Étude analytique des transformations affines

Groupe5 Math 1

Sous la direction de : M r AKRID THAMI

15 avril 2018
0 TABLE DES MATIÈRES

Table des matières

1 Transformations géométriques : 3
1.0.1 Translation : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.0.2 Homothétie : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.0.3 Symétrie Centrale : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.0.4 Symétrie axiale : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.0.5 Projection affine : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.0.6 Symétrie affine : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.0.7 Symétrie vectorielle : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.0.8 Rotation : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2 Isométries affines 19
2.1 Définition et propriétés de base : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Isométrie du plan affine euclidien : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1 Les déplacements : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Les antidéplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Isométries de l’espace affine de dimension 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.1 Les déplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.2 Les antidéplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2
Chapitre 1
Transformations géométriques :

Étude analytique des transformations géométriques :

1.0.1 Translation :

Soient E un espace affine et

t→
−
v : E −→ E
M 7−→ M 0

−−→0 −
tel que MM = → v.
Dans le plan :
La translation de vecteur →
− 0 0 0
v (a, b) qui transforme le point M(x, y) en M (x , y ) .
Son expression analytique est donnée par :
 0
x = x+a
0
y = y + b.
 0
x =x
L’application linéaire associée pour cette expression analytique est : 0
y = y.
 
1 0
Sa matrice est M = I2 =
0 1
Dans l’espace :
La translation de vecteur →
− 0 0 0 0
v (a, b, c) qui transforme le point M(x, y, z) en M (x , y , z ) .
Son expression analytique est donnée par :
 0
 x = x+a
0
y = y+b
 0
z = z + c.
 0
 x =x
0
L’application linéaire associée pour cette expression analytique est : y =y
 0
z = z.
 
1 0 0
Sa matrice est M = I3 =  0 1 0 .
0 0 1
Généralement :
Dans un espace de dimension n , a translation de vecteur → −v (a1 , ..., an ) qui transforme le point M(x1 , .., xn ) en
0 0 0
M (x1 , ..., xn ) .

3
1 CHAPITRE 1. TRANSFORMATIONS GÉOMÉTRIQUES :

Son expression analytique est donnée par :

 0

 x1 = x1 + a1
 0



 x2 = x2 + a2
 .


.
.







 .
 x0 = x + a .

n n n

 0

 x1 = x1
 0



 x2 = x2
 .


L’application linéaire associée pour cette expression analytique est : .
.







 .
 x0 = x .

n n
 
1 0 . . . 0
 0 . . . . . 
 
 . . . . . . 
Sa matrice est M = In =   . . . . . . 

 
 . . . . . 0 
0 . . . 0 1

Exemple:  0
x = x+6
Soit l’expression analytique suivante : 0 C’est la translation de vecteur →
−
v (6, 10) du point
y = y + 10.
0 0 0
M(x, y) en M (x , y ) .

Remarque:
La translation n’a pas de point fixe sauf le point origine.

Dans le plan complexe :

Dans le plan complexe la translation de vecteur →
− 0 0
v d’affixe t transforme le point M d’affixe z en M d’affixe z
tel que
0
z = z + t.

Exemple:  
→
− 1
Déterminons l’image B du point A d’affixe zA = −1 + 2i par la translation de vecteur v .
−3
On a zB = zA + 3 − i = 2 + i

4
1

1.0.2 Homothétie :
Soient E un espace affine et l’application affine

hΩ,k : E −→ E
M 7−→ hΩ,k (M) = M 0

−−→0 −−→
tel que ΩM = kΩM.
Dans le plan :
→
− →
−
Soient E muni d’un repère (O, i , j ), Ω(x0 , y0 ) un point de E et k ∈ R∗ .
0 0 0
Soit le point M(x, y) et M (x , y ) son image par hΩ,k . Alors on a :
−−→0 −−→
hΩ,k (M) = M 0 ⇐⇒ ΩM = kΩM
 0  0
x − x0 = k(x − x0 ) x = kx + (1 − k)x0
⇐⇒ 0 ⇐⇒ 0
y − y0 = k(y − y0 ) y = ky + (1 − k)y0
L’expression matricielle est donc :
 0      
x k 0 x x0
0 = + (1 − k)
y 0 k y y0
 0
x = kx
L’application linéaire associée pour cette expression analytique est : 0
y = ky.
 
k 0
Sa matrice est M = kI2 =
0 k
Dans l’espace :
→
− → − → −
Soient E muni d’un repère (O, i , j , k ), Ω(x0 , y0 , z0 ) un point de E et k ∈ R∗ .
0 0 0 0
Soit le point M(x, y, z) et M (x , y , z ) son image par hΩ,k . Alors on a :
−−→0 −−→
hΩ,k (M) = M 0 ⇐⇒ ΩM = kΩM
 0  0
 x − x0 = k(x − x0 )  x = kx + (1 − k)x0
0 0
⇐⇒ y − y0 = k(y − y0 ) ⇐⇒ y = ky + (1 − k)y0
 0  0
z − z0 = k(z − z0 ) z = kz + (1 − k)z0
L’expression matricielle est donc :
 0      
x k 0 0 x x0
 y0  =  0 k 0   y  + (1 − k)  y0 
0
z 0 0 k z z0
 0
 x = kx
0
L’application linéaire associée pour cette expression analytique est : y = ky
 0
z = kz.
 
k 0 0
Sa matrice est M = kI3 =  0 k 0 
0 0 k

Proposition 1
→
− →− → −
Soient E muni d’un repère (O, i , j , k ), p, q, r trois réels et k ∈ R∗ .
0 0 0 0
On
 0considère l’application f : E −→ E qui a tout point M(x, y, z) associe le point M (x , y , z ) tel que :
 x = kx + p
0
y = ky + q
 0
z = kz + r.
Alors • si k = 1 , f est la translation de vecteur →
−v (p,
 q, r), 
p q r
• si k 6= 1 , f est une homothétie de centre Ω , , et de rapport k .
k−1 k−1 k−1

5
1 CHAPITRE 1. TRANSFORMATIONS GÉOMÉTRIQUES :

Généralement :
0 0 0
Dans un espace de dimension n , Ω(x01 , ..., x0n ),k ∈ R∗ , M(x1 , .., xn ) et M (x1 , ..., xn ) son image par h(Ω,k) .
Alors l’expression analytique de h(Ω,k) est donnée par :
 0
 x10 = kx1 + (1 − k)x01





 x2 = kx2 + (1 − k)x02
 .


.
.







 .
 0
 xn = kxn + (1 − k)x0n .
L’expression matricielle est donc :
 0      
x1 k 0 . . . 0 x1 x01
 x0   0 . . . . .   x2   x02
    
 2   
 .   . . k . . .   . 
 + (1 − k)  .
 
 . =
    
   . . . . . .   . 
   .



 .   . . . . . 0   .   . 
0
xn 0 . . . 0 k xn x0n
 0

 x1 = kx1
 0



 x2 = kx2
 .


L’application linéaire associée pour cette expression analytique est : .
.







 .
 x0 = kx .

n n
 
k 0 . . . 0
 0 . . . . . 
 
 . . . . . . 
Sa matrice est M = kIn =   . . . . . . 

 
 . . . . . 0 
0 . . . 0 k
Exemple:  0
x = −4x + 6
Soit l’expression analytique suivante : 0
y = −4y + 10.
x = 56
 
x = −4x + 6 0 0 0
Son point fixe =⇒ Soit donc Ω( 56 , 2) et M(x, y), M (x , y ).
y = −4y + 10 y = 2.
 
−−→0 0 24
x − 65 = −4x + x − 65
 
−−→
On a ΩM =  5  et ΩM = .
0
y − 2 = −4y + 8 y−2
Donc 0
x − 65 = −4(x − 65 )
 
0
y − 2 = −4(y − 2)
Donc l’expression analytique précédente est associée à l’homothétie de centre Ω( 56 , 2) et de rapport −4
Remarque:
Le centre de l’homothétie est son seul point fixe, si k ∈ R∗ {1} .
Si k = 1 tout point est invariant.

Dans le plan complexe :

L’expression complexe de l’homothétie de centre Ω d’affixe ω et de rapport k ∈ R∗ qui transforme le point M
0 0
d’affixe z en M d’affixe z est donnée par
0
z = k(z − ω) + ω.

6
1

Démonstration:
−−→0 −−→
ΩM = kΩM est équivalent à z0 − ω = k(z − ω)

Exemple:
Déterminons l’image B du point A d’affixe zA = −i par l’homothétie de centre Ω d’affixe ω = −2 − 3i et de
rapport k = 5.

zB = 5(−i + 2 + 3i) − 2 − 3i
= 8 + 7i

1.0.3 Symétrie Centrale :

Soit O(x0 , y0 ) un point de l’espace affine E et
SO : E −→ E
0 0
M(x, y) 7−→ M 0 (x , y )

Avec O est le milieu de [MM 0 ] .

−−→ x0 − x = 2(x0 − x) x0 = −x + 2x0

 
−−→
On a MM 0 = 2MO Ce qui est équivalent à ⇐⇒
y0 − y = 2(y0 − y) y0 = −y + 2y0
Le centre O est le seul point invariant de SO .
Exemple:  0
x = −x + 2
Soit l’application f affine définie par son expression analytique .
y0 = −y + 4
f est une symétrie centrale de centre A(1, 2).

Dans le plan complexe :

0
L’expression complexe de la symétrie S de centre Ω d’affixe ω qui transforme le point M d’affixe z en M
0
d’affixe z est donnée par
0
z = −z + 2ω.

Démonstration:
−−→0 −−→
ΩM = kΩM est équivalent à z0 − ω = k(z − ω)

Exemple:
Déterminons l’image B du point A d’affixe zA = 3 + 2i par la symétrie centrale de centre Ω d’affixe ω = (2 + i)
.

zB = −3 + 2i + 2(2 + i)
= −3 − 2i + 4 + 2i
=1

7
1 CHAPITRE 1. TRANSFORMATIONS GÉOMÉTRIQUES :

Remarques:
1)- Une symétrie centrale de centre O est une homothétie de centre O est de rapport k = −1, en effet
hO,k : E −→ E −−→0 −−→
0 tel que OM = kOM.
M 7−→ M

−−→0 −−→
OM = kOM
−−→ −−→0 −−→
OM + MM = kOM
−−→0 −−→
MM = (1 − k)OM.

Donc 1 − k = 2, donc k = −1.

2)- SB ◦ SA = t2−
→.
AB

SB ◦ SA (M) = SB (SA (M))

= SB (M1 )
0
=M.

3)- une symétrie centrale est une rotation de centre O est d’angle π.

1.0.4 Symétrie axiale :

Définition 1
S : E −→ E
Soit l’espace affine E et Avec I est le milieu de [MM 0 ] .
M 7−→ M 0
 
Considérons (D ) ax + by + c = 0 et (D ) a x + b y + c = 0 deux droites et →
−
0 0 0 0 0 α
u un vecteur directeur de
β
0
(D ).
0 0
On appelle M la symétrie axiale de M par rapport à (D ) parallèlement à (D ), si :
i)- I ∈ (D ),
−−→ → −
ii)- MM 0 et u0 sont colinéaires .

On
 traduit analytiquement cette
 définition par :
0 0
 I ∈ (D )  x+x y+y
0
x −x α ⇐⇒ a +b +c = 0
0 =0  β(x02− x) − α(y
2
0 − y) = 0
y −y β


Remarque:
On a S ◦ S(M) = S(S(M)) = S(M 0 ) = M, donc S ◦ S = IdE

8
1

Exemple:
(D ) : x + 2y = 5(D 0 ) : x − 3y = 1 On a (3, 1) est un vecteur directeur de (D 0 ).

0 0 0
Soient M(x, y) et M (x , y ) deux points de E .
0
Donc M est la symétrie axiale de M par rapport à (D ) parallèlement à (D 0 ) si et seulement si
x + x0

+ y + y0 = 5
( 
0
le centre de [MM ] appartient à (D )


−−→0 → − ⇐⇒ 20 .
MM et u0 sont colinéaires. x −x 3
 y0 − y 1 = 0



 0
x + x + 2y + 2y0 = 10
⇐⇒
x0 − x − 3(y0 − y) = 0.
 0 −1
x = 5 x − 12 5 +6
⇐⇒
y0 = −2
5 x + 1
5 + 2.

Remarques:
1)- Une symétrie orthogonale est une symétrie axiale , sauf la droite (MM 0 ) est perpendiculaire avec l’axe de
la symétrie.
2)- L’ensemble des points invariants par une symétrie orthogonale SD est l’axe (D ).
3)- La composée de deux symétries orthogonales d’axes parallèles est une translation . En effet

Soient (D ) et (·) deux droites parallèles , on a :

S∆ ◦ SD (M) = S∆ (SD (M))

= S∆ (M1 )
0
=M
= t2−
→ (M).
AB

3)- La composée de deux symétries orthogonales d’axes orthogonaux est une symétrie centrale . En effet

9
1 CHAPITRE 1. TRANSFORMATIONS GÉOMÉTRIQUES :

Soient (D ) et (∆) deux droites perpendiculaires , on a :

S∆ ◦ SD (M) = S∆ (SD (M))

= S∆ (M1 )
0
=M
= SO (M).

Dans le plan complexe :

Proposition 2
0 0
L’écriture d’une symétrie axiale qui transforme le point M d’affixe z en M d’affixe z d’axe (∆) la
droite qui passe par le point I et admet le vecteur directeur →
−
u , est donnée par :
→
− −
z = e2iθ (z − zI ) + zI où θ = ( i , →
0
u ).

Démonstration:
Soit (∆1 ) la droite parallèle à l’axe des abscisses et passant par le point I , donc si M 0 (z0 ) = S∆1 (M(z)), alors
Re(z0 ) = Re(z)


Im(z0 ) + Im(z) = 2Im(zI ).

Par suite Re(z0 ) + Im(z0 ) = Re(z) + 2Im(zI ) − Im(z), donc z0 = z − zI + zI .
D’autre part, on a
S∆ ◦ S∆1 = R(I, 2θ) =⇒ S∆ = R(I, 2θ) ◦ S∆1 .

L’écriture complexe de R(I, 2θ) est e2iθ (z − zI ) + zI , finalement l’écriture complexe de S∆ est :

z0 = e2iθ (z − zI + zI − zI ) + zI
z0 = e2iθ (z − zI ) + zI

10
1

Cas particuliers :
Axe des abscisses :
Soit M un point d’affixe z et M 0 d’affixe z0 son symétrique par rapport à l’axe des abscisses .
f : C −→ C
L’application se traduit géométriquement par une symétrie axiale par rapport
z 7−→ f (z) = z0 = z
à l’axe (O, →
−
u).
Axe des ordonnées :

Soit M un point d’affixe z et M 0 d’affixe z0 son symétrique par rapport à l’axe des ordonnées .
f : C −→ C
L’application se traduit géométriquement par une symétrie axiale par rapport
z 7−→ f (z) = z0 = −z
à l’axe (O, →
−
v).

1.0.5 Projection affine :

Projection sur un plan :
Définition 2
Soit P un plan , E un espace affine et (D ) une droite sécante à P . On appelle la projection sur le plan P
P : E → E
parallèlement à la droite (D ) l’application , avec M 0 est l’intersection du plan P et de la
M 7→ M 0
droite (D 0 ) passant par M et parallèle à (D ).

L’expression analytique :
Soit →
−
u 0 (α, β) un vecteur directeur de D 0 ) : a0 x + b0 y + c0 = 0 qui est définie par 
son équation cartésienne .
 0 a0 x0 + b0 y0 + c0 = 0,
M ∈ (D 0 )
 
La définition précédente est équivalente à ⇐⇒ x0 − x = kα .
overrightarrowMM 0 et → −u0
y0 − y = kβ

Généralement :

11
1 CHAPITRE 1. TRANSFORMATIONS GÉOMÉTRIQUES :

Définition 3
Soient E un espace affine de direction E, F un sous-espace affine de direction Fet G un supplémentaire de F
dans E.
On appelle projection affine sur F parallèlement à G (ou de direction G), l’application de E vers E qui à tout
point M de E fait correspondre l’unique point M 0 de F , tel que overrightarrowMM 0 ∈ G

Remarques:
Soit f la projection sur F parallèlement à G, alors :
1)- Pour tout M ∈ E , on a f (M) ∈ F ,
−−−−→
2)- pour tout M ∈ E , on a M f (M) ∈ G,
3)- pour tout M ∈ E , on a f (M) = M ⇐⇒ M ∈ F ,

Rappel d’algèbre linéaire :

Définition 4
Soient Eun K-espace vectoriel, F un sous-espace vectoriel de E et Gun supplémentaire de F dans E.
P : E =F G → E
L
i)- On appelle projection sur F parallèlement à G, l’application définie par : F ,
x = x1 + x2 7→ x1
ii) On appelle projecteur de E tout endomorphisme u de E vérifiant u2 = u.
Remarques:
Soit PF la projection sur F parallèlement à G, alors :
i) PF est un endomorphisme de E,
ii) Im(PF ) = F et ker(PF ) = G ,
iii) PF ◦ PF = PF , donc PF est un projecteur de E.
Réciproquement, supposons que u est un projecteur de E, alors on sait que :

12
1

L
i) E = Im(u) ker(u),
ii) ∀ x ∈ E, x ∈ Im(u) ⇐⇒ u(x) = x,
iii) ker(u) = Im(u − IdE ) et Im(u) = ker(u − IdE ),
iv) u est la projection sur F parallèlement à G, où F = Im(u) et G = ker(u).

Remarques:
Soit PF la projection sur F parallèlement à G, alors :
i) PF est un endomorphisme de E,
ii) Im(PF ) = F et ker(PF ) = G ,
iii) PF ◦ PF = PF , donc PF est un projecteur de E.
Réciproquement, supposons que u est un projecteur de E, alors on sait que :
L
i) E = Im(u) ker(u),
ii) ∀ x ∈ E, x ∈ Im(u) ⇐⇒ u(x) = x,
iii) ker(u) = Im(u − IdE ) et Im(u) = ker(u − IdE ),
iv) u est la projection sur F parallèlement à G, où F = Im(u) et G = ker(u),
→
− →
− →
−
v)- si f 2 = f et Fix( f ) 6= ∅, alors f est une projection affine sur F de direction ker( f ),
vi)- si dim(E ) = n, (O, →−
e1 , ..., →
−
en ) un repère cartésien .
→
− − →
−
Soit f : E −→ E une application affine et A = Mat( f , (→ e1 , ..., →
−
en )) où f est l’application linéaire associée a
f , alors
f est une projection ⇐⇒ Fix( f ) 6= ∅ et A2 = A.

Exemple:
Soit f : E −→ E l’application affine dont l’expression analytique définie par :
 0
 x = −2y + z − 1
y0 = −x − y + z − 1
 0
z = −2x − 4y + 3z − 2.

Montrer que f est une projection affine et déterminer ses éléments caractéristiques.
→
− → − → − → −
Soit A = Mat( f , ( i , j , k )), alors
 
0 −2 1
A =  −1 −1 1 
−2 −4 3
    
0 −2 1 0 −2 1 0 −2 1
par suite A2 =  −1 −1 1   −1 −1 1  =  −1 −1 1  = A
−2 −4 3 −2 −4 3 −2 −4 3

D’autre part, on a :

M ∈ Fix(M) ⇐⇒ f (M) = M
⇐⇒ x0 = x; y0 = y; z0 = z

 x = −2y + z − 1
⇐⇒ y = −x − y + z − 1
z = −2x − 4y + 3z − 2.


⇐⇒ x + 2y − z + 1 = 0.

Donc Fix( f ) est le plan P d’équation x + 2y − z + 1 = 0. et par suite, on a Fix( f ) =6= ∅ et A2 = A donc f est
la projection affine sur P .
→
− →
− →
−
D’autre part, on sait que f est de direction G = ker(A), soit donc →
−v = a i +b j +c k .

13
1 CHAPITRE 1. TRANSFORMATIONS GÉOMÉTRIQUES :

→
−
v ∈ ker(A) ⇐⇒ A→
−v = 0R3

 −2b + c = 0
⇐⇒ −a − b + c = 0
−2a − 4b + 3c = 0


2b = c
⇐⇒
a = b.
→
− →
− →
− →
−
v ∈ ker(A) ⇐⇒ →
−
v = b i + b j + 2b k
→
− → − →
−
⇐⇒ →
−
v = b( i + j + 2 k ).

→
− → − →
−
Finalement G = vect( i + j + 2 k )

1.0.6 Symétrie affine :

Définition 5
Soient E un espace affine de direction E, F un sous espace affine de E de direction F , et G un supplémentaire
de F dans E . P la projection affine sur F de direction G .
On appelle symétrie affine par rapport à F de direction G , l’application de E vers E , qui à tout point M ∈ E
fait correspondre le point M 0 ∈ E , défini par :
−−→0 −−−−→
MM = 2MP(M).

Remarque:
Soit S la symétrie affine par rapport à F de direction G. 1)- ∀M ∈ E , le milieu de [M, S(M)] appartient à F ,
−−−−→
2)- ∀M ∈ E MS(M) ∈ G,
3)- ∀M ∈ E S(M) = M ⇐⇒ P(M) = M, donc Fix(S) = Fix(P) = F .

Exemple:
→
− → − → −
Soit E un espace affine de dimension 3 muni d’un repère cartésien (O, i , j , k ).

x+y+1 = 0
Déterminons l’expression analytique de la symétrie par rapport à la droite (∆) et de direc-
2y + z + 2 = 0
tion G = { (x, y, z) ∈ R3 3x + 3y − 2z = 0 }.
On a :
Soit I le milieu de [M, M 0 ] 1)- I appartient à ∆,
−−→
2)- MM 0 ∈ G.
0 0

 x+x + y+y +1 = 0  0
x + y0 = −x − y − 2

I ∈ (∆) ⇐⇒ (∆) 2 2 0 ⇐⇒
 2(y + y0 ) + z + z + 2 = 0
 2y0 + z0 = −2y − z − 4.
2
D’autre part , on a :
−−→0 →
− →
− →
−
MM = (x0 − x) i + (y0 − y) j + (z0 − z) j .

Donc :
−−→0
MM ∈ G ⇐⇒ 3(x0 − x) + 3(y0 − y) − 2(z0 − z) = 0
⇐⇒ 3x0 + 3y0 − 2z0 = 3x + 3y − 2z.

On
 obtient donc le système :
0 + y0 = −x − y − 2
 0
 x  x + y0 = −x − y − 2
2y0 + z0 = −2y − z − 4 ⇐⇒ 2y0 + z0 = −2y − z − 4
 0 0 0
3x + 3y − 2z = 3x + 3y − 2z. 3(−x − y − 2) − 2z0 = 3x + 3y − 2z.


14
1

−5

3 3

 x0 = x− y+z−
2 2 2






Finalement y 0 = 3x+ 1y−z− 1
2 2 2






 0
z = −3x − 3y + z − 3.


1.0.7 Symétrie vectorielle :

Définition 6
Soient E un K espace vectoriel , F un sous espace vectoriel de E et G son supplémentaire dans E .
On appelle symétrie vectorielle par rapport à F de direction G l’application définie par :
: E = F G −→
L
SF E
x = x1 + x2 7−→ SF (x) = x1 − x2

Proposition 3
SF est une symétrie vectorielle si elle vérifie les propriétés suivantes :
i)- SF2 = IdE ,
ii)- ker(SF − IdE ) = F et ker(SF + IdE ) = G,
iii)- SF = 2PF − IdE .
PF : E = F G −→
L
E
Où PF est la projection vectorielle définie par
x = x1 + x2 7−→ PF (x) = x1

Remarques:
1)- Soit E un espace affine de direction E.
Supposons que dim(E ) = n , (O, → −e1 , ..., →
−
en ) un repère de E , soit f : E −→ E une application affine et A la
→
− →
− →
− →
−
matrice de f dans la base { e1 , ..., en } , où f est l’application linéaire associée à f . Alors
f est une symétrie ⇐⇒ A2 = In et Fix( f ) 6= ∅.
→
−
2)- Soit f : E −→ E une application affine telle que f 2 = IdE et Fix( f ) = ∅, alors f n’est pas une symétrie
et on a le théorème suivant :
Théorème 1
→
−
Soit f : E −→ E une application affine telle que f 2 = IdE et Fix( f ) = ∅, alors il existe
→
− →
−
v ∈ ker( f − Id ) et il existe une symétrie affine g tels que :
E

v ◦ g = g ◦ t→
f = t→
− v.
−

Démonstration:
→
− →
−
On a E = ker( f − IdE ) ker( f + IdE ).
L

Et on a
→
− →
−
ker( f − IdE ) ker( f + IdE ) = 0
→
− →
− →
−
=⇒ ∀ → −x ∈ E ker( f − IdE ) ker( f + IdE )(→
−
x)= 0
→
− →
−
=⇒ im( f − IdE ) ⊆ ker( f + IdE ).
→
−
D’autre part, si →
−
x ∈ ker( f + IdE ), alors :
→
− →
−
ker( f + IdE )→
−
x = 0
→
− −
=⇒ f (→ x ) = −→−x
→
− −
=⇒ f (→
x )−→−x = −2→ −x
1 →−
=⇒ →
−
x = − ( f − IdE )(→ −
x)
2
→
−
=⇒ →
−
x ∈ im( f − IdE ).

15
1 CHAPITRE 1. TRANSFORMATIONS GÉOMÉTRIQUES :

Donc
→
− →
−
ker( f + IdE ) = im( f − IdE ).
→
−
Par suite , on peut appliquer le théorème de décomposition , donc il existe →
−
v ∈ ker( f − IdE ) et il existe une
symétrie affine g avec Fix(g) 6= ∅tels que

v ◦ g = g ◦ t→
f = t→
− v.
−

Exemple:
Voir la série d’exercices.

1.0.8 Rotation :
Définition 7
Étant données un point O du plan et un angle orienté αb , on appelle rotation de centre O et d’angle α
b
r : E → E
l’application (O,α) telle que :
M 7→ r(O,α) (M)
. si M = O, alors M 0 = O,
. si M 6= O, alors OM 0 = OM et (OM,
\ OM 0 ) = α.

Remarques:
1)- La rotation d’angle nul et de centre O est l’identité,
2)- la rotation d’angle plat et de centre O est la symétrie de centre O,
3)-si α n’est pas nul , alors le seul point invariant c’est O.

L’expression analytique d’une rotation :

→
− →
−
Soient le plan muni d’un repère orthonormé (O, i , j ), la rotation r(O,α) , les points M(x, y) et M 0 (x0 , y0 ) du plan
et ab, b
b les mesures des angles comme dans le schéma

Proposition 4
On a
x0 = x cos(α) − y sin(α)


y0 = x sin(α) + y cos(α).

Démonstration: 
x = OM cos(b)
On a α = (a − b) + 2kπ et on a : et
y = OM sin(b)
 0  0
x = OM cos(α + b) x = OM {cos(α) cos(b) − sin(α) sin(b)}
⇐⇒
y0 = OM sin(α + b) y0 = OM {sin(α) cos(b) + cos(α) sin(b)}
 0
x = (OM cos(b)) cos(α) − (OM sin(b)) sin(α)
⇐⇒
y0 = (OM cos(b)) sin(α) + (OM sin(b)) cos(α).

16
1

x0 = x cos(α) − y sin(α)

On obtient finalement
y0 = x sin(α) + y cos(α).
Donc  0    
x cos(α) − sin(α) x
0 = .
y sin(α) cos(α) y

Remarque:
Changement de repère :
→
− → − →
− → −
Soit M(x, y)(dans le repère (O, i , j ) et M(x, y) dans(le repère (O, i0 , j0 ).
→
−0 →
− →
− −−→ →
− →
−
i = cos(α) i − sin(α) j OM = x i + y j
On a donc → −0 →
− − donc, on a −−→
→ →
− →
− →
− →
−
j = sin(α) i + cos(α) j . OM = X(cos(α) i − sin(α) j ) +Y (sin(α) i + cos(α) j ).

x = X cos(α) −Y sin(α)
Donc
y = X sin(α) +Y cos(α).

Composition de rotations :
f = r(O,α) ◦ r(O0 ,α0 ) .
. Si O = O0 , alors f est une rotation de centre O et d’angle α+0 ,
−−→
. Si O 6= O0 , et α + α0 = 2kπ, alors f est une translation de vecteur MM 0 ,
. Si O 6= O0 et α + α0 6= 2kπ, alors f est une rotation de centre le point invariant par f et d’angle α + α0 .
En dimension 3 :
Voir chapitre 2
Dans le plan complexe :
Soient M et Ω deux points distincts du plan d’affixes respectives z et ω.
On appelle M 0 l’image du point M par la rotation r de centre Ω et d’angle θ .
Exprimons l’affixe z0 de M 0 en fonction de z.

17
1 CHAPITRE 1. TRANSFORMATIONS GÉOMÉTRIQUES :

Dire que le point M 0 est l’image de M par la rotation r signifie deux choses :
/ D’abord, les longueurs ΩM et ΩM 0 sont égales, donc

ΩM 0 | z0 − ω |
= = 1.
ΩM | z−ω |

−−→
\ −−→
/ Ensuite, la mesure de l’angle orienté (ΩM, ΩM 0 ) mesure θ. On a le théorème suivant :

Théorème 2
L’écriture complexe de la rotation r de centre Ω d’affixe ω et d’angle θ est :

z0 − ω = eiθ (z − ω).

Démonstration:
On a d’après ce qui précède
!
| z0 − ω | z→ −−→
 
− 0 −−→
\
Arg = Arg ΩM
= (ΩM, ΩM 0 ) = θ.
| z−ω | z→
−
ΩM

Autrement dit, nous avons établi l’équivalence :

z0 − ω
M 0 est l’image de M par la rotation r ⇐⇒ le complexe a pour module 1 et argument θ
z−ω
z0 − ω
⇐⇒ = 1 × eiθ
z−ω
⇐⇒ z0 − ω = eiθ (z − ω).

18
Chapitre 2
Isométries affines

2.1 Définition et propriétés de base :

Définition 8
Soient E un espace affine euclidien et f une application affine de E . On dit que f est une isométrie affine de
E , si f conserve les distances :
∀M ∈ E , ∀N ∈ E , d( f (M), f (N)) = d(M, N)

Définition 9
Soient E un espace euclidien et f une isométrie affine de E .
→
−
i)Si det( f ) = 1, on dit que f est un déplacement de E .
→
−
ii) Si det( f ) = −1, on dit que f est un antidéplacement de E .

Théorème 3
Soient E un espace euclidien et f une isométrie affine de E sans points fixes. Alors il existe un unique
→
−v ∈ E et une unique isométrie g de E , tels que,
v ◦ g = g ◦ t→
i) f = t→
− v .
−
→
− →
−
ii) v ∈ ker( f − IdE ).
iii) Fix(g) 6= ∅

Remarque:
Rappelons que Fix(g) est défini par,
−−−−→ →
−
M ∈ Fix(g) ⇔ M f (M) ∈ ker( f − IdE )
−−−→
et que le vecteur →
−
v est défini par →
−
v = A f (A), pour n’importe quel point A ∈ Fix(g).

→
− →− →−
Exemple : L’espace affine euclidien E3 est muni d’un repère orthonormé (O, i , j , k ) Soit f l’application
affine définie analytiquement par,  0
 x = −z − 1
y0 = −y + 2
 0
z = −x + 1.
Montrer que f est une isométrie affine sans points fixes, puis déterminer →
−
v ∈ E et une isométrie g de E3 , tel
que f = t→−v ◦ g = g ◦ t→
−v .
D’après la remarque précédente, nous commençons par chercher Fix(g) pour cela, on cherche d’abord
→
− →
− →
− →
−
ker( f − IdE ). Soit →−u = a i + b j + c k , alors on a,
 
−1 0 −1
→
− →
−
u ∈ ker( f − IdE ) ⇔  0 −2 0 
−1 0 −1

19
2 CHAPITRE 2. ISOMÉTRIES AFFINES


a+c = 0
⇔
b = 0.
−−−−→ →
− →
− →
−
On a M f (M) = (−x − z − 1) i + (−2y + 2) j + (−x − z + 1) k .

Donc on aura
−−−−→

→
− (−x − z − 1) + (−x − z + 1) = 0
M f (M) ∈ ker( f − IdE) ⇔
−2y + 2 = 0

x+z = 0
⇔
y=1
Donc Fix(g) est la droite affine D passant par le point A de coordonnées (0, 1, 0) et de vecteur directeur →
−
u =
− →
→ − →
− −−−−→ →
− −−−→
− i + k On sait que v = M f (M) pour n’importe quel point M ∈ Fix(g), donc il suffit de prendre v = A f (A),
− →
→ −
par suite on aura →−v = − i + k Ainsi, on obtient f = t→ v ◦ g = g ◦ t→
− v , où g est la symétrie orthogonale par
−
rapport à la droite affine D.

2.2 Isométrie du plan affine euclidien :

2.2.1 Les déplacements :
E un espace euclidien de dimension 2 u une isométrie de E
Si det(u) = 1, alors il existe un unique θ ∈] − 
π, π[ tel que la matriceA de u par rapport à n’importe quelle base
cos(θ) − sin(θ)
orthogonale directe s’écrit sous la forme A =
sin(θ) cos(θ)
Dans ce cas, On dit que u est la rotation vectorielle d’angle θ.

Théorème 4
Soient E2 un plan affine euclidien et f un déplacement de E2
→
−
i) Si f = IdE , alors f est une translation.
→
−
ii) Si f 6= IdE , alors Fix( f ) est réduit à un unique point Ω .
Dans ce cas, on dit que f est la rotation de centre Ω et d’angle θ, où θ est l’angle de la rotation
→
−
vectorielle f .

Remarques : Soient E2 un plan affine euclidien orienté et f une rotation de centre Ω et d’angle θ, alors θ
−−→ −−−−→
est l’angle orienté formé par les vecteurs ΩM et Ω f (M)
−−→ −−−−→
Par suite, tenant compte que k ΩM k=k Ω f (M) k on aura
−−→ −−−−→ −−→ −−−−→
ΩM.Ω f (M) det(ΩM, Ω f (M)
∀M inE2 , cosθ = −−→ et sinθ = −−→ .
k ΩM k2 k ΩM k2

2.2.2 Les antidéplacements

E un espace euclidien de dimension 2 u une isométrie de E
Si det(u) = −1, alors u est une symétrie orthogonale par rapport à ker(u − IdE )
Théorème 5
Soient E2 un plan affine euclidien et f un antidéplacement de E2 .
i) Si Fix( f ) 6= 0/ ; alors Fix( f ) est une droite affine de E2 et f est une symétrie orthogonale par rap-
port à Fix( f ).
→
−
ii) Si Fix( f ) = 0/ ; alors il existe un unique vecteur → −
v ∈ ker( f − IdE ) et une unique symétrie ortho-
gonale g, tels que,
f = t→
−v ◦ g = g ◦ t→
−
v
→
−
Dans ce cas, f s’appelle une symétrie glissée de vecteur v et de base Fix(g).

20
2 2.3. ISOMÉTRIES DE L’ESPACE AFFINE DE DIMENSION 3

→
− → − → −
Exemple : Soit f l’application affine de E2 définie analytiquement dans un repère orthonormé (O, i , j , k )
par,

x0 = 15 (−3x + 4y + 6)


y0 = 15 (4x + 3 + 22)

Montrer que f est une isométrie et déterminer sa nature.

→
− →
− → −
Soit A la matrice de f par rapport à la base ( i , j ), alors on a,
    
t 1 −3 4 −3 4 1 0
AA = = .
25 4 3 4 3 0 1

Donc A est une matrice orthogonale, par suite f est une isométrie. On a det(A) = −1, donc f est un antidépla-
cement.
Soit M un point quelconque de coordonnées (x, y), alors on a

x = 51 (−3x + 4y + 6)

M ∈ Fix( f ) ⇔
y = 15 (4x + 3 + 22)

−8x + 4y = −6
⇔
4x − 2y = −22

/ par suite f est une symétrie glissée. Déterminons, donc, →

Donc Fix( f ) = 0, −
v et g, tels que

f = tv ◦ g = g ◦ t→
−
v

→
− →
− →
−
Pour cela, remarquons d’abord que ker( f − IdE ) = { i + b j : b = 2a}.
Cherchons alors Fix(g),
−−−−→ →
−
M ∈ Fix(g) ⇔ M f (M) ∈ ker( f − IdE )

⇔ 4x − 2y + 22 = 2(−8x + 4y + 6)

⇔ 2x − y + 1 = 0
−−−−→
On sait que →
−v = M f (M) pour n’importe quel point M ∈ Fix(g). Le point A de coordonnées (0, 1) appartient
−−−→ →
− →
−
à Fix(g), donc →
−
v = A f (A) = 2 i + 4 j , par suite, gest la symétrie orthogonale par rapport à la droite affine
d’équation 2x − y + 1 = 0.

2.3 Isométries de l’espace affine de dimension 3

2.3.1 Les déplacements
E un espace euclidien de dimension 3, u est une isométrie de E
Si det(u) = 1, alors 1 est une valeur propre et si e1 est un vecteur propre associé à 1 avec k e1 k= 1, alors il
existe un unique θ ∈] − π, π[ tel que la matrice A de u par rapport à n’importe quelle base orthogonale (e1 , e2 , e3 )
dont le premier vecteur est égale à e1 , s’écrit sous la forme
 
1 0 0
A =  0 cos(θ) −sin(θ) 
0 sin(θ) cos(θ)

Dans ce cas, u s’appelle la rotation vectorielle d’axe ∆ = vect(e1 ) et d’angle θ avec (∆ = ker(u − IdE ))

21
2 CHAPITRE 2. ISOMÉTRIES AFFINES

Théorème 6
Soient E3 un espace euclidien orienté de dimension 3 et f un déplacement de E3 .
→
−
i) Si f = IdE , alors f est une translation de E3 .
→
− →
−
ii) Si f 6= IdE et si Fix( f ) 6=; 0,
/ alors f est une rotation vectorielle d’angle un certain θ ∈] − π, π] et
∆ = Fix( f ) est une droite affine de ε3 .
Dans ce cas, f s’appelle la rotation affine d’angle θ et d’axe ∆
→
− →
−
iii) Si f 6= IdE et si Fix( f ) = 0, / alors il existe un unique vecteur →−v ∈ ker( f − IdE ) et une unique
rotation g d’angle θ et d’axe ∆, tels que, f = t→ −v ◦ g = g ◦ t→
−
v
Dans ce cas, f s’appelle un vissage d’angle θ, de vecteur → −
v et d’axe ∆

Proposition 5
Soient E un espace euclidien orienté et u une rotation de E d’angle θ et d’axe ∆ = Vect(→
−
e ) avec
→
−
k e k= 1.
Alors
i)∀→−x ∈ ∆⊥ u(→ −x ) = cosθ→−x + sinθ→−
x Λ→−e.
ii) ∀→−
x ∈ E, u(→ −
x ) = (1 − cosθ)(→−e .→
−
x )→
−e + cosθ→
−
x + sinθ→
−
x Λ→
−
e
iii) L’angle de rotation θ déterminée par

trace(u) − 1 det(→
−
e ,→
−
x , u(→
−x ))
cosθ = et∀→
−
x ∈
/ ∆, sinθ = →
− →
− 2
2 k eΛx k

→
− → − → −
Exemple : Soit E3 un espace euclidien de dimension 3, muni d’un repère orthonormé (o, i , j , k )
Soit f l’application affine de E3 définie analytiquement par,
 0 1
 x = 3 (−x + 2y + 2z − 4)
y0 = 1 (2x − y + 2z + 2)
 0 13
z = 3 (2x + 2y − z + 2)
→
−
Montrer que f est une rotation affine et déterminer l’axe et l’angle de f . Soit A la matrice de f par rapport
→
− → − → −
à la base ( i , j , k ), alors

t
AA = I3 det(A) = 1.
→
− → − → −
Donc f est un déplacement de E3 . Soit M un point de E3 de coordonnées (x, y, z) dans le repère (O, i , j , k ),alors

 4x − 2y − 2z + 4 = 0
M ∈ Fix( f ) ⇔ 2x − 4y + 2z + 2 = 0
2x + 2y − 4z + 2 = 0



 2x − y − z + 2 = 0
⇔ x − 2y + z + 1 = 0
x + y − 2z + 1 = 0



2x − y − z + 2 = 0
⇔
x + y − 2z + 1 = 0

Donc Fix( f ) est la droite passant par le point A de coordonnée (−1, 0, 0) et de vecteur directeur →
−
u =
→
− → − → −
i + j + k.
D’autre part, on a
→
−
Tr( f ) − 1
cosθ = = −1
2
Donc θ = π par suite, f est la rotation affine d’angle π et d’axe θ = D(A, →
−
u)

22
2 2.3. ISOMÉTRIES DE L’ESPACE AFFINE DE DIMENSION 3

2.3.2 Les antidéplacements

Théorème 7
Soient E3 un espace affine euclidien de dimension 3 et f un antidéplacement de E3 .
→
−
/ alors Fix( f ) est un plan affine de E3 et f est la symétrie
i) Si 1 est valeur propre de f et Fix( f ) 6= 0,
orthogonale par rapport à Fix( f ).
→
−
ii) Si 1 est une valeur propre de f et Fix( f ) = 0,
/ alors f s’écrit d’une manière unique sous la forme,
f = t v ◦g = g◦t v
→
− →
−
→
−
où →−v ∈ ker( f − IdE ) et g est une symétrie orthogonale par rapport à un plan de direction
→
−
ker( f − IdE ).
Dans ce cas, f s’appelle une symétrie-translation.
→
−
iii) Si 1 n’est pas valeur propre de f , alors f possède un unique point fixe Ω et f s’écrit d’une manière
unique sous la forme,
f = r◦s = s◦r
→
−
où r est une rotation d’axe la droite passant par le point Ω et de direction ker( f +IdE ) et s la symétrie
→
−
orthogonale par rapport au plan passant par le point Ω et de direction ker( f + IdE )⊥ Dans ce cas,
on dit que f est une symétrie-rotation .

→
− → − →−
Exemple : Soit E3 un espace affine euclidien orienté de dimension 3 muni d’un repère orthonormé (O, i , j , k ).
Dans chacun des cas suivants, déterminer la nature et les éléments caractéristiques de l’application affine f dé-
finie analytiquement par,
 0 1
 x = 3 (2x + y − 2z + 1)
1) y0 = 1 (x + 2y + 2z − 1)
 0 13
z = 3 (−2x + 2y − z + 2)
→
− →
− → − → −
Soit A la matrice de f par rapport à la base ( i , j , k ), alors
t
AA = I3 et det(A) = −1.

Donc f est un antidéplacement de E3 . Soit M un point quelconque de coordonnées (x, y, z) par rapport au
→
− → − → −
repère (O, i , j , k ), alors
M ∈ Fix( f ) ⇔ x − y + 2z = 1
Donc Fix( f ) est le plan affine d’équation x − y + 2z = 1, par suite, f est la symétrie orthogonale par rapport
à ce
plan.
 x0 = 13 (x + 2y + 2z + 10)
2) y0 = 1 (2x + y − 2z − 1)
 0 13
z = 3 (2x − 2y + z − 1)
→
− →
− →− → −
Soit A la matrice de f par rapport à la base ( i , j , k ), alors
t
AA = I3 et det(A) = −1

donc f est un antidéplacement de ε3 . Soit M un point quelconque de coordonnées (x, y, z) par rapport au repère
→
− → − → −
(O, i , j , k ), alors 
2x − 2y − 2z = 10
M ∈ Fix( f ) ⇔
2x − 2y − 2z = 1
Donc Fix( f ) = 0,
/ par suite, f est une symétrie-glissée, donc f s’écrit sous la forme :
→
− →
−
v ◦ g = g ◦ t→
f = t→
− v avec v ∈ ker( f − IdE )
−

→
− →
− →
−
Soit →
−
w = a i + b j + c k , alors
→
− →
−
w ∈ ker( f − IdE ) ⇔ a = b + c

23
2 CHAPITRE 2. ISOMÉTRIES AFFINES

Soit M un point quelconque de coordonnées (x, y, z), alors on aura,

−−−−→ →
−
M ∈ Fix(g) ⇔ M f (M) ∈ ker( f − IdE )

⇔ −2x + 2y + 2z + 10 = (2x − 2y − 2z − 1) + (2x − 2y − 2z − 1)

⇔ x − y − z = 2.
Donc g est la symétrie orthogonale par rapport au plan affine d’équation x − y − z = 2 et on sait que
→
− −−−−→ →
− → − → −
v = M f (M) pour n’importe quel point M ∈ Fix(g), par suite, →
−
v =2 i + j + k

x0 = y


3) y0 = z − 1
 0
z = −x + 1
On voit facilement que Fix( f ) est réduit au seul point A de coordonnées (0, 0, 1), donc f est une symétrie-
translation qui s’écrit sous la forme f = r ◦ s = s ◦ r.
Il est aussi facile de voir que
→
− →
−
ker( f + IdE ) = Vect(→ −
e1 − →
−
e2 + →
−
e3 ) et que ker( f + IdE )⊥ = Vect(→
−
e1 + →
−
e2 , →
−
e2 + →
−
e3 ).

Donc s est la symétrie orthogonale par rapport au plan passant par le point A et de vecteurs directeurs
→
−
v =→−
e1 + →
−
e2 et →
−
ev = →
−
e1 + →
−
e2 et r est la rotation d’axe la droite passant par le point A et de vecteur directeur
→
− →
− →
− →
−
e = e − e + e et d’angle θ défini par,
1 2 3

→
− →
− − √
1 + trace f 1 det(→
−
e ,→
−
u , f (→u) 3
cosθ = = et sinθ = →
− →
− 2
=−
2 2 k e kk u k 2

Donc θ = − π3

24
2 2.3. ISOMÉTRIES DE L’ESPACE AFFINE DE DIMENSION 3

25