Université Lille I Année 2006-2007

M311 3ème année Corrigé du devoir n◦ 1

Équations différentielles

Exercice 1 On considère l’équation différentielle linéaire homogène d’ordre n à coefficients

complexes constants
y (n) + an−1 y (n−1) + . . . + a1 y 0 + a0 y = 0. (1)
Soit V l’espace vectoriel des solutions y : R → C. On constante que dim V = n.
1. Montrer que l’opérateur de différentiation y 7→ y 0 induit une application linéaire

D : V → V.

Cet opérateur est bien linéaire sur l’espace vectoriel des applications y : R → C de classe
C ∞ et préserve l’équation (1), c.a.d. le sous-espace vectoriel des solutions de (1).
2. Montrer que les valeurs propres de D sont les racines du polynôme

Q(x) = xn + an−1 xn−1 + . . . + a1 x + a0 . (2)

Soit λ une valeur propre de D, et soit y un vecteur propre associé non nul. Alors

(λn + an−1 λn−1 + . . . + a1 λ + a0 )y = 0

d’où λ est racine de Q(x) car y est non nul.

D’autre part, soient λ1 , . . . , λr les racines distinctes de Q(x) et m1 , . . . , mr leurs multipli-
cités respectives. Alors Q(x) s’écrit sous la forme
Y
Q(x) = (x − λj )mj (3)

d’où, sur V , l’opérateur D satisfait à l’équation

Y
(D − λj )mj = 0. (4)

Soit λj une racine de Q(x). Alors la fonction y donnée par y(x) = eλj x (x ∈ R) est
solution de (1) et donc valeur propre de D.
3. Montrer que, quelle que soit la valeur propre λ de D, il existe, à multiplication par un
scalaire près, un seul vecteur propre yλ ∈ V associé avec λ.
La fonction yλ ∈ V définie par yλ (x) = eλx est bien détermine de façon unique par
l’équation différentielle y 0 = λy, à multiplication par un scalaire (non nul) près.
4. Montrer que, pour que D soit diagonalisable, il faut et il suffit que Q(x) admette n racines
distinctes.
D’après (3), pour qu’il existe n fonctions propres distinctes, il faut et il suffit que D
admette n valeurs propres distinctes. D’après (2), pour que D admette n valeurs propres
distinctes, il faut et il suffit que Q(x) admette n racines distinctes.

1
5. Soit λ une racine de Q(x) de multiplicité m. Montrer que les m fonctions
x2 xm−1
yλ , xyλ , yλ , . . . , yλ
2! (m − 1)!
sont linéairement indépendantes et engendrent un sous-espace vectoriel D-invariant Vλ de
V de dimension m. Quelle est la matrice de D sur Vλ par rapport à cette base ?
Ces m fonctions sont linéairement indépendantes puisque les fonctions 1, x, ..., xm−1 le
sont. Puisque
xj xj−1
(D − λ) yλ = yλ ,
j! (j − 1)!
la matrice de D dans cette base est :
 
λ 1 0 0 ... 0 0
0 λ 1 0 . . . 0 0
 
. . . . ... . .
 
. . . . ... . .
 
. . . . ... . .
 
 . . . . . . . 1 0
 
 . . . . . . . λ 1
0 0 0 0 ... 0 λ

6. Soit λ une racine de Q(x) de multiplicité m. Montrer que λ est une racine du polynôme
caractéristique P (x) de D de multiplicité au moins égale à m.
Le polynôme caractéristique P (x) de D s’écrit sous la forme
P (x) = (−1)n (x − λ1 )n1 · . . . · (x − λr )nr , n1 + . . . + nr = n
tandis que le polynôme minimale m(x) de D prend la forme
m(x) = (x − λ1 )m1 · . . . · (x − λr )mr , mk 6 nk (1 6 k 6 r)
où mk est l’ordre maximal d’une matrice de Jordan de D associée à la valeur propre λk
(1 6 k 6 r), c.a.d. d’une matrice de Jordan ayant λk pour valeur propre. En vertu de
(5), ces observations entraı̂nent que λ est une racine du polynôme caractéristique P (x)
de D de multiplicité au moins égale à m.
7. Montrer que le polynôme caractéristique P (x) de D coincide avec le polynôme Q(x), à
multiplication par une constante non nulle près.
Soient λ1 , . . . , λr les racines distinctes de Q(x) et m1 , . . . , mr leurs multiplicités respec-
tives. D’après (5), dim Vλk = mk (1 6 k 6 r), et m1 + . . . + mr = n = dim V .
Par conséquent, deg(P (x)) = deg(Q(x)), et Q(x) divise P (x). Donc le polynôme ca-
ractéristique P (x) de D coincide avec le polynôme Q(x), à multiplication par une constante
non nulle près.
8. Montrer que, quelle que soit la valeur propre de D, si m est sa multiplicité dans Q(x),
alors D admet un tableau de Jordan d’ordre m et un seul.
C’est une conséquence immédiate de la décomposition de Jordan de D.
9. Soient λ1 , . . . , λr les racines distinctes de P (x) et m1 , . . . , mr leurs multiplicités respec-
tives. Montrer que les fonctions
eλ1 x , xeλ1 x , . . . , xm1 −1 eλ1 x
... (5)
λr x λr x mr −1 λr x
e , xe , ... , x e

2
 forment une base de l’espace vectoriel V des solutions de (1).
C’est une conséquence immédiate des éconcés précédents.
10. Rappeler le fait suivant : Pour que le polynôme caractéristique d’un endomorphisme soit
égal à son polynôme minimal il faut et il suffit que la forme de Jordan admette, pour
toute valeur propre, un seul tableau de Jordan.
La forme de Jordan pour les endomorphismes nilpotents (ou, de façon équivalente, pour
les matrices carrées nilpotentes), entraı̂ne le fait suivant :
Pour que le polynôme caractéristique d’un endomorphisme soit égal à son polynôme mini-
mal il faut et il suffit que, quel que soit le sous-espace caractéristique (associé à une valeur
propre de l’endomorphisms), ce sous-espace ne contienne aucun sous-espace propre stable
par cet endomorphisme.

Exercice 2 (Trajectoires particulières) Considérons le champ de vecteurs linéaire de R2

défini par ses composantes

X(x, y) = ax + by, Y (x, y) = cx + dy,

où a, b, c, d sont des réels vérifiant ad − bc 6= 0. Déterminer la forme des trajectoires de ce champ
au voisinage de l’origine.
Rappel. Une trajectoire ou courbe intégrale du champ de vecteurs (X, Y ) : R2 → R2 de classe
C 0 est une courbe paramétrée γ : I → R2 de classe C 1 , définie sur un intervalle ouvert I, telle
que, quel que soit t ∈ I,
γ 0 (t) = (X(γ(t)), Y (γ(t)).
 
a b
Indication : Distinguer les trois cas où la matrice a deux valeurs propres réelles, a une
c d
valeur propre complexe non reelle, et enfin le cas où cette matrice n’est pas diagonalisable.
Justifier qu’il n’y a pas d’autre cas.
Nous allons chercher simplifier l’intégration de ce système par un changement de base. Pour
cela nous distinguerons plusieurs cas.
a) Cas où A est diagonalisable et a ses valeurs propres réelles.
Désignant par λ, µ les valeurs propres de A nous pouvons nous ramener, par un changement
de base, au cas où le système est de la forme

x0 = λx, y 0 = µy,

d’où :
x(t) = x0 eλt , y(t) = y0 eµt .
b) Cas où A a une valeur propre non réelle.
Alors A a deux valeurs propres du type

λ = u + iv, λ = u − iv, avec v 6= 0.

En effet si A a une valeur propre non réelle λ, et si b est un vecteur propre associé à λ, b est un
vecteur propre associé à λ. Par conséquent, b + b et i(b − b) constituent une base de R2 ⊆ C2 ,
et par rapport à cette base, la matrice du système est :
 
u −v
.
v u

3
En effet
A(b + b) = (u + iv)b + (u − iv)b = u(b + b) + vi(b − b),
etc. Par un changement de base on peut donc supposer que
 
u −v
A= .
v u

Posant
z(t) = x(t) + iy(t),
on trouve que le système équivaut dans ce cas à l’équation

z 0 (t) = λz(t).

Les trajectoires sont définies par les paramétrages complexes

z(t) = eλt z0 .

Ce sont des spirales logarithmiques si u 6= 0, des cercles de centre l’origine si u = 0.

c) Cas où la matrice A n’est pas diagonalisable.
Alors A a une seule valeur propre réelle λ. Car A a toujours une valeur propre, soit réelle ou
complexe. Si elle était non réelle, le complexe conjugué serait aussi une valeur propre, et on se
trouverait dans le cas (b). Par un changement de base, nous pouvons nous ramener au cas où
 
λ 0
A= ,
µ λ

avec µ 6= 0. Les trajectoires sont alors données par les paramétrages

x(t) = x0 eλt , y(t) = (y0 + µtx0 )eλt .

Exercice 3 (Différentielle) Soit A = C 1 ([0, 1], R), muni de la norme

||h||1 = sup |h(x)| + sup |h0 (x)|.

x∈[0,1] x∈[0,1]

Ici une fonction h est de classe C 1 au voisinage de 0 resp. de 1 si elle est restriction d’une
fonction de classe C 1 définie dans un intervalle ouvert contenant 0 resp. 1. Ainsi A est un
espace de Banach. Soit f une fonction de classe C 1 sur [0, 1] qui ne s’annule en aucun point et
soit J la fonctionnelle définie sur A par
Z 1p
1 + (y 0 )2
J[y] = dx, y ∈ C 1 ([0, 1], R).
0 f (x)

(1) Déterminer la différentielle de J en chaque point y de C 1 ([0, 1], R).

Nous expliquons le cas particulier où f est constante, c.a.d. nous n’examinons que la fonction-
nelle H définie par Z 1p
H[y] = 1 + (y 0 )2 dx, y ∈ C 1 ([0, 1], R).
0

4
Soit y un point de C 1 ([0, 1], R), c.a.d. y ∈ C 1 ([0, 1], R), et soit h ∈ C 1 ([0, 1], R), interprété
comme vecteur tangent à A = C 1 ([0, 1], R) au point y de A. Alors
p p
1 + (y 0 + h0 )2 − 1 + (y 0 )2
2y 0 h0 (h0 )2
=p p +p p
1 + (y 0 + h0 )2 + 1 + (y 0 )2 1 + (y 0 + h0 )2 + 1 + (y 0 )2
y0
=p h0
1 + (y )0 2
!
2y 0 y0
+ p p −p h0
1 + (y 0 + h0 )2 + 1 + (y 0 )2 1 + (y 0 )2
(h0 )2
+p p
1 + (y 0 + h0 )2 + 1 + (y 0 )2

et
2y 0 y0
p p −p
1 + (y 0 + h0 )2 + 1 + (y 0 )2 1 + (y 0 )2
p p
0 1 + (y 0 + h0 )2 − 1 + (y 0 )2
= −y p p p .
1 + (y 0 + h0 )2 + 1 + (y 0 )2 1 + (y 0 + h0 )2

Il existe une constante positive K telle que

Z 1 p p
( 1 + (y 0 + h0 )2 − 1 + (y 0 )2 )dx 6 K||h||1 ,
0

d’où une majoration du type

! !
1
2y 0 y0 (h0 )2
Z
p p −p h0 + p p dx
0 1+ (y 0 + h0 )2 + 1+ (y 0 )2 1+ (y 0 )2 1 + (y 0 + h0 )2 + 1 + (y 0 )2
6 L||h||21

avec une constante positive convenable L. Il s’ensuit que la différentielle Ly (h) = Hy0 (h) de H
au point y, prise suivant la direction h, vaut
Z 1
0 y0
Hy (h) = p h0 dx.
0
1 + (y )2
0

Un raisonnement du meme type qui repose sur le fait que la fonction |1/f | sur [0, 1] est majorée
par une constante fournit la différentielle Ly (h) = Jy0 (h) de H au point y, prise suivant la
direction h : Z 1
0 y0
Ly (h) = Jy (h) = p h0 dx. (6)
f 1 + (y 0 )2
0

Autre méthode : Calculons la variation δJy (h) de J au point y, prise suivant la direction h.
Pour cela, on considère la famille de fonctions {y + εh}ε , où ε est un paramètre réel. Alors

d
Jy0 (h) = ε=0
J(y + εh),
dε

5
et un calcul immédiat établit la formule (6).
(2) Trouver l’équation d’Euler pour la fonctionnelle J et montrer qu’elle peut se mettre sous la
forme suivante :
p
(Ef ) y 0 = C 1 + (y)02 f,

où C est une constante.

√
0 1+(y 0 )2
Posons L(x, y, y ) = f (x) . Puisque Ly = 0, l’équation d’Euler revient à

d
0= (Ly0 )
dx
d’où (Ef ).
(3) Donner la solution générale de (Ef ). On observera que la solution générale dépend de deux
constantes.
De (Ef ) on tire
Cf
y0 = p (7)
1 − C 2f 2
d’où Z
Cf
y= p dx + D,
1 − C 2f 2
D étant une deuxième constante d’intégration.
(4) On suppose que f (x) = x + 1, y(0) = 0, y(1) = 1. Montrer que la solution vérifie

(y(x) − 2)2 + (x + 1)2 = 5, (8)

√
c’est-à-dire, la courbe intégrale se situe sur le cercle de centre (−1, 2) et de rayon 5.
De (7) on tire p
1 − C 2 (x + 1)2
y=− + D,
C
et un calcul facile aboutit à l’équation (8). On peut cependant vérifier directement que les deux
points (0, 0) et (1, 1) appartiennent au cercle d’équation (8) et que dériver cette équation par
rapport à la variable x aboutit à l’équation différentielle (7), avec C = ± √15 .

Exercice 4 (Mouvement képlérien) On note x le vecteur lieu ordinaire dans le plan, et on

écrit x = (x1 , x2 ), de telle sorte que x1 et x2 soient les coordonnées de x par rapport à l’origine.
Le mouvement d’un corps (de masse 1) dans le plan, asujetti à un champs central de potentiel
U qui ne dépend que de la distance de l’origine, est décrit par l’équation différentielle
 
∂U ∂U
ẍ = −∇U = − , . (9)
∂x1 ∂x2

En coordonnées polaires r et ϕ, on a

x = rer
ẋ = ṙer + rϕ̇eϕ
ẍ = (r̈ − rϕ̇2 )er + (2ṙϕ̇ + rϕ̈)eϕ .

6
1. Montrer que l’équation (9) entraı̂ne les équations

∂U
r̈ − rϕ̇2 = − (10)
∂r
2ṙϕ̇ + rϕ̈ = 0. (11)

En coordonnées polaires,
∂U
ẍ = − er .
∂r
2. Montrer que l’équation (11) entraı̂ne l’existence d’une constante M telle que la dérivée ϕ̇
satisfasse à l’équation
M
ϕ̇ = 2 . (12)
r
Cette constante M est le moment cinétique, et on a ainsi établi la loi de conservation du
moment cinétique. En particulier, le moment cinétique ne dépend pas du temps t et est
déterminé par les conditions initiales.
Remarque. Si le problème est formulé dans l’espace R3 ordinaire, la loi de conservation
du moment cinétique entraı̂ne que le mouvement a lieu dans un plan si M est non nul et
le long d’une droite si c’est nul.
La dérivée de r2 ϕ̇ est nulle, et dériver (12) fournit (11).
3. On définit le potentiel effectif V par la formule

M2
V (r) = U (r) + . (13)
2r2
Substituer à ϕ̇ le membre droit de l’équation (12) dans (10) fournit l’équation différentielle

∂U M2 ∂V
r̈ = − +r 4 =− . (14)
∂r r ∂r
De même, on définit l’énergie E resp. l’énergie effective Eeff par

ẋ2 ṙ2 r2 ϕ̇2

E= +U = + +U (15)
2 2 2
resp.
ẋ2 ṙ2 M 2
Eeff = +U = + 2 + U. (16)
2 2 2r
On constate que Eeff = E. Montrer que (14) entraı̂ne que l’énergie E ne dépend pas du
temps t et est donc une constante déterminée par les conditions initiales. En déduire que
l’énergie E fournit une première intégration, c.a.d. au voisinage de chaque valeur ṙ non
nulle, l’équation différentielle
ṙ2 = 2(E − V (r)) (17)
entraı̂ne l’équation (10) ; une solution de (17) est alors solution de (14) et donc de (10).
Un calcul immédiat montre que Ė = 0. En plus, dériver (17) fournit (10) pourvu que ṙ
ne soit pas nul.
4. Résoudre (17) par une quadrature, c.a.d. par une intégration. En utilisant la méthode de
séparation des variables, en déduire l’équation de l’orbite en coordonnées polaires pour le
cas où M est non nul.

7
 L’équation (17) entraı̂ne
dt dr
=p
dr 2(E − V (r))
d’où Z r
ds
t(r) = p .
r0 2(E − V (s))
dϕ dϕ dt
Par conséquent, puisque dr
= dt dr
, en coordonnées polaires, l’orbite du corps est donnée
par l’équation
r
M/s2 ds
Z
ϕ(r) = p .
r0 2(E − V (s))
5. Décrire les orbites de façon explicite pour le cas où M est non nul et U = − kr (potentiel
newtonien), k étant une constante non negative. En déduire la première et la deuxieme
loi képlérienne.
Rappel : La première loi képlérienne dit que la trajectoire d’une planète est une ellipse
dont un foyer est le soleil ; la deuxième loi képlérienne est la loi des aires.
Indication. Pour trouver une primitive du type recherché, on pourra dériver la fonction ϑ
de la variable r donnée par la formule
M k
r
− M
ϑ(r) = arccos (18)
B
où B est une constante non nulle qu’on déterminera.
Dériver (18) donne
M/r2
ϑ0 (r) = p
B 2 − (M/r − k/M )2
et l’égalité
B 2 − (M/r − k/M )2 = 2(E − V (r))
entraı̂ne l’identité
k2
B 2 = 2E + .
M2
Les orbites sont donc données par l’équation
M
r
− Mk
ϕ = ϕ0 + arccos q . (19)
2
2E + Mk 2

L’angle ϕ0 correspond au choix d’un angle de référence ; nous choisissons ϕ0 = 0, ce qui

correspond au choix d’origine de l’angle ϕ au péricentre. Avec
r
M2 2EM 2
p= , e= 1+ ,
k k2
l’équation (19) prend la forme
 
p/r − 1
ϕ = arccos ,
e
c.a.d.
p
r= . (20)
1 + e cos ϕ

8
 L’équation (20) est l’équation focale d’une conique. Le mouvement est borné pour E < 0.
Dans ce cas e < 1 et l’orbite est une ellipse. Le nombre p s’appelle alors paramètre de
l’ellipse et e s’appelle eccentricité. On a ainsi déduit la première loi képlérienne. Kepler
a trouvé cette loi suite à ses observations de la planète Mars. La deuxième loi képlérienne
est équivalente à la loi de conservation du moment cinétique.
6. Montrer que la loi newtonienne de gravitation disant que le potentiel gravitationnel est
donné par U = − kr est une conséquence de la première loi képlérienne.
Voir la référence ci-dessous.
7. Montrer qu’en général, pour que les solutions de (14) fournissent des orbites fermées, il
faut et il suffit que U s’écrive sous la forme U = − kr , k > 0, ou U = ar2 , a > 0.
Voir la référence ci-dessous.
Indication. Pour les détails, on pourra consulter la partie I.2.8 du livre de V. I. Arnold intitulé
“Mathematical methods of classical mechanics”.

Exercice 5 (L’exponentielle d’une matrice) Soit K = R ou K = C. On considera les

matrices carrées d’ordre n comme éléments de l’espace normé E = Mn (K) de dimension n2 ,
muni d’une norme quelconque. On rappelle les faits suivants :
(i) Pour une matrice carrée A d’ordre n l’exponentielle matricielle
∞
tA
X (tA)j
e =
j=0
j!

est une série absolument convergente.

(ii) Si les matrices carrées A et B commutent, c’est-à-dire, si AB = BA, on a

eA+B = eA eB .

(iii) Quelle que soit la matrice carrée A, la matrice eA est inversible d’inverse e−A .
(iv) Pour une matrice carrée A d’ordre n, l’exponentielle matricielle, considérée comme fonction
matricielle
eA : R −→ Mn (K), t 7−→ etA ,
est différentiable et on a
e0A (t) = AetA = AeA (t).
P (tA)n
Le but de l’exercice est de montrer qu’il n’est pas nécessaire de calculer la série n!
.
1. Soient P une matrice carrée inversible d’ordre n et A une matrice carrée quelconque
d’ordre n. Montrer que
−1
eP AP = P eA P −1 .
Quel que soit j > 1, on a
(P AP −1 )j = P Aj P −1
et donc
∞ ∞ ∞
!
P AP −1
X (P AP −1 )j X Aj −1 X Aj
e = = P P =P P −1 = P eA P −1 .
j=0
j! j=0
j! j=0
j!

9
2. Soit A une matrice carrée d’ordre n sur K, et soit y1 , . . . , yn une base de Kn telle que,
avec la matrice
P = [y1 , . . . , yn ]
dont les vecteurs colonnes soient les vecteurs de base y1 , . . . , yn donnés, on ait

A = P J P −1 ,

avec un tableau diagonal  

J1 0 0 ··· 0
 0 J2
 0 ··· 0 
· · · ··· · 
 
· ·
J = · ··· ·  
· · · ··· · 
 
· · · ··· 0
0 0 0 · · · Js
de matrices de Jordan  
λj 1 0 · · · 0
 0 λj 1 · · · 0 
 
 · · · ··· · 
 
 · · · ··· · 
Jj =  
 · · · ··· · 
 
 · · · ··· 1 
0 0 0 · · · λj
d’ordre (disons) αj , les λ1 , . . . , λs étant les valeurs propres de A. Pour 1 6 j 6 s, on pose

tαj −1
 
1 2
1 t 2
t ··· (αj −1)!
 tαj −2 
0
 1 t ··· 
(αj −2)! 
· · · ··· · 
Qj =  · .
 
 · · ··· · 
· · · ··· · 
 
· · · ··· t 
0 0 0 ··· 1

Montrer que, quel que soit t ∈ R, on a

 tλ 
e 1 Q1 0 0 ··· 0
tλ2
 0
 e Q2 0 ··· 0  
 · · · ··· · 
 
etJ = 
 · · · ··· ·  
 · · · ··· · 
 
 · · · ··· 0 
0 0 0 · · · etλs Qs

d’où
etA = P etJ P −1 .
On voit immédiatement que

etJ = Diag(etJ1 , . . . , etJs ).

10
Afin de calculer etJj , nous écrivons

Jj = λj Id + (Jj − λj Id).

Les matrices λj Id et Jj − λj Id commutent, la matrice Jj − λj Id étant d’ailleurs nilpotente,

et un calcul facile montre que
et(Jj −λj Id) = Qj .
Il s’ensuit que

etJj = etλj Id+t(Jj −λj Id)

= etλj Id et(Jj −λj Id)
= Diag(etλj , . . . , etλj )Qj
= etλj Qj ,

d’où la formule annoncée calculant etJ .

11