Systèmes asservis : Modélisation
- I - Représentation par
schéma bloc (rappel)
-I.1-Schéma bloc élémentaire
La structure complète d’un système asservi peut
se représenter par le schéma-bloc fonctionnel
suivant.
-I.2-Schéma bloc et transmittances isomorphes
Schéma bloc isomorphe
On note
D(p) la fonction de transfert de la chaîne directe,
R(p) la fonction de transfert de la chaîne retour,
Le schéma bloc d'un système asservi est alors le suivant :
L'adaptateur (IH/M) permet à e(t) et s(t) d'être de même
nature. Sa fonction de transfert isomorphe est donc choisi
égal à R(p).
Boucle ouverte
Si on tient compte de la chaine directe et de la chaine de retour mais sans branchement au comparateur, on
obtient le schéma suivant :
On appelle par abus de langage la fonction de transfert ci-dessous, fonction de transfert en boucle ouverte
(FTBO):
L'étude de la FTBO permet de renseigner sur la stabilité du système.
S(p)
La fonction de transfert en boucle fermée FTBF ( p)= se calcule en manipulant les blocs.
E( p)
-I.3-Simplification de schémas blocs
Fonction de transfert en boucle fermée : FTBF
SII Cours : SLCI asservis modélisation 1/6
C'est la formule de Black. Elle est à connaître.
Fonction de tranfert de blocs en série :
Fonction de transfert de blocs en parallèle :
Exemple de simplification :
Boucle fermée :
Blocs en série :
SII Cours : SLCI asservis modélisation 2/6
Démonstration
formule de Black :
SCp) E(p) H(p) H(p) =
x
=
=
D(p)
D(p) x
5(p)
B
-
S(p) =
S(p) =
E(p) -
S'(p) .
P(p)
DCS(xS(p)
5(p)
H(p)
x
=
=
S(p) S(p)
+
-PS (px()
D(p)
H(p) =
2 + R(p) XD(p)
Blocs en parallèle :
Blocs en série :
-I.4-Autres manipulations de blocs
Déplacement d’un bloc après un point de prélèvement
Déplacement d’un bloc avant un point de prélèvement
Déplacement d’un bloc avant un comparateur
Déplacement d’un bloc après un comparateur
SII Cours : SLCI asservis modélisation 3/6
- II - Fonction de transfert en boucle fermée
Le schéma bloc « isomorphe » d'un système asservi est le suivant :
La fonction de transfert du système asservi est donc :
S ( p) D( p)
=R( p).
E( p) 1+ R( p). D ( p)
Retour unitaire :
Le schéma précédent peut être représenté de la manière suivante :
ou encore plus simple :
où FTBO(p) = R(p).D(p) est la fonction de transfert en boucle ouverte.
Ce schéma est dit à retour unitaire.
Ce schéma est plus simple à étudier mais correspond moins à la réalité physique du système.
- III - Cas des systèmes à plusieurs entrées
Soit un système constitué de deux blocs de fonction de transfert H(p) et G(p), sollicité par une entrée E(p), et
une seconde entrée D(p) pouvant représenter des perturbations. On note Y(p) la sortie.
Annulons l'entrée D(p). On trouve : YE(p) = H(p).G(p).E(p)
Annulons l'entrée E(p). On trouve : YD(p) = G(p).D(p)
On peut appliquer le principe de superposition :
Y(p) = YE(p) + YD(p) = G(p).[H(p).E(p) + D(p)]
SII Cours : SLCI asservis modélisation 4/6
- IV - De la précision
La précision est donnée par l'erreur statique : différence
entre la grandeur d'entrée et la grandeur de sortie en
régime permanent.
-IV.1- Calcul de l'erreur statique
L'erreur est ER(p) = E(p) - S(p).
L'erreur statique est e R (+∞)= lim e R (t ) .
t →+∞
thm de le valeur
final.
Pour la déterminer, on procède de la façon suivante :
Calculer ER(p)
ER(p) = E(p) -S(p) = E(p) – FTBO(p).ER(p)
E( p)
→ER(p).(1+FTBO(p)) = E(p) → E R ( p)=
1+ FTBO ( p )
Calculer E(p), la transformée de Laplace de l'entrée du systèmes :
E0 a
E( p)= pour un échelon e(t) = E0, E( p)= pour une rampe e(t) = a.t
p p²
Calculer eR(+∞), l'erreur en régime permanent en utilisant le théorème de la valeur finale :
connote !
e R (+∞)= lim e R (t )=lim [ p . E R ( p)]
t →+∞ p→0
the vatur finat a
-IV.2- Erreur de position, de traînage
Erreur de position : erreur statique si l'entrée est un échelon : ep
Erreur de traînage : erreur statique si l'entrée est une rampe : et
Plus la classe est élevée, plus les asservissements seront précis.
-IV.3- Classe d'un système
La classe d'un système est fixé par le nombre d'intégrations dans la fonction de transfert en boucle ouverte. Elle
permet de connaître rapidement la précision d'un système :
SII Cours : SLCI asservis modélisation 5/6
SII Cours : SLCI asservis modélisation 6/6