13/06/2024 22:27 ChatGPT
Rappel sur la méthode de Routh-Hurwitz pour l'étude de la stabilité avec un
paramètre K
Lorsqu'un système de contrôle comprend un paramètre K (généralement un gain), nous pouvons utiliser la
méthode de Routh-Hurwitz pour déterminer les valeurs de K qui rendent le système stable.
Construction du tableau de Routh
La construction du tableau de Routh avec un paramètre K suit les mêmes étapes que celles décrites
précédemment. Une fois le tableau construit, nous analysons les conditions sur K pour que tous les
éléments de la première colonne soient positifs.
Exercices corrigés
Exercice 1 : Polynôme caractéristique de troisième ordre avec K
Données : P (s) = s3 + (K + 2)s2 + 3s + 5
Tableau de Routh :
s3 1
s2 K +2
(K+2)⋅3−1⋅5
s1
K+2
s0 5
Calcul :
s3 1
s2 K +2
3(K+2)−5
s1 = 3K+6−5 = 3K+1
K+2 K+2 K+2
s0 5
Pour que le système soit stable, tous les éléments de la première colonne doivent être positifs :
1. K + 2 > 0 ⟹ K > −2
2. 3K+1
K+2
>0
Analysons la deuxième condition :
Pour K > −2, K + 2 est positif.
3K+1
K+2
> 0 signifie que 3K + 1 > 0 ⟹ K > − 13 .
Donc, les deux conditions se réduisent à : K > − 13
Exercice 2 : Polynôme caractéristique de quatrième ordre avec K
[Link] 1/3
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Données : P (s) = s4 + 3s3 + (2K + 1)s2 + 5s + 4
Tableau de Routh :
s4 1 2K + 1
s3 3 5
3(2K+1)−1⋅5
s2
3
4
15−3⋅4
s1 3(2K+1)−5
0
3
s0 4
Calcul :
s4 1 2K + 1
s3 3 5
s2
6K+3−5
3
= 6K−2
3
4
s1 15−12
6K−2 = 3
6K−2
= 9
6K−2
0
3 3
s0 4
Pour que le système soit stable, tous les éléments de la première colonne doivent être positifs :
1. 3 > 0 (Toujours vrai)
6K−2 1
2. 3 > 0 ⟹ 6K − 2 > 0 ⟹ K > 3
9
3. 6K−2
>0
Analysons la troisième condition :
6K − 2 > 0 ⟹ K > 13 .
1
Donc, les deux conditions se réduisent à : K > 3
Exercice 3 : Polynôme caractéristique de cinquième ordre avec K
Données : P (s) = s5 + (K + 4)s4 + 6s3 + 10s2 + 15s + 10
Tableau de Routh :
s5 1 6 15
s4 K +4 10 0
(K+4)⋅6−1⋅10
s3 K+4
15 0
(K+4)⋅6−10
(K+4)⋅15−10⋅
s2 K+4
10
15
10⋅15−15⋅10
s1 (K+4)⋅6−10 0
K+4
s0 10
Calcul :
[Link] 2/3
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5
s 1 6 15
s4 K +4 10 0
6(K+4)−10
s3 K+4
= 6K+24−10
K+4
= 6K+14
K+4
15 0
(K+4)⋅15−10⋅ 6K+14 15(K+4)−10(6K+14)
s2 K+4
= 10
15 15(K+4)
150−150
s1 6K+14
=0 0
K+4
s0 10
Pour que le système soit stable, tous les éléments de la première colonne doivent être positifs :
1. K + 4 > 0 ⟹ K > −4
6K+14
2. K+4
>0
Analysons la deuxième condition :
Pour K > −4, K + 4 est positif.
6K+14
K+4
> 0 signifie que 6K + 14 > 0 ⟹ K > − 14 7
6 = −3.
Donc, les deux conditions se réduisent à : K > − 73
[Link] 3/3