Expérience : Régulation de niveau PI
Objectifs de l'expérience :
Régulation de niveau avec un régulateur PI
A présent, nous allons réguler le niveau avec un régulateur PI et comparer le comportement de la
régulation avec celui de la régulation à deux points et de la régulation P. Nous étudierons notamment
la réaction de la boucle de régulation aux variations du flux de prélèvement. Comme ce flux de
prélèvement représente une variable perturbatrice, le régulateur PI est conçu pour obtenir une
réponse particulièrement bonne en cas de perturbation. Comme consigne, nous allons prendre
encore une fois un niveau de remplissage constant de 50%. La courbe des variables commandée et
réglante est relevée avec la table traçante pour les diagrammes de temps.
Dans le cadre de l'analyse de l'unité de régulation, nous avions déjà déterminé les paramètres
KI(S) (coefficient d'action par intégration) et Te (temps de retard). Pour les calculs suivants,
travaillez avec les paramètres KI(S) = 0,06 s-1 et Tu = 2 s. Sur la base de ces paramètres du
système de réservoir, déterminez un régulateur PI pour obtenir un bon comportement en
réponse à une perturbation avec suroscillation en vous servant des règles de réglage selon
Chien, Hrones et Reswick.
Reportez vos résultats dans les champs de saisie ci-après.
KP: 4.91 TI: 5___ s Correct !
Effectuez le câblage du le circuit conformément au plan de montage et au schéma de câblage :
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Mettez le régulateur numérique universel CO3620-2A en marche.
Mettez l'unité de régulation de niveau et de débit CO3620-1H en marche.
Ouvrez l'instrument Régulateur PID (PID Controller).
Ouvrez complètement la vanne V1. Refermez entièrement la vanne V2 et ouvrez-la
ensuite d’environ trois tours. Laissez le réservoir se vider complètement.
Réglez l'inverseur pour la régulation intégrée du débit en position « Open loop »
(régulation de débit désactivée).
Nehmen Sie folgende Einstellungen (SETTINGS...) im Instrument vor:
Régulateur : Durée de cycle du régulateur : 1 ms
Variable de référence: Filtre : sans
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Analogique [x]
Variable commandée : Mise à l'echelle : Calibre : ± 100 %, offset : 0 %
Filtre : 100 ms
Limite : Minimum : 0 %, maximum : 100%
Variable réglante : Mise à l'echelle : Calibre : ±100 %, offset : 0%
Sortie : ±Ymax
Pour obtenir une meilleure lisibilité des résultats de mesure, procédez aux réglages suivants dans les
propriétés du régulateur PID :
Mise à l'échelle des axes
Temps
Min Max Division
0 100s 10s
Signal de sortie
Min Max Division
0 110 10
Procédez aux réglages suivants dans l'interface du régulateur PID :
P, I: activés
CONTROLLER:
valeurs calculées Kp et TI
SETPOINT: MANUAL: 50 %
DISTURBANCE: OFF
Déterminez la courbe de la variable commandée et de la variable réglante. Copiez le diagramme
obtenu dans le graphique ci-après.
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110
w, x, y, e/%
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t/s
Courbe des variables commandée et réglante avec un régulateur PI selon Chien, Hrones et Reswick
Répétez l'expérience avec le réglage actuel du régulateur. Mais lorsque l'état stationnaire est atteint,
variez le flux de prélèvement en ajustant la vanne de prélèvement V2. Copiez le diagramme obtenu
dans le graphique ci-après.
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110
w, x, y, e/%
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t/s
Courbe des variables commandée et réglante en cas de variation du flux de prélèvement
Qu'observez-vous quant à la variable commandée ?
La consigne n'est pas atteinte
La consigne est atteinte rapidement et sans suroscillation
La consigne est atteinte rapidement, mais avec une faible
suroscillation Correct !
La valeur finale stationnaire de la variable commandée est
supérieure à la consigne
Une oscillation permanente apparaît autour de la consigne
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Quel effet la variation du flux de prélèvement exerce-t-il ?
Il se forme une variable de différence de régulation en régime
établi
Les variations du flux de prélèvement sont rapidement
régulées Correct !
La variable commandée commence à osciller
La pompe est sans arrêt mise en et hors service
Répétez l'expérience avec un flux de prélèvement constant (ouvrez la vanne V2 d'environ trois tours).
Mais lorsque l'état stationnaire est atteint, désactivez la part d'intégration I du régulateur et observez
la courbe de la variable commandée. Copiez le diagramme dans le graphique ci-après.
Courbe des variables commandée et réglante en cas de désactivation de la part d'intégration
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Que se passe-t-il après la désactivation de la part d'intégration I ?
Rien du tout
La variable commandée atteint rapidement de nouveau la
consigne
Correct !
Après un certain temps, la variable commandée dépasse la
consigne et reste dans cet état
La consigne n'est pas de nouveau atteinte
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