Afin de déterminer la loi de mouvement du solide 2 par rapport au repère
⃗ (A, 1Liaison→2 )·
galiléen (indépendamment des actions mécaniques de liaisons : M
⃗y0,1,2 = 0), il faut donc appliquer le théorème du moment dynamique en A suiv-
ant ⃗y0,1,2 , donc :
Isolement
On isole 1.
IAME
⃗ (G, g → 2) · ⃗z0,1,2 = 0,
M
⃗ (O, 1Liaison Pivot→2 ) · ⃗z0,1,2 = 0,
M
PFD
On applique le théorème du moment dynamique en O au solide 1 dans son
mouvement par rapport au référentiel galiléen Rg , projeté suivant la direction
⃗z0 :
⃗ (O, g → 1) · ⃗z0,1,2 = ⃗δ (O, 1/0) · ⃗z0 .
⃗ (O, 0 → 1) · ⃗z0 + M
M
Calcul
Mouvement 1/0 : Rotation autour de l’axe (O, ⃗z0 ).
⃗δ (O, 1/0) · ⃗z0 = θ̈ · C1
⃗ (O, g → 1) · ⃗z0 = −m · g · d · sin(θ)
M (bras de levier).
Ainsi, l’équation devient :
m·g·d
θ̈ + · sin(θ) = 0.
C1
Avec l’approximation des petits angles sin(θ) ≈ θ
θ̈ + ω 2 θ = 0,
q
m·g·d
où ω = C1 .
1
Théorème du moment statique
On applique le théorème du moment statique au système. Les deux forces
appliquées sont : - La force exercée par le dynamo : F⃗dynamo , - Le poids :
P⃗ = m · g.
Moment par rapport au point O
La somme des moments des forces extérieures par rapport à O est donnée par :
X
⃗ (O) = 0.
M
En projetant sur l’axe ⃗z0 (axe de rotation), on a :
⃗ (O, dynamo) · ⃗z0 + M
M ⃗ (O, poids) · ⃗z0 = 0.
Calcul des moments
1. Moment de la force du dynamo :
⃗ (O, dynamo) · ⃗z0 = Fdynamo · r,
M
où r est le bras de levier (distance entre O et le point d’application de la force).
2. Moment du poids :
⃗ (O, poids) · ⃗z0 = −m · g · d · sin(ϑ),
M
où d est la distance horizontale (bras de levier) et ϑ est l’angle formé avec la
verticale.
Équation du moment statique
En combinant les deux contributions :
Fdynamo · r − m · g · d · sin(ϑ) = 0.
Avec l’approximation des petits angles sin(ϑ) ≈ ϑ, l’équation devient :
Fdynamo · r − m · g · d · ϑ = 0.
On peut isoler ϑ pour exprimer l’équilibre angulaire :
Fdynamo · r
ϑ= .
m·g·d
Conclusion
L’angle d’équilibre ϑ dépend directement de la force du dynamo Fdynamo , de
la masse m, de l’accélération gravitationnelle g, ainsi que des distances r et d
(bras de levier respectifs).
2
Théorème du moment statique
On applique le théorème du moment statique au bras, en considérant :
- La force exercée par le dynamo : F⃗dynamo ,
- Le poids : P⃗ = m · g.
TMS au point O en projection sur l’axe de rotation
Fdynamo · l − m · g · d · sin(θ) = 0.
On isole d :
Fdynamo · r
d= .
m · g · sin(θ)