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Documents Non Autorisés
Examen de l’Automatique (Rattrapage)
Durée : 1h 10min 2023 – 2024
Exercice 1. [10 points] ............................
Un système est décrit par la fonction de transfert en boucle
ouverte : ............................
1
G ( p )=
p (1+ p )( 1+10 p )
1. Sans correcteur, calculer l’erreur de position ε p du système 2. Pour k =2.45 et T i=0.2 s , la réponse indicielle
en boucle fermée. (consigne : échelon unitaire) est donnée par :
ε p=¿. . . . . . . . .
2. On se propose un correcteur Proportionnel Dérivé :
C ( p ) =k ( 1+10 p )
Calculer la fonction de transfert en boucle fermée avec
correcteur.
H ( p)=¿ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Trouver la valeur de k pour avoir un dépassement
d=10 %.
k =¿. . . . . . . . . . .
Trouver la valeur du dépassement indiciel (en %) et du temps
4. Calculer la pulsation de coupure à 0dB pour k =1. de réponse à20 % d’erreur.
ω c 0=¿ . . . . . . . . . .
d=¿ ...... % tr 20% =¿. . . . . . . . . s
5. Calculer la marge de phase (en degré) pour k =1. 3. Pour les mêmes paramètres du correcteur, on trouve :
−1
∆ φ °=¿ . . . . . . . . . . ω c 0=0.775 rd . s .
Calculer la marge de phase (en degré) et la marge de gain
Exercice 2. [10 pts]
(en dB).
Un système est décrit par la fonction de transfert en boucle
ouverte :
∆ φ °=¿ . . . . . . . . . .
S (p) 0.1
G ( p )= = 2
U ( p ) p +2 p +1 ∆ G dB=¿ . . . . . . . . . .
1. On se propose un correcteur PI de fonction de transfert :
C ( p ) =k 1+ ( 1
Ti p ) 4. La sortie est perturbée par un signal
donnée par :
Per (t). Elle est alors
k 1
En utilisant le critère de Routh, trouver les conditions sur S ( p )=G ( p ) U ( p )− Per ( p )
et Ti pour avoir un système stable en boucle fermée à
1+ p
retour unitaire. Avec U ( p )=C ( p ) ( S ref −S )
Donner la valeur de la sortie en régime permanent pour une
p
3 consigne en échelon d’amplitude 5, et une perturbation en
2 échelon d’amplitude −1.
p
1
p
0 S f =¿ . . . . . . . . .
p
Conditions de stabilité :
5. Trouver alors la valeur du signal de commande u(t ) en
régime permanent.
U f =¿ . . . . . . . . .