Chapitre3 : Signaux et systèmes linéaires

Signaux et systèmes linéaires

III Système linéaire et invariant dans le temps :

Définition :
Soit un espace de signaux s, nous appellerons "Système linéaire et invariant dans le temps" un opérateur
L réalisant une application s dans S.

Linéaire :
x (t ): entrée du système.
y (t ): sortie du système.
∀ a,b ∈ C
x(t) Y(t)
Système

x(t)
y (t )=L [ ax (t ) ] =aL [ x (t ) ] Y(t)
s(t) Système
y (t )=L [ ax (t )+bs(t ) ] =aL [ x (t ) ] +bL [ s(t ) ]

Invariant dans le temps :

∀ x,y ∈ s
∀ τ ∈ R : Opérateur de translation temporel.
L [ x (t−τ ) ] = y (t−τ )

Exemple 06:
Déterminer la nature des systèmes suivants :
y(t )=|x(t )|: Système non linéaire invariant dans le temps.
2
y (t )=t x (t ): Système linéaire, variant dans le temps.
y (t )=x (t−a ): Système linéaire, invariant dans le temps.

Produit de convolution :
Le produit de convolution d’un signal x(t) et d’une fonction h(t) ( appelée réponse impulsionnelle du
système) est la fonction y(t)
y (t )=x (t )∗h(t ) x(t) Y(t)
Système

x(t) : signal d’entrée

h(t) : réponse impulsionnelle du système
y(t) : la sortie du système linéaire invariant dans le temps
+∞
y(t )= ∫ x(τ).h(t−τ )dτ
−∞
Si le système linéaire est causal (système physique).

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t
y (t )=∫ x ( τ ). h (t−τ )dτ
0
Interprétation graphique et évaluation de la convolution :
Le produit de convolution de deux signaux est défini par les quatre opérations mathématiques :

1- Rabattement de l’un des deux signaux autour de l’axe t=0.

2- Le translater sur l’axe des temps.
3- Multiplication.
4- Intégration.

Soit y (t ) le produit de convolution de deux signaux e(t ) et h(t ) :

+∞
y(t )=e(t )∗h(t )= ∫ e( τ )h(t−τ )dτ
0
Les figures ci-dessous donnent l’interprétation graphique du produit de la convolution des deux signaux:
T
e (t )=rect ((t− )/T ) et h(t )=e-t u (t )
2
h(−τ) h(t )
t x(t)
0 T 0
e (−τ ) h(−τ )

τ τ
-T 0 0

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Calcul graphique du produit de convolution h(t )∗e (t ) Calcul graphique du produit de convolution e (t )∗h(t )

τ h(t−τ)

τ τ

0 0 T

pour t<0 pour t<0

h(τ ). e (t−τ )=0 e (t−τ ) e( τ ). h(t−τ )=0 h(t−τ )
h(t )∗e(t )=0 e(t )∗h(t )=0
τ τ
t-T t 0 t 0

pour 0<t<T pour 0<t<T

T t
e (t−τ ) e(t )∗h(t )=∫ 1 . e τ−t . dτ=1−e−t h(t−τ )
e( t )∗h( t )=∫ 1 . e t −τ
dτ
0
0
τ τ
t-T 0 t 0 t T

pour t≥T pour t≥T

t t

h(t )∗e(t )= ∫ e . 1. dτ
−τ e (t−τ ) e(t)∗h(t)=∫ 1.e τ−t .dτ=1−e−t h(t−τ )
0
t−T
T −t −t −t τ =eT −t −e−t =e−t ( eT −1) τ
=e −e =e ( eT −1)
0 t-T t 0 T t

h(t )∗e (t ) e (t )∗h(t )

e(t )∗h(t ) 1−e−T
t t
0 T 0 T

Fig(2.4) Interprétation graphique de la convolution

Propriétés de la convolution :
La convolution possède des propriétés qui sont très souvent utilisées :

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Commutativité :

La convolution de deux signaux s1 ( t ) et s2 ( t ) est :

+∞
s1 (t )∗s2 (t )= ∫ s1 (τ )s2 (t−τ )dτ
−∞
En effectuant le changement de variable t '=t−τ
+∞
s1 (t )∗s2 (t )= ∫ s1 (t−t ' )s 2(t ' )dt '=s 2(t )∗s 1(t )
−∞
s1 ( t )∗s2 (t )=s 2 (t )∗s 1 ( t ) (2.25)

Associativité :
s1 (t )∗[ s2 (t )∗s3 (t ) ]=∫ s1 (u) L(t−u)du
⏟
L(t )

L(t )=∫ s2 (v )s3 (t−v )dv

L(t−u )=∫ s 2 ( v )s 3 (t−u−v )dv
=∫ s 1 (u) ∫ s2 (v )s 3 (t−u−v )dvdu
t ' =u+ v
=∫ s 1 (u)∫ s2 (t '−u )s 3 (t−t ')dt ' du
=∫∫ s1 (u) s2 (t '−u) s 3 (t−t ' )dt ' du
⏟
M ( t' )=s1 ( t' )∗s2 ( t ' )

=∫ M (t ' ). s 3 (t−t ' )dt '

=M (t )∗s 3 (t )
s1 ( t )∗[ s1 ( t )∗s3 ( t ) ]=[ s1 ( t )∗s2 ( t ) ]∗ s3 ( t ) (2.26)

Distribution par rapport à l’addition :

s1 (t )∗[ s2 (t )+ s 3 (t ) ] =∫ s 1 (τ ) [ s 2 (t−τ )+s 3 (t−τ ) ] dτ
=∫ s 1 (τ )s2 (t−τ )dτ +∫ s 1 (τ )s3 (t−τ )dτ
s1 ( t )∗[ s2 ( t )+ s 3 ( t ) ] =s 1 ( t )∗s 2 ( t )+ s1 ( t )∗s3 ( t ) (2.27)

Dérivation de la convolution :
d d
[ s (t )∗s 3(t ) ]= dt ∫ s 1(τ )s 2(t−τ )dτ
dt 1
ds 2 (t−τ ) ds 2 (t )
=∫ s 1 (τ ) dτ=s 1 (t )∗
dt dt
La commutativité de la convolution conduit à :
d ds ( t ) ds (t )
[ s (t )∗s 2(t )] =s 1(t )∗ dt2 = dt1 ∗s2 (t )
dt 1 (2.28)

Transformée de Fourier du produit de convolution :

− j 2 π ft
TF [ s1 ( t )∗s3 ( t ) ]=∫ [∫ s 1 ( τ ) s 2 ( t −τ ) dτ ] . e dt
− j 2 πfτ
=∫ s 1 ( τ ) S2 ( f ) e dτ

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=S 1 (f ). S2 (f )
TF [ s1 ( t )∗s2 ( t ) ]=S1 ( f ). S2 ( f ) (2.29)

Convolution avec l’impulsion de Dirac :

s(t )∗δ(t )=∫ s(τ ). δ (t−τ )dτ =s(t ) (2.30)

 Identité δ (t ) h(t
h(t) )
h(t )∗δ (t )=h(t ) (2.31)

 Translation
s(t )∗δ(t−t 0 )=s (t−t 0 ) (2.32)
s(t−t 1 )∗δ (t−t 2 )=s (t−t 1 −t 2 ) (2.33)
δ (t−t 1 )∗δ(t−t 2 )=δ (t−t 1−t 2 )

Convolution dans le domaine fréquentiel :

S3 (f )=S1 (f )∗S2 (f )=∫ S 1 (u ). S2 (f −u)du
s3 ( t )=TF−1 [ S 3 ( f ) ]
j 2ft
S1 (u ).S 2 ( f  u )du e df
[ e ]
j 2 π ft
=∫ S 1 ( u) S2 ( f −u) df du
j 2 π ut
=∫ S 1 ( u) s2 ( t ) e du
s 3 (t ) s1 (t ).s 2 (t )
TF [ s1 ( t ). s2 ( t ) ]=S1 ( f )∗S2 ( f ) (2.34)

Aire de la convolution
∫ s3(t ).dt=∫∫ s1 (τ ). s2(t−τ )dτ . dt
=∫ s 1 (τ ). [∫ s2 (t−τ ). dt ] dτ
=∫ s 1 (τ ). [ Air de s2 (t ) ] dτ
[ Aire de s3(t )] =[ Aire de s1 (t )] . [ Aire de s2(t )] (2.35)

Définition de l’enveloppe spectrale :

Un signal périodique peut être considéré comme la répétition cyclique d’un signal élémentaire x T (t )
(motif). Par la propriété de convolution de l’impulsion de Dirac, on peut écrire.
x ( t )=rept T { xT ( t ) }
+∞

=x T (t )∗δ T (t ) (avec
δ T (t )= ∑ δ (t−nT )
n=−∞ le peigna de Dirac)
TF [ x (t )]=TF [ x T (t )].TF [ δ T (t )]
1 +∞
= X (f ). ∑ δ( f −nf 0 )
T n=−∞

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+∞
1
TF [ x (t )]= ∑ T
X (nf 0 )δ (f −nf 0 )
n=−∞

1 δ 1(f )
X (nf 0 )
La fonction T est l’enveloppe spectrale des poids de raies T du spectre de x(t).
Exemple : voir le premier exemple du cours de la série de Fourier.

Le tableau.2 résume les principales propriétés de la transformée de Fourier

propriété Domaine temporel Domaine fréquentiel

Linéarité as 1 (t )+ bs 2 (t ) aS 1 ( f )+ bS 2 ( f )
n
Dérivation d
s (t ) ( j 2 πf )n S ( f )
dt n
− j 2 π ft 0
Translation temporelle s(t−t 0 ) S( f ) . e
− j 2 πf 0 t
Translation fréquentielle s( t ) . e S( f +f 0 )
Similitude s(at ) 1 f
S( )
|a| a
Rabattement autour de l’axe t=0 s(−t ) S(−f )
Multiplication s1 (t )×s 2 (t ) S1 ( f )∗S2 ( f )
Convolution s1 (t )∗s2 (t ) S1 ( f )×S 2 ( f )
Symétrie S(t ) s(−f )
Tableau.2

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La corrélation :
Définition :
La corrélation est le produit scalaire de deux signaux qui est une mesure de similitude de forme et de
position. Physiquement, la fonction de corrélation est liée à l’énergie mutuelle d’interaction échangée en
moyenne entre les signaux considérés en fonction du paramètre de translation.

Définition :
L’Autocorrélation : consiste à comparer un signal avec lui-même dont l’un est décalé avec une
certaine valeur τ.
L’Intercorrélation (corrélation croisée, corrélation mutuelle): consiste à comparer des signaux
différents x(t) et y(t) dont l’un est décalé d’une certaine valeur τ.

Corrélation des signaux à énergie finie :

Pour les signaux à énergie finie la fonction d’intercorrélation est donnée par :

c
+∞

−∞
¿
xy (τ )=⟨ x, y τ ⟩= x(t ) y ∫ ¿
(t− τ )dt
en dénote
y τ la fonction décalée y (t−τ )
En posant y (t+ τ )=x (t+ τ ) on obtient la fonction d’autocorrélation, qui est donnée par :

c
+∞
xx (τ )=⟨x , x τ ⟩=
¿
∫−∞ x(t )x¿ (t− τ )dt
La valeur à l’origine (τ =0 ) de la fonction d’autocorrélation est égale à l’Energie du signal x(t).

c
+∞ +∞
xx (0)= ∫ x(t )x (t )dt= ∫ |x(t )| dt=E
¿ 2
−∞ −∞
E= c xx ( 0)
La fonction d’autocorrèlation est bornée, en valeur absolue, par l’énergie du signal.
|c xx ( τ )| ≤ |c xx ( 0 )|

Illustration graphique de la corrélation :

La fonction de corrélation est définie par trois opérations mathématiques :
- Translation dans le temps
- Multiplication
- Intégration
La figure ci-dessous illustre graphiquement la procédure de calcul de la fonction de corrélation des
T
−t y (t )=rect T (t− )
signaux réel x(t )=e .u(t ) et 2 .

x (t ) y (t )
x(t) t
0 0 T

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Calcul graphique de l’intercorrélation c xy Calcul graphique de l’intercorrélation c yx

x (t ) y (t )

t t
0 pour −∞<τ <0 0 T
T
pour −∞<τ <−T y (t−τ )
x (t ). y (t+τ )=0 c yx (τ )=∫ 1 .e−(t−τ ) dt=1−e−( T−τ ) x (t−τ )
τ
c xy ( τ )=0 t
pour +T <τ <+∞ t
τ τ+T τ T

pour −T <τ <0 pour 0<τ <+ T

τ+T T
c xy (τ )= ∫ e−t . 1. dt=1−e( τ−T ) y (t−τ ) c yx (τ )=∫ 1 .e−(t−τ ) dt=1−e−( T−τ ) x (t−τ )
0 τ
t t
τ 0 τ+T τ T

pour 0<τ <+ ∞ pour +T <τ <+∞

τ+T
y (t ). x (t−τ )=0
c xy ( τ )= ∫ e−t . 1 . dt c yx ( τ )=0
τ
y (t−τ ) x (t−τ )
−τ −( τ +T ) −τ −T
=e −e =e (1−e ) t t
0 τ τ+Τ T τ

c xy ( τ )
c xy (τ ) c xy (τ )=c yx (−τ )
1−e−T c yx ( τ )

τ τ
-T 0 0 T

Fig(2.5) Interprétation graphique de la fonction de corrélation

Remarque :
De la figure (2.4) et (2.5) on peut conclure que la convolution et la corrélation ce sont deux opérations
dont les résultats de calcul sont très différents lorsque les signaux sont de forme asymétrique.

Propriétés
Signaux réels :
Parité :
Pour les signaux réels on peut déduire que

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c xx ( τ )=c xx (− τ ) (2.36)
c xy ( τ )= c yx (− τ ) (2.37)
et cela en effectuant un changement de variable t '=t−τ dans c xy ( τ )

c (τ )= ∫ x(t ) y(t− τ )dt

+∞
xy
−∞
nous obtenons

c (τ )=∫ x(t ' +τ ) y(t ' )dt '=c

+∞
xy yx (−τ )
−∞
En faisant la même opération avec c xx ( τ )

c (τ )=∫ x(t ) x(t−τ )dt '=∫ x(t ' +τ )x(t ' )dt '=∫ x(t ' ) x(t '+τ )dt '=c (−τ )
+∞ +∞ +∞
xx xx
−∞ −∞ −∞

La fonction d’autocorrélation d’un signal réel est une fonction réelle est paire.
Les fonctions d’intercorrélation et d’autocorrélation des signaux réels sont aussi réelles.

Si x(t) et y(t) sont mesurés en volts, c xx ( τ ) et c xy ( τ ) sont 2

en V . s

Insensibilité en vertu le retard :

La fonction d’autocorrélation est insensible en vertu le théorème de retard

Démonstration :
La fonction d’autocorrélation du signal x(t) est

c
+∞
xx (τ )= ∫ x(t ). x(t+τ )dt
−∞

La fonction d’autocorrélation du signal x(t) décalé y (t )=x (t−t 0 ) est

c
+∞
∫
yy (τ )= x(t-t 0 ). x(t-t 0 +τ )dt
−∞
En faisant un changement de variable
t '=t−t 0

En utilisant (2.32) et (2.33) nous obtenons

c (τ)=∫ x(t ' )x(t ' +τ )dt '=c ( τ )

+∞
yy xx
−∞
Donc c yy ( τ )= c xx ( τ)

Relation entre la convolution et la corrélation :

Le produit de convolution de x(t) avec y(t) s’exprime par :
+∞
x(t )∗y(t )= ∫ x(τ ) y(t−τ)dτ
−∞
La fonction d’intercorrélation des deux signaux x(t) et y(t) est donnée par :

c
+∞
∫
xy (τ )= x(t ) y
−∞
¿
(t− τ )dt=x( τ )∗ y ¿ (−τ )

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c xy ( τ )= x (− τ )∗ y ( τ ) (2.38)

Définition : densité spectrale d’énergie

La transformée de Fourier de la fonction d’autocorrélation d’un signal x(t) à énergie finie est appelée
La densité spectrale d’énergie

C (f )=TF [ c ( τ )]=∫ c (τ ). e
+∞ − j 2πfτ

xx xx −∞ xx
dτ

c (τ )=TF [ C (f )]=∫ C ( f ). e
+∞ + j2 πfτ
−1
xx xx xx df
et −∞
De l’expression (2.38) du paragraphe précèdent on peut écrire
C xx ( f )=TF [c xx (
(2.39) ]
τ ) =TF [ x ( τ )∗x (−τ ) ]
¿

On utilisant (2.29), (2.17) et (2.16) , l’expression (2.39) devient

C xx ( f )=TF [c xx ( ] ¿
τ ) =TF [ x ( τ ) ]×TF [ x (−τ )]= X ( f ). X ( f )
¿

C xx (f )= X ¿ (f ). X ( f )=|X ( f )|2

C xx ( f )=|X ( f )|2 (2.40)

Ce résultat vérifie bien l’identité de Parseval

La TF
−1
[c xx ( f ) ] est égale à
+∞ + j 2 πfτ
c (τ )=∫ C ( f ). e
xx −∞ xx df
Donc
+∞

c C
+∞
∫
xx (0)=−∞ xx ( f ).(1)df = ∫ |X ( f )| df =E
2
−∞
ce résultat vérifie bien l’identité de Parseval

c
+∞ +∞
xx ( 0)= ∫ |x(t )| dt= ∫ |X ( f )| df
2 2
E=
−∞ −∞
La densité spectrale d’énergie est une fonction réelle non négative
C xx ( f )≥0
Dans le cas d’un signal réel la fonction d’autocorrélation est une fonction réelle et paire. Sa transformée
de Fourier et aussi une fonction réelle et paire.
C xx ( f )= C xx (−f ) (2.41)

Définition : densité interspectrale d’énergie

La transformée de Fourier de la fonction d’intercorrélation de deux signaux à énergie finie est appelée
densité interspectrale d’énergie (ou densité spectrale mutuelle).

C xy ( f )= TF [c xy ( τ ) ]=X ( f ) .Y ( f )
¿

La densité interspectrale est en générale une fonction complexe et non symétrique.

¿

C xy ( f )= C yx ( f )

La fonction d’intercorrélation à l’origine c xy ( 0 ) donne

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c
+∞ +∞
∫
xy (0)= x(t ). y
−∞
¿
(t )dt= ∫ X ( f ).Y ¿ ( f ).df
−∞ (2.42)

Ce qui montre la conservation du produit scalaire entre l’espace temps et l’espace fréquence. La
relation (vv) est connue sous le nom du théorème du produit.

Signaux à puissance moyenne finie :

La fonction d’intercorrélation des signaux à puissance moyenne finie non nulle est donnée par :
+T
2
c xy (τ )= lim
T →+∞
1
T ∫ x (t ) y ¿ (t− τ )dt
−T
2
Et la fonction d’autocorrélation du signal x(t) à puissance moyenne finie non nulle est donnée par :
+T
2
c xx (τ )= lim T
T →+∞
1
∫ x (t )x ¿(t− τ )dt
−T
2

Si x(t) et y(t) sont mesurés en volts c xy ( τ ) , c xx ( τ ) et c yy ( τ ) sont en V2. .

Propriétés :
¿
yx
c xy ( τ )=c (−τ )
¿
xx
c xx ( τ )=c (−τ )
¿
xx
|c xx ( τ )|≤c ( 0 )=P x
¿ ¿
|c xy (τ )|2 ≤c xx (0 ). c yy (0)=P x . P y
Fonction de corrélation des signaux périodiques :
Dans le cas ou les signaux sont périodiques de même période T.
+T
2
c xy (τ )=
1
∫ x (t ) y ¿ (t− τ )dt
T −T
2
et
+T
2
c xx (τ )=
1
∫
T −T
x (t )x ¿ (t− τ )dt
2
Les fonctions d’auto- et d’intercorrélation des signaux périodiques, de période T, sont également des
fonctions périodiques de même période T.

Densité spectrale de puissance :

La transformée de Fourier de la fonction d’autocorrélation est appelée la densité spectrale de puissance.
+∞
C xx ( f )=TF [ c xx (τ) ]= ∫ c xx (τ ).e−j 2 πfτ dτ
−∞
La relation inverse donne

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+∞
c xx (τ )=TF [ C xx (f )]= ∫ C xx ( f ).e + j 2 πfτ df
−1
−∞
+T
2
1
c xx (τ )= lim ∫
T →+∞ T −T
x (t )x ¿ (t− τ )dt
2
Pour τ = 0 , on obtient
+T
2 +∞
1
c xx (0)= lim
T →+∞ T
∫ |x (t )| dt= ∫ C xx ( f )df =Px
2
−∞
−T
2
Densité interspectrale de puissance :

La transformée de la fonction d’intercorrélation c xy (τ ) est appelée densité interspectrale de puissance

mutuelle
C xy ( f )=TF [ c xy (τ ) ]

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Propriétés Formules
+∞
Transformée de Fourier
S( f )= ∫ s(t ).e
− j2 π ft
dt
−∞
+∞
Transformée de Fourier inverse
s(t )= ∫ S( f ).e+ j 2 π ft df
−∞
Transformée de Fourier sous forme complexe S( f )=Re { S (f ) } + j Im { S( f ) }
autre écriture de la transformée de Fourier jϕ( f )
S( f )=|S (f )|. e
Spectre d’amplitude
√
|S( f )|= (Re { S( f ) } )2 +(Im { S (f ) } )2

( )
Spectre de phase Im( S( f )
ϕ( f ) =arctg
Re( S( f )
Linéarité TF [ a. x(t )+b. y(t ) ]=a. X (f )+b.Y (f )

[ ]
Dérivation d n s (t )
TF n
=( j2 πf )n . S (f )
dt
− j 2 π ft 0
Translation (décalage temporel) TF [ s (t−t 0 ) ]=S (f ). e
Translation (décalage fréquentiel) [
TF s ( t ) e
− j 2 πf 0 t
]=S( f +f 0 )
+∞
Si x (t ) est pair
S( f )=2 ∫ s(t )cos2 π ft .dt
0
+∞
s(t )=2 ∫ S( f )cos2 π ft .df
0
+∞
Si x (t ) est impair
S( f )=−2 j ∫ s(t )sin 2π [Link]
0
+∞
s(t )=2 j ∫ S( f )sin 2π [Link]
0
Changement de variable 1 f
TF [ s( at )]= S( )
|a| a
Inversion du temps TF [ s(−t ) ] =S (−f )
Dualité (Réciprocité) TF [ S(−t ) ] =s (f )
TF [ s (t ) ]=S (−f )
¿ ¿
Complexe conjugué
Définition de l’impulsion (distribution) de Dirac
{δ (t )=0 pour t≠0
δ (t )=∞ pour t =0
+∞
∫ δ (t )dt=1
−∞

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Propriétés de l’impulsion de Dirac +∞

∫ s(t).δ(t).dt=s(0)
−∞
+∞
∫ s(t ).δ(t−t 0 ).dt=s(t 0 )
−∞
s(t ). δ(t )=s(0).δ(t )
1
δ (at )= δ (t )
|a|
+∞
Transformée de Fourier de l’impulsion de Dirac
∫−∞ δ (t )e−j2 π ft dt=1
+∞
Transformée de Fourier d’un signal constant ‘1’
∫−∞ 1.e− j2 π ft dt=δ( f )
Définition de quelques distributions La fonction signe :
sgn(t )= {
−1 t <0
+1 t >0 ou bien
t
sgn(t )= pour t≠0
|t|
La fonction échelon :
u(t )= {
1 pour t>0 1 1
0 pour t<0 ou bien u(t )= 2 + 2 sgn (t )
Définition de quelques fonctions usuelles La fonction rectangle

{
T
1 pour |t|≤
2
rect T (t )=rect (t/T )=
T
0 pour |t|>
2
La fonction triangle

{
|t|
pour |t|≤T
1−
tri T (t )=tri (t/T )= T
0 pour |t|>T
La fonction rampe
r(t )=t .u (t )

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