BURKINA FASO

Université Norbert Zongo La Patrie ou la Mort,Nous Vaincrons

UFR/ST
Informatique

Projet de systèmes embarqués

THEME Simulation du fonctionnement d’un robot sur

Tinkercad

Réalisé par :
INE Nom Prénom
N00461520201 KOROGO Winnémété
N02652220201 RAKISTABA Issiaka

Enseignant : [Link]

Date : 23 janvier 2025

 Plan
Introduction
I. Objectifs du projet
II. Conception
II.1 Tinkercad
II.2 Arduino Uno R3
II.3 Capteur infra-rouge
II.4 Moteurs à courant continu
II.5 Câblage et autres éléments électriques
II.6 Pile de 9V
II.7 Platine (Breadboard)
II.8 L293D

III. Architecture du robot

IV. Fonctionnement du robot
Conclusion

Introduction
Avec l’évolution des technologies, les robots sont de plus en plus uti-
lisés pour accomplir des tâches autonomes dans divers domaines. L’un des
aspects essentiels de la robotique est la capacité des robots à détecter et à
éviter les obstacles pour se déplacer en toute autonomie. Ce projet vise à si-
muler un robot mobile à deux roues motrices équipé d’un capteur infra-rouge
pour détecter les obstacles. À l’aide de la plateforme Tinkercad, nous allons
concevoir le circuit du robot, écrire le code nécessaire à son fonctionnement,
et tester ses capacités d’évitement. Ce travail est une opportunité d’appli-
quer des concepts d’électronique et de programmation tout en renforçant
notre compréhension des systèmes embarqués.

1
 I Objectifs du projet
L’objectif de ce projet est de simuler le fonctionnement d’un robot mo-
bile capable d’éviter des obstacles en utilisant la plateforme Tinkercad. Pour
ce faire, nous allons concevoir un schéma de circuit incluant les composants
nécessaires tels que les deux roues motrices, un capteur infra-rouge pour la
détection des obstacles, et un microcontrôleur pour contrôler l’ensemble du
système. Nous développerons ensuite un code permettant au robot de détec-
ter les obstacles et de réagir en conséquence, en lui permettant de s’ajuster
pour les éviter. Après avoir testé le robot dans divers scénarios simulés, des
ajustements seront réalisés pour améliorer ses performances.

II Conception
Pour réaliser ce projet, plusieurs outils sont indispensables à la fois pour
la conception du robot, la simulation de son comportement, et la rédaction
du code. Voici les principaux outils nécessaires pour la bonne réalisation de
ce projet .

II.1 Tinkercad
Tinkercad est une plateforme de modélisation et de simulation électro-
nique en ligne. Cet outil permet de concevoir le circuit électronique du robot,
en intégrant les composants comme les moteurs, le capteur infra-rouge, et le
microcontrôleur. Tinkercad offre également une simulation en temps réel pour
tester le comportement du robot sans avoir besoin de matériel physique.

II.2 Arduino Uno R3

L’Arduino Uno R3 est une carte de développement basée sur le micro-
contrôleur ATmega328P. Elle est dotée de 14 broches numériques d’entrée/-
sortie, de 6 entrées analogiques, d’une connexion USB pour la programma-
tion, et d’un connecteur d’alimentation. C’est une carte très utilisée pour les
projets de robotique et d’électronique, idéale pour ce projet grâce à sa simpli-
cité d’utilisation et sa compatibilité avec de nombreux capteurs et moteurs.

2
 Figure 1 – Illustration de l’Arduino Uno R3

II.3 Capteur infra-rouge

il est utilisé pour détecter la présence d’obstacles à proximité du robot.
Il émet de la lumière infra-rouge et mesure la réflexion de cette lumière
lorsqu’un objet est détecté. Cela permet au robot de s’arrêter ou de changer
de direction en fonction de l’obstacle.

Figure 2 – Capteur infra-rouge

II.4 Moteurs à courant continu

Les Moteurs à courant continu permettent de faire tourner les roues
du robot. Ils sont contrôlés par le microcontrôleur pour déplacer le robot en
avant, en arrière, ou pour tourner.

3
 Figure 3 – Moteur à courant continu

II.5 Câblage et autres éléments électroniques

Les câbles sont utilisés pour connecter tous les composants entre eux.
Des résistances, des diodes, des condensateurs et autres éléments sont éga-
lement nécessaires pour assurer un bon fonctionnement du circuit et pour
protéger les composants contre des surtensions ou des court-circuits.

II.6 Pile de 9V
La pile de 9V est utilisée pour alimenter le robot et ses composants. Elle
fournit une source d’énergie stable pour faire fonctionner le microcontrôleur
Arduino, les moteurs à engrenages et autres composants. La tension de 9V
est idéale pour de nombreux projets de robotique, car elle est suffisante pour
alimenter les moteurs tout en restant compatible avec les spécifications des
autres composants, comme le capteur infra-rouge et l’Arduino Uno. En fonc-
tion de l’utilisation, une pile de 9V peut être utilisée seule ou accompagnée
d’un régulateur de tension pour fournir des tensions spécifiques aux différents
éléments du robot.

4
 Figure 4 – Pile de 9V

II.7 Platine (Breadboard)

La platine permet de connecter les composants électroniques sans avoir
besoin de soudures. Elle est très utile lors de la phase de prototypage, car elle
permet de tester rapidement des circuits et de les modifier facilement sans
risque d’endommager les composants. Elle est composée de rails électriques
et de cavités où les composants peuvent être insérés et connectés pour former
un circuit. Dans le cadre de ce projet, la platine est utilisée pour connecter
le microcontrôleur Arduino, les moteurs à engrenages, le capteur infra-rouge
et la pile de 9V, facilitant ainsi le câblage et l’organisation du circuit avant
de le finaliser.

Figure 5 – Platine de prototypage

5
 II.8 L293D
Le L293D est un pilote de moteur qui permet de contrôler deux mo-
teurs à courant continu indépendamment. Dans notre projet, le L293D est
utilisé pour contrôler les moteurs à engrenages du robot. Il reçoit les signaux
de commande du microcontrôleur (Arduino Uno) et permet de diriger les
moteurs pour effectuer les déplacements du robot. Grâce à ce composant, le
robot pourra se déplacer en avant, en arrière, ou tourner, tout en ayant un
contrôle précis de la vitesse et de la direction.

Figure 6 – Pilote moteur L293D

III Architecture du robot

Pour bien comprendre le fonctionnement du robot et la manière dont
ses différents composants interagissent, il est essentiel d’examiner son archi-
tecture à travers deux éléments clés : le schéma du robot et le schéma de son
circuit. Le premier montre la disposition physique des composants du robot,
tels que les moteurs à engrenages, le capteur infra-rouge et le microcontrôleur,
tandis que le second illustre les connexions électriques et logiques entre ces
composants, assurant le bon fonctionnement du système. Ces schémas per-
mettent de visualiser l’ensemble du projet et facilitent la compréhension des
relations entre les différentes parties du robot, essentielles pour son contrôle
et son fonctionnement.

6
Figure 7 – Schéma du circuit

Figure 8 – le schéma du circuit

7
 Figure 9 – le schéma du circuit suite

IV Fonctionnement
Le robot est programmé pour se déplacer de manière autonome tout en
évitant les obstacles grâce à son capteur [Link] notre projet,
nous avons utiliser trois capteurs infra-rouges. Un capteur principal
qui surveille les obstacles de devant et deux autres latéraux (gauche
et droit) qui, chacun assure la vérification des obstacles de son coté.
Ces trois capteurs permettent à notre robot de détecter efficacement
les obstacles pour les éviter. Voici les étapes détaillées de son fonction-
nement :
• Démarrage
Lorsque le robot est mis en marche, il avance en ligne droite.
• Détection d’obstacle
Si un obstacle est détecté devant le robot, il s’arrête pour analyser son
environnement. Il effectue alors une vérification sur ses côtés gauche et
droit.
• Choix de la direction
- Le robot se dirige vers la direction où il n’y a pas d’obstacle.
- Si des obstacles sont présents des deux côtés, il choisit la direction
où l’obstacle est le plus éloigné.
- Si les distances des obstacles sont équivalentes, il opte pour la
droite par défaut.
• Gestion des situations complexes

8
 Si le robot détecte des obstacles devant, à gauche, et à droite, il effectue
les actions suivantes :
- Il se recule pour se dégager.
- Il vérifie à nouveau les côtés gauche et droit.
- Il privilégie la direction où il y a le plus d’espace disponible ou,
par défaut, la droite.
• Changement de direction
Avant de se réorienter, le robot s’arrête temporairement pour évaluer la
situation. Cela garantit un changement de direction précis et sécurisé.
Ce comportement permet au robot d’explorer son environnement tout
en évitant les collisions, grâce à un algorithme qui privilégie l’efficacité
et la sécurité dans ses déplacements.
Pour bien suivre les mouvements de notre robot dans tinckercad, nous
lui avons associé des LEDs qui s’activent en fonction de la direction du
[Link] la LED verte s’allume lorsque le robot avance. S’il recule,
c’est la LED rouge qui s’allume. la LED jaune s’allume lorsque le robot
tourne à gauche tandis-que la LED bleue, s’active lorsque qu’il tourne
à droite. Si toutes les LEDs s’allument simultanément, cela indique que
le robot est bloqué.Il n’y a plus une possibilité de se déplacer.

Conclusion
Ce projet nous a permis de concevoir et de simuler un robot mobile
autonome capable d’éviter les obstacles grâce à un capteur infra-rouge et un
système de programmation simple. À travers l’utilisation de la plateforme
Tinkercad, nous avons pu tester le fonctionnement du robot, tout en optimi-
sant sa capacité à réagir à différents types de situations d’obstacles. Le robot
a démontré une grande réactivité en s’arrêtant, en analysant son environne-
ment, puis en visualisant la direction la plus dégagée. De plus, des LED ont
été intégrées pour faciliter le suivi de son comportement.
L’ensemble du projet a été une opportunité de renforcer nos compé-
tences en en programmation de systèmes embarqués, et de comprendre les
interactions entre les composants matériels et logiciels. Ce robot démontre
l’efficacité de l’application des principes de la robotique mobile et ouvre la
voie aux développements futurs.