Analyse et Commande des
système nonlinéaire
Réalisé Par :
CHAKER MOHAMMED MOUNCIF
GUESMIA MOHAMMED ABDELDJABAR
Introduction
On s’intéresse maintenant aux phénomènes dits asymptotiques c’est-`a-dire faisant
intervenir des ensembles de temps non bornes et où les trajectoires sont attirées ou
repoussées par des points, des orbites ou des ensembles particuliers.
Un point singulier (ou point d’´équilibre ou régime permanent) du champ 𝑓 ou, par
extension, du système, est un point 𝑥̅ tel que 𝑓(𝑥̅ ) = 𝑥̅ .
Travail demandé
Soit le pendule simple a ressort, pour lequel les équations du modèle mathématique
sont données comme suit :
𝑚𝑟̈ = 𝑚𝑟𝜃 2̇ + 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃) − 𝑘(𝑟 − 𝑙)
{ 𝑟 2 𝜃̈ = −2𝑟𝑟̇ 𝜃 − 𝑔𝑟𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑙 = 𝑐𝑡𝑒 , 𝑘 = 𝑐𝑡𝑒
Question :
1- Donner une explication physique à chaque terme des deux équations de
modèle
2- Ecrire le modèle d’état
3- Résoudre le système par la méthode numérique « ODE45 »
4- Trouver les expressions de la solution de modèle d’état, Par la fonction
« dsolve »
5- Trouver le point d’équilibre analytiquement, Par la fonction « fsolve »
6- Trouver les types des points d’équilibre
Solution :
1. L’explication physique de chaque terme des deux équations du modèle :
𝑔 ∶ 𝑙𝑎 𝐺𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡é
𝑚: 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒
𝑟 ∶ 𝑙𝑎 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑢 𝑟𝑒𝑠𝑠𝑜𝑟𝑡
𝜃: l′𝑎ngle d′oscilasio𝑛
𝑙: la longeur du pendule au repos
𝑟̇ : 𝑉𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝑟̈ : 𝐴𝑐𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝜃̇: 𝑉𝐼𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒
𝜃̈: 𝑙 ′ 𝑎𝑐𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒
2. Modèle D’état :
𝑝 = 𝑚𝑟 2 𝜃̇
En posant : { 𝑟
𝑝𝜃 = 𝑚𝑟̇
𝑥1 𝑟
𝑥2 𝜃
Avec : 𝑥 = [𝑥 ] = [ 𝑝 ]
3 𝑟
𝑥4 𝑝𝜃
Apres Remplaçant les termes dans l’équations Pour trouver 𝑟̇ 𝑒𝑡 𝜃̇ :
𝑝𝜃
𝜃̇ =
𝑚𝑟 2
𝑝𝑟
𝑟̇ =
𝑚
̇ er
Remplace 𝑝𝑟̇ 𝑒𝑡 𝜃 dans 1 équation différentielle :
𝒑𝜽 𝟐
𝒑𝒓̇ = 𝒎𝒓 × 𝟐 𝟒 + 𝒎𝒈𝒄𝒐𝒔𝜽 − 𝒌(𝒓 − 𝑳)
𝒎 𝒓
𝒑𝜽 𝟐
→ 𝒑𝒓̇ = + 𝒎𝒈𝒄𝒐𝒔𝜽 − 𝒌(𝒓 − 𝑳)
𝒎𝒓𝟑
Et remplace 𝒑𝜽̇ = 𝒎(𝟐𝒓𝒓̇ 𝜽̇ + 𝒓𝟐 𝜽̈) dans 2eme Equation :
𝟐𝒑𝒓 𝒑𝜽
𝒑𝜽̇ = −𝟐𝒓𝜽𝒑𝒓 + − 𝒎𝒈𝒓𝒔𝒊𝒏𝜽
𝟎. 𝟏𝒙𝟏
Le Vecteur d’état sous la Forme :
𝒙𝟑
𝒎
𝑥1̇ 𝒙𝟒
𝑥̇ 𝒎𝒙𝟏𝟐
𝑥̇ = [ 2 ] = 𝒙𝟒 𝟐
𝑥3̇
+ 𝒎𝒈𝒄𝒐𝒔(𝒙𝟐 ) − 𝒌(𝒙𝟏 − 𝑳)
𝑥4̇ 𝒎𝒙𝟏𝟑
𝟐𝒙𝟑 𝒙𝟒
−𝟐𝒙𝟏 𝒙𝟐 𝒙𝟑 + − 𝒈𝒎𝒙𝟏𝐬𝐢𝐧(𝒙𝟐 )
[ 𝟎. 𝟏𝒙𝟏 ]
3. Résoudre le Système Par la méthode « ode45 » :
Code Main :
Code Fonction :
Affichage :
4. L’expression par La fonction « dsolve » :
L’instruction Dsolve ne peut pas être utiliser dans ce cas car la dimension du
système est de n= 4 et dsolve permet de résoudre les systèmes de dimension
n=2.
5. Points d’équilibre :
Pour Trouver les Points d’équilibre on peut calcule l’équations 𝑥̇ = 0 :
𝒙𝟑
𝒎
𝑥1̇ 𝒙𝟒
𝑥̇ 𝒎𝒙𝟏𝟐
𝑥̇ = [ 2 ] = 𝒙𝟒 𝟐 =0
𝑥3̇
+ 𝒎𝒈𝒄𝒐𝒔(𝒙𝟐 ) − 𝒌(𝒙𝟏 − 𝑳)
𝑥4̇ 𝒎𝒙𝟏𝟑
𝟐𝒙𝟑 𝒙𝟒
−𝟐𝒙𝟏 𝒙𝟐 𝒙𝟑 + − 𝒈𝒎𝒙𝟏𝐬𝐢𝐧(𝒙𝟐 )
[ 𝟎. 𝟏𝒙𝟏 ]
𝒙𝟑 = 𝟎
𝒙𝟒 = 𝟎
𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠(𝑥2) + 𝑘𝐿
𝑥̇ = 0 ⇒ 𝑟=
𝐾
𝒎𝒈 + 𝒌𝑳
{ 𝒙𝟐 = 𝟎 𝒆𝒕 𝒙𝟏 = =𝟑
𝑲
3
0
𝑋𝑒𝑞 = [ ]
0
0
Par la Fonction « fsolve » :
Main Code :
Fonction fsolve code :
Command Window :
6. Linéarisation du système :
Par la Matrice du Jacobienne :
𝒅𝒇𝟏 𝒅𝒇𝟏 𝒅𝒇𝟏 𝒅𝒇𝟏
𝒅𝒙𝟏 𝒅𝒙𝟐 𝒅𝒙𝟑 𝒅𝒙𝟒
𝒅𝒇𝟐 𝒅𝒇𝟐 𝒅𝒇𝟐 𝒅𝒇𝟐
𝝏𝒇 𝒅𝒙𝟏 𝒅𝒙𝟐 𝒅𝒙𝟑 𝒅𝒙𝟒
𝑨= =
𝝏𝒙 𝒅𝒇𝟑 𝒅𝒇𝟑 𝒅𝒇𝟑 𝒅𝒇𝟑
𝒅𝒙𝟏 𝒅𝒙𝟐 𝒅𝒙𝟑 𝒅𝒙𝟒
𝒅𝒇𝟒 𝒅𝒇𝟒 𝒅𝒇𝟒 𝒅𝒇𝟒
[𝒅𝒙𝟏 𝒅𝒙𝟐 𝒅𝒙𝟑 𝒅𝒙𝟒 ]
𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑙𝑒𝑠 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡𝑠 𝑑′é𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒𝑜𝑛 𝑎𝑢ra
𝟎 𝟎 𝟏𝟎 𝟎
𝟏
𝟎 𝟎 𝟎
𝑨= 𝟎. 𝟗
−𝟎. 𝟓 𝟎 𝟎 𝟎
[ 𝟎 −𝟑 −𝟔 𝟎 ]
Code :
Affichage :
Conclusion
Pour un système physique, les configurations à énergie minimale sont
caractérisées par les points d’équilibres et les phénomènes périodiques. Le
concept de stabilisation de ces systèmes est traduit par la recherche d’une
telle configuration plutôt qu’une autre.
Dans chaque sous-système dynamique continu stable il existe un point
d’équilibre. On parle donc de point d’équilibre d’un mode. Le point 𝑥𝑒 est un
point d’équilibre du mode s’il vérifie 𝑓𝑒 (𝑥𝑒 ) = 0. Il peut être isolé (quand il
n’a pas d’autres points d’équilibre autour) ou une partie d’un ensemble de
points d’équilibres. Les points d’équilibre peuvent être stables, instables, ou
asymptotiquement stables.