A NNEXE

Modélisation cinématique des liaisons

1) Modélisation des pièces par des « solides parfaits ».

Nous supposerons dans nos études mécaniques (sauf indication contraire) que les pièces mécaniques
sont des solides parfaits :
- indéformables
- géométriquement parfaits
- homogènes (corps dont les constituants sont de même nature ; ce
qui n’est pas vrai pour le béton par exemple)
corps qui ont
- isotropes (corps dont les propriétés mécaniques sont identiques
une masse
dans toutes les directions ; ce qui n’est pas vrai pour les matières
constante
fibreuses par exemple)

NB : Les pièces déformables telles que les ressorts seront exclues de nos calculs lorsque nous utiliserons
l’hypothèse de solide parfait.

2) Les liaisons.
On peut parler de liaison entre 2 pièces lorsque celles-ci sont en contact .
Une liaison est un modèle du comportement cinématique d’un solide par rapport à un autre.

21) Modélisation des liaisons par des « liaisons parfaites ».

Nous supposerons dans nos études mécaniques (sauf indication contraire) que les liaisons entre 2 pièces
sont des liaisons parfaites :
- surfaces de contact géométriquement parfaites
- jeu de fonctionnement nul entre les surfaces de contact
- contact supposé sans adhérence

Une liaison parfaite est donc une liaison théorique, tant du point de vue
géométrique que du point de vue de la nature physique du contact.

22) Notion de repère local.

En général, le repère local associé à une liaison entre deux solides n'appartient à aucun des deux solides .
De plus, l'origine sera plutôt placée en un point caractéristique de la liaison et les vecteurs directeurs de sa
base correspondent dans la mesure du possible à des axes de symétrie, de révolution, ...
Enfin, il sera choisi de sorte que les mouvements élémentaires soient indépendants.

23) Notion de degré de liberté d’une liaison.

Soit R   0, x, y, z  le repère local associé à la liaison entre deux solides 1 et 2.
On peut définir des mouvements relatifs : Tx = liberté de mouvement de translation de direction x ,
Rx = liberté de mouvement de rotation d’axe (O, x ) ,
…
Un degré de liberté d’une liaison est UN MOUVEMENT RELATIF INDÉPENDANT que la liaison
autorise entre les 2 solides considérés. (Attention à la liaison hélicoïdale…)

Il existe donc 6 degrés de liberté possibles : - 3 translations Tx, Ty et Tz de 1 par rapport à 0,

- 3 rotations Rx, Ry et Rz de 1 par rapport à 0.

Par conséquent, le nombre de degrés de liberté entre deux solides est le nombre de paramètres
cinématiques indépendants à DÉFINIR pour caractériser le mouvement relatif entre ces deux solides.
24) Liaisons normalisées entre solides.
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Représentation Représentation 2D Il est indispensable de connaître :
3D - la forme générale du torseur cinématique de chacune des liaisons
z z
usuelles ;
Nom et description z Relations
O y x O - leur « zone de validité », c’est à dire l’ensemble des points de l’espace
géométrique particulières
y ou cette forme est la même !
O x
x y Forme du torseur cinématique Forme du torseur cinématique
Ecriture en COLONNE Ecriture en LIGNE

⎧0 v x, A∈2/1 ⎫ G JJJJJG G
⎧⎪ ⎫⎪
GLISSIERE de
{V2/1} = ⎪
⎨0 0
⎪
⎬ {V2/1} = ⎨
0
JG ⎬
Ω2/1 = 0
JJJJJJJG JG JJJJJJJG G
G
⎪0 0 ⎪GGG ⎩⎪v x, A∈2/1 ⋅ x ⎭⎪ VA∈2/1 ⋅ y = VA∈2/1 ⋅ z = 0
⎩ ⎭ A
direction x A ( x, y , z )

Pour tout point A

⎧ 0 v x, A∈2/1 ⎫ G
⎧⎪ ωz,2/1 ⋅ z ⎫⎪
APPUI PLAN de
G
{V } ⎪
2/1 = ⎨ 0
⎪ω
⎪
v y , A∈2/1⎬
⎪
{V }
2/1 = ⎨ J
G J
G ⎬
v x, A∈2/1 ⋅ x + v y , A∈2/1 ⋅ y ⎭⎪
JJJJJJJG G
VA∈2/1 ⋅ z = 0
⎪
⎩
normale z A ⎩ z,2/1
0 ⎭( xG,yG,zG ) A

Pour tout point A

CYLINDRE-PLAN (ou ⎧ω x,2 / 1 v x,A∈2 / 1 ⎫ JG G
⎧⎪ ωx,2/1 ⋅ x + ωz,2/1 ⋅ z ⎫⎪
LINEAIRE {V }
2 /1 =
⎪
⎨ 0
⎪
v y,A∈2 / 1 ⎬ {V }
2/1 = ⎨ JG JG ⎬
JJJJJJJG G
VA∈2/1 ⋅ z = 0
RECTILIGNE) de ⎪ω ⎪ GGG ⎪v ⋅ x + v y , A∈2/1 ⋅ y ⎭⎪
G ⎩ z,2 / 1 0 ⎭ A ⎩ x, A∈2/1
contact (O, x ) et de
A ( x,y,z )
G Pour tout point A appartenant au plan (O, x, z)
normale z
⎧ω x,2 / 1 v x,A∈2 / 1 ⎫
{V2 / 1}= ⎪ ⎪ JG JG G
SPHERE-PLAN (ou ⎧ ⎫
⎨ω y,2 / 1 v y,A∈2 / 1 ⎬ ⎪ωx,2/1 ⋅ x + ωy ,2/1 ⋅ y + ωz,2/1 ⋅ z ⎪ JJJJJJJG G
PONCTUELLE) de ⎪ω
⎩ z,2 / 1 0 ⎪ GGG
⎭
{V }
2/1 = ⎨ JG JG ⎬
⎪ v x, A∈2/1 ⋅ x + v y , A∈2/1 ⋅ y ⎪⎭
VA∈2/1 ⋅ z = 0
A⎩
A ( x,y,z )
contact O et de
G
normale z G
Pout tout point A appartenant à la normale (O, z )

On utiliser les torseurs écrits en colonne pour déterminer la forme

Pour une meilleure compréhension et du torseur cinématique d’une liaison équivalente à n liaisons en
série ou en parallèle. (voir V.)
mémorisation des symboles, on peut
utiliser les figures suivantes : On utiliser les torseurs écrits en ligne pour déterminer une loi
entrée-sortie en vitesse (voir Cours 05 – Lois entrée-sortie)

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⎧ωx,2/1 v x,A∈2/1⎫ JG
⎧⎪ ωx,2/1 ⋅ x ⎫⎪

PIVOT GLISSANT
{V2/1} = ⎪
⎨ 0
⎪ 0
0 ⎬
⎪
{V }2/1 = ⎨ JG ⎬
⋅ x⎪
JJJJJJJG JG JJJJJJJG G
VA∈2/1 ⋅ y = VA∈2/1 ⋅ z = 0
G ⎩ 0 ⎪⎭ G G G ⎪v
A ⎩ x, A∈2/1 ⎭
d’axe (O, x )
A ( x,y,z )
G
Pour tout point A appartenant à l’axe ( O, x )

⎧ωx,2/1 0 ⎫ JG
⎧⎪ωx,2/1 ⋅ x ⎫⎪
G {V } ⎪
2/1 = ⎨ 0 0⎬
⎪
{V } 2/1 = ⎨ G ⎬
JJJJJJJG G
VA∈2/1 = 0
PIVOT d’axe (O, x ) ⎪ 0 0 ⎪⎭ G G G A⎩⎪ 0 ⎭⎪
A⎩ ( x , y ,z )
G
Pour tout point A appartenant à l’axe ( O, x )

⎧ p⎫
⎪ωx,2/1 ±ωx,2/1. 2π⎪ JG
⎧ ωx,2/1 ⋅ x ⎫
⎪ ⎪
{V }2/1 = ⎨ 0
⎪ 0
0 ⎬
⎪
{V } ⎪
2/1 = ⎨
±ω
p JG ⎬
⋅
⎪
0 ⎪ x,2/1. x ⎪
⎪ ⎪ A⎩ 2π ⎭ JJJJJJJG JG JJJJJJJG G
HELICOIDALE A⎩ ⎭(xG,yG,zG) VA∈2/1 ⋅ y = VA∈2/1 ⋅ z = 0
G
d’axe (O, x ) Le pas p est la distance linéaire parcourue par le solide 1 par rapport au solide 2 lorsque le
solide 1 tourne d’un tour par rapport au solide :
2π (rad ) → ± p (mm)⎫
⎬ ⇒ x = ±θ.
p
⇒ v x = ±ωx .
p Pas à droite + et Pas à gauche-
θ (rad ) → x (mm ) ⎭ 2π 2π
G
Pour tout point A appartenant à l’axe ( O, x )

⎧ω x,2 / 1 0⎫ JG JG G
SPHERIQUE (ou {V } ⎪
2 / 1 = ⎨ω y,2 / 1 0⎬
⎪
{V }
⎧⎪ωx,2/1 ⋅ x + ωy ,2/1 ⋅ y + ωz,2/1 ⋅ z ⎫⎪
2/1 = ⎨ G ⎬
JJJJJJJG G
VO∈2/1 = 0
ROTULE) de ⎪ω 0⎪⎭ G G G O⎩⎪ 0 ⎪⎭
O ⎩ z,2 / 1 ( x, y, z )
centre O
Uniquement au point O

SPHERE-CYLINDRE ⎧ω x,2 / 1 v x,O∈2 / 1 ⎫

{V2 / 1}= ⎪ ⎪ JG JG G
⎨ω y,2 / 1 ⎧⎪ωx,2/1 ⋅ x + ωy ,2/1 ⋅ y + ωz,2/1 ⋅ z ⎫⎪
{V }
(ou LINEAIRE 0 ⎬ JJJJJJJG JG JJJJJJJG G
⎪ω ⎪GGG 2/1 = ⎨ G ⎬ VO∈2/1 ⋅ y = VO∈2/1 ⋅ z = 0
0 v x,O∈2/1 ⋅ x
ANNULAIRE) de O ⎩ z,2 / 1 ⎭ ( x, y, z ) O⎪⎩ ⎪⎭
centre O et de
G
direction x Uniquement au point O

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3) Modélisation cinématique des mécanismes : graphe de
liaison et schéma cinématique minimal.
31) Rôle du schéma cinématique.
Le schéma cinématique est un outil de description simplifiée d’un sytème réel. Il ne tient compte ni des
formes ni des dimensions.
Il permet de faire apparaître clairement les mouvements possibles entre les solides qui constituent le
système.

32) Méthode de tracé (UTILISER DE LA COULEUR).

Étape 1 : Préciser la phase d’étude.
Indiquer dans quelle phase vous étudiez le mécanisme. En effet, certaines pièces (ex : vis…) n’ont pas le
même mouvement pendant leur fonctionnement que pendant leur montage ou pendant leur réglage…

Étape 2 : Identifier les Classes d’Équivalence

Cinématique (CEC).
CEC : groupes de pièces en liaison encastrement entre
elles (n'ayant aucun mouvement relatif entre elles).
Cette étape se divise en 2 sous-étapes :
1) Rechercher et colorier différemment chaque CEC sur C
la représentation technique 2D ou 3D.
2) Nommer chacune des CEC (S1, S2…) et lister, dans
l’ordre croissant les pièces qui les [Link] chaque CEC :
{S1} = {1, 2} {S2} = {3} {S3}={4,5,7} {S4}={6} …

Remarques :
Toutes les pièces déformables sont à exclure des CEC (ressorts, joints…).
Les éléments roulants (billes, rouleaux…) des roulements ne sont pas pris en
compte.

Étape 3 : Réaliser le graphe de liaison (minimum de liaisons donc sans liaison en parallèle).
1) Représenter les CEC par des bulles et les placer en respectant si possible leurs positions relatives
observées sur le système réel.
2) Préciser la CEC considérée comme fixe.
3) Déterminer les liaisons entre ces CEC en identifiant la géométrie du contact.
Exemple : graphe de liaison
du serre-joint

NB : On ne verra JAMAIS
apparaître de liaison encastrement
sur un graphe de liaison.

Étape 4 : Tracer le schéma cinématique minimal.

1) Positionner les centres et les axes des liaisons en respectant si Schéma
possible leurs positions relatives observées sur le système réel. cinématique
minimal 2D
2) Mettre en place les représentations symboliques des liaisons
élémentaires et du bâti en utilisant le code de couleur retenu et en
respectant leur orientation.
3) Relier tous les éléments de même couleur en respectant si
possible l’architecture du système réel et en évitant que des traits se
croisent.
4) Compléter « éventuellement » par quelques traits le schéma pour faciliter
la compréhension.
5) vérifier la cohérence entre les mouvements possibles entre les CEC sur le
schéma cinématique et les mouvements observés sur le système réel.
Schéma
- cinématique
minimal 3D

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33) Exemples de schémas cinématiques.
Chargeur Bobcat

Nacelle élévatrice

Robot 3 axes

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LOIS DE VITESSE
En cinématique, les vitesses dépendront des dérivées des paramètres variables angulaires et linéaires. Pour les chaînes
ouvertes, il sera nécessaire de disposer d’un actionneur par paramètre variable pour animer un système. Pour les chaînes fermées
à une seule boucle, il suffira d’un actionneur en entrée du système pour l’animer.

Les lois d’évolution des actionneurs sont au choix du concepteur du système.

*Loi de vitesse uniforme

Dans le cas où la vitesse est uniforme, on a la loi suivante :

*Loi de vitesse en trapèze

Physiquement il est impossible de passer d’une vitesse nulle à une vitesse non nulle. Par une première approche, il est
possible qu’un actionneur soit piloté par une loi de vitesse en trapèze :

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