TP : N°05 Commande vectorielle d’une machine synchrone

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès

Faculté de Génie Electrique

Département d’Automatique

Master 1 : Electromécanique

TP – Commande des Machines Electriques (CME)

TP N°05

Commande vectorielle d’une

machine synchrone

Dirigé par :

 Dr. Y. DJERIRI

 Dr. S. MASSOUM

UDL ‒ SBA 1 2019-2020

TP : N°05 Commande vectorielle d’une machine synchrone

1. Introduction

Comme le modèle de la machine synchrone que nous avons présenté au TP précédent (TP
n°4) est un système multi variable, non linéaire et en plus il est fortement couplé entre les
variables d’entrées (tension, fréquence), les variables de sorties (couple, vitesse) et les
variables internes de la machine comme le flux, la commande donc de la machines sera
difficile.
Pour contrecarrer cette difficulté et pour obtenir une situation équivalente à celle de la
machine à courant continu à excitation séparée, Blaschke et Hasse en 1972, ont proposé une
technique de commande dite commande vectorielle appelée aussi commande par orientation
de flux FOC (Field Oriented Control). L’idée fondamentale de cette stratégie est d’assimiler le
comportement de la machine synchrone à celui d’une machine à courant continu, c’est-à-dire
un modèle linéaire et découplé ce qui permet d’améliorer son comportement dynamique.
Ce TP donc présente l’application de la commande vectorielle à la machine synchrone à
aimants permanents (MSAP). Les boucles des courants et la boucle de vitesse sont régulées à
l’aide des correcteurs classiques de type PI.

2. Principe de la commande vectorielle de la MSAP

La commande vectorielle, consiste à régler le flux par une composante du courant et le

couple par l’autre composante. Il faut donc, choisir un système d’axe 𝑑, 𝑞 et une loi de
commande qui assure le découplage du flux et du couple.
La stratégie de commande la plus souvent utilisée est celle qui consiste à maintenir le
courant 𝑖𝑑 à une valeur nulle .Cette stratégie permet de simplifier la commande du couple par
la linéarisation de la relation entre le couple et le courant.

3. Application de la commande vectorielle à la MSAP

Nous rappelons le modèle de la machine synchrone à aimants permanents alimentée en

tension présenté dans le TP n°5, donné par les équations suivantes :

 dI
d  p L . I
Vd  Rs .I d  Ld r q q
 dt
 dI q
Vq  Rs .I q  Lq  p  L . I  φ 
 dt r d d f

C  3 p   L  L  I . I  φ . I 
 e 2   d q  d q f q 

 J d r  C  C  f 
 dt em r r r

Le modèle d'écrit par les équations précédentes montre que la MSAP est un système multi
variable, non linéaire et fortement couplé.

Le but principal de la commande vectorielle des machines à courants alternatives est

d’améliorer leur comportement statique et dynamique grâce à une structure de contrôle
similaire à celle d'une machine à courant continu. Dans les machines à rotor lisse ( Ld  Lq ),

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où le couple ne dépend que de la composante en quadrature C e  pφ f I q , la valeur optimale
2
du courant direct est évidemment zéro ( I d  0 ).

Si le courant 𝐼𝑑 est maintenu nul, physiquement le flux de réaction d’induit est en

quadrature avec le flux rotorique produit par les aimants permanents φd = φf .

Le système d'équations précédent devient alors:

Vd  ωr Lq I q
 ωr  p r
 d 
Vq  Rs I q  Lq I q  ωr φ f ; Avec :  3
 dt K  2 pφ f
Ce  KI q

Iq=Is Vd
Vq d
Id=0

Is
a
0

Fig. 1 : Principe de la commande vectorielle de la MSAP

On remarque que cette stratégie permet d'éliminer le problème de couplage entre les axes
« d » et « q ». Le modèle peut être représenté par le schéma fonctionnel de la figure 2 qui
ressemble à celui de la machine à courant continu à excitation séparée.

Cr
Vq ‒
Iq +
+
‒- Ce

Fig. 2 : Modèle de la MSAP sur l’axe q

4. Découplage par compensation

L’alimentation en tension est obtenue en imposant les tensions de référence à l’entrée de la
commande de l’onduleur. Ces tensions permettent de définir les rapports cycliques sur les
bras de l’onduleur de manière à ce que les tensions délivrées par cet onduleur aux bornes du
stator de la machine soient les plus proches possibles des tensions de référence. Mais, il faut
définir des termes de compensation, car, dans les équations statoriques, il y a des termes de
couplage entre les axes « d » et « q ».

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La compensation a pour but de découpler les axes « d » et « q », ce découplage permet

d’écrire les équations de la machine et de la partie régulation d’une manière simple et ainsi de
calculer aisément les coefficients des régulateurs.
A partir des deux équations de tension, il est possible de définir les termes de découplage
qui sont considérés, dans la suite, comme des perturbations vis-à-vis la régulation. Dans la
première équation, on sépare la tension selon l’axe d en deux parties :

Vd  Vd 1  ed

ed  ωr Lq I q

Le terme est ajouté de manière à obtenir la fonction de transfert suivante :

Id 1

Vd 1 Rs  sLd

La perturbation ed est compensée par un terme identique de manière à ce que la fonction

de transfert équivalente soit celle indiquée ci-dessus.

On peut considérer de manière analogue la deuxième équation et définir :

Vq  Vq1  eq
eq  ωr Ld I d  φ f 


De la même façon, le terme est ajouté de manière à obtenir la fonction de transfert suivante :

Iq 1

Vq 1 Rs  sLq

Les actions sur les axes d et q sont donc découplées.

Avec ce découplage par compensation nous obtenons le schéma bloc suivant :

 Vd 1 Vd*
I d*   1 Id
Correcteur PI
  Rs  sLd
ed ed

 Vq 1 Vq*
I q*  1 Iq

Correcteur PI
  Rs  sLq
eq eq
Découplage +correction Modèle de la MSAP

Fig. 3 : Découplage par compensation de la MSAP

4. Dimensionnement des régulateurs

Lorsque le découplage entre l’axe d et l’axe q est réalisé, les régulateurs de courant et de
vitesse peuvent être synthétisés au moyen des techniques de l’automatique classique ou
avancée développées pour les systèmes linéaires.

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Dans ce TP on se limite à la technique de contrôle par des régulateurs classiques PI

(proportionnelle, intégrale) dont le coefficient intégral Ki sert de réduire l’écart entre la
consigne et la grandeur régulée donc de réduire l’erreur statique, comme le terme
proportionnel Kp permet le réglage de la rapidité du système et donc le temps de réponse.

4.1. Régulation des courants

La boucle de régulation du courant Id est donnée par la figure 4 :

+
‒

Fig. 4 : Boucle de régulation du courant Id

De la même manière, la boucle de régulation du courant Iq est donnée par la figure 5 :

+
‒

Fig. 5 : Boucle de régulation du courant Iq

 En utilisant la méthode de compensation des pôles dominants, déterminer les valeurs

des deux gains (kp et ki) de ce correcteur, si on adopte le critère de ±5% pour le temps
de repense du système !

4.2. Régulation de vitesse

Le schéma de réglage en cascade retenu nécessite, pour un bon fonctionnement, que la
boucle interne soit plus rapide que la boucle externe et supposé égale à un. Il est clair que le
réglage du couple se fera par l’action sur le courant Iq. Par conséquent, la sortie du régulateur
de la boucle externe (vitesse) constitue la référence de la boucle interne (courant Iq).
La chaîne de régulation de vitesse peut être ainsi représentée par le schéma bloc de la
figure.

‒
+ +
‒

Fig. 6 : Boucle de régulation de la vitesse

Dans le cas d’un système régulé régit par une fonction de transfert du deuxième ordre, les
paramètres du régulateur «Kp , Ki » seront en fonction de deux grandeurs :
- Coefficient d’amortissement : ξ
- Pulsation propre non amortie : ω0, ou bien ωn

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 Calculer la fonction de transfert de la vitesse en boucle ouverte « FTBO » (Cr=0) et en

boucle fermée « FTBF ».
 Par identification à une fonction du second ordre de la forme :

a a / ω02
FTBF ( s )  2 
s  2 εω0 s  ω02 1 2 2ε
s  s 1
ω02 ω0

On choisit un coefficient d’amortissement (Facteur d’amortissement) égal à un (ξ=1) et une

pulsation propre de 300rad/s, déterminer les gains du régulateur en comparant les deux
dénominateurs des deux fonctions FTBF.

N.B : Généralement les coefficients kp et ki sont ajustables, dans certain cas le calcul exact de
ces coefficients ne donne pas des bonnes résultats.

5. Limitation des courants

Les organes de commande introduisent des limitations sur la grandeur de commande, ces
limitations peuvent causer des problèmes lors de grands phénomènes transitoires sous
formes d’un dépassement élevé de la grandeur à régler, voire même d’un comportement
instable du réglage.
La caractéristique non linéaire de la limitation ne permet plus l’application de la théorie
linéaire afin d’analyser précisément le comportement dynamique dès que la sortie du
régulateur est saturée. La saturation perturbe également le fonctionnement des régulateurs
comportant une action intégrale. En effet, la composante intégrale continue à croitre, bien que
la sortie du régulateur soit limitée.
Cr
Ωr* + C e +‒ Ωr
K
‒

Fig.7 : Boucle de régulation de vitesse avec limitation du courant

Avec cette structure du régulateur, il n’est pas possible d’obtenir de bonnes performances à
la fois pour l’asservissement de vitesse (réponse par rapport à la consigne) et pour la
régulation (réponse par rapport à la perturbation).

Afin d’éviter ces inconvénients, il s’avère indispensable de corriger le comportement

dynamique du régulateur (en particulier la composante intégrale) lorsque la limitation est
atteinte. Ceci nous a amené à prendre une structure PI avec anti-windup, le schéma de ce
régulateur est représenté par la figure 8 :

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1 kpΩ 1

kiΩ 1/s

kan
Fig. 8 : Régulateur PI avec anti-windup

Comme le dimensionnement de ce régulateur est très compliqué, nous procédons par des
essais de tâtonnement pour aboutir à une réponse sans dépassement et une erreur statique
nulle. La figure 9 représente le schéma global de la commande vectorielle avec réglage
classique en vitesse d’une machine synchrone à aimants permanents alimentée en tension.

C e* I q* Vq1 *
 r*  1 Bloc de
Vq* Vabc Onduleur
 K  Découplage P 
1 de MSAP
r Iq Tension
Vd 1 Par
* Vd*
I d Compensation

θ Capteur
Id
p
P

Fig. 9 : Schéma global de la commande vectorielle de la MSAP alimentée en tension

Sous Simulink, le schéma bloc de la commande vectorielle de la MSAP alimentée en tension

est illustré par la figure 10.

Id Charge Id
MLI Cr
Id
Vd Vd
Iq
t Découplage
Iq

Iq
wr Vq Vabc Vabc MSAP
+

Wr
0 compensation
PI Vd1
Wr
Teta
Id* Vq

ONDULEUR teta

Wr* Ce
Vq1
PI
Ce
PI

1
s

Wr

Fig. 10 : Schéma bloc de la commande vectorielle de la MSAP alimentée en tension sous Simulink

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6. Travail demandé

 Déterminer les valeurs des différents correcteurs en utilisant les méthodes de

dimensionnement citées précédemment.
 Réaliser la commande vectorielle de la MSAP alimentée en tension.
 Relever les différentes réponses (vitesse, couple et courants) à un échelon de vitesse
de 100 rad/s, dans les deux sens de rotation, avec une charge nominale de 3N.m
appliquée entre les instants 0.1s et 0.3s.
 Visualiser les courants triphasés dans le repère abc.
 Donner les caractéristiques de l’onduleur triphasée à MLI (indice de modulation ‘m’ et
le taux de modulation ‘r’), puis relever la tension de sortie de l’onduleur.
 Vérifier l’effet du découplage par compensation (annuler les Fem’s et relever les
réponses du moteur).
 Relever les réponses de démarrage en pleine charge (3N.m) de la MSAP.
 Relever les réponses (vitesse, couple et courants) pour une inertie double.
 Analyser le spectre harmonique au niveau du couple électromagnétique, puis mesurer
son niveau de THD.
 Donner votre conclusion.
Annexe

Paramètres de la machine synchrone :

Vitesse nominale : 1000 tr/min

Fréquence nominale : 50 Hz
Flux d’excitation des aimants : 0.1564 Wb
Résistance statorique : 1.4 Ω
Inductance directe statorique : 0.0066 H
Inductance quadratique statorique : 0.0058 H
Nombre de paires de pôles :3
Moment d’inertie : 0.00176 kg.m2
Coefficient de frottement visqueux : 0.0003881 N.m.s/rad

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