Équation de Lagrange pour
un système non holonome
Équation de Lagrange pour un
système non holonome
• L’existence des liaisons non holonomes impose sur les
coordonnées généralisées des relations de la forme
∑𝑚 𝑎 𝑞 ,𝑞 ,𝑞 ,…,𝑞𝑚 ,𝑡 𝑞˙𝑖 + 𝑏𝑗 𝑞1 ,𝑞2 ,𝑞3 ,…,𝑞𝑚 ,𝑡 = 0
𝑖=1 𝑖𝑗 1 2 3
avec 𝑗 = 1,…,𝑝, 𝑝 étant le nombre d’équations de contraintes.
• n passant aux déplacements virtuels on obtient
∑𝑚 𝑎 𝛿𝑞 = 0
𝑖=1 𝑖𝑗 𝑖
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Équation de Lagrange pour un
système non holonome
• Soit Ri la contribution des efforts de liaison dans la composante
des forces généralisé[Link].
• Vu que les efforts de liaison ne font pas de travail lors d’un
déplacement virtuel compatible avec les liaisons, on peut
écrire :
∑𝑚 𝑅 𝛿𝑞 = 0
𝑖=1 𝑖 𝑖
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Équation de Lagrange pour un
système non holonome
On a alors deux type d’équations
∑𝑚 𝑎𝑖𝑗 𝛿𝑞𝑖 = 0
𝑖=1
∑𝑚 𝑅𝑖 𝛿𝑞𝑖 =0
𝑖=1
• Les deux équations précédentes imposent des relations sur les 𝛿𝑞𝑖.
• On peut démontrer alors que les 𝑎𝑖𝑗 et les 𝑅𝑖 sont liés par la relation suivante :
𝑝
𝑅𝑖 = 𝜆𝑗 𝑎𝑖𝑗 𝑖 = (1,2,...𝑚)
𝑗=1
Le coefficient 𝜆𝑗 est le multiplicateur de Lagrange pour la liaison repérée par 𝑗.
𝑝 st le nombre d’équations de contraintes
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Équation de Lagrange pour un système
non holonome
• Les équations de Lagrange deviennent alors :
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑝
− = 𝑄𝑖 +∑ 𝑗=1 (𝜆 𝑗 𝑎 𝑖𝑗 ) 𝑖 = 1,…,𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑞˙𝑖 𝜕𝑞𝑖
• Les inconnues dans les équations de Lagrange de ce type sont
les 𝑚 coordonnées généralisées et les 𝑝 multiplicateurs de
Lagrange.
• Pour trouver toutes ces inconnues on utilise le système
d’équations constitué par les 𝑚 + 𝑝 équations.
• Les réactions sont alors calculées en utilisant les équations de
𝑅 𝑖.
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Équation de Lagrange pour un système
non holonome
• Les équations de Lagrange deviennent alors :
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑝
− = 𝑄𝑖 +∑ 𝑗=1 (𝜆 𝑗 𝑎 𝑖𝑗 ) 𝑖 = 1,…,𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑞˙𝑖 𝜕𝑞𝑖
• Remarque :
Il est parfois intéressant de paramétrer un système holonome par
un ensemble de coordonnées généralisées redondant. Ce
paramétrage est souvent utilisé lorsqu’on cherche une des
réactions des liaisons. Dans ce cas le paramétrage doit être
choisi de telle sorte que la liaison n’est pas respectée.
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xemple
• Pour déterminer les composantes de la force de contact en I,
on a un déplacement virtuel non compatible
• La vitesse virtuelle du point 𝐼 s’écrit :𝑉∗ 𝐼∈𝑆/𝑆0 = 𝑅𝜃̇ ∗ − 𝑟𝜑̇ ∗ 𝑦
• t le déplacement virtuel : 𝛿𝑂𝐼 = 𝑅 𝛿𝜃 − 𝑟 𝛿𝜑 𝑦
•𝑇
2
= 1𝑚 𝑅−𝑟 2 𝜃̇ 2 + 1 𝑚𝑟 2 𝜃̇ − 𝜑̇
2 5
• 𝑉𝑝𝑒𝑠 = − 𝑚𝑔 𝑅 − 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑐𝑠𝑡𝑒
• 𝛿𝑊 = 𝑅 𝛿𝑂𝐼 = 𝛿𝑂𝐼 𝑅𝑥 𝑥 + 𝑅𝑦 𝑦
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xemple
• Les équations de Lagrange sont dans ce cas :
• 𝑑 𝜕𝑇
− 𝜕𝑇
+ 𝜕𝑉
= 𝑄𝑛𝑜𝑛𝑐𝑜𝑛𝑠
𝜃
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝜕𝜃
• 𝑑 𝜕𝑇
= 𝑚 𝑅 − 𝑟 2 𝜃̈ + 2 𝑚𝑟2 𝜃̈ − 𝜑̈
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 5
• 𝜕𝑉
= 𝑚𝑔 𝑅 − 𝑟 sin 𝜃
𝜕𝜃
d’où :
• 𝑚 𝑅−𝑟 2 𝜃̈ 2
+ 𝑚𝑟2 𝜃̈ − 𝜑̈ + 𝑚𝑔 𝑅 − 𝑟 sin 𝜃 = 𝑅 𝑅𝑦
5
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xemple
• Les équations de Lagrange sont dans ce cas :
• 𝑑 𝜕𝑇
− 𝜕𝑇
+ 𝜕𝑉
= 𝑄𝑛𝑜𝑛𝑐𝑜𝑛𝑠
𝜑
𝑑𝑡 𝜕𝜑̇ 𝜕𝜑 𝜕𝜑
• 𝑑 𝜕𝑇 2
= − 𝑚𝑟2 𝜃̈ − 𝜑̈ 𝜕𝑇
=0
𝑑𝑡 𝜕𝜑̇ 5 𝜕𝜑
• 𝜕𝑉
=0
𝜕𝜑
d’où :
• 2 𝑚𝑟2 𝜑̈ − 𝜃̈ = − 𝑟 𝑅𝑦
5
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xemple : Signification des multiplicateur
de Lagrange
• La vitesse au point 𝐼 :𝑉 𝐼∈𝑆/𝑆0 = 𝑅𝜃̇ − 𝑟𝜑̇ 𝑥 = 0
𝑅 𝛿𝜃 − 𝑟 𝛿𝜑 = 0 ↔ ∑2 𝑎𝑖1 𝛿𝑞𝑖 = 0
𝑖=1
Avec 𝑎11 = 𝑅 et 𝑎21 = − 𝑟
•𝑇
2
= 1𝑚 𝑅−𝑟 2 𝜃̇ 2 + 1 𝑚𝑟 2 𝜃̇ − 𝜑̇
2 5
• 𝑉𝑝𝑒𝑠 = − 𝑚𝑔 𝑅 − 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑐𝑠𝑡𝑒
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xemple : Signification des multiplicateur
de Lagrange
• Les équations de Lagrange sont dans ce cas pour 𝑖 = 1:
• 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 𝑝
− + = 𝑄𝑛𝑜𝑛𝑐𝑜𝑛𝑠
𝜃
+∑ 𝑗=1 (𝜆 𝑗 𝑎 𝑖𝑗 )
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝜕𝜃
• 𝑑 𝜕𝑇
= 𝑚 𝑅 − 𝑟 2 𝜃̈ + 2 𝑚𝑟2 𝜃̈ − 𝜑̈
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 5
• 𝜕𝑉
= 𝑚𝑔 𝑅 − 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃
𝜕𝜃
• 𝑅 𝛿𝜃 − 𝑟 𝛿𝜑 = 0 ↔ ∑𝑚=2 𝑎𝑖1 𝛿𝑞𝑖 = 0 Avec 𝑎11 = 𝑅 et 𝑎21 = − 𝑟
𝑖=1
d’où :
• 𝑚 𝑅 − 𝑟 2 𝜃̈ + 2 𝑚𝑟2 𝜃̈ − 𝜑̈ + 𝑚𝑔 𝑅 − 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 𝜆1 𝑅 (𝜆1 = 𝑅𝑦)
5
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xemple : Signification des multiplicateur
de Lagrange
• Les équations de Lagrange sont dans ce cas pour 𝑖 = 2:
• 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 𝑛𝑜𝑛𝑐𝑜𝑛𝑠 𝑝
− + = 𝑄𝜑 +∑ 𝑗=1 (𝜆 𝑗 𝑎 𝑖𝑗 )
𝑑𝑡 𝜕𝜑̇ 𝜕𝜑 𝜕𝜑
• 𝑑 𝜕𝑇
= − 2 𝑚𝑟2 𝜃̈ − 𝜑̈ 𝜕𝑇
=0
𝑑𝑡 𝜕𝜑̇ 5 𝜕𝜑
• 𝜕𝑉
=0
𝜕𝜑
• 𝑅 𝛿𝜃 − 𝑟 𝛿𝜑 = 0 ↔ ∑2 𝑎𝑖1 𝛿𝑞𝑖 = 0 Avec 𝑎11 = 𝑅 et 𝑎21 = − 𝑟
𝑖=1
• d’où:
• 2 𝑚𝑟2 𝜑̈ − 𝜃̈ = − 𝜆1 𝑟 (𝜆1 = Ry)
5
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