SII- PCSI Cinématique des solides TD : N°4
Exercice 1 : Pivot (CNC TSI 2019)
soit le solide 1 en liaison pivot par rapport au bâti 0.
R0 (O , x0 , y0 , z0 ) ,est un repère lié à (0) et R1 (O , x1 , y1 , z0 ) ,est un repère lié à (1).
On pose : OA = L.x1
(0)
y
y O
0
y1 0
q
G (1)
x1
q
x0
z0 A
x0 x1
Figure 2
Question 1‐4 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison pivot d’axe (O , z0 ) au
point O, noté : {V(1/ 0)}O .
Question 1‐5 : dessiner le schéma cinématique y0
O
spatial de la liaison pivot entre (0) et (1).
x0 z0
Question 1‐7 : Déterminer l’expression de la vitesse V ( A Î 1 / 0) du point A par rapport à
au repère (0) en fonction des données de la figure (2) précédente.
Question 1‐8 : On pose V ( A Î 1 / 0) = 0, 03m / s , tracer la vitesse du point A à l’échelle :
0, 01m / s 20 mm . (0)
y0
O
G
(1)
x0
Question 1‐9 : Tracer la vitesse du point G et donner sa norme. V (G Î 1/ 0) = …………… m/s
C.P.G.E 1 A. EL OMARI
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Exercice 2 : Robot manipulateur 3 axes.
Un robot est constitué :
D’un bâti (0).
D’un solide (1) animé d’un mouvement de rotation par rapport à (0).
D’un solide (2) animé d’un mouvement de rotation et de translation par rapport à (1).
On pose OA a.z0 AB x.x1 et BC b.y2 ,
Le point B appartient au solide (2)
Questions.
1. Tracer les figures de changement de base.
2. Déterminer la position du point C dans la base ( x0 , y 0 , z 0 )
3. Déterminer la vitesse et l’accélération du point C dans son mouvement par rapport à (R0)
C.P.G.E Dakhla 2 A. EL OMARI
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Exercice 3: Porte-outil
L’affûteuse représentée sur la figure 1 ci-dessous, est constituée de 4 solides : 0, 1,2 et 3.
Bâti fixe 0 (non représentée) repère lié R 0 (O, x 0 ,y 0 , z 0 ) ;
Support tournant 1, repère lié R1 (O,x1 ,y1 ,z0 ) .Le mouvement de 1 par rapport à 0 : rotation autour de (O,z 0 ) . La
position (R1/R0) est repérée par (x 0 , x1 ) (y 0 ,y1 ) .
Bras pivotant 2, repère lié R 2 (H, x 2 , y 1 , z 2 ) .Le mouvement de 2 par rapport à 1 : rotation autour de (H,y1 ) .La
position (R2/R1) est repérée par (z 0 ,z 2 ) (x 1 ,x 2 ) .
Porte-outil 3, repère lié R 3 (G, x 3 ,y 3 ,z 2 ) , Le mouvement de 3 par rapport à 2 : rotation et translation autour
de (H,z2 ) . La position (R3/ R2) est repérée par (x2 ,x 31 ) (y1 ,y 3 ) .
On donne : OH h.x1 ; HC b.z 2 et HG rz 2 .
Questions :
1. Faire les figures planes de rotation traduisant le mouvement de : 1/0 ,2/1 et 3/2.
2. Exprimer 1/0 , 2/0 et 3/0 .
3. Justifier que h et b sont des constantes et que r est variable.
4. Déterminer V(c 2 / R 0) par :
a)dérivation du vecteur position
b)relation de transport des vitesses (champ de moment)
5. Exprimer V(G 3 / R 0) par la relation de composition de vitesses, en passant par le solide 2.
6. Déterminer : y 0 .(H / R 0)
7. Déterminer : z 2 .(G / R 0)
Figure 1
C.P.G.E Dakhla 3 A. EL OMARI
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Exercice 4 : Robot manipulateur 2 axes.
Le robot manipulateur représenté ci-dessous possède deux degrés de liberté :
Une rotation du corps (2) par rapport au socle (1) (liaison pivot) d’axe (O1 , z1 ) et
d’angle .
Une translation du bras (3) par rapport à (2) (liaison glissière) située en A et de
direction y 3 . Cette translation est paramétrée par la distance y entre A et B.
On donne : OA
1
= a.x 2
AB = y.y (Les repères R2 et R3 sont parallèles).
3
Questions
1. Tracer la figure de changement de base.
2. Déterminer la position du point B dans la base ( x1 , y1 , z1 )
3. Déterminer la condition pour que le point B se déplace sur la droite (O1 , y1 ) .
4. Déterminer la vitesse et l’accélération du point B dans son mouvement par rapport à (R1)
C.P.G.E Dakhla 4 A. EL OMARI