TP : N°03 Commande vectorielle (FOC) de la machine asynchrone
Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès
Faculté de Génie Electrique
Département d’Automatique
Master 1 : Electromécanique
TP – Commande des Machines Electriques (CME)
TP N°03
Commande vectorielle (FOC) de la
machine asynchrone
Dirigé par :
Dr. Y. DJERIRI
Dr. S. MASSOUM
UDL ‒ SBA 1 2019-2020
TP : N°03 Commande vectorielle (FOC) de la machine asynchrone
1. Introduction
La commande par flux orienté ou la commande vectorielle est une technique qui apparaît
de nos jours dans littérature traitant les méthodes de contrôle des machines électriques à
courant alternatif.
Le principe d’orientation du flux est apparu dans les travaux de Blaschke au début des
années 70, il consiste à faire coïncider l’axe ‘d’ du repère tournant (d-q) avec le flux, afin de
rendre le comportement de la machine asynchrone similaire à celui d’une machine à courant
contenu à excitation séparée, le flux est donc contrôlé par le courant inducteur et le couple par
le courant induit.
Le but de cette commande est d’éliminer le couplage qui existe entre l’induit et l’inducteur
et de ramener son fonctionnement comparable à celui d’une MCC en décomposant le courant
statorique en deux composantes, dont l’une contrôle le flux ( I ds ) et l’autre contrôle le couple (
I qs ).
2. Modélisation de la machine asynchrone alimentée en courant
Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en courant, son modèle représentatif
est défini par l’équation d’état ci-dessous. La dynamique des courants statoriques est
négligeable devant la dynamique des flux rotoriques. Les courants statoriques ( I ds I qs ) et la
vitesse de glissement sr sont considérés comme variables de commande, le couple résistant
Cr comme perturbation. En considérant le vecteur d’état X ( dr qr )T et après un
réarrangement des équations rotoriques, nous obtenons :
A X B I
X
Avec :
1 Lm
T ( s r ) T 0 I
A ; B r ; I ds
r
1 Lm I qs
( s r ) T 0
r Tr
A ces équations électriques, nous devons associer l’équation mécanique pour obtenir le
modèle complet du système :
3 Lm
Ce p ( dr I qs qr I ds )
2 Lr
d r
J Ce C r f r r
dt
D’où :
UDL ‒ SBA 2 2019-2020
TP : N°03 Commande vectorielle (FOC) de la machine asynchrone
r
r sl sr s r
p
3. Transformation de PARK
On cherche alors de transformer les grandeurs statoriques et les grandeurs rotoriques vers
un repère commun dit (d-q) et ceci à l'aide de deux transformations dans le plan qui sont des
rotations.
La transformation de Park est une transformation du repère triphasé fixe par rapport au
stator dans un repère biphasé. Cette transformation permet de réduire la complexité du
système. La position du repère peut être fixée par rapport aux trois référentiels :
Champ tournant ;
Stator ;
Rotor.
La transformation de Park est obtenue à partir d’une matrice unique (2x3) donnée par :
2 4
cos cos( ) cos( )
2 3
P
3
3 2 4
sin sin( ) sin( )
3 3
Nous négligeons la composante homopolaire car nous considérons que le système est
équilibré. Le changement de variables relatif aux courants, aux tensions et aux flux est défini
par la transformation
X a
X d
X P( ) X b y s ou r
q y X c y
X : tension (V), courant (I) ou flux (ϕ).
La transformation inverse de Park a pour expression :
cos sin
2 2
P( )1 cos( ) sin( )
3 3
4 4
cos( ) sin( )
3 3
D’où la transformation inverse des variables :
X a
X P( )1 X d
b X
X c y q y
UDL ‒ SBA 3 2019-2020
TP : N°03 Commande vectorielle (FOC) de la machine asynchrone
Développer le modèle de la machine asynchrone décrit précédemment en utilisant la
transformation de Laplace, puis établir ce modèle dans Simulink à l’aide des fonctions de
transfert (Transfer Fcn) (voir figure 1).
3
Wsl
Tr 1
Tr .s+1 Phi _dr
Lm /Tr
1
Ids
Tr 2
Tr .s+1 Phi _qr
2 Lm /Tr
Iqs
4
Ce
(3*p*Lm )/(2*Lr)
1
3
J.s+f Wm
4
Cr
Fig. 1: Schéma de la MAS alimentée en courant sous SIMULINK.
De la même manière, développer le modèle de la transformation de Park (abc - dq), puis établir
son modèle dans Simulink à l’aide des fonctions de transfert (transfer Fcn + Mux) (voir figure 2).
1 (2/3)*(u[1]*cos(u[4])+u[2]*cos(u[4]-2*pi/3)+u[3]*cos(u[4]+2*pi/3)) 1
d
a
2
b M ux
3
c
4 (-2/3)*(u[1]*sin(u[4])+u[2]*sin(u[4]-2*pi/3)+u[3]*sin(u[4]+2*pi/3)) 2
teta q
Fig.2 : Schéma bloc de la transformation de Park sous SIMULINK.
4. Orientation du flux rotorique (OFR)
Le principe de la commande par orientation du flux consiste à placer le repère (d-q)
tournant tel que l’axe ‘d’ coïncide avec l’axe du vecteur flux rotorique (voir Fig. 1). En
imposant les conditions de l’orientation du flux rotorique dr r et qr 0 .
UDL ‒ SBA 4 2019-2020
TP : N°03 Commande vectorielle (FOC) de la machine asynchrone
q d
s
I ds
r
B
I qs s
Is r A
(a): phase statorique r
(A) : phase rotorique
(dq) : repère tournant a
Fig.3 : Illustration de l’orientation du flux rotorique.
Appliquer ce principe de commande sur le modèle de la machine asynchrone alimentée en
courant, puis vérifier le schéma bloc de la figure 4.
*
1 I ds
*
r Lm
C e* [Link]
3. p .Lm .r* *
I qs
* s
Rr I qs wsl ws
.
Lr I ds*
wr
Fig.4: Schéma bloc de l’orientation du flux rotorique (OFR).
5. L’onduleur à MLI hystérésis
Dans certaines applications, la préférence est donnée à une commande en courant. Cette
commande peut être réalisée en utilisant un commutateur de courant ou un onduleur de
tension régulé en courant ou moyen d’un régulateur linéaire classique (PI) ou à hystérésis.
- Contrôle des courants par hystérésis
La figure 5 montre le principe de contrôle des courants réels par un onduleur de tension.
Cette commande est très adaptée pour les organes ayant une action à deux positions comme
c'est le cas ici, elle consiste à changer la polarisation de la tension de sortie de l'onduleur de
telle sorte à maintenir le courant dans une bande centrée autour de la référence.
UDL ‒ SBA 5 2019-2020
TP : N°03 Commande vectorielle (FOC) de la machine asynchrone
3~
RED
I qs I *sa Sa Lf
dq Cf
-
I *sb Sb OND
-
I ds I *sc Sc
abc Vabc
-
s Ia Ib Ic
p MAS
(a)
GT
Ia
Signaux
logiques Courant réel Bande
d’hystérésis
I *a - Courant de
Ia référence
I *b - t
Ib
Vdc / 2
U ao
I *c - t
Ic
(b) Vdc / 2
Fig.5. (a) Contrôle des courants de type Hystérésis
(b) signaux logiques et contrôle du courant
1
1
Iac 4
Relay 3 s1
Iam Sum
2
2
Ibc 5
s2
Relay 1
Ibm Sum 1
3
3
Icc 6
s3
Relay 2
Icm Sum 2
UDL ‒ SBA 6 2019-2020
TP : N°03 Commande vectorielle (FOC) de la machine asynchrone
Re dresseur Filtre Onduleur v
a
Ua Pont
L v
b
Ub MAS
C MLI
v
c
Uc
I
a
I
b
GT
Iq
dq *
I I abc
*
wref C e F Id
O
C
s abc
*
r
Fig. 6 : Schéma de principe d’une MAS alimentée en courant (commande
vectorielle indirecte ‘IFOC’)
6. Travail demandé
Réaliser la MAS alimentée en courant !
Réaliser l’onduleur à hystérésis et sa commande !
Proposer une limitation du couple (limitation de 𝐼𝑠 ) !
Réaliser le schéma de commande vectorielle globale en bloc Simulink !
Dimensionner le régulateur PI (trouver les valeurs de Kp et Ki) en utilisant la méthode
de placement des pôles (imposition des pôles).
Relever les réponses : vitesse, couple, courants ‘dq’ et les flux rotoriques ‘dq’ à vide et
en charge de 10N.m appliquée en régime permanent, avec inversion du sens de
rotation du moteur !
Commenter vos réponses !
Donner votre conclusion !
Annexe
Flux de référence rotorique :
r* 1Wb
Limitation du couple électromagnétique :
Ce= ± 300N.m
La bande à hysteresis :
H= ± 0.6
Courant continu à l’entrée de l’onduleur :
Id= 50 A
UDL ‒ SBA 7 2019-2020
TP : N°03 Commande vectorielle (FOC) de la machine asynchrone
Paramètres de la machine asynchrone :
Puissance nominale : 1.5 kW
Tension nominale : 220/380 V
Rendement nominal : 78%
Facteur de puissance nominal : 0.8
Vitesse nominale : 1420 tr/min
Fréquence nominale : 50 Hz
Courant nominal : 11.25/6.5 A
Résistance statorique : 4.850 Ω
Résistance rotorique : 3.805 Ω
Inductance cyclique statorique : 0.274 H
Inductance cyclique rotorique : 0.274 H
Nombre de paires de pôles :2
Moment d’inertie : 0.031 kg.m2
Coefficient de frottement visqueux : 0.00114 N.m.s/rd
Schéma bloc de l’OFR
1 1/Lm 1
Qr* Ids
2*Lr/3*p*Lm 2
2
Iqs
Ce
Lm/Tr 3
Wsl
Schéma bloc de l’onduleur
2
S1
Switch
1
Ia
3
Mux 1/3*[2 -1 -1;-1 2 -1;-1 -1 2] * u Demux 2
S2
Ib
Switch1
Gain 3
4 Ic
Mux Demux
S3
Switch2
Top
1
Bottom
Vd
Id -1
UDL ‒ SBA 8 2019-2020