Sti2d - Enseignement Technologique de Spécialité

Innovation Technologique et Eco-Conception

- Séquence de Cinématique Analytique -

M. DEFORGE
 ITEC
Terminale

Sommaire

Séquence 5 - Cinématique analytique

1 - Introduction ………………………………………………………………………………………………………………………………………………… 3
2 - Analyse de mouvements ………………………………………………………………………………………………………………………………… 5
3 - Mouvement Rectiligne Uniforme (MRU) ………………………………………………………………………………………………………… 9
Applications ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… 10
4 - Mouvement Rectiligne Uniformément Varié (MRUV) …………………………………………………………………………………… 12
Applications :
o Imprimante 3D ………………………………………………………………………………………………………………………………… 13
o Vanne d’admission d’air ………………………………………………………………………………………………………………………… 14
o Automotrice à grande vitesse ……………………………………………………………………………………………………………… 15
5 - Caractéristiques du mouvement circulaire …………………………………………………………………………………………………… 16
6 - Mouvement Circulaire Uniforme (MRU) ………………………………………………………………………………………………………… 17
Applications ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… 18
7 - Mouvement Circulaire Uniformément Varié (MCUV) …………………………………………………………………..…………… 19
Applications :
o Treuil de levage ………………………………………………………………………………………………………………………………… 20
o Transmission par engrenages ………………………………………………………………………………………………………………… 21
o Vanne d’admission d’air ………………………………………………………………………………………………………………………… 22

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Terminale

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Cinématique analytique Terminale

Centres d’intérêts  CI 7.2 - Analyse des mouvements : Vitesses et accélérations. Séquence 5

Objectifs Pré requis

 Définir un mouvement par son équation.  Séquence de première - Concept de mouvement.

 Déterminer analytiquement les vitesses et les  Séquence 4 - Cinématique graphique : vecteur vitesse.
accélérations d’un point.  Notions de mathématiques : coordonnées de vecteurs,
 Reconnaître un mouvement uniforme et résolution d’équation et dérivation d’une fonction.
uniformément varié.

1 - Introduction
1.1 - Abscisse curviligne
L’abscisse curviligne du point M  S sur TMS/R est la mesure algébrique,
en un instant t, de l’arc AM. A étant l’origine du mouvement. Cette
longueur d’arc varie en fonction du temps.

NOTATION :

1.2 - Vitesse instantanée

Soit le point M appartenant au solide S en mouvement dans le repère R suivant la trajectoire TMS/R. Le point A est
l’origine du mouvement.

A un instant t, parfaitement défini, l’abscisse curviligne est

fonction du temps, soit x = f(t).

La vitesse est définie par :

1.3 - Accélération
Soit deux points M1 et M2 qui ont pour vitesse respective V ∈ /
⃗ et V ∈ /
⃗.

V est la variation de la vitesse du point M entre les instants t1 et t2.

Donc V =

Accélération moyenne = Accélération instantanée =

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Cinématique analytique Terminale

Vecteur accélération

() ′( )
Si OM⃗ ( ) alors V ∈ /
⃗ ′( ) et (Γ : Gamma majuscule)
( ) ′( )

Avec Γ ∈ /
⃗ = Unité :

Le vecteur accélération Γ ∈ /
⃗ se décompose en deux
vecteurs unitaires.
 Composante tangentielle
 Composante normale.
Soit le point M appartenant à un solide S qui se déplace
dans le repère R (O, ⃗, ⃗, ⃗) suivant la trajectoire TMS/R.
Définissons un repère local (M, ⃗, ⃗) lié au point M.
(M, ⃗) tangent à la trajectoire et dans le sens du
déplacement.
(M, ⃗) normal à la trajectoire et orienté vers l’extérieure de
la trajectoire.
L’accélération totale Γ ∈ /
⃗ se décompose en

soit Γ ∈ /
⃗=

avec

Remarques sur les valeurs possibles de t et n :

Mouvement de translation : Mouvement de rotation :

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2 - Analyse de mouvements
2.1 - Mouvement 1
Soit le point M d’un solide (S) dont le mouvement est défini par le vecteur position suivant :

=3 +1
OM⃗ =1 dans le repère R (O, ⃗, ⃗, ⃗). Unités : millimètres et secondes.
=0

Question 1 - Définir les composantes du vecteur position OM⃗ aux

instants t=0 à t=5 sec, par incrément d’une seconde. d

Question 2 - Tracer, sur le repère figure 1, les positions du point M aux 15

mêmes instants (M0 à M5).
Question 3 - Quelle est la trajectoire du point M.
Question 4 - Compléter, sur la figure 2, le graphe de la position du point
M par rapport au temps. 10
Question 5 - Montrer que le mouvement est uniforme.

y
5

x t
0 0
5 10 15 20 5
figure 1 : trajectoire du point M figure 2 : graphe des positions

2.2 - Mouvement 2
Soit le point M d’un solide (S) dont le mouvement est défini par le vecteur position suivant :

=3 ²+1
OM⃗ = ² − 1 dans le repère R (O, ⃗, ⃗, ⃗). Unités : millimètres et secondes.
=0

Question 1 - Définir, en complétant le tableau, les composantes du vecteur position OM⃗ aux instants t=0 à t=2 sec, par
incrément de 0,5 secondes.
Question 2 - Tracer, sur le repère figure 1, les positions du point M aux mêmes instants.
Question 3 - Quelle est la trajectoire du point M.
Question 4 - Quelle est la distance parcourue entre t = 0 et t = 2 sec.
Question 5 - Tracer, sur la figure 2, le graphe de la position par rapport au temps.
Question 6 - Définir les composantes du vecteur vitesse du point M ainsi que sa norme aux mêmes instants.
Question 7 - Tracer, sur la figure 3, le graphe de la vitesse par rapport au temps.
Question 8 - Définir les composantes du vecteur accélération du point M aux mêmes instants.
Question 9 - Tracer, sur la figure 4, le graphe de l’accélération par rapport au temps.
Question 10 - De quelles formes sont les courbes obtenues sur les trois graphes. Définir leurs équations algébriques.

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t OM⃗ V ∈ /
⃗ V ∈ /
⃗ Γ ∈ /
⃗

R R R

0,5

R R R

R R R

1,5

R R R

R R R

5
t
x
0 0
5 10 15 1 2
figure 4 : graphe des accélérations

figure 1 : trajectoire du point M

d v

10 10

5 5

t t
0 0
1 2 1 2
figure 2 : graphe des positions figure 3 : graphe des vitesses

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2.3 - Mouvement 3
Soit le point M d’un solide (S) dont le mouvement est défini par le vecteur position suivant :

= cos ( )
OM⃗ = sin ( ) dans le repère R (O, ⃗, ⃗, ⃗). Unités : millimètres et secondes.
=0

Question 1 - Définir, en complétant le tableau, les composantes y

et la norme du vecteur position OM⃗ aux différents instants. 1
Question 2 - Tracer, sur le repère, les positions du point M aux
mêmes instants.
Question 3 - Quelle est la trajectoire du point M.
Question 4 - Définir, en complétant le tableau, les composantes
du vecteur vitesse et la norme, aux mêmes instants.
Question 5 - Tracer les vecteurs vitesse. Que remarque-t-on ?
Question 6 - Définir les composantes du vecteur accélération et
la norme, aux mêmes instants. x
Question 7 - Tracer les vecteurs accélération. Que remarque-t-
0
on ? 1

t OM⃗ OM⃗ V ∈ /
⃗ V ∈ /
⃗ Γ ∈ /
⃗ Γ ∈ /
⃗

R R R

8
R R R

4
R R R

3
8
R R R

2
R R R

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2.4 - Mouvement 4
Le mouvement d’un point M appartenant à un solide S est défini par le vecteur position :

= +1
OM⃗ = ² + 2 dans le repère R (O, ⃗, ⃗, ⃗).
=0

Question 1 - Déterminer l’équation de la trajectoire de M dans le repère R.

Question 2 - Tracer sur le repère la trajectoire du point M.
Question 3 - Déterminer la vitesse de ce point aux instants t = -2, t = 0 et t = 3 secondes.
Question 4 - Reporter sur la trajectoire ces vecteurs vitesse.
Question 5 - Déterminer l’accélération aux mêmes instants.
Question 6 - Reporter sur la trajectoire ces vecteurs accélération.

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3 - Mouvement Rectiligne Uniforme (MRU)

Le solide S se déplace suivant une trajectoire rectiligne (A, ⃗).
TMS/R
Il y a déplacement donc V ∈ /
⃗ ≠ 0.
A z
(S)
MRU si :

M
Caractéristiques :
O
VMS/R

x y

Equation horaire (ou de l’abscisse curviligne)

Les vecteurs :
Vecteur position : OM⃗ = (v. t + x ). y⃗
Vecteur vitesse : V ∈ /
⃗ = v. y⃗

Vecteur accélération : Γ ∈ /
⃗=0

Graphiquement :

Graphe des espaces Graphe des vitesses

t t

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Applications
Mouvement 1
Dans un repère R (O, ⃗, ⃗, ⃗), la position d’un point d’un solide est défini par le vecteur position OM⃗ tel que :

=2
OM⃗ = 3 −5 Unités : secondes et mètres.
=0

Question 1.1 - Effectuer une première remarque sur ce mouvement.

Question 1.2 - Déterminer les positions de MS aux instants t = 0, 3 et 5. Tracer la trajectoire de ce point.
Question 1.3 - Déterminer l’équation de la trajectoire.
Question 1.4 - Déterminer la distance parcourue durant ces 5 secondes.
Question 1.5 - Déterminer la vitesse de MS.
Question 1.6 - Ecrire l’équation horaire du mouvement.

Mouvement 2
x
Le mouvement d’une liaison glissière est défini par le graphe
des espaces ci-contre.
Question 2.1 - Effectuer l’analyse des 4 phases de ce
7
mouvement en spécifiant les instants et le mouvement de
cet élément. 5

Question 2.2 - Déterminer les équations (espace et vitesse) t

de chaque phase. Les équations seront exprimées par
rapport au repère absolu c’est à dire à t=0. 0 25
5 15 17

Mouvement 3
Un chariot de machine-outil a un mouvement rectiligne uniforme dont la position est définie aux instants suivants :
 à t = 8 s, x = 50 mm
 à t = 5 s, x = -100 mm
Question 3.1 - Déterminer l'équation horaire de ce mouvement.
Question 3.2 - Etablir les graphes des espaces et de la vitesse en fonction du temps.
x
v

50 mm/s

100 mm
t
0
5 10

t
0
5 10

Question 3.3 - A partir des graphes, déduire l'espace parcouru à t = 10 secondes.

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Mouvement 4
Objectif : déterminer les caractéristiques d’un mouvement en fonction du graphe des positions.
Le mouvement de quatre solides est défini par le graphe suivant :

Espace x
3

B 4

E
D 1

30 mm

Temps t
A F
0 1 10

Question 4.1 - Lequel des deux mouvements 1 ou 2 est le plus rapide ? Pourquoi ?
Question 4.2 - A partir du graphique, écrire les équations horaires de chaque de ces deux mouvements.
Question 4.3 - Quelle est la particularité du mouvement 3. Ecrire son équation horaire.
Question 4.4 - Quelle est la particularité du mouvement 4. Ecrire son équation horaire.
Question 4.5 - Déterminer graphiquement puis par le calcul l’instant et la position de l’intersection des mouvements 2 et 4.

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4 - Mouvement Rectiligne Uniformément Varié (MRUV)

Le solide S se déplace suivant une trajectoire rectiligne (A, ⃗).
TMS/R
Il y a déplacement donc V ∈ /
⃗ ≠ 0.
A z
(S)
MRUV si :

M
Caractéristiques : MS/R
O
VMS/R

x y

Equation horaire (ou de l’abscisse curviligne) Equation de vitesse

Les vecteurs :

Vecteur position : OM⃗ = . t² + v . t + x . y⃗

Vecteur vitesse : V ∈ /
⃗ = ( . t + v ). y⃗

Vecteur accélération : Γ ∈ /
⃗= . y⃗

Graphiquement :

Graphe des espaces Graphe des vitesses Graphe des accélérations

V

t t t

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Imprimante 3D
1 M1
Le schéma ci-contre représente l’axe x d’une imprimante 3D.
L’axe des y est identique et placé en dessous. Le chariot 1, B
porteur de la buse déposant l’ABS, est déplacé en translation C
grâce au moteur M1 par l’intermédiaire de la liaison z
hélicoïdale. Le guidage est assuré par deux pivots glissants A
parallèles. 0

x y

1 - Etude de la première phase.

X (mm)
Dans la première phase du mouvement de 1 par rapport à
0 pour 0 < t < 2, l’équation de mouvement est définie par :
2
x = 16 t + 50.
Question 1 - Déterminer la position de B aux instants t = 0, 100
t = 1 et t = 2 secondes.
Question 2 - Déterminer les composantes du vecteur
vitesse V ∈ / ⃗ et sa norme aux mêmes instants.
Question 3 - Déterminer les composantes du vecteur 50
accélération Γ ∈ / ⃗ et sa norme aux mêmes instants.
Question 4 - Ecrire les équations horaire, de vitesse et
d’accélération de la phase et compléter les graphes pour
0 < t < 2. t (s)

2 - Etude de la deuxième phase. 0 1 2

Afin que la buse de dépôt d’ABS arrive précisément aux V (mm/s)

coordonnées voulues, l’axe x ralentit sur les 25 derniers
millimètres.
Question 5 - Déterminer le temps de cette phase.
Question 6 - Ecrire les équations de la phase et compléter
les graphes. 50

3- Etude de la troisième phase.

La machine reste immobile durant 0,5 seconde afin de 10

déposer l’ABS fondu.
0 1 2
Question 7 - Ecrire les équations de la phase et compléter
les graphes. t (mm/s)
10

-50

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Boisseau en
translation

Vanne d’air

V (mm/s)

V max

1 mm/s
t (sec)
t2+0,7

0
0,25

t2+0,2

t2+0,8
t2

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Automotrice à grande vitesse

L'AGV (pour automotrice à grande vitesse) est un
train à grande vitesse construit par Alstom.
Successeur des TGV dont il reprend une
caractéristique importante, il innove notamment
par sa motorisation répartie le long de la rame
contrairement aux TGV dont la motorisation est
concentrée dans deux motrices situées aux
extrémités de la rame. Ainsi il dispose de plus
d'espace pour les voyageurs et sa masse est réduite.
Les étapes clefs du développement de l’AGV :
o Juin 2004 : lancement du programme de réalisation du prototype de l’AGV,
o 3 avril 2007 : le TGV bat, avec les composants de l’AGV, un nouveau record du monde sur rail (574,8 km/h),
o 17 janvier 2008 : Alstom et NTV (premier opérateur privé sur les lignes italiennes à grande vitesse) signent le
premier contrat AGV,
o 5 février 2008 : l’AGV est officiellement dévoilé à la presse,
o Octobre 2010 : livraison du premier exemplaire en Italie.
Objectifs : étudier les temps et les distances pour sortir de gare et passer de 0 à 360 km/h.
On admet que la sortie de gare s’effectue en 3 phases. Le mouvement retenu pour l’AGV est un mouvement de
translation rectiligne caractérisé par l’allure du graphe d’accélération ci-dessous.

On précise également les vitesses atteintes aux différents instants :

V(0) = 0 ; V(t1) = 36 km/h ; V(t2) = 144 km/h ; V(t3) = 360 km/h
La phase 1 est caractérisée par les équations horaires de mouvement :
( ) = 0,25. ² en m
( ) = 0,5. en m/s et pour 0 ≤ t ≤ t1
( ) = 0,5 en m/s²
La phase 2 est caractérisée par les équations horaires de mouvement de la forme :

( )= . ²+ . + en m
( )= . + en m/s et pour t1 ≤ t ≤ t2
( )= = constante en m/s²
La phase 3 dure 5 min et la distance parcourue pendant cette phase est de 21 km.
Question 1 - Tracer le diagramme des vitesses.
Question 2 - Déterminer la durée et la distance parcourue pendant la phase 1, soit t1 et x(t1).
Question 3 - Déterminer pour la phase 2, les constantes , et t2. Ecrire les équations horaires pour cette phase 2.
Question 4 - Déterminer le temps total en heure/minute/seconde pour atteindre la vitesse maximale désirée ainsi que la
distance totale nécessaire en km, soit t3 et x(t3).

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5 - Caractéristiques du mouvement circulaire

Sur une trajectoire circulaire (mouvement de rotation), il est possible de repérer la position d’un point M de deux
manières.
Repérage par l’abscisse curviligne
L’abscisse curviligne est la longueur d’arc parcourue sur la trajectoire circulaire (en mètres).
S = ARC LM fonction du temps
Avec le point L position d’origine. y
Dans ce cas : TMS/R


R
O x


M
L


Repérage par l’abscisse angulaire

L’abscisse angulaire est l’angle parcourue sur la trajectoire circulaire (en radians).
 = ANGLE (OL, OM) fonction du temps
Avec le point L position d’origine. y
TMS/R
Dans ce cas :
 R
O x


M
L

Relation entre abscisse curviligne et abscisse angulaire

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6 - Mouvement Circulaire Uniforme (MCU)

Le solide S est en liaison pivot d’axe (A,⃗).
Il y a mouvement donc ’  0 z
’

MCU si : TMS/R

B
Caractéristiques : M

O
x
y
A

Equation horaire (ou de l’abscisse angulaire)

Les vecteurs :
TMS/R
Vecteur vitesse : V ∈ /
⃗ = Rθ′. ⃗t t

Vecteur accélération : Γ ∈ /
⃗ = −Rθ′². n⃗
O y

x n

Graphiquement :

Graphe de l’abscisse angulaire Graphe de la vitesse angulaire

t t

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Applications
Moteur électrique
Le mouvement de rotation d’un moteur électrique est caractérisé par le graphe de l’espace angulaire suivant :

 (rad)

20

t (s)
0 2 10 11

Ce mouvement est décomposable en 3 phases.

 Phase 1 : 0 < t < 2.
 Phase 2 : 2 < t < 10.
 Phase 3 : 10 < t < 11.
Question 1.1 - Fonction de ce graphe, définir les équations caractérisant ce mouvement. Pour les phases 2 et 3, établir
les équations en plaçant le repère en début de chaque phase puis par rapport au repère absolu.
Question 1.2 - Tracer le graphe des vitesses angulaires.

Transmission de puissance
La figure ci-dessous représente une partie de la transmission de puissance d’une machine.
Un élément de cette machine est un volant d’inertie (3). Le diamètre de ce volant est de 600 mm et tourne à une vitesse
de 1650 tr/mn. L'arbre qui le supporte est entraîné par une transmission par courroie (supposée sans glissement). La
poulie montée sur le moteur (1) possède un diamètre de 120 mm et la poulie réceptrice (2) un diamètre de 360 mm.
Question 2.1 - Déterminer la vitesse angulaire de l'arbre qui porte ce volant.
Question 2.2 - Calculer la vitesse linéaire d'un point M situé sur la périphérie du volant.
Question 2.3 - Quelle est l'accélération de ce point M.
Question 2.4 - Quelle est la vitesse angulaire du moteur.

Moteur

Réducteur

1 Volant  600 mm

 120

 360 3
2

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7 - Mouvement Circulaire Uniformément Varié (MCUV)

Le solide S est en liaison pivot d’axe (A, ⃗).
z
’
Il y a mouvement donc ’  0

TMS/R
MCUV si :
B
Caractéristiques : M

O
x
y
A

Equation horaire (ou de l’abscisse angulaire) Equation de la vitesse angulaire

Les vecteurs : TMS/R

t
Vecteur vitesse : V ∈ /
⃗ = Rθ′. ⃗t

Vecteur accélération : Γ ∈ /
⃗ = Rθ′′. t⃗ − Rθ′². n⃗
O y

x n
Graphiquement :

Abscisse angulaire Vitesse angulaire Accélération angulaire

t t t

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Treuil de levage
Le schéma ci-dessous représente d'une manière simplifiée un treuil. Le moteur, en régime établi, tourne à 3200 tr/mn.
Au démarrage, il met 5 secondes pour atteindre cette vitesse.

Poulie 2  400 mm Poulie 3  100 mm

Poulie 1 y Moteur
 100 mm

2
1 x 3
o

5
Poulie 4  500 mm

Tambour 5  100 mm

Question 1 - Calculer la vitesse angulaire du moteur dans sa phase de plein régime.

Question 2 - Tracer le diagramme de la vitesse angulaire.
Question 3 - Ecrire les équations du mouvement de démarrage.
Question 4 - A t = 3 s, déterminer la vitesse angulaire du moteur et le nombre de tours qu’il a effectué.
Question 5 - Déterminer le nombre de tour du tambour nécessaire pour élever une charge sur 10 mètres.
Question 6 - Quel est le temps mis pour élever cette charge en tenant compte de la phase d’accélération ?

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Transmission par engrenages

Volant
’2
Courbe de démarrage

r3 = 40
(rad/s)
Moteur 1 36
B C
30
3 I A
Récepteur
r4 = 160

t (s)
Phase 1 Phase 2 Phase 3
2
o 1 2

La figure ci-dessus représente le schéma cinématique d’une transmission de puissance par engrenages dont le rapport de
réduction N2/N1 = 0,25.
Il a été relevé expérimentalement la courbe donnant la variation de vitesse de l’arbre récepteur 2 en fonction du temps.
En première approximation la courbe a été découpée en trois segments de droite OA, AB et BC. L’instant initial t = 0 et
l’origine de l’abscisse angulaire correspondent au début du démarrage.

Etude de la phase 1.
Question 1 - Quelle est la nature du mouvement du récepteur 2 ?
Question 2 - Donner les équations qui caractérisent cette phase.
Question 3 - Déterminer la valeur de  en fin de phase.

Etude de la phase 2.
Question 4 - Quelle est la nature du mouvement du récepteur 2 ?
Question 5 - Donner les équations qui caractérisent cette phase.
Question 6 - Déterminer la valeur de  en fin de phase.
Question 7 - Exprimer les vecteurs V ∈ / ⃗ et Γ ∈ / ⃗ en fin de phase.

Etude de la phase 3.
Question 8 - Quelle est la nature du mouvement du récepteur 2 ?
Question 9 - Donner les équations qui caractérisent cette phase.

Etude du freinage.
Le couple récepteur étant nul, le récepteur tournant à 36 rad/s, le couple moteur est supprimé et il est appliqué sur le
volant un couple de freinage constant. On veut que l’arrêt soit atteint en 0,4 seconde avec un mouvement uniformément
varié.
Question 10 - Représenter cette phase de freinage sur le diagramme de la vitesse angulaire.
Question 11 - En plaçant le repère en début de phase de freinage, donner les équations qui caractérisent ce mouvement.
Question 12 - Déterminer le nombre de tour effectué durant la phase de freinage.

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Vanne d’admission d’air

La vanne d’air représentée ci-dessous permet de réguler le débit d’air additionnel dans l’alimentation d’un moteur. Cette
vanne est animée par un moteur (bobinage 15 + rotor 6).

Objectif : Déterminer les caractéristiques de mouvement.

Dans la phase de régulation du ralenti, pour un déplacement des pièces 3 + 21 de 1 mm :
 Déterminer les abscisses angulaires de la partie tournante
1. Durant la phase de démarrage,
2. Pendant le déplacement en vitesse constante,
3. Durant la phase de freinage.
 Tracer les diagrammes correspondants.

Etude de la phase 1.
 0 < t < 0,03 s
 A t0 = 0 ; θ0’ = 0
 A t1 = 0,03 ; θ1’ = 13 rad/s
Question 1 - Donner l’expression générale de l’abscisse angulaire et de la vitesse angulaire.
Question 2 - Calculer l’accélération pendant la phase.
Question 3 - Ecrire l’équation horaire de la phase.
Question 4 - Calculer l’abscisse angulaire θ1 en fin de phase 1, en radian, en degrés et en fraction de tour.

Etude de la phase 2.
 0,03 < t < 0,48 s
 Durée du mouvement : 0,45 s
 Vitesse angulaire : θ’ = 13 rad/s
Question 5 - Donner l’expression générale de l’abscisse angulaire.
Question 6 - Ecrire l’équation horaire de la phase dans le repère absolu.
Question 7 - Calculer l’abscisse angulaire θ2 en fin de phase 2, en radian, en degrés et en fraction de tour.

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Cinématique analytique Terminale

Etude de la phase 3.
 0,48 < t < 0,5 s
 Durée du mouvement : 0,02 s
 A t = 0,48 ; θ’ = 13 rad/s
 A t = 0,5 ; θ’ = 0 rad/s
Question 8 - Calculer la décélération pendant la phase.
Question 9 - Ecrire l’équation horaire de la phase dans le repère absolu.
Question 10 - Calculer l’abscisse angulaire θ3 en fin de phase 3, en radian, en degrés et en fraction de tour.
Graphes.
Question 11 - Tracer ci-dessous les trois graphes caractérisant le mouvement circulaire du moteur.
Graphe des espaces

Graphe des vitesses

Graphe des accélérations

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