Cours : Mécanique III ∼ Dynamique dans un référentiel non galiléen Physique : PC

MC3 – Dynamique dans un référentiel non

galiléen
Dans la partie « Dynamique dans un référentiel non galiléen », l’étude du champ de pesanteur est conduite en supposant le
référentiel géocentrique galiléen. De nombreuses applications permettent d’illustrer cette partie : le pendule de Foucault, la déviation
vers l’est, les vents géostrophiques, les courants marins ; l’étude statique des marées constitue également une ouverture pertinente.

4.2. Dynamique dans un référentiel non galiléen

Cas d’un référentiel en translation par Déterminer la force d’inertie d’entraînement. Appliquer Partie liée à la translation
rapport à un référentiel galiléen : force la deuxième loi de Newton, le théorème du moment de MC2.
d’inertie d’entrainement. cinétique et le théorème de l’énergie cinétique dans un
référentiel non galiléen.
Cas d’un référentiel en rotation uniforme Exprimer la force d’inertie d’entraînement et la force Partie liée à la rotation
autour d’un axe fixe dans un référentiel d’inertie de Coriolis. uniforme autour d’un axe
galiléen : force d’inertie d’entraînement, Associer la force d’inertie d’entraînement axifuge à fixe de MC2.
force d’inertie de Coriolis. l’expression familière « force centrifuge ». Ne pas se tromper de signe
Appliquer la deuxième loi de Newton, le théorème du dans les différentes
moment cinétique et le théorème de l’énergie cinétique expressions.
dans un référentiel non galiléen.
Champ de pesanteur terrestre : définition, Distinguer le champ de pesanteur et le champ Partie intéressante qui peut
évolution qualitative avec la latitude, gravitationnel. déborder sur des sujets sur
ordres de grandeur. les marées ou autres.
Capacité numérique : à l’aide d’un langage de
programmation, illustrer un effet lié au caractère non
galiléen du référentiel terrestre

Équilibre d’un fluide dans un référentiel Établir et utiliser l’expression de la force d’inertie On pensera à relire son
non galiléen en translation ou en rotation d’entraînement volumique. cours de statique des
uniforme autour d’un axe fixe dans un fluides au passage !!
référentiel galiléen.

I – Référentiels galiléens et référentiels non

galiléens
I-1) Référentiels galiléens
Le principe d’inertie (ou première loi de Newton) vue en
première année formule l’existence de référentiels particuliers, les
référentiels galiléens, dans lesquels tout point matériel isolé est animé
d’un mouvement rectiligne et uniforme.

Un référentiel galiléen est un référentiel dans lequel tout

point matériel isolé est animé d’un mouvement rectiligne et
uniforme.

Laurent Pietri ~1~ Lycée Joffre - Montpellier

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On peut obtenir aisément une infinité de tels référentiels à partir

du moment où on en connaît un. En effet, soient R un référentiel
galiléen et R’ un référentiel en translation uniforme à la vitesse 𝑉𝑉 �⃗
constante par rapport à R.
Un point matériel M isolé est animé, du fait du principe
d’inertie, d’un mouvement rectiligne uniforme avec la vitesse
constante notée 𝑣𝑣����⃗0 par rapport au référentiel galiléen R.
D’où :
𝑣𝑣⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅 = 𝑣𝑣⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ + 𝑣𝑣
���⃗𝑒𝑒
⇔ ����⃗ �⃗
𝑣𝑣0 = 𝑣𝑣⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ + 𝑉𝑉
⇔ 𝑣𝑣⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ = ����⃗ �⃗ = ��������⃗
𝑣𝑣0 − 𝑉𝑉 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
Le mouvement d’un point matériel isolé est rectiligne uniforme dans
le référentiel R’ donc ce référentiel est galiléen.

Tout référentiel en translation rectiligne et uniforme par rapport

à un référentiel galiléen est galiléen.

I-2) Exemples de référentiel

a) Le référentiel de Copernic et le référentiel de Kepler
Le référentiel de Copernic a pour origine le centre de masse du
système solaire et ses axes pointent vers trois étoiles fixes. Nous
postulerons qu’il est galiléen.
Le référentiel de Kepler, ou référentiel héliocentrique est en
translation par rapport à celui de Copernic mais son origine se situe
au centre de masse du Soleil. (Le centre de masse C du système
solaire est situé à environ 7. 108 m du centre S du Soleil, soit à peine
plus qu’un rayon solaire).

Laurent Pietri ~2~ Lycée Joffre - Montpellier

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Ces deux référentiels sont adaptés à l’étude du mouvement des

planètes par exemple.

b) Le référentiel géocentrique
Le référentiel géocentrique est en translation par rapport au
référentiel de Copernic, son origine se trouvant au centre de la Terre.

Ce référentiel est adapté à l’étude du mouvement de la Lune

autour de la Terre, ou à l’étude du mouvement des satellites.

c) Le référentiel terrestre local

Le référentiel géocentrique ne tient pas compte de la rotation de
la Terre sur elle-même mais uniquement de son mouvement autour
du Soleil. Pour étudier le mouvement d’un objet au voisinage de la
surface de la Terre, on utilise le référentiel terrestre local :

Laurent Pietri ~3~ Lycée Joffre - Montpellier

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L’axe TZ est choisi parallèle à l’axe de rotation de la Terre, dont le

vecteur rotation est Ω ��⃗. On choisit :
o L’axe 𝑃𝑃𝑧𝑧𝑃𝑃 selon la verticale locale au point P
o L’axe 𝑃𝑃𝑥𝑥𝑃𝑃 le long du parallèle passant par P, dirigé vers l’Est.
o L’axe 𝑃𝑃𝑦𝑦𝑃𝑃 le long du méridien passant par P, dirigé vers le Nord.

d) Caractère galiléen des référentiels

On considérera un référentiel comme galiléen tant qu’on pourra
appliquer les lois de Newton et en particulier le principe fondamental
de la dynamique sans que les observations expérimentales
n’infirment la théorie.

On postule que le référentiel de Copernic est galiléen, ainsi

dans ce référentiel le principe fondamental de la dynamique
s’écrit :
𝑚𝑚 𝑎𝑎⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅 = �����������������������⃗ ��������������⃗
𝐹𝐹𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 + 𝐹𝐹
𝑐𝑐 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎

Le référentiel de Kepler effectuant une translation quasi-circulaire

de 12 ans par rapport au référentiel de Copernic, on supposera sur
une courte durée qu’il effectue une translation rectiligne uniforme
par rapport à 𝑅𝑅𝑐𝑐 . Il sera donc également dans une bonne
approximation galiléenne.
De même, si on étudie des mouvements sur une durée très
inférieure à une année, le référentiel géocentrique pourra être
considéré comme en translation rectiligne et uniforme par rapport
au référentiel de Copernic. Il sera donc également dans une bonne
approximation galiléenne.
Enfin, si les mouvements étudiés le sont sur des durées bien
inférieures à une journée, le référentiel terrestre local sera lui aussi
considéré comme galiléen.
Laurent Pietri ~4~ Lycée Joffre - Montpellier
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Finalement, le caractère galiléen ou non d’un référentiel

dépendra de la durée d’étude comparée à la durée caractéristique
de son mouvement par rapport à un référentiel galiléen.
Si les mouvements étudiés le sont sur une durée bien
inférieures à une journée, le référentiel terrestre local pourra être
considéré galiléen.

II - Loi de la quantité de mouvement en RNG

II-1) Cas d’un référentiel en translation par rapport à un référentiel
galiléen
a) Enoncé du PFD
Dans ce cas on pose :
𝑣𝑣𝑒𝑒 = 𝑣𝑣⃗(𝑂𝑂′ )|𝑅𝑅
𝑣𝑣⃗𝑅𝑅′� = ���⃗
𝑅𝑅
�
𝑎𝑎𝑒𝑒 = 𝑎𝑎⃗ (𝑂𝑂′ )|𝑅𝑅
𝑎𝑎⃗𝑅𝑅′� = ����⃗
𝑅𝑅
On étudie le mouvement d’un point matériel M de masse m,
����⃗
soumis à un ensemble de forces 𝑓𝑓𝑘𝑘 tel que :
𝑁𝑁

𝐹𝐹⃗ = � ����⃗
𝑓𝑓𝑘𝑘
𝑘𝑘=1
On écrit le principe fondamental de la dynamique dans R le
référentiel galiléen.
𝑁𝑁

𝑚𝑚 𝑎𝑎⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅 = 𝐹𝐹⃗ = � ����⃗

𝑓𝑓𝑘𝑘
𝑘𝑘=1
Or :
𝑎𝑎⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅 = 𝑎𝑎⃗ (𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ + 𝑎𝑎
����⃗𝑒𝑒
Donc :
𝑎𝑎𝑒𝑒 ) = 𝐹𝐹⃗
𝑚𝑚(𝑎𝑎⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ + ����⃗

Laurent Pietri ~5~ Lycée Joffre - Montpellier

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⇔ 𝑚𝑚 𝑎𝑎⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ = 𝐹𝐹⃗ − 𝑚𝑚𝑎𝑎

����⃗𝑒𝑒
Le terme −𝑚𝑚𝑎𝑎����⃗𝑒𝑒 est homogène à une force, on l’appelle force d’inertie
d’entraînement.
On écrira donc la loi de la quantité de mouvement dans un
référentiel en translation par rapport à un référentiel galiléen de la
façon suivante :
⃗ (𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ = 𝐹𝐹⃗ + ����⃗
𝑚𝑚 𝑎𝑎
����� ����⃗
𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 𝑜𝑜ù 𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 = −𝑚𝑚𝑎𝑎
����⃗𝑒𝑒
����⃗
𝑎𝑎𝑟𝑟
b) Exemple
Le passager d’un véhicule en translation horizontale
d’accélération constante ����⃗ 𝑒𝑒𝑦𝑦 étudie les petites oscillations
𝑎𝑎0 = −𝑎𝑎0 ����⃗,
planes du pendule simple formé par une masse m et un fil de
longueur l accroché au plafond du véhicule.
i) Quelle est la position d’équilibre du système ?
ii) Quelle période mesure-t-il ?
Données :
o 2𝑎𝑎0 = 𝑔𝑔 = 9,8 𝑚𝑚𝑠𝑠 −2
o 𝑙𝑙 = 1𝑚𝑚

i)

Dans R référentiel, lié au véhicule on a :

𝑚𝑚 ����⃗ ����⃗
𝑎𝑎𝑟𝑟 = 𝐹𝐹⃗ + 𝑓𝑓 𝚤𝚤𝚤𝚤
����⃗𝑟𝑟 = 𝑚𝑚𝑔𝑔⃗ + 𝑇𝑇
𝑚𝑚 𝑎𝑎 �⃗ − 𝑚𝑚 𝑎𝑎����⃗0

En projetant sur l’axe orthoradial afin d’éliminer T nous obtenons :

𝑚𝑚𝑚𝑚𝜃𝜃̈ = −𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑚𝑚𝑎𝑎0 cos 𝜃𝜃
Laurent Pietri ~6~ Lycée Joffre - Montpellier
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La position d’équilibre correspond donc à :

𝑔𝑔 sin 𝜃𝜃𝑒𝑒 = 𝑎𝑎0 cos 𝜃𝜃𝑒𝑒
𝑎𝑎0 1
⇔ tan 𝜃𝜃𝑒𝑒 = = ⇒ 𝜃𝜃𝑒𝑒 = 26°
𝑔𝑔 2

ii) Pour des petits mouvements au voisinage de cette

position d’équilibre, on pose :
θ = 𝜃𝜃𝑒𝑒 + ε 𝑜𝑜ù ε ≪ 1
D’où le PFD devient :
𝑚𝑚𝑚𝑚�𝜃𝜃𝑒𝑒̈ + ε̈ � = −𝑚𝑚𝑚𝑚 sin(𝜃𝜃𝑒𝑒 + ε ) + 𝑚𝑚𝑎𝑎0 cos(𝜃𝜃𝑒𝑒 + ε )
sin(𝜃𝜃𝑒𝑒 + ε ) ⏟ ∼ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃𝑒𝑒 + ε cos 𝜃𝜃𝑒𝑒
𝐷𝐷𝐷𝐷
Or :�
cos(𝜃𝜃𝑒𝑒 + ε ) ⏟
∼ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃𝑒𝑒 − ε sin 𝜃𝜃𝑒𝑒
𝐷𝐷𝐷𝐷
D’où :
𝑙𝑙 ε̈ = −𝑔𝑔(𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃𝑒𝑒 + ε cos 𝜃𝜃𝑒𝑒 ) + 𝑎𝑎0 (𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃𝑒𝑒 − ε sin 𝜃𝜃𝑒𝑒 )

⇔ 𝑙𝑙 ε̈ = ε (−𝑔𝑔 cos 𝜃𝜃𝑒𝑒 − 𝑎𝑎0 sin 𝜃𝜃𝑒𝑒 ) + ���������������

(−𝑔𝑔 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃𝑒𝑒 + 𝑎𝑎0 cos 𝜃𝜃𝑒𝑒 )
0
𝑔𝑔
⎧cos 𝜃𝜃𝑒𝑒 = 2 2
⎪ �𝑔𝑔 +𝑎𝑎0
Or : 𝑎𝑎
0
⎨ sin 𝜃𝜃𝑒𝑒 =
⎪ �𝑔𝑔2 +𝑎𝑎02
⎩
𝑔𝑔2 + 𝑎𝑎0 ²
⇒ 𝑙𝑙 ε̈ = −ε
�𝑔𝑔2 + 𝑎𝑎02
2 2
�𝑔𝑔2 + 𝑎𝑎02
⇒ ε̈ + 𝜔𝜔0 ε = 0 𝑜𝑜ù 𝜔𝜔0 =
𝑙𝑙
1
2
𝑙𝑙 4
⇒ 𝑇𝑇 = 2π � 2 � = 1,9𝑠𝑠
𝑔𝑔 + 𝑎𝑎02

Laurent Pietri ~7~ Lycée Joffre - Montpellier

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II-2) Cas d’un référentiel en rotation uniforme par rapport à un axe

fixe d’un référentiel galiléen
a) Enoncé du PFD
Le référentiel R’ est en rotation autour de l’axe fixe Oz du
référentiel galiléen R à la vitesse angulaire Ω. Le vecteur rotation
sera noté :
�Ω
��⃗𝑅𝑅′ = Ω ����⃗
𝑢𝑢𝑧𝑧
� 𝑅𝑅
Cette fois-ci :
𝑎𝑎⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅 = 𝑎𝑎⃗ (𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ + 𝑎𝑎
����⃗𝑒𝑒 + ����⃗
𝑎𝑎𝑐𝑐
Donc :
𝑚𝑚 𝑎𝑎⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ = 𝑚𝑚 𝑎𝑎⃗ (𝑀𝑀)|𝑅𝑅 − 𝑚𝑚 ����⃗
𝑎𝑎𝑒𝑒 − 𝑚𝑚𝑎𝑎
����⃗𝑐𝑐
On remarque l’apparition d’un terme supplémentaire appelée
force d’inertie de Coriolis :
����⃗
𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 = −𝑚𝑚𝑎𝑎
����⃗𝑐𝑐
Conclusion :

Pour un référentiel en rotation par rapport à un axe fixe

d’un référentiel galiléen :
����⃗
𝑓𝑓 = −𝑚𝑚𝑎𝑎
����⃗ = +𝑚𝑚 Ω 2 �������⃗
𝐻𝐻𝐻𝐻
𝑚𝑚 𝑎𝑎
⃗ (𝑀𝑀
����� )| 𝑅𝑅 ′ = ⃗
𝐹𝐹 + ����⃗
𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 + ����⃗
𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 𝑜𝑜ù � 𝚤𝚤𝚤𝚤 𝑒𝑒
����⃗
𝑓𝑓 𝑎𝑎𝑐𝑐 = −2𝑚𝑚�Ω
𝚤𝚤𝚤𝚤 = −𝑚𝑚 ����⃗
��⃗ ∧ ���⃗
𝑣𝑣𝑟𝑟
����⃗
𝑎𝑎𝑟𝑟
Pour un référentiel en translation par rapport à un
référentiel galiléen :
𝑚𝑚 𝑎𝑎
����� ����⃗
⃗ (𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ = 𝐹𝐹⃗ + 𝑓𝑓 ����⃗
𝚤𝚤𝚤𝚤 𝑜𝑜ù 𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 = −𝑚𝑚𝑎𝑎
����⃗𝑒𝑒
����⃗
𝑎𝑎𝑟𝑟

b) Force centrifuge
Comme dans le cas d’un référentiel en translation, on voit
apparaître dans un référentiel en rotation des forces d’inertie, qui,
sans être dues à des interactions, ont un effet sur le mouvement des
Laurent Pietri ~8~ Lycée Joffre - Montpellier
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objets.
o La force d’inertie de Coriolis est de la forme :
����⃗
𝑓𝑓 𝑎𝑎𝑐𝑐 = −2𝑚𝑚�Ω
𝚤𝚤𝚤𝚤 = −𝑚𝑚 ����⃗
��⃗ ∧ ���⃗
𝑣𝑣𝑟𝑟
o La force d’inertie d’entraînement est de la forme :
����⃗
𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 = −𝑚𝑚𝑎𝑎 ����⃗𝑒𝑒 = +𝑚𝑚Ω2 �������⃗
𝐻𝐻𝐻𝐻 = +𝑚𝑚Ω2 𝑟𝑟 𝑢𝑢����⃗𝑟𝑟
Cette force « fuit » l’axe, c’est la force centrifuge telle qu’on la
nomme dans la vie courante.

Dans le cas d’un référentiel en rotation uniforme par rapport à

un référentiel galiléen la force d’inertie d’entraînement est
représentée par la force centrifuge :
����⃗
𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 = 𝑚𝑚Ω2 �������⃗
𝐻𝐻𝐻𝐻 = 𝑚𝑚Ω2 𝑟𝑟 𝑢𝑢
����⃗𝑟𝑟

c) Exemple

Une perle P, assimilée à un point matériel de masse m, est

enfilée sur un cerceau de centre C et de rayon a. La perle se déplace
sans frottement sur le cerceau. Le cerceau, situé dans un plan
vertical, est entraîné par un moteur qui le fait tourner à vitesse
angulaire constante ω autour d’un diamètre vertical.
a) Déterminer l’équation du mouvement sous la forme :
𝜃𝜃̈ = 𝑓𝑓 (𝜃𝜃)
Laurent Pietri ~9~ Lycée Joffre - Montpellier
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b) Calculer la force exercée par le cerceau sur la perle.

a) On applique le PFD dans le référentiel R’ lié au cerceau d’où :

𝑎𝑎⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ = 𝐹𝐹⃗ + ����⃗
𝑚𝑚 ����� 𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 + ����⃗
𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤
����⃗
𝑎𝑎𝑟𝑟
o Calcul de 𝑓𝑓����⃗
𝚤𝚤𝚤𝚤
o Méthode 1 :
A l’aide de la formule : ����⃗
𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 = 𝑚𝑚Ω2 ������⃗
𝐻𝐻𝐻𝐻 = 𝑚𝑚ω2 asin θ 𝑢𝑢
������⃗
𝑥𝑥 ′
o Méthode 2 :
En remarquant que le mouvement du point coïncidant du point
P est un mouvement circulaire de centre H, de rayon 𝑟𝑟 = asin θ et
de vitesse angulaire constante ω.

Or en coordonnées cylindriques :
2
𝑎𝑎⃗ = �𝑟𝑟̈ − 𝑟𝑟θ̇ � 𝑢𝑢 ̈ ̇ ������⃗
𝑥𝑥 ′ + �𝑟𝑟𝜃𝜃 + 2𝑟𝑟̇ θ�𝑢𝑢
������⃗ 𝑦𝑦 ′ + 𝑧𝑧̈ �����⃗
𝑢𝑢𝑧𝑧 ′
D’où dans notre cas :
2
𝑎𝑎⃗ = −𝑟𝑟θ̇ 𝑢𝑢 𝑥𝑥 ′ = asin θ ω ������⃗
������⃗ 2 ′
𝑢𝑢𝑥𝑥
����⃗
⇒ 𝑓𝑓 ⃗(𝑃𝑃) = 𝑚𝑚ω2 asin θ 𝑢𝑢
𝚤𝚤𝚤𝚤 = −𝑚𝑚𝑎𝑎 ������⃗
𝑥𝑥 ′
Même si la méthode 2 est plus longue à mettre en place sur cet
exercice, celle-ci est plus générale.

o Calcul de 𝑓𝑓 ����⃗
𝚤𝚤𝚤𝚤
����⃗
Soit : 𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 = −2𝑚𝑚Ω ∧ ���⃗
���⃗ 𝑣𝑣𝑟𝑟
⇔ ����⃗
𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 = 2𝑚𝑚ω (−𝑢𝑢
����⃗) ̇ ����⃗θ
𝑧𝑧 ∧ 𝑎𝑎θ u
π
⇔ ����⃗
𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 = 2𝑚𝑚ω �sin � − θ�� 𝑎𝑎θ̇ (−u �����⃗)
y′
2
Pour la direction la règle des « trois doigts » donne −u �����⃗
y′
𝑑𝑑 ′ 𝑜𝑜ù 𝑓𝑓 ����⃗
𝚤𝚤𝚤𝚤 = −2𝑚𝑚ω cos(θ ) 𝑎𝑎θ u
̇ �����⃗
y′

Laurent Pietri ~ 10 ~ Lycée Joffre - Montpellier

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o Appliquons le PFD dans R’ :

����⃗𝑟𝑟 = 𝑅𝑅�⃗ + 𝑃𝑃�⃗ + ����⃗
𝑚𝑚𝑎𝑎 ����⃗
𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 + 𝑓𝑓 𝚤𝚤𝚤𝚤
����⃗θ pour éliminer 𝑅𝑅�⃗ :
Projetons sur l’axe u
����⃗𝑟𝑟 = 𝑅𝑅�⃗ + 𝑃𝑃�⃗ + ����⃗
𝑚𝑚𝑎𝑎 ����⃗
𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 + 𝑓𝑓 𝚤𝚤𝚤𝚤
̈
⇔ 𝑚𝑚𝑚𝑚𝜃𝜃 = −𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠θ + 𝑚𝑚ω asin θ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐θ
2
𝑔𝑔
̈
⇔ 𝜃𝜃 = − 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠θ + ω2 sin θ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐θ
𝑎𝑎
𝑔𝑔
̈
⇔ 𝜃𝜃 = 𝑓𝑓(θ ) 𝑜𝑜ù 𝑓𝑓(θ ) = sin θ �− + ω2 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐θ�
𝑎𝑎

b) Pour calculer 𝑅𝑅�⃗ on projette sur ����⃗ u𝑟𝑟 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑢𝑢

������⃗
𝑦𝑦 ′ ∶
2
u𝑟𝑟 ∶ −𝑚𝑚𝑚𝑚θ̇ = 𝑅𝑅𝑟𝑟 + 𝑚𝑚ω2 asin2 θ + 𝑚𝑚𝑚𝑚 cos θ
o Sur ����⃗
o Sur u 𝑦𝑦 ′ ∶ 0 = 𝑅𝑅𝑦𝑦 ′ − 2𝑚𝑚ω cos(θ ) 𝑎𝑎θ
������⃗ ̇
D’où :
2
𝑅𝑅�⃗ = −𝑚𝑚 �ω2 asin2 θ + 𝑔𝑔 cos θ + 𝑎𝑎θ̇ � ����⃗
u𝑟𝑟 + 2𝑚𝑚ω cos(θ ) 𝑎𝑎θ̇ u
������⃗
𝑦𝑦 ′

III - Loi du moment cinétique dans un

référentiel non galiléen
III-1) Cas d’un référentiel en translation par rapport à un référentiel
galiléen
Soit A un point fixe de R’. Le moment cinétique de M en A
dans R’ est :
����⃗
𝐿𝐿 ������⃗
𝐴𝐴 (𝑀𝑀 )�𝑅𝑅′ = 𝐴𝐴𝐴𝐴 ∧ 𝑚𝑚 𝑣𝑣 ⃗ (𝑀𝑀)|𝑅𝑅′
����⃗
𝑑𝑑𝐿𝐿 𝐴𝐴 (𝑀𝑀 )�𝑅𝑅′ ������⃗
𝑑𝑑𝐴𝐴𝐴𝐴
⇒ = ������⃗ ∧ 𝑚𝑚 𝑎𝑎⃗ (𝑀𝑀)|𝑅𝑅′
� ∧ 𝑚𝑚 𝑣𝑣⃗ (𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ + 𝐴𝐴𝐴𝐴
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅′
�����
�⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅′
𝑣𝑣

����⃗
𝑑𝑑𝐿𝐿 𝐴𝐴 (𝑀𝑀)�𝑅𝑅 ′ �������⃗′
⎛𝑑𝑑𝐴𝐴𝑂𝑂 ��������⃗
𝑑𝑑𝑂𝑂 ′ 𝑀𝑀 ⎞
⇒ =⎜ � + � ⎟ ∧ 𝑚𝑚 𝑣𝑣⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ + ������⃗
𝐴𝐴𝐴𝐴 ∧ 𝑚𝑚 𝑎𝑎⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅′
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
����� 𝑅𝑅 ′
𝑑𝑑𝑑𝑑
����� 𝑅𝑅 ′
⎝ �⃗
0 �⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅′
𝑣𝑣 ⎠
Laurent Pietri ~ 11 ~ Lycée Joffre - Montpellier
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����⃗
𝑑𝑑𝐿𝐿 𝐴𝐴 (𝑀𝑀 )�𝑅𝑅′
⇒ = ������⃗
𝐴𝐴𝐴𝐴 ∧ 𝑚𝑚 𝑎𝑎⃗ (𝑀𝑀)|𝑅𝑅′
𝑑𝑑𝑑𝑑
����⃗
𝑑𝑑𝐿𝐿 𝐴𝐴 (𝑀𝑀 )�𝑅𝑅′
⇒ = ������⃗ ����⃗
𝐴𝐴𝐴𝐴 ∧ �𝐹𝐹⃗ + 𝑓𝑓 ����⃗
𝚤𝚤𝚤𝚤 + 𝑓𝑓
� 𝚤𝚤𝚤𝚤 �
𝑑𝑑𝑑𝑑
�⃗
0

Dans le référentiel non galiléen R’ en translation par rapport à

R, le théorème du moment cinétique s’écrit, pour un point A
fixe dans R’ :
����⃗
𝑑𝑑𝐿𝐿 𝐴𝐴 (𝑀𝑀 )�𝑅𝑅′
= �����⃗
𝑀𝑀𝐴𝐴 �𝐹𝐹⃗ � + �����⃗ ����⃗
𝑀𝑀𝐴𝐴 �𝑓𝑓 𝚤𝚤𝚤𝚤 �
𝑑𝑑𝑑𝑑

III-2) Cas d’un référentiel en rotation par rapport à un axe fixe d’un
référentiel galiléen
En procédant exactement de la même manière qu’au paragraphe
précédent, on montre le résultat suivant :

Dans le référentiel non galiléen R’ en rotation par rapport à un

axe fixe de R galiléen, le théorème du moment cinétique s’écrit,
pourleun
Dans point A non
référentiel fixe galiléen
dans R’ R:
����⃗(𝑀𝑀)� ′
𝑑𝑑𝐿𝐿
_ en rotation par𝐴𝐴 rapport 𝑅𝑅 à �����⃗
un�𝐹𝐹 axe
= 𝑀𝑀 𝐴𝐴
⃗ � +fixe
𝑀𝑀𝐴𝐴de
�����⃗ ����⃗
�𝑓𝑓 R, le �����⃗
théorème
����⃗
𝚤𝚤𝚤𝚤 � + 𝑀𝑀𝐴𝐴 �𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 �
𝑑𝑑𝑑𝑑

Laurent Pietri ~ 12 ~ Lycée Joffre - Montpellier

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III-3) Perle sur un cerceau en rotation

On reprend l’exemple de la perle sur le cerceau en rotation mais
on établit l’équation du mouvement en appliquant la loi du moment
cinétique en C, point fixe de 𝑅𝑅𝐶𝐶 , plutôt que celle de la quantité de
mouvement.

Soit :
����⃗
𝑑𝑑𝐿𝐿 𝐶𝐶 (𝑀𝑀 )�𝑅𝑅′
= �����⃗
𝑀𝑀𝐶𝐶 �𝑃𝑃�⃗� + 𝑀𝑀
�����⃗ �⃗ �����⃗ ����⃗ �����⃗ ����⃗
𝐶𝐶 �𝑅𝑅 � + 𝑀𝑀𝐶𝐶 �𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 � + 𝑀𝑀𝐶𝐶 �𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 �
𝑑𝑑𝑑𝑑
−𝑚𝑚𝑎𝑎2 𝜃𝜃̈𝑢𝑢 ������⃗ �����⃗ �⃗ �����⃗ �⃗ �����⃗ ����⃗ �����⃗ ����⃗
𝑦𝑦 ′ = 𝑀𝑀𝐶𝐶 �𝑃𝑃 � + 𝑀𝑀𝐶𝐶 �𝑅𝑅 � + 𝑀𝑀𝐶𝐶 �𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 � + 𝑀𝑀𝐶𝐶 �𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 �
Calculons les différents moments, et surtout leur composante sur
�����⃗
u y′ ∶
�����⃗
o 𝑀𝑀 �⃗
𝐶𝐶 �𝑃𝑃 � = +𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 sin(θ)
�����⃗
o 𝑀𝑀 �⃗
𝐶𝐶 �𝑅𝑅 � = 0 ������⃗ 𝑢𝑢𝑦𝑦 ′ + 𝑎𝑎𝑅𝑅𝑦𝑦 ′ ����⃗
uθ
�����⃗
o 𝑀𝑀 ����⃗ �����⃗
𝐶𝐶 �𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 � = 𝐶𝐶𝐶𝐶 ∧ 𝑚𝑚ω asin θ 𝑢𝑢
2 2 2
𝑥𝑥 ′ = − 𝑚𝑚ω 𝑎𝑎 sin θ cos θ u
������⃗ �����⃗
y′
�����⃗
o 𝑀𝑀 ����⃗ �����⃗
𝐶𝐶 �𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 � = 𝐶𝐶𝐶𝐶 ∧ �−2𝑚𝑚Ω cos(θ ) 𝑎𝑎θ� u
̇ �����⃗
y′ = −2𝑚𝑚Ω cos(θ ) 𝑎𝑎 θ����⃗
2 ̇
uθ

D’où :
−𝑚𝑚𝑎𝑎2 𝜃𝜃̈ = +𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 sin(θ) − 𝑚𝑚ω2 𝑎𝑎2 sin θ cos θ

𝑔𝑔
̈
⇔ 𝜃𝜃 = − sin(θ) + ω2 sin θ cos θ
𝑎𝑎
𝑔𝑔
̈
⇔ 𝜃𝜃 = 𝑓𝑓(θ ) 𝑜𝑜ù 𝑓𝑓(θ ) = sin θ �− + ω2 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐θ�
𝑎𝑎
Laurent Pietri ~ 13 ~ Lycée Joffre - Montpellier
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IV – Etude énergétique dans un référentiel non

galiléen
IV-1) Théorème de l’énergie cinétique en RNG
Le principe fondamental de la dynamique dans R’ s’écrit :
𝑁𝑁

𝑚𝑚𝑎𝑎⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ = 𝑓𝑓⃗ − 𝑚𝑚𝑎𝑎 ����⃗𝑐𝑐 𝑜𝑜ù 𝑓𝑓⃗ = � ���⃗

����⃗𝑒𝑒 − 𝑚𝑚𝑎𝑎 𝑓𝑓𝑘𝑘
𝑘𝑘=1
Multiplions-le par 𝑣𝑣⃗ (𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ 𝑑𝑑𝑑𝑑. Il vient :
𝑚𝑚𝑎𝑎⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ . 𝑣𝑣⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ 𝑑𝑑𝑑𝑑
= 𝑓𝑓⃗. 𝑣𝑣⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ 𝑑𝑑𝑑𝑑 − 𝑚𝑚𝑎𝑎����⃗. ⃗ (𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ 𝑑𝑑𝑑𝑑 − 𝑚𝑚𝑎𝑎
𝑒𝑒 𝑣𝑣 ����⃗. ⃗ (𝑀𝑀)|𝑅𝑅′ 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑐𝑐 𝑣𝑣
Ainsi :
𝑑𝑑𝐸𝐸𝑐𝑐 |𝑅𝑅′ = 𝛿𝛿𝛿𝛿�𝑓𝑓⃗��𝑅𝑅′ + 𝛿𝛿𝛿𝛿�𝑓𝑓 ����⃗ ����⃗
𝚤𝚤𝚤𝚤 ��𝑅𝑅′ + 𝛿𝛿𝛿𝛿�𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 ��𝑅𝑅′
Mais la force d’inertie de Coriolis étant orthogonale au vecteur-
vitesse du point M dans le référentiel R’, son travail est nul. D’où :
𝑑𝑑𝐸𝐸𝑐𝑐 |𝑅𝑅′ = 𝛿𝛿𝛿𝛿�𝑓𝑓⃗��𝑅𝑅′ + 𝛿𝛿𝛿𝛿�𝑓𝑓
����⃗
𝚤𝚤𝚤𝚤 ��𝑅𝑅′

La variation d’énergie cinétique d’un point matériel entre

deux instants est égale au travail des forces qui s’exercent sur
ce point entre les deux instants considérés, y compris la force
d’inertie d’entraînement (la force de Coriolis ne travaille pas)
𝑑𝑑𝐸𝐸𝑐𝑐 |𝑅𝑅′ = 𝛿𝛿𝛿𝛿�𝑓𝑓⃗��𝑅𝑅′ + 𝛿𝛿𝛿𝛿�𝑓𝑓
����⃗
𝚤𝚤𝚤𝚤 ��𝑅𝑅′
�
𝐸𝐸𝑐𝑐 (𝐵𝐵)|𝑅𝑅′ − 𝐸𝐸𝑐𝑐 (𝐴𝐴)|𝑅𝑅′ = 𝑊𝑊𝐴𝐴→𝐵𝐵 �𝑓𝑓⃗��𝑅𝑅′ + 𝑊𝑊𝐴𝐴→𝐵𝐵 �𝑓𝑓����⃗
𝚤𝚤𝚤𝚤 ��𝑅𝑅′

En termes de puissance cinétique :

𝑑𝑑𝐸𝐸𝑐𝑐
� = 𝑃𝑃�𝑓𝑓⃗��𝑅𝑅′ + 𝑃𝑃�𝑓𝑓
����⃗
𝚤𝚤𝚤𝚤 ��𝑅𝑅′
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅′

Laurent Pietri ~ 14 ~ Lycée Joffre - Montpellier

Cours : Mécanique III ∼ Dynamique dans un référentiel non galiléen Physique : PC

IV-2) Expression de l’énergie potentielle d’entraînement

a) Force conservative ?
A priori, la force d’inertie d’entraînement n’est pas conservative,
cependant la force d’inertie d’entraînement est conservative dans
les deux cas suivants :
- Translation rectiligne uniformément accélérée
- Rotation uniforme

b) Cas d’un référentiel en translation tel que ����⃗ 𝑎𝑎𝑒𝑒 = ��������⃗

𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
Dans le cas d’un référentiel est translation, si l’accélération est
constante, alors on peut écrire :
����⃗
𝛿𝛿𝑊𝑊�𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 � = −𝑚𝑚𝑎𝑎 𝑒𝑒 ⃗ (𝑀𝑀 )|𝑅𝑅′ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = −𝑚𝑚𝑎𝑎
����⃗𝑣𝑣 ����⃗. ��������⃗
′
𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑂𝑂 𝑀𝑀 = −𝑑𝑑�𝑚𝑚𝑎𝑎 ����⃗. ��������⃗
′
𝑒𝑒 𝑂𝑂 𝑀𝑀 �
⇒ 𝐸𝐸𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑚𝑚𝑎𝑎 ����⃗. ��������⃗
′
𝑒𝑒 𝑂𝑂 𝑀𝑀 + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

Dans d’un référentiel est translation avec une accélération

constante ����⃗
𝑎𝑎𝑒𝑒 par rapport à un référentiel galiléen R, la force
d’inertie d’entraînement dérive de l’énergie potentielle :
𝐸𝐸𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑚𝑚𝑎𝑎
����⃗. ��������⃗
′
𝑒𝑒 𝑂𝑂 𝑀𝑀 + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

c) Cas d’un référentiel en rotation uniforme

Le travail élémentaire de la force d’inertie d’entraînement s’écrit
����⃗
δ𝑊𝑊�𝑓𝑓 ����⃗ ��������⃗
𝚤𝚤𝚤𝚤 � = 𝑓𝑓𝚤𝚤𝚤𝚤 . 𝑑𝑑𝑂𝑂 𝑀𝑀 = 𝑚𝑚Ω 𝑟𝑟 𝑢𝑢
′ 2
����⃗. ����⃗𝑟𝑟 + 𝑟𝑟𝑟𝑟θ ����⃗
𝑟𝑟 (𝑑𝑑𝑑𝑑𝑢𝑢 𝑢𝑢𝑧𝑧 )
𝑢𝑢θ + 𝑑𝑑𝑑𝑑 ����⃗
⇒ δ𝑊𝑊�𝑓𝑓����⃗ 2
𝚤𝚤𝚤𝚤 � = 𝑚𝑚Ω 𝑟𝑟 𝑑𝑑𝑑𝑑
1
⇒ 𝐸𝐸𝑝𝑝𝑝𝑝 = − 𝑚𝑚Ω2 𝑟𝑟 2 + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
2

Dans d’un référentiel en rotation uniforme autour d’un axe fixe

d’un référentiel galiléen R, à la vitesse angulaire Ω, la force
d’inertie d’entraînement dérive de l’énergie potentielle :
1 1
𝐸𝐸𝑝𝑝𝑝𝑝 = − 𝑚𝑚Ω 𝑟𝑟 + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = − 𝑚𝑚Ω2 𝐻𝐻𝐻𝐻2 + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
2 2
2 2
Laurent Pietri ~ 15 ~ Lycée Joffre - Montpellier
Cours : Mécanique III ∼ Dynamique dans un référentiel non galiléen Physique : PC

IV-3) Système conservatif

Dans d’un système conservatif on retrouve la conservation

de de l’énergie mécanique :
𝐸𝐸𝑚𝑚 = 𝐸𝐸𝑐𝑐 + 𝐸𝐸𝑝𝑝,𝑓𝑓 + 𝐸𝐸𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

IV-4) Pendule oscillant

On étudie un pendule simple constitué d’une bille de masse m,
assimilée à point matériel M, attachée à une barre AM de masse
négligeable.
L’extrémité A de la barre est animée d’un mouvement de
translation selon l’axe (Ox) :
𝑥𝑥𝐴𝐴 = 𝑥𝑥0 sin(𝜔𝜔𝑡𝑡)

Retrouvons l’équation différentielle du mouvement dans le cas

de petites oscillations :
𝑥𝑥
̈θ + ω20 θ = 0 ω2 sin(ω𝑡𝑡)
𝐿𝐿

Appliquons le théorème de la puissance cinétique :

𝑑𝑑𝐸𝐸𝑐𝑐
� = 𝑃𝑃�𝑓𝑓⃗��𝑅𝑅′ + 𝑃𝑃�𝑓𝑓
����⃗
𝚤𝚤𝚤𝚤 ��𝑅𝑅′
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅′

Laurent Pietri ~ 16 ~ Lycée Joffre - Montpellier

Cours : Mécanique III ∼ Dynamique dans un référentiel non galiléen Physique : PC

Où :
1
⎧ 𝑑𝑑𝐸𝐸𝑐𝑐 𝑑𝑑 � 𝑚𝑚𝐿𝐿2 𝜃𝜃̇ 2 �
� = 2 � = 𝑚𝑚𝐿𝐿2 𝜃𝜃̇𝜃𝜃̈
⎪
⎪ 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅′ 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑅𝑅′
⎨ 𝑃𝑃�𝑓𝑓⃗�� = −𝑚𝑚𝑚𝑚𝑢𝑢 ����⃗. 𝐿𝐿𝜃𝜃̇ ����⃗
𝑢𝑢 = −𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 θ ̇ sin 𝜃𝜃
′ 𝑦𝑦 𝜃𝜃
⎪
⎪
𝑅𝑅
����⃗
⎩𝑃𝑃�𝑓𝑓 𝑢𝑢𝑥𝑥 𝐿𝐿𝜃𝜃̇ 𝑢𝑢
𝚤𝚤𝚤𝚤 ��𝑅𝑅′ = −𝑚𝑚𝑥𝑥̈𝐴𝐴 ����⃗. ����⃗ ̇
𝜃𝜃 = −𝑚𝑚𝑥𝑥̈𝐴𝐴 𝐿𝐿𝜃𝜃 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
⇒ 𝐿𝐿𝜃𝜃̈ = −𝑔𝑔 sin 𝜃𝜃 − 𝑥𝑥̈𝐴𝐴 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
𝑔𝑔
̈
⇒ 𝜃𝜃 + sin 𝜃𝜃 = 𝑥𝑥0 ω2 sin(ω𝑡𝑡) 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
𝐿𝐿
D’où pour de petites oscillations :
𝑥𝑥0 𝑔𝑔
θ̈ + ω20 θ = ω2 sin(ω𝑡𝑡) 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 ω20 =
𝐿𝐿 𝐿𝐿

IV-5) Perle sur un cerceau en rotation

Retrouver l’équation différentielle :

𝑔𝑔
𝜃𝜃̈ = 𝑓𝑓 (θ ) 𝑜𝑜ù 𝑓𝑓 (θ ) = sin θ �− + ω2 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐θ�
𝑎𝑎
Calculons les différentes énergies mises en jeu :
1
⎧ 𝐸𝐸𝑐𝑐 = 𝑚𝑚𝑎𝑎 2 𝜃𝜃̇ 2
⎪ 2
𝐸𝐸𝑝𝑝𝑝𝑝 = −𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 cos 𝜃𝜃 + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
⎨
⎪𝐸𝐸 = − 1 𝑚𝑚ω2 (𝑎𝑎 sin 𝜃𝜃 )2 + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
⎩ 𝑝𝑝𝑝𝑝 2

Laurent Pietri ~ 17 ~ Lycée Joffre - Montpellier

Cours : Mécanique III ∼ Dynamique dans un référentiel non galiléen Physique : PC

𝑑𝑑𝐸𝐸𝑚𝑚
Or : =0
𝑑𝑑𝑑𝑑
⇒ 𝑚𝑚𝑎𝑎2 𝜃𝜃̈𝜃𝜃̇ + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝜃𝜃̇ sin 𝜃𝜃 − 𝑚𝑚ω2 𝜃𝜃̇ 𝑎𝑎2 sin θ cos 𝜃𝜃 = 0
𝑚𝑚𝑎𝑎2 𝜃𝜃̈ = −𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 sin(θ) + 𝑚𝑚ω2 𝑎𝑎2 sin θ cos θ

𝑔𝑔
⇔ 𝜃𝜃̈ = − sin(θ) + ω2 sin θ cos θ
𝑎𝑎
𝑔𝑔
̈
⇔ 𝜃𝜃 = 𝑓𝑓 θ 𝑜𝑜ù 𝑓𝑓 θ = sin θ �− + ω2 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐θ�
( ) ( )
𝑎𝑎

V – Champ de pesanteur
V-1) Poids d’un corps
Dans cette partie, on étudie un solide de masse m, assimilé à un
point matériel M, dans le référentiel terrestre local. On ne considère
plus le référentiel terrestre local comme galiléen.
Le point M est soumis :
- A un certain nombre de forces associées à la situation
étudiée : la tension d’un fil, la réaction d’un support,…
- A la force d’attraction gravitationnelle de la Terre : 𝑚𝑚𝐺𝐺 ����⃗
𝑇𝑇 (𝑀𝑀 )
- A la force d’inertie d’entraînement : 𝑓𝑓 ����⃗
𝚤𝚤𝚤𝚤 = −𝑚𝑚𝑎𝑎����⃗𝑒𝑒 où ����⃗
𝑎𝑎𝑒𝑒 est
l’accélération du point coïncidant dans le référentiel
géocentrique
- A la force d’inertie de Coriolis : 𝑓𝑓 ����⃗ ���⃗ ⃗ en notant
𝚤𝚤𝚤𝚤 = −2𝑚𝑚 Ω ∧ 𝑣𝑣
�Ω
�⃗ le vecteur rotation de la Terre sur elle-même et 𝑣𝑣⃗ la vitesse
du point par rapport au référentiel terrestre.

Le poids d’un corps, est défini comme l’opposé de la force qui le

maintien à l’équilibre c’est-à-dire la tension du fil. La loi de la
quantité de mouvement appliquée au corps en équilibre dans le
référentiel terrestre local s’écrit :
�⃗ = 𝑇𝑇
0 �⃗ − 𝑚𝑚𝑎𝑎 ����⃗
����⃗𝑒𝑒 + 𝑚𝑚𝐺𝐺 𝑇𝑇 (𝑀𝑀 ) − 𝑚𝑚𝑎𝑎
����⃗𝑐𝑐

Laurent Pietri ~ 18 ~ Lycée Joffre - Montpellier

Cours : Mécanique III ∼ Dynamique dans un référentiel non galiléen Physique : PC

Le corps étant à l’équilibre, la force d’inertie de Coriolis est

nulle.
�⃗ = 𝑇𝑇
0 �⃗ − 𝑚𝑚𝑎𝑎 ����⃗𝑒𝑒 + 𝑚𝑚𝐺𝐺 ����⃗
𝑇𝑇 (𝑀𝑀 )
⇔ 𝑃𝑃�⃗ = −𝑇𝑇�⃗ = 𝑚𝑚�𝐺𝐺 ����⃗
𝑇𝑇 (𝑀𝑀 ) − 𝑎𝑎 ����⃗�
𝑒𝑒
⇔ 𝑃𝑃�⃗ = 𝑚𝑚�𝐺𝐺����⃗
𝑇𝑇 (𝑀𝑀 ) + Ω 𝐻𝐻𝐻𝐻 �
2 �������⃗

V-2) Champ de pesanteur

a) Définition
On définit le champ de pesanteur par :
����⃗
𝑃𝑃�⃗ = 𝑚𝑚𝑔𝑔⃗(𝑀𝑀) = 𝑚𝑚�𝐺𝐺 2 �������⃗
𝑇𝑇 (𝑀𝑀 ) + Ω 𝐻𝐻𝐻𝐻 �

Le champ de pesanteur est la somme du champ de

gravitation et d’un terme centrifuge, égal à l’opposé de
l’accélération d’entraînement.
𝑔𝑔⃗(𝑀𝑀) = ����⃗ �������⃗
𝐺𝐺𝑇𝑇 (𝑀𝑀) + Ω2 𝐻𝐻𝐻𝐻

b) Variation avec la latitude

Le terme axifuge dépend de la latitude, on peut l’écrire
𝐺𝐺𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐺𝐺𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎,𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 cos λ
Ainsi il est maximal à l’équateur et nul aux pôles.
De plus en France (Montpellier) :
𝐺𝐺𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 0,034 × cos(43°) = 0,018 𝑚𝑚𝑠𝑠 −2

Laurent Pietri ~ 19 ~ Lycée Joffre - Montpellier

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c) Ordres de grandeur
Comparons les deux termes :
𝐺𝐺𝑀𝑀𝑇𝑇 6.1024
⎧𝐺𝐺𝑇𝑇 (𝑀𝑀) = = 6,67.10 −11
× = 9,80𝑚𝑚𝑠𝑠 −2
⎪ 𝑅𝑅𝑇𝑇2 (6400.103 )2
⎨ Ω2 𝐻𝐻𝐻𝐻 = Ω2 𝑅𝑅𝑇𝑇 cos(λ)
⎪
⎩⇒ 𝐺𝐺𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎,𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = (7,3.10 )² × 6400. 10 = 0,034𝑚𝑚𝑠𝑠
−5 3 −2

Donc :
𝐺𝐺𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎,𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
= 0,3%
𝐺𝐺𝑇𝑇

V-3) Conséquence en référentiel terrestre

Ainsi, si on considère le référentiel géocentrique galiléen, on
pourra écrire le PFD dans le référentiel « non galiléen » terrestre
sous la forme :
𝑚𝑚𝑎𝑎⃗(𝑀𝑀)|𝑅𝑅𝑇𝑇 = 𝑚𝑚 𝑔𝑔⃗(𝑀𝑀)
��� + 𝑓𝑓⃗ − 𝑚𝑚𝑎𝑎
����⃗𝑐𝑐
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑙𝑙𝑙𝑙
𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓
′
𝑑𝑑 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒î𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 "𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡"

VI – Statique des fluides en RNG

VI-1) Relation fondamentale de la statique des fluides
En première année, on a pu voir la relation fondamentale de
statique des fluides sous la forme :
����������⃗ 𝑝𝑝 = µ𝑔𝑔⃗ 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝜇𝜇𝑔𝑔⃗ = 𝑓𝑓
𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 �������⃗
𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 (𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝)
Si on se retrouve en RNG alors :
����������⃗ 𝑝𝑝 = 𝑓𝑓
𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 𝑓𝑓𝑣𝑣 �𝑓𝑓⃗𝑖𝑖𝑖𝑖 � + 𝑓𝑓
���⃗𝑣𝑣 �𝑃𝑃�⃗� + ���⃗ ���⃗𝑣𝑣 �𝑓𝑓⃗𝑖𝑖𝑖𝑖 �
Mais en statique des fluides le fluide est au repos d’où : ���⃗ 𝑓𝑓𝑣𝑣 �𝑓𝑓⃗𝑖𝑖𝑖𝑖 � = �⃗
0
Ainsi :
����������⃗ 𝑝𝑝 = µ(𝑔𝑔⃗ − 𝑎𝑎
𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 ����⃗𝑒𝑒 )

Laurent Pietri ~ 20 ~ Lycée Joffre - Montpellier

Cours : Mécanique III ∼ Dynamique dans un référentiel non galiléen Physique : PC

En RNG, la relation fondamentale de statique des fluides

s’écrit :
����������⃗ 𝑝𝑝 = µ(𝑔𝑔⃗ − 𝑎𝑎
𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 ����⃗𝑒𝑒 )

VI-2) Exemple : cylindre en rotation

Un flacon cylindrique ouvert, contient un liquide de masse

volumique µ. On fait tourner le flacon autour de son axe à la vitesse
angulaire ω. Ce liquide n’est donc pas au repos dans le référentiel du
laboratoire. Cependant, après un régime transitoire qui dépend de la
viscosité du liquide, celui-ci tourne de façon solide à la même vitesse
angulaire que le cylindre. Ainsi, dans le référentiel lié au cylindre, le
liquide est au repos. On raisonnera donc dans ce référentiel tournant
(noté R’) munis d’un système de coordonnées cylindriques.
D’où :
����������⃗ 𝑝𝑝 = µ(𝑔𝑔⃗ − 𝑎𝑎
𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 ����⃗)
𝑒𝑒
����������⃗ 𝑝𝑝 = µ(𝑔𝑔⃗ + ω2 𝐻𝐻𝐻𝐻
⇔ 𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 �������⃗)
𝜕𝜕𝜕𝜕
= µω2 𝑟𝑟 (1)
⇔ � 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝜕𝜕𝜕𝜕
= −µ𝑔𝑔 (2)
𝜕𝜕𝜕𝜕
1 2 2
(1) ⇒ 𝑝𝑝(𝑟𝑟, 𝑧𝑧) = µω 𝑟𝑟 + 𝑓𝑓(𝑧𝑧)
2

Laurent Pietri ~ 21 ~ Lycée Joffre - Montpellier

Cours : Mécanique III ∼ Dynamique dans un référentiel non galiléen Physique : PC

1 2 2
(2)⇒ 𝑝𝑝(𝑟𝑟, 𝑧𝑧) = µω 𝑟𝑟 − 𝜇𝜇𝜇𝜇𝜇𝜇 + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
2
La surface libre est isobare d’où :
1 2 2
µω 𝑟𝑟 − 𝜇𝜇𝜇𝜇𝜇𝜇 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
2
1 2 2
⇔ 𝑧𝑧 = ω 𝑟𝑟 + 𝑧𝑧0
2𝑔𝑔
La surface libre adopte une forme parabolique d’axe de révolution
(Oz).

Pour déterminer 𝑧𝑧0 , on utilise la conservation du volume en

découpant le cylindre en couches cylindriques de largeur 𝑟𝑟 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑟𝑟 + 𝑑𝑑𝑑𝑑,
ainsi : (H hauteur de l’eau au repos et R rayon du cylindre).
𝑅𝑅 𝑅𝑅

𝑉𝑉 = 𝜋𝜋𝑅𝑅 2 𝐻𝐻 = � 𝑑𝑑𝜏𝜏 = � 𝑧𝑧(𝑟𝑟) × 2𝜋𝜋𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟

0 0
𝑅𝑅
1 2 2
= � � ω 𝑟𝑟 + 𝑧𝑧0 � × 2𝜋𝜋𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
2𝑔𝑔
0
𝑅𝑅
ω2 𝑟𝑟 3 ω2 𝑅𝑅4
= �� + 2𝑟𝑟𝑧𝑧0 � × 𝜋𝜋𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝜋𝜋 � + 𝑅𝑅2 𝑧𝑧0 �
𝑔𝑔 4𝑔𝑔
0
ω2 𝑅𝑅2 ω2 𝑅𝑅2
⇒ + 𝑧𝑧0 = 𝐻𝐻 ⇒ 𝑧𝑧0 = 𝐻𝐻 −
4𝑔𝑔 4𝑔𝑔
1 2 2 𝑅𝑅2
⇒ 𝑧𝑧 = ω �𝑟𝑟 − � + 𝐻𝐻
2𝑔𝑔 2

Des équipes de de l’Institut d’astrophysique de Paris, ont mis

au point un télescope Nommé Large Zénith Télescope (LZT) dont le
miroir primaire fait 6 mètres de diamètre. Contrairement aux
télescopes conventionnels dont le miroir est fait de verre, le LZT a
un miroir fait de liquide réfléchissant, du mercure plus précisément

Laurent Pietri ~ 22 ~ Lycée Joffre - Montpellier

Cours : Mécanique III ∼ Dynamique dans un référentiel non galiléen Physique : PC

qui adopte une surface parabolique puisque mis en rotation dans une
cuve. Le miroir parabolique obtenu permet de faire l’image d’une
étoile au foyer de la parabole avec précision.
La principale limitation du LZT, et des autres miroirs liquides,
est qu’on ne peut le pointer ailleurs qu’au zénith, sinon le liquide
s’échappe de la cuvette. Au-dessus du miroir, une étroite bande de
ciel défile à la vitesse de la rotation terrestre. Un astre donné met
Environ une minute à traverser le champ de vision du télescope.

Laurent Pietri ~ 23 ~ Lycée Joffre - Montpellier