RAPPELS MATHEMATIQUES

Partie 2 : Vecteur et Calcul Vectoriel

IV. Vecteur et scalaire

Certaines grandeurs physiques par exemple le temps, la longueur, la masse, et la température

on a juste besoin d’un seul nombre ou paramètre pour les spécifier : on les appelle scalaires.
Par contre d’autre grandeur ont besoin de plus qu’un nombre ou paramètre (par exemple valeur,
direction) pour les spécifier : on les appelle vecteurs.

IV.1 Vecteur
IV1.1 Caractéristique d’un vecteur

Un vecteur (vecteur libre) possède trois caractéristiques à savoir :

-   une direction : c’est la droite support du vecteur
-   un sens : c’est l’orientation du vecteur en générale de son origine vers son extrémité
C C C
-   une norme notée AB = d (A, B) = X‘’ +   Y‘’ + Z‘’ .
Un vecteur nul a une norme égale à 0 et une direction quelconque.
Un vecteur unitaire est un vecteur dont la norme est égale à 1.
Les vecteurs forment un ensemble sur lequel on a défini les opérations d’addition notée +, de
multiplication par un scalaire k notée •

Lorsqu’on fixe le point d’application du vecteur on l’appelle un pointeur ; Il est défini par un
point origine par exemple B et un vecteur V. Il est noté (B, V).

IV.1.2 Notation d’un vecteur

On vecteur est noté par :

Ø   soit par une seule lettre surmontée par une flèche : V

Ø   soit par deux lettres surmontées d’une flèche : AB

IV.1.3 Représentation d’un vecteur

Un vecteur est représenté par une flèche orientée de l’origine du vecteur vers son extrémité

—⃗  
𝑉 B  
A  

—𝑽⃗ = ——————⃗
𝑨𝑩
Page  7  sur  14  
 
IV.1.4 Mesure algébrique

Soit un axe d’origine O, de vecteur unitaire 𝑢 et un vecteur V parallèle à l’axe (D). V = V • 𝑢

V est appelé mesure algébrique du vecteur V mesurée par le vecteur unitaire 𝑢 comme unité de
mesure. V > 0 ou V < 0.
Si V est porté par V, alors V = V • 𝑢 Si V est porté par AB, alors V = 𝐴𝐵 • 𝑢

IV.2 Repère orthonormé

IV.2..1 Base orthonormée

Une base orthonormée (𝚤, 𝚥, 𝑘) est un ensemble de trois vecteurs unitaires deux à deux
orthogonaux et qui respectent au choix la règle du tir bouchon ou du bonhomme d’Ampère. On
la note B (𝚤, 𝚥, 𝑘).
Un vecteur V de composantes (X, Y, Z) dans la base B s’écrit V = X𝚤 + Y𝚥 + Z𝑘. On le note
X X
aussi V Y ou V Y ou encore 𝑉(𝑋, 𝑌, 𝑍). On peut omettre l’indice B s’il n’y a pas de
Z ’ Z ’
confusion possible.

Ø   Si le vecteur est représenter par des points dont on connait les coordonnées, on les
composantes ou coordonnées du vecteur se calcul par la relation :

𝑋¢ − 𝑋£
       𝑽 = 𝑨𝑩 V 𝑌¢ − 𝑌£
𝑍¢ − 𝑍£

IV.2.2 Repère orthonormé

C’est un ensemble formé par une origine O et une base B. on le note R (O, 𝚤, 𝚥, 𝑘).

IV.3 Opérations sur les vecteurs

On considère un repère orthonormé R (O, 𝚤, 𝚥, 𝑘).

IV.3.1. Egalité vectorielle

X X′ 𝑋 = 𝑋′
Deux vecteurs U Y et V Y′ sont égaux si et seulement si : 𝑌 = 𝑌′
Z ’ Z′ ’ 𝑍 = 𝑍′

Page  8  sur  14  

 
 Cette opération est beaucoup utilisée en dynamique du point pour déterminer les composantes
du vecteur accélération connaissant celles des forces extérieures appliquées au système étudié
au travers des lois de la mécanique Newtonienne.

IV.3.1. Addition vectorielle

Ø   Par construction géométrique

La somme de plusieurs vecteurs est un vecteur.

Le vecteur somme est obtenu en portant à l’extrémité du premier, l’origine du second et ainsi
de suite. Le vecteur somme est obtenu en reliant l’origine du premier à l’extrémité du dernier.

𝑈1 𝑈2

𝑊 𝑈3

𝑊 = 𝑈1 + 𝑈2 + 𝑈3

Ø   Analytiquement par la relation de Chasle

Si 𝑈1 = 𝐴𝐵, 𝑈2 = 𝐵𝐶, 𝑈3 = 𝐶𝐷,

𝑊 = 𝑈1 + 𝑈2 + 𝑈3

= 𝐴𝐵 + 𝐵𝐶 + 𝐶𝐷

= 𝐴𝐶 + 𝐶𝐷

𝑊 = 𝐴𝐷

Ø   Composante du vecteur somme dans un repère

Dans R (O, 𝚤, 𝚥, 𝑘),

𝑈1 = X1𝚤 + Y1𝚥 + Z1𝑘 ;
𝑈2 = X2𝚤 + Y2𝚥 + Z2𝑘 ;
𝑈3 = X3𝚤 + Y3𝚥 + Z3𝑘.

𝑊 = (X1 + X2 + X3)  𝚤 + (Y1 + Y2 + Y3)  𝚥 + (Z1 + Z2 + Z3)  𝑘.

X: + XC + XQ
𝑊 Y: + YC + YQ
Z: + ZC + ZQ

Ø   Propriétés de l’addition vectorielle

L’addition vectorielle est associative et commutative. L’élément neutre est le vecteur nul 0.

Page  9  sur  14  

 
 •   𝑈1 + (𝑈2 + 𝑈3) = (𝑈1 + 𝑈2) + 𝑈3
•   𝑈1 + 𝑈2 = 𝑈2 + 𝑈1
•   𝑈+0=0+𝑈=𝑈
•   (-𝑉) + 𝑉 = 𝑉 + (-𝑉) = 0

R (O, 𝚤, 𝚥, 𝑘)

𝐴𝐵 = 𝐴𝑂 + 𝑂𝐵 or 𝐴𝑂 = (-𝑂𝐴)
= - 𝑂𝐴 + 𝑂𝐵
𝐴𝐵 = 𝑂𝐵 - 𝑂𝐴

Les composantes du vecteur 𝐴𝐵 sont donc la différence entre les coordonnées de l’extrémité B
et celles de l’origine A.
IV.3.2. Multiplication par un scalaire k

Soit 𝑘 un scalaire et 𝑉 un vecteur, la multiplication du vecteur par le scalaire donne un vecteur

𝑊 tel que

𝑊 = 𝑘𝑉

Ø   Propriétés de la multiplication par un scalaire.

•   k1 (k2𝑉) = (k1k2) 𝑉 → associative

•   (k1 + k2) 𝑉 = k1𝑉 + k2𝑉 → distributive
•   k (𝑉 1 + 𝑉 2) = k𝑉 1 + k𝑉 2 → distributive
La multiplication vectorielle admet pour élément neutre 1.

1•𝑉 = 𝑉•1 = 𝑉
IV.3.3 Produit scalaire

  Définition

Soit 𝑈 et 𝑉 deux vecteurs. Le produit scalaire de 𝑈 par 𝑉 donne une grandeur scalaire définie
par :

𝑈•𝑉 = 𝑈 • 𝑉 •cos( 𝑈, 𝑉)

Remarque

•   Le produit scalaire de deux vecteurs est une grandeur scalaire c'est-à-dire un réel algébrique
qui peut être supérieur ou inférieur à zéro.

Ø   Produit scalaire des vecteurs de base d’un repère orthonormé

Page  10  sur  14  

 
Soit une base B (𝚤, 𝚥, 𝑘) orthonormé, on a :

𝚤•𝚤=1 𝚤•𝚥=0
𝚥•𝚥=1 𝚤•𝑘 =0
𝑘•𝑘 =1 𝚥•𝑘 =0

•   Le produit scalaire est nul dans l’un des trois cas suivants:
§   Si les deux vecteurs sont orthogonaux
§   Si l’un des deux vecteurs est nul

  Expression analytique du produit scalaire

On considère un repère orthonormé R (O, 𝚤, 𝚥, 𝑘) et les vecteurs suivants :

𝑈 = X1𝚤 + Y1𝚥 + Z1𝑘 et 𝑉 = X2𝚤 + Y2𝚥 + Z2𝑘

Le produit scalaire des deux vecteurs est donné par :

𝑈•𝑉 = (X1𝚤 + Y1𝚥 + Z1𝑘) (X2𝚤 + Y2𝚥 + Z2𝑘)

= (X1X2) (𝚤 • 𝚤 ) + (X1Y2) (𝚤 • 𝚥) + (X1Z2) (𝚤 • 𝑘) + (Y1X2) (𝚥  • 𝚤) + (Y1Y2) (𝚥 • 𝚥) + (Y1Z2)

(𝚥 • 𝑘) + (Z1X2) (𝑘 • 𝚤) + (Z1Y2) (𝑘 • 𝚥) + (Z1Z2) (𝑘 • 𝑘)

= (X1X2) (𝚤 • 𝚤 ) + (Y1Y2) (𝚥 • 𝚥) + (Z1Z2) (𝑘 • 𝑘)

𝑼•𝑽 = X1X2 + Y1Y2 + Z1Z2

  Angle entre deux vecteurs

«•¬
cos( 𝑈, 𝑉) =
« • ¬

L’angle (𝑈, 𝑉) est déterminé à une fonction près car la fonction cosinus est paire.

  Projection d’un vecteur sur un axe

Soit le vecteur 𝐴𝐵, l’axe (O, 𝑢) et les vecteurs 𝐴𝐴’, 𝐵𝐵′orthogonaux à 𝑢. A′ et B′ appartiennent
à l’axe et sont les projections orthogonales de A et B sur l’axe.
B

O 𝑢 A′ B′ (D)

Page  11  sur  14  

 
𝐴𝐵 • 𝑢 = (𝐴𝐴′ + 𝐴′𝐵′ + 𝐵′𝐵) • 𝑢

= 𝐴𝐴′• 𝑢 + 𝐴′𝐵′• 𝑢 + 𝐵′𝐵 • 𝑢

= 0 + 𝐴′𝐵′• 𝑢 + 0

= 𝐴′𝐵′• 𝑢

= 𝐴′𝐵′ • 𝑢 • 𝑢

𝐴𝐵 • 𝑢 = 𝐴′𝐵′

La valeur algébrique de la projection d’un vecteur sur un axe est égale au produit scalaire de ce
vecteur parle vecteur unitaire de l’axe.

IV.3.4 Produit vectoriel

Le produit vectoriel de deux vecteurs

Soit 𝑼 et 𝑽 deux vecteurs. Le produit vectoriel de 𝑼 par 𝑽 donne un vecteur 𝑾 noté :

𝑊 = 𝑈˄𝑉

Le vecteur 𝑊 est tel que :

(𝑈, 𝑉, 𝑊) est direct

𝑊 = 𝑈 • 𝑉 • sin 𝛼 avec α = (𝑈, 𝑉)

Ø   Propriétés du produit vectoriel

•   (k𝑈)˄𝑉 = 𝑈 ˄ (k𝑉) = k𝑈˄𝑉 (k ϵ ℝ) ⥤ associativité

•   𝑈 ˄ (𝑉 + 𝑊) = 𝑈˄𝑉 + 𝑈˄𝑊 ⥤ distributivité
•   (𝑈 + 𝑉) ˄ 𝑊 = 𝑈˄𝑊 + 𝑉˄𝑊 ⥤ distributivité
•   𝑈˄𝑉 = - 𝑉˄𝑈 ⥤ antisymétrie

Ø   Produit vectoriel des vecteurs de base d’un repère orthonormé

Soit R (O, 𝚤, 𝚥, 𝑘) un repère.

𝚤˄𝚤 = 0 𝚤˄𝚥 = 𝑘 𝚤˄𝑘 =   −𝚥

𝚥˄𝚥 = 0 𝚥˄𝑘 = 𝚤 𝚥˄𝚤 =   −𝑘
𝑘˄𝑘 = 0 𝑘˄𝚤 = 𝚥 𝑘˄𝚥 =   −𝚤

Page  12  sur  14  

 
La norme du produit vectoriel représente la surface ou l’aire du parallélogramme construit sur
les deux vecteurs.

Remarque : ces relations permettent de développer et de calculer le produit vectoriel dans un

repère cartésien connaissant les composantes des vecteurs.

  Expression analytique du produit vectoriel

Soient 𝑈 = X1𝚤 + Y1𝚥 + Z1𝑘 et 𝑉 = X2𝚤 + Y2𝚥 + Z2𝑘 dans la base B (𝚤, 𝚥, 𝑘).

𝚤 𝑋: 𝑋C 𝑋
𝑈˄𝑉 = 𝚥 𝑌: 𝑌C = 𝑌
𝑘 𝑍: 𝑍C 𝑍
i = numéro de la ligne barrée et j = numéro de la colonne barrée.
aij

𝚤   𝑋:
𝑋C
𝑌: 𝑌C
•   𝚥 𝑌: 𝑌C i= 1, j=1 X = (-1)i+j • Cij • aij avec Cij = = (Y1Z2 –
𝑍: 𝑍C
𝑘 𝑍: 𝑍C
Z1Y2) et aij = 𝚤

X = (-1)2 (Y1Z2-Z1Y2) 𝚤 ⥤ X = (Y1Z2-Z1Y2) 𝚤

𝚤 𝑋: 𝑋C
𝑋: 𝑋C
•   𝚥   𝑌: 𝑌C i= 2, j=1 Y = (-1)i+j • Cij • aij avec Cij = = (X1Z2 – Z1X2) et
𝑍: 𝑍C
𝑘 𝑍: 𝑍C
aij = 𝚥

Y = (-1)3 (X1Z2 – Z1X2) 𝚥 ⥤ Y = - (X1Z2 – Z1X2) 𝚥

𝚤 𝑋: 𝑋C
𝑋 𝑋C
•   𝚥 𝑌: 𝑌C i= 3, j=1 Z = (-1)i+j • Cij • aij avec Cij = : = (X1Y2 – Y1X2) et
𝑌: 𝑌C
𝑘 𝑍: 𝑍C
aij= 𝑘                                          Z = (-1)4 (X1Y2 – Y1X2) 𝑘 ⥤ Z = (X1Y2 – Y1X2) 𝑘  

𝑾 = (Y1Z2-Z1Y2) ± + (X2Z1 – Z2X1) ² + (X1Y2 – Y1X2) 𝒌

  Application du produit vectoriel

On utilise le produit vectoriel dans le calcul de l’aire d’un parallélogramme et d’un triangle,
dans le calcul de la distance d’un point à une droite, dans la recherche de l’équation d’une droite
passant par deux points, le calcul du moment d’une force

Page  13  sur  14  

 
III.3.5 Produit mixte

  Définition

Le produit mixte de trois vecteurs ordonnés est un scalaire défini par λ = 𝑈•(𝑉˄𝑊). On le
note λ = (𝑈, 𝑉, 𝑊).
  Propriétés
•   Le produit mixte est invariant par permutation circulaire: 𝑈•(𝑉˄𝑊) = 𝑉•(𝑊˄𝑈) =
𝑊•(𝑈˄𝑉).
•   Le produit mixte change de signe si on permute deux vecteurs.
•   Le produit mixte est nul dans l’un des cas suivants:
•   Un des trois vecteurs est nul
•   Les trois vecteurs sont coplanaires
•   Le produit mixte est supérieur à zéro si le trièdre formé par les trois vecteurs est
direct.

  Expression analytique du produit mixte

Si V1 = X1𝚤 + Y1𝚥 + Z1𝑘, V2 =X2𝚤 + Y2𝚥 + Z2𝑘 et V3 = X3𝚤 + Y3𝚥 + Z3𝑘 alors on montre que le
produit mixte (V1, V2, V3) est égal au déterminant suivant:

𝑋: 𝑋C 𝑋Q
(V1, V2, V3) = 𝑌: 𝑌C 𝑌Q = X1Y2Z3 + X2Y3Z1 + X3Y1Z2 – Z1Y2X3 – Y1X2Z3 – X1Z2Y3.
𝑍: 𝑍C 𝑍Q

  Application du produit mixte

On utilise le produit mixte dans le calcul du volume d’un parallélépipède ou d’un tétraèdre,
dans la recherche de l’équation d’un plan passant par trois points, dans la calcul de la plus courte
distance entre deux droites, calcul du moment d’une force.

Consignes : Prière aller télécharger les exercices d’application et

vous entraînez. Ensuite télécharger les Travaux Dirigés (Travail à
faire) et traiter les exercices afin d’évaluer votre niveau de
compréhension de cours.  

Page  14  sur  14