre du système. Par exemple; pour 𝑛 = 2 on parle d’une système de 2ième ordre.
 Pour résoudre cette équation et exprimer la sortie 𝑠 𝑡 en fonction de l’entrée 𝑒 𝑡 , la première solution consiste à utiliser
l’outil mathématique classique.

Solution= Solution sans second membre (régime libre) + Solution particulière (régime forcé)
 Cette méthode est utile pour des équations du premier et du second degré. Pour des équations d’ordre élevé (plus
complexes), cela devient plus difficile. 19
III- Formalisme de Laplace

Nous allons donc introduire une nouvelle notion. En effet, un outil a été développé pour résoudre ces équations temporelles
en passant dans un domaine appelé domaine de Laplace. En transformant l’équation différentielle dans ce domaine, en
travaillant dans celui-ci sur des polynômes, puis en revenant dans le domaine temporel, il devient simple de trouver la
solution à des équations complexes comme celle présentée ci-dessus

La transformée de Laplace permet la résolution des équations différentielles, l’analyse et la caractérisation des
systèmes asservis linéaires invariants.
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III- Formalisme de Laplace
Transformation de Laplace

Définition: Soit 𝑓, une fonction réelle de la variable réelle 𝑡, définie pour 𝑡 > 0. On appelle transformée de
Laplace de 𝑓, la fonction 𝐹 𝑝 définie par :
+∞
𝐹 𝑝 =ℒ 𝑓 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
0

𝑝 (parfois noté 𝑠) est appelée variable complexe.

On notera ℒ −1 la transformée de Laplace inverse : ℒ −1 𝐹 𝑝 =𝑓 𝑡

Généralement, à une variable (grandeur) temporelle sera associée une lettre minuscule. Et la lettre majuscule sera alors
automatiquement attribuée à la variable associée dans le domaine de Laplace
Exemples :
𝑢 𝑡 →𝑈 𝑝 ,
𝑥 𝑡 →𝑋 𝑝 ,
𝑒 𝑡 →𝐸 𝑝 ,
𝑠 𝑡 →𝑆 𝑝 21
III- Formalisme de Laplace
Propriétés de la transformée de Laplace
 Linéarité:
Soient 𝑓 𝑡 et 𝑔 𝑡 deux fonctions du temps. L’application ℒ est linéaire :
ℒ 𝜆𝑓 𝑡 + 𝜇𝑔 𝑡 = 𝜆ℒ 𝑓 𝑡 + 𝜇ℒ 𝑔 𝑡

 La dérivée:
+∞
′
ℒ 𝑓 𝑡 = 𝑓 ′ 𝑡 𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 = 𝑝𝐹 𝑝 − 𝑓 0+
0
Ce résultat se généralise aux dérivées d’ordre supérieur :
ℒ 𝑓 𝑛 𝑡 = 𝑝𝑛 𝐹 𝑝 − 𝑝𝑛−1 𝑓 0+ − 𝑝𝑛−2 𝑓 ′ 0+ − ⋯ − 𝑓 𝑛−1 0+
Exemple :
ℒ 𝑓 ′′ 𝑡 = 𝑝ℒ 𝑓 ′ 𝑡 − 𝑓 ′ 0+ = 𝑝 𝑝𝐹 𝑝 − 𝑓 0+ − 𝑓 ′ 0+
ℒ 𝑓 ′′ 𝑡 = 𝑝2 𝐹 𝑝 − 𝑝𝑓 0+ − 𝑓 ′ 0+
Dans le cas où la fonction 𝑓 ainsi que ses dérivées sont nulles à 𝑡 = 0, on obtient le résultat fondamental :
ℒ 𝑓 ′ 𝑡 = 𝑝𝐹 𝑝 , ℒ 𝑓 ′′ 𝑡 = 𝑝2 𝐹 𝑝 , …, ℒ 𝑓 𝑛 𝑡 = 𝑝𝑛 𝐹 𝑝

Ce cas se rencontre très fréquemment en asservissements et correspond à l'étude du comportement d'un système
initialement au repos et soumis à une entrée causale, c'est-à-dire nulle pour t < 0. 22
III- Formalisme de Laplace
Propriétés de la transformée de Laplace
 Théorème du retard:
Soient 𝑓 𝑡 de transformée de Laplace 𝐹 𝑝 et 𝑔 𝑡 une fonction telle que 𝑔 𝑡 = 𝑓 𝑡 − 𝑇
ℒ 𝑔 𝑡 = ℒ 𝑓 𝑡 − 𝑇 = 𝐺 𝑝 = 𝑒 −𝑇𝑝 𝐹 𝑝
Démonstration par changement de variable :
+∞ +∞
ℒ 𝑔 𝑡 = 0 𝑓 𝑡 − 𝑇 𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 = −𝑇 𝑓 𝑢 𝑒 −𝑝 𝑢+𝑇 𝑑𝑢
𝑢=𝑡−𝑇
+∞
ℒ 𝑔 𝑡 =ℒ 𝑓 𝑡−𝑇 = 𝑒 −𝑝𝑇 0 𝑓 𝑢 𝑒 −𝑝𝑢 𝑑𝑢 = 𝑒 −𝑝𝑇 𝐹 𝑝

 Théorèmes de la valeur initiale et finale:

Ces théorèmes sont d’une grande utilité car ils permettent de connaître la limite temporelle d’une fonction connaissant sa
transformée de Laplace.

lim+ 𝑓 𝑡 = lim 𝑝𝐹 𝑝
Théorème de la valeur initiale: 𝑡→0 𝑝→+∞

lim 𝑓 𝑡 = lim+ 𝑝𝐹 𝑝
Théorème de la valeur finale: 𝑡→+∞ 𝑝→0

23
III- Formalisme de Laplace
Propriétés de la transformée de Laplace

 Exemple 1: Cas d’un échelon

eo
+∞
𝒇 𝒕 = 𝒆𝟎 𝒖 𝒕 F 𝑝 =ℒ 𝑓 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
0

t
O
+∞ +∞ +∞
−𝑝𝑡 −𝑝𝑡
1 −𝑝𝑡 𝑒0
𝐹 𝑝 = 𝑒0 𝑢 𝑡 𝑒 𝑑𝑡 = 𝑒0 𝑒 𝑑𝑡 = 𝑒0 − 𝑒 =− lim 𝑒 −𝑝𝑡 − 𝑒 0
0 0 𝑝 0
𝑝 𝑡→+∞

𝑒0
𝐹 𝑝 =
𝑝

Exprimer la transformée de Laplace d’un échelon avec retard 𝓛 𝒇 𝒕 − 𝑻 24

III- Formalisme de Laplace
Solution:
Propriétés de la transformée de Laplace
1- L’expression mathématique de 𝒇 𝒕
 Exemple 2: Cas d’un signal porte (impulsion)
𝐴 𝑠𝑖 𝑡 ∈ 0; 𝑇
𝑓 𝑡 =
0 𝑠𝑖 𝑡 > 𝑇
Considérons le signal 𝑓 𝑡 suivant

𝑓 𝑡 2- Par définition
+∞
𝐴 𝐹 𝑝 =ℒ 𝑓 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
0
𝑇 ++∞
𝐹 𝑝 = 0 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 + 𝑇 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
𝑇
𝑇 −𝑝𝑡 1 −𝑝𝑡
𝐹 𝑝 =𝐴 0 𝑒 𝑑𝑡 = 𝐴 − 𝑝 𝑒
𝑇 𝑡 0
𝐴
Finalement: F 𝑝 = 𝑝 1 − 𝑒 −𝑝𝑇

1- Donner l’expression mathématique de 𝒇 𝒕 3- On remarque que:

𝑓 𝑡 = 𝐴𝑢 𝑡 − 𝐴𝑢 𝑡 − 𝑇 𝐴
2- En utilisant la définition de la TL, calculer 𝐹 𝑝 = ℒ 𝑓 𝑡 𝑇
3- Exprimer 𝑓 𝑡 en fonction de l’échelon u 𝑡 𝑡

4- Retrouver 𝐹 𝑝 4- D’après 3-, on trouve :

𝐴 𝐴 𝐴
𝐹 𝑝 = − 𝑒 −𝑝𝑇 = 1 − 𝑒 −𝑝𝑇
𝑝 𝑝 𝑝 25
III- Formalisme de Laplace

Transformées usuelles

La majorité des systèmes linéaires peuvent être simplifiés en combinaisons des transformées usuelles
présentées ci-dessus .
26
IV- Fonctions de transfert et schéma blocs

Soit le système représenté par le modèle général suivant : On introduit dont la fonction de transfert FT
(ou transmittance) 𝐻 𝑝 telle que :
𝑑𝑛 𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑚 𝑒 𝑑𝑒
𝑎𝑛 𝑑𝑡 𝑛 + ⋯+ 𝑎1 𝑑𝑡 + 𝑎0 𝑠 = 𝑏𝑚 𝑑𝑡 𝑚 + ⋯ + 𝑏1 𝑑𝑡 + 𝑏0 𝑒 𝑆 𝑝 𝑏𝑚 𝑝𝑚 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 𝑏0 𝑁 𝑝
H(p = = =
𝐸 𝑝 𝑎𝑛 𝑝𝑛 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0 𝐷 𝑝

𝑒 𝑡 𝐸 𝑝 S 𝑝
𝑠 𝑡 H 𝑝
𝑆𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒
ℎ 𝑡

Supposons que toutes les conditions initiales sont nulles. 𝑁 𝑝 est le numérateur de 𝐻 𝑝
Cette condition est appelée « condition de Heaviside ». 𝐷 𝑝 est le dénominateur de 𝐻 𝑝
𝑑𝑒 0 𝑑2 𝑒 0
Cela veut dire 𝑒 0 = = =⋯=0 La relation entrée/sortie du système dans le domaine de Laplace
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

En appliquons la transformation de Laplace au modèle se met sous la forme :

précèdent, montrer que : 𝑆 𝑝 =𝐻 𝑝 𝐸 𝑝
𝑆 𝑝 𝑏𝑚 𝑝𝑚 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 𝑏0 𝐻 𝑝 représente de manière intrinsèque (indépendante de
=
𝐸 𝑝 𝑎𝑛 𝑝𝑛 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0 l’entrée) le comportement du système. Elle est caractéristique
du système, qu’elle représente mathématiquement. C’est une
fraction rationnelle en 𝑝. 27
IV- Fonctions de transfert et schéma blocs

Fonction de transfert
Si l’on explicite les racines réelles et complexes des polynômes numérateur 𝑧𝑖 et dénominateur 𝑝𝑖 , on peut écrire 𝐻 𝑝
sous la forme :

𝑝 − 𝑧1 𝑝 − 𝑧2 … 𝑝 − 𝑧𝑚 𝑏𝑚
𝐻 𝑝 =𝑘 ; 𝑘=
𝑝 − 𝑝1 𝑝 − 𝑝2 … 𝑝 − 𝑝𝑛 𝑎𝑛

 𝑧𝑖 sont les zéros de la fonction de transfert (réels ou complexes)

 𝑝𝑖 sont les pôles de la fonction de transfert (réels ou complexes)

 Le degré de 𝐷 𝑝 est appelé ordre de la fonction de transfert ou du système

 L’équation 𝐷 𝑝 = 0 est appelée équation caractéristique

Selon les valeurs des coefficients 𝑎𝑖 et 𝑏𝑖 , 𝐷 𝑝 et 𝑁 𝑝 présentent des racines soit nuls, soit réels ou complexes.

28
IV- Fonctions de transfert et schéma blocs

Forme générale à connaître

D’une manière générale, indépendamment des coefficients 𝑛 et 𝑚 introduits au paragraphe précédent, on montre que
toute fonction de transfert se met sous la forme suivante :

𝑚 𝑝
𝐾 𝑖=1 1−𝑧
𝑖
𝐻 𝑝 = 𝛼
𝑝 𝑛−𝛼 𝑝
𝑘=1 1−𝑝
𝑘

- 𝛼 est la classe de la fonction de transfert

- 𝑛 est l’ordre de la fonction de transfert
- Le facteur constant 𝐾 est appelé gain statique du système. On l’obtient en multipliant la FT par 𝑝𝛼 et en faisant
tendre 𝑝 vers 0.

Remarques :
- Il est nécessaire d’avoir des conditions initiales nulles pour former la fonction de transfert d’un système.
- La connaissance de la fonction de transfert d’un système suffit à le décrire complètement
29
IV- Fonctions de transfert et schéma blocs

Représentation par schéma bloc

 chaîne directe  chaîne de retour
 On peut finalement représenter le système à l’aide  Dans le cas d’une chaîne de retour, il faut penser au fait
d’un schéma bloc dans le domaine de Laplace, ici que le sens de « circulation » des données est inversé, ce
en chaîne directe : qui conduit à lire les blocs en sens inverse

chaîne de retour
chaîne directe 𝑀 𝑝 =𝐻 𝑝 𝑆 𝑝
𝐸 𝑝 𝑆 𝑝 =𝐻 𝑝 𝐸 𝑝 𝑆 𝑝
𝐾 𝑝
𝐻 𝑝

chaîne directe
𝐸 𝑝 𝜀 𝑝 𝑆 𝑝
+ 𝐻 𝑝
−
Un système en boucle fermée (avec
𝑀 𝑝 retour)
𝐾 𝑝
30
chaîne de retour
IV- Fonctions de transfert et schéma blocs
Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF)
Fonction de transfert d’un système bouclé
En se basant sur le schéma bloc ci-contre, exprimer la
𝑺 𝒑
chaîne directe fonction de transfert 𝑮 𝒑 = 𝑬
𝐸 𝑝 𝒑
𝜀 𝑝 𝑆 𝑝
+ 𝐻 𝑝
−

𝑀 𝑝 𝑆 𝑝 =𝐻 𝑝 𝜀 𝑝
𝐾 𝑝
𝜀 𝑝 =𝐸 𝑝 −𝑀 𝑝 =𝐸 𝑝 −𝐾 𝑝 𝑆 𝑝
chaîne de retour
𝑆 𝑝 =𝐻 𝑝 𝐸 𝑝 −𝐾 𝑝 𝑆 𝑝 ;
On peut modéliser le système étudié à l’aide d’un 1+𝐾 𝑝 𝐻 𝑝 𝑆 𝑝 =𝐻 𝑝 𝐸 𝑝
seul bloc représentant la relation entre entrée et sortie
𝑆 𝑝 𝐻 𝑝
𝐸 𝑝 𝑆 𝑝 𝐺 𝑝 = =
𝐸 𝑝 1+𝐾 𝑝 𝐻 𝑝
𝐺 𝑝

La fonction de transfert associée à ce système est :

𝑆 𝑝
𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝 = 𝐺 𝑝 =
𝐸 𝑝
31
IV- Fonctions de transfert et schéma blocs
Fonction de transfert d’un système bouclé
𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝 = 𝐶ℎ𝑎𝑖𝑛𝑒 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑒 𝑝 ∗ 𝑅𝑒𝑡𝑜𝑢𝑟 𝑝
Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO)
Dans le cas de la boucle ouverte, la 𝐹𝑇𝐵𝑂 représente la
La 𝐹𝑇𝐵𝑂 est la fonction de transfert du système lorsqu’il est
en boucle ouverte, c’est-à-dire lorsque l’on coupe fictivement relation entre l’entrée et la sortie fictive de la boucle ouverte
la boucle au niveau du comparateur (c’est une définition), soit :
chaîne directe 𝑀 𝑝
𝐸 𝑝 𝜀 𝑝 𝑆 𝑝 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝 = =𝐻 𝑝 𝐾 𝑝
+ 𝐻 𝑝 𝜀 𝑝
−
 Si d’autres blocs sont présents entre 𝜀 𝑝 et 𝑀 𝑝 , on les
𝑿 𝑀 𝑝 prend donc en compte également
𝐾 𝑝
 Si plusieurs blocs sont en série dans la chaîne directe, on doit
chaîne de retour
tous les prendre en compte. La relation entre 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝 et
En se basant sur le schéma bloc précèdent, exprimer la 𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝 est:
fonction de transfert en boucle ouverte
𝑺 𝒑 𝑪𝒉𝒂𝒊𝒏𝒆 𝒅𝒊𝒓𝒆𝒄𝒕𝒆 𝒑
𝑭𝑻𝑩𝑭 𝒑 = 𝑮 𝒑 = =
𝑬 𝒑 𝟏 + 𝑭𝑻𝑩𝑶 𝒑

 Le terme 𝟏 + 𝑭𝑻𝑩𝑶 𝒑 est le polynôme caractéristique du

système. Il permet de rechercher les pôles de la fonction de
transfert. 32
 IV- Fonctions de transfert et schéma blocs
Propriétés des schémas blocs
Lors de la mise en place d’un schéma bloc, on représente le système réel sous forme de différents blocs. La représentation
obtenue est alors une représentation correspondant au système physique étudié.

 Association de blocs en série  Association de blocs en parallèle

Considérons le système constitué de deux sous-systèmes en
série de fonction de transfert respectif 𝐻1 𝑝 et 𝐻2 𝑝 . Ce 𝑆1 𝑝
𝐻1 𝑝
système est équivalent à un seul système de fonction de transfert
𝐸 𝑝 𝑆 𝑝
𝐸 𝑝 𝑆 𝑝
𝑆2 𝑝 + +
𝐻2 𝑝 𝐻 𝑝
+

𝐸 𝑝 𝐼 𝑝 𝑆 𝑝 𝐸 𝑝 𝑆 𝑝 𝑆3 𝑝
𝐻3 𝑝
𝐻1 𝑝 𝐻2 𝑝 𝐻 𝑝

H 𝑝 = 𝐻1 𝑝 + 𝐻2 𝑝 + 𝐻3 𝑝
𝐻 𝑝 = 𝐻1 𝑝 𝐻2 𝑝

33
 IV- Fonctions de transfert et schéma blocs
Propriétés des schémas blocs
Exemple 1
Exprimer la fonction de transfert dans les cas suivants

𝐸 𝑝 𝜀 𝑝 𝑆 𝑝 𝐸 𝑝 𝜀 𝑝 𝑆 𝑝
+ 𝐻 𝑝 1
− + 𝐾 𝑝 𝐻 𝑝 𝐾 𝑝
−
𝑀 𝑝
𝐾 𝑝
Cas A Cas B
𝐻𝐴 𝑝 =
𝐻𝐵 𝑝 =

𝐸 𝑝 𝑆 𝑝
𝐺1 𝑝 + 𝐻 𝑝 𝐺2 𝑝 𝐸 𝑝 1 𝜀 𝑝 𝑆 𝑝
+ 𝐾 𝑝 𝐻 𝑝
−
𝐾 𝑝 −

𝐾 𝑝 Cas C Cas D

𝐻𝐶 𝑝 = 𝐻𝐷 𝑝 =
34
IV- Fonctions de transfert et schéma blocs
Propriétés des schémas blocs
Théorème de superposition
Soit un système avec deux entrées

𝐸2 𝑝
𝐸1 𝑝 𝜀 𝑝 + 𝑆 𝑝
+ 𝐻1 +
𝐻2  La plupart du temps l’entrée 𝐸1 est l’entrée de
−
commande (consigne) et l’entrée 𝐸2 est une
𝑀 𝑝 perturbation qui vient « gêner » le processus.
𝐻3

Montrer que :
𝐻2 𝑝 𝐻1 𝑝 𝐻2 𝑝
𝑆 𝑝 = 𝐸1 𝑝 + 𝐸 𝑝
1 + 𝐻3 𝑝 𝐻2 𝑝 𝐻1 𝑝 1 + 𝐻3 𝑝 𝐻2 𝑝 𝐻1 𝑝 2

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Exercices d’application
Exercice 1:
On considère les systèmes caractérisés par les équations différentielles suivante :
𝑑𝑠(𝑡
a. 𝜏 𝑑𝑡
+ 𝑠 𝑡 = 𝑒(𝑡

1 𝑑2 𝑠(𝑡 2𝜉 𝑑𝑠(𝑡
b. +𝜔 + 𝑠 𝑡 = 𝑒(𝑡
𝜔0 2 𝑑𝑡 2 0 𝑑𝑡

1 𝑑2 𝑠(𝑡 2𝜉 𝑑𝑠(𝑡 𝑑𝑒(𝑡

c. + +𝑠 𝑡 =𝜏 +𝑒 𝑡
𝜔0 2 𝑑𝑡 2 𝜔0 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Q1/ En utilisant la transformé de Laplace, exprimer les fonctions de transfert correspondantes aux équations différentielles ci-
dessous.
Q2/ Exprimer 𝑆 𝑝 lorsque 𝑒 𝑡 est un échelon unitaire.
Q3/ En utilisant le théorème des valeurs finales, exprimer 𝑠 𝑡 → ∞ pour une entrée échelon unitaire , puis pour une entrée
rampe.
Q4/ Pour le système décrit par l’équation différentielle « c» , exprimer les pôles et les zéros du système.

36
Exercices d’application
Exercice 2:
Considérons le circuit RLC suivant, dont l’entrée est 𝒊(𝒕 et la sortie est 𝒗𝑹 (𝒕

Q1/ Montrer que:

𝒅𝒗𝒄 (𝒕
𝒄 = 𝒊𝒄 𝒕 = 𝒊 𝒕 − 𝒊𝑳 (𝒕
𝒅𝒕
𝒅𝒊𝑳 (𝒕
𝑳 = 𝒗𝑳 𝒕 = 𝒗𝒄 𝒕 − 𝑹𝒊𝑳 (𝒕
𝒅𝒕

𝑽𝑹 (𝒑
Q2/ Exprimer la fonction de transfert 𝑯 𝒑 =
𝑰(𝒑

Q3/ Exprimer les pôles du système

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Q4/ Exprimer la sortie 𝒗𝑹 (𝒕
Exercices d’application

Exercice 3:
En utilisant la transformée de Laplace inverse, déterminer les fonctions originales des transformées de Laplace suivantes:

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