Chapitre 1:
CALCUL VECTORIEL
1ere MIP FSTF Pr: Moutaouakkil Imane
Introduction :
On classe les grandeurs physiques suivant deux
catégories : les grandeurs scalaires et les grandeurs
vectorielles.
• Une grandeur scalaire est une valeur numérique réelle
utilisée pour représenter certaines quantités telles que:
la masse, le temps, la température…
• Une grandeur vectorielle est une grandeur qui a une
valeur numérique réelle et une direction telle que : la
vitesse, l’accélération, la force, …
Introduction :
On représente une grandeur vectorielle par ce qu’on
appelle un vecteur.
Le vecteur est caractérisé par :
- L’origine (A)
- Le support (la droite (AB))
- La direction ou le sens du vecteur (de A vers B)
- Le module ou la norme du vecteur : valeur numérique
réelle qui représente la longueur du vecteur (la distance
entre A et B)
Le module d’un vecteur s’écrit comme suit:
Le vecteur unitaire :
Le vecteur unitaire est un vecteur dont le module est égal
à 1.
On exprime un vecteur parallèle au vecteur unitaire
tel que :
Avec: =AB et =1
Composantes d’un vecteur :
Un vecteur est décrit par ces composantes qui sont
déterminées à partir d’un repère.
Ce repère peut être linéaire (une seule composante x),
plan (deux composantes (x,y)) ou dans l’espace (trois
composantes (x,y,z)).
• Référentiel
Système de coordonnées spatiales et temporelle auquel
sont référées les équation d’un problème physique.
Associé au temps, le repère est dit
référentiel.
Composantes d’un vecteur :
• Cordonnées d’un vecteur dans le repère cartésien
Le repère cartésien est un repère orthonormé : les
vecteurs unitaires doivent être orthogonaux entre eux et
normés à l’unité.
➢ Dans le plan :
Le vecteur s’écrit :
+
Avec: = et =
et
Composantes d’un vecteur :
• Cordonnées d’un vecteur dans le repère cartésien
➢ Dans le plan :
Les composantes du vecteur dans le plan orthonormé
sont : et et on écrit :
Le module du vecteur est calculé à partir de ses
cordonnées comme suit :
Composantes d’un vecteur :
• Cordonnées d’un vecteur dans le repère cartésien
➢ Dans le plan :
Le vecteur s’écrit : +
Avec: = ; = et
=
; et
Les composantes du vecteur dans le plan orthonormé
sont : et
Composantes d’un vecteur :
• Cordonnées d’un vecteur dans le repère cartésien
➢ Dans l’espace :
Le vecteur s’écrit : +
Avec: = ; = et =
; et
Les composantes du vecteur dans l’espace orthonormé
sont : et .
Le module du vecteur est donné comme suit :
Les opérations sur les vecteurs :
➢ La somme des vecteurs :
𝟏 𝟐
Soit deux vecteurs et tel que : 𝟏 et 𝟐
La somme de deux vecteurs est un autre vecteur:
Le module de est calculé comme suit :
Ou par les lois des cosinus :
Les opérations sur les vecteurs :
➢ La soustraction des vecteurs:
La soustraction de deux vecteurs est un vecteur
que l’on peut définir comme
étant la somme du vecteur
avec l’inverse du vecteur
Le module de est calculé comme suit :
Ou par les lois des cosinus :
Les opérations sur les vecteurs :
➢ Le produit scalaire entre deux vecteurs :
𝟏 𝟐
Le produit scalaire des deux vecteurs 𝟏 et 𝟐
donne une valeur scalaire:
• Si à , est perpendiculaire donc et
0
• Si est parallèle à , donc et
D’autre part : .
. +
Nous avons: et
Les opérations sur les vecteurs :
➢ Le produit scalaire entre deux vecteurs :
Propriétés du produit scalaire:
• Le produit scalaire est commutatif :
• Non associatif : donne un vecteur.
• Distributif :
Exemple :
Soit deux vecteurs : ,
Le produit scalaire est :
Les opérations sur les vecteurs :
➢ Le produit vectoriel entre deux vecteurs :
Le produit vectoriel entre deux vecteurs et est un
vecteur perpendiculaire au plan formé par ces deux
vecteurs.
Les opérations sur les vecteurs :
Les opérations sur les vecteurs :
➢ Le produit vectoriel entre deux vecteurs :
La direction du vecteur est trouvée
par la règle des trois doigts de la main
droite.
Le module du vecteur est calculé comme suit :
Le module du vecteur W représente l’aire du
parallélogramme (OABC) formé par les deux vecteurs
et (figure précédent)
Les opérations sur les vecteurs :
➢ Le produit vectoriel entre deux vecteurs :
Le produit vectoriel peut être calculé à partir de la
méthode du déterminant :
Soit deux vecteurs deux vecteurs et
À partir de cette relation, on peut calculer le module de par:
Les opérations sur les vecteurs :
➢ Le produit vectoriel entre deux vecteurs :
Remarque :
•
•
• ; ;
Propriétés du produit vectoriel :
• Non commutatif:
• Non associatif :
• Distributif :
Exemple :
Soit deux vecteurs : ,
Le produit vectoriel est :
Les opérations sur les vecteurs :
➢ Le produit mixte entre trois vecteurs:
𝟏
On définit le produit mixte entre trois vecteurs 𝟏
𝟐 𝟑
𝟐 et 𝟑 par le scalaire qui est
calculé par la méthode du déterminant tel que :
Exemple :
Soit trois vecteurs : ,
et
2
Projection d’une force sur un axe:
La projection de la force sur l’axe
est donnée par le produit scalaire de
et du vecteur unitaire de
Moment d’une force par rapport à un point O:
Il est donné par la quantité vectorielle:
Le moment est indépendant du point A
pris sur la direction de :
O
Dérivée d’un vecteur unitaire par rapport au
temps :
Soit un repère cartésien et un vecteur dont la
position varie (de façon dérivable) avec le temps.
On a donc:
]
Dérivée d’un vecteur unitaire par rapport au
temps :
Dériver le vecteur c’est obtenir le vecteur qui est tourné
de dans le sens positif
La variation de par rapport au temps (défini le mouvement
de rotation de ( )) est :
Le vecteur, caractérise la
rotation est appelé vecteur
instantané de rotation
Les opérateurs différentiels :
➢ Définitions :
Une fonction à une seule variable est une fonction qui dépend
d’une seule variable : .
Si la fonction est dérivable en tout point , on définit la
dérivée de la fonction tel que .
Par contre, si la fonction dépend de plusieurs variables
On définit ce que l’on appelle une différentielle.
Une fonction à deux variables est une fonction qui dépend
de deux variables :
Une fonction à trois variables est une fonction qui dépend
de trois variables :
Les opérateurs différentiels :
➢ Définitions :
La différentielle totale d’une fonction algébrique à trois
variables s’écrit :
Avec sont des différentielles partielles.
Exemple :
Sa différentielle totale est :
Il existe des fonctions algébriques à plusieurs variables et des
fonctions vectorielles à plusieurs variables
est une fonction vectorielle à plusieurs variables.
Les opérateurs différentiels :
➢ Les opérateurs :
• Opérateur nabla
L’opérateur nabla est un vecteur qui agit sur les fonctions
comme suit :
• Le gradient
Le gradient est un opérateur qui agit sur les fonctions
algébriques et les transforme en fonctions vectorielles par
l’opérateur nabla. On définit le vecteur gradient de la fonction
algébrique comme suit :
Exemple : Soit
donc x
Les opérateurs différentiels :
➢ Les opérateurs :
• Le divergent
Le divergent est un opérateur qui agit sur les fonctions
vectorielles et les transforme en fonctions algébriques par
l’opérateur nabla. Il est définit comme suit :
Avec
Exemple : Soit
Les opérateurs différentiels :
➢ Les opérateurs :
• Le rotationnel
On définit le rotationnel de comme suit :
Avec
Exemple : Soit
Les opérateurs différentiels :
➢ Les opérateurs :
• Le laplacien
Le laplacien est définit comme étant le divergent du gradient
ou le gradient du divergent
- Le laplacien d’une fonction algébrique est donné par la
relation suivante :
- Le laplacien d’une fonction vectorielle est donné par la
relation suivante :
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 1 (EDL1CC):
On appelle équation différentielle linéaire du premier ordre à
coefficients constants une équation différentielle linéaire du
premier ordre telle que et soient des constantes :
Exemple :
Théorème : la solution générale de l’équation
est la somme: où :
• est la solution générale de l’équation
(dite sans second membre)
• et est une solution particulière de l’équation
(dite avec second membre)
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 1 (EDL1CC):
• Résolution de l’équation sans second membre
On résout ici l’équation sans second membre
:
a) On remarque tout d’abord que est une solution
évidente de l’équation différentielle.
b) Pour , on a :
𝒃 𝒃 𝒃
𝒂 𝒂 𝒂
on en déduit que la solution de l’équation différentielle sans
second membre est :
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 1 (EDL1CC):
• Résolution de l’équation avec second membre
Propriété (admise) : quand le second membre d’une
EDL1CC se présente sous l’une des formes usuelles recensées
plus bas, alors cette équation différentielle admet une solution
particulière de la même forme que le second membre
. Plus précisément :
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
• Résolution de l’équation avec second membre
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 1 (EDL1CC):
• Exercice 01:
Soit l’EDL1CC (la condition initiale:
1- résolution de l’équation sans second membre:
admet comme solution
2- recherche d’une solution particulière: le second membre est une
fonction trigonométrique de période donc on cherche une
solution particulière sous la forme d’une fonction trigonométrique
de même période mais d’amplitude et de phase différentes c-à-d:
On a et en remplaçant dans
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 1 (EDL1CC):
• Exercice 01:
Par identification, on en déduit:
D’où:
3- solution générale de l’équation avec second membre:
Solution vérifiant la condition initiale:
donc
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 1 (EDL1CC):
• Exercice 02:
Soit l’EDL1CC (la condition
initiale:
1- résolution de l’équation sans second membre:
admet comme solution
2- recherche d’une solution particulière: le second membre est de la
forme avec de degré 2 et
donc on cherche une solution particulière sous la forme du
produit d’un polynôme de degré 2 et de la même fonction
exponentielle, c’est-à-dire
et en remplaçant dans
:
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 1 (EDL1CC):
• Exercice 01:
Par identification, on en déduit:
D’où:
3- solution générale de l’équation avec second membre:
Solution vérifiant la condition initiale:
donc
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 2 (EDL2CC):
On appelle équation différentielle linéaire du second ordre à
coefficients constants une équation différentielle linéaire du
second ordre telle que , et soiendes constantes :
Exemple :
Théorème : la solution générale de l’équation
est la somme:
où :
• est la solution générale de l’équation
(dite sans second membre)
• et est une solution particulière de
l’équation (dite avec
second membre)
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 2 (EDL2CC):
• Résolution de l’équation sans second membre
On résout ici l’équation sans second membre
On cherche s’il existe des solutions ayant la même forme
que celles des équations homogène associées aux EDL du
premier ordre à coefficient constant, c’est à dire de la forme :
où r est un coefficient réel . Pour une telle
fonction, on a : et . En
remplaçant dans , on obtient :
Et donc doit être solution de l’équation :
dite équation caractéristique associée à .
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 2 (EDL2CC):
• Résolution de l’équation sans second membre
Théorème (admis) :
– Si les racines de l’équation caractéristique et sont
réelles et distinctes, alors la solution de l’équation sans
second membre est :
𝟏 𝟐
– Si les racines de l’´équation caractéristique et sont
réelles et confondues , alors la solution de
l’équation sans second membre est :
𝟏
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 2 (EDL2CC):
• Résolution de l’équation sans second membre
Théorème (admis) :
– Si les racines de l’´équation caractéristique et sont
complexes et conjuguées où
est le nombre complexe tel que ), alors la solution
de l’équation sans second membre est :
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 2 (EDL2CC):
• Solution particulière d’une EDL2CC ayant un second
membre usuel
Propriété (admise) : quand le second membre d’une
EDL2CC se présente sous l’une des formes usuelles recensées
plus bas, alors cette équation différentielle admet une solution
particulière ( ) de la même forme que le second membre
. Plus précisément :
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 2 (EDL2CC):
• Solution particulière d’une EDL2CC ayant un second
membre usuel
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 2 (EDL2CC):
• Solution particulière d’une EDL2CC ayant un second
membre usuel
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 2 (EDL2CC):
• Exercice 01:
Soit l’EDL1CC (la condition
initiale:
1- résolution de l’équation sans second membre:
0
A pour équation caractéristique: 0 de
et qui admet et comme racines
𝒕
complexes ainsi: 𝟒 avec et
dans
Equations différentielles linéaires à coefficients
constants EDLCC :
➢ Cas des équations d’ordre 2 (EDL2CC):
• Exercice 01:
2- recherche d’une solution particulière: le second membre est une
constante, donc on cherche une solution particulière sous la forme
d’une constante, c’est-à-dire
On a: et d’où en remplaçant dans :
3- solution générale de l’équation avec second membre:
𝒕
Avec les C.I : 𝟒