3

1
COMMANDE DES MACHINES A COURANT
CONTINU

Introduction
Lors du contact avec une machine, il est nécessaire de connaître sa chaîne
cinématique, figure (1-1).

Figure (1-1) : Chaîne cinématique

1- Fonctionnement d’un moteur à courant continu

1-1 Modèle électrique

La figure (1-2) représente le schéma équivalent d’un moteur à courant continu.

I

E
R
U
L

Figure (1-2) : Schéma équivalent de l’induit d’un moteur à courant continu

 Commande des machines 4

L’inducteur (bobinage ou aimant permanent) n’est pas représenté sur ce schéma.

Les équations régissant le fonctionnement du moteur sont :
dI
U = E + RI + L (1-1)
dt

E = k ΦΩ (1-2)

C = k ΦI (1-3)

Si l’inductance de l’induit est négligeable l’équation (1-1) se réduit à :

U = E + RI (1-4)

Où E est la f.c.e.m, C est le couple électromagnétique.

Ces relations permettent de dégager trois remarques :
Le courant appelé par le moteur est proportionnel au couple demandé,
La vitesse de rotation est proportionnelle à la tension d’alimentation.
La vitesse de rotation est inversement proportionnelle au flux inducteur si
on néglige la chute ohmique devant la [Link].
Il en découle de ceci qu’il y a deux paramètres de réglage de la vitesse :
La tension d’alimentation de l’induit.
Le flux inducteur.
1-2. Les possibilités d’excitation d’un moteur à courant continu

Pour créer le flux inducteur dans une machine à courant continu, on dispose de
deux possibilités :
Alimenter l’enroulement d’excitation directement par une source continue
(excitation séparée ou shunt).
Mettre l’enroulement d’excitation en série avec l’induit.
Les caractéristiques couple/vitesse qui en découlent sont rappelées dans la figure
(1-3).
 5

I + +
I
Ie

− −
Couple Couple
Paramètre I e

Vitesse Vitesse
Figure (1-3) : Caractéristique Couple/vitesse.

Pour le moteur à excitation shunt ou indépendante, la vitesse reste pratiquement

constante quelque soit le couple. Les caractéristiques sont paramétrées par le
courant d’excitation. Le moteur est autorégulateur de vitesse.
Pour le moteur à excitation série, le moteur à tendance de s’emballer à vide. Le
couple au démarrage est très fort. Le produit CΩ est pratiquement constant : le
moteur est autorégulateur de puissance.
Le choix du mode d’excitation se fait en fonction de la charge à entraîner. On peut
affirmer que le moteur à excitation série est le moteur idéal pour la traction
électrique, les ventilateurs et les pompes. Le moteur à excitation shunt se trouve
dans toutes les autres applications : machines outil, levage, etc.…
1-3. Les types de réglage de vitesse.

1-3-1. Action sur la tension d’alimentation U à flux constant (Φ = Φ n )

La tension est proportionnelle à la vitesse. Si U varie de 0 à U n la vitesse Ω

varie 0 de à Ω n .

0 ≺ U ≺ Un et 0 ≺ Ω ≺ Ωn (1-5)

L’action sur la tension d’alimentation permet de fonctionner à couple nominal

constant quelle que soit la vitesse.
Pn = Cn Ω (1-6)
 Commande des machines 6

La puissance augmente avec la vitesse.

1-3-2. Action sur le flux à tension d’alimentation d’induit constante ( U = U n ) .

Le flux varie de :

Φ min ≺ Φ ≺ Φ no min al (1-7)

Il s’ensuit que la vitesse varie de :

Ω no min ale ≺ Ω ≺ Ω max (1-8)

Si on diminue fortement le flux, la réaction d’induit peut devenir prépondérante ;

on est amené à ajouter des enroulements de compensation dans les gros moteurs.
Quelle que soit la vitesse Ω , on peut obtenir le courant nominal et donc la
puissance nominale :

Pn = U n I n (1-9)

L’action sur le flux permet de fonctionner à puissance nominale, mais le couple

diminue si la vitesse augmente :

Pn
C= (1-10)
Ω

La figure (1-4) résume les deux types de réglage

Couple
Cn
Puissance
Pn

Ω (rd / s)

U var iable Φ var iable

et Φ = Φ n et U = U n
 7

Figure (1-4) : Action conjuguée sur la tension et le flux.

1-4. Choix du moteur à courant continu.

I-4-1. Critères indépendants du convertisseur.

Les caractéristiques du moteur doivent convenir à celle de la charge c'est-à-dire

que tous les points de fonctionnement doivent être accessibles et stables. Il faut
tenir compte du couple à transmettre et du couple d’accélération (dépend du
moment d’inertie total ramené au rotor).
• Le courant nominal est défini par l’échauffement du moteur.
• Le courant de surcharge est défini par la capacité de commutation.
• La tension de base dépend de la puissance mais se trouve limitée
technologiquement par l’isolement et la tenue du collecteur.
• La vitesse de sortie doit être adaptée à la charge.

I-4-2. Critères dépendants du convertisseur.

Les ondes de courant et de tension délivrées par le convertisseur ne sont pas

parfaitement lisses :
Il existe des harmoniques qui augmentent le courant efficace à puissance
nominale constante. Il faut sur dimensionner le moteur.
dI
La machine doit supporter des gradients d’intensité ( ) surtout avec les
dt
dispositifs de régulation qui réagissent rapidement pour améliorer les
performances.
2- les convertisseurs utilisés pour la commande des machines à courant continu.

Il n’existe que deux types d’alimentation statique qui fournissent des tensions
continues variables. D’une part les redresseurs qui convertissent l’énergie
électrique délivrée par une source de tensions sinusoïdales. Ce sont des systèmes à
thyristors à commutation naturelle assistée par la source, constituée le plus souvent
par le réseau. D’autre part les hacheurs qui convertissent l’énergie électrique
délivrée par une source continue. Ce sont les convertisseurs à commutation forcée
à thyristors pour les fortes puissances ou à transistors pour les faibles et moyennes
puissances. La source est constituée le plus souvent d’une batterie pour les
systèmes autonomes ou du réseau redressé par un redresseur à diodes.
Dans tous les cas, on peut représenter le convertisseur comme un amplificateur à
une entrée, sa tension de commande, et une sortie, sa tension moyenne de sortie.
2-1. Les redresseurs.

2-1-1. Modèle statique d’un redresseur en conduction continu.

 Commande des machines 8

La structure de principe d’un redresseur est représentée sue la figure (1-4). On

reconnaît en le bloc de puissance constituant le secteur fournissant la tension
continue moyenne en conduction continue.

u = u0 cos Ψ (1-11)

Le bloc de commande est un générateur d’impulsions, de commande des

thyristors, synchronisé sur le réseau à partir d’une tension continue de commande
vc issue du régulateur précédent.
La figure (1-4-b) donne le schéma synoptique détaillé du déclencheur des
thyristors d’une phase d’un système triphasé qui compare la tension de commande
vc à celle du déclencheur va synchronisé sur cette phase avec un déphasage
symétrique de 30° par rapport à la phase correspondante. Cet angle correspond à
l’angle de commutation naturelle Ψ = 0 à u maximale.

Figure (1-4) : Schéma de principe d’un redresseur et de sa commande.

Un comparateur à seuil fournit une impulsion de durée fixée par un monostable et

d’amplitude fixée par un amplificateur. Un transformateur d’impulsion assure
l’isolement galvanique entre la commande bas niveau et la puissance.
Ψ
Le comparateur détecte à l’instant t1 = où les tensions va et vc sont égales

pour générer l’impulsion. Le déclencheur est choisi de façon à fournir :

 9

soit une tension en dents de scie :

va = A( − t ) (1-12)

Avec =
pour une tension symétrique et un système réversible, on dit alors
2
que la commande est linéaire.

Soit une tension sinusoïdale.

va = A 'cos t (1-13)

On dit alors que l’on a une commande cosinus. La figure (1-5) représente les deux
cas :

va va

vc
vc
2
0 t 0 t
Ψ 2

(a ) (b)
Figure (1-5) : Commande linéaire (a) et cosinus (b) d’un redresseur

En régime permanent et conduction continue la tension moyenne de sortie du

redresseur est :

u = u0 cos Ψ (1-14)

Cette tension s’exprime en fonction de vc :

Pour une commande linéaire par :

vc
u = u0 cos( − ) (1-15)
A

La fonction de transfert du redresseur correspond à un gain statique G0 défini par :

 Commande des machines 10

vc v
cos( − ) sin( c )
u A u A =G
= u0 = 0 0 (1-16)
vc vc A vc
A

Pour les petites valeurs de vc , la gain statique se réduit à :

u0
G0 = (1-17)
A

Pour une commande cosinus par :

vc v
u = u0 = u0 c (1-18)
A va max

Ce qui correspond à un gain statique G0 constant quelque soit vc .

u0
G0 = (1-19)
A

2-1-2. La réversibilité des associations machine à courant continu/redresseurs.

Les montages tous thyristors peuvent fonctionner en onduleur. Ils sont donc
réversibles. Un convertisseur associé à une machine est réversible lorsqu’il permet
la marche du moteur dans les quatre quadrants des axes Couple/vitesse.
L’appellation normalisée du convertisseur double car il peut être constitué de deux
redresseurs montés tête bêche. Un convertisseur double est forcément tout
thyristors pour assurer la récupération d’énergie lorsque le moteur fonctionne en
génératrice. La figure (1-6) illustre un exemple des procédés employés.
 11

Début de la décélération
Avant Début de la décélération
Vitesse Début de l ' accélération
Temps
Inversion Inversion
du moteur du moteur
Arrière Début de la décélération
Re dresseur Bloqué Bloqué Onduleur Re dresseur

M G M G M M

Bloqué Onduleur Re dresseur Bloqué Bloqué

Figure (1-6) : Montage d’un convertisseur double sur l’induit

2-1-3. Perturbation des réseaux par les redresseurs.

Le facteur de puissance d’une installation à redresseur diminue lorsque le retard à

l’amorçage Ψ tend vers 90° . Le fondamental du courant appelé en ligne sur le
réseau alternatif est déphasé d’un angle Ψ par rapport à la tension. La figure (1-7)
illustre la tension redressée uc et le courant de ligne ia d’un redresseur en pont
tous thyristors.
 Commande des machines 12

Figure (1-7) : Redresseur classique

Les redresseurs de forte puissance fonctionnent à tension redressée faible

pénalisant fortement l’utilisateur. C’est pour cela qu’on est amené à réaliser des
associations tel que :
u
La commande successive de deux ponts en série ; chacun fournit 0 cos Ψ1 et
2
u0
cos Ψ 2 .
2
Les convertisseurs à facteur de puissance unitaire ; la structure est celle d’un pont
redresseur tout thyristor, figure (1-8) dans lequel les thyristors 1N et 2N
fonctionnent normalement : 1N est commandé avec un angle de retard à
l’amorçage Ψ et 2N avec un angle + Ψ . Par contre, 1F et 2 F sont à circuit
auxiliaire de commutation forcée : 1F est amorcé avec un angle de retard Ψ de
puis bloqué à − Ψ et 2F est amorcé avec un angle de retard + Ψ de puis
bloqué à 2 − Ψ .

1N 2N

1F 2F

Figure (1-8) : Structure d’un convertisseur à facteur de puissance unitaire

 13

Figure (1-9) : Oscillogramme de la tension redressée et du courant de ligne.

Ce procédé est actuellement peu utilisé en raison de la complexité entraînée par les
systèmes de commutation forcée mais on peut espérer un développement
important si la technologie des thyristors rapides progresse.

2-2. Les hacheurs.

2-2-1. Modèle statique d’un hacheur en conduction continu

Quelque soit le type du hacheur, qui comprend toujours un bloc de puissance et un

bloc de commande, la tension de commande va , du ou des interrupteurs, est
synchronisée avec une horloge externe qui fixe la fréquence de commande.

1
fc = (1-20)
Tc
 Commande des machines 14

La durée de conduction de l’interrupteur principal vaut Tc si est le rapport

cyclique. Elle est généralement imposée par la variation de pour une période Tc
constante.
En conduction continue et en régime permanent, la tension moyenne de sortie du
hacheur série par exemple vaut :

u= E (1-21)

Si E est la tension de la source d’alimentation. La tension de commande va est en

dent de scie sur une période Tc et elle est de la forme :

t
va = va max (1-22)
Tc

va (a)
va max
vc

t
T

(b)
ig

t
1 +1 2 T

Figure (1-10): Tension de commande d’un hacheur et impulsion de l’interrupteur

principal

Lorsqu’il y a égalité de va avec la tension de réglage vc alors vc = va max fixe le

rapport et la fin de conduction.

E
u= E= vc (1-23)
va max
 15

Le hacheur série est ainsi modélisé par un gain G0 constant.

E
G0 = (1-24)
va max

2-2-2. Réversibilité de l’ensemble hacheur machine à courant continu.

L’association d’un hacheur série (abaisseur de tension) ou parallèle (élévateur de

tension) permet le fonctionnement dans deux quadrants, figure (1-11), c'est-à-dire :

• Tension de signe constant,

• Courant bidirectionnel dans la machine.

Un

II I
I
− In In
Figure (1-11) : Hacheur deux quadrants

L’inversion du sens de rotation avec possibilité de récupération se fait en inversant

la polarité de la tension sur le moteur ; ce qui mène au convertisseur de la figure (I-
12) fonctionnant dans les quatre quadrants.

Figure (1-12) : Hacheur quatre quadrants

 Commande des machines 16

Le tableau (1-1) résume le fonctionnement de l’ensemble machine à courant

continu hacheur. Cela suppose que la source de tension E est capable de recevoir
de l’énergie.

Quadrant Mode de Sens du Sens de Elément Elément

fonctionnement courant rotation conducteur fonctionnant en
hacheur et
diode associée
I Moteur >0 >0 T4 T1
D2
II Moteur >0 <0 T2 T3
D4
III Freinage <0 >0 T4 T2
D1
IV Freinage <0 <0 T2 T4
D3
Tableau (1-1) : Fonctionnement d’un ensemble convertisseur/machine

2-2-3. Freinage par hacheur

2-2-3-a. Freinage rhéostatique

Le fonctionnement en génératrice est illustré par la figure (1-13).

iF
L
H RF U RF

Figure (1-13) : Freinage rhéostatique

o Entre 0 et Tc : H est fermé.

 17

U RF = 0 (1-25)

o Entre Tc et Tc : H est ouvert.

U RF = RF iF (1-26)

Si l’inductance L est grande, le courant iF est pratiquement constant et égal à sa

valeur moyenne.

U RF = (1 − ) RF iF (1-27)

On obtient l’équivalent d’une génératrice débitant le courant iF dans une

résistance variant avec le rapport cyclique .

2-2-3-b. Freinage par récupération.

Ce type de freinage suppose que la source peut recevoir de l’énergie. On utilise un

hacheur survolteur, figure (1-14).

iF
L
H Source E

Figure (1-14) : Freinage par récupération

t ∈ [0, Tc ] UH = 0 (1-28)

t ∈ [ Tc , Tc ] UH = E (1-29)

En valeur moyenne :

U H = (1 − ) E (1-30)
 Commande des machines 18

La puissance renvoyée à la source s’exprime par :

P = (1 − ) EI F (1-31)
3- Principe de la régulation des machines à courant continu.

L’association du convertisseur à la machine à courant continu permet le réglage de

la vitesse ou la position. La figure (1-15) donne le schéma synoptique le plus
utilisé en régulation de vitesse.

Figure (1-15) : Schéma synoptique d’une régulation de vitesse

4- Régulation de vitesse de moteur à courant continu.
4-1. Description du système.

On se propose d’étudier un régulateur de vitesse de moteur à courant continu

commandé par un hacheur. Le courant d’excitation est maintenu constant.
 19

Source
d ' énergie
I Ch arg e
J mécan
f Ω DT
MCC
Hacheur
Uc

V commande
Figure (1-16) : Chaîne d’action d’un variateur de vitesse

Un hacheur, dont le rapport cyclique est commandé par une tension vc

selon une relation linéaire, alimente l’induit d’une machine à courant
continu.
La tension de sortie du hacheur, en conduction continue, est
proportionnelle à la tension de commande vc . Le hacheur se comporte vis
à vis de vc comme un amplificateur de tension continue : U c = vc .
La tension vc est l’image de la vitesse souhaitée Ω 0 : On a vc = aΩ0 ,
a est le facteur d’échelle et s’exprime en V / rds −1 .
La régulation se fait à deux niveaux :
Une régulation du courant qui alimente l’induit du moteur,
Une régulation de vitesse.
Le capteur de vitesse est une dynamo tachymétrique qui, après filtrage et
réduction, délivre une tension proportionnelle à la vitesse : vr = aΩ .
Le capteur de courant est un shunt, l’image du courant est obtenue sous
forme d’une tension.
Le régulateur de courant est mis en cascade dans la boucle courant. On
notera H i ( p) sa fonction de transfert qu’on se propose de rechercher.
Le régulateur de vitesse est mis en cascade dans la boucle vitesse. On
notera H v ( p) sa fonction de transfert.
4-2. Recherche du schéma fonctionnel.

4-2-1. Schéma fonctionnel de la chaîne d’action.

 Commande des machines 20

On note L et R l’inductance et la résistance interne de l’induit du moteur à

courant continu, E la f.c.e.m. du moteur ( E = k Ω ), Cm le couple moteur
( Cm = kI , I courant d’induit), J le moment d’inertie ramené à l’arbre du moteur
et f le coefficient de frottement visqueux (Le couple de frottement est
proportionnel à Ω .
Les équations régissant le fonctionnement du moteur à courant continu sont :

dI
U c = E + RI + L (1-32)
dt

E = kΩ (1-33)

Cm = kI (1-34)

dΩ
Cm − Cr = J + fΩ (1-35)
dt

Ces équation s’écrivent avec la transformée de Laplace :

U c = E + RI + LpI (1-36)

E = kΩ (1-37)

Cm = kI (1-38)

Cm = JpΩ + f Ω + Cr (1-39)

On obtient le schéma fonctionnel de la figure (1-17) :

 21

Figure (1-17) : Schéma fonctionnel

L
Te = est la constante du temps électrique du moteur.
R

4-2-2. Schéma fonctionnel avec boucle de courant

Le capteur de courant donne une image rI qui est comparée à la tension de

commande. H i ( p) représente le régulateur de courant. Le schéma fonctionnel,
figure (1-17), devient :

Figure (1-18) : Schéma fonctionnel avec boucle de courant.

4-2-3. Schéma fonctionnel complet avec boucle de vitesse et boucle de courant.

Pour simplifier l’étude, on néglige le frottement f . Dans ce cas la vitesse devient

l’intégrale du courant induit.
 Commande des machines 22

k
Ω= I (1-40)
Jp
JR
On note Tm = la constante du temps mécanique. Le schéma complet est donné
k2
par la figure (1-19).

Figure (1-19) : Schéma fonctionnel complet.

4-3. Etude de la boucle de courant.

Hypothèse : f = 0 et Cr = 0 .
Le schéma fonctionnel de la boucle de courant, figure (I-20), devient :

Figure (1-20) : Boucle de courant.

Ce schéma peut être transformé en supposant que I est la grandeur de sortie

commandée par la grandeur d’entrée vi . La partie droite du schéma devient :
 23

Uc I
1
+ − R(1 + Te p )
E

k2
Jp
Figure (1-21) : Schéma transformé

L’ensemble de figure (I-21) présente une fonction de transfert :

I Jp JR 1
= 2 = 2 p (1-41)
U c k + JpR(1 + Te p) k JR JR
R(1 + 2 p + 2 Te p 2 )
k k

JR
La constante du temps mécanique est par définition Tm = , la fonction devient :
k2

I Tm p
= (1-42)
U c 1 + Tm p + TmTe p 2

Le schéma fonctionnel de la boucle courant se réduit à celui de la figure (I-22) :

I
vi Tm p
H i ( p)
+ − R(1 + Tm p + TeTm p 2 )

r
Figure (1-22) : Schéma fonctionnel de la boucle de courant

En pratique Tm > 4Te , on a alors Tm + Te ≈ Tm et

(1 + Te p)(1 + Tm p) ≅ 1 + Tm p + TeTm p
On peut donc utiliser cette condition pour simplifier la boucle. On obtient
finalement, figure (1-23).
 Commande des machines 24

vi r Tm p rI
H i ( p)
+ − R (1 + Tm p + TeTm p 2 )

Figure (1-23) : Schéma fonctionnel équivalent

Analysons la boucle de courant par le diagramme de Bode. On suppose H i ( p) = 1

H ( j ) est la fonction de transfert en boucle ouverte et sans correcteur.

rTm p
H ( p) = (1-43)
R(1 + Tm p)(1 + Te p)

L’analyse de H ( j ) en boucle ouverte permet de constater que la régulation de

courant sera stable en boucle fermée mais il n’y a pas de gain quand → ∞ .
 25

20 log H ( j )

1 1
log( )
Tm Te

90°

0
− 90°
−1
20 log H i
20 log g 0

1 1
=
T Te
Figure (1-24) :

On choisit de mettre en cascade un correcteur PI dont le diagramme de bode est

représenté sur la figure (1-24) avec T = Te . La fonction de transfert du correcteur
est :

1 + Tp
H i ( p) = g 0 (1-44)
Tp

La boucle courant corrigée se présente ainsi :

 Commande des machines 26

vi
+ g 0 r Tm 1 rI
− RTe (1 + Tm p )
rI

Figure (1-25) :

Notons R0 = g0 r et calculons la fonction de transfert en boucle fermée :

R0Tm
rI R0Tm 1 1 RTe
= = (1-45)
vi RTe 1 + Tm p RT 1 RT
1+ 0 m 1 + Tm p + 0 m
RTe 1 + Tm p RTe

R0Tm
En pratique 1 < , on aura alors :
RTe

rI ( p ) 1
= (1-46)
vi ( p ) RTe
1 + Tm p
R0Tm

Cette fonction est de la forme :

rI ( p ) 1
= (1-47)
vi ( p ) 1 + p

RTe
avec =
R0
La boucle courant corrigée se ramène à un premier ordre. Toute la boucle est ainsi
représentée sur la figure (1-26). On remarque qu’il n’y aura pas de dépassement
sur I .
Réalisation pratique du correcteur PI :
 27

Cs Rs
Re

vi −
Re +
rI vs

Figure (1-26) : Correcteur PI

Rs g
Avec : g 0 = , T = Rs Cs , vs ( p) = ( g 0 + 0 )[vi ( p ) − rI ( p)]
Re Tp
4-4. Etude de la boucle de vitesse.

La régulation de courant est mise en place. Le schéma complet de la boucle se

ramène à celui de la figure (1-27).

Figure (1-27) : Schéma fonctionnel complet

4-4-1. Fonctionnement en asservissement.

On s’intéresse à la réponse en vitesse Ω à un consigne Ω 0 , à couple résistant nul.

En boucle ouverte, le schéma fonctionnel se ramène à celui de la figure (1-28) et la
fonction de transfert est donnée par la relation (1-46).
 Commande des machines 28

Ω0 akH v ( p ) Ω
+ − r (1 + p ) Jp

Figure (1-28) :
Ω akH v ( p)
= (1-48)
Ω 0 r (1 + p ) Jp

On constate que, sans correcteur, la fonction de transfert en boucle ouverte

comporte une intégration : On peut donc en déduire que, dans ce fonctionnement
et en régime permanent, l’erreur de vitesse sera nulle en boucle fermée.
Etudions la réponse en boucle fermée et sans correcteur ( H v ( p ) = 1) . La fonction
de transfert devient alors :
ak k
a
Ω r (1 + p) Jp r
= = (1-49)
Ω0 1 + ak 2
J p + Jp + a
k
r (1 + p ) Jp r

Le système est du deuxième ordre. La réponse souhaitée à un échelon est un

régime apériodique ou critique (on évite un régime oscillatoire amorti). La réponse
pour obtenir le régime critique en réponse indicielle (meilleurs compromis) est que
le discriminant du dénominateur soit positif ou nul. Soit :

4 J ak
∆ = J2 − ≥0
r

En pratique, les caractéristiques du moteur associé au convertisseur n’ont aucune

raison de remplir cette condition. L’introduction d’un correcteur à gain
proportionnel permettra d’ajuster le coefficient d’amortissement du système.
La fonction de transfert en boucle fermée devient avec correcteur proportionnel
H v ( p) = A
k
aA
Ω r
= (1-50)
Ω 0 J p 2 Jp aA k
+ +
r
 29

La condition pour obtenir un régime critique ou apériodique s’écrit alors :

4 J aAk
∆ = J2 − ≥ 0 . Si on augmente le gain statique A de la chaîne d’action,
r
on tend à rendre le système moins stable.

4-4-1. Fonctionnement en régulation.

On s’intéresse maintenant à la réponse en vitesse Ω lors d’une perturbation de

couple résistant, alors que la consigne Ω 0 est fixe. Le schéma fonctionnel complet
est représenté sur la figure (I-29) :

Figure (1-29) : Schéma fonctionnel avec couple résistant

On sait que si A1 ( p) ne contient pas d’intégrateur, il y aura nécessairement une

erreur en régime permanent à la suite d’une perturbation de couple résistant. Le
correcteur doit donc introduire dans A1 ( p) une intégration. Finalement, il faut une
action proportionnelle pour corriger le fonctionnement en asservissement et une
action intégrale pour rendre l’erreur en régime permanent nulle vis-à-vis d’une
perturbation de couple. Le correcteur de la boucle vitesse sera donc un correcteur
PI :

1+ p
H v ( p) = A (1-51)
p