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Composants essentiels d'un robot

Le document décrit les composants essentiels d'un robot, notamment les mécanismes SMA, les capteurs variés (comme LIDAR et ultrasoniques) et les actionneurs tels que les moteurs pas à pas et servomoteurs. Il souligne l'importance de l'Arduino pour le contrôle des moteurs, en raison de sa simplicité et de sa flexibilité. Enfin, il aborde la commande des moteurs à courant continu, y compris l'utilisation de relais et de contrôleurs spécifiques pour gérer leur direction et leur puissance.

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Composants essentiels d'un robot

Le document décrit les composants essentiels d'un robot, notamment les mécanismes SMA, les capteurs variés (comme LIDAR et ultrasoniques) et les actionneurs tels que les moteurs pas à pas et servomoteurs. Il souligne l'importance de l'Arduino pour le contrôle des moteurs, en raison de sa simplicité et de sa flexibilité. Enfin, il aborde la commande des moteurs à courant continu, y compris l'utilisation de relais et de contrôleurs spécifiques pour gérer leur direction et leur puissance.

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CONSTUANTS D’UN ROBOT

LE SMA mecanisme ayant la structure d’un bras humain. Il eprmet de remplacer,ou de prolonger,
son action.
Son role est damener l’organe terminal dans une position donnée selon des caractéristiques de
vitesse et d’aceleration donné

son architechture est une chaîne cinematique de corps,

Les capteurs:
permettent aux robots de percevoir leur enrvironnement et d’interagir de manière autonome ou
semi-autonome.

Types de capteurs
capteurs de distances (LIDAR : Light Direction and Ranging): travaille avec un faisceau laser
capteus ultrasoniques : il emet des ondes sonores à haute fréquence.
Capteurs infrarouges:
capteurs de lumières
de température:
de pression
de proximité
d’humidité
De gaz
de force
vitesse
vision ( cameras )

Les actionneurs
c’est un composant ou un dispositif qui convertit un signal ou une commande electrique,
pneumatique ou hydraulique en une action physique ou mecanique

Ils permettent aux robots d’interagir activement avec leur environnement en effectuant des tâches
précises
(propulsion, deplacement, manipulation d’objets)

Moteurs pas à pas (stepper motors) 2 bornes: 4 à 8 fils: divisent un tour complet en plusieurs
étapes ou “pas”.
pour produire utilisent une tension continue pour produire un mvt rotatif
courant continu (CC)
servomoteurs
equip”s d’un système de retour d’information qui permet de controler précisement la position, la
vitesse. (utilisés pour les robots humanoides )

relais
verins pneumatiques
verins hydrauliques
MISE EN OEUVRE DES CAPTEURS
Capteur ultrasonique
de proximité
infrarouge
de gaz
de température
d’humidité

les moteurs electriques ( rôle)


Pourquoi utiliser ARDUINO pour contrôler des moteurs ?
Simplicité de programmation
support communautaire
flexibilité de connection des capteurs et modules
coût abordable
Contrôle précis & facile des moteurs

Les moteurs en CC
pour gagner en couple il est possible de connecter un reducteur de vtesse sur l’arbre du moteur.
Les moteurs CC possèdent 2 bornes : + &-
si l’on connecte ces bornes a une source de tension, le moteur tourne dans un sens . Si on premute
les bornes ca tourne dans le sens inverse.

A l’aide de relais ou de circuits de commandes dédiés on peut controler le sens de rotation


( rotation à 2 sens) des moteurs en CC
on utilise generalement le pont H
il faut pas fermet tous les 4 interrupeurs ( ca fait un court-circuit) (voir tableau)

Commande de moteurs en CC
controleur DC L298N
permet de contrôler 2 moteurs à CC indépendamment dans les 2 sens (avant, arriere)
Caracteristiques
tension :5v à 35v (pour la puissance du moteur)
courant

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