RÉPUBLIQUE TUNISIENNE
MINISTÈRE DE L’ÉDUCATION
Épreuve : TECHNOLOGIE
Section : Sciences Techniques
LYCEE MOHAMED ALI
LAKTI JENDOUBA Durée : 4h Coefficient : 4
Février 2025 DEVOIR DE CONTROLE N°2
Manipulateur de tubes en béton
I- Présentation du système
1. Mise en situation :
Dans les usines modernes de fabrication de tubes en béton, tout le processus de production est
automatisé, de la préparation initiale jusqu’au stockage des tubes.
Durant toutes les étapes de ce processus, le tube est produit en position verticale. Le contrôle et le
stockage se font en position horizontale. Le manipulateur de tubes, objet de notre étude, intervient
avant l’étape de stockage. Il permet de saisir le tube de la palette, de le déplacer et de le retourner
pour être contrôlé puis convoyé vers le site de stockage.
Tube en position
verticale
Manipulateur de tubes
en béton
Palette
Tube en
position
Arrivé de la palette du
site de production
Vers site de stockage
Poste de contrôle
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2. Constituants :
Le manipulateur de tubes est constitué de :
Un chariot longitudinal actionné par un moteur asynchrone triphasé Mt1. Un système de
transmission de mouvement et un capteur de vitesse (Dynamotachymétrique) ;
Un chariot transversal actionné par un moteur asynchrone triphasé Mt2 avec un mécanisme
d’entrainement de mouvement et un capteur de position (Codeur incrémental) ;
Un ciseau de levage, qui permet de faire descendre le tube, actionné par un vérin hydraulique
C1 ;
Une pince de serrage pour serrer/desserrer le tube, actionnée par deux vérins hydrauliques
C2 et C3 ;
Deux plateaux rotatifs pour pivoter le tube. L’un des deux est actionné par deux vérins
hydrauliques de pivotement C4 et C5 et est appelé plateau rotatif moteur ;
Des capteurs de présence de tube, des capteurs de positions et de fin de course pour limiter
les mouvements ;
3. Fonctionnement (voir figures ci-dessous)
Le système étant à l’état initial, la présence du tube (Sp=1) et une action sur le bouton départ
cycle« Dcy » entraîne Le cycle de fonctionnement du manipulateur suivant :
1ère tâche : La sélection du tube de la palette et son serrage par la pince de serrage.
2ème tâche : Le déplacement en même temps du tube longitudinalement, transversalement
et le pivotement de 90°qui se fait à mi-course pour arriver à la position finale.
3ème tâche : La descente du tube sur le convoyeur de stockage.
4ème tâche : Le desserrage du tube et le retour du manipulateur afin de répéter le cycle pour
le tube suivant.
1ère étape : Sélectionner et serrer le tube 2ème étape : Déplacer et pivoter le tube
3ème étape : Descendre le tube 4ème étape : Desserrer le tube
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4. Choix technologiques :
Actions Actionneurs Préactionneurs Capteurs
Vérins pneumatiques Distributeur 5/212M2 L20
serrer le tube
double effet C2 et C3 Distributeur 5/2 12M3 L30
Moteur asynchrone 3~ Contacteur électromagnétique
Déplacer le tube
à deux sens de KM11 : sens 1 vers stockage Sf : fin de course
longitudinalement Si : fin de course
rotation Mt1 KM12 : sens 2 vers position initiale
Moteur asynchrone 3~
Contacteur électromagnétique
Déplacer le tube + mécanisme
KM21 : déplacement à droite Sd : fin de course
transversalement d’entrainement à deux Sg : fin de course
KM22 : déplacement à gauche
sens de rotation Mt2
Vérins pneumatiques Distributeur3/2 12M4 L40
Pivoter le tube
simple effet C4 et C5 Distributeur 3/2 12M5 L50
Distributeur 5/2
Vérins pneumatiques
Descendre le tube 14M1 L11
double effet C1
Monter la pince 12M1 L10
Vérins pneumatiques Distributeur 5/214M2 L21
Desserrer le tube
double effet C2 et C3 Distributeur 5/2 14M3 L31
Présence tube Sp
Vue générale 3D du manipulateur de tubes
Vérin C1
Moteur Mt2
Zone T
Moteur Mt1
Pivotement du tube
Vue 3D de la pince de serrage Vue 3D du plateau rotatif
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4. Caractéristiques du Moteur MT1:
Le déplacement du chariot longitudinal est assuré par un moteur asynchrone triphasés
Mt1.L’alimentation est assurée par un réseau triphasé équilibré.
La caractéristique mécanique TU(n) et celle du couple résistant TR(n) imposé par le convoyeur
sontdonnées à la figure suivante (Figure 4).
Figure 4
TU, TR(N.m)
TU(n)
40
30
20
TR(n)
10
n (tr/min)
0 200 400 600 800 1000
- La plaque signalétique de moteur MT1 porte 230V/400V–50Hz
- La résistance mesurée à chaud entre deux bornes est R=2,27Ω
- Le rendement de moteur MT1 η%=78.3%
5. Etude de la carte de commande
La partie de commande de système est
composée principalement d’une carte
électronique à base de microcontrôleur PIC
16F877A.
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