Introduction à la Robotique

Par: Pr Achille MELINGUI/ Mr MBIA Clément

I. Introduction à la Robotique

II. Modélisation Géométrie des Robots Manipulateurs

III. Modélisation Cinématique des Robots Manipulateurs

IV. Modèle Dynamique des Robots

V. Commande des Robots Manipulateurs

Introduction à la Robotique
Introduction à la Robotique
Le terme "robot" (robota), utilisé pour la première fois en 1921
par l'écrivain tchèque Karel Capek et signifie serviteur esclave
ou travail forcé.
Dans le domaine de la science et de la technologie, il n'existe pas
de définition globale ou unique du robot.
Lorsqu'on a demandé à Joseph Engelberger, de définir le robot,
il a répondu : "Je ne peux pas définir un robot mais je sais en
reconnaître un quand j'en vois un".
RIA définit le robot industriel "un manipulateur multifonctionnel
reprogrammable conçu pour déplacer des matériaux, des pièces,
des outils ou des dispositifs spécialisés par des mouvements
programmés variables pour l'exécution d'une variété de tâches
qui acquièrent également des informations de l'environnement
et se déplacent intelligemment ".

Introduction à la Robotique
 Liens

Joints
Articulations

Base d'appui Outil

Introduction à la Robotique
MODÉLISATION GEOMETRIQUE
DES MANIPULATEURS

Introduction à la Robotique
 MODÉLISATION GÉOMÉTRIQUE

La Modélisation Géométrique formalise mathématiquement la chaine

cinématique et s'intéresse à relier l'espace articulaire associé aux
différentes liaisons du robot, θ ou q, à l'espace opérationnel X de
l'organe terminal.

Les équations géométriques dépendent de la structure

géométrique du robot.
Par exemple, un robot fixe peut avoir une structure cartésienne,
cylindrique, sphérique ou articulée, et un robot mobile peut avoir
une, deux, trois ou plusieurs roues, avec ou sans contraintes.
L'étude de la géométrie est une condition préalable fondamentale
pour l'étude de la cinématique et la dynamique, des
caractéristiques de stabilité et du contrôle du robot.

Introduction à la Robotique
 MODÉLISATION GÉOMÉTRIQUE

Cette relation vectorielle exprime les positions et orientations des m

coordonnées opérationnelles de X en fonction des n variables
articulaires de q ou inversement :

l'espace de configuration l'espace opérationnel ou de travail

 x
   y  
 1 z 
 2 MGD   
q,   3 X
   
MGI
 n     
   
 

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 MODÉLISATION GÉOMÉTRIQUE

Pour les robots à articulations série, la MGD est facilement déduit en

appliquant, par exemple, le principe de Denavit-Hartenberg (DH), alors
que l'approche analytique de PAUL ou de PIEPER est très efficace pour la
MGI des robots non-redondants

 x
   y  
 1 z 
 2 MGD   
q,   3 X
   
MGI
 n     
   
 

Gino JIOKOU
Chercheur Phd Université de Yaoundé1/ENSP
Introduction à la Robotique
 Modélisation Géométrique Directe

X  f (q )
Exemple du robot plan à n = 2 ddl (Two-link planar robot)

Les relations géométriques entre les

coordonnées articulaires 𝑞1 = 𝜃1 et
𝑞2 = 𝜃2 d'une part et la position de
l'organe terminal 𝑂2 = (𝑥2 , 𝑦2 ))
sont alors :
x2  a1 cos(1 )  a2 cos(1   2 )
y2  a1 sin(1 )  a2 sin(1   2 )
L'orientation de l'organe terminal
vaut 𝜃 = 𝜃1 + 𝜃2 . C'est l'angle de
rotation entre les repères (𝑅0 ) et (𝑅2 )
selon l'axe de direction 𝑧0 = 𝑧2 .

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 Modélisation Géométrique Directe
DENAVIT HARTENBERG

Chaque transformation géométrique Ti i 1 entre les repères

orthonormés (Ri-1 ) et (Ri) des corps rigides successifs (Ci -1 ) et (Ci) est
décomposée en quatre transformations élémentaires (RTTR):

Rot z , iTransz , diTransx , ai Rot x , i

c i  s i 0 0  1 0 0 0  1 0 0 ai  1 0 0 0
s c i 0 0  0 1 0 0  0 1 0 0  0 c i  s i 0 
Ti i 1   i
0 0 1 0  0 0 1 di  0 0 1 0  0 s i c i 0
    
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

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 Modélisation Géométrique Directe
DENAVIT HARTENBERG

une rotation d'angle 𝜃𝑖 autour de z i 1 (variable articulaire pour une liaison

pivot),
une translation de longueur 𝑑𝑖 selon z i 1 (variable articulaire pour une
liaison prismatique),
une translation de longueur 𝑎𝑖 selon x i ,
une rotation d'angle α𝑖 autour de x i .
trois règles générales complètent la définition du repère (Ri) par rapport
au repère (Ri-1) :
le vecteur z i est aligné avec l'axe de l'articulation i,
le vecteur x i de (Ri) est perpendiculaire à z i 1 de (Ri-1) ,
l'axe porté par x i intercepte l'axe porté par z i 1.

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 Modélisation Géométrique Directe
DENAVIT HARTENBERG

α𝑖 est l'angle entre les

vecteurs 𝑧𝑖−1 et 𝑧𝑖 , autour de
𝑥𝑖 ,
𝑎𝑖 est la distance entre les
vecteurs 𝑧𝑖−1 et 𝑧𝑖 selon la
𝑧𝑖−1
direction de 𝑥𝑖 ,
𝑑𝑖 est la distance
perpendiculaire à partir du point
𝑜𝑖−1 jusqu’à l’intersection de
𝑧𝑖−1 avec 𝑥𝑖 le long de 𝑧𝑖−1 ,
le point 𝑂𝑛 est attaché à (𝐶𝑛 ) (n variables 𝜃𝑖 est l'angle entre les vecteurs
articulaires dans q) ~ 𝑥𝑖−1 et 𝑥𝑖 autour de 𝑧𝑖−1 .

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 Modélisation Géométrique Directe
DENAVIT HARTENBERG

Le produit des matrices amène à l'expression suivante pour la

i 1
transformation i T
1i Ti exprimée dans le repère (Ri
Ri 11 ) :
c i  s i c i s i s i ai c i 
s c i s i ai s i   Rii 1
c i c i oii 1 
Ti i 1
  i  T 
0 s i c i di  0 1 
 
0 0 0 1 

La modélisation géométrique selon la convention D-H permet de

construire le modèle cinématique direct en évitant le calcul des
dérivées.
𝑅𝑖𝑖−1 et 𝑜𝑖𝑖−1 sont exprimés dans le repère 𝑅𝑖−1
oij  oij 1  R ij 1o jj 1

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 Modélisation Géométrique Directe
DENAVIT HARTENBERG
y2 x2 Link αi ai di θi
1 0 l1 0 θ1
2 0 l2 0 θ2
2

y1 2 c i  s i c i s i s i ai c i 
x1 s c i c i c i s i ai s i 
  i
c2
y0 Ti i 1
m2 g 0 s i c i di 
1  
0 0 0 1 
c1

1 c 1  s 1 0 c 
1 1 c 2  s 2 0 c 
2 2
x0 s  s 
c 1 0 1 s 1  c 2 0 2 s 2 
m1 g T1    1
0
T2    2
1

0 0 1 0  0 0 1 0 
   
0 0 0 1  0 0 0 1 

c12  s12 0 c  1c1 

2 12
s 
c12 0 2 s12  1 s1  x2  cos(1 )  cos(1   2 )
T  T T
0 0 1 T2   12
0
1 2
2 1 2 0 0 1 0  y2  sin(1 )  sin(1   2 )
  1 2
0 0 0 1 

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 Modélisation Géométrique Inverse

La MGI consiste à déterminer les valeurs des variables articulaires q

qui correspondent à une situation donnée (positions et orientations)
de l'organe terminal dans l'espace opérationnel X .

q  f 1 ( X )

q  1 , 2 , , n 
T

𝑓 −1 (𝑋 est une fonction vectorielle non-linéaire de X.

Il ne faut pas comprendre avec cette notation qu'il suffit d'inverser

le MGD pour obtenir le MGI
La solution recherché ici aura une considération plus ingénierie
que mathématique

Introduction à la Robotique
 Modélisation Géométrique Inverse
X0  Xn 
Y   
 0   T 0T 1T 2 n 1  Yn 
Tn
 Z0  1 2 3  Zn 
   
1  1 

Dans le calcul du MGI, trois cas se présentent :

a) absence de solution lorsque la situation désirée est en
dehors de la zone accessible du robot
b) infinité de solutions lorsque le robot se trouve dans une
configurations singulières
c) solutions en nombre fini
On dit qu'un robot manipulateur est résoluble lorsqu'il est possible
de calculer toutes les configurations permettant d'atteindre une
situation donnée.

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 Modélisation Géométrique Inverse
Géométrie inverse d'un manipulateur à deux bras
(x , y)

l2
2
c1  cosθ1
c1 2  cos(θ 2  θ1 )
l1 (1) x  l1 c1  l2 c1 2
 (2) y  l1 s1  l2 sin 1 2
1 (3) θ  θ1  θ 2
(1) 2  (2) 2  x 2  y 2 
  l12 c12  l2 2 (c12 ) 2  2l1l2 c1 (c12 )    l12 s12  l2 2 (sin12 ) 2  2l1l2 s1 (sin12 ) 
 l12  l2 2  2l1l2  c1 (c12 )  s1 (sin12 )   l12  l2 2  2l1l2 c 2 Seule inconnu

 x 2  y 2  l12  l2 2 
 θ 2  arccos  
 2 l l
1 2 
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 Modélisation Géométrique Inverse
Géométrie inverse d'un manipulateur à deux bras
(x , y)
(x , y)
l2
2

l1

1
 x 2  y 2  l12  l2 2 
θ 2   arccos  
 2 l l
1 2 
 l sin(θ )   y
θ1  arcsin 2 2 
 arctan 2 
 x 2  y2  x
 

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 Modélisation Géométrique Inverse
Géométrie inverse d'un manipulateur à deux bras

é è é é é
 b
a
c 2  a 2  b 2  2ab cos 
c
L2  2
1  2
2 2 1 2 cos 
( x22  y22 )  l12  l2 2  2l1l2 cos(180  θ 2 )
2 cos(180  θ 2 )   cos(θ 2 )
2
x22  y22  l12  l2 2
 cos(θ 2 ) 
2l1l2
1
L  x22  y22  l12  l2 2 
θ 2   arccos  
1  2l l
1 2 
 l2 sin(θ 2 )   y
θ1  arcsin 2 2   arctan 2 
 x y  x

Introduction à la Robotique
 Modélisation Géométrique Inverse
la méthode de Paul

Considérons un robot manipulateur dont la matrice de transformation

homogène a pour expression
Tn0  T10 (q1 )T21 (q2 )T32 (q3 ) Tnn 1 (qn )  sx nx ax px 
s ny ay p y 
Soit U0 la situation désirée telle que : U0  
 sz nz az pz 
On cherche à résoudre le système d'équations  
0 0 0 1
suivant : U 0  T10 (q1 )T21 (q2 )T32 (q3 ) Tnn 1 (qn )
𝑗
T (q1 )U 0  T (q2 )T (q3 )
0
1
2
1
3
2
6
5
T (q6 ) 𝑇𝑗−1 , j variant de 1 à n-1
T12 (q2 )T01 (q1 )U 0  T32 (q3 ) T65 (q6 )
T23 (q3 )T12 (q2 )T01 (q1 )U 0  T43 (q4 ) T65 (q6 )

T45 (q5 ) T12 (q2 )T01 (q1 )U 0  T65 (q6 )

Introduction à la Robotique
MODÉLISATION CINÉMATIQUE
DES MANIPULATEURS

(FORWARD VELOCITY)

Introduction à la Robotique
 Modélisation Cinématique

Dans ce chapitre, nous élargissons notre réflexion sur les robots

manipulateurs au-delà des problèmes de positionnement statique.
Nous examinons les notions de vitesse linéaire et angulaire d'un
corps rigide et utilisons ces concepts pour analyser le mouvement
d'un manipulateur.

Il s’avère que l’étude à la fois des vitesses et des forces statiques

conduit à une entité matricielle appelée le jacobien du manipulateur,
qui sera présentée ici.

Introduction à la Robotique
 Modélisation Cinématique

Considérons un repère (B) attaché à un corps rigide. Nous souhaitons

décrire le mouvement de B par rapport au repère (A), Nous
considérons que {A} est fixe.

Introduction à la Robotique
 Modélisation Cinématique

Le jacobien est une forme multidimensionnelle de la dérivée.

Supposons, par exemple, que nous ayons six fonctions, dont
chacune est une fonction de six variables indépendantes :

y1  f1  x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6  x  f1  q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 
y2  f 2  x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6  y  f 2  q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 
z

y6  f 6  x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6  
  f 6  q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 
Y  FX 

Introduction à la Robotique
 Modélisation Cinématique

f1 f1 f1

 y1   x1   x2    x6
x1 x2 x6
f 2 f 2 f 2
 y2   x1   x2    x6
x1 x2 x6

f 6 f 6 f 6
 y6   x1   x2    x6
x1 x2 x6

F
Y  X  Y  J  X  X
X

Introduction à la Robotique
 Modélisation Cinématique
la matrice jacobienne

la Modélisation Cinématique Directe (MCD) décrit les m vitesses

opérationnelles, 𝑋, en fonction des n vitesses articulaires, 𝑞 :

 vn 
X  J (q )q   
 wn 

 xn0   wxn0 
     vn0   J v 
vn0   yn0  wn0   wy 0n   0   q
 z0  w 0   wn   J w 
 n  zn 

Introduction à la Robotique
 Modélisation Cinématique
la matrice jacobienne

v 
Vitesse angulaire X  J (q )q   n  q  J (q)1 X
 wn 

wii 1  qi k wn0  1q1k  2 q2 R10 k  3 q3 R20 k   n qn Rn01k

𝜌𝑖 est 1 si joint rotatif 0 sinon

n n
w   J wi qi
0
n
J w   i Z i01 Jw  O Z i01  Ri01k
i 1 i 1

Joint prismatique
Joint révolu

J w   1 z0  2 z1  n zn 1  Z 00  R00 k  k   0, 0,1
T

Introduction à la Robotique
 Modélisation Cinématique
la matrice jacobienne
Vitesse linéaire
 Rn0 Pn0 
Pi i 1
P qi i 1
P 0
P
n 0
T 
0

vii 1   i n
 qin n
t qi t t i 1 qi 0 1

Pn0 J vi  zi 1   Pn  Pi 1  J vi  zi 1
n
Jv  
i 1 qi
Joint révolu Joint prismatique

J v   J v1 J v 2 J vn  J 
J n0   v 
Jw 
 z   Pn  Pi 1   z 
J   i 1
0
 J i0   i 1 
J   J10 J 20 J n0  i
 z i 1   0 

Joint révolu Joint prismatique

Gino JIOKOU
Chercheur Phd Université de Yaoundé1/ENSP
Introduction à la Robotique
 Modélisation Cinématique
la matrice jacobienne

 Z i 1 si i est prismatique
J vi  
 i 1  n
  i 1  si i est revolut
0 0
Z P P

0 si i est prismatique
J wi 
 Z i 1 si i est revolut

J v   J v1 Jv2 J vn   Jv 
J  
J w   J w1 J w2 J wn  Jw 

Introduction à la Robotique
 Modélisation Cinématique

La Modélisation Cinématique Inverse (MCI) s'intéresse évaluer les

vitesses articulaires 𝑞 en fonction des vitesses de translation de
rotation des composantes de 𝑋. Si la matrice Jacobienne J(q) est
carrée et de rang plein, il suffit d'inverser directement le MCD
q  J (q ) 1 X
Ainsi il y a autant d'articulations que de degrés de liberté dans X(m=n)
Si (m<n) 𝑞 peut être déterminé en utilisant la pseudo-inverse de J(q)
si rang(J(q))=m Cette inverse de dimensions (m*n) vaut :

J  J ( JJ )
† T T 1
q  J † X  I  J †J b

Introduction à la Robotique
 Modélisation des manipulateurs

Cinématique du Robot Plan

2DDL avec Maple

Introduction à la Robotique
Modélisation des manipulateurs

Introduction à la Robotique
Modélisation des manipulateurs

Introduction à la Robotique
Modélisation des manipulateurs

Introduction à la Robotique
Modélisation des manipulateurs

Introduction à la Robotique
Devoirs

Introduction à la Robotique
 DEVOIRS

robot SCARA (RRP) à n = 4 ddl(RRR)

1. Déterminez ses paramètres D.H. dans un

tableau
2. Donner les matrices homogènes de
changement de repère
3. Déduire les modèles Géométriques directs
pour chaque cas
4. Vérifier la validité de votre modèle
géométrique à travers quelques tests.
(par exemple: si tous les angles θi et d3 ont pour
valeurs (0,0,0,0), l’effecteur sera à la position
(x,y,z)=(2,0,2)m et si (θ1, θ2, d3,θ4) =(π/2, 0, 1,0)
alors (x,y,z)=(0,2,1)m ),
d1  3m 1. Calculer le model géométrique inverse par
a1  a2  d3  d 4  1m la méthode de Paul
2. Calcul sa matrice Jacobienne à laide de
Maple

Introduction à la Robotique
 DEVOIR

1. Placez les repères associés à chacun des corps

en respectant la convention de DH.
robot sphérique (RRR)
2. Déterminez ses paramètres D.H. dans un
tableau
d4 3. Donner les matrices homogènes de
3
changement de repère
4. Déduire les modèles Géométriques directs
d3
d2 pour chaque cas
5. Vérifier la validité de votre modèle
2 géométrique à travers quelques tests.
d1 (par exemple: si tous les angles θi ont pour valeurs
1 (0,0,0), l’effecteur sera à la position (x,y,z)=(6,0,2)m et
base si (θ1, θ2, θ3) =(π, 0, 0) alors (x,y,z)=(-6,0,2)m ),
1. Calculer le model géométrique inverse par la
d1  d 2  d3  d 4  2m méthode de Paul
2. Calcul sa matrice Jacobienne à laide de Maple

Introduction à la Robotique
Introduction à la Robotique
MODÉLISATION DYNAMIQUE DES
MANIPULATEURS

Introduction à la Robotique
COMMANDE DES
MANIPULATEURS

Introduction à la Robotique
Introduction à la Robotique