CINEMATIQUE

Les Objectifs :
Le but de ce chapitre est de donner à l’étudiant les notions de cinématique du point matériel.
Ainsi à la fin de ce chapitre, l’étudiant doit être capable de :

✓ Déterminer les grandeurs cinématiques telles que les vecteurs position, vitesse et
accélération par rapport à un référentiel choisi par l’observateur.
✓ Définir et identifier le type et la nature d’un mouvement.
✓ Etablir l’équation de la trajectoire d’un point matériel en mouvement
✓ Déterminer l’hodographe et le représenter

1) Quelques définitions

- La Cinématique : C’est une branche de la mécanique qui décrit le mouvement d’un

corps, c’est-à-dire la modification apparente de sa position avec le temps, en ignorant
les agents qui en sont la cause.
- Le Point matériel : C’est un objet (ou un corps) infiniment petit par rapport à l’échelle
d’observation. En mécanique on parle de point matériel lorsque les dimensions du
mobile sont négligeables dans les conditions du problème.
- Le Solide : C’est un ensemble de points matériels dont les distances mutuelles sont
invariables
- Le Repère Spatial : C’est un solide par rapport auquel on détermine la position des
objets. En cinématique, pour repérer la position d’une particule, il est nécessaire de
définir un repère d’espace. Cela consiste à choisir une origine O et une base (𝑢
⃗⃗⃗ , 𝑣
⃗⃗⃗ , 𝑤
⃗⃗⃗⃗ )
et ainsi le trièdre (𝑂, 𝑢
⃗⃗⃗ , 𝑣 ⃗⃗⃗⃗ ) constitue le repère d’espace.
⃗⃗⃗ , 𝑤
- Le Référentiel : C’est un repère spatial muni d’un repère temporel (repère + horloge).
Autrement dit c’est l’ensemble formé d’un repère spatial et d’une horloge fixe par
rapport à ce repère.

2) Description du mouvement d’un point matériel dans un référentiel

Le mouvement d’un point matériel est un concept relatif. En d’autres termes, on ne peut pas
dire qu’un corps est “en mouvement” (ou “au repos”) sans préciser par rapport à quoi. D’où la
nécessité de définir un repère doté d’un chronomètre, pour connaitre la position du point par
rapport à ce repère et l’instant correspondant à cette position (mesure du temps). Il s’agit d’un
repère d’inertie qu’on nomme référentiel.

Selon la nature du mouvement du point, sa position sera localisée par l’un des systèmes de
coordonnées à savoir :

- Coordonnées cartésiennes
- Coordonnées polaires
 - Coordonnées cylindriques
- Coordonnées sphériques

NB : Dans le cadre de ce cours, nous-nous limiterons aux trois premiers systèmes de

coordonnée

a) Système de coordonnées cartésiennes

Le système de coordonnées cartésiennes est composé de trois axes (Ox, Oy, Oz), munis des
⃗⃗⃗ . Les éléments (𝑖⃗⃗ , 𝑗⃗ , 𝑘
vecteurs unitaires 𝑖⃗ 𝑗⃗ et 𝑘 ⃗⃗⃗ ) forment une base orthonormée (ils sont
perpendiculaires entre eux et de modules égaux à l’unité).

i) Vecteur position
Le vecteur position est le vecteur qui sert à indiquer la position d’un point matériel par
rapport à un repère. L’origine du vecteur se situe à l’origine du repère, l’autre extrémité du
vecteur se trouve à l’endroit du point. Si l’on note M la position du point matériel, le vecteur
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . Ce vecteur position est défini par :
se note 𝑂𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝑶𝑴 = 𝒙 𝒊⃗ + 𝒚𝒋⃗ + 𝒛𝒌

x, y et z sont les coordonnées du point M dans ce référentiel ( x est l’abscisse, y l’ordonnée et

z la côte). Comme le point M est en mouvement donc sa position varie dans le temps d’où ces
coordonnées sont fonction du temps :

𝑥 = 𝑓(𝑡)
{𝑦 = 𝑔(𝑡)
𝑧 = ℎ(𝑡)

Ces équations sont appelées : équations horaires du mouvement

✓ Déplacement élémentaire
On appelle déplacement élémentaire la différentielle totale du vecteur position. Il est défini
par :
 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒅𝒙 𝒊⃗ + 𝒅𝒚𝒋⃗ + 𝒅𝒛𝒌
𝒅𝑶𝑴

ii) Vecteur vitesse

La vitesse est une grandeur qui caractérise un mouvement, c’est la variation de la position par
rapport au temps. Par ailleurs, cette grandeur est vectorielle car le mouvement d’un point se
caractérise par une direction et un sens. On distingue deux vitesses, une vitesse moyenne et
une vitesse instantanée.

• Vitesse moyenne
La vitesse moyenne est la variation de la distance globale par rapport au temps écoulé. Par
exemple un mobile qui se déplace de Lomé vers Kara par voie terrestre. Il parcourt 400km
pendant 4heures. On définit une vitesse moyenne de 100km/h en module, de Lomé vers Kara
en sens. Cette vitesse moyenne ne prend en considération que le point de départ et le point
d’arrivée. En résumé le vecteur vitesse moyenne dans ce cas est défini par un module de
100Km/h, un support qui est la route et un sens de Lomé vers Kara.

Soit le point M1 à l’instant t1 et le point M2 à l’instant t2, la vitesse moyenne Vm est définie par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑚 = avec ∆𝑡 = 𝑡2 − 𝑡1
∆𝑡

• Vitesse instantanée

Le vecteur vitesse instantanée ⃗⃗⃗

𝑉 est la dérivée du vecteur position par rapport au temps.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑶𝑴
⃗⃗⃗ =
𝑽 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ = 𝒙̇ 𝒊⃗ + 𝒚̇ 𝒋⃗ + 𝒛̇ 𝒌
⟹ 𝑽
𝒅𝒕

➢ Le vecteur vitesse instantanée est, à chaque instant, tangent à la trajectoire.

➢ Son sens est celui du mouvement.

iii) Vecteur Accélération

Le vecteur accélération instantanée 𝑎

⃗⃗⃗ est la dérivée du vecteur vitesse instantanée par rapport
au temps.
⃗⃗⃗
𝑑𝑉 𝑑2 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ =
𝑎 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

⃗⃗⃗ = 𝒙̈ 𝒊⃗ + 𝒚̈ 𝒋⃗ + 𝒛̈ ⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝒌

Exemple :

Le vecteur position d’un point matériel à un instant t est donné par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = (2𝑡 2 + 3)𝑖⃗ + 5𝑡𝑗⃗ + (4𝑡 + 2)𝑘

Calculer les vecteurs vitesse et accélération de ce point matériel à tout instant t.

 b) Système de coordonnées polaires

i) Définition

Ce système de coordonnées est approprié pour étudier les

mouvements plans à symétrie de rotation. Le repérage
s’effectue relativement à un axe polaire (Ox), d’origine O
appelée pôle. On peut alors repérer la position de tout point M
du plan contenant (Ox) par :
• Le rayon polaire 𝑟(𝑡) = ‖𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡)‖
• L’angle polaire 𝜃(𝑡) = (𝑂𝑥 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀 )

ii) La base
Dans ce système on utilise la base constituée par les vecteurs unitaires :

• 𝒖𝒓 ayant la direction et le sens de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀
• ⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝑟 d’un angle 𝜋/2 dans le sens trigonométrique
𝒖𝜽 obtenu par rotation de ⃗⃗⃗⃗

Remarque : La base (𝑢 ⃗⃗⃗⃗𝑟 , ⃗⃗⃗⃗

𝑢𝜃 ) est liée au point M, et de ce fait les directions des vecteurs
unitaires peuvent varier avec le temps. Leurs dérivées vérifient un certain nombre de relations :

⃗⃗⃗⃗𝒓
𝒅𝒖 𝒅𝜽
= 𝒖𝜽 = 𝜽̇ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝒖𝜽
𝒅𝒕 𝒅𝒕

⃗⃗⃗⃗⃗𝜽
𝒅𝒖 𝒅𝜽
𝒖𝒓 = − 𝜽̇ ⃗⃗⃗⃗
= − 𝒅𝒕 ⃗⃗⃗⃗ 𝒖𝒓
𝒅𝒕

iii) Relations entre coordonnées polaires et coordonnées cartésiennes

Les coordonnées polaires r et θ du point M sont liées

aux coordonnées cartésiennes par les relations
suivantes:

𝑥 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃
{
𝑦 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃

iv) Vecteurs position, vitesse et accélération

❖ Vecteur position
Le vecteur position est donné par : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟 𝑢 ⃗⃗⃗⃗𝑟

❖ Vecteur vitesse
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗𝑟 )
𝑑(𝑟𝑢
⃗⃗⃗
𝑉 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟 𝑑𝑢⃗⃗⃗⃗𝑟
⃗⃗⃗
𝑉 = 𝑢𝑟 + 𝑟
⃗⃗⃗⃗ ⟹ ⃗⃗⃗ 𝒖𝒓 + 𝒓𝜽̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑽 = 𝒓̇ ⃗⃗⃗⃗ 𝒖𝜽
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑉𝑟 = 𝑟̇ ∶ 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒔𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒓𝒂𝒅𝒊𝒂𝒍𝒆
⃗⃗⃗ {
𝑉
𝑉𝜃 = 𝑟𝜃̇ ∶ 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒔𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒐𝒓𝒕𝒉𝒐𝒓𝒂𝒅𝒊𝒂𝒍𝒆

❖ Vecteur accélération

⃗
𝑑𝑉 𝒖𝒓 + 𝒓𝜽̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑑(𝒓̇ ⃗⃗⃗⃗ 𝒖𝜽 )
⃗⃗⃗ =
𝑎 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗ = (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 )𝒖

𝒂 ⃗⃗⃗⃗𝒓 + (𝒓𝜽̈ + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇)𝒖
⃗⃗⃗⃗𝜽

𝒂𝒓 = 𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 ∶ 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒔𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒓𝒂𝒅𝒊𝒂𝒍𝒆

𝑎 {
⃗⃗⃗
𝒂𝜽 = 𝒓𝜽̈ + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇ ∶ 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒔𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒐𝒓𝒕𝒉𝒐𝒓𝒂𝒅𝒊𝒂𝒍𝒆

c) Système de coordonnées cylindriques

 Lorsqu’un mouvement a lieu sur une surface cylindrique ou en spirale,
on utilise souvent les coordonnées cylindriques que l’on définit par
rapport au système cartésien comme l’indique la figue ci-contre. Dans
ce cas, le mobile M est alors repéré par :

• les coordonnées polaires r et 𝜽 de sa projection « m » sur le

plan (O, x, y) ;
• sa coordonnées axiale (côte) z

Remarque : Les coordonnées cylindriques ne sont qu’une extension

des coordonnées polaires au cas tridimensionnel. Dans ce système, les
grandeurs cinématiques vectorielles, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 , 𝑉 ⃗⃗⃗ et 𝑎
⃗⃗⃗ sont définies par les
composantes polaires de leurs projections sur le plan (O,x,y),
complétées par leurs composantes axiales. Ainsi on a :

i) Vecteur position

𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗𝑟 + 𝑧 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟 𝑢 𝑘

ii) Vecteur vitesse

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑(𝑟𝑢 ⃗)
⃗⃗⃗⃗𝑟 + 𝑧𝑘
⃗⃗⃗
𝑉 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑟 𝑑𝑢⃗⃗⃗⃗𝑟 𝑑𝑧
⃗⃗⃗ =
𝑉 𝑢𝑟 + 𝑟
⃗⃗⃗⃗ + ⃗ ⟹ 𝑽
k 𝒖𝒓 + 𝒓𝜽̇ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ = 𝒓̇ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝒖𝜽 + 𝒛̇ 𝒌
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑉𝑟 = 𝑟̇ ∶ 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒔𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒓𝒂𝒅𝒊𝒂𝒍𝒆
⃗⃗⃗ ̇
𝑉 {𝑉𝜃 = 𝑟𝜃 ∶ 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒔𝑎𝒏𝒕𝒆 𝒐𝒓𝒕𝒉𝒐𝒓𝒂𝒅𝒊𝒂𝒍𝒆
𝑉𝑧 = 𝑧̇ ∶ 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒔𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒂𝒙𝒊𝒂𝒍𝒆
 iii) Vecteur accélération

⃗
𝑑𝑉 𝑑(𝒓̇ ⃗⃗⃗⃗ 𝒖𝜽 + 𝒛̇ ⃗𝒌)
𝒖𝒓 + 𝒓𝜽̇ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ =
𝑎 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗ = (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 )𝒖

𝒂 ⃗⃗⃗⃗𝒓 + (𝒓𝜽̈ + 𝟐𝑟̇ 𝜽̇)𝒖 ⃗
⃗⃗⃗⃗𝜽 + 𝒛̈ 𝒌

𝒂𝒓 = 𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 ∶ 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒔𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒓𝒂𝒅𝒊𝒂𝒍𝒆

𝑎 { 𝒂𝜽 = 𝒓𝜽̈ + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇
⃗⃗⃗ ∶ 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒔𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒐𝒓𝒕𝒉𝒐𝒓𝒂𝒅𝒊𝒂𝒍𝒆
𝒂𝒛 = 𝒛̈ ∶ 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒔𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒂𝒙𝒊𝒂𝒍𝒆

3) Etude de quelques mouvements simples

Par rapport à la nature de la trajectoire on peut distinguer plusieurs types de mouvements :

- Mouvement rectiligne : la trajectoire est une droite

- Mouvement circulaire : la trajectoire est un cercle
- Mouvement curviligne : la trajectoire est une courbe
- Mouvement hélicoïdal : la trajectoire est une hélice

a) Mouvement rectiligne uniforme

On considère le mouvement d’un mobile comme étant uniforme lorsque la valeur algébrique
de sa vitesse est constante. C’est un mouvement sans accélération. Par exemple si le mouvement
s’effectue suivant l’axe Ox, on aura :
𝑑𝑉𝑥
𝑎𝑥 = 𝑜𝑟 𝑉𝑥 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ⟹ 𝑎𝑥 = 0
𝑑𝑡
𝑑𝑥
De même, 𝑉𝑥 = ⟹ 𝒙 = 𝑽𝒙 . 𝒕 + 𝒙 𝒐
𝑑𝑡
 ❖ Diagrammes : Accélération, Vitesse et Position

b) Mouvement rectiligne uniformément varié

On dit que le mouvement est uniformément varié lorsque l’accélération du mobile est
constante. En utilisant le calcul intégral, on obtient :
𝑑𝑉𝑥
- Pour la vitesse : 𝑎𝑥 = ⟹ 𝑉𝑥 = 𝑎𝑥 . 𝑡 + 𝑉𝑜
𝑑𝑡

𝑑𝑥 1
- Pour la position : 𝑉𝑥 = ⟹ 𝑥= 𝑎𝑥 . 𝑡 2 + 𝑉𝑜 . 𝑡 + 𝑥𝑜
𝑑𝑡 2

Exemples de diagrammes :
❖ Cas où ax > 0

c) Natures particulières du mouvement rectiligne

➢ Si VX = constante : le mouvement est rectiligne uniforme

➢ Si aX = constante : le mouvement est rectiligne uniformément varié
➢ Si aX. VX > 0 : le mouvement est rectiligne accéléré (uniformément accéléré si aX =
constante)
➢ Si aX. VX < 0 : le mouvement est rectiligne décéléré ou retardé (uniformément décéléré
si aX = Cste)
 d) Mouvement rectiligne harmonique

Il s’agit d’un mouvement rectiligne dont la loi horaire est une fonction sinusoïdale. La loi
horaire harmonique la plus générale est : 𝑥 (𝑡) = 𝑎 cos(𝑤𝑡 + 𝜑)
- x est appelé élongation
- a est appelé amplitude du mouvement
- 𝑤𝑡 + 𝜑 est appelé la phase à l’instant t
- 𝜑 est appelé la phase à l’origine
- 𝑤 est appelé la pulsation

𝒅𝒙
On détermine ainsi la vitesse qui est : 𝒗 = = −𝒂𝒘𝒔𝒊𝒏 (𝒘𝒕 + 𝝋)
𝒅𝒕

𝒅𝒗 𝒅𝟐 𝒙
Et l’accélération : 𝜸 = = = −𝒂𝒘𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝒘𝒕 + 𝝋) = −𝒘𝟐 𝒙
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐

Remarque 1: La relation 𝛾 = −𝑤 2 𝑥 est caractéristique du mouvement harmonique ou

𝑑2 𝑥
sinusoïdal. Réciproquement si un mouvement est décrit par l’équation différentielle +
𝑑𝑡 2

𝑤 2 𝑥 = 0 ; la solution de cette équation est de la forme : 𝑥 = 𝐴 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡 + 𝐵𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡 ; d’où le

mouvement est harmonique ou sinusoïdal

Remarque 2 :
• 𝑥 (𝑡) = 𝑎 cos(𝑤𝑡 + 𝜑)
𝝅
• 𝒗 = −𝑎𝒘𝒔𝒊𝒏 (𝒘𝒕 + 𝝋) = 𝒂𝒘𝒄𝒐𝒔 (𝒘𝒕 + 𝝋 + 𝟐 ) ce qui fait apparaître un déphasage
𝜋
de 2 de la vitesse par rapport à x(t)

• 𝜸 = −𝒂𝒘𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝒘𝒕 + 𝝋) = −𝒘𝟐 𝒙 , donc le déphasage entre l’accélération et x(t) est

égal à 𝜋

𝟐𝝅
Remarque 3 : Soit T la période du mouvement, on montre que : 𝑻 = 𝒘

e) Mouvement circulaire
 La trajectoire étant un cercle, le mobile peut-être
repéré par les coordonnées polaires :

𝑟(𝑡) = 𝑅 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ {
𝑂𝑀
𝜃 = 𝜃(𝑡)

❖ Vecteur position

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑅 ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑟

❖ Vecteur vitesse

En utilisant l’expression générale de la vitesse en coordonnées polaires on a :

⃗⃗⃗ 𝒖𝒓 + 𝒓𝜽̇ ⃗⃗⃗⃗

𝑽 = 𝒓̇ ⃗⃗⃗⃗ 𝒖𝜽

⃗⃗⃗ = 𝑹𝜽̇ ⃗⃗⃗⃗

Le mouvement étant circulaire alors on a : r = R = constante d’où 𝑟̇ = 0 ⟹ 𝑽 𝒖𝜽

❖ Vecteur accélération

De même en coordonnées polaires on a : ⃗⃗⃗ = (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 )𝒖

𝒂 ⃗⃗⃗⃗𝒓 + (𝒓𝜽̈ + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇)𝒖
⃗⃗⃗⃗𝜽

⃗⃗⃗ = −𝑹𝜽̇𝟐 ⃗⃗⃗⃗

Comme 𝑟̇ = 0 ⟹ 𝑟̈ = 0 d’où on a : 𝒂 𝒖𝒓 + 𝑹𝜽̈ ⃗⃗⃗⃗
𝒖𝜽

f) Mouvement circulaire uniforme

C’est le mouvement circulaire d’un mobile qui, à t = 0s se trouve en MO (𝑅, 𝜃𝑜 ) et tourne à la
𝑑𝜃
vitesse angulaire w telle que 𝜔= = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑑𝑡

𝑀𝑜𝑢𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒 ⟹ 𝑅 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

{
𝑀𝑜𝑢𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑢𝑛𝑖𝑓𝑜𝑟𝑚 ⟹ 𝑤 = 𝐶𝑠𝑡𝑒, 𝑉 = 𝑐𝑠𝑡𝑒

- Vecteur position : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑶𝑴 = 𝑹 ⃗⃗⃗⃗
𝒖𝒓

- Vecteur vitesse : 𝑽 = 𝑹𝜽̇ ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗ 𝒖𝜽 = 𝑹𝒘 ⃗⃗⃗⃗
𝒖𝜽

- ⃗⃗⃗ = −𝑹𝜽̇𝟐 ⃗⃗⃗⃗

Vecteur accélération : 𝒂 𝒖𝒓 = −𝑹𝒘𝟐 ⃗⃗⃗⃗
𝒖𝒓
 g) Mouvement hélicoïdal uniforme

Ce mouvement est composé d’un mouvement de rotation uniforme de rayon R et d’un

mouvement de translation uniforme dans la direction de l’axe de rotation. Il s’agit d’un
mouvement uniforme sur une hélice circulaire.

- 𝑢𝑟 + 𝑧 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅 ⃗⃗⃗⃗
Vecteur position : 𝑂𝑀 𝑘 . Soient 𝑧 = 𝜆𝜔𝑡 𝑒𝑡 𝜃 = 𝑤𝑡
- Vecteur vitesse : ⃗⃗⃗ 𝒖𝜽 + 𝝀𝝎 ⃗⃗⃗
𝑽 = 𝑹𝒘 ⃗⃗⃗⃗ 𝒌
- ⃗⃗⃗ = −𝑹𝒘𝟐 ⃗⃗⃗⃗
Vecteur accélération : 𝒂 𝒖𝒓