Compte rendu du TP1
Compact Work Station Régulation de niveau d’eau
Réalisé par :
- Abidi Rayen
- Kemla Iheb
- Ben El Bey Med Taha
- El Abed Med Amin
GEM 2 S2 G1
Objectifs du TP:
L'objectif de cette manipulation est d'examiner un système de régulation du niveau
d'eau dans une station didactique Festo (Compact Work Station). Dans un premier
temps, l'étude se déroule en boucle ouverte afin de modéliser la relation entre les
entrées et les sorties du procédé. Ensuite, lors d'une seconde étape, le système est
étudié en boucle fermée pour aborder la partie commande, en utilisant deux approches
différentes : une linéaire et l'autre non linéaire.
Description et mise en marche de la maquette:
Voici Les principaux composants qui constituent cette station :
1. Réservoirs: Utilisés pour contenir des liquides. Ils peuvent varier en taille et en forme
selon le type d'application et d'étude.
2. Pompes: Servent à déplacer des liquides d'un endroit à un autre dans le système.
3. Vannes: Permettent de contrôler le débit des liquides, en les ouvrant ou les fermant
selon les besoins.
4. Capteurs: Utilisés pour mesurer différentes variables comme le niveau du liquide, la
pression, la température, ou le débit. Des capteurs de niveau ultrasoniques ou
capacitatifs sont couramment utilizes.
5. Actionneurs: Composants mécaniques qui exécutent des actions physiques, comme
ouvrir ou fermer des vannes.
6. Contrôleurs Logiques Programmables (PLC): Cerveaux de l'opération, ces appareils
reçoivent des entrées des capteurs et contrôlent les actionneurs selon des programmes
spécifiques.
7. Interfaces Homme-Machine (HMI): Écrans ou panneaux de contrôle qui permettent
aux utilisateurs de surveiller et d'interagir avec le système.
8. Unités de Traitement des Données: Pour l'acquisition et l'analyse des données, et
éventuellement pour la connexion avec des ordinateurs externes.
9. Systèmes d'Alimentation Électrique et Pneumatique: Fournissent l'énergie nécessaire
pour faire fonctionner les composants électriques et pneumatiques.
10. Cadre et Structure de Support: Fournit une base physique pour tous les
composants de la station.
11. Tuyauterie et Connecteurs: Assurent le transport de liquides entre les différents
composants.
Configuration pour un Système Linéaire
Pour un système linéaire, la relation entre les entrées et les sorties reste
proportionnelle, même lorsque le système est soumis à différentes conditions. Une
configuration de station linéaire peut ressembler à ceci :
- Contrôle du Débit et du Niveau avec Réservoirs Simples: Utilisez un réservoir d'entrée
pour stocker le liquide et une pompe pour le déplacer vers un réservoir de sortie. Un
capteur de niveau installé sur le réservoir de sortie mesure le niveau du liquide.
- Vanne Linéaire: Employez une vanne proportionnelle qui peut s'ouvrir à des degrés
variés, permettant ainsi un contrôle linéaire du débit.
- Capteurs Linéaires: Utilisez des capteurs de niveau, de débit, et de pression qui ont
une relation linéaire avec la grandeur mesurée. Les capteurs de pression à éléments
résistifs ou les capteurs de niveau à ultrasons sont des exemples courants.
- Contrôle par PLC: Programmez le contrôleur logique programmable (PLC) avec des
algorithmes de contrôle linéaires, comme les contrôles proportionnels ou
proportionnels-intégrals (PI).
Configuration pour un Système Non-Linéaire
Les systèmes non-linéaires présentent des relations complexes entre les entrées et les
sorties, ce qui peut entraîner des réponses imprévisibles ou non proportionnelles à
certains niveaux de stimuli. Voici une configuration possible pour une station de travail
non-linéaire :
- Réservoirs Multiples avec Connexions Complexes: Utilisez plusieurs réservoirs
interconnectés de manière non linéaire, où le flux entre eux est contrôlé par des
pompes et des vannes.
- Vanne Non-Linéaire: Utilisez des vannes à caractère non-linéaire, comme celles qui
nécessitent une force disproportionnée pour s'ouvrir ou se fermer, ou des vannes qui
ont des comportements irréguliers en fonction de la pression ou du débit.
- Capteurs Non-Linéaires: Installez des capteurs qui présentent des réponses non-
linéaires. Les capteurs capacitifs ou ceux à ressort peuvent avoir des réponses non
linéaires selon la configuration.
- Contrôle par PLC avec Algorithmes Avancés: Programmez le PLC avec des
algorithmes de contrôle non-linéaires, comme les contrôles proportionnels-intégrals-
dérivés (PID) ou les algorithmes de logique floue.
Etude en boucle ouverte : modélisation entrée/sortie
- Réponse indicielle pour une consigne de 4V à 5V (equivaut à un echelon)
Cette réponse donne une courbe d’un systéme de premier ordre de la forme :
𝐾
𝐺(𝑝) =
1 + 𝜏𝑝
On s’interresse à la partie de la courbe après le changement de la consigne de 4V à 5V
Donc la valeur du gain K est la difference entre la valeur finale et la valeur initiale et 𝜏
correspond à la valeur de 0.63*K
K= 6.25-3.9=2.35
𝜏 = 0.63 ∗ 2.35 = 1.48
Etude en boucle fermé
- Approche de commande linéaire:
Le systéme est bouclé avec un régulateur de type PI de la forme:
1
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇 𝑝) avec 𝐾𝑝 = 8 𝑒𝑡 𝑇𝑖 = 10
𝑖
Cette réponse présente la régulation du niveau d’eau suivant la consigne donnée.
La courbe rouge présente l’evolution du niveau d’eau au cours du temps.
La courbe verte présente le fonctionnement de la pompe au cours du temps.
La courbe noir présente la consigne.
Le temps du premier dépassement est 𝑇𝑟 = 170 − 117 = 53𝑠
On peut conclure que ce système est un système lent par rapport au système en boucle
ouverte.
Variation du Ti et l’effet du perturbation
Cette reponse présente l’effet de variation du Ti et l’effet du presence d’une
perturbation.
La variation du Ti du 10 à 30 a pour effet sur le système l’annulation de l’erreur statique
(tends vers 0) et le systéme devient plus lent car il nécessite plus de temps pour
accumuler une erreur intégrale suffisante.
La perturbation a pour effet sur le système l’augmentation du temps de retour à l’état
nominal et affecte aussi la stabilité du système.
- Approche de commande non-linéaire:
On va appliquer un régulateur tout ou rien avec une pompe alimentée par sa tension
maximale 10v.
La premiére partie de cette réponse est celle d’un regulateur TOR sans hystérisis. On a
changé la consigne de 4L à 6L puis on l’a ramené de nouveau à l’état initiale (4L).
On constate que le retour est plus lent que l’aller, on peut expliquer ça par la non-
alimentation du retour. Le retour du niveau d’eau est due par l’effet du poids tant que la
montée du niveau d’eau est faite par l’alimentation de la pompe.
Dans cette partie, la pompe s’arrête dès que le systéme atteint la consigne et se met en
marche lorsque le niveau d’eau devient inférieure à la derniére. Ce fonctionnement peut
endommager la pompe lorsque il est répétitif.
Donc pour minimiser les mises en marche et les arrêts on a introduit un hystérisis de
5% qui est presenter dans la 2éme partie de la réponse (à partir t=380s).
Une tolérence de 5% n’affecte pas la precision du systéme mais cette approche a un
effet de protection du materiel utilisé comme un grand avantage .
L’application d’une perturbation est présenté dans la réponse à partir de t=500s
Dans cette partie, on constate que la pompe reste toujours active pour récupérer la
consigne. La dimunition du niveau d’eau est expliqué par le débit de la vanne de
perturbation. Même si la pompe est alimenté par la tension maximale elle ne peut pas
recupérer le niveau de la consigne si le débit de perturbation est plus grand que le débit
de la pompe.
En conclusion, cette approche est la plus rapide, plus économique et plus précis.