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PREMIERE PARTIE :

ETUDE DES SYSTEMES

AUTOMATISES DE
PRODUCTION (SAP)

Cette partie permet de comprendre la structure d’un Système Automatisé de

Production et de définir les différentes parties de ce système. Un système
de production est dit automatisé lorsqu’il peut gérer de manière autonome un
cycle de travail préétabli qui se décompose en séquences et/ou en étapes.
Les systèmes automatisés, utilisés dans le secteur industriel, possèdent une
structure de base identique. Ils sont constitués de plusieurs parties plus ou
moins complexes reliées entre elles :
– la partie opérative (PO) ;
– la partie commande (PC) ou système de contrôle/commande (SCC) ;
– la partie relation (PR) de plus en plus intégrée dans la partie commande.

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1) DEFINITIONS
1-1) Un système de production
a) Définition
Un système de production est un ensemble technique conçu pour permettre à l’Homme
d’élaborer des biens destinés à satisfaire des besoins. D’une manière générale il opère sur des
matières d’œuvres ou matières premières (MO) pour les faire passer d’un état initial à un état
final (produit fini ou semi fini) : Matière d’œuvre + valeur ajoutée.

Le système de production est la première amélioration des conditions de travail en remplaçant

l’énergie et souvent le savoir-faire humain par une machine.

Matière SYSTEMES DE Matière d’œuvre +

d’œuvre PRODUCTION valeur ajoutée

b) Composition d’un système de production Un

système de production est essentiellement composé :
¸ D’éléments qui agissent directement sur la matière d’œuvre pour la faire passer en un
produit utilisable : ce sont les effecteurs ;
¸ De transformateurs des énergies en actions pour donner aux effecteurs les états ou
mouvements nécessaires à la transformation de la matière : ce sont les actionneurs ;
¸ D’éléments qui adaptent et distribuent les énergies aux actionneurs : ce sont des pré-
actionneurs. Ces trois
éléments forment un ensemble appelé partie opérative (PO).

1-2) Automatiser
« Faire fonctionner (quelque chose) sans recourir à une intervention active de l’homme ». C’est-
à-dire substituer une machine, un ensemble de machines (électriques, électronique, mécanique…)
ou un système à l’homme pour effectuer, sans assistance totale ou partielle, tout ou partie d’un
travail déterminé.

1-3) Un système automatisé de production (SAP).

Un système automatisé de production est donc un ensemble technique capable de produire tout
seul. La consigne de début d’action est délivrée par un opérateur ou par un objet technique
élaborant des ordres de commande selon un modèle de savoir-faire humain, pour faire passer
une matière d’œuvre d’un état initial à un état final. Ainsi,
l’organisation et le fonctionnement de ces outils de production sophistiqués se rapprochent de
plus en plus du comportement de l’homme :

- Les 5 sens de l’homme sont aujourd’hui reproduits par des capteurs et détecteurs
appropriés.
- La réflexion, le raisonnement, le calcul et la déduction effectués par le cerveau humain
sont exécutés par des microprocesseurs électroniques…
- La production de la force musculaire de travail est assurée par des actionneurs.

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2) 0BJECTIFS DE L’AUTOMATISATION DES SYSTEMES DE PRODUCTION

Les objectifs poursuivis par une automatisation peuvent être assez variés. On peut retenir
quelques uns :

¸ La recherche de coûts plus bas, par réduction des frais de main-d’œuvre, d’économie
de matière, d’économie d’énergie,…
¸ La suppression des travaux dangereux ou pénibles et l’amélioration des conditions de
travail.
¸ La réalisation d’opérations impossibles à contrôler manuellement :
ÿ Assemblages miniatures ;
ÿ Opérations très rapides ;
ÿ Coordinations complexes.
3) STRUCTURE GENERALE D’UN SYSTEME AUTOMATISE
Les systèmes automatisés de production (SAP) se présentent sous des formes variées. Elles
peuvent se résumer à :

¸ Une machine ;
¸ Une unité de production (ensemble de machines) ;
¸ Une usine (plusieurs unités de production)…
D’une façon générale, un système automatisé de production se décompose en deux (2)
parties principales qui coopèrent: la Partie Commande (PC) et la Partie Opérative (PO).

Partie Commande Ordre de commande Partie Opérative

PC Information de retour PO
Mais pour faciliter leur analyse, les systèmes automatisés de production (SAP) sont divisés en
trois (3) grandes parties ; d’où la structure suivante :

PARTIE RELATION PARTIE PARTIE

(PR) COMMANDE (PC) OPERATIVE (PO)

INSTRUCTION, PREACTIONNEURS
PUPITRE DE CONSIGNES COMMANDE ORDRE
COMMANDE CÂBLEE
ACTIONNEURS

PUPITRE DE SIGNALISATION COMPTE RENDU EFFECTEURS

SIGNALISATION INFOS DE COMMANDE INFORMATION DE
PROGRAMMEE
CAPTEURS,
DETECTEURS

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3-1) La Partie Relation (PR)

Organe de dialogue elle comporte le pupitre de dialogue homme-machine équipé des organes
de commande permettant la mise en/hors énergie de l’installation, la sélection des modes de
marche, la commande manuelle des actionneurs, la mise en référence, le départ des cycles,
l’arrêt d’urgence… ainsi que des signalisations diverses telles que voyants lumineux,
afficheurs, écrans vidéo, Klaxons, sonneries, etc.

3-1-1) Pupitre de commande

Il est constitué des auxiliaires de commande manuelle ; notamment :
¸ Les boutons poussoirs
¸ Les boutons rotatifs et autres commutateurs à plusieurs positions
¸ Les interrupteurs
¸ Les claviers à touches
¸ Les verniers de réglage
¸ Etc.
3-1-2) Pupitre de signalisation
Il est constitué des auxiliaires de signalisation visuelle et sonore ; notamment :

¸ les voyants
¸ Les sonneries et autres avertisseurs
¸ Les écrans d’affichage numérique ou analogique
¸ Etc.
Remarques : La PR des SAP a beaucoup bénéficié des avancées de la micro-informatique.
C’est ainsi qu’il existe aujourd’hui des pupitres opérateurs de supervision qui intègrent le
pupitre de commande et le pupitre de signalisation.

3-2) La Partie Commande (PC)

Véritable « cerveau », la Partie Commande se situe au centre de la technologie du SAP.
Elle coordonne les actions, c'est-à-dire l’ensemble des moyens de traitement des
informations et de communication permettant la commande et le pilotage des parties
opératives.
Cette partie commande est réalisable selon deux (2) logiques.

3-2-1) La logique câblée

Elle comporte trois (3) technologies :

¸ La technologie pneumatique ;
¸ La technologie électrique ;
¸ La technologie électronique.

Ces trois technologies reposent sur le câblage de composants divers tels que :

¸ Les Relais d’automatisme

¸ Les temporisateurs
¸ Les compteurs
¸ Les cartes électroniques
¸ Etc.
Peu souple, la logique câblée est de moins utilisée au profit de la logique programmée.

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3-2-2) La logique programmée

Contrairement à la logique câblée, c’est à travers un programme qu’on traduit ou définit la
gestion du SAP. Les supports matériels de cette gestion sont variés :

¸ Les Automates Programmables Industriels (API) ;

¸ Les microordinateurs ;
¸ Les microsystèmes spécifiques (kit à microprocesseur).

Mais les API sont plus adaptés pour la gestion des SAP.
Remarque : Quelque soit la logique utilisée, la PC traite les instructions et les consignes
émis par la PR et délivre des ordres vers la PO qui, en retour la renseigne sur son état afin
d’adapter les ordres au fonctionnement souhaité.
La PC délivre aussi des informations de signalisation vers la PR.

3-3) La Partie Opérative (PO)

La Partie Opérative (PO) aussi appelé « processus » ou « partie puissance », est le siège
des actions. Elle élabore la valeur ajoutée par transformation de la matière d’œuvre. Elle
comporte à cet effet :

¸ les effecteurs : dispositifs terminaux qui agissent directement sur la matière

d’œuvre pour lui donner sa valeur ajoutée (outils de coupe, pompes, têtes de
soudure, etc.) ;
¸ les actionneurs : éléments chargés de convertir l’énergie afin de l’adapter au
besoin de la partie opérative ; cette énergie étant ensuite consommée par les
effecteurs (moteur, vérin, électroaimant, résistance de chauffage, etc.) ;
¸ les pré-actionneurs : éléments chargés :
ÿ d'adapter le faible niveau énergétique disponible en sortie de la P.C. au besoin
de la P.O ;
ÿ de distribuer ou de moduler l’énergie délivrée aux actionneurs (contacteur,
distributeur, variateur de vitesse,…).
¸ les capteurs qui assument l’ensemble des fonctions de la chaîne d’acquisition de
données (fin de course de vérin, détecteur de position, capteur de température, etc.)

Présentation générale d’un SAP

Energie

Pré actionneurs Actionneurs Effecteurs

Gérer l’énergie Convertir l’énergie Agissent sur la

API MO
Capteurs

Détectent
les états

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EXEMPLES DE COMPOSANTS CONSTITUTIANTS UN SAP

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ACTIONNEURS

1) DEFINITIONS
1-1) Les effecteurs
Les effecteurs sont généralement des organes mécaniques (dispositifs terminaux) qui sont
en contact direct avec la matière d’œuvre dans l’élaboration de la valeur ajoutée. Comme
effecteur nous avons entre autre : lame de scie, forêt d’une perceuse, les pales d’un
ventilateur…

1-2) Les actionneurs

Ce sont les machines qui vont produire l’énergie mécanique nécessaire à l’entrainement des
effecteurs. Dans certains cas, ce sont des organes qui vont produire une autre forme
d’énergie pour la réalisation de la valeur ajoutée. A cet effet, les actionneurs sont variés par
rapport à la source d’énergie utilisée.

2) LES DIFFERENTS TYPES D’ACTIONNEURS

On dispose essentiellement de deux types d’actionneurs qui sont :

¸ Les actionneurs électriques ;

¸ Les actionneurs pneumatiques.
2-1) Les actionneurs électriques

Ils en existent une multitude permettant d’obtenir des mouvements de rotation à partir de
l’énergie électrique.

2-1-1) Les moteurs asynchrones

Les actionneurs électriques les plus utilisés dans la partie opérative des S.A.P sont les
moteurs asynchrones (MAS) ; ils représentent environ 80% des moteurs électriques utilisés
dans l’industrie compte tenu de la simplicité de sa construction et de la facilité de son
démarrage. Il faut distinguer à cet effet les différents types.

2-1-2) Les moteurs à courant continu

Il s’agit ici des moteurs à courant continu à faible inertie qui vont servir dans l’industrie
textile. A côté de ceux-ci, on a les moteurs à courant continu à forte inertie utilisés dans les
systèmes asservis de moyenne puissance.

2-2) Les actionneurs pneumatiques

Dans la partie opérative des systèmes automatisés de production, les principaux

actionneurs pneumatiques sont les vérins pneumatiques. Ces derniers utilisent l’énergie de
l’air sous pression pour produire un mouvement de déplacement rectiligne ou rotatif (Un
vérin pneumatique est un actionneur linéaire dans lequel l'énergie de l'air comprimé est
transformée en travail mécanique).
On distingue essentiellement les vérins simples effets et les vérins doubles effets.
Il existe cependant à coté de ces deux principaux types de vérin des vérins rotatifs et des
vérins sans tige.

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ACTIONNEURS

Usage des vérins

Arrêt
Transfert

Pivotement

Serrage

Marquage
Ejection

2-2-1) Vérins simple effet Assemblage

Ce type de vérin ne peut développer un effort que dans un seul sens. Le retour dans la
position initiale est réalisé à l’aide d’un ressort de rappel.

Entée d’air
Nez
Ou d’huile
Ressort
Sens de
déplacement

Tige

Piston Corps
Fond

Fonctionnement :

L’ensemble tige-piston se déplace dans un seul

sens sous l’action de l’air sous pression. Le retour
est effectué par un autre moyen que l’air
comprimé : ressort. Pendant le retour, l’orifice
d’admission de l’air comprimé est mis à
l’échappement. Il est assimilé à un mono stable.
Pour maintenir la tige sortie, il faut toujours
maintenir la pression.

Utilisation : travaux simples (serrage, éjection,

levage, emmanchements, …). Désignation : C

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ACTIONNEURS

2-2-2) Vérin double effet

Ce type de vérin permet de transmettre des efforts dans les deux sens : quand la tige du
vérin sort et quand elle rentre.

Sortie et entrée Sortie et entrée du

du fluide fluide

Chambre

Un piston muni d’une tige se déplace librement à l’intérieur d’un tube. Pour faire sortir la
tige, on applique une pression sur la face avant du piston, et sur la face arrière pour faire
rentrer la tige.
Désignation :
Sortie é , Entrée vérin
Tableau récapitulatif

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2-2-3) Vérin rotatif

Ce type de vérin permet de transformer un mouvement de translation en un mouvement de

rotation par un système crémaillère et roue dentée.

2-2-3) Vérin sans tige

Le piston est fixé sur un courroie munie de deux poulies aux extrémités du vérin. Sur la
courroie est fixé le support qui doit être déplacé.
Ce type de vérin permet une grande longueur de déplacement de pièces légères.

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1) DEFINITION
Un pré-actionneur est un organe de relation entre la partie commande et la partie
opérative. Il permet :

¸ d'adapter le faible niveau énergétique disponible en sortie de la P.C. au besoin de la

P.O ;
¸ de distribuer ou de moduler l’énergie délivrée aux actionneurs (contacteur,
distributeur, variateur de vitesse,…).
C’est donc un distributeur d’énergie.

2) LES DIFFERENTS TYPES DE PRÉ-ACTIONNEURS

On dispose essentiellement de deux types de pré-actionneurs qui sont :

¸ Les pré-actionneurs électriques ;

¸ Les pré-actionneurs pneumatiques.
2-1) Les pré-actionneurs électriques
On appelle pré-actionneur électrique tout élément de la partie opérative d’un S.A.P
permettant la distribution de l’énergie électrique nécessaire à la réalisation des actions. Il
s’agit généralement des relais électromagnétiques (pour les faibles intensités) et des
contacteurs (pour fortes intensités).

2-2) Les pré-actionneurs pneumatiques

Utilisé comme principal pré-actionneur associé aux vérins, le distributeur a pour fonction
essentielle de distribuer l’énergie pneumatique (l’air) nécessaire aux déplacements des
tiges des vérins. C’est donc un robinet directionnel qui dirige l’air issu des organes de
génération, selon les besoins du circuit.
On distingue deux(02) types de distributeurs :

¸ Le distributeur mono stable : avec ressort de rappel

¸ Le distributeur bistable : sans ressort de rappel
Monostable : L’évènement est maintenu tant que la stimulation est présente. En absence
de stimulation l’ensemble revient à son état de repos. On parle aussi de simple effet dans le
cas des vérins.
Bistable : Une première stimulation active l’évènement, une deuxième la désactive. Dans
le cas des vérins, on parle aussi de double effet.

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2-2-1) Désignation et symbolisation

Un distributeur sera désigné par le nombre d’ORIFICES qu’il comporte (nombre d’orifices
par case) et le nombre de positions pouvant être occupées par le tiroir (nombre de cases).
La symbolisation complète d’un distributeur tient compte de trois fonctions :

¸ Les positions : chaque position est représentée par une case.

¸ Les orifices, c’est-à-dire le nombre de liaisons qu’il peut avoir avec son
environnement (pression ou admission, sortie ou vers vérin, échappement).
On remarquera que la désignation d’un distributeur prend en compte ces deux premières
fonctions : distributeur 3/2 (3 orifices ; 2 positions)

¸ L’organe de commande qui précise la manière dont le distributeur est piloté.

a) Les positions

Chaque position du distributeur est symbolisée par un carré.

b) Les orifices
Les orifices d'un distributeur sont repérés par des chiffres:
Alimentation est repérée par le chiffre 1 (pour la pression par exemple) ;
Chiffres impairs désignent l’ Echappements (3 pour le premier échappement et 5 pour
le second) ;
Chiffres pairs désignent les Sorties vers l’organe à commander (2 et 4).

La symbolisation du raccordement des orifices s'effectue de la façon suivante.

Remarque : Les canalisations aboutissent à la case représentant la position initiale

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Mat : Automatisme LES PRE-ACTIONNEURS

Une possibilité de passage du fluide est symbolisée par une flèche indiquant le sens de
circulation. Un blocage du fluide est symbolisé par un "T".

c) L’organe de commande
La représentation des différents types de commande, s'ajoute de chaque coté du symbole
de base.

Repérage des pilotes :

Les pilotes sont repérés par deux chiffres identifiant la communication entre l’orifice
d’alimentation 1 et l’orifice d’utilisation. Le pilote permettant d’alimenter l’orifice 2 est
repéré 12 et le pilote permettant d’alimenter l’orifice 4 est lui repéré [Link] le cas d’un
distributeur 3/2 bistable une des deux positions interdit la communication de
l’alimentation, dans ce cas le pilote correspondant est repéré 10.

Exemple : Dans certains cas, une

numérotation des distributeurs permet
de connaitre les liaisons pneumatiques
établies. Ici, en alimentant la bobine
14, l'orifice 1 est relié à l'orifice 4. En
alimentant 12, 1 est relié à 2.

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LES PRE-ACTIONNEURS

d) Règles de câblage
¸ Il ne faut représenter les connexions que sur UNE SEULE CASE
¸ Dans le cas d’un distributeur 3/2 ou 4/2 l’alimentation se fait par l’orifice de GAUCHE
de la case concernée par les connexions.
¸ On représente le distributeur dans la position du pilotage actif sur le schéma. Ce
n’est donc pas forcément la position de rappel par le ressort
¸ L’état de la tige du vérin doit être en rapport avec la position du distributeur.

e) Principaux distributeurs et principaux dispositifs de pilotage

En plus des distributeurs usuels, (2/2, 3/2, 4/2) Il existe des distributeurs à 3 positions
dont la position centrale sert à maintenir la tige du vérin dans une position souhaitée

ÿ Pour des applications particulières on peut utiliser un distributeur 5/3 à

centre ouvert pour alimenter un VDE. Ce distributeur possède une position
centrale repos qui permet de relier les deux chambres du vérin à
l’échappement.

Symbole d’un distributeur 5/3 centre ouvert

ÿ Pour des applications particulières on peut utiliser un distributeur 5/3 à

centre fermé pour alimenter un VDE. Ce distributeur possède une position
centrale repos qui permet de fermer les deux chambres du vérin ce qui a pour
effet de bloquer le vérin dans sa position.

Symbole d’un distributeur 5/3 centre fermé

ÿ Distributeur 4/3

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LES PRE-ACTIONNEURS

2-2-2) Fonctionnement des distributeurs

a) Fonctionnement en monostable

Distributeurs monostable pour vérin simple effet :

En présence d’un Vérin simple effet au minimum 3 orifices suffisent, un pour la chambre du
vérin, un pour la pression et un pour l’échappement. D’où l’utilisation d’un distributeur 3/2
à trois orifices (pression, sortie, échappement) et deux positions.

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LES PRE-ACTIONNEURS

Fonctionnement :

L'alimentation de la bobine du
distributeur provoque la sortie de la
tige du vérin. L'absence d'alimentation
provoque le retour à la position de
repos grâce au ressort de rappel.

Distributeur monostable pour vérin double effet

Un vérin double effet comporte deux orifices sur lesquels il faut alterner les états de
pressions et d’échappement, le distributeur utilisé doit comporter deux orifices de sorties.
Exemple d’un distributeur 4/2 à quatre orifices (pression, sortie 1, sortie 2, échappement)
et deux positions selon la figure ci-dessous :

Dans la position de repos du distributeur, la tige du vérin est rentrée. Tant que le
distributeur est alimenté, la tige est sortie.

b) Fonctionnement en bistable

Distributeurs bistable pour vérin simple effet :

¸ Avec un distributeur 3/2

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LES PRE-ACTIONNEURS

¸ Avec un distributeur 4/2

Fonctionnement :

L'alimentation de la bobine Y+ du
distributeur provoque la sortie de la tige
du vérin. En alimentant Y-, le ressort du
vérin provoque l'entrée de la tige. Un
bouchon ferme l'un des orifices pour
éviter les pertes de pression et réduire les
nuisances sonores.

Distributeurs bistable pour vérin double effet :

Un vérin double effet comporte deux orifices sur lesquels il faut alterner les états de
pressions et d’échappement, le distributeur utilisé doit comporter deux orifices de sorties.

¸ Avec un distributeur 4/2

Fonctionnement :
L'alimentation du distributeur provoque la sortie de la tige du vérin.
La rentrée de la tige du vérin nécessite une nouvelle alimentation du distributeur.

¸ Avec un distributeur 5/2

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Mat : Automatisme
LES PRE-ACTIONNEURS

¸ Avec un distributeur 5/3

Exercice d’application

Questions :

1. indiquer le type de vérin et de distributeur utilisés dans le schéma.

2. Indiquer sur le schéma l'arrivée d'air comprimé et l'échappement de cet air comprimé.
3. Rechercher et dessiner le schéma développé électrique du circuit de commande
correspondant à la bobine du distributeur EV. Les conditions de fonctionnement sont les
suivantes :

* A l'appui sur le bouton poussoir S, la tige du vérin V sort. Si on relâche le bouton poussoir
S, la tige du vérin V rentre.

4. Réaliser le schéma de sorti de V.

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constituants des SAP :
doc : 1/1
Matière : Schéma-Auto LES PRE-ACTIONNEURS

Panoplies de relais électromagnétiques (pré-actionneurs électriques)

REMARQUE: Le contacteur est un relais de puissance. Il est utilisé pour assurer la

fermeture et l'ouverture des circuits parcourus par des courants élevés (moteurs
triphasés…).

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Mat : Automatisme LES CAPTEURS ET DÉTECTEURS

1) DEFINITION
Un capteur est un objet technique capable de détecter une grandeur physique (force,
présence, vitesse, position, niveau…) et de transformer les variations de cette grandeur en
un signal exploitable par l’unité de traitement du SAP.
Les capteurs fournissent, à l'unité de traitement, des COMPTE-RENDUS sur l'état du
système (Partie opérative de la machine).

2) CARACTERISTIQUES
Les capteurs et détecteurs sont caractérisés par :

¸ La nature de l’information à détecter

¸ Leurs principes de fonctionnement
¸ La nature de l’information à délivrer
¸ Leurs qualités
¸ Les facteurs d’environnement
¸ Etc.
2-3) La nature de l’information à détecter

Dans les SAP, les informations à détecter sont relatives aux positions ainsi qu’aux autres
grandeurs physiques telles que forces, températures, débits, pressions, temps,
déplacements, vitesses…

La connaissance de l’information à détecter est primordiale dans le choix du capteur mais

n’est pas suffisante.

2-4) Leurs principes de fonctionnement

Le rôle des capteurs (ou détecteurs) est de contrôler, mesurer, surveiller et informer la PC
sur l’évolution du système. Leur principe de fonctionnement est généralement basé sur une
transformation mécanique (contact électrique à commande mécanique : interrupteur de
position), thermique (dilation : sondes de température), physique (capteur de proximité),
électronique (photo électrique, temporisation) en une grandeur exploitable par la partie
commande.

2-5) La nature de l’information

Les informations à délivrer peuvent être sous forme :

¸ Tout Ou Rien (TOR)

¸ Analogique
¸ Numérique
2-6) Leurs qualités
Un capteur possède un élément de mesure qui doit avoir les qualités suivantes :

¸ La sensibilité : c’est la plus petite valeur de la grandeur mesurée que peut détecter
un capteur.
¸ La rapidité : elle est définie par le temps de réponse qui doit être le plus court
possible.

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Mat : Automatisme
LES CAPTEURS ET DÉTECTEURS

¸ La linéarité : qualité importante surtout analogique avec laquelle les valeurs de

sortie sont toujours proportionnelles aux valeurs d’entrée sur toute l’étendue de
mesure.
¸ L’étendue de mesure : elle est définie par les valeurs minimales et maximales que
peut détecter un capteur.

2-7) Les facteurs d’environnement

Un capteur subit des influences externes auxquelles, il doit ré[Link] principaux agents
extérieurs sont : les poussières, l’eau, les chocs, la température ambiante.
L’encombrement ainsi que leur fixation font partie des caractéristiques mécaniques des
capteurs.

3) LES DIFFERENTS TYPES DE CAPTEURS

3-1) Les capteurs TOR (Tout Ou Rien)

L'information donnée par ce type de capteur est de type tout ou rien (0 ou 1) et peut être
électrique ou pneumatique. En général, on utilise les tensions. Comme capteurs de type
TOR, nous pouvons distinguer :

¸ les interrupteurs de position ou fin de course Capteurs avec contact

¸ les interrupteurs à lame souple
¸ les détecteurs de proximité inductifs
Capteurs sans contact
¸ les détecteurs de proximité capacitifs
¸ les détecteurs photo-électriques

3-1-1) Les interrupteurs de position

Les capteurs à commande mécanique ou interrupteurs de position situés sur la partie

opérative, ils détectent par contact la présence d’une partie mobile (par ex : la tige d’un
vérin déplacement d’un chariot…).
Lorsqu'il est actionné, il ouvre ou ferme un contact électrique solidaire du corps d'épreuve.

Comme tout contact, les interrupteurs de position sont caractérisés par le courant d’emploi
et la durée de vie (la durée de vie est liée aux nombre de cycle (ouverture-fermeture)).
Il y a aussi le type de commande.

Symbole : 3

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3-1-2) Les interrupteurs à lame souple

Un interrupteur à lame souple est constitué d'un corps (2) à l'intérieur duquel est placé un
contact électrique métallique souple (1) sensible aux champs magnétiques.
Lorsqu'un champ magnétique (4) est dirigé sur la face sensible (3) du capteur, le contact
s'établit entre les deux bornes du capteur.
Ce type de détecteurs est souvent monté directement sur le corps de vérins en tant que fin
de course (dans ce type de montage, le piston du vérin est magnétisé).

2
1 Symbole : (voir document 3/4)
3

N 4
S

3-1-3) Les détecteurs photoélectriques

Un détecteur photoélectrique réalise la détection d'une cible (un objet ou une personne), au
moyen d'un faisceau lumineux. Il est constitué d’un émetteur et d’un récepteur de
lumière.
Il y a détection effective quand la cible pénètre dans le faisceau lumineux et modifie
suffisamment la quantité de lumière reçue par le récepteur pour provoquer un changement
d'état de la sortie.
On distingue principalement trois (3) types de détecteurs photoélectriques:

ÿ Le détecteur de type barrage ;

ÿ Le détecteur de type réflex ;
ÿ Le détecteur de type proximité.
a) Le détecteur de type barrage
Un détecteur de type barrage est composé d'un émetteur de lumière associé à un récepteur
photosensible.
Dans le cas du système barrage, les deux composants sont indépendants et placés l'un en
face de l'autre.
La présence d'un objet dans le champ du capteur interrompt le faisceau lumineux et le
récepteur délivre alors un signal. Illustration :
Schéma de Principe :

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LES CAPTEURS ET DÉTECTEURS

b) Le détecteur de type réflex

Un détecteur photoélectrique de type réflex est composé d'un émetteur de lumière associé
à un récepteur photosensible.
Dans le cas du système réflex, les deux composants sont placés dans le même boîtier et
c'est un réflecteur qui renvoie le faisceau lumineux vers le récepteur.
La présence d'un objet dans le champ du capteur interrompt le faisceau lumineux et le
récepteur délivre alors un signal.
Schéma de Principe : Illustration

c) Le détecteur de type proximité

Un détecteur photoélectrique de type proximité est composé d'un émetteur de lumière
associé à un récepteur photosensible.
Dans le cas du système proximité, les deux composants sont placés dans le même boîtier
et c'est l'objet à détecter qui renvoie le faisceau lumineux vers le récepteur.
La présence d'un objet suffisamment réfléchissant dans le champ du capteur réfléchit le
faisceau lumineux et le récepteur délivre alors un signal.

Schéma de Principe : Illustration

3-1-1) Les détecteurs de proximité inductifs

Un détecteur de proximité inductif détecte sans contact tous les objets en matériaux
conducteurs. La pièce à détecter doit donc être à base de matériau magnétique.
Depuis sa face active (3), le détecteur de proximité inductif génère des champs
électromagnétiques alternants.
L'approche d'un matériau conducteur (6) provoque une modification de ces champs
magnétiques, et le capteur délivre alors un signal (voir doc ¼ pour le symbole).

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Mat : Automatisme SAP : LES CAPTEURS ET DÉTECTEURS

6 1: Câble.

3 2: Corps fileté.
s contact

5 3: Face active.
mité
s 2 4: Led de
visualisation.
4
que une 1
5: Ecrous de
capteur
fixation.
Symbole : (voir doc 3/4)
6: Objet
3-1-5) Les détecteurs de proximité capacitifs (voir doc ¼)
conducteur à
Les capteurs capacitifsdétecter.
sont des capteurs de proximité qui permettent de détecter des
objets métalliques ou isolants. Lorsqu'un objet entre dans le champ de détection des
électrodes sensibles du capteur, il provoque des oscillations en modifiant la capacité de
couplage du condensateur. Les détecteurs capacitifs sont donc basés sur la variation de
la capacité d’un condensateur, situé entre une cible et une partie fixe du détecteur.

3-2) Les capteurs analogiques (ANA)

La sortie est une grandeur électrique dont la valeur est proportionnelle à la grandeur
physique mesurée par le capteur. La sortie peut prendre une infinité de valeurs continues.
Comme capteurs analogiques, on a : les capteurs de température et les détecteurs de
pression auxquels on peut ajouter La dynamo tachymétrique.
3-2-1) Les capteurs de température

Les capteurs de température sont des capteurs permettant de transformer l'effet du

réchauffement ou du refroidissement sur leurs composants en signal électrique. Les plus
utilisés sont les sondes de température ou thermocouples, les Résistances
détectrices de températures (RTD) et les thermistances
Les techniques automatisées voyant le jour, il fallut trouver le moyen de traduire les
températures en signaux analogiques compréhensibles par des machines.

3-2-2) La dynamo tachymétrique

La dynamo tachymétrique est une génératrice à courant continu placée en bout d’arbre
d’un système dont on veut connaitre la vitesse. Sa tension de sortie est directement
proportionnelle à la vitesse (U=kN). Le coefficient k dépend de la dynamo tachymétrique
utilisée. La liaison de la dynamo à une entrée analogique ne peut généralement pas se faire
directement. Un adaptateur de tension doit généralement être conçu.

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Mat : Automatisme
LES CAPTEURS ET DÉTECTEURS

3-2-3) Les détecteurs de pression

Dans un capteur de pression, on mesure la force qui s'exerce sur la surface constante et
connue S d'un corps d'épreuve.
La pression est la force appliquée à une surface ou répartie sur celle-ci.
Elle se définit comme suit :

P : pression en N/m² (1 Pa = 1 N/m²)

F : force en Newton
S : surface en m²
La pression est souvent exprimée en bar (1 bar = 105 Pa)
Certains constructeurs utilisent des unités anglo-saxonnes p.s.i (1 p.s.i = 0,07 bar)

Comme détecteurs de pression on a :

ÿ Pressostat ou manostat : Il permet de détecter une pression. Envoie un signal

électrique ou pneumatique ;
ÿ Vacuostat: IL permet de détecter une dépression. Envoie un signal électrique.
3-3) Les capteurs numériques

La grandeur électrique de sortie est de type numérique. L’information délivrée peut être
représentée par :

ÿ soit un signal électrique ;

ÿ soit un signal numérique codé sur n variables binaires
il s’agit essentiellement des décodeurs (lecteurs de codes) et les codeurs rotatifs

3-3-1) Les lecteurs de codes

Le lecteur de codes barres est un capteur optique capable de vérifier le code détecté et de
stocker l'information et la transmettre à l'unité de traitement.
L'étiquette peut-être écrite ou lue par la station.
L'étiquette évolue pendant la fabrication du produit.
Les données (associations de "0" et de "1") sont transmises par liaison série.

3-3-2) Les Codeurs rotatifs

Les codeurs rotatifs sont des capteurs de position angulaire. Le disque du codeur est
solidaire de l'arbre tournant du système à contrôler. L’information numérique provient d’un
système généralement optique comportant une source de lumière, un disque strié et un
photo-détecteur. On distingue deux types de codeurs rotatifs :

ÿ Le codeur absolu, qui donne un message binaire distinct pour chaque

position angulaire de son arbre ;

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Mat : Automatisme
LES CAPTEURS ET DÉTECTEURS

ÿ Le codeur incrémental, qui donne des impulsions en fonction de

l’angle de rotation de l’arbre, avec souvent un top « 0 » qui définit
une position particulière de l’arbre (position 0).
a)Le codeur rotatif incrémental

La périphérie du disque du codeur est divisée en "n" fentes régulièrement réparties. Un

faisceau lumineux se trouve derrière ces fentes dirigées vers une diode photosensible.
Chaque fois que le faisceau est coupé, le capteur envoie un signal qui permet de connaître
la variation de position de l'arbre. Pour connaître le sens de rotation du codeur, on utilise
un deuxième faisceau lumineux qui sera décalé par rapport au premier. Le premier faisceau
qui enverra son signal indiquera aussi le sens de rotation du codeur.

b) Le codeur rotatif absolu

Cette fois ci, le disque possède un grand nombre de pistes et chaque piste est munie d'une
diode émettrice d'un faisceau lumineux et d'une diode photosensible. La piste centrale est
la piste principale, elle détermine dans quel demi-tour la lecture est effectuée. La piste
suivante détermine dans quel quart de tour on se situe, la suivante le huitième de tour etc.
Plus il y aura de pistes plus la lecture angulaire sera précise. Il existe des codeurs absolus
simple tour qui permettent de connaître une position sur un tour et les codeurs absolus
multi tours qui permettent de connaître en plus le nombre de tours effectués. exemple ici

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Mat : Automatisme doc 1/4
LES CAPTEURS ET DÉTECTEURS

Les Capteurs inductifs

Les Capteurs capacitifs

Exemple de Détecteur
photoélectrique

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Mat : Automatisme doc 2/4
LES CAPTEURS ET DÉTECTEURS

TABLEAU RECAPITULATIF DES CAPTEURS ET DETECTEURS

Type de capteur Type de signal de Appellation Exemple

sortie

Analogique Bas niveau Capteur Sonde pH

- 50 mV/unité pH

Haut niveau Capteur Capteur pression

transmetteur
4 – 20 mA

Numérique Numérique absolu Codeur absolu Capteur de position

angulaire

Numérique Codeur incrémental Capteur de vitesse

incrémental

Logique Tout ou rien Détecteur Détecteur de niveau

CRITERES GENERAUX DE CHOIX DES CAPTEURS ET DETECTEURS

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Mat : Automatisme doc 3/4
LES CAPTEURS ET DÉTECTEURS

LES DIFFERENTS CAPTEURS TOR

Désignation : Photo des Détection avec Symbole Éléments à Application

détecteurs composants ou sans contact détecter
Tous types
Position ou Détection de l’objet
d’éléments
fin de Avec contact solides en
course Sans contact mouvement

Proximité Détection de l’objet Objets

inductif Avec contact
Sans contact
métalliques

Tous les
Proximité Détection de l’objet matériaux y
capacitif Avec contact compris les
Sans contact liquides

Tous les
Système matériaux
barrage opaques ou
réfléchissants
Photoélectriques

Matériaux
Détection de l’objet opaques et non
Système
Avec contact réfléchissants
reflex
Sans contact

Matériaux
Système
réfléchissants
proximité

Interrupteur à Détection de l’objet

lame souple Champ
Avec contact
ILS Sans contact
magnétique

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Mat : Automatisme doc 4/4
LES CAPTEURS ET DÉTECTEURS

Méthode de choix de la technologie des capteurs

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DEUXIEME PARTIE :

LE GRAFCET

La création d'une machine automatisée nécessite un dialogue entre le client qui

définit le cahier des charges (qui contient les besoins et les conditions de
fonctionnement de la machine) et le constructeur qui propose des solutions. Ce
dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède peut-être pas la
technique lui permettant de définir correctement son problème. D'autre part, le
langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguïtés dues au
fonctionnement de la machine (surtout si des actions doivent se dérouler
simultanément). C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement de la
Productique Appliquée à l'industrie) a créé le GRAFCET.

Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des étapes et Transitions) est

l'outil de représentation graphique d'un cahier des charges. Il a été proposé par
l'ADEPA (en 1977 et normalisé en 1982 par la NF C03-190).
Le GRAFCET est une représentation alternée d'étapes et de transitions.

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Mat : Automatisme NOTIONS DE BASE

1) DEFINITIONS
1-1) Cahier de charge
Le cahier de charges est un document technique permettant les descriptions claires et
précises du rôle et des performances des systèmes automatisés (équipements à réaliser).
Au sens strict du terme, il s'agit des conditions imposées au réalisateur (concepteur et
fournisseur), par le client (demandeur et acheteur) en vue de création ou de modification
d'une installation automatisée.
C'est le client qui indique les objets à atteindre en précisant :

¸ Quelle est la valeur ajoutée au produit traité ?

¸ Quelle est la cadence de production à atteindre ?
¸ Quel est le budget disponible ou coût maximal à ne pas dépasser ?
¸ etc.
Le cahier des charges ne peut se limiter à la partie technique ; des clauses d'ordres
commercial, juridique et financier y sont également consignées.

1-2) Le GRAFCET
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions) est un outil de
représentation graphique de tout système automatisé dont les évolutions peuvent
s'exprimer séquentiellement. Il a été conçu par l'ADEPA (Agence pour le Développement de
la Productique Appliquée à l'industrie). Véritable langage d’automaticien, il sert à la
conception, à la réalisation, à la maintenance et surtout au fonctionnement des SAP.

2) LES ÉLÉMENTS GRAPHIQUE DE BASE DU GRAFCET

Le GRAFCET se compose d'un ensemble :

¸ d'étapes auxquelles sont associées des actions ;

¸ de transitions auxquelles sont associées des réceptivités ;
¸ des liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.

2-1) L’étape
Les étapes caractérisent le comportement à un instant donné des éléments du système
automatisé. Elles se représentent par un carré repéré d’un nombre (numéro de l’étape).
A un instant donné et suivant l’évolution du système, une étape est soit active, soit
inactive. Les étapes qui sont actives au début du processus sont appelées « étape initiale »
et elles se présentent par un double carré.

2-1-1) Etape initiale

Symbolisation:
Elle se présente par un double carré. 01
Une étape initiale doit être activée lors
de la mise en énergie de la partie
commande d’un automatisme.

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Mat : Automatisme NOTIONS DE BASE

2-1-2) Etape normale

Elle se présente par un carré Symbolisation:

avec un numéro qui permet de
la repérer parmi les
nombreuses autres étapes.
6 Action

2-1-3) Etape active

La présence d’un point (jeton) Symbolisation:

indique que l’étape est active, le
système est donc arrêter sur cette
opération 17
2-1-4) Etape d’attente
Lorsque plusieurs branches Symbolisation:
évoluent simultanément, il est
souvent utile de disposer 12
d’étapes d’attente.

2-2) Les actions associées aux étapes

À chaque étape du GRAFCET, on peut associer une ou plusieurs actions élémentaires ou
complexes. Les actions sont représentées par des rectangles qui sont reliées
horizontalement à l’étape (carré) et traduisent ce qui doit être fait chaque fois que l’étape à
laquelle elles sont associées est active.
L’action associée à l’étape est toujours exprimée par :

¸ Un verbe à l’infinitif :

11 Monter le palan

¸ Une écriture symbolique

13 A+ KM1
Vérin A tige sortie,
contacteur KM1 enclenché

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Prof : [Link] Le Grafcet :

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Mat : Automatisme NOTIONS DE BASE

¸ Une action conditionnelle.

b
5 A+
Vérin A tige sortie si b=1

¸ etc
2-3) La transition
Une transition indique la possibilité de changement de comportement du système par le
passage d’une étape à la suivante. Le passage d’une étape à une autre correspond au
franchissement d’une et une seule transition. Elle est représentée graphiquement par un
tiret perpendiculaire à la ligne de liaison entre deux étapes.

Transition
11

12

2-4) Réceptivités associées aux transitions

À chaque transition on associe une ou des conditions logiques appelées réceptivité. Cette
réceptivité peut être vraie ou fausse (1 ou 0). Elle s’écrit toujours à la droite de la transition
et traduit des informations telles que:

¸ états de capteurs ;
¸ action de bouton poussoir par l’opérateur ;
¸ action d’un temporisateur, d’un compteur ;
¸ états actif ou inactif d’autres étapes.

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Prof : [Link] Le Grafcet :

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Mat : Automatisme NOTIONS DE BASE

Exemples de quelque réceptivité

11 11

a(c+d) =1

12 12

Figure 1 : Réceptivité à niveau Figure 2 : Réceptivité toujours

vraie sa valeur logique est
Elle fait intervenir une
toujours 1. La transition
condition logique
associée à cette réceptivité est
toujours franchie dès sa
validation

11 KM1 T = 5s

t/11/5s

12

Figure 3 : Réceptivité temporisée

Elle fait intervenir le temps comme condition particulière. Elle implique

l’utilisation d’un temporisateur. Notée généralement : t/i/q où i est le
numéro de l’étape comportant l’action de temporisation et q est la
durée écoulée depuis l’activation de l’étape i.

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Prof : [Link] Le Grafcet :

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Mat : Automatisme NOTIONS DE BASE

2-5) Les liaisons orientées

Les liaisons orientées sont des segments reliant les étapes aux transitions et les transitions
aux étapes. Elles indiquent les voies suivant lesquelles se fait l’évolution du GRAFCET et ne
peut être parcouru que dans un sens :

¸ du haut vers le bas pour les liaisons verticales, sinon il faut le préciser par une
flèche ;
¸ de la gauche vers la droite pour les liaisons horizontales, sinon le préciser par une
flèche.

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Mat : Automatisme NOTIONS DE BASE (doc 1/1)

LES ELEMENTS DE BASE DU GRAFCET

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Le Grafcet :
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DESCRIPTION DES ACTIONS ET DES CME
Mat : Automatisme
RECEPTIVIES

1) NECESSITE
La représentation du GRAFCET est faite à partir d’éléments graphiques de base (étapes,
transitions, liaisons orientées). A ces éléments graphiques sont associés des actions et des
réceptivités qui permettent la compréhension ou la description du grafcet. Il est donc
nécessaire de les maitriser.

2) LES ACTIONS ET LES RECEPTIVITES

2-1) Les actions associés aux étapes

Les actions peuvent être de natures diverses, le rectangle peut avoir des dimensions
quelconques et comporter plusieurs actions.

2-1-1) Actions continues

Une action continue est une action dont l’exécution se poursuit tant que l’étape à laquelle
elle est associée est active. C’est-à-dire que l'action est exécutée pendant le temps durant
lequel l'étape reste active. Aucune mention complémentaire n'est indiquée dans le
rectangle d'action.

Exemple :

Ouvrir porte, fermer porte…

2-1-2) Actions à effets maintenus ou répétitives

l’action maintenue est une action qui se poursuit tant qu’au moins une des étapes à laquelle
elle est associée est active. L’action maintenue est donc associée à une suite d’étapes
successives. L’effet maintenu est obtenu soit par répétition de l’ordre à toutes les étapes
concernées, soit par mise en mémoire à l’étape de début (S pour SET), et la mise hors
mémoire à la dernière étape concernée (R pour RESET).

Exemple :

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Le Grafcet :
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DESCRIPTION DES ACTIONS ET DES CME
Mat : Automatisme
RECEPTIVIES

2-1-3) Actions conditionnelles

L'action conditionnelle est un ordre dont l’exécution a lieu à une étape donnée et qui est en
plus soumise à la réalisation d’une condition logique.
Cette condition peut être indiquée à l'intérieur ou à l'extérieur du rectangle d'action, suivant
la place disponible.

2-1-4) Actions temporisées

Une action temporisée est une action conditionnelle dans laquelle le temps intervient
comme condition logique.
A ce niveau il faut distinguer l’action retardée et l’action à durée limitée.

a) Action retardée
C’est une action conditionnée à une temporisation (temporisateur) ; elle est retardée par
rapport à l’activation de l’étape qui lui est associée. Elle débute donc après un temps t
après l’activation de l’étape.
L'action est retardée par rapport à
l'activation de l'étape : elle débute dès
que l’étape 8 est active et que la
temporisation (t=6s) est écoulé.

L'action temporisée s'écrit avec la notion

générale : T/Xi/q.

T : cette lettre indique que l'on a à faire

à une temporisation.

Xi : repère de l'étape i qui détermine le

début de la temporisation.

b) Action à durée limitée q : durée de la temporisation en

C’est une action conditionnée. L’action est limitéesecondes.
dans le temps ; elle débute dès que
l’étape est active et se termine à la fin de la temporisation t avant la désactivation de
l’étape.

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DESCRIPTION DES ACTIONS ET DES CME
Mat : Automatisme
RECEPTIVIES

L'action est limitée dans le temps :

Elle débute dès que l'étape 2 est
active, et se termine à la fin de la
temporisation t (3s).

2-1-5) Le comptage et le décomptage

Il s’agit de traduit l’action d’un compteur :

ÿ Un compteur peut être utilisé pour réaliser un cycle un certain nombre de fois.
ÿ Le compteur peut être incrémenté (+1), décrémenté (-1), mis à zéro ou mis à une
valeur donnée.
ÿ On peut utiliser les signes =, ≠, <, ≤, >, ≥ dans les réceptivités.

1 C:=0

dcy

2 A

3 T1 C:=C+1

t1/X3/5s

4 B

b.c=10 b.c < 10

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DESCRIPTION DES ACTIONS ET DES CME
Mat : Automatisme
RECEPTIVIES

2-1-6) Action impulsionnelle fugitive

¸ La prise en compte du
changement d'état signifie que

l'on tient compte des fronts

montants ou descendants.

Ici l'ordre 1 n’est réalisé que

pendant le front montant

(changement d'état) de l'étape 5.

¸ Ici l'ordre 5 est réalisé que

pendant le front descendant

(changement d'état) de la

variable c.

2-2) les receptivités

Les réceptivités associées aux transitions sont des conditions logiques provenant des
capteurs, détecteurs, boutons de pupitre, parties commande, temporisations, compteurs,
mémoires, … qui doivent être remplies pour franchir la transition.
Comme réceptivité on a :

ÿ La réceptivité à niveau ;
ÿ La réceptivité toujours vraie ;
ÿ La réceptivité temporisée ;
ÿ La réceptivité impulsionnelle ;
ÿ etc.
2-2-1) La réceptivité à niveau

C’est une réceptivité faisant intervenir une condition logique (Ex : )

Exemple :
11

a(c+d)

12

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RECEPTIVIES

2-2-2) La receptivité toujours vraie

C’est une réceptivité dont la valeur logique est toujours 1. On représente la réceptivité par
la condition logique « =1 ». La transition associée à cette réceptivité est toujours franchie
dès sa validation (elles se rencontrent très souvent lors des convergences en ET).

Exemple :
13

=1

14

2-2-3) La réceptivité temporisée

C’est une réceptivité faisant intervenir le temps comme condition particulière. Elle implique
l’utilisation d’un temporisateur. La notation utilisée pour désigner ce genre de réceptivité
est / / ou / / où Xi est le numéro de l’étape comportant l’action de la temporisation
et q est la durée écoulée depuis l’activation de l’étape Xi.

Exemple :

5 Tempo. X5 L’activation de l’étape 5

déclenche la temporisation, la
réceptivité devient vraie au
t/X5/20s bout d’un temps t = 20s
X6 20s
6

2-2-4) La réceptivité impulsionnelle

c’est une réceptivité faisant intervenir un changement d’étape sur une transition soit sur
front montant ou front descendant.

Le front montant d’une variable binaire est son passage du niveau logique 0 au niveau
logique 1. Le front descendant est l’inverse.

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Le Grafcet :
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DESCRIPTION DES ACTIONS ET DES CME
Mat : Automatisme
RECEPTIVIES

Exemples :

La transition 20 - 21 est franchie

lors d'un front montant sur h
c’est-à-dire lorsque h passe de 0
à 1 (cas n°1)
ou lors d'un front descendant
sur h c’est-à-dire lorsque h passe
de 1 à 0 (cas n°2).
Une réceptivité est donc une proposition logique qui peut renfermer diverses variables
booléennes qui peuvent :

ÿ Des informations extérieures :

¸ Capteurs ;
¸ Directives de l’opérateur.
ÿ Des variables auxiliaires :
¸ Compteurs ;
¸ Temporisateurs.
ÿ De l’état de d’autres étapes (attentes, interdictions)
ÿ Des transitions sur d’autres variables (fronts montants ou descendants).

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LES DIFFÉRENTS POINTS DE VUE CME
Mat : Automatisme
DU GRAFCET

1) NECESSITE
La création d’un système automatisée nécessite un dialogue entre le client (qui définit le
cahier des charges) et le constructeur (qui propose des solutions). Ce dialogue n’étant pas
toujours facile(le client ne possédant pas la technique pour définir correctement son
problème), le concepteur de l’automatisme doit connaître les besoins du client et les
moyens techniques dont il dispose pour les réaliser. Ainsi, à partir d’une description
abstraite et peu détaillée des tâches ou fonctions principale assurée par le système
automatisé, l’automaticien doit écrire un GRAFCET décrivant le fonctionnent du système en
prenant en compte les éléments techniques et les informations nécessaires au
fonctionnement : il s’agit ici d’écrire un GRAFCET selon différents points de vue.

2) LES DIFFÉRENTS POINTS DE VUE

Le GRAFCET est un model de représentation graphique des comportements successifs d’un
système automatisé, préalablement définis par ses entrées et ses sorties. Il décrit le
comportement des systèmes suivant différents points de vue.

2-1) Grafcet point de vue système, procédé ou niveau global

Le point de vue système ou point de vue global est une description très abstraite et peu
détaillée, elle donne une vue globale des tâches ou fonctions principale assurée par le
système automatisé. On identifie les sorties comme correspondants aux tâches opératives
(ex : serrer pièce, lever charge). Les entrées correspondent aux informations nécessaires
sur l’état des matières et l’avancement des tâches (ex : pièce serrée, charge au niveau
haut).

Le GRAFCET du point de vue système permet le dialogue entre le client et le concepteur

pour la spécification du système automatisé.

Exemple : (Machine à percer automatiquement des pièces métalliques)

On désir construire un machine à percer des trous dans des pièces métalliques. La pièce est
mise en place manuellement. Un ordre de marche et la machine fait un trou dans la pièce.
Elle est dégagée manuellement et le cycle reprend. Les fonctions que doivent réaliser le
système automatisé sont spécifiées dans le schéma ci-dessous.

Réaliser le trou
Pièces non
percées Pièces
Immobiliser la Libérer la pièce percées
pièce

Machine à percer des

pièces métalliques

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LES DIFFÉRENTS POINTS DE VUE CME
Mat : Automatisme
DU GRAFCET

Cette représentation donne une interprétation de la

solution
1 retenue pour un problème posé, en précisant
la coordination des de
Mise en place tâches
la pièceopératives. Elle est
destinée à permettre une compréhension globale du
système2 (fonctions principales assurées par le
Immobiliser la
système). On s’intéresse
pièce aux actions !
Règles à respecter :
Pièce immobilisée
Ordre de marche
¸ Ne pas présumer
Percer la
dans l'écriture du grafcet
point
3 de vue partie système, d’un choix
pièce
technologique.
¸ A ce niveau
Pièce percéed’étude, le choix du procédé
d’obtention
Libérerdu trou n’est pas retenu:
la pièce
4 ∑ Ce pourrait être par poinçonnage,
∑ détouré au Laser, par jet d'eau,
Pièce libérée
∑ etc

2-2) Grafcet point de vue partie opérative ou niveau 1 ou encore spécifications

fonctionnelles
La partie opérative est assurée par des effecteurs mis en œuvre par des actionneurs et
contrôlés par des capteurs. Ce grafcet décrit :

ÿ Soit le fonctionnement des effecteurs en fonction des informations d’évolution de la

PO (Partie Opérative) ;
ÿ Soit la mise en œuvre des actionneurs en fonction des informations des capteurs.
Il est donc nécessaire de préciser ce qui est décrit :

ÿ Action = fonctionnement des effecteurs et réceptivités = information de l’évolution

de la PO ;
ÿ Action = mise en œuvre des actionneurs et réceptivités = informations des capteurs.
Le point de vue partie opérative est une description qui prend en compte les actionneurs
permettant de réaliser les tâches en entrainant les effecteurs (ex : avancer tige vérin,
actionner moteur ou tourner forêt…). Les entrées sont des informations correspondant aux
états des actionneurs (ex : tige vérin sortie, pièce immobilisée) ou des informations des
capteurs.
La notation, à ce niveau peut être littérale (ex : fermer la porte) ou symbolique en utilisant
les repères du dossier technique.
Exemple : dans l’exemple précédent, nous choisissons la solution du perçage par forêt.
Ainsi la rotation des broches se fera par moteur électrique, l’avance et le recule sont
confiés à un autre moteur électrique et le serrage à un vérin pneumatique.
Fonctionnement
Quand l’opérateur donne l’ordre de marche, un vérin vient immobiliser la pièce à percer.
Quand la pièce est immobilisée, elle le reste, le moteur de la broche (forêt) se met à
tourner et la rotation du moteur du chariot le fait descendre pour percer la pièce. Dès le
perçage terminer, la broche remonte jusqu’en position haute, le forêt s’arrête et la pièce
est libérée. Un nouveau cycle peut commencer.

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Mat : Automatisme
DU GRAFCET

Actions Actionneurs Pré-actionneurs Capteurs

Rotation broche Moteur (M1) KM1 Position haute S1

Descente chariot KM2 Position basse S2

Moteur (M2)
Montée chariot KM3 Pièce en place S5

Serrage pièce Vérin (C1) D1 Pièce serrée S4

Pièce libérée S3
Moteur rotation broche
Ordre de matche S6

Moteur translation chariot

S1

MACHINE A PERCER AUTOMATIQUE

S3 S4

S2

S5

Vérin de serrage

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Mat : Automatisme
DU GRAFCET

GRAFCET POINT DE VUE PARTIE OPERATIVE GRAFCET POINT DE VUE PARTIE OPERATIVE
LITTERAL SYMBOLIQUE

1 1

Conditions initiales et ordre de marche S1×S3×S5×S6

2 Tourner forêt Sortir vérin 2 M1 C1

Vérin sortie S4

Tourner forêt Descendre

3 3 M1 C1
chariot
Sortir vérin

Fin de la descente S2

Tourner forêt Monter chariot

4 4 M1 C1
Sortir vérin

Fin de la montée S1

5 5

Vérin rentée S3

2-4) Grafcet point de vue partie commande ou niveau 2 ou encore Spécifications

technologiques

Cette représentation correspond à la réalisation de la Partie Commande. Les choix

technologiques de cette partie, permettent de préciser le comportement de celle-ci. On
s’intéresse aux pré-actionneurs.
C’est le point de vue du réalisateur de la partie commande et correspond à ce qui est
réellement commandé par l’automate.
Les sorties sont principalement les ordres envoyés aux pré-actionneurs.
Les entrées sont les signaux provenant des capteurs, du pupitre et des autres parties
commandes.
La notation retenue à ce niveau est la notation symbolique utilisant les repères du dossier
technique.
Remarque : Cette représentation prend en compte les pré-actionneurs qui commandent
les actionneurs. La question posée est : quel pré-actionneur commande tel actionneur ? La
représentation est de spécification technologique donc symbolique.

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Mat : Automatisme
DU GRAFCET

GRAFCET POINT DE VUE PARTIE COMMANDE

S1×S3×S5×S6

2 KM1 D1

S4

3 KM1 D1 KM2

S2

4 KM1 D1 KM3

S1

S3

Remarque : A ces 3 points de vue on peut ajouter le grafcet de Point de vue automate
(point de vue commande avec des adressages)

Exercice (transfert de cartons)

Les cartons arrivent par gravité sur un plan
incliné sont transférés vers un poste de triage.
Ils actionnent un fin de course S1. Le vérin V
est actionné et pousse le carton sur un tapis V
S2 S3
roulant qui est immobile. Le carton actionne le
contact S2, ce qui met le tapis T en
fonctionnement. Le contact S1 est libéré, ce
qui entraine le retour du vérin. Le contact S2
est relâché mais le tapis T continu à S1 T
fonctionner. Le carton actionne le contact S3
qui arrête le tapis T et actionne l’avertisseur M
H.
Le retrait du carton par le manœuvre permet
le redémarrage du cycle si, pendant le
transfert, un autre carton est arrivé face au
vérin (S1) et que l’ouvrier donne l’ordre de
marche (S5). Le vérin est à double effet.

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Mat : Automatisme
GRAFCET

1) NECESSITE
Le Grafcet est un outil universel (normalisé) de description graphique des SAP. De ce fait,
sa conception répond à certains nombres de règles.

2) EXEMPLES DE REPRESENTATIONS INTERDITES

Le grafcet est une suite alternée d’étapes et de transitions.
Par principe, l’alternance étape-transition, transition-étape doit être toujours respectée.
Deux transitions ne peuvent se suivre, deux étapes ne peuvent se suivre.

11
11

12
12

3) LES REGLES D’EVOLUTION

Les règles d’évolution précisent les conditions dans lesquelles le grafcet évolue, c’est-à-dire
les conditions dans lesquelles les étapes sont actives ou inactives.

3-1) Première règle : situation initiale (initialisation)

¸ La situation initiale du grafcet caractérise l’état dans lequel se trouve la partie
opérative au début du fonctionnement de la partie commande ;
¸ Elle correspond aux étapes actives à l’initialisation ;
¸ L’étape initiale est représentée sur le grafcet par un double carré ;
¸ Un grafcet peut avoir plusieurs étapes initiales.

3-2) Deuxième règle : franchissement d’une transition

Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes reliées à cette transition sont actives.
Le franchissement d’une transition ne s’effectue que :

¸ Lorsque cette transition est validée et que,

¸ la réceptivité associée à la transition est vraie (=1)
Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et est
obligatoirement franchie.

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Mat : Automatisme
GRAFCET

Exemple 1 :

Exemple 2 :

10 21 33 10 21 33 10 21 33

a a=1 a

34 34 34

Transition non validée Transition franchissable Transition franchie

donc non franchissable

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Mat : Automatisme
GRAFCET

3-3) Troisième règle : Evolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.
Exemple :

4 5 6 4 5 6

a = 1 (réceptivité vraie) a
Désactivation des
Activation de 7 7 étapes 4, 5 et 6
(précédente)
l’éta e 7

3-4) Quatrième règle : évolution simultanée

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Exemple :

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Mat : Automatisme
GRAFCET

3-5) Cinquième règle : activation et désactivation

Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée et activée
simultanément, elle reste activée. Cette règle se rencontre très rarement dans la pratique.
Remarque :
Le front montant d'une variable
logique, qui se note par le " "
devant une variable booléenne,
indique que ce front montant n'est
vrai qu'au passage de la valeur 0 à
la valeur 1 de la variable concernée.
Le front descendant d'une variable
logique, qui se note par le " "
devant une variable booléenne,
indique que ce front descendant
n'est vrai qu'au passage de la valeur
1 à la valeur 0 de la variable
concernée.

A retenir :

¸ Pour franchir une transition, il faut que :

ÿ Les étapes immédiatement précédentes soient actives ;
ÿ Et que la réceptivité associée à la transition soit vraie.
A ¸ LeB franchissement
C d’une
D transition
E entraineF : G H I J
ÿ L’activation des étapes immédiatement suivantes,
ÿ Et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
EXEMPLE D’APPLICATION

Soit un chariot mue par un moteur 2 sens dont la mise en marche est obtenue par une
impulsion sur un bouton poussoir S1. Le chariot part ainsi jusqu’au point B, revient au point
C, repart en B puis revient en A.
Représenter le fonctionnement de ce système à l’aide d’un GRAFCET :

S1 Gauche Droite

chariot

A C B

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Mat : Automatisme STRUCTURES DE BASE

1) NECESSITE
Le grafcet est un diagramme fonctionnel dont le but est de décrire graphiquement les
différents comportements d’un automatisme séquentiel. Partant de la, sa structure sera
donc fonction des exigences de l’automatisme à étudier.

2) LES STRUCTURES USUELLES DU GRAFCET

2-1) Grafcet linéaire ou à séquence unique

Dans un GRAFCET à cycle linéaire ou à séquence unique, on a une succession d’étapes

pouvant être activées les unes après les autres. Chaque étape est suivie par une seule
transition et chaque transition est validée par une seule étape. C’est le cas des exercices
traités dans la leçon précédente.

2-2) Grafcet à séquences simultanées (Divergence et Convergence en ET ou

Parallélisme)

Il arrive dans un SAP que des séquences se déroulent simultanément, l’une indépendante
de l’autre. On parle alors de séquences simultanées. Pour représenter ces séquences
simultanées, une transition unique et deux traits parallèles horizontaux indiquent le début
et la fin des séquences. Le début est une divergence en ET, la fin est nommée convergence
en ET.

Divergence en ET : lorsque l’étape 1 est active la transition 1-(2 ; 3) est validée. Si la

réceptivité associée à cette transition est vraie (x=1), alors il y a activation simultanée des
étapes 2 et 3 et désactivation l’étape 1

Convergence en ET : lorsque les étapes 4 et 5 sont actives ensembles, la transition

(4 ;5)-6 est validée Si la réceptivité associé à cette transition est vraie (e=1), alors il y a
activation de l’étape 6 et désactivation simultanée des étapes 4 et 5.

1
4 5
x

e
2 3
6
y w
f

Début de parallélisme en ET Fin de parallélisme en ET

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Mat : Automatisme STRUCTURES DE BASE

Exemple : Cahier des charges

Après action sur le bouton poussoir marche (S1), les chariots 1 et 2 partent respectivement
en B (S3) et D (S5) où ils restent 5mn (chariot 1) et 10mn (chariot 2), puis reviennent à
leur point de départ A (S2) et C (S3). Les chariots ne peuvent reprendre un nouveau cycle
que tous deux sont bien à leur point de départ. La longueur des trajets diffèrent. Chaque
chariot met un temps différent pour les parcourir. M1 est commandé par KM1 et KM2, M2
par KM3 et KM4.
Solution
Gauche 1 Droite 1 1

S1.S2.S3

M1

2 KM1 6 KM3
A B
S3 S5
Gauche 2 Droite 2

3 T1=5min 7 T2=10min
n
M2 t/X3/5min t/X7/10min

4 KM2 8 KM4
C D

S2 S3

5 9

=1

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Mat : Automatisme STRUCTURES DE BASE

2-3) Grafcet à sélection de séquence (Divergence et Convergence en OU ou

Aiguillage)
Dans un automatisme, il arrive souvent qu’un choix doit s’opérer entre deux ou plusieurs
séquences : on parle de sélection de séquence ou aiguillage.

Remarque : Il est toujours nécessaire pour obtenir un aiguillage entre plusieurs séquences
que les réceptivités soient exclusives au niveau de la divergence en OU. Cette pratique peut
se présenter de plusieurs façons :

Figure 3 : Exclusivités
Figure 1 et 2 : Exclusivités logiques technologique

Exemple : Établir le grafcet du démarreur étoile-triangle inverseur d’un MAS

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Le Grafcet : STRUCTURES DE BASE CME
Mat : Automatisme

2-4) Saut d’étape et reprise de sequence

2-4-1) Saut d’étape

Cas particulier de sélection de séquences qui permet d’éviter d’activer une ou plusieurs
étapes lorsque les actions associées à ces étapes sont inutiles à ce moment donné.
C’est donc un aiguillage en OU dans lequel une des branches ne comporte pas d’étapes.

Si la réceptivité «a » est vrai, saut de

l’étape 2 à l’étape 5 sinon séquence 3-4-5

2-4-2) Reprise de sequence

La reprise de séquences permet de reprendre une ou plusieurs fois la même séquence tant
qu’une condition n’est pas satisfaite.

Le saut en arrière permet de reprendre une

séquence lorsque les actions à réaliser sont
répétitives

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Mat : Automatisme STRUCTURES DE BASE

2-5) La Macro étape

La macro étape se substitue à une étape normale du grafcet mais représente une suite
d’étapes et de transitions uniques.
La représentation d’une macro étape est appelé expansion de la macro étape. Cette
représentation permet de simplifier le graphisme de l’outil grafcet et d’en faciliter son
élaboration et sa lecture.

Une macro-étape peut elle-même comporter d’autres macro-étapes.

Remarque :

¸ Le saut d’étape et la reprise de séquence sont deux cas particuliers de l’aiguillage en

OU ;
¸ Le saut d’étape comprend au minimum le saut d’une étape ;
¸ La reprise de séquence doit comporter au moins trois étapes puisque l’activation
d’une étape comporte la désactivation de l’étape précédente et la validation de
l’étape suivante. Dans une boucle de reprise de séquence avec deux étapes, il n’est
pas possible de remplir ces conditions ;
¸ Le sens des flèches et la position des transitions sur les liaisons orientés sont très
importants.

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Mat : Automatisme STRUCTURES DE BASE

Exemple d’application de sélection de séquences :

Tri de caisse :

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose
d’un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d’évacuation. Le poussoir
P1 pousse les petites caisses devant le poussoir P2 qui à son tour les transfère sur le tapis
2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir P3, ce dernier les
évacuant sur le tapis 3.

Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir
P1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente et l’on suppose
que les trois tapis sont constamment en mouvement.

Établir le grafcet point de vue partie opérative du système.

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Mat : Automatisme MISE EN EQUATION DU GRAFCET

1) NECESSITE
La mise en équation du grafcet va permettre ou faciliter la programmation du grafcet
(fonctionnement du système) ; ceci facilitera le travail du programmeur ainsi que de tous
ceux ayant à relire ou modifier le programme.
Malheureusement, ce ne sont pas tous les automates qui se programment en GRAFCET
directement. Ils peuvent généralement être programmés en « diagramme échelle » ou
LADDER.
Il faut donc pouvoir transformer le GRAFCET qui est la meilleure approche qui existe pour
traiter les systèmes séquentiels en langage LADDER qui est le langage le plus utilisé par les
automates.

2) MISE EN EQUATION
2-1) Règles générales
Quatre variantes de transformation existent et sont très équivalentes. Elles reposent sur
l’utilisation de bascules. Une bascule est une fonction logique ayant deux entrées « SET
(S) » et « RESET (R) » et une sortie « Q ». lorsque l’entrée « S » est active (S=1), la
sortie « Q » est mise à 1 et reste à 1 tant que l’entrée « R » n’est pas active. Si l’entrée
« R » est active, la sortie « Q » est mise à 0 et reste à 0 tant que l’entrée « S » n’est
pas active. Si les deux entrées sont actives en même temps, l’état de la sortie « Q »
dépendra du design interne de la bascule ; ce qui explique le nombre de variantes.
SET • Q est appelée sortie normale
S Q
• est appelée sortie inversée

• On dit que la bascule est à "1" (niveau HAUT) si Q = 1 et =0

R CLR Q
• On dit que la bascule est à "0" (niveau BAS) si Q = 0 et =1

Pour montrer comment le GRAFCET est mis en équation, supposons une suite de trois (3)
étapes tel que montré par la figure suivante :
n-1

R1

R2

n+1
Pour trouver l’équation logique de Xn (équation d'activation de l'étape de rang n) il faut
appliquer les règles du GRAFCET.

ÿ L’étape « n » s’activera lorsque la transition « n-1 ; n » sera franchie. Cette

transition est franchie si l’étape « n-1 » est active et si la condition logique R1
(réceptivité) est vraie (R1=1). L’étape « n » s’activera alors et désactivera l’étape
« n-1 ». l’équation logique de la mise à 1 de Xn sera : Xn=Xn-1.R1

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Mat : Automatisme MISE EN EQUATION DU GRAFCET

ÿ L’étape « n » se désactivera lorsque la transition « n ; n+1 » sera franchissable.

Lorsque le franchissement se fera, l’étape « n+1 » s’activera et l’étape « n » se
désactivera. L’équation logique de la mise à 0 de Xn sera : +
2-2) Mise en équation

2-2-1) Variante 1 : priorité à l’activation

La première variante est l’utilisation de bascules ayant une priorité à l’activation. Dans cette
variante, la bascule mettra la sortie « Q » à 1 si les deux entrées sont activées
simultanément (RS NAND). En langage « LADDER » le schéma de cette bascule est :
Q
SET

Q RESET

Si on applique cette représentation pour écrire l’équation logique de Xn, on aura que :
=( . + . )
2-2-2) Variante 2 : priorité à la désactivation

La seconde variante est l’utilisation de bascules ayant une priorité à la désactivation (RS
NOR). Dans cette variante, la bascule mettra la sortie « Q » à 0 si les deux entrées sont
activées simultanément. En langage LADDER le schéma de cette bascule est :

Q
SET RESET

Si on applique cette représentation pour écrire l’équation logique de Xn, on aura que:
=( . + ).
Cette variante viole la cinquième règle du GRAFCET et ne devrait pas être utilisée.

2-2-3) Variante 3

La troisième variante utilise la fonction bascule de l’automate. Dans cette application on

aura deux équations logiques.L’équation logique de SET Xn est = . et de
RESET Xn est : =

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Mat : Automatisme MISE EN EQUATION DU GRAFCET

2-2-4) Variante 4 : A utiliser obligatoirement car respectant au mieux les règles

du GRAFCET

Dans la quatrième variante les transitions sont évaluées indépendamment des étapes du
GRAFCET, ce qui permet d’éviter d’avoir deux étapes actives en même temps lors des
transitions d’une étape à une autre. Ce problème d’étapes actives en même temps devient
dangereux lorsque le temps de structuration de l’automate devient long.
Chaque transition sera identifiée par « Yn ». Ainsi, la transition entre l’étape « n-1 »
et « n » sera identifiée « Yn-1 », puis celle entre l’étape « n » et « n+1 » sera identifiée
« Yn » et ainsi de suite…
L’équation logique du franchissement de la transition « Yn » est : = .
Elle donne un niveau logique 1 lorsque l’étape qui précède « Xn » est active et lorsque la
réceptivité R2 est vraie.
L’équation logique de l’étape « Xn » est : = + . . L’étape Xn s’active si la
transition précédente Yn-1 est franchie et se désactive si la transition Yn suivante est
franchie.

NB : la variante 4 devra être utilisée puisqu’elle élimine bien de problèmes. Elle est
supérieure à toutes les autres variantes.

2-3) Mise en équation des actions

2-3-1) Action normale

Exemple 1 : Exemple 2 :
L’Action A se L’Action A se
produit à produit à l’étape 1
l’étape 1 et ou a l’étape 3, alors
l’action B se que l’action B se
produit produit seulement à
seulement à l’étape 2
l’étape 2
A= X1 A= X1 + X3

B= X2

B= X2

2-3-2) Action conditionnelle

L’action A se produit a
l’étape 1 à condition que e
soit vraie.

A= X1 .e

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Mat : Automatisme MISE EN EQUATION DU GRAFCET

2-4) Exemple de mise en équation

Equation des Etapes
2-4-1) Grafcet linéaire

Equation des transitions

Y1 m

2 A

Y2 a
z
Equation des Actions
3 A B

Y3 b

4 C

Y4 c

Equation des Etapes

2-4-2) Divergence en OU
Equation des transitions

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Professeur de lycée et Ingénieur en électrotechnique

Prof : [Link] Le Grafcet :

CME
Mat : Automatisme MISE EN EQUATION DU GRAFCET

2-4-3) Convergence en OU
Equation des Etapes
Equation des transitions

2-4-4) Divergence en ET
Equation des Etapes
Equation des transitions

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Professeur de lycée et Ingénieur en électrotechnique

Prof : [Link] Le Grafcet :

CME
Mat : Automatisme MISE EN EQUATION DU GRAFCET

2-4-5) Convergence en ET
Equation des Etapes
Equation des transitions

Exercice d’application

Soit le grafcet suivant

1) Faites la mise en équation de ce grafcet en utilisant la

deuxième variante. Que remarquez-vous quand à
1 l’activation et la désactivation de l’étape 2?
2) Que préconisez-vous comme solution pour y
remédier ?
m 3) Réalisez maintenant la mise en équation en utilisant
la quatrième variante.
2 A

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