Exemple

Commande par ordinateur d’un four

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Commande d’un four

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

1
 Schéma fonctionnel
Convertisseur 0-5 volts Amplificateur
A/N de
8 bits mesure

0-500o C

Capteur de
temperature
Ordinateur Four

Élément
chauffant

Convertisseur Amplificateur
N/A de
8 bits 0-5 volts puissance

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Identification du système

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

2
 Identification du système
Entrée m(t) Sortie y(t) (ym(t))

1.25 volts

0 volts

20
s

(215.5  20) / 1.25 2.245

e-600s 3480s  1 215.5

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Schéma blocs du système

0.0104KAN20
-
Gf(z) Perturbation causée
+ par la température à 20
l'extérieure du four s

R* M(s) 156.4e-600 s Y(s)

+ + B0(s) KNA ++
0.0104KAN Gc(z)
3480s + 1
-
N/A Four et amplificateur
de puissance

T Ym(s)
KAN 0.0104
Yd*

A/N Capteur et amplificateur

de mesure
Carte
Ordinateur Procédé
d'acquisition

z -1 ïìï K NA ⋅156.4 ⋅ e-600 s ⋅ 0.0104 ⋅ K AN ïüï z -1 ïìï 1.6266e-600 s üïï

BoGpH ( z ) = Zí ý= Zí ý
z îïï s (3480s + 1) þïï z îïï s (3480 s + 1) þïï
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

3
 Schéma blocs en z
sans perturbation

O choisi
On h i i T=600
600 de
d sorte que
z  1  1.6266e Ts  1 z  1  1 / 3480 
BoGpH ( z )  Z   1.6266 Z 
z  s (3480 s  1)  z z  s ( s  1 / 3480) 
1 z  1 (1  e T / 3480 ) 1.6266(1  e T / 3480 ) b1
 1.6266 T / 3480
 
z z ( z  1)( z  e ) z ( z  e T / 3480 ) z ( z  b 2)

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Schéma blocs en z
sans perturbation
0.0104KAN20
-
Mf(z)
Gf(z)
+

Compensateur
anticipatif b1  1.6266(1  e T / 3480 )
b 2  e T / 3480

+
R(z) + E(z) Mc(z) Md(z) Yd(z)
b1
0.0104KAN Gc(z)
+ z ( z  b 2)
-
Compensateur Système à
commander

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

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 Objectifs du système de
commande
• Erreur en régime permanent nulle pour
une référence échelon

• Maintenir une température constante de

220° durant 2 heures.

• Variation de température maximale:

100°/heure

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Erreur en régime permanent

Référence échelon Référence rampe Référence parabole
Type de F(z) r (t )  au (t ) r (t )  at r (t )  12 at 2

a
0 1  K ssp  
a
1 0 K ssv 
a
2 0 0 K ssa

K ssp  lim F ( z ) ( z  1) F ( z ) ( z  1) 2 F ( z )
z 1
z K ssv  lim K ssa  lim
z 1 T z 1 T2

Type(Gc( z ))  Type( F ( z ))  Type(Gp( s ) H ( s ))  1  0  1

On choisi un PI

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

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 Suivi de trajectoire:
Spécifications
-Température constante de 220° durant 2 heures
-Variation maximale de température de 100°/heure

220o

100o/h -100o/h

20o
0h 2h 4h 6h

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Suivi de trajectoire:
Conditions d’applications
Nombre de gains Ordre du système en
1) = chaîne fermée
du contrôleur

2 3

On ne peut imposer les pôles mais on peut faire

une annulation pôle zéro et imposer un
dépassement nul

Tous les zéros du système à commander à

2)
l’intérieure ou sur le cercle unitaire

Le système n’a pas de zéro

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

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 Conception:
Étape 1

b1  1.6266(1  e T / 3480 )
b 2  e T / 3480

Q0 z  Q1 b1
z 1 z ( z  b 2)

1 z ( z  b 2)
G f ( z)  
BoGpH ( z ) b1

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Conception:
Étape 2
Annulation pôle zéro
R(z) + E(z) Q0 ( z  Q1 / Q0 ) Md(z) Yd(z)
b1
0.0104KAN
z 1 z ( z  b 2)
-
PI Système à
commander

Q1
 b2
Q0

R(z) + E(z) Q0 Md(z) b1 Yd(z)

0.0104KAN
z 1 z
-

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

7
 Conception:
Étape 2
Imposition
p d’un dépassement
p nul

R(z) + E(z) Q0 b1 Yd(z)

0.0104KAN z ( z  1)
-

Nombre de ggains
Ordre du système indépendants du
en chaîne fermée = compensateur

2 1

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Conception:
Étape 2
1) Spécifications transitoires:
- Dépassement Mp = 0

2) Équation caractéristique désirée en s:

( s)  s 2  2wn s  wn2

Mp  0    1

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

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 Conception:
Étape 2
3) Équation
É caractéristique désirée en z:

 
 d ( z )  z 2  2e wnT cos wnT 1   2 z  e  2wnT  z 2  2e  wnT z  e 2 wnT  z 2  2z   2

où
  ew T n

4) (z)=d(z)

Trouvons d ’abord (z)

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Conception:
Étape 2
R( )
R(z) + E(z) Q0 b1 Yd( )
Yd(z)
0.0104KAN z ( z  1)
-

En chaîne fermée
Q0 b1
Yd ( z ) z ( z  1) Q0 b1 Q b1
 0.0104 K AN  0.0104 K AN  0.0104 K AN 0
R( z ) Q0 b1 Q0 b1  z ( z  1) ( z )
1
z ( z  1)
Où
( z )  z 2  z  Q0 b1

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

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 Conception:
Étape 2
(z) = d(z)
Posons l’égalité
z 2  z  Q0 b1  z 2  2z   2

Deux équations à deux inconnus

1  2   e w T
n

Q0 b1   2

S l i
Solution D l’
De l’annulation
l i pôles
ôl zéros
é
  0.5 Q1  b2Q0
 2
0.25
Q0  
b1 b1

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Conception:
Étape 2

Calcul du temps de réponse

ln( ) 0.9257 1.6341

  e  w T  wn  
n
 Tr  e
T wn

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 Réalisation du compensateur
0.0104KAN20
- Rf(z)
z ( z  b 2) Mf(z) rd ( k )  0.0104 K AN r ( k )
+ b1
rf (k ) = 0.0104 K AN (r (k ) - 20)
E(z) Q0z  Q1 Md(z) 1 b2
R(z) Rd(z) +
0.0104KAN + m f (k ) = rf ( k + 2) - rf ( k + 1)
z 1 Mc(z) b1 b1
-

e(k )  rd ( k )  y d (k )

Yd(z) mc ( k )  mc (k  1)  Q0 e(k )  Q1e(k  1)

m d ( k )  mc ( k )  m f ( k )
Ordinateur

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