C Convertir l'énergie cours C-1 Machine à courant continu

Cours C-1 TSI1 TSI2

Cours Conversion électromécanique d’énergie

La machine à courant continu
X
Période
1 2 3 4 5
Cycle 9 : Alimenter / Convertir Durée : 4 semaines X
Analyser Modéliser Résoudre Expérimenter Réaliser Concevoir Communiquer
RESOUDRE
- Proposer une méthode de résolution permettant la détermination des courants, tensions et
puissances échangées
- Déterminer les caractéristiques mécaniques de l’actionneur
- Déterminer le point de fonctionnement

1 Introduction
Dans l’architecture fonctionnelle générique d’un système pluri technologique, les convertisseurs
électromécaniques (ici la machine à courant continu d'acronyme Mcc) assurent la fonction technique
CONVERTIR de la chaîne d’énergie.

Machine à
Courant continu

Les moteurs à courant continu sont des convertisseurs électromécaniques réversibles en puissance, ils
peuvent donc fonctionner soit en moteur, soit en générateur.

Puissance Puissance
Puissance Puissance
électrique mécanique mécanique électrique
= U .I méc
Pméc = Cm .P m = Cm .m
Pélec =
𝑃𝑎 = 𝑈 ∗ 𝐼 𝑃𝑢 = 𝐶 ∗ Ω 𝑃𝑢 = 𝐶 ∗ Ω 𝑃𝑎 = 𝑈 ∗ 𝐼

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Critères de choix :
☺ Miniaturisation très facile (s'impose en faibles puissances)
☺ Variation de vitesse simple (hacheur à rapport cyclique variable).
☺ Régulation précise du couple, en fonctionnement moteur ou en générateur (par contrôle du courant).

 Moins robustes que les moteurs à courants alternatifs (entretien des contacts mobiles).
 Plus chers que les moteurs asynchrones.
 Rapport puissance/poids meilleur avec un moteur synchrone "brushless" (qui se généralise)

2 Principe de la conversion électromécanique

Le moteur à courant continu est l'application par excellence de la loi de Laplace : un conducteur traversé
par un courant 𝐼 et plongé dans un champ magnétique ⃗B est soumis à une force ⃗F (force de Laplace).
Cette force engendre un moment qui fait tourner le rotor du moteur.
⃗
𝒚
⃗
𝒚
Aimant ou
N
électroaimant excitateur
N
(stator)

S
S
⃗⃗
𝑩 Matériau ferromagnétique (rotor)
⃗𝑩
⃗
(favorise la diffusion de ⃗𝐁)
L 𝑰
𝑰 ⃗𝒙
⃗
−𝑭 𝑶
⃗
−𝑭 ⃗𝒙 ⃗
𝒛
⃗
𝒛 𝑶 ⃗
𝑭
⃗
𝑭 Conducteurs électriques

Rotor en position "couple maximum" Rotor en position "couple nul"

⃗ = 𝑰. 𝑳
Force de Laplace : 𝑭 ⃗ ˄𝑩
⃗⃗
⃗ : (N) Force de Laplace
𝑭
𝑰 : (A) Intensité du courant qui traverse le conducteur
⃗ : (m) Longueur du conducteur, sens de 𝐼, soumis au champ magnétique
𝑳
⃗⃗ : (T : Tesla) Champ magnétique à direction constante
𝑩

• Conducteur inférieur : courant 𝐼 et donc 𝑳⃗ selon 𝒛

⃗ et champ magnétique de l’excitation selon −𝒚
⃗
⃗ = 𝑰. 𝑳. 𝑩. (𝒛
𝑭 ⃗ ˄−𝒚⃗ ) = 𝑩. 𝑰. 𝑳. 𝒙
⃗
• ⃗.
Conducteur supérieur : courant inversée → −𝑭

⃗.
Ces 2 forces inverses génèrent un couple et donc potentiellement une rotation autour de 𝒛

A l’issue de la rotation, les deux forces sont susceptibles de devenir colinéaires → couple nul (cette
position s’appelle axe neutre).

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Dans un moteur à courant continu, une paire de balais fixes alimentent les conducteurs au travers de
collecteurs tournants afin de maintenir un couple maximum.

Le balai du haut transmet le courant 𝐼 à la lame du collecteur A. Le courant circule vers l’arrière de la
machine dans le conducteur en A. Ce courant revient ensuite par le conducteur en A’ avant de ressortir par
la lame du collecteur bas.
Sous l’effet du couple, le rotor tourne et le courant est transféré du conducteur A-A' au conducteur B-B’ par
le glissement progressif des balais sur les lames du collecteur.
𝐈

Collecteur B Collecteur A

A B'

B 𝐈 A'

𝐢𝐞 𝐢e
Collecteur B' Collecteur A'

Ce système balais-collecteur permet donc d'alimenter les bobines (conducteurs) de plans sensiblement
⃗ , ce qui génère un couple maximum et constant.
perpendiculaires au champ magnétique 𝐵

En vidéo mais en anglais : [Link]

3 Constitution de la machine à courant continu

Stator (inducteur)

Balais

Aimant où
électroaimant

Rotor
Collecteur Arbre de
(induit)
à balais sortie

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3.1 L’inducteur
Le stator est constitué d'aimants permanents ou d’un circuit magnétique portant l’enroulement d’excitation.
C’est lui qui crée le champ magnétique d’excitation B. Cet ensemble constitue l’inducteur.

Inducteur à aimants permanents Inducteur à enroulements

𝑖𝑒
symbole symbole

Pas d'alimentation électrique (aimant permanent).

3.2 L’induit
Le rotor est formé d’un empilage de tôles magnétiques autour
desquels sont placés les enroulements actifs.

Ces enroulements, plongés dans le flux inducteur, développent

un couple moteur, et entraîne en rotation le rotor.
Il est le siège de forces électromotrices (fem) induites.

Cet ensemble constitue l’induit.

3.3 Le collecteur et balais

Les conducteurs de l’induit sont alimentés par une source continue au moyen de contacts glissants :
• les balais en graphite sont solidaires du stator et sont plaqués contre le collecteur par des ressorts
• le collecteur, lié au rotor, est fait de lames de cuivre isolées les unes des autres et connectées par
paires à un enroulement de l'induit (90° de décalage entre le plan des lames et celui du bobinage
pour une configuration à 2 balais).

balais

collecteur

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4 Différents modes d’excitation de la machine à courant continu
Les moteurs à courant continu sont classés selon la manière dont sont raccordés les circuits d’excitation et
d’induit. On se limitera par la suite à l’étude des moteurs à courant continu à excitation séparée et à
aimants permanents.
I=ie I
+ +
+ +
ie I
M U M U
u M
U
- -
- -

Moteur à courant continu Moteur à courant continu Moteur à courant continu

à excitation séparée à excitation série à aimants permanents
(Le plus répandu) (Traction électrique) (Micro moteur robotique)

On note généralement en majuscules les grandeurs d’induit et en minuscules les grandeurs d’inducteur.

5 Modèle équivalent de la machine à courant continu :

L’induit est un bobinage réalisé en cuivre et possède une résistance R et une inductance L.

Lorsqu’un conducteur se déplace dans un champ magnétique, il apparaît une force contre électromotrice E
à ses bornes.
Le courant induit dans une spire (courant dû à la fcem induite dans le cas où il peut circuler) s’oppose à la
cause qui lui a donné naissance. C’est la loi de Faraday-Lentz :
N : nombre de spires
𝒅𝝋 φ : flux magnétique sous une spire en Weber (Wb)
𝑬 = −𝑵
𝒅𝒕 E : force contre électromotrice en V

Schéma équivalent de l’induit moteur Schéma équivalent de l'inducteur

(Rotor : modèle RLE) (Stator à excitation séparée)

ie
𝐼

R
U
r ue
L

E
Si aimants permanents
pas de modèle électrique pour l'excitateur
Convention moteur (générateur : i inversé)

L’application de la loi des mailles à l’induit du moteur donne l’équation électrique suivante :

𝒅𝒊(𝒕)
𝑼 = 𝑬 + 𝑳. + 𝑹. 𝒊(𝒕) soit en régime établi (i(t) =𝐼 = constante) : 𝑼 = 𝑬 + 𝑹. 𝑰
𝒅𝒕

La machine à courant continu peut fonctionner à flux constant ou variable selon le mode d’alimentation de
l’inducteur.

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On distinguera ci-dessous les deux modes de fonctionnement :

Flux variable Flux constant

Expression du couple électromagnétique : Expression du couple électromagnétique :

𝑪𝒆𝒎 = 𝑲. 𝜱. 𝑰 𝑪𝒆𝒎 = 𝑲𝒕 . 𝑰

Expression de la force contre électromotrice Expression de la force contre électromotrice

𝑬 = 𝑲. 𝜱. 𝜴 𝑬 = 𝑲𝒆 . 𝜴

K : constante définie à la construction du moteur. Kt : constante de couple en Nm.A-1.

Φ : flux créé par le circuit inducteur en Wb qui Ke : constante de fcem en V.s.
dépend donc de ue (généralement proportionnel) Kt = Ke lorsque les deux coefficients sont
𝑰 : courant d’induit en A. exprimés dans les unités SI précédentes.
Ω : vitesse angulaire de rotation en rad.s-1.

• L'intensité du courant 𝐼 dépend du couple résistant C de la charge.

• La force contre électromotrice E dépend de la vitesse de rotation du moteur Ω.
(C ↔ I) sont indépendants de (E ↔ Ω).

6 Caractéristiques mécaniques de la machine à courant continu

Principe fondamental de la dynamique ramené à un axe de rotation :

𝒅Ω(𝒕)
𝑪𝒆𝒎 − 𝑪𝒖 − 𝑪𝒔𝒆𝒄 − 𝒇. Ω(𝒕) = 𝑱
𝒅𝒕

Où 𝐶𝑒𝑚 est le couple électromagnétique issu des forces de Laplace (Nm)

𝐶𝑢 est le couple utile ramené à l'arbre moteur (Nm)
𝐶𝑠𝑒𝑐 est le couple constant de frottement sec, ramené à l'arbre moteur (Nm)
𝑓 est le coefficient de frottement visqueux en (Nms)
Ω est la vitesse de rotation du moteur (𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1)
𝐽 est l'inertie du mécanisme ramenée à l'arbre moteur (kg.m²)

La machine à courant continu est réversible :

• Si on fait tourner le rotor tout en alimentant l’inducteur, une fem E induite apparaît à ses bornes et
la machine transforme l’énergie mécanique en énergie électrique.
• Les machines à courant continu sont essentiellement utilisées en fonctionnement moteur,
cependant, lors des phases de freinage, elles peuvent être amenées à fonctionner en génératrice.
Quadrant II : Générateur C Quadrant I : Moteur
P<0 (freine la charge) Ω<0 C Ω C P>0
> >
Charge motrice V<0 V Charge résistante
Ω
Quadrant III : Moteur Quadrant IV : Générateur
Ω C<0
P>0 Ω<0 C<0 P<0 (freine la charge)

Charge résistante V
V<0 Charge motrice

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7 Bilan des puissances
En fonctionnement moteur :

Puissance
Puissance Puissance utile
absorbée Electromagnétique mécanique
électrique 𝑷𝒆𝒎 = 𝑬. 𝑰 = 𝑪𝒆𝒎 . 𝜴 Pu =Cu.Ω
Pa = U.I+([Link])

Pertes fer induit : 𝑷𝒇𝒆𝒓

Pertes joules
Pertes mécaniques : 𝑷𝒎é𝒄𝒂

Induit : 𝑷𝑱𝒊 = 𝑹. 𝑰² 𝑷𝒇𝒆𝒓 + 𝑷𝒎é𝒄𝒂 = 𝑬. 𝑰𝟎

𝑰𝟎 : courant à vide (sans charge)

Inducteur : 𝑷𝑱𝒆 = 𝒓𝒊𝒆 ²

En mode génératrice, le bilan de puissance se trouve inversé.

Le rendement global de la machine est définie par 𝑷𝒖

𝜼=
𝑷𝒂

8 Hypothèses courantes
Il est possible de simplifier le modèle de la Mcc :

• On néglige souvent les pertes fer et les pertes mécaniques

• L’inductance L est souvent négligée car l'inertie mécanique des systèmes (sur un démarrage ou
freinage par exemple) impose une dynamique suffisamment lente au système pour que la durée de
𝑑𝑖
mise en place du courant soit négligeable. Ceci revient à enlever le terme 𝐿. 𝑑𝑡 dans les équations
de la machine. La Mcc se comporte alors comme un système du premier ordre.

Le modèle de la Mcc se résume alors aux 4 équations suivantes (à connaitre par cœur)

Hypothèses : machine à flux constant

Equations de couplages : 𝑬 = 𝑲𝒆 ∗ Ω(𝒕) (1)
𝑪𝒆𝒎 = 𝑲𝒕 ∗ 𝑰 (2) avec 𝑲𝒆 = 𝑲𝒕

Hypothèse : Inductance négligeable (ou régime permanent).

Equation électrique : 𝑼(𝒕) = 𝑬 + 𝑹 ∗ 𝑰(𝒕) + 𝟎 (3) attention changement de signe sur 𝐼 en générateur

Hypothèse : perte mécanique et perte fer négligées

𝒅Ω(𝒕)
PFD (principe fondamental de la dynamique) : 𝑪𝒆𝒎 (𝒕) − 𝑪𝒖 (𝒕) = 𝑱 (4)
𝒅𝒕
=𝟎 en régime permanent

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