Régulateur RST

1. Equations polynomiales
Définition 1 :
On appelle équation polynomiale, une équation dont les inconnus sont des polynômes. Elle se
présente sous la forme : AX+BY=C (1) , avec A, B, C, X et Y sont des polynômes en z-1
A , B et C sont des polynômes connus .
X et Y sont des polynômes inconnus à déterminer.

Définition 2 :

On appelle degrés de l’équation polynomial l’entier S= max( ( AX ),  ( By ),  (C ))

Définition 3 :

L’équation (1) est dite régulière si  (C )   ( A)   ( B)

Définition 4 :
La solution de l’équation (1) dont laquelle au moins un des deux polynômes X et Y à le
degrés minimal est appelé solution minimale

Théorème 1 :
Les solutions minimales x0 et y0 de l’équation (1) sont des degrés respectifs :
 ( x0 )   ( B )  1
 ( y0 )   ( A)  1

Théorème 2 :
Si l’équation (1) est régulière, la solution minimale en x correspond à une solution minimale
en y et inversement.

Théorème 3 :
Une équation polynomiale non régulière admet 2 solutions minimales :

 ( x0 )   ( B)  1
solution / X : ( x0 , y1 )
 ( y1 )   (C )   ( B)
 ( x1 )   (C )   ( A)
solution / Y : ( x1 , y0 )
 ( y0 )   ( A)  1

Exemple 1

z 1 x  (1  2 z 1  z 2 ) y  1  z 1

Par identification avec l’équation (1) on a :

[Link] 1
A  z 1 ,  ( A)  1
B  1  2 z 1  z 2 ,  ( B )  2
C  1  z 1 ,  (C )  1
 (C )  1   ( A)   ( B)  Equation régulière  admet une solution min( x0 , y0 ) tq :

 ( x0 )   ( B)  1  1
 ( y0 )   ( A)  1  0

 X 0  x0  x1 z 1

Y0  y0

z 1 ( x0  x1z 1 )  (1  2 z 1  z 2 ) y0  1  z 1

z 1 x0  x1 z 2  y0  2 z 1 y0  z 2 y0  1  z 1
y0  z 1 ( x0  2 y0 )  z 2 ( x1  y0 )  1  z 1

 y0  1

  x0  1  X 0  (1  z 1 )
 x0  2 y0  1   
  1
x  1 Y0  1
 x1  y0  0

Exemple 2

z 1 X  (1  z 1 )Y  z 3 (2)

Par identification avec l’équation (1) on a :

A  z 1 ,  ( A)  1
B  1  z 1 ,  ( B )  1
C  z 3 ,  (C )  3

 (C)  3   ( A)   ( B)  Equation non régulière  admet 2 solutions tq :

[Link] 2
  ( X 0 )   ( B)  1  0  X 0  x0
solution / X : ( x0 , y1 )
 (Y1 )   (C )   ( B)  2  Y1  y0  y1z 1  y2 z 2
 ( X 1 )   (C )   ( A)  2  X 1  x0   x1 z 1  x2 z 2
solution / Y : ( x1 , y0 )
 (Y0 )   ( A)  1  0  Y0  y0

On remplace les solutions de X dans l’équation (2) et on obtient :

z 1 ( x0 )  (1  z 1 )( y0  y1 z 1  y2 z 2 )  z 3
 x0 z 1  y0  y1 z 1  y2 z 2  y0 z 1  y1 z 2  y2 z 3  z 3
 y0  z 1 ( x0  y1  y0 )  z 2 ( y1  y2 )  y2 z 3  z 3
 y0  0
 x  y  y  0  x  ( y  y )   y  1
 0

0 1 0 0 1 1

 y1  y2  0  y1   y2  1
 y2  1

 D’où les solutions de X sont :

X0  1
 1 2
Y1   z  z

On remplace les solutions de Y dans l’équation (2) et on obtient :

z 1 ( x0  x1 z 1  x2 z 2 )  (1  z 1 ) y0  z 3
 x0 z 1  x1 z 2  x2 z 3  y0  z 1 y0  z 3
 y0  z 1 ( x0  y0 )  z 2 x1  x2 z 3  z 3
 y0  0

  x0  y0  0  x0   y0  0
x  0
 1
 D’où les solutions de Y sont :

 X 1  z 2

Y1  y0  0

[Link] 3
 Régulateur
Régulateur RST Processus

yc u y
Bm(Z)/Am(z) T(z) 1/S(z) B(Z)/A(z)
=G(z)
 0

R(z)

Bm(Z)/Am(z)
=Hm(z) Ym

Modèle parallèle

[Link] 4
 Le régulateur RST est calculé de façon que le système bouclé soit équivalent au modèle
  0 (modèle parallèle y=ym, les sorties identiques).
Le régulateur RST est calculé de façon que l’erreur d’asservissement soit spécifié :

 ( )  lim  ( k )  lim ( yc ( k )  y ( k ))  0
k  k 

Bm ( z ) y ( z )
H m ( z)  
Am ( z ) yc ( z )
z 1
 ( )  lim ( yc ( z )  y ( z ))  0
z 1 z
z 1 y( z)
lim yc ( z )(1  )0
z 1 z yc ( z )

z y( z)
yc ( z )  et H m ( z ) 
z 1 yc ( z )
 H m (1)  1
Théorème 1 :

Il existe un régulateur RST tel que  ( S )   (T ) et  ( S )   ( R) si les inégalités sont

vérifiés :

 ( Am )   ( Bm )   ( A)   ( B)
 ( A0 )  2 ( A)   ( Am )   ( B  )  1
Avec A0 : Polynôme observateur monique (un polynôme monique est un polynôme dont
le coefficient du plus haut degrés est égale=1)

A0  z ( A0 )
B=B+.B- ; B+ contient tous les zéros à simplifier, il est choisi monique pour avoir
une solution unique de polynôme B.
Les polynômes moniques sont : A, Am, A+, A0, B+, S
Remarque : Choix de modèle à suivre :

Bm ( z )
H m ( z) 
Am ( z )
Bm ( z )  B  ( z ).B ' m ( z ) (B- : les zéros ne sont pas simplifiés)
P(1)
B  ( z ).
B  (1)
H m ( z) 
z d .P( z )

[Link] 5
 Avec P(z) polynôme monique de degrés 1 ou 2, choisi en fonction des performances
souhaités.
Par identification on obtient les résultats suivants :

P(1)
Bm ( z )  B  ( z ).B ' m ( z )  B  ( z ).
B  (1)

Am ( z )  z d .P( z )
P (1)
: est ajouté pour avoir Hm(1)=1
B  (1)
Quand le système est instable, (existence d’un zéro instable), la première étape est
stabilisé le système en choisissant un régulateur RST.

2. Algorithme de Calcul des régulateur RST

Trois algorithmes qui se présentent :

- Aucun zéros n’est simplifiés (degrés de numérateur de processus= degrés de

numérateur de modèle)
- Quelques zéros sont simplifiés(degrés de numérateur de processus> degrés de
numérateur de modèle(modèle obligatoirement contient des zéros))

- Tous les zéros sont simplifiés(degrés de numérateur de processus> degrés de

numérateur de modèle(modèle obligatoirement ne doit contenir aucun des zéros))

On compare le modèle initial avec le modèle donné afin de choisir l’algorithme adéquat.

a. Cas où aucun zéros n’est simplifiés

B+=1, B-=B
Données : A(z) et B(z)
Spécifications : Am(z), Bm(Z) et A0(z)
Conditions :
 ( Am )   ( Bm )   ( A)   ( B)
 ( A0 )  2 ( A)   ( Am )  1
 ( S )   ( A0 )   ( Am )   ( A)
 ( R )   ( A)  1
Etape1 : Résoudre AS+BR=A0Am
Etape2 : Calculer T= Bm’.A0

[Link] 6
Exemple 1

0.1
Soit un système dont la fonction du transfert de son processus est H ( z ) 
z  0.95
On souhaite que le système suit le modèle sachant que P(z)=z-0.55
1.Déterminer le régulateur RST ?
2. Tracer le schéma bloc
3. déduire la loi de commande

Solution

0.1 B( z )
H ( z)   d’où  ( B)  0 et  ( A)  1
z  0.95 A( z )
- Aucun zéros n’est simplifiés

On a B( z )  B  B   0.1 avec B   1 et B   0.1

P(z)=z-0.55

P(1) 0.45
Bm ' ( z )  
  4.5  Bm ( z )  B  .Bm ' ( z )  0.1* 4.5  0
B (1) 0.1

 ( Am )   ( Bm )   ( A)   ( B)
or ( Bm )  0

 ( Am )  1  Am ( z )  z d P( z )  z d ( z  0.55)  d  0
d’où
Am ( z )  ( z  0.55)

0.45
la fonction du transfert du modèle à suivre est donc : H m ( z ) 
z  0.55
 ( A0 )  2 ( A) -  ( Am ) -1  2*1-1-1  0  A0  cste or A0 est un polynome
monique donc A0  1
 ( S )   ( A0 )   ( Am )   ( A)  0  1  1  0  S ( z )  1
 ( R)   ( A)  1  0  R  r0
Pour déterminer r0, il faut résoudre l’équation :AS+BR=A0Am

[Link] 7
 0.55  0.95
z  0.95  0.1r0  z  0.55  0.55  0.95  0.1r0  r0   r0  4  R( z )  4
0.1
T ( z )  B ' m ( z ) A0  4.5

2/
Yc
u y
4.5 1/1 0.1/z-0.95

1
 ( z)
u( z ) 
S ( z)
3/ La loi de commande est : avec  ( z )  4.5Yc ( z )  4Y ( z )
u( k )  4.5 yc (k )  4 y (k )

b. Cas où quelques zéros sont simplifiés

B=B+.B-
Données : A(z) et B(z)
Spécifications : Am(z), Bm(Z) et A0(z)
Conditions :
 ( Am )   ( Bm )   ( A)   ( B )
 ( A0 )  2 ( A)   ( Am )   ( B  )  1
 ( S ' )   ( A0 )   ( Am )   ( A)
 ( R )   ( A)  1
Etape1 : Résoudre AS’+B-R=A0Am
Etape2 : Calculer T= Bm’.A0
S=B+.S’

c. Cas où tous les zéros sont simplifiés

B=B+.B- avec B+=B/b0
Données : A(z) et B(z)
Spécifications : Am(z), Bm(Z) et A0(z)
[Link] 8
 Conditions :
 ( Am )   ( Bm )   ( A)   ( B )
 ( A0 )  2 ( A)   ( Am )   ( B  )  1
 ( S ' )   ( A0 )   ( Am )   ( A)
 ( R )   ( A)  1
Etape1 : Résoudre AS’+b0R=A0Am
Etape2 : Calculer T= Bm’.A0
S=(B/b0).S’

Exercice

K
Soit le système de fonction de transfert G ( p )  muni d’un bloqueur d’ordre zéro.
p( p  1)
1. Calculer la fonction de transfert dans le domaine discret, G(z)
2. Etudier la stabilité du système selon la valeur de K.(FTBF=G/1+G)
3. Etudier l’erreur de position du système en régime permanent. (dépend de la G(z)FTBO
et E(z)
4. Déterminer en fonction de K , le régulateur RST permettant de poursuivre le modèle
0.18
Gm ( z ) 
z  0.82
5. Tracer le schéma fonctionnel correspondant
6. Déduire la loi de commande

Correction

z  K  0.26K  0.37 Kz
G( z )  
z  1  P ( p  1)  ( z  1)( z  0.37)
1. TZ  2

z 1 z  1 E( z)
2.  ()  lim  ( z )  lim
z1 z z1 z 1  G( z )
Erreur de position= entrée échelon

[Link] 9
 0.26
0.37 K ( z 
)
0.26 K  0.37 Kz B( z ) 0.37
G( z)   
( z  1)( z  0.37) A( z ) ( z  1)( z  0.37)

 ( A)  2
 ( B)  1
B( z )  B  B 
B   z  0.7
B   0.37 K  b0

0.18 B ( z)
Gm ( z )   m
z  0.82 Am ( z )
 ( Bm )  0
 ( Am )  1

 Tous les zéros ont été simplifiés

 ( Am )   ( Bm )   ( A)   ( B)
1 0  2 1

 ( A0 )  2 ( A)   ( Am )   ( B  )  1
 ( A0 )  2 * 2  1  1  1  1
A0  z ( A0 )  z

 ( S ' )   ( A0 )   ( Am )   ( A)
 (S ' )  1  1  2  0
S'  1

 ( R)   ( A)  1  2  1  1
R  r1 z  r 0

[Link]
10
Etape1 : Résoudre AS’+b0R=A0Am

( z  1)( z  0.37)  0.37 K ( r1 z  r 0 )  z ( z  0.82)

z 2  1.37 z  0.37  0.37 Kr1 z  0.37 Kr0  z 2  0.82 z
z 2  z ( 1.37  0.37 Kr1 )  0.37  0.37 Kr0  z 2  0.82 z
 1.37  0.37 Kr1  0.82

0.37  0.37 Kr0
 1.48
 1r 
K

 r0   1
 K

Etape2 : Calculer T= Bm’.A0

S=(B/b0).S’

Bm ( z )  B  ( z ).B ' m ( z )  0.18

P(1) 0.18
Bm ' ( z )  
B  (1) 0.37 K

0.18
T z
0.37 K

0.26
0.37 K ( z  )
B ' 0.37  z  0.7
S S 
b0 0.37 K

4/
Yc u
y
T
0.18
z
1/0.7+z G(z)
0.37 K

(1.48/k)z-(1/k)

[Link]
11
[Link]
12
  0.18 1.48 1 1 (  z  1)
U ( z)   z z  
 0.37 K K z  0.7 K  K ( z  0.7)
U ( z) (  z  1)
 
 ( z ) K ( z  0.7)
U ( z )( k ( z  0.7)  (  z  1) ( z )
KU ( z ) z  0.7U ( z )   z ( z )   ( z )

 KU ( z ) z  0.7U ( z )   z ( z )   ( z ) z 1
KU ( z )  0.7U ( z ) z 1   ( z )   ( z ) z 1
1
U ( z)   0.7U ( z ) z 1   ( z )   ( z ) z 1 
K
1
u( n )   0.7u( n  1)   ( n )   ( n  1) 
K

[Link]
13