Compte Rendu de Travaux Pratique d'ASL
Asservissement de tension
Yacine Ouandjeli
El Ouaryaghli Rafik
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1) Introduction
Pour caractériser tout système, on procède à une modélisation des composants
élémentaire le constituant. Chaque composant est représenté par un bloc et l'ensemble du
système modélisé par un schéma bloc qu'on peut transformer en équation mathématique.
A partir de l’équation mathématique du système qu'on appelle fonction de transfert. Nous
pouvons procéder à une analyse théorique du système pour déterminer sa stabilité, sa
rapidité et sa précision. Nous pouvons aussi déterminer les conditions pour lesquelles le
système est stable, rapide ou précis en fonction de ce qui est demandée dans le cahier des
charges. On peut également calculer les erreurs de position, de vitesse et d’accélération
obtenu lors d'un asservissement.
Une fois l'analyse faite, on procède à une correction des erreurs et à l'amélioration des
performances du système grâce à différent correcteur disponible, pour que le système
réponde en performances aux consignes du cahier des charges.
Pendant les trois séances du projet nous avons travaillé sur un système composé
d’asservissement de tension. Pendant la première séance nous avons mis en œuvre une
modélisation du système se rapprochant au mieux du système réel. Un modèle que nous
avons analyser lors de la deuxième séance afin de déterminer ces performances en boucle
fermée avec un correcteur proportionnel. Puis lors de la dernière séance nous nous sommes
fixé un cahier des charges qui améliorait les performances du système utilisé jusqu'à présent
avec un correcteur proportionnel et nous avons mis en place un correcteur permettant de
répondre à ce cahier des charges.
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2) Modélisation
Lors de la première séance de travaux pratique nous avons cherché à modéliser le
système de deux manières. Nous avons en premier lieu modéliser celui-ci grâce à son
comportement physique, c’est le modèle comportemental. Puis nous avons calculer un
modèle grâce aux équations et au schéma théorique du système, c’est le modèle analytique.
Enfin nous allons comparer ces deux modèles pour valider leur cohérence et validé le
modèle final.
I) Modèle comportemental
Voici la réponse indicielle a un échelon
de 1v sur le système. A partir de cette
réponse nous pouvons trouver le
dépassement et le temps de réponse
ce qui nous permettras de calculer le
modèle comportemental.
1,23 − 1,06
D % = = 16%
1,06
Tr = 52 ms
Grace au premier dépassement et à l’abaque des dépassements relatifs nous trouvons le
facteur d’amortissement m = 0.5
Grace au temps de réponse, au facteur d’amortissement et toujours grâce à l’abaque des
temps de réponse réduit nous trouvons Tr.ω0 =5 => ω0 =100rad/s => F0=16 Hz
1 1
G(p) = =
p p p p
1 + 2. m. ω + 1 + 100 +
ω 100
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II) Modèle Analytique
Le constructeur nous donne le schéma du système :
Avec R=1kΩ, C1= 4.7µF, C2 = 20µF.
Après calcul on trouve H(p) = ²
III) Comparaison des deux modèle
Nous traçons les réponses indicielles des deux modèles sur Matlab on remarque que les
deux ont la même forme, le même dépassement et le même temps de réponse. Nous
pouvons donc conclure que les modèle calculer sont correct.
Réponse indicielle du modèle comportemental
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Réponse indicielle du modèle analytique
3) Analyse
Lors de la deuxième séance nous avons analyser la stabilité, la précision et les
performances du système bouclé avec une loi de commande proportionnelle Kp.
I) Stabilité
Nous allons analyser la stabilité grâce à une méthode algébrique puis une méthode
graphique.
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Pour la méthode algébrique nous utilisons la méthode de Routh-Hurtwitz.
P² 9.4*10-5 1+Kp
-3
9.4*10 0
1+Kp 0
Nous avons la toute la première colonne qui est du même signe le système est donc stable
tant que Kp > -1.
Nous pouvons également calculer les pôles via Matlab, nous avons :
- P1 = -0.5 + 1.3j
- P2 = -0.5 – 1.3j
Les pôles étant a parti réelle négative le système est donc stable.
Pour les méthodes graphiques nous pouvons utiliser Bode, Black et Nyquist.
Grace aux diagrammes de Bode et de Black nous pouvons déduire les marges de stabilité.
- MG= ∞ Quel que soit Kp.
- Mϕ= 86° pour Kp =1 si Kp augmente Mϕ diminue.
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Sur le diagramme de Nyquist nous pouvons déduire la stabilité car lorsque que nous
parcourons le lieu de Nyquist dans le sens des ω croissant on laisse le point -1 à gauche tant
que Kp > -1.
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II) Précision
Nous allons déterminer théoriquement les erreurs de position est de trainage et nous allons
ensuite les vérifier sur le système réel.
Pur un système du second ordre sans intégrateur nous savons que l’erreur de position
Ep= ( )
= et que l’erreur de trainage est Ev=∞.
Nous faisons les mesures d’erreur de
position sur le système réel en mettent
un échelon en entré ici pour un Kp=4
nous avons une erreur de position de
20% ce qui correspond au calcul fait
précédemment.
Pour la mesure d’erreur de trainage
nous mettons un signal triangle en entré
et nous voyons qu’en sortie pour un
même point de départ la différence de
tension entre sortie-entré ne se stabilise
pas. Nous avons donc une erreur de
trainage infinie.
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III) Performances
Performances temporelles du système bouclé :
Pour Kp=4 nous avons
- D1% =50%
- Temps de monté = 8ms
- Temps de réponse à 5% = 60ms
- Erreur de position = 20%
Performances fréquentielles du système bouclé :
- F0 = 34 Hz
- Fc = 51Hz
4) Correction
Nous avons mis en place deux cahier des charges :
- Pour le premier nous devons avoir une erreur de position nulle et Mϕ=45°.
- Pour le second nous voulons avec Kp=4 une erreur de position de 10% et
Mϕ=45°.
I) Premier cahier des charges
Pour le premier cahier des charges comme nous voulons une erreur de position nulle il nous
faut utiliser un correcteur proportionnel intégral.
La fonction de transfert d’un PI est ( ) = .
Pour régler ce correcteur on doit en premier lieu régler τ pour que la fréquence soit une a
deux decades en dessout de 2πF0 donc 2 < < 20 donc 0.05 < τ < 0.5 ici on prendra
arbitrairement τ = 0.2
Il faut ensuite régler k pour avoir la marge de phase voulue. Nous voulons Mϕ=45° donc
nous traçons le Bode du système corrigé avec un k=1 puis nous prenons le gain
correspondant à l’endroit où la phase est égale à 135° et nous avons 20log(k)=6.76
Nous avons donc k=2.18
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Sur Matlab nous trouvons ce diagramme de Bode pour le système corrigé.
La réponse indicielle du système corrigé sur Matlab est de cette forme.
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Sur le système réel en câblant le PI nous avons un une sortie de la même forme.
II) Deuxième cahier des charges
Pour le deuxième cahier des charges nous pouvons procéder de deux manières différentes.
Nous pouvons corriger le système avec un correcteur à avancé de phase ou avec un
correcteur a retard de phase.
1) Retard de phase
La fonction de transfert d’un retard de phase est ( ) = . .
Pour regler ce correcteur il faut commencer par regler τ de la meme manière que pour le PI.
Ensuite il faut regler Kc pour avoir la marge de phase voulue de la meme manière de pour le
PI on trouve 20log(Kc)=-5.27 => Kc = 0.54
Enfin il faut regler b pour avoir l’erreur de position souhaité
= ( ) ( )
= ∗ ∗
= 0.1 donc b=3.7
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Le matlab du système corrigé est de cette forme, on a bien une marge de hase a 45°.
La reponse indicielle est de cette forme, on a bien une erreur de position de 0.1.
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2) Avance de Phase
La fonction de transfert d’un correcteur à avance de phase est ( ) = .
Pour régler ce correcteur il faut commencer par régler Kca pour avoir l’erreur de position
voulue = ( ) ( )
= ∗
= 0.1 =>Kca=2
On calcule la phase à ajouter pour obtenir la Mϕ souhaité
Δϕ= Mϕ(voulue) – Mϕ (sans correcteur) =45-20=25°
On majore Δϕ de 20% => ϕmax =30°
( )
On calcule a= ( )
=3
Il faut placer τ de façon à avoir la phase ajoutée à l’endroit où le gain s’annule sur le système
non corrigé on prend donc ω=300 rad/s
Bode du système non corrigé
On sait que τ= .√
= ∗√
= 1.9 ∗ 10
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Sur le Bode du système corrigé on voit que la marge de phase est de 45°
Sur la réponse indicielle du système corrigé on voit que l’erreur de position est bien de 0.1.
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On Remarque également que le système correcteur avec retard de phase est bien plus lent
que le système avec avance de phase
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