Physique MPSI

Mécanique
Dynamique du point matériel
Dam ce chapitre nous abordons le lien entre les causes du mouvement et ses effets sur ce dernier. Les systèmes
étudiés seront des points matériels ou des réunions de points matériels.
Nous modéliserons les actions mécaniques et énoncerons les lois les reliant aux grandeurs cinématiques.
Ces lois sont des postulats de la mécanique classique, en bon accord avec les expériences pour des vitesses v ! c et des
distances grandes par rapport l’échelle de l’atome.

I Lois de la dynamique
I.1 Actions mécaniques
I.1.1 Action mécanique et force

Action mécanique et force

• Une action mécanique est une cause capable de modifier ou de maintenir l’état de mouvement ou d’équilibre
d’un système.
• Pour les systèmes de point matériel, on modélise l’action mécanique par une force. Elle se caractérise
par son point d’application, sa direction, son sens et son intensité. On représente cette dernière par un
vecteur.

• Elle s’exprime en N ou kg ¨ m ¨ s´2 dans le SI.

• En mécanique classique, les forces ne dépendent pas du référentiel d’étude (invariant galiléen) et sont
additives.

REMARQUES
On classe souvent les actions mécaniques en plusieurs catégories :
• action de contact : frottement, force de traction...
• action à distance : gravitation, électrostatique...

En mécanique du solide (SI), on doit prendre en compte les moments (ou couple) dans les actions mécaniques mais cela
n’est pas nécessaire en mécanique du point.

I.1.2 Bilan de forces sur un système

Pour débuter un problème de dynamique, il est nécessaire de :

• définir le système étudié ainsi que le référentiel d’étude

• Établir un bilan des forces
• Représenter ces forces sur un schéma en ne se plaçant pas dans un cas particulier (angles ‰ π
4)

Activité 1: bilan des forces

Effectuer un bilan des forces et les représenter pour :
1. un ballon posé au sol au repos
2. un ballon en l’air en mouvement

I.1.3 Principe des actions réciproques (ou 3ème loi de Newton)

Mécanique 1
Physique MPSI

3ème loi de Newton

Si un système A interagit avec un système B :
Ñ
Ý
• On note F AÑB la force qu’exerce A sur B
Ñ
Ý
• F BÑA la force qu’exerce B sur A
Alors le principe des actions réciproques énonce que −−−−→ −−−−→
: FB→A A B FA→B
Ñ
Ý Ñ
Ý
• F BÑA “ ´ F AÑB

• Les deux forces sont portées par la même droite

d’action pABq

I.2 Quantité de mouvement d’un système

I.2.1 Masse d’un système
On distingue formellement deux définition de la masse :
• masse gravitationnelle : on associe à tout système mécanique une grandeur appelée masse et notée m qui traduit
l’intensité des effets gravitationnels qu’elle peut subir ou créer.
• masse inertielle : mesure la résistance qu’un système mécanique oppose à toute modification de son état de
mouvement ou d’équilibre.
REMARQUES
• Le principe d’équivalence postule l’égalité de ces deux masses

• la masse peut être détruite pE “ mc2 q.

• NE PAS CONFONDRE AVEC LE POIDS

I.2.2 Quantité de mouvement

Quantité de mouvement
On définit la quantité de mouvement Ñ
Ý
p d’un point matériel comme le produit de sa masse par sa vitesse.
Ñ
Ý
p pM q “ mÑ
Ý
v pM q

Elle s’exprime en kg ¨ m ¨ s´1 et dépend du référentiel d’étude.

Pour un système constitué de la réunion de points matériels, la quantité de mouvement du système est la somme des
quantités de mouvement de chaque point : ÿ
Ñ
Ý
p pSq “ mi Ñ
Ývi
i

Rappel

ÝÝÑ ř GÝÝ
On définit le centre de masse (ou d’inertie) d’un système constitué de points matériels de masse
Ñ ř miÝÝ situés aux
Ñ Ñ
Ý
points Mi par la relation : OG “ ř 1mi i mi OM i . Cette définition se ramène alors à la relation i mi GM i “ 0 .
i

Pour un ensemble de points matériels, la quantité de mouvement s’écrit par définition :

ÿ dÝ ÝÑ ˜ ¸
Ñ
Ý
ÿ
Ñ
Ý OM i d ÿ ÝÝÑ
p “ mi v i “ mi “ mi OM i
i i
dt dt i

On introduit alors le centre d’inertie à l’aide de la relation de Chasles :

˜ ¸
Ñ
Ý d ÿ ´
ÝÝÑ ÝÝÑ
¯
p “ mi OG ` GM i
dt i
ř ÝÝÑ Ñ
Ý
Or, par définition du centre d’inertie i mi GM i “ 0 .

Mécanique 2
Physique MPSI

Quantité de mouvement d’un ensemble de points

Pour un ensemble de points matériels de masse respective mi , la quantité de mouvement s’exprime :
˜ ¸
ÿ
Ñ
Ý
p “ mi Ñ Ý
v pGq
i

avec G le centre d’inertie du système.

Tout se passe du point de vue de la quantité de mouvement pour un système de points matériels comme si la
totalité de la masse était concentrée au centre d’inertie.

I.3 Référentiel galiléen et principe d’inertie

• On dira qu’un système mécanique est isolé s’il ne subit aucune action mécanique de la part de l’extérieur.
• Un système mécanique sera dit pseudo-isolé si la résultante des actions mécaniques extérieures s’annule (c’est-
à-dire si les forces se compensent).

Principe d’inertie
On postule l’existence d’un référentiel galiléen dans lequel le principe d’inertie est vérifié, c’est-à-dire que tout
système isolé ou pseudo-isolé voit la vitesse de son centre de masse conservé au cours du temps.

REMARQUES
Un référentiel sera galiléen s’il est en translation rectiligne uniforme par rapport à un autre référentiel galiléen de
référence.

En pratique :
• il n’existe pas de référentiel absolu parfaitement galiléen. On ne peut trouver que des référentiels dont le caractère
galiléen est approché.
• le caractère galiléen d’un référentiel s’évalue expérimentalement en vérifiant que le principe d’inertie y est bien
vérifié.
• on se ramène en général à une comparaison de temps. Pour des expériences longues (pendule de Foucault, fusée...)
ou extrêmement précises, il est nécessaire de tenir compte de la rotation de la Terre sur elle-même, donc on passe
du référentiel terrestre au référentiel géocentrique.

I.4 Principe fondamental de la dynamique (ou loi de la quantité de mouvement)

Principe fondamental de la dynamique

Soit un point matériel M de masse m dont le mouvement est décrit dans le référentiel pRg q supposé galiléen. Si
řÑ
Ý
ce système est soumis à des actions mécaniques extérieures de résultante F ext alors le principe fondamental
de la dynamique postule :
dÑ
Ý ˙
p ÿÑ Ý
“ F ext
dt pRg q
En particulier pour un système dont la masse est constante au cours du temps, cette équation s’écrit :
ÿÑÝ
mÑÝ
a pM qp Rg q “ F ext

Mécanique 3
Physique MPSI

REMARQUES
řÑ
Ý Ñ
Ý ÝÝÑ
• On retrouve le principe d’inertie : si F ext “ 0 alors Ñ
Ý
v pM q “ cste.

• Le principe fondamental de la dynamique permet de déterminer les équations horaires du mouvement si on

connait l’expression des forces.
• Pour un système de points matériels, le principe s’énonce de la même manière en remplaçant le M par G :
ÿÑ Ý
mÑÝa pGqp Rg q “ F ext

la loi ne renseigne alors que sur le mouvement du centre d’inertie, c’est-à-dire le mouvement d’ensemble du
système et ce dernier ne peut être modifier que par des actions mécaniques extérieures au système (les
actions intérieures se compensent en vertu du principe des actions réciproques).

II Méthodologie d’un exercice de mécanique

En général, l’exercice fournit (de manière implicite ou explicite) les données suivantes :
• le système et ses propriétés (masse par exemple)
ÝÝÑ
• les conditions initiales (Ñ
Ýv p0q, OM p0q...)
• toute hypothèse sur la nature des forces (frottement ou pas...) ou celle du mouvement (rectiligne, circulaire...)
L’exercice cherche à démontrer les équations horaires, l’équation de la trajectoire, la vitesse en un point, l’expression
d’une force au cours du temps ou toute information sur le mouvement.
On appliquera la méthode suivante :
1. Définir le système (noté souvent entre accolades {ballon}, {petite masse}...)
2. Préciser le référentiel d’étude adapté (on supposera cette année que tous les référentiels sont galiléens)
3. Choisir le système de coordonnées adapté

4. Faire un schéma faisant apparaitre le point M , les vecteurs de la base choisi, l’origine. (choisir une représentation
à un instant quelconque et pas un cas particulier).
5. Faire un bilan des forces :
• nommer les forces
• donner leur expression vectorielle
• les représenter sur le schéma
6. Appliquer la deuxième loi de Newton dans le référentiel supposé galiléen
7. Projeter la relation vectorielle sur la base choisie

8. si on doit intégrer cette relation, ne pas oublier de prendre en compte les conditions initiales

À éviter
• ne pas faire de schémas trop petits
• ne pas choisir d’angles négatifs si possible
• ne pas choisir d’angles proches de π{4

• ne JAMAIS remplacer les grandeurs par leur valeurs numériques avant l’application numérique

III Mouvement dans le champ de pesanteur uniforme

III.1 Interaction gravitationnelle, poids

Mécanique 4
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Interaction gravitationnelle
Il existe entre tout corps massif une interaction appelée interaction gravitationnelle.
On considère un point matériel M1 de masse m1 et un autre M2 de masse m2 . L’interaction gravitationnelle
entre ces des points se traduit par l’existence des forces :
Ñ
Ý Gm1 m2 Ý ÝÝÝÑ
• F 1Ñ2 “ ´ Ý ÝÝÝÑ 3 M1 M2
||M1 M2 ||

Ñ
Ý Gm1 m2 Ý ÝÝÝÑ
• F 2Ñ1 “ ´ Ý ÝÝÝÑ M2 M1
||M1 M2 ||3

(m1 ) →
−
F 21
→
−
F 12 (m2 )

REMARQUES

• G “ 6.674 ˆ 10´11 m3 ¨ kg´1 ¨ s´2 la constante universelle de gravitation.

• l’interaction gravitationnelle est toujours attractive
• l’interaction gravitationnelle est de portée infinie

Pour un point M de masse m se déplaçant à la surface de la Terre, la force qu’exerce la Terre sur le point M s’écrit
alors :
Ñ
Ý GmMT Ñ Ý
F T ÑM “ ´ ur
RT2
On identifie le poids d’un objet proche de la surface de la Terre à cette force d’attraction gravitationnelle.

Poids
Tout système mécanique massif de masse m évoluant à proximité de la surface de la Terre sera soumise à une
Ñ
Ý
force P “ mÑÝg appelée poids avec Ñ
Ý
g le vecteur champ de pesanteur dont les propriétés sont les suivantes :
• le poids s’applique au centre de gravité de l’objet (confondu avec le centre d’inertie pour un champ de
pesanteur uniforme)

• le poids est dirigé selon la verticale locale

• le poids est orienté vers le centre de la Terre
• la norme du poids est mg avec g “ GMT
2
RT

•G

→
−
g
→
−
P ' m→ −
g
Sol terrestre

REMARQUES
Ñ
Ý
• en réalité Ñ
Ý
g et donc P prennent également en compte les effets de la rotation de la Terre.
• On considère g » 9.8 m ¨ s´2 jusqu’à plusieurs kilomètres d’altitude
• g n’est en réalité pas uniforme à la surface de la Terre et il augmente avec la latitude (effet de la rotation).

Mécanique 5
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III.2 Chute libre

On appellera chute libre tout mouvement sous l’effet de la force de gravité (balle qui tombe, satellite, lune autour de la
Terre, Terre autour du soleil...)

Activité 2: équations horaires pour une chute libre à la surface de la Terre

On considère le mouvement d’un ballon de rugby modélisé par un point matériel M de masse m dont on étudie le
mouvement après un coup de pied tiré avec un vitesse initiale de norme v0 “ 30 m ¨ s´1 faisant un angle ψ “ 30˝
avec l’horizontale. On repérera l’horizontale avec le vecteur unitaire Ñ
Ý
u x et la verticale avec le vecteur unitaire
Ñ
Ý
uy

1. Faire un schéma de la situation.

2. Comment évolue l’accélération du ballon au cours du mouvement ?
3. Déterminer les équations horaires du mouvement.
4. Représenter vx ptq et vy ptq.

5. Établir l’équation de la trajectoire et la représenter sur le schéma. Y reporter les vecteurs Ñ

Ý
v et Ñ
Ý
a en
plusieurs points de la trajectoire.

III.3 Influence des frottements fluides

Tout corps en mouvement dans un fluide subit une action de la part du fluide. On peut décomposer cette action en
deux composantes :
• l’une s’opposant au mouvement du système appelée force de trainée

• l’autre orthogonale au mouvement appelée force de portance.

Nous nous intéressons seulement par la suite à la force de trainée que l’on appelle également force de frottements fluides.
Cette dernière présente les propriétés suivantes :
• dirigée selon le mouvement c’est-à-dire parallèle au vecteur vitesse.

• opposée au mouvement donc proportionnelle à ´Ñ

Ý
v
• de norme croissante avec la norme de la vitesse. En général on modélise la trainée par un des deux modèles :
– pour des vitesses faibles, la force augment linéairement avec la vitesse
– pour des vitesses plus élevées, la force augmente de manière quadratique avec la vitesse

ligne d’écoulement

− −−−→
v→
∞ Ffrott

On a donc deux formes de forces de frottement :

Ñ
Ý
• F “ ´C1 ÑÝ
v pour des faibles vitesses
Ñ
Ý
• F “ ´C2 ||Ñ
Ýv ||Ñ
Ý
v
avec les coefficients C1 et C2 appelés coefficients de trainé positifs et dépendant de la forme de l’objet (son aérodynamisme
dans l’air) et des propriétés du fluide (viscosité notamment).

Mécanique 6
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III.3.1 Frottements linéaires avec la vitesse

Ñ
Ý
Pour un système en mouvement dans l’atmosphère terrestre les forces s’exerçant du lui sont le poids P “ mÑ Ýg “ ´mg Ñ Ýuz
Ñ
Ý Ñ
Ý
et la force de frottement fluide que l’on suppose linéaire ici F frott “ ´C1 v .
On écrit le principe fondamental de la dynamique pour le système considéré dans le référentiel terrestre supposé galiléen
:
dÑÝv
m “ ´C1 Ñ Ýv ´ mg Ñ Ý
uy
dt
Ñ
Ý
dv C1 Ñ
` Ýv “ ´Ñ Ý
uy
dt m
ce qui constitue une équation différentielle linéaire d’ordre 1 à coefficients constants pour la vitesse. On peut définir la
constante de temps τ “ Cm1 associée au mouvement.
Pour résoudre cette équation, on projette d’abord la relation sur Ñ Ý
u x et ÑÝ
uy :
dvx
` τ1 vx “
"
dt 0
dvy
dt ` τ1 vy “ ´g

on intègre ces équations en tenant compte des conditions initiales Ñ

Ý
v pt “ 0q “ v0x Ñ
Ý
u x ` v0y Ñ
Ý
u y ce qui donne :
" t
vx ptq “ v0x e´ τ
t
vy ptq “ pv0y ` gτ q e´ τ ´ gτ

On remarque que l’on peut simplifier cette expression dans la limite où le temps caractéristique de l’expérience T est
très petit devant le temps τ . Alors le terme C1 v ! m dv
dt , c’est-à-dire que l’effet des frottements est négligeable et le
mouvement se produit comme une chute libre.
En revanche si le temps de l’expérience est comparable à τ , alors les frottements ne sont plus négligeable et au bout de
quelques τ , on atteint un régime permanent avec :
Ñ
Ý
v “Ñ
Ý
v lim “ ´gτ Ñ
Ý
uy

III.3.2 Frottements quadratiques avec la vitesse

En considérant la même expérience mais en remplaçant l’expression de la trainée, on obtient l’équation différentielle
sur la vitesse :
dÑ
Ýv
m “ ´C2 ||ÑÝv ||Ñ
Ý
v ´ mg Ñ
Ý
uy
dt
Cette équation différentielle est non-linéaire donc difficile à résoudre analytiquement.
Ñ
Ý
On peut cependant remarquer que si on attend longtemps, un régime permanent se mets en place et le terme ddtv tend
Ñ
Ý
vers 0 ce qui permet de déterminer la vitesse limite à partir de l’équation simplifiée :
c
Ñ
Ý mg ÑÝ
v lim “ ´ uy
C2

On peut même pousser un peu plus loin en évaluant le temps caractéristique T d’établissement du transitoire. Pour
cela on étudie seulement l’équation homogène et on évalue l’ordre de grandeur de chaque terme :
dv vlim
»
dt T
´ C2 ||v||2 » ´C2 vlim
2

d’où : c
m
T “
C2 g

Mécanique 7
Physique MPSI

→
−

fro
v

tte

fro
qua
→
−

me
M

tte
g

nt
drat

me
→
−
v0

inl

nt
ique

éa

n
θ

ire

ul
x

III.4 Poussée d’Archimède

Ñ
Ý
Tout corps évoluant dans un fluide subit de la part de ce fluide une force Π appelée poussée d’Archimède dont les
propriétés sont :
• s’exerce ou centre d’inertie du fluide déplacé - dirigée selon la verticale locale - orienté vers ”le haut” (du centre
Ñ
Ý
de la Terre vers le point d’application - de norme égale au poids du fluide déplacé || Π || “ mf luide g
En résumé la poussée d’Archimède s’oppose au poids du fluide déplacé :
Ñ
Ý
Π “ ´mf luide Ñ
Ý
g

REMARQUES
• pour un fluide homogène on évalue souvent la masse à l’aide de la masse volumique et du volume m “ ρV
• on interprète cette force comme la résultante des forces de pression qui s’appliquent de manière non-uniforme
sur la surface du système considéré.
• en pratique, on ne tient compte de cette force que si elle n’est pas négligeable devant le poids du système,
ce qui revient, dans un fluide homogène revient à comparer les masses volumiques du système et du fluide
dans lequel il est plongé.

Ñ
Ý
Π

forces de pression

Activité 3: Poussée d’Archimède

On rappelle que ρair “ 1.23 kg ¨ m´3 .
1. Évaluer l’intensité de la poussée d’Archimède sur une balle de tennis de masse m “ 58 g et de rayon
R “ 6.5 cm.
2. Évaluer l’intensité de la poussée d’Archimède sur une montgolfière de masse m “ 2500 kg et de volume
V “ 2200 m3 .

III.5 Action d’un support sur un solide

Ñ
Ý
Lors du contact entre un solide modélisé par le point matériel M et un support, ce dernier exerce sur M une force R
appelée réaction du support .
On peut la décomposer en :

Mécanique 8
Physique MPSI

Ñ
Ý
• la réaction normale N
Ñ
Ý
• la réaction tangentielle T aussi appelée force de frottement solide.
→
−
N

→
−
g
→
−
T

REMARQUES
Ces action sont bien modélisées la plupart du temps par la loi de Coulomb qui énonce :
Ñ
Ý Ñ
Ý
• si M glisse sur le support, alors || T || “ f || N || avec f le coefficient de frottement dynamique (sans dimension)
Ñ
Ý Ñ
Ý
• si M est immobile par rapport au support, alors || T || ď f0 || N || avec f0 ą f le coefficient de frottement
statique

IV Étude du pendule simple

IV.1 Présentation
On s’interesse ici à l’étude d’une masse ponctuelle M accrochée à un fil inextensible et sans rigidité de longueur l,
lui-même accroché à un support fixe au point O.
Le mouvement attendu étant circulaire et dans le plan, on décrit ce dernier à l’aide du repère polaire.
O
l

IV.2 Bilan des forces : force de tension du fil

On étudie le système {masse} qui est soumis :
Ñ
Ý
• son poids P “ mÑ Ý
g
Ñ
Ý
• la force du fil appelée tension, notée T dont les caractéristiques sont :
– dans la direction du fil car ce dernier est sans rigidité (ou infiniment souple)
– orientée vers le point d’attache
– de norme inconnue et qui s’adapte aux autres forces appliquées
• on néglige tout autre force, notamment les frottements fluides ou au point d’attache du fil.
Ñ
Ý
uz
d
O

Ñ
Ý
T
θ Ñ
Ý
uθ
M

Ñ
Ý
ur
Ñ
Ý
P

Mécanique 9
Physique MPSI

IV.3 Équation du mouvement

On étudie le système {masse} dans le référentiel du laboratoire supposé galiléen.
Le bilan des forces est celui présenté précédemment et on peut exprimer ces dernières sur la base polaire :
Ñ
Ý
P “ mÑ
Ýg “ mg cos θÑ
Ý
u r ´ mg sin θÑ
Ý
uθ
Ñ
Ý Ñ
Ý
T “ ´T u r

On applique le principe fondamental de la dynamique au système dans le référentiel du laboratoire supposé galiléen :
Ñ
Ý ÑÝ
mÑ
Ý
a “P `T

On projette la relation vectorielle sur les vecteurs de la base polaire ce qui donne le système d’équations :
"
r ´ rθ92 q “ ´T ` mg cos θ
mp:
mprθ: ` 2r9 θ92 q “ ´mg sin θ

Comme le mouvement est circulaire r: “ 0 et r: “ 0 et r “ l ce qui permet de simplifier le système d’équations précédent
:
"
´mrθ92 “ ´T ` mg cos θ
mrθ: “ ´mg sin θ

L’équation sur Ñ
Ý
u θ nous donne l’équation du mouvement et celle sur Ñ
Ý
u r permet de déterminer l’expression de T .
On obtient donc comme équation du mouvement :

θ: ` ω02 sin θ “ 0

avec ω0 “ gl une pulsation.

a

Cette équation est non-linéaire et d’ordre 2 ce qui nous empêche d’en donner une solution analytique simple.

IV.4 Approximation linéaire pour θ ! 1

Si on considère les petites oscillations du pendule, alors θ ! 1 ce qui permet d’écrire l’approximation sin θ » θ.
L’équation précédente devient alors :

θ: ` ω02 θ “ 0
ag
On retrouve l’équation d’un oscillateur harmonique de pulsation propre ω0 “ l.

REMARQUES
b
2π l
la période des oscillations T “ ω0 “ 2π g est indépendante des conditions initiales. On parle alors d’isochronisme
des petites oscillations.

Activité 4: Équation horaire du pendule

1. Déterminer la solution θptq si on lâche le pendule de la position θp0q “ θ0 sans vitesse initiale.

2. Déterminer la position à laquelle la vitesse maximale est atteinte et sa valeur.

Mécanique 10