Université des Sciences et de la Technologie d’Oran « USTO »
Faculté : Génie électrique Département : Automatique.
𝑴𝟏 : Automatique et Informatique Industrielle Module : Les systèmes non linéaires.
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Cours 2 : Linéarisation à autour d’un point de fonctionnement
I. Points d’équilibre de variable d’état :
Considérons un système décrit par les équations non linéaires :
𝑥̇ 1 = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢)
𝑥̇ 2 = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢)
𝑆𝑦𝑠 𝑁𝐿: ⋮ ⋮ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (01)
(𝑥
𝑥̇ 𝑛 = 𝑓2 1 , 𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢)
{ 𝑦 = ℎ(𝑥1 , 𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢)
Où :
𝑥 : Le vecteur d’état du système.
𝑢 : L’entrée de commande.
𝑦 : La sortie du système.
La forme standard est :
𝑓1 (𝑥1 , 𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢)
𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑢) 𝑓 (𝑥 , 𝑥 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢)
𝑆𝑦𝑠 𝑁𝐿: { 𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝑓(𝑥, 𝑢) = ( 2 1 1 ) . . . . . . . . . . . . . . (02)
𝑦 = ℎ(𝑥, 𝑢) ⋮
𝑓𝑛 (𝑥1 , 𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢)
Où : f(x, u), h(x, u) : Sont des fonctions non linéaires.
Définition : « point d’équilibre ». On considère un système sous forme d’état (02).
Supposant que 𝑢 = 𝑢∗ tel que 𝑢∗ est constant, donc 𝑢∗ est un point d’équilibre de
l’équation (02). Alors 𝑓(𝑥 ∗ , 𝑢∗ ) = [0 0 … 0]𝑇 .
Exemple 1 : « système non linéaire »
Soit l’équation différentielle :
𝑥(𝑡) 𝑥(𝑡)
𝑥̇ (𝑡) = 𝑟 𝑥(𝑡) 1 − avec 𝑓(𝑥)= 𝑟 𝑥(𝑡) 1 −
𝐾 𝐾
Point d’équilibre 𝒙∗ = ? :
𝑥 ∗ (𝑡)
0 = 𝑟 𝑥 ∗ (𝑡) 1 − ⇒ 𝑥∗ = 𝐾
𝐾
Exemple 2 : « système non linéaire »
𝑦(𝑡) = −𝑦̇ (𝑡) − sin 𝑦(𝑡)
𝒙∗
Point d’équilibre 𝒙∗ = ( 𝟏∗ ) =? :
𝒙𝟐
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On suppose : 𝑥1 = 𝑦 ⟹ 𝑥̇ 1 = 𝑦̇ = 𝑥2 ⟹ 𝑥̇ 2 = 𝑦 = − sin(𝑥1 ) − 𝑥2
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = − 𝑠𝑖𝑛(𝑥1 ) − 𝑥2
𝑦 = 𝑥1
Point d’équilibre
0 = 𝑥2∗ 𝑥1∗ = 𝑘 𝜋, 𝑘 = {0,1,2, ⋯ , +∞}
0 = − 𝑠𝑖𝑛(𝑥1∗ )
0 = − 𝑠𝑖𝑛(𝑥1∗ ) − 𝑥2∗ ⟹ { ∗ ⟹ 𝑥2∗ = 0
𝑦 = 𝑥1
𝑦 = 𝑥1∗ 𝑦 ∗ = 𝑘 𝜋,
II. Point d’équilibre : « Pendule simple »
𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
1 𝑘𝑓 𝑔
⇒ 𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑥2 (𝑡) − 𝑠𝑖𝑛 𝑥1 (𝑡)
𝑚 𝑟2 𝑚 𝑟2 𝑟
{ 𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡)
𝑥1 𝜃
𝑎𝑣𝑒𝑐 : 𝑥 = 𝑥 = ̇
2 𝜃
1) Point d’équilibre pour 𝒚∗ = 𝜽∗ = 𝟎°
𝑦 ∗ = 𝑥1∗ = 𝜃 ∗ = 0
0 = 𝑥2∗
1 𝑔
1 ∗
𝑘𝑓 ∗
𝑔 ∗) 0= 𝑢∗ − 𝑠𝑖𝑛(0) 𝑢∗ = 0
0= 𝑢 − 𝑥2 − 𝑠𝑖𝑛(𝑥1 ⟹ 𝑚𝑟 2 𝑟 ⟹ { ∗
𝑚 𝑟2 𝑚 𝑟2 𝑟 ∗
𝑦 =0
𝑦 =0
{ 𝑦 ∗ = 𝑥1∗
𝟎
Point d’équilibre 𝒚∗ = 𝟎° ; 𝒙∗ = ; 𝒖∗ = 𝟎;
𝟎
2) Point d’équilibre pour 𝒚∗ = 𝜽∗ = 𝟐𝟎°
𝑦 ∗ = 𝑥1∗ = 𝜃 ∗ = 20°
0 = 𝑥2∗
𝑥1∗ = 0.3491 𝑟𝑎𝑑
1 𝑘𝑓 𝑔
0= 𝑢∗ − 𝑥2∗ − 𝑠𝑖𝑛(𝑥1∗ ) ⟹ 𝑥2∗ = 0
𝑚 𝑟2 𝑚 𝑟2 𝑟
𝑢∗ = 𝑔 𝑚 𝑟 𝑠𝑖𝑛(𝑥1∗ ) = 0.8388
{ 𝑦 ∗ = 𝑥1∗
𝟎. 𝟑𝟒𝟗𝟏
Point d’équilibre : 𝒚∗ = 𝟎. 𝟑𝟒𝟗𝟏; 𝒙∗ = ; 𝒖∗ = 𝟎. 𝟖𝟑𝟖𝟖;
𝟎
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3) Point d’équilibre pour 𝒚∗ = 𝜽∗ = −𝟐𝟎°
𝑦 ∗ = 𝑥1∗ = 𝜃 ∗ = −20°
0 = 𝑥2∗
𝑥1∗ = −0.3491 𝑟𝑎𝑑
1 𝑘𝑓 𝑔
0= 𝑢∗ − 𝑥2∗ − 𝑠𝑖𝑛(𝑥1∗ ) ⟹ 𝑥2∗ = 0
𝑚 𝑟2 𝑚 𝑟2 𝑟
𝑢∗ = 𝑔 𝑚 𝑟 𝑠𝑖𝑛(𝑥1∗ ) = −0.8388
{ 𝑦 ∗ = 𝑥1∗
−𝟎. 𝟑𝟒𝟗𝟏
Point d’équilibre : 𝒚∗ = −𝟎. 𝟑𝟒𝟗𝟏; 𝒙∗ = ; 𝒖∗ = −𝟎. 𝟖𝟑𝟖𝟖;
𝟎
III. Linéarisation :
Linéariser ce système (02) consiste à en chercher un modèle qui localement vérifie la propriété de
linéarité :
𝑠𝑖 𝑢1∗ (𝑡) 𝑑𝑜𝑛𝑛𝑒 𝑦1 (𝑡) 𝑒𝑡 𝑢2∗ (𝑡) 𝑑𝑜𝑛𝑛𝑒 𝑦2∗ (𝑡) 𝐴𝑙𝑜𝑟𝑠 ∶ 𝑠𝑖 𝛾𝑢1∗ + 𝜇𝑢2∗ 𝑑𝑜𝑛𝑛𝑒 𝛾𝑦1∗ + 𝜇𝑦2∗ . . . . . . (03)
Pour 𝑥 parvenir, nous allons considérer le système autour d’un équilibre, qui peut être constant ou
pas. Dans le premier cas il s’agira d’un point de fonctionnement et dans le deuxième, nous envisagerons
une trajectoire. Mais ce qui est important, c’est que nous allons considérer des variations autour de cet
équilibre. Le modèle linéaire obtenu ne sera donc pas entre les variables initiales mais entre les écarts
de ces variables.
Soit 𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑢) une fonction algébrique non linéaire autour du point d’équilibre (𝑢∗ , 𝑥 ∗ , 𝑦 ∗ ) est
défini par :
𝑥̇ ∗ = 𝑓(𝑥 ∗ , 𝑢∗ ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (04)
On a la série de Taylor :
𝜕𝑓(𝑥, 𝑢) 𝜕𝑓(𝑥, 𝑢)
𝑥̇ − 𝑥̇ ∗ = 𝑓(𝑥 ∗ , 𝑢∗ ) + [ ] (𝑥 − 𝑥 ∗ ) + [ ] (𝑢 − 𝑢∗ ) + ⋯
𝜕𝑥 𝑥 ∗ ,𝑦 ∗
𝜕𝑢 𝑥 ∗ ,𝑦 ∗
Où :
Δ𝑥 = 𝑥 − 𝑥 ∗
{Δ𝑢 = 𝑢 − 𝑢∗
Δ𝑦 = 𝑦 − 𝑦 ∗ = 𝑦 − ℎ(𝑥 ∗ , 𝑢∗ )
Puisque (𝑥 ∗ , 𝑢∗ ) est un point d’équilibre [𝑓(𝑥 ∗ , 𝑢∗ ) = 0] et en négligeant les termes d’ordre
supérieurs à 1, on peut obtenir une approximation linéaire du modèle au premier ordre en considérant
les variables d’écart :
𝜕𝑓(𝑥, 𝑢) 𝜕𝑓(𝑥, 𝑢)
𝛥𝑥̇ = [ ] 𝛥𝑥 + [ ] 𝛥𝑢
𝜕𝑥 𝑥 ∗ ,𝑦 ∗
𝜕𝑢 𝑥 ∗ ,𝑦 ∗
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𝑑𝛥𝑥 𝜕𝑓(𝑥,𝑢) 𝜕𝑓(𝑥,𝑢)
Comme 𝛥𝑥̇ = , lorsque [ ] 𝑒𝑡 [ ] sont régulières, on obtient l’équation linéarisée
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝐸 𝜕𝑢 𝐸
autour du point de fonctionnement :
𝛥𝑥̇ = 𝐴 𝛥𝑥 + 𝐵 𝛥𝑢
{
𝛥𝑦 = 𝐶 𝛥𝑥 + 𝐷 𝛥𝑢
Avec :
𝜕𝑓1 ∗ 𝜕𝑓1 ∗ 𝜕𝑓1 ∗
𝑥1,⋯, 𝑥𝑛∗ , 𝑢∗ ⋯ 𝑥1,⋯, 𝑥𝑛∗ , 𝑢∗ 𝑥1,⋯, 𝑥𝑛∗ , 𝑢∗
𝜕𝑓 𝜕𝑥1 𝜕𝑥𝑛 𝜕𝑓 𝜕𝑢
𝐴=[ ] = ⋮ ⋱ ⋮ ; 𝐵=[ ] = ⋮
𝜕𝑥 𝑥 ∗,𝑦∗ 𝜕𝑓𝑛 ∗ 𝜕𝑓𝑛 ∗ 𝜕𝑢 𝑥 ∗,𝑦∗ 𝜕𝑓𝑛 ∗
𝑥 𝑥 ∗ , 𝑢∗ ⋯ 𝑥1,⋯, 𝑥𝑛∗ , 𝑢∗ [ 𝑥1,⋯, 𝑥𝑛∗ , 𝑢∗ ]
[𝜕𝑥1 1,⋯, 𝑛 𝜕𝑥𝑛 ] 𝜕𝑢
𝜕ℎ 𝜕ℎ ∗ 𝜕ℎ ∗ 𝜕ℎ
𝐶=[ ] =[ 𝑥1,⋯, 𝑥𝑛∗ , 𝑢∗ ⋯ 𝑥1,⋯, 𝑥𝑛∗ , 𝑢∗ ] ; 𝐷 = [ ]
𝜕𝑥 𝑥 ∗,𝑦 ∗ 𝜕𝑥1 𝜕𝑥𝑛 𝜕𝑢 𝑥 ∗,𝑦 ∗
IV. Linéarisation : « Pendule simple »
Linéarisation à autour le point de fonctionnement 𝒚∗ = 𝜽∗ = 𝟎° :
𝟎
Point d’équilibre (𝑦 ∗ = 𝜃 ∗ = 0°) : [𝒚∗ = 𝟎° , 𝒙∗ = , 𝒖∗ = 𝟎]
𝟎
𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡) = 𝑓1 (𝑥, 𝑢)
𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑢) 1 𝑘𝑓 𝑔
𝑆𝑦𝑠 𝑁𝐿 : { ⇒ 𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑥2 (𝑡) − 𝑠𝑖𝑛 𝑥1 (𝑡) = 𝑓2 (𝑥, 𝑢)
𝑦 = ℎ(𝑥, 𝑢) 𝑚 𝑟2 𝑚 𝑟2 𝑟
{ 𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) = ℎ(𝑥, 𝑢)
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
[ ] [ ] 0 1 𝟎 𝟏
𝜕𝑓 𝜕𝑥1 𝑥 ∗,𝑢∗ 𝜕𝑥2 𝑥 ∗,𝑢∗
𝑨=[ ] = = − 𝑐𝑜𝑠(𝑥 ∗ ) − 𝑘𝑓
𝑔 = −𝒈 𝒌𝒇
𝜕𝑥 𝑥 ∗,𝑢∗ 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 1 −
[ ] [ ] 𝑟 𝑚 𝑟2 𝒓 𝒎 𝒓𝟐
𝜕𝑥1 𝑥 ∗,𝑢∗ 𝜕𝑥2 𝑥 ∗,𝑢∗ 𝑥 ∗ :𝑢∗
𝜕𝑓1
[ ]
𝜕𝑢 𝑥 ∗,𝑢∗ 𝟎 𝜕ℎ 𝜕ℎ
𝜕𝑓 𝟏 𝜕ℎ
𝑩=[ ] = ⋮ = ; 𝑪=[ ] = [ ] ⋯ [ ] = (𝟏 𝟎)
𝜕𝑢 𝑥 ∗,𝑢∗ 𝜕𝑥 𝑥 ∗,𝑢∗ 𝜕𝑥1 𝑥 ∗ ,𝑢∗ 𝜕𝑥𝑛 𝑥 ∗,𝑢∗
𝜕𝑓𝑛 𝒎 𝒓𝟐
[ ]
𝜕𝑢 𝑥 ∗,𝑢∗
𝜕ℎ
𝑫=[ ] =𝟎
𝜕𝑢 𝑥 ∗,𝑢∗
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𝛥𝑥̇=𝐴 𝛥𝑥+𝐵 𝛥𝑢
SL :
𝛥𝑦=𝐶 𝛥𝑥+𝐷 𝛥𝑢
Avec : Les paramètres :
0 1 𝑚 = 0.25 𝑘𝑔 ;
0 1
𝐴 = − 𝑔 − 𝑘𝑓 =
−9,81 −0,4 𝑟 = 1𝑚 ;
𝑟 𝑚 𝑟2
0 𝑔 = 9.81 𝑚/𝑠 2
1 0
𝐵= = 𝑘𝑓 = 0.1
4
𝑚 𝑟2
𝐶 = (1 0)
𝐷=0
Simulation :
Linéarisation à autour le point de fonctionnement y ∗ = 𝜃 ∗ = 0° :
Code source :
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𝜽∗ = −𝟐𝟎° 𝜽∗ = 𝟎° 𝜽∗ = 𝟐𝟎°
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