Notes de cours 2019/20

LINEARISATION DU MODELE
Le modèle d’état moyen est un modèle non-linéaire par la présence des termes hyperboliques.
Afin de pouvoir appliquer les techniques de l’automatique linéaire, il convient de linéariser ce modèle, c’est-à-dire de trouver une loi linéaire
décrivant le comportement du système au voisinage d’un point de fonctionnement. Pour cela, nous adoptons l’approche petits signaux. Elle
consiste à étudier le comportement dynamique des grandeurs x du système lors de faibles variations x autour d’un point de fonctionnement
xe .

Pour le cas d’étude, nous aurons donc :

I sd 0
 I sd 0e
  I sd 0

I sq  I sq   I sq
0 0e 0

Vc 0
 Vc 0e
  Vc 0

 0   e  
Ed 0
 Ed 0e
  Ed 0

Eq  Eq   Eq
0 0e 0

L’écriture est maintenant simplifiée en supprimant la notation 0

.

Les grandeurs au point de fonctionnement satisfont le système d’état à l’équilibre. Autrement dit :
 RS 
 L s  [Link]( e ) 
0  S
  I sd e 
0   RS   
    s  K 1 .sin( e )  .  I sqe 
L
0   S  Vce 
 1 
 K 2 .cos( e )  K 2 .sin( e )  
 RC 
1 
L 0
 S 
 1   Ede 
.  0  
LS   Eqe 
 
0 0
 
 
Pour un jeu de tensions données (Ede ; Eqe) et une valeur de l’angle de commande e, la résolution du système conduit à la connaissance de l’état
d’équilibre.

Tenant compte des petites variations, le système d’état s’écrit :

M2 CSEE –Commande des systèmes de puissance

Notes de cours 2019/20

 R 
  S s  [Link]( e   ) 
 LS
  I sd e  I sd 
 
[Link]( e   )  .  I sqe  I sq 
RS
 s 
 LS  Vce  Vc 
 1 
 I sd e  I sd    K 2 .cos( e   )  K 2 .sin( e   )  
d 
     RC 
 I sqe I sq  
dt 1 
Vce  Vc    0
 L
  S 
  1   Ed e  Ed 
 0  
 LS   Eqe  Eq 
  
 0 0
  
  
Pour poursuivre le calcul, un développement en série de Taylor est utilisé. Nous rappelons que le développement à l’ordre n de la fonction f (x)
n
p f  ( x  xe ) p
au voisinage de xe est donné par : f ( x)  f ( xe )   p 
 rn ( x)
p 1 x  x  x p!
e

La linéarisation revient à effectuer un développement à l’ordre 1 des grandeurs hyperboliques autour de 0 pour ne conserver que des petites
variations du premier ordre. Autrement dit :
f 
f ( x)  f ( xe )   ( x  xe )  r1 ( x)
x  x  xe
x  xe  x avec x  1 et r1 ( x)  1

f 
D’où f ( x)  f ( xe )   x
x  x  xe
Ce qui implique :
cos(e   )  cos(e )   .sin(e )
sin(e   )  sin(e )   .cos(e )
f  g 
Et : f ( x).g ( x)  f ( xe ) g ( xe )  g ( xe )  x  f ( xe )  x
x  x  xe x  x  xe

D’où :

M2 CSEE –Commande des systèmes de puissance

Notes de cours 2019/20

 R 
  S s  K1.(cos( e )   .sin( e )) 
 LS
  I sd e 
 
K1.(sin( e )   .cos( e ))  .  I sqe 
RS
 s 
 LS  Vce 
 1 
  K 2 .(cos( e )   .sin( e ))  K 2 .(sin( e )   .cos( e ))  
 RC 
  R 
   S s  K1.(cos( e )   .sin( e )) 
  LS
  I sd 
 I sd    
K1.(sin( e )   .cos( e ))  .  I sq 
RS
d     s 
I sq    LS
dt  
   Vc 
 Vc   1 
  K 2 .(cos( e )   .sin( e ))  K 2 .(sin( e )   .cos( e ))  
  RC 

 1 0

 LS
  
 0 1   Ed e  Ed 
  
 LS   Eqe  Eq 
  
 0 0
   



On sépare les termes dépendant des différentes petites variations et on supprime les termes résultant de la multiplication de petites variations et
conduisant à des variations du deuxième ordre. On obtient ainsi :
 RS 
  L s  [Link]( e ) 
 S
  I sd e   [Link] .sin( e ) 
 RS     
  s  [Link]( e )  .  I sqe    [Link] .cos( e )  .
 L S  Vce    K 2 .( I sd e .sin( e )  I sqe .cos( e )) 
 1   
 2
K .cos(  )  K .sin(  )  
 I sd   
e 2 e
RC 
d   
I sq     R  1 
dt     S s  [Link]( e )   0
 Vc  LS L
    I sd   S 
  RS     1   Ed e  Ed 
  s 
L
[Link]( e )  .  I sq    0 
LS   Eqe  Eq 

  S   Vc   
  1  0 0
  K 2 .cos( e )  K 2 .sin( e )    
  RC   

Les termes associés au point de fonctionnement s’annulant, on trouve finalement :
 RS  1 
 L s  [Link]( e )  L 0
 I sd   S
  I sd   [Link] .sin( e )   S 
d    R   I      1   Ed 
I    S
K .sin( )  . K .
Vc .cos(  ) .  0  
dt       LS   Eq 
sq s 1 e sq 1 e e
L
 Vc   S   Vc    K 2 .( I sd e .sin( e )  I sqe .cos( e )) 
 
 
 1  0 0
 K 2 .cos( e )  K 2 .sin( e )    
 RC   

Ceci constitue le système d’état qui va être utilisé par la suite pour l’analyse et la commande du système de puissance. A noter que l’angle de
commande est maintenant une entrée du système et la matrice d’état est à valeurs constantes.

M2 CSEE –Commande des systèmes de puissance