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Paramètres et Modèles de Robots 6 DDL

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Exercices :

Exercice 1 :

(Robots à 6 DDL): Considérez les deux manipulateurs schématisés dans les Figures 4 et 5.(cours 02)

1. Déterminer les paramètres de Denavit-Hartenberg des manipulateurs,

2. Déterminer le modèle géométrique direct des manipulateurs

Exercice 02 :

Exercices 02 :

Pour les quatre manipulateurs schématisés dans les figures ci-dessous, il est demandé de :

1. Donner le tableau des paramètres géométriques de chaque manipulateur, en utilisant la


convention de Denavit-Hartenberg,

2. Déterminer les déférentes matrices de transformation entre les articulations.


Fig 01 : Manipulateur cartésien à 03 segments

Fig02 : Manipulateur anthropomorphe avec poignet sphérique (par ex. le robotPUMA 560 montré
à droite)
Fig 03: Manipulateur cylindrique avec poignet sphérique

Fig04 : Structure de robot Stabauli RX90


Fig 05 : Robot planaire à 02 segments (RP)

Exercice 03:
Exercice 04 :

Exercice 05 :

Soit le robot manipulateur PRPR (voir figure)


1. Trouver les paramètres de Denavit-Hartenberg.
2. Ecrire toutes les matrices de transformation homogènes
3. Déduire le modèle géométrique directe
4. Trouver la matrice Jacobéenne J
5. Déduire les vitesses linéaires du point O4 par rapport au repère R0
Exercice 06 :

Exercice 07 :
Exercice 08 :

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