CATRONIQUE
Commande des Robots
CATRONIQUE Commande des Robots
Le terme « commande des robots » sous-entend tout ce qui touche au pilotage du robot:
armoire de commande
Algorithme utilisé pour l’asservissement des axes
Logiciel de la commande
…
La commande des robots concerne les parties algorithmiques, logicielles et matérielles utilisées pour
mener à bien les tâches que le robot a à réaliser.
Connectique
CATRONIQUE Commande des Robots
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- Composantes d’un robot
1.1 Axe
Un axe est un élément mécanique motorisé suivi d’une transmission. S’il n’y a pas de transmission
parle d’un actionnement direct (Direct drive en anglais)
Un axe linéaire.
L’axe linéaire est soit un simple moteur linéaire de type direct drive ou un axe obtenu avec un
moteur rotatif et une transmissions rotatif-linéaire.
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omposantes d’un robot (suite)
1.1 Axe (suite)
VOIR LES ACTIONNEURS !
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Un axe rotatif.
.
L’axe rotatif permet le mouvement d’un élément uniquement à la rotation d’un actionneur,
généralement un moteur.
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1. 2 Robot
Structure mécanique poly-articulée, motorisée et instrumentée dont l’axe est la composante de base.
combinaison des mouvements des axes en respectant une cinématique donnée donne naissance au robot
linéaire
L’axe
RESUME : Composantes d’un robot rotatif
Le robot
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• Commander un robot consiste à lui permettre d’atteindre un état
désiré ou de réaliser une tâche bien spécifique avec une grande
précision dans un environnement réel.
- modélisation
- Contrôle, asservissement
- Algorithme
- Actionneur
- …
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2- Algorithmiques
2- 1 Réglage - asservissement
Buts:
assurer la stabilité
atteindre la consigne désirée et annuler l’erreur
Avoir une rapidité meilleure
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Les contrôleurs classiques
Type PID (on parle aussi de contrôleurs standards
Les types de réglage
Réglage en cascade
Remarque : On a étudié à fond le Réglage de vitesse avec la boucle de courant ( voir TD)
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Réglage en cascade avec commande à priori
A priori de vitesse A priori de couple
Permet d’améliorer le réglage en cascade !
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2.2 GENERATION DES TRAJECTOIRES DES ROBOTS
La génération des trajectoires d’un robot s’intéresse aux formes des trajectoires qui relient deux points d
l’espace ainsi qu’à la manière dont évolue la vitesse durant le trajet de l’outil.
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GENERATION DES TRAJECTOIRES DES ROBOTS (suite)
La génération des trajectoires s’intéresse à DEUX aspects:
Aspect géométrique
Aspect temporel
L’aspect temporel concerne l’évolution de l’accélératio
la vitesse et de la position dans le temps
- Profils d’accélération, de vitesse et de positio
Ces deux aspects ne sont pas indépendants !
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Le trajet du robot est toujours défini dans son espace outil (espace tâche ou
espace opérationnel) et le réglage des moteurs est toujours effectué dans
son espace articulaire.
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A- Profil échelon en positon Profil trapézoïdal en vitesse
profil échelon en positon est trop agressif et engendre
ucoup d’oscillations. Il n’est pas adapté pour faire du suivi
trajectoires.
Malheureusement, ce profil trapézoïdal en vitesse implique
aussi une sollicitation trop brutale de la mécanique à cause
des sauts d’accélérations (donc du couple moteur).
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B- loi à accélération trapézoïdale
appelée également loi parabolique en vitesse
Plus lisse pour la mécanique
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Pour la commande de robots, la trajectoir
Calcul de profils de trajectoires type ECHELON ne doit jamais être utilisée
Comment générer une consigne de position pour se déplacer d’une position x0 à une position x1 ?
1-Profil de position de type échelon
Position Vitesse Accéléra
La vitesse et accélération associées à cette consigne vont ainsi engendrer un couple brutal qui n’est pas
bon pour la mécanique (durée de vie des éléments de transmission).
Ce saut en accélération risque également d’exciter les fréquences propres non souhaitées et ains
provoquer des résonnances mécaniques.
Ce saut de couple brutal, risque de provoquer des dépassements de la grandeur asservie ( la position).
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2-Profil de position de type Rampe
C’est une trajectoire réalisée à vitesse constante tout le long du trajet.
Maitrise du temps de réalisation du parcours,
La vitesse limitée (constante).
Le saut d’accélération reste néanmoins toujours brutale mais moins que dans le cas d’un échelon.
Calcul de la trajectoire
Données:
tf ou Vmax
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2-Profil Triangulaire en VITESSE
pothèses
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ASSERVISSEMENT DE POSITION AVEC MCC-AP ( voir TD et Devoir)
1. Gcm(p) = Kcm
2. Profil échelon de position
3. Génération d’une trajectoire qui commande la position
Voir Cours !
3-Profil Trapézoïdal en VITESSE
A FAIRE
Donner les profils de vitesse, de position et d’accélération
En déduire les équations pour avoir x(t), la position.
Données :
A RENDRE: 10 avril 2024
ofil Tringulaire en VITESSE
3-Profil Trapézoïdal en VITESSE
A FAIRE
Donner les profils de vitesse, de position et d’accélération
En déduire les équations pour avoir x(t), la position.
Données :
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Echelon de position
On peut générer cette consigne comme d’habitude en utilisant STEP
Utiliser aussi une consigne en forme de signal du type TTL
> Utiliser Pulse Generator ou Signal Generator dans Simulink [ source ]
Utiliser aussi une consigne dans Signal Builder
untitled/Signal Builder : Group 1
Consigne1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)