LOUIS-ALEXIS ALLEN DEMERS

SYNTHÈSE, OPTIMISATION ET PROTOTYPAGE

D’UNE MAIN ROBOTIQUE SOUS-ACTIONNÉE
À CINQ DOIGTS

Thèse présentée
à la Faculté des études supérieures de l’Université Laval
dans le cadre du programme de doctorat en génie mécanique
pour l’obtention du grade de Philosophiæ Doctor (Ph.D.).

FACULTÉ DES SCIENCES ET DE GÉNIE

UNIVERSITÉ LAVAL
QUÉBEC

2011

Louis-Alexis
c Allen Demers, 2011
Résumé

Cette thèse présente les travaux de recherche doctorale en génie mécanique de Louis-
Alexis Allen Demers effectués au Laboratoire de robotique de l’Université Laval sous la
supervision du professeur Clément Gosselin. Cette étude comporte la synthèse, l’optimisation
et le prototypage d’une main robotique sous-actionnée à cinq doigts. Le principe du sous-
actionnement mécanique est utilisé pour développer une main robotique qui a des capacités
de préhension similaires à la main humaine, tout en limitant le nombre d’actionneurs requis
pour la commander. Cette main a des dimensions semblables à la main humaine de manière à
ce qu’elle soit fonctionnelle dans un milieu conçu pour les humains. De plus, une adaptation
de la prise de la main est possible, autant en modifiant la force de préhension que la position
des doigts et du pouce.

L’analyse statique d’un doigt sous-actionné est d’abord effectuée. Plus particulièrement,
les conditions permettant d’atteindre une prise stable pour laquelle toutes les forces de contact
sont positives sont obtenues. Ainsi, les valeurs optimales pour les dimensions des poulies
sont déterminées en fonction des longueurs des phalanges et des distributions élémentaires
de forces établies. En utilisant ces deux distributions complémentaires efficacement, l’éjec-
tion de l’objet à saisir par un doigt à trois phalanges et deux réseaux de tendons est évitée.
Par la suite, le problème général de positionnement d’un axe de rotation permettant d’ob-
tenir des poses initiale et finale imposées est résolu. Cette analyse géométrique permet de
concevoir un système de rotation du pouce afin d’obtenir les différentes configurations ty-
piques de la main humaine. Un système d’abduction des doigts soit complètement plan, soit
un hybride sphérique-plan est ensuite couplé à ce mécanisme. Ces architectures sont analy-
sées afin de s’assurer d’obtenir les amplitudes d’abduction imposées ainsi que de minimiser
l’erreur de coordination entre les métacarpiens. En dernier lieu, les différents mécanismes
conçus dans cette thèse sont fabriqués, en plus d’un prototype de poignet et de système de
sous-actionnement entre les doigts. Le prototype de main intégrant toutes ces parties est fina-
lement utilisé pour prendre différents types d’objets.
Abstract

This thesis presents the doctoral research in Mechanical Engineering of Louis-Alexis

Allen Demers completed at the Laboratoire de robotique of Université Laval under the super-
vision of Prof. Clément Gosselin. This project covers the synthesis, optimization and proto-
typing of a five-finger robotic hand. The principles of mechanical underactuation are used to
develop a robotic hand that has grasping capabilities similar to that of the human hand, while
limiting the number of actuators required to control it. This hand has dimensions similar to
those of the human hand in order to be functional in an environment designed for humans. In
addition, an adaptation of the hand grip is possible, either by changing the grasping force or
by varying the position of the fingers and thumb.

A static analysis of an underactuated finger is first performed. In particular, the conditions

for achieving stable grasp in which all contact forces are positive are obtained. Thus, the op-
timal values for the dimensions of the pulleys as a function of the lengths of the phalanges
and the primary force distributions established are determined. Using these two complemen-
tary distributions effectively, the ejection of the object to be grasped by a finger with three
phalanges and two tendon networks is avoided. Then, the general problem of positioning an
axis of rotation to obtain initial and final prescribed poses is solved. This geometric analy-
sis allows to design a system of rotation of the thumb in order to obtain the various typical
configurations of the human hand. A system of abduction of the fingers, first completely pla-
nar, than a hybrid planar-spherical mechanism is then coupled with this mechanism. These
architectures are analyzed in order to ensure that they can provide the prescribed abduction
amplitudes and that the coordination error between the metacarpals is minimized. Finally,
the various mechanisms designed in this thesis are built, in addition to a prototype of a wrist
and the mechanism of underactuation between the fingers. The prototype hand integrating all
these parts is ultimately used to grasp different types of objects.
Avant-propos

Il est d’usage de commencer une thèse en remerciant les personnes qui y ont contribué,
alors merci !

Ceux qui ont connu Clément Gosselin ne seront pas étonnés que ma première marque
de reconnaissance lui soit dédiée. Il ne m’a pas seulement proposé ce projet fantastique de
concevoir une main robotique, il m’a épaulé durant son développement et m’a appuyé dans
la rédaction des articles faisant part de nos découvertes. J’ai dû lui coûter plusieurs stylos
rouges ! Je garde en souvenir nos échanges amicaux lorsque je le rencontrais à son bureau :
toujours simple, mais au savoir immense seulement dépassé par sa grandeur d’âme. Je quitte
donc un directeur de thèse incroyable, mais j’en garde un ami.

D’autres professeurs ont marqué ma vie académique et, pour cette thèse, il y en a trois
en particulier qui ont eu un impact significatif. Il s’agit de Roger Boudreau, Philippe Cardou
et Yves St-Amant. Ils ont non seulement accepté d’examiner ma thèse, mais par leurs com-
mentaires judicieux, ils ont contribué à la rendre meilleure. Je sais qu’évaluer des articles et
des thèses n’est pas toujours facile, mais j’ai vraiment eu l’impression qu’ils s’investissaient
dans leur fonction, les rendant d’autant plus inspirants.

Une autre collaboratrice doit être citée pour sa forte contribution à cette thèse : ma femme,
Valérie. Elle a minutieusement relu toutes mes phrases, soupesé tous les mots, évalué toutes
les virgules. Tout ça parce que je lui ai demandé. Malgré cet apport inestimable, c’est bien
entendu pour une autre collaboration que je lui suis reconnaissant. C’est d’être là, dans ma
vie. Merci pour tout chérie.

D’une façon indirecte, ma famille a également influencé ce travail. Mes parents, Johane
et Clermont, m’ont toujours soutenu dans mon développement. Ils m’ont appris à poser des
questions, à être curieux, à comprendre le fonctionnement des choses. C’est ainsi grâce à leur
enseignement que j’ai pu accomplir toutes ces années d’études. Mes soeurs, Catherine, Maria
et Fannie, et mon frère, Nicolas, ont aussi contribué à cet épanouissement. Les divers soupers
familiaux ont été des sources importantes d’énergie dans lesquelles j’ai puisé abondamment.
 v

Finalement, plusieurs autres personnes ont été d’une grande importance lors de ces années
de doctorat. D’abord mes collègues du laboratoire de robotique ; j’ai vraiment passé de mer-
veilleuses années en votre compagnie. J’aurais aimé tous vous nommer ici, alors je demande
à Boris, Simon et Thierry de prendre les remerciements en votre nom. Ma fin de doctorat
n’a pas été accentuée par le stress de la recherche d’emploi puisque je savais que j’aurais le
plaisir de travailler chez Robotiq à développer encore des mains robotiques. Je tiens donc à
remercier Jean-Philippe, Samuel et Vincent pour la confiance qu’ils m’ont accordée. Naturel-
lement, mes amis ont été d’une grande importance pour mon équilibre mental et je finis donc
par les remercier chaleureusement.
Table des matières

Résumé ii

Abstract iii

Avant-propos iv

Table des matières vi

Liste des tableaux ix

Liste des figures x

Liste des symboles xiii

1 Introduction 1
1.1 Contexte général et problématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Revue de littérature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Mains robotiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Mains sous-actionnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Nomenclature des mains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Méthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Contributions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 Analyse statique d’un doigt sous-actionné 11

2.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Modèle statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1 Puissance produite aux phalanges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.2 Puissance virtuelle introduite dans le doigt . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.3 Récriture de l’équation de la puissance virtuelle . . . . . . . . . . . . 21
2.3 Doigt à deux phalanges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.1 Un réseau de tendons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.2 Deux réseaux de tendons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4 Doigt à trois phalanges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
 vii

2.4.1 Un réseau de tendons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.4.2 Deux réseaux de tendons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.5 Discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3 Analyse cinématique de la rotation du pouce 45

3.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2 Problème général de la pose d’un axe de rotation . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2.1 Changement de repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2.2 Résolution du problème d’orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.3 Résolution du problème de positionnement . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3 Problème spécifique de la rotation du pouce . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.4 Transmission du tendon fléchisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.5 Discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4 Analyse géométrique de l’abduction des doigts 63

4.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2 Mouvements des métacarpiens prescrits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2.1 Mouvement d’abduction plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2.2 Mouvement d’abduction spatiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.3 Architecture des couplages proposés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.3.1 Mécanismes de retardement de l’abduction des doigts . . . . . . . . . 69
4.3.2 Transmission de l’abduction entre les métacarpiens . . . . . . . . . . 70
4.4 Étude du mécanisme d’abduction plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.4.1 Liaison entre l’index et l’annulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.4.2 Liaison entre l’annulaire et l’auriculaire . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.5 Étude du mécanisme d’abduction spatiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5.1 Analyse des articulations carpométacarpiennes . . . . . . . . . . . . 88
4.5.2 Analyse de la liaison entre l’index et l’annulaire . . . . . . . . . . . . 94
4.5.3 Analyse de la liaison entre l’annulaire et l’auriculaire . . . . . . . . . 97
4.5.4 Optimisation du système d’abduction spatiale . . . . . . . . . . . . . 99
4.6 Discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

5 Conception et fabrication d’un prototype de main robotique 108

5.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.2 Prototypes des différentes parties de la main . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.2.1 Prototypes des doigts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.2.2 Prototype du pouce et du système d’abduction hybride . . . . . . . . 112
5.2.3 Prototype du poignet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.2.4 Prototype du système de sous-actionnement entre les doigts . . . . . 114
5.3 Prototype complet de la main – NAMUH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.4 Discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
 viii

6 Conclusion 121

Bibliographie 124

A Étude de la prise d’un cylindre par un doigt sous-actionné 132

Liste des tableaux

2.1 Données utilisées pour tracer la figure 2.6 et la figure 2.7. . . . . . . . . . . . 26

2.2 Données utilisées pour tracer les figures 2.9 à 2.13. . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Données utilisées pour tracer la figure 2.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4 Paramètres d’une prise typique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4.1 Amplitudes du mouvement d’abduction des doigts longs. . . . . . . . . . . . 65

4.2 Données utilisées pour tracer les figures 4.16 à 4.20. . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3 Résultats numériques obtenus en minimisant le critère ςm . . . . . . . . . . . . 100
Liste des figures

1.1 Mains robotiques pour des applications prothétiques et industrielles. . . . . . 2

1.2 Exemples de robots humanoïdes ayant des pinces comme préhenseurs. . . . . 3
1.3 Mains à un seul actionneur fabriquées au Laboratoire de robotique. . . . . . . 3
1.4 Exemples de mains sous-actionnnées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Nomenclature des articulations et des os de la main. . . . . . . . . . . . . . . 8

2.1 Doigt robotique à n phalanges et m systèmes d’actionnement. . . . . . . . . 13

2.2 Doigt à n phalanges et m réseaux de tendons. . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Doigt à deux phalanges et un réseau de tendons. . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Limites de stabilité selon σ en fonction de k2 /l1 et de θ2 . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Doigt à deux phalanges et deux réseaux de tendons. . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6 Bases vectorielles obtenues selon le cas décrit au tableau 2.1. . . . . . . . . . 27
2.7 Couples Ta1 et Ta2 nécessaires pour obtenir f1 et f2 . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.8 Doigt à trois phalanges et un réseau de tendons. . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.9 Limites de stabilité selon σ2 en fonction de θ2 et de θ3 . . . . . . . . . . . . . 31
2.10 Limites de stabilité selon σ1 en fonction de θ2 et de θ3 avec σ2 = 0,5. . . . . . 31
2.11 Limites de stabilité pour différents σ1 et σ2 en fonction de θ2 et de θ3 . . . . . 32
2.12 Limites de stabilité si σ1 = 0,3 et σ2 = 0,5 en fonction de θ2 et de θ3 . . . . . . 33
2.13 Limites de stabilité si σ1 = 0,2 et σ2 = 0,3 en fonction de θ2 et de θ3 . . . . . . 34
2.14 Doigt à trois phalanges et deux réseaux de tendons. . . . . . . . . . . . . . . 35
2.15 Bases vectorielles obtenues pour différents θ2 et θ3 . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.16 Limites de stabilité du 1er réseau en fonction de k3 /l2 et k2 /l2 . . . . . . . . . 39
2.17 Limites de stabilité du 1er réseau en fonction de k3 /l2 , k2 /l2 , θ2 et θ3 . . . . . . 40
2.18 Limites de stabilité avec 2 réseaux en fonction de k3 /l2 , θ2 , θ3 et σ1 2 . . . . . . 42
2.19 Volume V et maximum MV des limites de stabilité avec 2 réseaux. . . . . . . 43

3.1 Prises typiques effectuées par la main humaine. . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.2 Poses initiale et finale d’un vecteur unitaire avec son axe de rotation. . . . . . 47
3.3 Changement de repère du problème général. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4 Poses de l’articulation métacarpophalangienne du pouce. . . . . . . . . . . . 53
3.5 Trajectoire de l’articulation métacarpophalangienne du pouce. . . . . . . . . 55
3.6 Schéma de la transmission du tendon fléchisseur dans le métacarpien. . . . . 56
3.7 Modèle de la transmission du tendon fléchisseur du pouce. . . . . . . . . . . 57
 xi

3.8 Poses des poulies dans le métacarpien du pouce. . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3.9 Trajectoire des poulies du métacarpien du pouce. . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.10 Modèle du métacarpien du pouce entraîné par une vis sans fin. . . . . . . . . 62

4.1 Schéma du mouvement d’abduction plane des métacarpiens. . . . . . . . . . 66

4.2 Modèle de l’abduction spatiale des doigts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3 Mécanismes de retardement avec un actionnement linéaire. . . . . . . . . . . 69
4.4 Mécanismes de retardement avec un actionnement rotatif. . . . . . . . . . . . 70
4.5 Mécanismes de transmission de l’abduction entre les métacarpiens. . . . . . . 71
4.6 Mécanisme plan à quatre barres liant l’index et l’annulaire. . . . . . . . . . . 73
4.7 Mécanisme liant l’index et l’annulaire dans la position (α0 , β0 ). . . . . . . . 75
4.8 Courbes de niveau de l’erreur eβ selon l’angle médian α1 si dc /da = 5. . . . . 76
4.9 Erreur eβ moyenne et maximale en fonction de l’angle médian α1 . . . . . . . 77
4.10 Courbes de niveau de l’erreur eβ maximale selon α1 et dc /da . . . . . . . . . . 77
4.11 Mécanisme liant l’index et l’annulaire dans la position (α1 , β1 ). . . . . . . . 78
4.12 Erreur eβ moyenne et maximale en fonction de dc /da . . . . . . . . . . . . . . 79
4.13 Erreur eβ en fonction de l’angle d’entrée α si dc /da = 5. . . . . . . . . . . . 80
4.14 Angle de sortie β en fonction de l’angle d’entrée α si dc /da = 5. . . . . . . . 80
4.15 Mécanisme plan à quatre barres liant l’annulaire et l’auriculaire. . . . . . . . 81
4.16 Longueurs de et dh en fonction de l’angle médian γ1 . . . . . . . . . . . . . . 83
4.17 Courbes de niveau de l’erreur eγ en fonction de l’angle médian γ1 . . . . . . . 85
4.18 Erreur eγ moyenne et maximale en fonction de l’angle médian γ1 . . . . . . . 86
4.19 Erreur eγ en fonction de l’angle d’entrée β. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.20 Angle de sortie γ en fonction de l’angle d’entrée β. . . . . . . . . . . . . . . 87
4.21 Représentation du système d’abduction plane proposé. . . . . . . . . . . . . 88
4.22 Transformation du repère pour l’étude de l’annulaire. . . . . . . . . . . . . . 90
4.23 Mécanisme sphérique à quatre barres liant l’index et l’annulaire. . . . . . . . 95
4.24 Mécanisme liant l’index et l’annulaire dans la position (α1 , β1 ). . . . . . . . 96
4.25 Pose des axes des métacarpiens de l’annulaire et de l’auriculaire. . . . . . . . 100
4.26 Erreur eβ moyenne et maximale en fonction de dγ /dα . . . . . . . . . . . . . 101
4.27 Angle de sortie β en fonction de l’angle d’entrée α si dγ /dα = 5. . . . . . . . 102
4.28 Erreur eβ en fonction de l’angle d’entrée α si dγ /dα = 5. . . . . . . . . . . . 102
4.29 Longueur de en fonction de l’angle médian β  1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.30 Erreur eγ maximale en fonction de l’angle médian β  1 . . . . . . . . . . . . . 104
4.31 Angle de sortie γ en fonction de l’angle d’entrée β  . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.32 Erreur eγ en fonction de l’angle d’entrée β  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.33 Représentation du système d’abduction spatiale proposé. . . . . . . . . . . . 106

5.1 Prise d’un verre par un doigt à 3 phalanges et 2 réseaux de poulies. . . . . . . 111
5.2 Prise d’une sphère par un doigt à 3 phalanges et 2 réseaux de poulies. . . . . 111
5.3 Modèle du pouce avec le système d’abduction hybride. . . . . . . . . . . . . 112
 xii

5.4 Modèle du système d’abduction hybride et du pouce en opposition. . . . . . . 113

5.5 Modèle du poignet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.6 Modèle du système de sous-actionnement entre les doigts pour un réseau. . . 114
5.7 Modèle de l’intérieur de la main NAMUH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.8 Prise de pincée latérale accomplie par NAMUH. . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.9 Prise de force avec opposition pouce-index accomplie par NAMUH. . . . . . 117
5.10 Prise de précision avec opposition pouce-index accomplie par NAMUH. . . . 118
5.11 Prise de précision avec opposition pouce-majeur accomplie par NAMUH. . . 118
5.12 Prise sphérique accomplie par NAMUH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.13 Prise de force accomplie par NAMUH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

A.1 Prise d’un cylindre par un doigt à trois phalanges. . . . . . . . . . . . . . . . 133

A.2 Bases vectorielles des forces de contact selon  et k1 /l1 . . . . . . . . . . . . 134
A.3 Vue dans l’espace de la base vectorielle des forces de contact produisibles. . . 135
A.4 Vue dans le plan de la base vectorielle des forces de contact produisibles. . . 135
A.5 Angles entre les frontières et les deux vecteurs de la base vectorielle. . . . . . 136
A.6 Base vectorielle des forces de contact si /l1 = 1,5. . . . . . . . . . . . . . . 137
A.7 Bases vectorielles des forces de contact selon k1 /l1 . . . . . . . . . . . . . . . 137
Liste des symboles

Nomenclature générale
0a×b Matrice nulle de dimension a × b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Ia Matrice identité de dimension a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
v̂ Vecteur exprimé en coordonnées homogènes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
m
v Vecteur exprimé dans le repère modifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
o
v Vecteur exprimé dans le repère original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Aϑ Coefficient d’une équation du type Aϑ cos ϑ + Bϑ sin ϑ = Cϑ . . . . . . . . . 73
Bϑ Coefficient d’une équation du type Aϑ cos ϑ + Bϑ sin ϑ = Cϑ . . . . . . . . . 73
Cϑ Coefficient d’une équation du type Aϑ cos ϑ + Bϑ sin ϑ = Cϑ . . . . . . . . . 73
IN Ensemble des entiers naturels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
IR Ensemble des nombres réels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Z Ensemble des entiers relatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
cϑ Forme abrégée de cosinus ϑ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
sϑ Forme abrégée de sinus ϑ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
w Quatrième coordonnée d’un repère homogènes . . . . . . . . . . . . . . . . 48
x Première coordonnée d’un repère général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
y Deuxième coordonnée d’un repère général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
z Troisième coordonnée d’un repère général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Matrices
η Matrice des coefficients reliant f à τ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
μ Matrice des coefficients reliant f à f t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
A Transformation d’un vecteur par une rotation R et une translation t . . . . . . 50
E Matrice représentant le produit vectoriel dans le plan . . . . . . . . . . . . . 16
J Matrice jacobienne des points de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
J1 Partie de la matrice J associée aux forces normales . . . . . . . . . . . . . . 17
 xiv

J2 Partie de la matrice J associée aux forces tangentielles . . . . . . . . . . . . 17

J3 Partie de la matrice J associée aux couples de contact . . . . . . . . . . . . . 17
Q Matrice de rotation depuis le repère original vers celui modifié . . . . . . . . 49
Qg Matrice de rotation du repère original vers celui modifié pour le doigt g . . . 90
R Matrice de rotation d’un angle ϑ autour de l’axe s pour passer de v A à v B . . 50
Tj Matrice de transmission du système d’actionnement j . . . . . . . . . . . . . 19
T mo Transformation depuis le repère modifié vers celui original . . . . . . . . . . 49
T om Transformation depuis le repère original vers celui modifié . . . . . . . . . . 49
Vecteurs
ζi Torseur des forces et des moments se produisant à la phalange i . . . . . . . . 14
θ̇ Vitesses articulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
ξi Visseur du point d’application du torseur ζ i . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
ξO
i
k
Visseur de l’articulation Ok par rapport au point de contact i . . . . . . . . . 15
ρki Vecteur reliant l’articulation Ok au point de contact i . . . . . . . . . . . . . 16
τ Couples aux contacts des phalanges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
ω aj Vitesses angulaires associées aux couples produits par le réseau j . . . . . . . 14
aj Forces de contact produites pour un couple unitaire à l’actionneur j . . . . . . 26
e1 Direction du tendon entre la poulie 1 et la poulie 2 du métacarpien du pouce . 56
e2 Direction du tendon entre la poulie 3 et la poulie 2 du métacarpien du pouce . 57
eϕ2 Direction de pA vers p3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
eA Direction de l’axe O2−4 dans le mécanisme sphérique . . . . . . . . . . . . . 95
eB Direction de l’axe O4−2 dans le mécanisme sphérique . . . . . . . . . . . . . 95
eC Direction de l’axe O0,4 dans le mécanisme sphérique . . . . . . . . . . . . . 95
eM Direction de l’axe médian du mécanisme sphérique . . . . . . . . . . . . . . 96
eO Direction de l’axe O0,2 dans le mécanisme sphérique . . . . . . . . . . . . . 95
f Forces de contact normales aux phalanges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
fj Forces de contact produites par le système d’actionnement j . . . . . . . . . 21
f ri Force résultante s’appliquant sur la phalange i . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
ft Forces de contact tangentielles aux phalanges . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
p0 Point de rencontre des axes longitudinaux des doigts écartés . . . . . . . . . 65
p1 Point où le tendon quitte la poulie 1 du métacarpien du pouce . . . . . . . . . 56
 xv

p21 Point où le tendon rejoint la poulie 2 du métacarpien du pouce . . . . . . . . 56

p22 Position de la poulie 2 du métacarpien du pouce . . . . . . . . . . . . . . . . 56
p23 Point où le tendon quitte la poulie 2 du métacarpien du pouce . . . . . . . . . 56
p3 Point où le tendon rejoint la poulie 3 du métacarpien du pouce . . . . . . . . 56
pA Position initiale du vecteur à pivoter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
pAg Position initiale de l’articulation métacarpophalangienne du doigt g, O1,g . . . 66
pB Position finale du vecteur à pivoter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
pBg Position finale de l’articulation métacarpophalangienne du doigt g, O1,g . . . 66
ps Position de l’axe de rotation s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
ps Point quelconque sur l’axe s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
psg Position de l’articulation carpométacarpienne du doigt g, O0,g . . . . . . . . . 67
tj Couples produits par le système d’actionnement j . . . . . . . . . . . . . . . 14
v2 Orientation de la poulie 2 du métacarpien du pouce . . . . . . . . . . . . . . 56
vA Orientation initiale du vecteur à pivoter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
v Ag Orientation initiale de l’articulation métacarpophalangienne du doigt g, O1,g . 66
vB Orientation finale du vecteur à pivoter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
v Bg Orientation finale de l’articulation métacarpophalangienne du doigt g, O1,g . . 66
vs Vecteur unitaire donnant l’orientation de l’axe de rotation s . . . . . . . . . . 47
v s Vecteur perpendiculaire à v s faisant parti du plan xy . . . . . . . . . . . . . . 56
v s Vecteur perpendiculaire à v s ainsi qu’à v s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
v sg Orientation de l’articulation carpométacarpienne du doigt g, O0,g . . . . . . . 67
x Vecteur unitaire suivant l’axe x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
x Vecteur unitaire parallèle à a1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
xi Torseur unitaire parallèle à l’axe xi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
xi Vecteur unitaire parallèle à la phalange i dont l’origine est sur l’axe Oi . . . . 13
x Vecteur unitaire suivant l’axe x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
y Vecteur unitaire suivant l’axe y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
y Vecteur unitaire perpendiculaire à x compris dans le plan de a1 et a2 . . . . . 135
yi Torseur unitaire parallèle à l’axe yi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
yi Vecteur unitaire normal à la phalange i dont l’origine est sur l’axe Oi . . . . . 13
y Vecteur unitaire suivant l’axe y  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
 xvi

z Vecteur unitaire suivant l’axe z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

zi Torseur unitaire parallèle à l’axe zi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
zi Vecteur unitaire coaxial à l’axe Oi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
z Vecteur unitaire suivant l’axe z  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Variables scalaires
α Position angulaire du métacarpien de l’index . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Δα Amplitude du mouvement d’abduction de l’index . . . . . . . . . . . . . . . 72
∂α Déplacement angulaire infinitésimal du métacarpien de l’index . . . . . . . . 72
α̇ Mouvement de rotation du métacarpien de l’index . . . . . . . . . . . . . . . 112
α0 Position angulaire initiale du métacarpien de l’index . . . . . . . . . . . . . . 74
α1 Position angulaire médiane du métacarpien de l’index . . . . . . . . . . . . . 74
α1g Position angulaire médiane de l’index (α1 ) qui minimise l’erreur eβ . . . . . 76
α2 Position angulaire finale du métacarpien de l’index . . . . . . . . . . . . . . 74
β Position angulaire du métacarpien de l’annulaire . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Δβ Amplitude du mouvement d’abduction de l’annulaire . . . . . . . . . . . . . 72
∂β Déplacement angulaire infinitésimal du métacarpien de l’annulaire . . . . . . 72
β Position angulaire du métacarpien de l’annulaire selon x . . . . . . . . . . . 98
β̇ Mouvement de rotation du métacarpien de l’annulaire . . . . . . . . . . . . . 112
β0 Position angulaire initiale du métacarpien de l’annulaire . . . . . . . . . . . . 74
β1 Position angulaire médiane du métacarpien de l’annulaire . . . . . . . . . . . 74
β2 Position angulaire finale du métacarpien de l’annulaire . . . . . . . . . . . . 74
γ Position angulaire du métacarpien de l’auriculaire . . . . . . . . . . . . . . . 81
Δγ Amplitude du mouvement d’abduction de l’auriculaire . . . . . . . . . . . . 82
γ̇ Mouvement de rotation du métacarpien de l’auriculaire . . . . . . . . . . . . 112
γ0 Position angulaire initiale du métacarpien de l’auriculaire . . . . . . . . . . . 82
γ1 Position angulaire médiane du métacarpien de l’auriculaire . . . . . . . . . . 82
γ1g Position angulaire médiane de l’auriculaire (γ1 ) qui minimise l’erreur eγ . . . 84
γ2 Position angulaire finale du métacarpien de l’auriculaire . . . . . . . . . . . . 82
ηi Coefficient reliant fi à ηi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
θi Angle que fait la phalange i par rapport à la phalange (i − 1) . . . . . . . . . 13
ϑ Angle de rotation autour de l’axe s pour passer de v A à v B . . . . . . . . . . 47
 xvii

θ̇aj Vitesse angulaire de l’actionneur j . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

θ̇ai j Vitesse angulaire du système d’actionnement j à l’articulation Oi . . . . . . . 18
Δθij Déplacement angulaire du ressort de l’articulation Oi associé au réseau j . . . 14
θ̇i Vitesse angulaire de l’articulation Oi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
ϑ̇T Mouvement de rotation du métacarpien du pouce . . . . . . . . . . . . . . . 62
ϑ̇W Mouvement de rotation de la vis sans fin entraînant le métacarpien du pouce . 62
θ̇x Mouvement de rotation du premier axe du poignet . . . . . . . . . . . . . . . 113
θ̇z Mouvement de rotation du deuxième axe du poignet . . . . . . . . . . . . . . 113
κ Variable réelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
κ4 Variable réelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
κ5 Variable réelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
κd Constante pour un mécanisme à quatre barres donné . . . . . . . . . . . . . . 82
κs Variable réelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
κz Entier relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
λ Variable réelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
μi Coefficient reliant fi à fti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
μi,s Coefficient de friction statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
ν Angle entre l’axe s et le plan x y  (plan xy pour le problème spécifique) . . . 51
ρ Distance du cylindre utilisé dans l’annexe A par rapport à la base du doigt . . 132
 Rayon effectif du cylindre utilisé dans l’annexe A . . . . . . . . . . . . . . . 132
ςm Critère de minimisation de la longueur des métacarpiens . . . . . . . . . . . 100
σ2 2 Condition pour σ2 2 donnant le sens de l’inégalité associée à k3lim . . . . . . . 41
σij Rapport de transmission du système d’actionnement j au niveau i . . . . . . 18
τi Couple résultant s’appliquant sur la phalange i . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
τp Couple de flexion du pouce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
φ Angle entre le plan des positions finales des axes O1,g et le plan de la paume . 66
ϕ1 Position angulaire de p1 par rapport au plan xy dans la configuration initiale . 57
ϕ2 Position angulaire de p3 par rapport au plan xy dans la configuration initiale . 57
ψ Angle d’abduction maximale entre chacun des doigts . . . . . . . . . . . . . 65
Ψo Angle entre deux frontières de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Ψiaj Angle entre une frontière de stabilité (fi = 0) et aj . . . . . . . . . . . . . . 135
 xviii

ωi Vitesse angulaire du point d’application du torseur ζ i . . . . . . . . . . . . . 15

G Fonction constante pour toutes paires (β, γ) d’un mécanisme à quatre barres . 82
Kij Raideur du ressort du système d’actionnement j placé à l’articulation Oi . . . 14
MV Valeur maximale de la zone d’instabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
O0,g Axe de l’articulation carpométacarpienne du doigt g . . . . . . . . . . . . . . 65
O1,g Axe de l’articulation métacarpophalangienne du doigt g . . . . . . . . . . . . 65
Oi Axe de l’articulation rotoïde à la base de la phalange i . . . . . . . . . . . . . 13
Pi Puissance virtuelle produite à la phalange i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Pj Puissance virtuelle introduite par le système d’actionnement j . . . . . . . . 14
Ta Force d’un actionneur dirigeant un des réseaux de tendon des doigts . . . . . 114
Taj Couple créé par l’actionneur j . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Tg Tension dans le tendon d’un des réseaux du doigt g . . . . . . . . . . . . . . 114
Tij Couple créé par le système d’actionnement j à la base de la phalange i . . . . 14
Tp Tension dans le tendon fléchisseur du pouce . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
V Volume de la zone d’instabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Xij Rapport de transmission du couple de l’actionneur j à la phalange i . . . . . . 19
d12 Distance entre le point p1 et le point p21 du métacarpien du pouce . . . . . . 56
d23 Distance entre le point p23 et le point p3 du métacarpien du pouce . . . . . . 56
dα Angle entre l’axe O0,2 et l’axe O2−4 pour le mécanisme sphérique . . . . . . 95
dβ Angle entre l’axe O0,4 et l’axe O4−2 pour le mécanisme sphérique . . . . . . 95
dγ Angle entre l’axe O0,2 et l’axe O0,4 pour le mécanisme sphérique . . . . . . . 95
dη Angle entre l’axe O2−4 et l’axe O4−2 pour le mécanisme sphérique . . . . . . 95
da Distance linéaire entre l’axe O0,2 et l’axe O2−4 pour le mécanisme plan . . . . 72
db Distance linéaire entre l’axe O0,4 et l’axe O4−2 pour le mécanisme plan . . . . 72
dc Distance linéaire entre l’axe O0,2 et l’axe O0,4 pour le mécanisme plan . . . . 72
dd Distance linéaire entre l’axe O2−4 et l’axe O4−2 pour le mécanisme plan . . . 72
de Distance linéaire entre l’axe O0,5 et l’axe O5−4 pour le mécanisme plan . . . . 81
df Distance selon x entre l’axe O0,4 et l’axe O0,5 pour le mécanisme plan . . . . 81
dg Distance selon y entre l’axe O0,4 et l’axe O0,5 pour le mécanisme plan . . . . 81
dh Distance linéaire entre l’axe O4−5 et l’axe O5−4 pour le mécanisme plan . . . 81
dm Distance entre les centres des doigts adjacents . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
 xix

ds1 Distance entre le point ps et la poulie 1 du métacarpien du pouce . . . . . . . 56

dx Coordonnée selon x de pA dans le problème de la rotation du pouce . . . . . 53
dy Coordonnée selon y de pA dans le problème de la rotation du pouce . . . . . 53
dyzg Distance selon y et z entre le point pAg et le point pBg . . . . . . . . . . . . . 90
dz Coordonnée selon z de pB dans le problème de la rotation du pouce . . . . . 53
eβ Erreur de coordination entre l’orientation de l’annulaire et de l’index . . . . . 75
eγ Erreur de coordination entre l’orientation de l’auriculaire et de l’annulaire . . 84
fi Composante de la force résultante f ri selon yi . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
fti Composante de la force résultante f ri selon xi . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
g Indice du doigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
h Coordonnée selon z de pB5 , soit la position verticale finale de l’axe O1,5 . . . 68
i Indice de la phalange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
j Indice du système d’actionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
k Indice d’une articulation précédant la phalange i . . . . . . . . . . . . . . . . 15
k3lim Position du point de contact sur la phalange distale à la limite de stabilité . . . 41
ka Variable utilisée dans le calcul de la rotation nécessaire à l’axe s . . . . . . . 52
kag Variable utilisée dans le calcul de la rotation nécessaire à l’axe O0,g . . . . . . 91
kb Variable utilisée dans le calcul de la rotation nécessaire à l’axe s . . . . . . . 52
kbg Variable utilisée dans le calcul de la rotation nécessaire à l’axe O0,g . . . . . . 91
kc Variable utilisée dans le calcul de la rotation nécessaire à l’axe s . . . . . . . 52
kcg Variable utilisée dans le calcul de la rotation nécessaire à l’axe O0,g . . . . . . 91
kdg Variable utilisée dans le calcul de la rotation nécessaire à l’axe O0,g . . . . . . 91
ki Distance du point d’application de la force de contact sur la phalange i . . . . 14
li Longueur de la phalange i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
m Nombre de systèmes d’actionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
n Nombre de phalanges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
p Indice de sommation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
psx Composante de m p̂s suivant l’axe x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
psy Composante de m p̂s suivant l’axe y  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
psz Composante de m p̂s suivant l’axe z  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
px Composante de m p̂B suivant l’axe x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
 xx

py Composante de m p̂B suivant l’axe y  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

q Indice de sommation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
r1 Rayon de la poulie 1 du métacarpien du pouce . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
r2 Rayon de la poulie 2 du métacarpien du pouce . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
r2i j Rayon de la poulie du réseau j mise au bout de la phalange i, sur l’axe Oi+1 . 19
r2i-1 j Rayon de la poulie du réseau j mise à la base de la phalange i, sur l’axe Oi . . 19
r3 Rayon de la poulie 3 du métacarpien du pouce . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
rc Rayon du cercle de tangence des axes O1,g en positions finales . . . . . . . . 65
rij Composante ij de la matrice de rotation R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
s Axe de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
s0x Composante de p̂s suivant l’axe x dans le problème de la rotation du pouce . 54
s0y Composante de p̂s suivant l’axe y dans le problème de la rotation du pouce . . 54
s0z Composante de p̂s suivant l’axe z dans le problème de la rotation du pouce . . 54
sx Composante de v̂ s suivant l’axe x dans le problème de la rotation du pouce . 54
sy Composante de v̂ s suivant l’axe y dans le problème de la rotation du pouce . 54
sz Composante de v̂ s suivant l’axe z dans le problème de la rotation du pouce . . 54
t Translation selon l’axe s de concert à une rotation d’un angle ϑ . . . . . . . . 50
vsx Composante de m v̂ s suivant l’axe x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
vsy Composante de m v̂ s suivant l’axe y  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
vsz Composante de m v̂ s suivant l’axe z  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
vx Composante de m v̂ B suivant l’axe x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
vy Composante de m v̂ B suivant l’axe y  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
vz Composante de m v̂ B suivant l’axe z  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
ẋi Composante selon xi de la vitesse du point d’application du torseur ζ i . . . . 15
x Première coordonnée du repère modifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
ẏi Composante selon yi de la vitesse du point d’application du torseur ζ i . . . . 15
y Deuxième coordonnée du repère modifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
y3 Coordonnée selon y de O1,3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
y4 Coordonnée selon y de pA2 et de pA4 , soit de O1,2 et O1,4 en position initiale . 68
y5 Coordonnée selon y de pA5 , soit de O1,5 en position initiale . . . . . . . . . . 68
z Troisième coordonnée du repère modifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Chapitre 1

Introduction

Écouter et choisir entre les avis, voilà le premier pas de la connaissance ;

voir et réfléchir sur ce qu’on a vu, voilà le second pas de la connaissance.
Confucius

1.1 Contexte général et problématique

Depuis Čapek et Asimov, l’idée d’abord jugée saugrenue qu’une machine anthropomor-
phique puisse penser par elle-même et interagir avec des êtres humains est peu à peu devenue
envisageable. Jusqu’à maintenant, cependant, la recherche sur les robots humanoïdes s’est
principalement concentrée sur la locomotion (marche, course, assis) (Hirai et al., 1998; Ka-
nehiro et al., 2003). Le domaine des mains robotiques est, en effet, plutôt associé aux appli-
cations prothétiques (Tomovic et Boni, 1962; Iberall et al., 1993; de Visser et Herder, 2000;
Zollo et al., 2007) ou à la robotique industrielle (Jacobsen et al., 1986; Lin et Huang, 1996;
Lovchik et Diftler, 1999; Butterfass et al., 2001). Les prototypes développés sont alors sim-
plifiés à l’extrême dans le premier cas ou plutôt lourds et complexes dans le second, comme
l’illustre la figure 1.1.
Chapitre 1. Introduction 2

(a) Prothèse d’Otto Bock. (b) Main Shadow.

Figure 1.1: Mains robotiques pour des applications prothétiques (a) et industrielles (b).

Un robot humanoïde pour les applications domestiques nécessite quant à lui un préhen-
seur assez simple à commander, mais offrant préférablement un plus large éventail de prises
que ne le permettent les prothèses. Pourtant, la plupart des chercheurs considèrent que l’utili-
sation d’une main anthropomorphique requerrait trop d’actionneurs en observant celles déve-
loppées pour le domaine industriel. En effet, certaines mains robotiques ont jusqu’à quarante
actionneurs, telle la main de Shadow Robot Company (2003) présentée à la figure 1.1(b), ce
qui explique le grand nombre de robots humanoïdes étant simplement pourvus de pinces, par
exemple le robot P2 de Honda (Hirai et al., 1998), le robot HRP-2 de Kawada Industries (Ka-
neko et al., 2004) et le robot PR2 de Willow Garage (2009) montrés à la figure 1.2.

L’utilisation du sous-actionnement peut toutefois grandement diminuer le nombre d’ac-

tionneurs nécessaires en permettant quand même une préhension et des capacités de manipu-
lation excellentes. Au cours de la dernière décennie, plusieurs chercheurs ont travaillé acti-
vement dans le domaine des mains robotiques sous-actionnées dont entre autres l’équipe du
Laboratoire de robotique de l’Université Laval. Des prototypes ont d’ailleurs été construits
de manière à illustrer le concept de préhension sous-actionnée. Parmi ceux-ci, deux proto-
types de mains à cinq doigts ont été construits à l’Université Laval en utilisant une technique
de prototypage rapide (Gosselin et al., 2008), comme le montre la figure 1.3. En visant les
applications prothétiques, l’approche prise lors du design de ces prototypes était de limiter le
nombre d’actionneurs à un seul. Bien que ces prototypes comportent quinze degrés de liberté
(trois par doigts), une très bonne capacité de préhension a été obtenue avec un seul actionneur
grâce à une utilisation intelligente du sous-actionnement. Pour les robots humanoïdes et les
applications robotiques en général, cependant, un peu plus d’actionneurs peuvent être utili-
sés, permettant ainsi un plus grand nombre de types de prises et une meilleure adaptabilité
de la main à l’objet saisi et à la tâche demandée. L’élaboration d’un tel type de main sous-
actionnée possédant des proportions équivalentes à la main humaine serait donc bienvenue
dans le domaine des robots anthropomorphiques ou même pour la robotique en général.
Chapitre 1. Introduction 3

(a) Robot P2 (Honda). (b) Robot HRP-2 (Kawada). (c) Robot PR2 (Willow Garage).

Figure 1.2: Exemples de robots humanoïdes ayant des pinces comme préhenseurs.

(a) Main à tendons actionnée manuellement. (b) Version prothétique de la main à tendons.

Figure 1.3: Mains requérant un seul actionneur fabriquées au Laboratoire de robotique.

Chapitre 1. Introduction 4

En effet, les robots humanoïdes sont appelés à prendre une place de plus en plus impor-
tante dans les tâches domestiques ordinairement dédiées aux humains. Il est donc nécessaire
qu’ils possèdent des organes de taille semblable de manière à pouvoir utiliser les mêmes ou-
tils que ces derniers, bref à être fonctionnels dans un milieu conçu pour les humains. De plus,
cette similarité pourrait faciliter l’acceptation de ces robots par le public. Leurs mains doivent
donc, en première prémisse, être physiquement comparables à celles d’un humain adulte
standard. L’utilisation d’un modèle prothétique est cependant à éviter, puisqu’il n’est souvent
apte à réaliser qu’un seul type de prise.

Le sous-actionnement permet évidemment d’adapter la forme de la main à l’objet lors de

sa fermeture. Il faut toutefois utiliser différents modèles afin de modifier la distribution des
forces ainsi que la position des doigts par rapport à la paume. Par conséquent, la deuxième
prémisse pour l’élaboration d’une main sous-actionnée pour un robot humanoïde est qu’elle
doit posséder un certain degré d’adaptation de sa prise en fonction de l’objet à saisir et de
la tâche à effectuer.

Pour ce faire, il n’est pas nécessaire de commander individuellement les différents de-
grés de liberté de la main. En effet, les études de Santello et Soechting (2000) et de Mason
et al. (2001) suggèrent qu’il existe quelques modèles de base (synergies) qui conviennent à la
commande brute de la main auxquels une commande plus fine peut être superposée. Reilly et
Schieber (2003) ont également observé cette division incomplète de la commande de ferme-
ture des doigts. Il est intéressant d’utiliser ce concept pour modéliser les forces de contact afin
d’obtenir des distributions élémentaires de forces. D’ailleurs, Brown et Asada (2007) ont uti-
lisé les résultats de Santello et al. (1998) touchant à la synergie de la cinématique des doigts
pour obtenir deux eigenpostures (postures élémentaires) qu’ils ont utilisées pour concevoir
une main robotique n’ayant que deux consignes d’entrée. Quant à eux, Ciocarlie et al. (2007)
ont obtenus des eigengrasps (prises élémentaires) pour différentes architectures de mains. De
manière similaire, nous pouvons, à partir des distributions élémentaires de forces, mettre au
point un mécanisme d’actionnement de la main qui diminue le nombre de consignes néces-
saires pour la commander.
Chapitre 1. Introduction 5

1.2 Revue de littérature

Tel que décrit dans l’élaboration de la problématique et l’exposition du contexte de ce pro-

jet, la recherche sur les mains robotiques a souvent des visées prothétiques ou industrielles.
Après tout, ce n’est qu’au milieu des années 1980 que des prototypes de mains robotiques an-
thropomorphiques à plusieurs degrés de liberté ont commencé à être conçus (Jacobsen et al.,
1986). Ceux-ci étaient alors bien trop dispendieux pour envisager de les utiliser ailleurs qu’en
recherche. Bien entendu, différents modèles de prothèses étaient depuis longtemps offerts,
mais leurs capacités limitées ont déjà été exposées. La recherche sur les robots domestiques
est donc très jeune, ce qui n’empêche pas d’y appliquer la théorie établie lors des travaux sur
les mains robotiques en général et sur les mains sous-actionnées en particulier.

1.2.1 Mains robotiques

Avant le développement de la main Utah/M.I.T. (Jacobsen et al., 1986), Okada (1979,

1982) puis Salisbury et Craig (1982) ont proposé des architectures d’effecteurs possédant
chacune trois doigts, mais dont la paume ne participait pas à la prise. Celles-ci étaient action-
nées par des moteurs électriques usant de tendons comme moyen de transmission entre les
moteurs et les doigts. La main Utah/M.I.T., quant à elle, était actionnée pneumatiquement,
mais utilisait encore des tendons pour transmettre le mouvement.

Par la suite, Bekey et al. (1990) proposèrent la main Belgrade/USC qui, en plus d’utiliser
des membrures comme moyen de transmission entre les moteurs électriques et les doigts,
innovait en utilisant moins d’actionneurs que le nombre total de degrés de liberté de la main
(Iberall et al., 1993). Toutefois, plutôt que d’utiliser un principe de sous-actionnement lors
de son élaboration, les auteurs préférèrent contraindre les différentes liaisons de chaque doigt
afin que ceux-ci se referment selon une trajectoire semblable à celle suivie par un doigt hu-
main. Cette recherche du contrôle absolu de chaque variable empêche donc la main de se
refermer adéquatement autour de l’objet saisi. Parallèlement, Barrett Technology présenta la
main Barrett qui utilisait également seulement quatre degrés de liberté commandés, mais qui,
cette fois, était sous-actionnée (Ulrich et Kumar, 1988). La dernière version de cette main est
d’ailleurs présentée dans la figure 1.4(a).

Plusieurs autres exemples de mains robotiques pourraient aussi être cités, tels la main
NTU (Lin et Huang, 1996), la main du Robonaut (Lovchik et Diftler, 1999), la prothèse avec
liaisons roulantes de Herder (de Visser et Herder, 2000; Herder et de Visser, 2000), la main du
DLR (Butterfass et al., 2001), la main devant recopier le plus parfaitement possible la main
Chapitre 1. Introduction 6

(a) Main Barrett. (b) Main FIU. (c) Main SARAH.

Figure 1.4: Exemples de mains sous-actionnnées.

humaine ou «main ACT» (Weghe et al., 2004), la main à trois doigts métamorphique (Dai
et al., 2007), la main Shadow (Shadow Robot Company, 2003) ou la main RTR (Zollo et al.,
2007). Il est utile de noter que bien d’autres informations sur les projets traitant de mains
robotiques peuvent être trouvées dans la thèse de Birglen (2004) et dans le rapport de Biagiotti
et al. (2004) décrivant l’état de la technologie.

1.2.2 Mains sous-actionnées

Il existe par contre beaucoup moins de travaux de recherche traitant de sous-actionnement,

encore moins concernant les mains. Tel que mentionné, la main Barrett (Ulrich et Kumar,
1988) utilise ce principe, de même que la prothèse de l’Université de Delft (de Visser et
Herder, 2000; Herder et de Visser, 2000; Kragten et al., 2009) et les préhenseurs de Shimo-
jima et al. (1987) et de Bartholet (1992). Le «soft gripper» de Hirose et Umetani (1978) doit
également être cité, puisque plusieurs mains à tendons sont basées sur son principe (Massa
et al., 2002; Takaki et Omata, 2009). Une autre main à visée prothétique, la main FIU (Nasser
et al., 2006), est inspirée de la main SARAH (Gosselin et al., 1999) développée à l’Université
Laval, mais comporte cinq doigts. Ces deux mains sont présentées à la figure 1.4(b) et (c).
Une analyse de la stabilité d’une prise d’un doigt sous-actionné à deux phalanges a aussi été
effectuée à l’Université Montpellier 2 (Rizk et al., 2007). Quant à eux, Dollar et Howe (2006)
ont fabriqué une main en plastique déformable. L’usage d’articulations compliantes offre en
effet des perspectives intéressantes pour certaines applications, notamment médicales, tel que
proposé par Doria et Birglen (2009).
Chapitre 1. Introduction 7

Sinon, plusieurs travaux réalisés sur ce sujet le furent au Laboratoire de robotique de

l’Université Laval (Laliberté et al., 2002; Birglen et al., 2008). La main MARS, réalisée en
1996, visait le domaine industriel, mais utilise toutefois du sous-actionnement pour limiter
son nombre d’actionneurs à six. Sa version améliorée, la main SARAH (Gosselin et al.,
1999), n’utilise maintenant que deux actionneurs en permettant un sous-actionnement entre
les doigts.

Du côté des préhenseurs anthropomorphiques, Routhier (1996) a analysé en 1996 un mé-

canisme à cinq barres pour la conception d’une prothèse de la main. Plus tard, Sie (2002)
a modélisé cinématiquement un préhenseur sous-actionné à l’aide de visseurs réciproques,
puis a utilisé AdamsTM pour l’étudier dynamiquement. Ensuite, Birglen (2004) a présenté
sa thèse où il développe entre autres le modèle statique d’un doigt sous-actionné et l’espace
de stabilité de sa prise. Finalement, la conception de préhenseurs sous-actionnés avec des
articulations déformables fut exécutée par Boudreault (2006).

1.3 Nomenclature des mains

Avant de poursuivre la synthèse et l’optimisation d’une main robotique anthropomor-

phique, il est nécessaire d’établir la nomenclature utilisée lors de cette étude. Puisque le ré-
sultat souhaité est une main comparable à la main humaine, les articulations et les membrures
utilisées sont identifiées par le nom de leur homologue. Ainsi, en se référant à la figure 1.5,
il est possible d’observer que les doigts sont composés de trois os, les phalanges proximale,
médiane et distale, à l’exception du pouce qui n’en compte que deux, les phalanges proximale
et distale.

Bien entendu, il est reconnu que la main humaine compte normalement cinq doigts : le
pouce, l’index, le majeur, l’annulaire et l’auriculaire. Le pouce, grâce à sa grande mobilité,
permet d’établir une grande variété de prises. Par sa morphologie particulière, il est souvent
traité différemment des doigts longs. Ainsi le qualificatif long peut parfois être omis afin
d’alléger le texte et le mot doigts peut être employé seul pour désigner les quatre doigts
longs, indifféremment. À chacun des doigts est associé un métacarpien et l’ensemble osseux
des cinq métacarpiens constitue le squelette de la paume, le métacarpe.

Enfin, l’ensemble des huit os courts formant le squelette du poignet est dénommé carpe.
Désigner chacun de ces os n’est pas nécessaire pour les besoins de cette étude, étant donné
que le poignet de la main robotique ne sera pas basé sur cette architecture trop complexe à
fabriquer ainsi qu’à commander.
Chapitre 1. Introduction 8

Phalange distale
Articulation
interphalangienne
distale
Phalange médiane
Articulation
interphalangienne
proximale
Phalange proximale
Phalange distale
Articulation
interphalangienne
Phalange proximale
Articulation
métacarpo-
phalangienne
Métacarpien
Articulation
carpométacarpienne

(a) Main robotique. (b) Main humaine.

Figure 1.5: Nomenclature des articulations et des os de la main.

Par contre, le nom articulation carpométacarpienne sera donné à chacune des articula-
tions reliant un métacarpien à la paume de la main robotique. L’articulation située à l’ex-
trémité opposée, soit entre le métacarpien et la phalange proximale, est appelée articulation
métacarpophalangienne. De même, les articulations se trouvant entre les phalanges sont dé-
nommées articulations interphalangiennes et, dans le cas des doigts longs, on ajoute proxi-
male pour l’articulation reliant la phalange médiane à la phalange proximale, alors qu’on
utilise distale pour l’articulation présente entre les phalanges distale et médiane.

Finalement, le prototype de main robotique conçu et fabriqué dans ce projet ainsi que
toutes les études effectuées se réfèrent à la main droite. Ainsi, en regardant la paume de la
main où les doigts pointent vers le haut, le pouce est situé à la droite de la paume en situation
de soutien palmaire, tel que présenté à la figure 1.5.
Chapitre 1. Introduction 9

1.4 Méthodologie

Tel qu’il a été exposé, le présent projet comporte des objectifs fondamentalement diffé-
rents de ceux associés à la robotique classique et entraîne des progrès sur différents aspects
de cette discipline. Il implique l’achèvement de plusieurs étapes de manière à obtenir une
main sous-actionnée à cinq doigts. En premier lieu, les capacités de préhension d’un doigt
sous-actionné sont étudiées par une analyse statique dans le chapitre 2. Cette analyse inclut le
développement de modèles mathématiques permettant d’établir la qualité des prises réalisées
avec une architecture mécanique et un schéma d’actionnement donné. Ainsi, les valeurs op-
timales peuvent être déterminées pour les dimensions des poulies en fonction des longueurs
des phalanges et des distributions élémentaires de forces établies.

Élément indispensable de la main, le pouce est par la suite attentivement examiné dans
le chapitre 3 afin d’obtenir les différentes prises jugées typiques. D’abord, une analyse géo-
métrique du problème général est effectuée, celle-ci permettant d’obtenir l’orientation et la
position d’un axe de rotation en connaissant les poses initiale et finale du vecteur à pivoter.
Par la suite, cette analyse est appliquée au problème spécifique de la rotation du pouce. L’ana-
lyse cinématique de sa rotation permet effectivement d’établir la position et l’orientation de
ses articulations, puis de concevoir la transmission du tendon fléchisseur du pouce.

En plus de la flexion des doigts, la main humaine se creuse aux arches carpienne et mé-
tacarpienne afin d’assurer une prise adéquate (Tubiana et Thomine, 1990; Boutan et Casoli,
2005). En effet, l’adaptation de la prise de la main ne doit pas seulement se faire au niveau
des forces de contact, mais aussi en regard à la position des doigts. Il est donc important de
développer un mécanisme permettant le mouvement d’abduction des doigts indépendamment
de leur mouvement de fermeture. En d’autres mots, il est souhaitable que les doigts puissent
être écartés les uns des autres peu importe la flexion de ceux-ci. Ce mouvement provient de
la déformation de la paume par la rotation des métacarpiens. Un système d’abduction plan
est donc mis au point dans le chapitre 4 afin d’utiliser l’actionneur de la rotation du pouce
pour commander cet écartement des doigts. Ensuite, l’architecture plane est raffinée en un
mécanisme hybride permettant d’obtenir le creusement de l’arche métacarpienne.

Finalement, l’intégration de toutes ces parties permet d’obtenir une main robotique re-
quérant seulement quatre actionneurs pour son fonctionnement, tel que décrit au chapitre 5.
Un poignet lui est ajouté afin de pouvoir la fixer sur un bras robotique déjà existant. De plus,
les prototypes des innovations proposées dans les chapitres précédents sont exposés. Autant
l’utilisation de deux réseaux de tendons pour modifier la distribution des forces de contact
que la conception d’un métacarpien permettant une plus grande mobilité du pouce couplé au
mécanisme hybride pour effectuer l’abduction des doigts longs sont présentés.
Chapitre 1. Introduction 10

1.5 Contributions

Ce travail de doctorat se veut une contribution aux domaines des mécanismes et des pré-
henseurs robotiques. Durant ce projet, il a été possible de faire ressortir quelques apports
intéressants au domaine de la robotique et d’en communiquer l’importance au cours de di-
verses conférences. Premièrement, l’utilisation de distributions élémentaires de forces pour
concevoir un doigt sous-actionné est une innovation appréciable puisque l’architecture ob-
tenue permet d’éviter l’éjection de l’objet à saisir. Ce progrès a d’ailleurs fait l’objet d’une
présentation à l’ICRA 2009 (Demers et Gosselin, 2009).

La seconde contribution d’importance de cette thèse est l’étude du problème général pour
obtenir la pose d’un axe de rotation en connaissant les poses initiale et finale du vecteur à
pivoter. L’intérêt de ces résultats est qu’ils permettent de simplifier la conception de méca-
nismes devant décrire des trajectoires hors du plan. Cette analyse a d’ailleurs été appliquée
dans la conception du mécanisme effectuant la rotation du pouce. Le système obtenu est
une avancée importante dans le domaine de la préhension sous-actionnée puisqu’il permet de
placer le pouce en soutien palmaire ainsi qu’en opposition avec les doigts. De plus, il est com-
pact et peut être aisément fabriqué, en plus de ne comporter qu’un degré de liberté. L’analyse
du problème général et le système de rotation du pouce en découlant ont été présentés à la
conférence ASME IDETC 2010 (Demers et Gosselin, 2010b).

Finalement, le système d’abduction plan est notable par sa robustesse et sa simplicité.

Il est d’ailleurs le premier système effectuant l’abduction simultanée des doigts d’une main
robotique. Cette innovation est le sujet de la communication effectuée durant l’atelier UG
2010 (Demers et Gosselin, 2010a) ainsi que de l’article paru dans le journal Mechanical
Sciences (Demers et Gosselin, 2011a). Le mécanisme hybride conçu par la suite conserve les
qualités du système plan en permettant d’obtenir en plus le creusement de l’arche métacar-
pienne ; il est le sujet de présentations à l’ICRA 2011 (Demers et Gosselin, 2011b) ainsi qu’au
Congrès mondial de l’IFToMM en 2011 (Demers et Gosselin, 2011c).
Chapitre 2

Analyse statique d’un doigt sous-actionné

Nous sommes des nains juchés sur des épaules de géant.

Bernard de Chartres

Dans ce chapitre, le comportement statique d’un doigt sous-actionné est étudié.

Les équations décrivant les forces de contact à ses phalanges en fonction de la
configuration du doigt et des systèmes de transmission de puissance utilisés sont
d’abord établies. Par la suite, les analyses statiques de doigts ayant deux ou trois
phalanges actionnées par un ou deux réseaux de tendons sont conduites. Plus
particulièrement, les conditions permettant d’atteindre une prise stable où toutes
les forces de contact sont positives sont établies. Finalement, l’un des réseaux
du doigt à trois phalanges et deux réseaux de tendons est optimisé pour obtenir
une prise typique de la main humaine tandis que le second réseau est conçu pour
qu’il n’y ait pas d’éjection de l’objet à saisir, quelle que soit la configuration du
doigt.
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 12

2.1 Motivation

Cette étude s’inspire de nombreux travaux traitant des préhenseurs sous-actionnés (Hi-
rose et Umetani, 1978; Shimojima et al., 1987; Bartholet, 1992; Routhier, 1996; Laliberté et
Gosselin, 1998; Gosselin et al., 1999; Fukaya et al., 2000; de Visser et Herder, 2000; Herder
et de Visser, 2000; Laliberté et al., 2002; Sie, 2002; Massa et al., 2002; Birglen et Gosse-
lin, 2004; Birglen, 2004; Nasser et al., 2006; Dollar et Howe, 2006; Boudreault, 2006; Rizk
et al., 2007; Gosselin et al., 2008; Birglen et al., 2008; Takaki et Omata, 2009; Kragten et al.,
2009). L’analyse d’un doigt sous-actionné a ainsi été conduite sous divers angles ; toujours
dans l’intention d’utiliser un actionneur pour commander la fermeture, et parfois l’ouverture,
d’un doigt ou d’un préhenseur combinant plusieurs de ces doigts.

La stabilité de la prise d’un doigt sous-actionné est aussi l’objet de ces recherches. Un
doigt sous-actionné est instable localement lorsqu’une force de contact sur une des phalanges
doit être négative (traction) pour maintenir l’équilibre statique. Dans ce cas, la phalange asso-
ciée à la force de contact négative s’éloigne de l’objet à saisir et les différents points de contact
glissent jusqu’à atteindre une configuration stable ou jusqu’à l’éjection de l’objet1 . Entre
autres résultats, il a été démontré par Birglen et Gosselin (2004) qu’un doigt sous-actionné
à trois phalanges souffrira toujours d’un problème d’éjection dans certaines configurations.
Ainsi, il est intéressant d’analyser le comportement d’un doigt sous-actionné utilisant plus
d’un système d’actionnement afin d’éviter l’éjection de l’objet à saisir. Bien entendu, l’utili-
sation de coussinets ayant un certain niveau d’adhérence peut limiter ce problème (Kragten
et al., 2009), mais il est préférable de concevoir une main robotique en négligeant la fric-
tion et donc le recours à ces artifices. Les forces de contact ainsi obtenues sont normales à
la surface des phalanges et les forces de cisaillement sont minimisées, ce qui augmente la
robustesse des prises, la stabilité générale et la durée de vie du revêtement utilisé.

L’objectif de ce chapitre est d’abord d’établir le modèle statique d’un doigt sous-actionné
ayant n phalanges et m systèmes d’actionnement, tel que présenté à la section 2.2. À partir
des équations établies dans cette section, il est possible d’analyser les différentes architectures
de doigts sous-actionnés couramment utilisées, c’est-à-dire les doigts à deux ou à trois pha-
langes. Ces études sont développées respectivement à la section 2.3 pour un doigt utilisant
un actionneur, puis à la section 2.4 pour un doigt muni de deux systèmes d’actionnement.
L’analyse statique d’un doigt sous-actionné à trois phalanges et deux systèmes d’actionne-
ment retrouvée à la sous-section 2.4.2 établit finalement une architecture de doigt permettant
d’éviter l’éjection de l’objet à saisir.
1
L’éjection survient lorsque le dernier contact entre le doigt et l’objet à saisir glisse jusqu’au bout de la
dernière phalange.
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 13

2.2 Modèle statique d’un doigt sous-actionné

Le modèle présenté dans cette section est une généralisation du modèle présenté dans
(Birglen et Gosselin, 2004) et la notation utilisée ici est cohérente avec celle utilisée dans le
modèle original. L’architecture générale d’un doigt robotique peut être modélisée comme un
ensemble de n phalanges mises une à la suite de l’autre auquel on ajoute m systèmes d’ac-
tionnement travaillant en parallèle, où m, n ∈ IN, tel que présenté à la figure 2.1. Si ce doigt
fléchit dans un plan, on peut conclure que les axes Oi des articulations sont tous perpendi-
culaires à ce plan. L’orientation θi d’une phalange est alors mesurée par rapport à celle la
précédant, tandis que li représente sa longueur, soit la distance entre deux articulations. Il est
aussi possible d’associer un repère {xi , yi } à chacune des phalanges. L’origine du repère i
est situé à la base de la phalange sur l’articulation Oi , le vecteur unitaire xi pointe vers l’ex-
trémité, soit vers l’axe Oi+1 , tandis que le vecteur unitaire yi est perpendiculaire à la phalange
et pointe vers l’intérieur du doigt. Le vecteur unitaire zi normal à xi et yi n’est pas montré à
la figure 2.1(b), mais il permet de donner la direction des couples positifs.

Les systèmes d’actionnement peuvent être représentés par des mécanismes de transmis-
sion de puissance permettant de transférer le couple de fermeture d’une phalange à l’autre
comme le présente le schéma de la figure 2.1(a). Le couple créé par le j e système à la base

On ln−1 On T
n1
θn τ n zn Tnm
ln l3 xn k yn τ 3 z3
n
Mécanisme #nm f r3
θ3 fn yn x3
Mécanisme de ft3 x3
transmission #n1 f rn ftn xn f3 y3
O3 k3 O3
T31
Mécanisme #3m T3m
Mécanisme de f r2 y3
transmission #31 ft2 x2 τ 2 z2
l2
f2 y2 x2
Mécanisme #2m θ2 ft1 x1 f r1 k2
Mécanisme de
transmission #21 y2 O2
O2 f1 y1 T21
Mécanisme #1m T2m
Mécanisme de l1 y1 k1 x1
transmission #11 O1 θ1 O1 τ 1 z1
T11
T1m
(a) Schéma des m systèmes d’actionnement. (b) Schéma des n forces résultantes.

Figure 2.1: Schémas d’un doigt robotique à n phalanges et m systèmes d’actionnement.

Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 14

de la ie phalange est désigné par Tij en (b), où i = 1, . . . , n, j = 1, . . . , m. Dans le cas d’un

doigt sous-actionné, m < n, il est nécessaire d’utiliser des systèmes passifs pour contraindre
les articulations. Ainsi, les mécanismes de transmission doivent inclure les ressorts de rappel
placés à chaque articulation en plus des actionneurs et du type de transmission utilisés. L’em-
ploi de butées est également à prévoir afin de s’assurer que le mouvement de fermeture suivra
les étapes prescrites. Il est d’usage d’imposer que la flexion débute à l’articulation à la base,
O1 , et se transmette à la suivante seulement lorsqu’un contact survient avec l’objet à saisir
ou qu’elle se trouve en fin de course. Une autre méthode quelquefois employée est d’imposer
une trajectoire de fermeture similaire aux doigts humains. Les articulations fléchissent ainsi
simultanément, ce qui nécessite une connaissance adéquate de la friction et de la raideur aux
articulations. Une modification de ces facteurs entraîne un schéma de fermeture différent et
peut réduire grandement la fonctionnalité du doigt sous-actionné.

Le modèle employé ici est la fermeture en cascade des articulations et l’utilisation de

mécanismes de rappel passifs pour maintenir les articulations en butée tant que la phalange
les précédant est mobile. Nous pouvons ainsi supposer que chaque système d’actionnement
j est composé d’un actionneur placé à la base du doigt et produisant le couple de fermeture
Taj ainsi que de ressorts de rappel situés aux articulations subséquentes. La raideur du ressort
associé au j e réseau et placé à la ie articulation est notée Kij , alors que Δθij est son dépla-
cement angulaire depuis son angle d’équilibre. Le vecteur tj des couples produit par le j e
réseau d’actionnement peut être exprimé selon
 T  T
tj ≡ T1j T2j . . . Tnj = Taj −K2j Δθ2j . . . −Knj Δθnj . (2.1)

La raideur des articulations pourra être négligée dans les étapes ultérieures afin d’alléger
l’analyse, puisqu’il s’agit d’utiliser les ressorts les plus faibles possibles, du moment qu’ils
combattent efficacement l’effet de la gravité sur les phalanges. On peut également définir le
vecteur des vitesses angulaires associées à ces couples, ω aj , tel que
 T
ω aj ≡ θ̇aj θ̇2 . . . θ̇n (2.2)

où θ̇aj est la vitesse de rotation du j e actionneur et θ̇i est la vitesse angulaire de la ie articula-
tion. On peut ainsi obtenir Pj , la puissance virtuelle introduite dans le doigt par le j e système
d’actionnement, selon
Pj ≡ tTj ω aj . (2.3)

Pour ce qui est des forces de contact, il est possible de décrire toutes les forces et les
moments se produisant sur la phalange rigide i à l’aide d’un torseur ζ i s’appliquant en un
point situé sur l’axe médian de la phalange à une distance ki de l’articulation Oi . Ce torseur
est composé de trois scalaires : les composantes fti et fi de la force résultante f ri suivant le
repère {xi , yi } de la ie phalange ainsi que le couple résultant τi s’appliquant selon l’axe zi
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 15

normal au plan, ainsi

 T
ζi ≡ fti fi τi (2.4)
Il est également possible d’associer un certain visseur ξ i au point où le torseur résultant ζ i
est appliqué. Le visseur permet de suivre la vitesse de ce point, autant angulaire, ωi , que
cartésienne, ẋi et ẏi , où le repère {xi , yi } est encore utilisé.
 T
ξi ≡ ωi ẋi ẏi (2.5)

Il est utile de remarquer qu’on définit un torseur agissant dans un plan en écrivant d’abord
les forces cartésiennes, puis le couple normal à ce plan, alors que dans le cas d’un visseur on
débute par la vitesse angulaire pour finir par les vitesses cartésiennes. Ainsi, pour obtenir la
puissance Pi produite à la ie phalange, il s’agit d’effectuer le produit réciproque, noté ◦, du
visseur ξ i et du torseur ζ i (Zlatanov et al., 2002).

Pi ≡ ξ i ◦ ζ i (2.6)

Dans le plan, le produit réciproque donne alors

Pi = τi ωi + fti ẋi + fi ẏi . (2.7)

Finalement, nous pouvons établir l’équation d’égalité de la puissance virtuelle en entrée

et en sortie pour un doigt robotique à n phalanges et m systèmes d’actionnement en utilisant
l’équation (2.6) et l’équation (2.3), tel que

m 
n
tTj ω aj = ξi ◦ ζ i . (2.8)
j=1 i=1

2.2.1 Puissance produite aux phalanges

De manière à simplifier l’équation (2.6), il est possible de définir ξ i plus précisément,

c’est-à-dire

i
ξi = θ̇k ξ O
i
k
(2.9)
k=1

où ξ O
i
k
est le visseur de l’articulation Ok par rapport au point de contact considéré et k est
l’indice désignant une articulation précédant la phalange i. Il est commode d’exprimer le
visseur ainsi  
Ok 1
ξi = (2.10)
Eρki
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 16

puisque chaque articulation est considérée comme une liaison rotoïde. Aussi, ρki est le vec-
teur reliant l’articulation Ok au point de contact sur la ie phalange. Quant à E, il s’agit de la
matrice représentant le produit vectoriel dans le plan, c’est-à-dire
 
0 −1
E= . (2.11)
1 0

Il est possible d’établir des relations entre les forces de contact tangentielles aux phalanges
f t , les couples résultants τ et les forces de contact normales aux phalanges f en utilisant les
matrices de coefficients μ et η tel que

f t = μf (2.12a)
τ = ηf (2.12b)

où
 T  T  T
f= f1 f2 . . . fn , ft = ft1 ft2 . . . ftn , τ = τ1 τ2 . . . τn , (2.13a)
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
μ1 0 ... 0 η1 0 ... 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 μ2 ... 0 ⎥ ⎢ 0 η2 ... 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
μ= ⎢ .. .. ... .. ⎥ et η= ⎢ .. .. ... .. ⎥. (2.13b)
⎢ . . . ⎥ ⎢ . . . ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
0 0 . . . μn 0 0 . . . ηn

Il est important de noter que chaque coefficient μi peut être négatif et n’est pas nécessairement
le coefficient de frottement statique. Par contre, leur valeur absolue doit toujours être plus
petite que le coefficient de frottement statique μi,s , tel que |μi | ≤ μi,s . La matrice μ permet
simplement de faire la relation entre f t et f , comme la matrice η permet d’établir une relation
entre τ et f . La valeur exacte des coefficients μi et ηi est souvent inconnue.

En utilisant les relations (2.12), il est possible de récrire l’équation (2.4) où ζ i est défini
tel que
ζ i = fti xi + fi yi + τi zi = fi (yi + μi xi + ηi zi ) (2.14)
où xi , yi et zi sont les torseurs unitaires parallèles aux axes xi , yi et zi respectivement.

Le torseur unitaire parallèle à la ie phalange, soit dans la direction de l’axe xi , peut être
défini comme  
xi
xi =

(2.15)
0
alors que le torseur unitaire perpendiculaire à la ie phalange, soit dans la direction de l’axe
yi , peut être défini comme  
yi
yi =

. (2.16)
0
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 17

Finalement, le torseur unitaire perpendiculaire au plan, soit dans la direction des axes zi , peut
être défini comme ⎡ ⎤
0
⎢ ⎥
zi = ⎣ 0 ⎥
 ⎢
⎦. (2.17)
1

Avec l’équation (2.9) et l’équation (2.14), nous avons ainsi


i
ξi ◦ ζ i = i ◦ fi (yi + μi xi + ηi zi )
θ̇k ξ O k   
(2.18)
k=1

et nous pouvons modifier l’équation (2.6) en utilisant l’équation (2.18) afin d’obtenir

i 
Pi = fi θ̇k ρTki (xi − μi yi ) + ηi . (2.19)
k=1

La puissance totale produite aux phalanges est donc


n  
ξ i ◦ ζ i = f T J θ̇ = f T J θ̇ (2.20)
i=1

où θ̇ est le vecteur des vitesses articulaires et J est calculé avec

J = J 1 − μJ 2 + ηJ 3 . (2.21)
En utilisant ρTii xi = ki et ρTii yi = 0, nous avons
⎡ ⎤
k1 0 ... 0
⎢ ⎥
⎢ ρ12 x2
T
k2 ... 0 ⎥
⎢ ⎥
J1 = ⎢
⎢ .. .. ... .. ⎥,
⎥
(2.22a)
⎣ . . . ⎦
ρT1n xn ρT2n xn . . . kn
⎡ ⎤
0 0 ... 0
⎢ ⎥
⎢ ρ12 y2
T
0 ... 0 ⎥
⎢ ⎥
J2 = ⎢
⎢ .. .. ... .. ⎥,
⎥
(2.22b)
⎣ . . . ⎦
ρT1n yn ρT2n yn . . . 0
⎡ ⎤
1 0 ... 0
⎢ ⎥
⎢ 1 1 ... 0 ⎥
J3 = ⎢
⎢ .... . . ..
⎥
⎥. (2.22c)
⎢ . . . . ⎥
⎣ ⎦
1 1 ... 1
Ce qui donne finalement
⎡ ⎤
k 1 + η1 0 ... 0
⎢ ⎥
⎢ ρ12 (x2 − μ2 y2 ) + η2
T
k 2 + η2 ... 0 ⎥
⎢ ⎥
J= ⎢ .. .. ... .. ⎥. (2.23)
⎢ . . . ⎥
⎣ ⎦
ρT1n (xn − μn yn ) + ηn ρT2n (xn − μn yn ) + ηn . . . kn + ηn
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 18

Il est aussi intéressant de noter que les éléments des matrices J 1 and J 2 peuvent aussi être
exprimés selon
⎛ ⎞

i−1 
i
ρTki xi = ki + lp cos ⎝ θq ⎠ , k<i (2.24a)
p=k q=p+1
⎛ ⎞

i−1 
i
ρTki yi = − lp sin ⎝ θq ⎠ , k < i. (2.24b)
p=k q=p+1

La matrice J dépend donc seulement de la position ki des points de contact sur les phalanges
et de l’orientation relative θi des phalanges entre elles, de même que des coefficients μi et ηi .
Ainsi, avec ces variables, il est possible d’utiliser l’équation (2.20) pour calculer la puissance
totale produite aux phalanges.

2.2.2 Puissance virtuelle introduite dans le doigt

Il est également possible de modifier l’équation (2.3) décrivant la puissance introduite

dans le doigt. D’abord, chaque système de transmission est composé de n niveaux, où un
niveau est associé à une phalange. Ainsi, la vitesse de sortie du ie niveau du j e réseau est
l’entrée du (i + 1)e niveau. Une relation peut alors être établie entre la rotation angulaire
θ̇ai j imposée en entrée du ie niveau et la vitesse angulaire θ̇ai+1 j obtenue en sortie en tenant
compte de la vitesse angulaire de la phalange θ̇i et du rapport de transmission σij , tel que

θ̇ai j = θ̇i + σij θ̇ai+1 j . (2.25)

Par superposition des différents niveaux et en tenant compte qu’au dernier niveau la vitesse
d’actionnement correspond directement à la vitesse de la phalange, θ̇an j = θ̇n , il est possible
d’obtenir

n−1
θ̇aj = θ̇1 + σ1j θ̇2 + σ1j σ2j θ̇3 + . . . + σij θ̇n . (2.26)
i=1

Il est pratique de modifier l’équation (2.26) afin d’obtenir θ̇1 en fonction de ω aj :


n−1
θ̇1 = θ̇aj − σ1j θ̇2 − σ1j σ2j θ̇3 − . . . − σij θ̇n (2.27a)
i=1
θ̇1 = X1j θ̇aj + X2j θ̇2 + X3j θ̇3 − . . . + Xnj θ̇n (2.27b)
  T
θ̇1 = X1j X2j X3j . . . Xnj θ̇aj θ̇2 θ̇3 . . . θ̇n (2.27c)
 
θ̇1 = X1j X2j X3j . . . Xnj ω aj . (2.27d)
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 19

Le coefficient Xij est alors fonction du mécanisme de transmission utilisé pour propager le
couple du j e actionneur à la ie phalange, où

X1j = 1 (2.28a)

i−1
Xij = − σkj , i = 2, . . . , n. (2.28b)
k=1

À l’aide des coefficients Xij ∀ i = 1, . . . , n décrivant le j e réseau d’actionnement, il est

intéressant d’établir la relation entre le vecteur ω aj et les vitesses articulaires θ̇ en utilisant la
matrice de transmission du système d’actionnement j, T j , tel que

θ̇ = T j ω aj (2.29)

ou encore ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤
θ̇1 X1j X2j X3j . . . Xnj θ̇aj
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ θ̇2 ⎥ ⎢ 0 1 0 ... 0 ⎥ ⎢ θ̇2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ θ̇3 ⎥ = ⎢ 0 0 1 ... 0 ⎥ ⎢ θ̇3 ⎥ . (2.30)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ . ⎥ ⎢ . . .. ... .. ⎥⎢ . ⎥
⎢ .. ⎥ ⎢ .. .. . . ⎥ ⎢ .. ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦
θ̇n 0 0 0 ... 1 θ̇n
En utilisant l’équation (2.29), il est possible de récrire l’équation (2.3) en fonction des vitesses
articulaires θ̇, tel que
Pj = tTj ω aj = tTj T −1
j θ̇ (2.31)
ce qui permet d’obtenir la puissance virtuelle totale introduite dans le doigt par les m réseaux
d’actionnement : ⎛ ⎞

m 
m
tTj ω aj = ⎝ tTj T −1
j
⎠ θ̇. (2.32)
j=1 j=1

Il est utile de mentionner que la forme de la matrice T j est caractéristique d’un doigt sous-
actionné. En effet, la matrice T j correspondrait à la matrice identité pour un doigt pleinement
actionné, puisqu’il aurait des rapports de transmission nuls, Xij = 0 ∀ i > 1. Il est donc pos-
sible d’utiliser les équations trouvées ici pour tous les types d’actionnement.

Par exemple, si nous utilisons des tendons et des poulies pour les différents réseaux, tel
que présenté à la figure 2.2, les rapports de transmission deviennent

r2i j 
i−1
r2k j
σij = , i = 1, . . . , n ⇒ Xij = − , i = 2, . . . , n (2.33)
r2i−1 j k=1 r2k−1 j

où r2i−1 j et r2i j sont respectivement, pour le j e réseau de transmission, les rayons des poulies
à la base et à l’extrémité de la ie phalange. De manière à transmettre la puissance, il faut
rendre solidaires les poulies coaxiales d’un même réseau, c’est-à-dire les poulies ayant les
rayons r2i j et r2i+1 j . Par exemple, à la figure 2.2, les poulies ayant les rayons r2 1 et r3 1
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 20

xn−1 r2n−2 1
r2n−2 m
θn ln
xn On ln−1

θ̇an m
θ̇an 1 x1 r2 m l2
x2 θ2 r3 m
fn yn kn
yn
O2
θ̇a2 1
θ̇a2 m
l1
k2 r3 1
f2 y2
r2 1
θ1
y2
f1 y1
k1
O1
y1
θ̇a1 m
Tam
θ̇a1 1 Ta1 r1 m
r1 1

Figure 2.2: Doigt à n phalanges et m réseaux de tendons.

sont solidaires, de même que celles ayant les rayons r2 m et r3 m . De plus, les poulies situées
à l’articulation distale On doivent être solidaires à la phalange distale puisqu’à ce niveau,
la vitesse d’actionnement correspond directement à la vitesse de la phalange, c’est-à-dire
θ̇an j = θ̇n ∀ j = 1, . . . , m. Pour un doigt à n phalanges, la matrice de transmission T j
associée au j e réseau de tendons est donc
⎡ ⎤
r2 j r2 j r4 j 
n−1
r2i j
⎢ 1 − − ... − ⎥
⎢ r1 j r1 j r3 j r2i−1 j ⎥
⎢ i=1 ⎥
⎢ ⎥
Tj = ⎢ ⎥ (2.34)
⎢ ⎥
⎢ 0n−1×1 I n−1 ⎥
⎣ ⎦

où 0n−1×1 est un vecteur nul de dimension n − 1 alors que I n−1 est la matrice identité de
dimension n − 1.
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 21

2.2.3 Récriture de l’équation de la puissance virtuelle

Avec l’équation (2.32) définissant la puissance introduite dans le doigt et l’équation (2.20)
décrivant la puissance en sortie, il est possible de modifier l’équation (2.8) afin d’obtenir une
nouvelle équation qui relie les forces de contact f aux différents couples produits tj , tel que

m 
n
tTj ω aj = ξi ◦ ζ i (2.35a)
j=1 i=1
⎛ ⎞

m 
⎝ tTj T −1
j
⎠ θ̇ = f T J θ̇. (2.35b)
j=1

Cette dernière équation doit être satisfaite pour toute valeur du vecteur θ̇. On peut donc écrire

m
JT f = T −T
j tj (2.36a)
j=1

−T

m
f =J T −T
j tj (2.36b)
j=1

m
f= J −T T −T
j tj (2.36c)
j=1

ce qui donne finalement


m
f= fj (2.37)
j=1

où f j = J −T T −T
j tj . En d’autres termes, les forces de contact produites par un doigt corres-
pondent à la somme des forces engendrées par les différents réseaux et celles-ci sont indépen-
dantes l’une de l’autre. On peut remarquer que, grâce à la forme particulière de la matrice T j ,
l’inverse de sa transposée peut facilement être calculé suivant T −T j = −T Tj + 2 I n . Aussi,
des procédures d’inversion spécifiques existent pour inverser des matrices triangulaires supé-
rieures telles que la matrice J T . Il est important de noter que ces équations sont valides si les
inverses de T Tj et de J T existent. Il faut donc que leur déterminant ne soit jamais nul.

det(T Tj ) = 1 = 0 (2.38)

n
det(J T ) = ki + ηi = 0 (2.39)
i=1

On peut voir que l’équation (2.38) est toujours satisfaite si la matrice T Tj existe, alors que
l’équation (2.39) nécessite qu’aucun des points de contact ne soit situé sur l’axe de une des
articulations rotoïdes si l’on néglige ηi . Dans le cas inverse, il n’y aurait aucun bras de levier
entre l’articulation de la phalange et son point de contact, rendant donc impossible l’appli-
cation d’une force à cette phalange. Naturellement, ce type de situation peut être évité en
utilisant une architecture adéquate.
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 22

Avec l’équation (2.37), il est maintenant possible d’analyser les conditions de stabilité
d’un doigt sous-actionné ayant deux ou trois phalanges, comme la plupart des mains robo-
tiques, et ayant de un à deux réseaux d’actionnement.

2.3 Stabilité de la prise d’un doigt à deux phalanges

2.3.1 Utilisation d’un réseau de tendons

L’une des architectures les plus simples que l’on puisse imaginer pour un doigt sous-
actionné est d’utiliser deux phalanges actionnées par un réseau de tendons, tel que présenté
à la figure 2.3. Le couple d’actionnement Ta est appliqué à la poulie de rayon r1 1 située sur
l’articulation métacarpophalangienne O1 , puis est transmis par un tendon jusqu’à la poulie de
rayon r2 1 placée sur l’articulation interphalangienne O2 .

f2 y2 l2
x2 θ2
k2 x1
f1 y1 y2 O2
r2 1
k1
y1

θ1
l1
O1
r1 1 Ta

Figure 2.3: Doigt à deux phalanges et un réseau de tendons.

À l’aide de l’équation (2.34), on peut obtenir la matrice de transmission T de cette archi-

tecture selon    
1 − rr21 11 1 −σ
T = = . (2.40)
0 1 0 1
Ce qui nous permet d’obtenir les forces de contact f = [f1 f2 ]T en fonction du couple à l’ac-
tionneur Ta et du couple T2 produit par un ressort entre la première et la deuxième phalange.
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 23

En négligeant la friction aux contacts, μ = η = 0, nous pouvons obtenir

⎡ ⎤
−k2 + σ k2 + σ l1 cos θ2 k2 + l1 cos θ2
⎢− Ta − T2 ⎥
⎢ k1 k2 k1 k2 ⎥
f =⎢
⎢
⎥
⎥. (2.41)
⎢ ⎥
⎣ σ 1 ⎦
Ta + T2
k2 k2
Si nous négligeons également l’effet du ressort, T2 = 0, les forces présentes aux phalanges
deviennent ⎡ ⎤
1 σ l1
⎢ (1 − σ) − cos θ2 ⎥
f =⎢ k
⎣ 1
k k
σ 1 2
⎥ Ta .
⎦ (2.42)
k2

Nous savons qu’un doigt est instable si la configuration de la prise nécessite qu’au moins
une des phalanges ait une force de contact négative, fi < 0. Dans le cas étudié ici, nous
savons que la force de contact calculée pour la phalange distale sera toujours positive, f2 > 0,
puisque le rapport des poulies utilisé est toujours positif, σ > 0, et que le contact sur la
phalange se fait nécessairement après l’articulation, k2 > 0. Il s’ensuit que la prise obtenue
par un doigt à deux phalanges actionné par un réseau de tendons sera instable seulement si
la force à la phalange proximale nécessaire pour maintenir cette configuration est négative,
f1 < 0. Nous avons établi que σ > 0 et que k2 > 0, alors nous pouvons définir la zone
d’instabilité en utilisant l’équation (2.42) avec f1 < 0, ce qui donne
1 σ l1
(1 − σ) − cos θ2 < 0. (2.43)
k1 k1 k2
Puisque l1 , k1 et k2 ne sont pas négatifs, il s’ensuit que
k2
(1 − σ) − σ cos θ2 < 0. (2.44)
l1
Si on utilise 0 < σ < 1, nous pouvons établir avec l’équation (2.44) que cos θ2 < 0 est
localement stable. On voit également avec cette équation qu’il faut éviter d’utiliser σ > 1,
sinon le doigt est instable lorsque cos θ2 > 0, ce qui correspond au domaine des orientations
de la phalange distale. En fait, pour 0 < σ < 1, nous pouvons déterminer quels rapports de
poulies entraîneront l’instabilité d’une configuration donnée :
k2
σ> . (2.45)
k2 + l1 cos θ2

En traçant la frontière de la zone d’instabilité associée à l’équation (2.45) selon une pro-
jection cartésienne ou polaire, nous obtenons la figure 2.4. La zone d’instabilité se trouve
au-dessus de la surface présentée en (b) et en (d), donc à l’intérieur des courbes de niveau
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 24

1
0,9
σ = 0,9 ,7 1
0,8
0,8 0
0,9

Rapport de poulies σ
0,7 0,8
Rapport k2 /l1

0,50,6

0,6 0,7
0,6
0, 4

0,5 0,5
0,4 0,4
0,3 0,3 0,3
0,2
0,2 0,2 0,1
0
0,1 0,1 1 ,9
0 ,8
Ra 0 ,7 3π π
0
−π −3π −π −π π π π pp 0 0,60,5 π
4
0 3π ort ,4
π 2
k2 0 0,30,2 π-
π 0 4
θ2
4 2 4 4 2 4 /l 0,1 0 -π-
3π- 2 4
nta tion
1
Orie
4
Orientation θ2
(a) Limites de stabilité pour différents rapports σ. (b) Frontière d’instabilité.

π
θ2 = 2
2π π
3 3
0,9
0,8
0,7

5π 0,6 π
6 0,5 6
k2 π π
= 1 0,8 0, θ2 = 2 3 π
l1 0,6 0,4 4
0,2 0,2 2π 6
π 0,1 0 3

0,3 5π
6
0
0,4
7π 0,5 11π 11π
6 6 π 0,2 6
0, 0,6 0,4
0,6
σ = 0,9 7 5π 5π
0,8

4π 7π 0,8 3
3 3 6 k2 3π
3π = 1 4π
2 l1 3 2

(c) Projection polaire des limites de (d) Frontière d’instabilité.

stabilité pour différents rapports σ.

Figure 2.4: Limites de stabilité selon σ d’un doigt à deux phalanges et un réseau de tendons
en fonction du rapport k2 /l1 et de l’orientation de la seconde phalange θ2 .
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 25

présentées en (a) et en (c). On peut ainsi observer que, plus le rapport σ est petit, plus la
zone d’instabilité est petite. Par contre, les rayons des poulies sont limités par les contraintes
physiques du doigt, celles-ci devant naturellement avoir des proportions acceptables.

Le but principal de l’étude de l’instabilité est d’éviter l’éjection de l’objet à prendre par le
doigt. On a déjà défini l’éjection comme une configuration instable (∃fi < 0) pour laquelle le
contact sur la phalange distale a lieu au bout du doigt, k2 = l2 . Ainsi, si l’on utilise un doigt
ayant une phalange proximale de longueur l1 et une phalange distale de longueur l2 , nous
devons nous assurer que la frontière de la zone d’instabilité ne dépasse jamais k2 /l1 = l2 /l1 .
Par exemple, si l2 = 0,7 l1 , il faut que la frontière ne dépasse pas k2 /l1 = 0,7. En utilisant la
figure 2.4, nous pouvons convenir qu’un rapport σ = 0,3 est adéquat pour ce cas, puisque la
frontière d’instabilité ne dépasse pas k2 /l1 = 0,45. Finalement, tel que discuté préalablement,
pour θ2 < − π2 ou θ2 > π2 , on a cos θ2 < 0, donc la configuration est localement stable si
0 ≤ σ ≤ 1. Bien entendu, on pourrait utiliser un rapport de poulies σ = r2 1 /r1 1 négatif
en inversant le sens de rotation d’une poulie par rapport à l’autre et on pourrait également
utiliser σ > 1 en prenant r2 > r1 , mais dans ces cas le doigt serait presque toujours instable.

2.3.2 Utilisation de deux réseaux de tendons

Nous pouvons encore étudier l’instabilité d’un doigt à deux phalanges, mais qui, cette
fois, est actionné par deux réseaux de tendons en parallèle, tel que présenté à la figure 2.5.
Les poulies de rayon r2 1 et r2 2 sont placées sur l’articulation interphalangienne O2 et sont
solidaires de la phalange distale.

Depuis l’équation (2.37), nous savons que nous pouvons additionner les forces de contact
produites par chacun des réseaux pour calculer la distribution totale produite. En posant
σ1 1 = rr21 11 et σ1 2 = rr21 22 et en négligeant l’effet des ressorts, nous pouvons trouver
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 σ1 1 l1 1 σ1 2 l1
⎢ (1 − σ1 1 ) − cos θ2 ⎥ ⎢ (1 − σ1 2 ) − cos θ2 ⎥
f =⎢
⎣
k1
σ1 1
k1 k2 ⎥ Ta1 + ⎢ k1
⎦ ⎣ σ1 2
k1 k2 ⎥ Ta2
⎦ (2.46)
k2 k2
et, sous forme matricielle, cette équation devient
⎡ ⎤
1 σ1 1 l1 1 σ1 2 l1
  ⎢ (1 − σ1 1 ) − cos θ2 (1 − σ1 2 ) − cos θ2 ⎥  
f1 ⎢ k1 k1 k2 k1 k1 k2 ⎥ T
⎢ ⎥ a1
=⎢
⎢
⎥
⎥
(2.47a)
f2 ⎣ σ1 1 σ1 2 ⎦ Ta2
k2 k2
f = ATa . (2.47b)
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 26

θ1
x1
r2 1 r2 2
θ2 l2

x2 O2
l1

f2 y2 k2 O1
y2
f1 y1
Ta2
k1
Ta1 r1 2
r1 1
y1

Figure 2.5: Doigt à deux phalanges et deux réseaux de tendons.

Les couples nécessaires pour produire des forces de contact données peuvent ensuite être
trouvés en inversant la matrice précédente

Ta = A−1 f , (2.48)

ce qui démontre que toutes les forces de contact peuvent être produites si les couples Ta1 et
Ta2 peuvent être négatifs et positifs, et si la matrice A est inversible. Il est donc nécessaire que
σ1 1 = σ1 2 , ce qui permettra que la matrice A soit de plein rang, donc qu’elle soit inversible.
En d’autres mots, la matrice A représente une base de deux vecteurs, a1 et a2 , plus ou moins
alignés en fonction de la ressemblance de leur rapport σ respectif. Par exemple, pour les
deux cas dont les valeurs sont inscrites au tableau 2.1, nous obtenons les bases vectorielles
montrées à la figure 2.6.

Tableau 2.1: Données utilisées pour tracer la figure 2.6 et la figure 2.7.

Cas σ1 1 σ1 2 k1 k2 l1 θ2

1 0,3 0,5 0,7 0,3 1 π/6

2 0,2 0,9 0,7 0,3 1 π/6

Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 27

1,8 3,0
2,8 a2
1,6 2,6
1,4
a2 2,4

Force de contact f2

Force de contact f2
2,2
1,2 2,0
1,8
1,0 a1 1,6
0,8 1,4
1,2
0,6 1,0
0,8
0,4 0,6 a1
0,2 0,4
0,2
0 0
-1,6
-1,4
-1,2
-1,0
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
0
0,2

-3,6
-3,2
-2,8
-2,4
-2,0
-1,6
-1,2
-0,8
-0,4
0
0,4
0,8
Force de contact f1 Force de contact f1
(a) Cas 1. (b) Cas 2.

Figure 2.6: Bases vectorielles obtenues selon le cas décrit au tableau 2.1.

Le vecteur a1 doit être multiplié par la valeur du couple produit au premier actionneur,
Ta1 , tandis que le vecteur a2 est multiplié par Ta2 . Si le système de transmission ne peut
transmettre que des moments positifs, par exemple si des tendons sont utilisés pour fermer
le doigt, mais que des ressorts le font ouvrir, la distribution des forces de contact pouvant
être produite est représentée par la zone entre les deux vecteurs. On peut ainsi conclure que
cette configuration n’est pas stable dans le cas 1, puisque f1 < 0 peu importe les couples
Ta1 et Ta2 utilisés, tel que présenté à la figure 2.6(a). Pour le cas 2, on s’aperçoit facilement
avec la figure 2.6(b) que plusieurs choix de couples Ta1 et Ta2 permettront d’atteindre une
configuration stable. Par contre, s’il est possible de transmettre des moments négatifs, en
reliant par exemple les poulies par des courroies, alors n’importe quelle base vectorielle per-
met d’atteindre tout le plan, à condition que ses vecteurs ne soient pas coaxiaux, donc que
σ1 1 = σ1 2 . Avec l’équation (2.48), il est alors possible de déterminer quels sont les couples
Ta1 et Ta2 nécessaires pour produire les forces de contact f1 et f2 imposées, tel que montré à
la figure 2.7.

Même s’il est possible d’obtenir f1 et f2 avec tous les choix de rapports σ1 1 et σ1 2 tant
que σ1 1 = σ1 2 , il est quand même recommandé de prendre des rapports assez différents
pour ne pas avoir à imposer des moments trop importants aux actionneurs. En effet, on peut
remarquer que les couples nécessaires dans le cas 1 présentés à la figure 2.7(a) sont plus
grands que ceux présentés à la figure 2.7(b) où les rapports σ1 1 et σ1 2 diffèrent davantange.
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 28

3,5 3,5
Couples Ta1 et Ta2

Couples Ta1 et Ta2

3,0 3,0
2,5 2,5
2,0 2,0
1,5 1,5
1,0 Ta1 1,0 Ta1
0,5 0,5
0 0
-0,5 Ta2 -0,5 Ta2
-1,0 -1,0
-1,5 -1,5
1,0 1,0
Fo 0,8 1,0 Forc 0,8 1,0
rce
de 0,6 0,6
0,8 e d 0,6
0,6
0,8
co 0,4 c t f1 e c 0,4 ct f 1
nta 0,2 0,4 o n t a on
tac 0,2 0,4 onta
ct 0,2 d ec tf 0,2 ed e c
f2 0 0 Fo r c e
2 0 0 Forc
(a) Cas 1. (b) Cas 2.

Figure 2.7: Couples Ta1 et Ta2 nécessaires aux actionneurs pour obtenir les forces f1 et f2
selon le cas décrit au tableau 2.1.

2.4 Stabilité de la prise d’un doigt à trois phalanges

2.4.1 Utilisation d’un réseau de tendons

Afin d’accroître l’étendue des prises complétées par le doigt, on peut ajouter une troisième
phalange et obtenir de cette façon un doigt plus près de celui du doigt humain, tel que présenté
à la figure 2.8.

Comme il a déjà été expliqué à la sous-section 2.2.2, les poulies ayant les rayons r2 1 et
r3 1 sont solidaires de manière à transmettre le mouvement de fermeture du doigt. De plus,
la poulie située à l’articulation interphalangienne distale O3 est solidaire de la phalange dis-
tale puisqu’à ce niveau la vitesse d’actionnement correspond directement à la vitesse de la
phalange.

À l’aide de l’équation (2.34), on peut obtenir la matrice de transmission T de cette archi-

tecture, tel que
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 − rr21 11 − rr21 11 rr43 11 1 −σ1 −σ1 σ2
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢
T =⎣ 0 ⎥ ⎢ ⎥,
1 0 ⎦=⎣ 0 1 0 ⎦ (2.49)
0 0 1 0 0 1

ce qui nous permet d’obtenir les forces de contact f = [f1 f2 f3 ]T en fonction du couple à
l’actionneur Ta avec l’équation (2.37).
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 29

θ3 x2 l
3
x3

f3 y3 O3
r4 1
k3
y3

f2 y2 l2
θ2
k2 x1
y2 O2
f1 y1
r3 1
k1 r2 1
y1

θ1
l1
O1
r1 1 Ta

Figure 2.8: Doigt à trois phalanges et un réseau de tendons.

Si nous négligeons l’effet des ressorts et de la friction, nous pouvons trouver

⎡   ⎤
⎢
1 σ1 σ2 l1 σ2 l2 σ1 l1 ⎥
⎢ k (1 − σ1 ) − k k cos (θ2 + θ3 ) − (1 − σ2 ) − k cos θ3 k k cos θ2 ⎥
⎢ 1 1 3 3 1 2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
f= ⎢ σ1 σ1 σ2 l2 ⎥ Ta .
⎢
⎢ (1 − σ2 ) − cos θ3 ⎥
⎥
⎢ k2 k2 k3 ⎥
⎢ ⎥
⎣ σ1 σ2 ⎦
k3
(2.50)

Nous savons qu’un doigt est instable si la configuration de la prise nécessite qu’au moins
une des phalanges ait une force de contact négative, fi < 0. Puisque σ1 > 0, σ2 > 0 et que
k3 > 0, nous pouvons déduire de l’équation (2.50) que f3 > 0. Il s’ensuit que la prise du
doigt à trois phalanges et un réseau de tendons sera instable seulement si f1 < 0 ou f2 < 0.
En utilisant les précédentes hypothèses (σi > 0 et ki > 0), nous pouvons définir la zone
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 30

d’instabilité en analysant d’abord f2 < 0 avec l’équation (2.50), ainsi

σ1 σ1 σ2 l2
(1 − σ2 ) − cos θ3 < 0. (2.51)
k2 k2 k3
Puisque σ1 , l2 , k2 et k3 ne sont pas négatifs, il s’ensuit que
k3
(1 − σ2 ) − σ2 cos θ3 < 0. (2.52)
l2
Si on utilise 0 < σ2 < 1, nous pouvons établir avec l’équation (2.52) que cos θ3 < 0 est loca-
lement stable. On voit également avec cette équation qu’il faut éviter d’utiliser σ2 > 1, sinon
le doigt est instable lorsque cos θ3 > 0, ce qui correspond au domaine des orientations de la
phalange distale. Nous pouvons finalement déterminer avec 0 < σ2 < 1 et l’équation (2.52)
quels rapports de poulies σ2 entraîneront l’instabilité d’une configuration donnée :
k3
σ2 > . (2.53)
k3 + l2 cos θ3
Une autre frontière de la zone d’instabilité est associée à f1 < 0. Avec l’équation (2.50), nous
trouvons alors
 
1 σ1 σ2 l1 σ1 l1 σ1 σ2 l1 l2
(1 − σ1 ) − cos (θ2 + θ3 ) − (1 − σ2 ) − cos θ3 cos θ2 < 0 (2.54)
k1 k1 k3 k1 k 2 k 1 k2 k 3

et, puisque σ1 , l1 , l2 , k1 , k2 et k3 ne sont pas négatifs, nous pouvons obtenir la seconde

équation définissant la zone d’instabilité :
k2 k3
σ1 > . (2.55)
k2 k3 + (k3 (1 − σ2 ) − σ2 l2 cos θ3 ) l1 cos θ2 + σ2 k2 l1 cos (θ2 + θ3 )

Il est intéressant d’utiliser deux cas ayant des paramètres différents pour visualiser l’effet que
produit une modification de l’emplacement des forces de contact sur la forme des limites de
stabilité. Ainsi, en traçant les surfaces associées à l’équation (2.53) et à l’équation (2.55) pour
les données inscrites au tableau 2.2, nous obtenons respectivement les graphiques montrés
aux figures 2.9 et 2.10.

Tableau 2.2: Données utilisées pour tracer les figures 2.9 à 2.13.

Cas l1 l2 l3 k2 k3

1 1 0,67 0,62 0,5 l2 0,5 l3

2 1 0,67 0,62 0,9 l2 0,9 l3

Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 31

1,0 1,0

Rapport de poulies σ2
Rapport de poulies σ2

0,9 0,9
0,8 0,8
0,7 0,7
0,6 0,6
0,5 0,5
0,4 0,4
0,3 0,3
0,2 0,2
0,1 0,1
0 0
π 3π π 3π
π π
Or 4 2 π π Or 4 2 π π 3π
π
π 3π
ien 4 0 π π
2 4 ien 4 0 π π
2 4
tat tat - π- 0
ion - 4- π2 3π π- 0
π 4
n θ2 ion 4- π2 3π π 4
n θ2
θ3 - 3π- 2 4
4 -π -π- 4 e n t atio θ3 - 4 -π -π- 3π
- 2
4
e n t atio
Ori 4 Ori
(a) Cas 1 où ki = 0,5 li . (b) Cas 2 où ki = 0,9 li .

Figure 2.9: Limites de stabilité selon σ2 d’un doigt à trois phalanges et un réseau de tendons
en fonction des orientations des phalanges θ2 et θ3 selon le cas décrit au tableau 2.2.

1,0 1,0
Rapport de poulies σ1

Rapport de poulies σ1

0,9 0,9
0,8 0,8
0,7 0,7
0,6 0,6
0,5 0,5
0,4 0,4
0,3 0,3
0,2 0,2
0,1 0,1
0 0
π 3π π 3π
π π
Or 4 2 π π Or 4 2 π π 3π
π
π 3π
ien 4 0 π π
2 4 ien 4 0 π π
2 4
tat tat - π- 0
ion - 4- π2 3π π- 0
π
3π- 2 4
4
tion
θ2 ion 4- π2 3π π
3π- 2 4
4
tion
θ2
θ3 - 4 -π -π- 4 n t a θ3 - 4 -π -π- 4 n t a
Orie Orie
(a) Cas 1 où ki = 0,5 li . (b) Cas 2 où ki = 0,9 li .

Figure 2.10: Limites de stabilité selon σ1 d’un doigt à trois phalanges et un réseau de tendons
en fonction des orientations des phalanges θ2 et θ3 selon le cas décrit au tableau 2.2 avec
σ2 = 0,5.
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 32

La zone d’instabilité associée à chacune des équations est au-dessus de la surface re-
présentée, donc à l’intérieur des courbes de niveau. Bien entendu, puisque l’équation (2.55)
dépend de σ2 , il a fallu lui imposer une valeur arbitraire pour tracer la figure 2.10, c’est-à-dire
σ2 = 0,5. À la figure 2.9, le plan associé à cette valeur a été indiqué afin de visualiser rapide-
ment les limites de stabilité associées à l’intersection de ce plan et de la surface préalablement
tracée. Rappelons que les graphiques tracés ici sont un exemple de ce qu’on peut obtenir pour
une architecture de doigt donnée selon une configuration de prise prescrite. Ils ne servent qu’à
se faire une meilleure idée du comportement d’un doigt à trois phalanges actionné par un ré-
seau de tendons. La zone d’instabilité totale est donnée par l’addition de la zone associée à
σ1 et de celle associée à σ2 . Il est possible de tracer ces limites de stabilité pour différents
rapports σ1 et σ2 , tel que présenté à la figure 2.11. Pour un doigt donné, nous pouvons obtenir
ces limites en utilisant l’intersection de la surface associée à l’équation (2.55) et le plan du
rapport σ1 choisi auxquels nous ajoutons les frontières associées à l’équation (2.53) pour le
rapport σ2 prescrit. Par exemple, si l’on prend σ1 = 0,3 et σ2 = 0,5, nous obtenons les limites
de stabilité tracées à la figure 2.12. Les plans associés à ces rapports ont d’ailleurs été ajoutés
à la figure 2.9 ainsi qu’à la figure 2.10.

Il est intéressant de noter que le minimum de la surface tracée à la figure 2.9(a) est
σ2 = 0,3165, donc pour des σ2 plus petit, il n’y aura aucune zone d’instabilité pour cette
configuration. Lorsque σ2 est posé, il est également possible de trouver un σ1 qui n’entraî-
nera aucune zone d’instabilité. Pour le cas 1 par exemple, le minimum de la frontière de
stabilité est σ1 = 0,2466 si σ2 = 0,3, tandis que pour σ2 = 0,5, le minimum est σ1 = 0,2437.
En utilisant σ2 = 0,3, puis σ1 = 0,2, nous pouvons alors obtenir un espace sans zone d’in-

σ1 = 0,7 σ1 = 0,5 σ2 = 0,3 σ1 = 0,7 σ1 = 0,5 σ2 = 0,3

σ1 = 0,9 σ1 = 0,3 σ2 = 0,5 σ1 = 0,9 σ2 = 0,5
π σ2 = 0,7
π σ2 = 0,7
3π 3π
4π 4π
Orientation θ3

Orientation θ3

2 2
π π
4 4
0 0
- π4 - π4
- π2 - π2
- 3π
4
- 3π
4
-π 3π π π 3π
-π 3π π π 3π
-π - 4 - 2 - 4 0 π4 π2 4
π -π - 4 - 2 - 4 0 π4 π2 4
π
Orientation θ2 Orientation θ2
(a) Cas 1 où ki = 0,5 li . (b) Cas 2 où ki = 0,9 li .

Figure 2.11: Limites de stabilité pour σ1 = {0,3; 0,5; 0,7; 0,9} d’un doigt à trois phalanges et
un réseau de tendons en fonction des orientations des phalanges θ2 et θ3 selon le cas décrit au
tableau 2.2 avec σ2 = {0,3; 0,5; 0,7}.
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 33

1,0 1,0
Rapport de poulies σ1

Rapport de poulies σ1
0,9 0,9
0,8 0,8
0,7 0,7
0,6 0,6
0,5 0,5
0,4 0,4
0,3 0,3
0,2 0,2
0,1 0,1
0 0
π 3π π 3π
π π
Or 4 2 π π 3π
π Or 4 2 π π 3π
π
ien 4 0 π π
2 4 ien 4 0 π π
2 4
tat tat
ion - 4- π2 3π -
3π 2
π- 0
π
4
4
t ion
θ2 ion - 4- π2 3π -
3π 2
π- 0
π
4
4
t ion
θ2
θ3 - 4 -π -π- 4 n t a θ3 - 4 -π -π- 4 n t a
Orie Orie
(a) Cas 1 où ki = 0,5 li . (b) Cas 2 où ki = 0,9 li .

Figure 2.12: Limites de stabilité si σ1 = 0,3 et σ2 = 0,5 d’un doigt à trois phalanges et un
réseau de tendons en fonction des orientations des phalanges θ2 et θ3 selon le cas décrit au
tableau 2.2.

stabilité, tel que montré à la figure 2.13. Évidemment, ce constat n’est valide que pour les
paramètres du cas 1 inscrits au tableau 2.2. Des instabilités pourront donc se produire pour
des contacts situés à d’autres endroits sur les phalanges ou pour des proportions de phalanges
différentes. Par contre, à la figure 2.12, nous pouvons observer que le cas 2 où les forces de
contact se trouvent plus près du bout des phalanges possède de plus petites zones d’instabi-
lité. D’ailleurs, il n’y a pas de zone associée à l’équation (2.55) à la figure 2.12(b). Ainsi, en
minimisant les zones d’instabilité pour le cas 1 pour lequel les forces de contact sont situées
à la moitié des phalanges, nous minimisons également l’instabilité des configurations où les
forces sont situées plus loin sur les phalanges.

Comme pour le cas à deux phalanges, on peut voir que, plus les rapports σi sont faibles,
plus les zones d’instabilité sont petites. Par contre, tel qu’il a été préalablement exposé, les
rayons des poulies sont limités par les contraintes physiques du doigt, celui-ci devant naturel-
lement avoir des proportions acceptables. De plus, l’utilisation de petits rapports de poulies
augmente la tension dans la courroie pour une même configuration de forces de contact. Il est
alors intéressant d’ajouter un deuxième réseau de tendons de manière à utiliser des rapports
σi plus grands et ainsi permettre d’obtenir de plus grandes forces de contact tout en évitant
l’instabilité.
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 34

1,0

Rapport de poulies σ1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
π 3π
π
Or 4 2 π π 3π
π
ien 4 0 π π
2 4
tat
ion - 4- π2 3π π 0 4
- π2 - 4 ntation
θ2
θ3 - 4 -π -π- 3π
4 Orie

Figure 2.13: Limites de stabilité si σ1 = 0,2 et σ2 = 0,3 d’un doigt à trois phalanges et
un réseau de tendons en fonction des orientations des phalanges θ2 et θ3 pour le cas 1 du
tableau 2.2.

2.4.2 Utilisation de deux réseaux de tendons

Le modèle d’un doigt comportant trois phalanges actionnées par deux réseaux de tendons
en parallèle est présenté à la figure 2.14. Il s’agit de la même architecture que celle étudiée à
la sous-section 2.4.1, mais dans laquelle un deuxième système d’actionnement est ajouté. Tel
qu’expliqué, les poulies de rayons r2 j et r3 j sont solidaires et les poulies de rayon r4 j situées
à l’articulation interphalangienne distale O3 sont solidaires de la phalange distale.

Comme à la sous-section 2.3.2, nous pouvons utiliser l’équation (2.37) afin d’additionner
les forces de contact produites par chacun des réseaux pour calculer la distribution totale
produite. En posant σ1 1 = r2 1 /r1 1 , σ2 1 = r4 1 /r3 1 , σ1 2 = r2 2 /r1 2 et σ2 2 = r4 2 /r3 2 ainsi
qu’en négligeant l’effet des ressorts et de la friction, nous pouvons trouver

f = ATa (2.56)

où  T  T  
f= f1 f2 f3 , Ta = Ta1 Ta2 et A= a1 a2 (2.57)
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 35

x1
x2 θ2 θ1
r4 1 r4 2
θ3
l3
x3 O3 l2
r3 1
r3 2

y3 O2
f3 y3 k3
r2 2
l1
r2 1
f2 y2
k2
y2
f1 y1
k1
O1
y1
Ta2

Ta1 r1 2
r1 1

Figure 2.14: Doigt à trois phalanges et deux réseaux de tendons.

avec
⎡   ⎤
⎢
1 σ1 j σ2 j l1 σ2 j l2 σ1 j l1
⎢ k (1 − σ1 j ) − k k cos (θ2 + θ3 ) − (1 − σ2 ) − cos θ3 cos θ2 ⎥
⎥
⎢ 1 1 3 k3 k1 k 2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
aj = ⎢ σ1 j σ1 j σ2 j l2 ⎥
⎢
⎢ (1 − σ2 j ) − cos θ3 ⎥
⎥
⎢ k2 k2 k3 ⎥
⎢ ⎥
⎣ σ1 j σ2 j ⎦
k3
(2.58)
où j = 1, 2.

À l’instar de la sous-section 2.3.2, nous trouvons encore deux vecteurs, a1 et a2 , qui

définissent un plan dans l’espace f des forces de contact, ici à 3 dimensions : f1 , f2 et f3 .
Ainsi, tenter d’obtenir une certaine distribution de forces f reviens à choisir a1 et a2 de sorte
que le vecteur f fasse partie de ce plan, donc que (a1 × a2 ) · f = 0.
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 36

Ce problème peut souvent être rencontré, notamment lorsqu’on souhaite que les forces de
contact gardent un certain rapport entre elles peu importe leur position sur la phalange ainsi
que l’orientation relative des phalanges. Il s’agirait ainsi de trouver les paramètres du doigt,
soit l1 , l2 , σ1 1 , σ2 1 , σ1 2 et σ2 2 , pouvant minimiser (a1 × a2 ) · f pour toutes les valeurs de θ2 ,
θ3 , k1 , k2 et k3 . Si l’on développe (a1 × a2 ) · f , nous obtenons
   
1
f1 σ1 1 σ1 2 (σ2 2 − σ2 1 ) k1 + f2 σ1 1 σ1 2 (σ2 2 − σ2 1 ) (k2 + l1 cos θ2 )
k1 k2 k3
 
+ (σ1 1 σ2 1 − σ1 2 σ2 2 ) k2 + f3 σ1 1 σ1 2 (σ2 2 − σ2 1 ) (k3 + l2 cos θ3 + l1 cos (θ2 + θ3 ))

+ (σ1 1 σ2 1 − σ1 2 σ2 2 ) (k3 + l2 cos θ3 ) + (σ1 2 − σ1 1 ) k3 . (2.59)

Puis, en réarrangeant les termes, nous pouvons trouver


1
σ1 1 σ1 2 (σ2 2 − σ2 1 ) (f1 k1 + f2 l1 cos θ2 + f3 l1 cos (θ2 + θ3 ))
k1 k2 k3
+ (σ1 1 σ1 2 (σ2 2 − σ2 1 ) + σ1 1 σ2 1 − σ1 2 σ2 2 ) (f2 k2 + f3 l2 cos θ3 )

+ (σ1 1 σ1 2 (σ2 2 − σ2 1 ) + σ1 1 σ2 1 − σ1 2 σ2 2 + σ1 2 − σ1 1 ) f3 k3 . (2.60)

En observant cette équation, on déduit qu’il est impossible de trouver des paramètres per-
mettant d’obtenir une distribution des forces de contact indépendante de l’orientation des
phalanges. En effet, il est possible de déduire de l’équation (2.60) que, de manière à ce que
(a1 × a2 ) · f = 0 pour n’importe quelles valeurs de θ2 et de θ3 , il faudrait que σ2 2 = σ2 1
de même que σ1 2 = σ1 1 . Puisque les rapports des rayons des poulies seraient les mêmes,
nous n’aurions ainsi plus qu’un réseau de tendons et les deux vecteurs de la base vecto-
rielle {a1 , a2 } deviendraient coaxiaux : a1 = a2 . Le vecteur f ferait alors nécessaire-
ment partie d’un même plan avec le vecteur des forces atteignables, a1 , ce qui explique que
(a1 × a2 ) · f = 0. Par contre, ce n’est plus un plan qui serait produisible, mais seulement
une droite, donc nous ne pourrions obtenir qu’une distribution de forces étant un multiple de
a1 , soit f = κa1 où κ ∈ IR.

À la vue de ces résultats, nous devons nous résoudre à utiliser un système où la distribu-
tion des forces de contact pouvant être produite varie en fonction de la position de ces forces
de contact, k1 , k2 et k3 , ainsi qu’en fonction de l’orientation relative des phalanges, θ2 et θ3 .
Par exemple, en utilisant les valeurs inscrites au tableau 2.3, nous obtenons les différentes
bases vectorielles présentées à la figure 2.15. Les deux groupes de plans diffèrent seulement
de par la position des points de contact sur les phalanges. Pourtant, il est évident que les dis-
tributions de forces produisibles sont bien différentes dans les deux cas. Pour chacun des cas,
l’orientation des phalanges est également changée. Bien que les plans obtenus en modifiant θi
sont plus près que lorsqu’on modifie les ki , on peut néanmoins observer qu’ils varient d’une
configuration à l’autre. On ne peut donc pas obtenir une distribution des forces de contact
arbitraire pour une forme de prise donnée si l’architecture du doigt est imposée.
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 37

Tableau 2.3: Données utilisées pour tracer la figure 2.15.

Cas σ1 1 σ2 1 σ1 2 σ2 2 k1 k2 k3 l1 l2

1 0,2 0,2 0,4 0,3 0,8 0,2 0,47 1 0,67

2 0,2 0,2 0,4 0,3 0,5 0,5 0,17 1 0,67

Afin d’obtenir une architecture de doigt à trois phalanges stable, il est possible d’utiliser
différents types d’optimisation. Par exemple, on peut étudier la prise d’un cylindre de ma-
nière à diminuer le nombre de variables et ainsi faciliter la visualisation des forces de contact
obtenues, tel que présenté à l’annexe A. Une autre méthode donnant des résultats très inté-
ressants est d’optimiser d’abord les rapports des rayons des poulies du premier système de
transmission permettant d’obtenir une prise typique, puis de concevoir le deuxième système
de transmission de manière à ce que les prises soient toujours stables ou, du moins, qu’il n’y
ait pas d’éjection. En fait, la main, donc chacun des doigts, doit pouvoir effectuer au moins
une prise en puissance tel que présenté par Napier (1956) avant de considérer prendre un objet
par une prise de précision. Ainsi, chacun des réseaux de tendons permettra d’obtenir une dis-
tribution élémentaire de forces et leur superposition permettra d’obtenir les différentes prises
souhaitées. Ce choix est conforté par les études de Santello et Soechting (2000), c’est donc
cette méthodologie qui est utilisée ici.

0,8
Force de contact f3

0,6
Cas 1
0,4
Cas 2
0,2
0 3
2 2 c t f1
1,5 1 nta
Forc 1 co
e de 0,5 0
ed
e
conta
ct f 0 -0,5 -1 Fo
rc
2

Figure 2.15: Bases vectorielles obtenues pour les orientations θ2 = θ3 = { π8 , π4 , 3π , π , 5π }

8 2 8
selon le cas décrit au tableau 2.3.
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 38

Optimisation du premier réseau pour une prise typique

Afin d’optimiser le premier réseau d’actionnement du doigt à trois phalanges, il faut défi-
nir quelle est la configuration d’un doigt humain lors d’une prise typique. D’abord, An et al.
(1979, 1985) définissent la fonction de préhension par trois forces appliquées perpendiculai-
rement au milieu de chaque phalange, où le rapport des forces a été obtenu expérimentalement
par l’étude de quarante sujets normaux. La phalange proximale a donc 0,66 fois la force appli-
quée sur la phalange distale, f1 = 0,66f3 , tandis que le rapport entre les phalanges moyenne
et distale est f2 = 0,34f3 . En outre, la force de contact moyenne de la phalange distale de
l’index lors de la saisie varie de 38 à 109 Newtons, f3 ∈ [38, 109] N. Enfin, les orientations
relatives des phalanges lors d’une prise typique sont de θ1 = 62◦ à l’articulation metacar-
pophalangienne, de θ2 = 48◦ à l’articulation interphalangienne proximale et de θ3 = 23◦ à
l’articulation interphalangienne distale, ce qui est confirmé par Chao et al. (1976). Une dis-
tribution similaire des forces de contact a été observée par Amis (1987), alors que Kong et
Lowe (2005) décrivent plutôt que la phalange médiane applique une force similaire à celle
de la phalange proximale. En ce qui a trait aux dimensions moyennes d’un doigt humain, la
longueur de la phalange médiane serait l2 = 24 mm selon Mcarthur et al. (1998), alors que
celle de la phalange proximale serait de l1 = 40 mm. Ces dimensions sont en accord avec
celles trouvées par Wagner (1988) qui a mesuré les mains de 127 hommes et 111 femmes
pianistes. De plus, il a déterminé la distance entre l’articulation interphalangienne proximale
et le bout de l’index, soit environ 46 mm. Puisque la longueur de la phalange médiane est de
24 mm, nous pouvons conclure que la phalange distale mesure l3 = 22 mm. Ces paramètres,
inscrits au tableau 2.4, sont utilisés avec l’équation (2.50) décrivant les forces de contact d’un
doigt à trois phalanges et un réseau de tendons pour trouver Ta1 ≈ 7,25 N·m, σ1 1 ≈ 0,5 et
σ2 1 ≈ 0,3, qui sont des rapports de poulies faciles à obtenir en pratique.

Depuis l’équation (2.54) déduite de f1 < 0, nous savons qu’un doigt à trois phalanges et
un réseau de tendons est localement instable si
k2 1 − σ2
< σ1 cos θ2 (2.61)
l1 1 − σ1
et
k3 l1 l2 cos θ2 cos θ3 − k2 l1 cos(θ2 + θ3 )
> σ1 σ2 . (2.62)
l2 (1 − σ2 ) σ1 l1 l2 cos θ2 − (1 − σ1 ) k2 l2

Tableau 2.4: Paramètres d’une prise typique.

l1 l2 k1 k2 k3 θ2 θ3 f1 f2 f3

40 mm 24 mm 20 mm 12 mm 11 mm 48◦ 23◦ 66 N 34 N 100 N

Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 39

L’équation (2.62) est suffisante pour représenter la première zone d’instabilité. De plus, avec
l’équation (2.52) tirée de f2 < 0, nous pouvons décrire la seconde zone d’instabilité locale :
k3 σ2 cos θ3
< . (2.63)
l2 1 − σ2
Ainsi, connaissant les rapports des poulies utilisés, nous pouvons tracer les zones d’instabilité
locale en utilisant l’équation (2.62) pour la zone associée à f1 < 0 et l’équation (2.63) pour
f2 < 0, tel que présenté à la figure 2.16 pour la configuration de la prise typique utilisée. On
peut ainsi observer que la zone correspondant à f2 < 0 n’est pas critique, puisqu’elle est limi-
tée à k3 ≈ 0,4 l2 pour cette configuration. Évidemment, la prise typique décrite au tableau 2.4
se trouve dans la zone des prises localement stables, puisqu’on a imposé que les forces de
contact soient toutes positives pour cette configuration. Afin de généraliser le raisonnement
s’appliquant à ce doigt utilisant ces rapports de poulies, il est utile de représenter les zones
d’instabilité pour tout le domaine des orientations des phalanges, comme à la figure 2.17.

Le même constat s’applique à la figure 2.17, soit que la zone associée à f2 < 0 ne peut
pas causer l’éjection de l’objet saisi puique l’instabilité se produit pour de faibles valeurs
de k3 , alors que l’éjection survient évidemment à k3 = l3 . Par contre, on peut noter que la
zone d’instabilité obtenue avec f1 < 0 s’étend jusqu’au bout de la phalange distale pour de
petites valeurs de θ2 , ce qui est problématique. En effet, les prises de pincées sont souvent
définies par de faibles coordonnées articulaires et un point de contact près de l’extrémité de
la phalange distale. Quant à la prise typique, une droite a été ajoutée à la figure 2.17 pour les
orientations des phalanges qui lui sont associées. On peut ainsi observer le comportement de

1,0
0,9
0,8
instable
0,7 (f1 < 0)
Rapport k3 /l2

0,6
0,5 stable
prise typique
0,4
0,3
instable
0,2
(f2 < 0)
0,1
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
Rapport k2 /l2

Figure 2.16: Limites de stabilité du premier réseau de tendons d’un doigt à trois phalanges si
σ1 = 0,5 et σ2 = 0,3 en fonction de la position des points de contact k3 /l2 et k2 /l2 pour la
configuration θ2 = 48◦ et θ3 = 23◦ .
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 40

k2 /l2 = 0,6
k2 /l2 = 0,4 k2 /l2 = 0,8
k2 /l2 = 0,2 Prise typique
1,0
0,9
0,8
0,7

Rapport k3 /l2
instable
0,6 (f1 < 0)
0,5 stable
0,4
0,3
0,2
0,1 instable
0 (f2 < 0)
Or 0π
ien 8 π
tat 4 3π
io 8 π
n
θ3 2 π 3π π π 0
4 8
2 8
Orientation θ2

Figure 2.17: Limites de stabilité du premier réseau de tendons d’un doigt à trois phalanges en
fonction des position des points de contact k3 /l2 et k2 /l2 et des orientations des phalanges θ2
et θ3 si σ1 = 0,5 et σ2 = 0,3.

la stabilité locale selon la position des points de contact sur les phalanges médiane et distale.
Finalement, il est intéressant de noter qu’il n’y a qu’une intersection des limites des zones
associées à f1 < 0 et à f2 < 0, donc les surfaces associées à f1 = 0 et f2 = 0.

En effet, il est possible de démontrer que cette intersection est indépendante de k2 en

utilisant l’équation (2.62) et l’équation (2.63), tel que
l1 l2 cos θ2 cos θ3 − k2 l1 cos(θ2 + θ3 ) σ2 cos θ3
σ1 σ2 = (2.64)
(1 − σ2 ) σ1 l1 l2 cos θ2 − (1 − σ1 ) k2 l2 1 − σ2
ce qui conduit à

− (1 − σ2 ) σ1 σ2 k2 l1 cos(θ2 + θ3 ) = − (1 − σ1 ) σ2 k2 l2 cos θ3 (2.65)

et finalement
σ1 (1 − σ2 ) l1 cos (θ2 + θ3 )
= 1. (2.66)
(1 − σ1 ) l2 cos θ3
Ainsi, l’intersection des surfaces f1 = 0 et de la surface f2 = 0 est décrite par l’équa-
tion (2.66). Il est logique que cette courbe ne dépende pas de k2 , puisqu’elle représente la
configuration où il n’y a qu’un contact et que ce dernier se situe sur la phalange distale. Il est
alors possible d’effectuer une prise pincée, mais seulement avec la base de cette phalange,
car on peut remarquer à la figure 2.17 que k3 ≤ 0,4 l2 pour cette courbe.
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 41

Optimisation du second réseau pour éviter l’éjection

Les rapports σ1 1 = 0,5 et σ2 1 = 0,3 permettent d’obtenir une prise de force typique, mais
le doigt est alors instable pour de petits θ2 et de grands k3 , ce qui est problématique pour
les prises de précision ou les prises pincées. Nous devons donc utiliser un second réseau de
tendons afin d’éviter l’éjection. En d’autres mots, nous superposons une seconde distribution
élémentaire de forces à la première afin de modifier la distribution des forces de contact.

En utilisant deux systèmes d’actionnement, nous pouvons produire arbitrairement les

forces f2 et f3 en utilisant l’équation (2.56) pour calculer les moments Ta1 et Ta2 requis,
de sorte que
k2 f2 + ((1 − 1/σ2 2 ) k3 + l2 cos θ3 ) f3
Ta1 = (2.67a)
σ1 1 σ2 1 (1/σ2 1 − 1/σ2 2 )
k2 f2 + ((1 − 1/σ2 1 ) k3 + l2 cos θ3 ) f3
Ta2 = − (2.67b)
σ1 2 σ2 2 (1/σ2 1 − 1/σ2 2 )

Nous pouvons également utiliser l’équation (2.56) pour déterminer si f1 < 0 pour ces
couples, c’est-à-dire s’il y a une instabilité locale. On peut récrire cette condition selon la
configuration de la prise et les rapports de poulies utilisés

0 > σ1 1 σ1 2 (σ2 1 − σ2 2 ) − σ1 1 σ2 1 + σ1 2 σ2 2 + σ1 1 − σ1 2 k3

+ σ1 1 σ1 2 (σ2 1 − σ2 2 ) − σ1 1 σ2 1 + σ1 2 σ2 2 (l2 cos θ3 + k2 f2 /f3 )
+σ1 1 σ1 2 (σ2 1 − σ2 2 ) l1 cos (θ2 + θ3 ) . (2.68)

Il est possible d’isoler k3 afin de trouver l’équation de la limite de stabilité

 
(σ2 2 − σ2 1 ) l1 cos (θ2 + θ3 ) + σ2 2 − σ2 1 + σ2 1
σ1 2
− σ2 2
σ1 1
l2 cos θ3 + k2 ff23
k3lim = (2.69)
σ2 1 − σ2 2 − σ2 1
σ1 2
+ σ2 2
σ1 1
+ σ11 2 − σ11 1

où l’on doit vérifier le signe du dénominateur afin de connaître de quel côté de la surface
définie par l’équation (2.69) il y a instabilité. En isolant le rapport σ2 2 du dénominateur de
k3lim , nous obtenons la condition
   
1/σ1 1 − σ2 1 1 1 − σ2 1
σ2 2 = − . (2.70)
1/σ1 1 − 1 σ1 2 1/σ1 1 − 1
Si σ2 2 ≥ σ2 2 , alors le doigt est instable pour k3 < k3lim . Par contre, si σ2 2 < σ2 2 , alors
l’instabilité se trouve au-dessus de la surface, c’est-à-dire pour k3 > k3lim . Finalement, pour
le cas limite σ2 2 = σ2 2 , la zone d’instabilité f1 < 0 est décrite par
 
1/σ1 1 − 1 f2
l2 cos θ3 + k2 < l1 cos (θ2 + θ3 ) . (2.71)
1 − σ2 1 f3
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 42

L’utilisation de σ2 2 ≥ σ2 2 est recommandée, puisque la zone d’instabilité se trouve sous

la surface définie par k3lim . Nous pouvons ainsi éviter l’éjection de l’objet à saisir si le point
de contact maximal où il y a instabilité, k3lim , est plus petit que la longueur de la phalange
distale l3 . Puisque l’éjection implique qu’il ne reste qu’une force de contact, nous devons
utiliser f2 = 0 dans l’équation (2.69) afin de tracer la limite de stabilité pour certains rapports
σ1 2 comme à la figure 2.18.

L’optimisation des rapports σ1 2 et σ2 2 peut alors être menée en tentant de minimiser le

volume V de la zone d’instabilité présente sous la limite de stabilité, de même que la valeur
maximale MV de celle-ci. Ces valeurs sont présentées à la figure 2.19 en fonction de σ1 2 pour
différentes valeurs de σ2 2 .

On peut ainsi observer que σ1 2 = 0,3 et σ2 2 = 1 est un choix judicieux de manière

à maintenir la valeur maximale MV de la zone d’instabilité relativement faible en plus de
minimiser V , le volume de cette zone. Avec σ1 1 = 0,5, σ2 1 = 0,3, σ1 2 = 0,3 et σ2 2 = 1,
le point de contact le plus distant où il y a instabilité peut être observé à la figure 2.18 pour
θ2 = θ3 = 0. Puisque cette distance maximale est k3 ≈ 0,5 l2 < l3 , nous pouvons conclure
que cette architecture permet d’éviter l’éjection de l’objet par ce doigt.

1,0
0,9 σ1 2 = 0,1
0,8 σ1 2 = 0,3
Rapport k3 /l2

0,7 σ1 2 = 0,5
0,6 σ1 2 = 0,7
σ1 2 = 0,9
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1 π
0 3π 2
0 π 8
3
nθ
π
8 4
π π io
Orie 4 3π 8 tat
ntati 8 π 0 ien
on θ
2
2 Or

Figure 2.18: Limites de stabilité d’un doigt à trois phalanges et deux réseaux de tendons en
fonction de la position du point de contact k3 /l2 , des orientations des phalanges θ2 et θ3 ainsi
que du rapport σ1 2 si σ1 1 = 0,5, σ2 1 = 0,3 et σ2 2 = 1,0.
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 43

1,5
1,4

Valeur maximale MV et volume V

1,3
1,2 MV (σ2 2 = 0,1)
1,1 MV (σ2 2 = 0,4)
MV (σ2 2 = 0,7)
1,0 MV (σ2 2 = 1,0)
0,9 MV (σ2 2 = 1,3)
0,8 MV (σ2 2 = 1,6)
0,7 V (σ2 2 = 0,1)
0,6 V (σ2 2 = 0,4)
V (σ2 2 = 0,7)
0,5
V (σ2 2 = 1,0)
0,4 V (σ2 2 = 1,3)
0,3 V (σ2 2 = 1,6)
0,2
0,1
0
0 0,15 0,3 0,45 0,6 0,75 0,9 1,05 1,2 1,35 1,5
Rapport de poulies σ1 2

Figure 2.19: Volume V sous la limite de stabilité ainsi que le maximum MV de cette surface
pour un doigt à trois phalanges et deux réseaux de tendons en fonction des rapports σ1 2 et
σ2 2 si σ1 1 = 0,5 et σ2 1 = 0,3.

2.5 Discussion

Dans ce chapitre, le comportement statique d’un doigt sous-actionné a été étudié. Les
équations décrivant les forces de contact aux phalanges en fonction de la configuration du
doigt et des systèmes de transmission utilisés ont d’abord été établies. Il a ainsi été prouvé
que les forces appliquées par un doigt sont la somme de chacune des forces produites par les
différents systèmes d’actionnement.

Par la suite, les doigts à deux ou trois phalanges actionnés par un ou deux réseaux de ten-
dons ont été analysés en étudiant plus particulièrement les conditions permettant d’atteindre
une prise stable pour laquelle toutes les forces de contact sont positives.

Pour un doigt à deux phalanges et un réseau de tendons, l’équation (2.45) a été obtenue
et utilisée pour tracer la figure 2.4 permettant de déterminer la limite de stabilité du doigt en
fonction du rapport de poulies σ utilisé. En ajoutant un deuxième réseau de tendons au doigt
à deux phalanges, il a été exposé que toutes les forces de contact peuvent être produites si les
couples d’actionnement peuvent être négatifs ou positifs et si les rapports de poulies σ1 1 et
σ1 2 ne sont pas égaux.
Chapitre 2. Analyse statique d’un doigt sous-actionné 44

L’analyse d’un doigt à trois phalanges est plus complexe. S’il est actionné par un seul
réseau de tendons, les forces de contact produisibles sont données par l’équation (2.50). À
partir de cette équation, les expressions des limites de stabilité ont pu être établies, soit pour
les zones f1 < 0 et f2 < 0. Ces équations dépendent de l’orientation des phalanges ainsi que
de la position des points de contact. Il est toutefois permis de conclure que l’utilisation de
petits rapports de poulies σi permet de diminuer les zones d’instabilité.

Pour le doigt à trois phalanges et deux réseaux de tendons, il a été démontré qu’il n’est pas
possible de produire n’importe quelles forces de contact indépendamment de la configuration
de la prise. Afin d’obtenir une architecture de doigt stable, un des réseaux du doigt a été
optimisé pour obtenir une prise typique de la main humaine, puis le second réseau a été
conçu pour qu’il n’y ait pas d’éjection de l’objet à saisir, quelle que soit la configuration du
doigt. En terme de distribution élémentaire de forces, il est possible d’affirmer que le premier
réseau utilisant les rapports σ1 1 = 0,5 et σ1 2 = 0,3 est conçu pour répartir les forces sur les
phalanges (f1 = 33%, f2 = 17%, f3 = 50% pour la prise typique) alors que le second permet
de transférer davantage de force à la phalange distale en utilisant σ2 1 = 0,3 et σ2 2 = 1. C’est
donc en utilisant ces deux distributions complémentaires que l’éjection peut être évitée.

Ce comportement est très important et n’avait jusqu’alors été obtenu qu’en s’appuyant sur
la friction présente aux articulations ainsi qu’aux points de contact. Ici, seuls les réseaux de
tendons ont été pris en compte et il est possible de conclure que l’éjection peut être évitée. En
effet, si un contact se produit au début de la phalange distale, la phalange proximale reculera
étant donné que f1 < 0 sous la limite de stabilité tracée à la figure 2.18, ce qui permettra
aux autres phalanges de se refermer, en plus de déplacer le point de contact. Lorsque la
configuration de la prise est suffisament modifiée, en orientation (θ2 , θ3 ) et en position (k3 ),
elle en vient à se trouver sur la frontière de stabilité tracée à la figure 2.18 et elle devient donc
stable. Si, au contraire, le contact a lieu plus loin que k3lim , donc au-dessus de la limite de
stabilité, alors la phalange proximale aura tendance à avancer étant donné que f1 > 0 dans
cette zone. S’il n’y a aucun autre contact avec l’objet, les phalanges médiane et distale seront
menées en butée aux articulations interphalangiennes et le doigt sera en pleine extension. Les
butées permettront de transmettre le couple créé par le contact sur la phalange distale et le
doigt sera alors stable statiquement.

Maintenant que l’étude des doigts sous-actionnés utilisés dans la main robotique est com-
plétée, il est nécessaire d’analyser l’architecture du pouce afin d’obtenir les prises caractéris-
tiques de la main humaine.
Chapitre 3

Analyse cinématique de la rotation du

pouce

Dès que tu vois que tu sais faire une chose,

attaque toi à quelque chose que tu ne sais pas encore faire.
Rudyard Kipling

Dans ce chapitre, l’orientation et la position de l’articulation carpométacarpienne

du pouce sont analysées afin d’obtenir la rotation du pouce désirée. Il s’agit
d’amener le pouce depuis sa position palmaire à une position où il se trouve
en opposition avec le majeur. Au préalable, le problème général de positionne-
ment et d’orientation d’un axe de rotation suivant l’imposition de la pose initiale
et finale d’un vecteur à pivoter est étudié. Finalement, la transmission du tendon
fléchisseur du pouce est examinée, particulièrement la position et l’orientation
des poulies intégrées dans le métacarpien du pouce.
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 46

3.1 Motivation

Il est possible d’identifier certaines caractéristiques recherchées dans une main robotique,
que celle-ci soit sous-actionnée ou non. Par exemple, la main doit toujours offrir le plus grand
éventail de prises stables. En fait, même si Napier (1956) généralise les poignes accomplies
par la main humaine comme étant soit en puissance, soit de précision, la forme prise par
la main lors de tâches courantes doit être caractérisée afin de mettre en oeuvre ces poignes
et d’assurer une bonne adaptabilité de la main robotique. Plusieurs publications traitent de
ce sujet, tant dans le domaine médical (Cooney et Chao, 1977; Tubiana et Thomine, 1990;
Santello et al., 1998, 2002; Boutan et Casoli, 2005; Meyer et Halbout, 2006) que dans un
contexte scientifique (Lyons, 1985; Cutkosky et Wright, 1986; Cutkosky, 1989; Iberall, 1997;
Brown et Asada, 2007). L’importance de la mobilité du pouce, c’est-à-dire son mouvement
d’opposition, est dénotée dans ces textes. Ce mouvement permet ainsi de passer du soutien
palmaire où le pouce est adjacent aux doigts, tel que présenté à la figure 3.1(a), à une prise en
pincée latérale et, enfin, à une prise sphérique où le pouce est en opposition avec le majeur,
tel que présenté à la figure 3.1(b).

(a) Soutien palmaire. (b) Prise sphérique.

Figure 3.1: Prises typiques effectuées par la main humaine.

Cette rotation du pouce est principalement due à son métacarpien. Bien que le métacar-
pien du pouce humain a plusieurs degrés de liberté (Cooney et al., 1981; Chao et al., 1989; Li
et Tang, 2007; Dumas et al., 2008), il est possible d’utiliser un métacarpien possédant seule-
ment une articulation rotoïde à sa base, l’articulation carpométacarpienne1 , pour accomplir la
plupart des prises. Pourtant, la majorité des mains robotiques utilisent un métacarpien à deux
degrés de liberté dans leur pouce, par exemple la main Utah/MIT (Jacobsen et al., 1986), la
DLR-Hand II (Butterfass et al., 2001) et la main de Yamano et Maeno (2005).
1
L’articulation carpométacarpienne du pouce est aussi appelée trapézométacarpienne dans le domaine mé-
dical.
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 47

Certaines mains robotiques, quant à elles, n’ont qu’une seule articulation rotoïde à la base
du métacarpien du pouce, tel que proposé dans le présent travail. Il s’agit entre autres de la
main du Robonaut (Lovchik et Diftler, 1999) ou celle du Tokyo Institute of Technology (Ta-
kaki et Omata, 2009). Toutefois, ces mains ont un mouvement du pouce limité : il ne peut pas
être amené dans le plan de la paume en soutien palmaire.

L’articulation carpométacarpienne est donc étudiée afin d’obtenir la rotation du pouce

désirée. En d’autres mots, la position et l’orientation de l’articulation carpométacarpienne
qui permettent au pouce d’être adjacent à la paume sont définies, et, suite à la rotation du
métacarpien, de venir au-dessus de la paume en opposition avec les doigts, tel que présenté à
la figure 3.1. Pour ce faire, la trajectoire accomplie par l’articulation métacarpophalangienne
du pouce est suivie. Cette articulation peut être représentée par un vecteur unitaire donnant
l’orientation de son axe et par un point situé à l’intersection de son axe et du plan sagittal
des phalanges du pouce. Cette étude apporte d’abord la solution au problème général de
pivotement d’un vecteur unitaire à la section 3.2, puis au cas particulier de la rotation du
pouce à la section 3.3. Suite à cette analyse, la configuration du système de transmission du
tendon fléchisseur du pouce est établie à la section 3.4, principalement le calcul de la position
et de l’orientation des poulies dans le métacarpien.

3.2 Problème général de la pose d’un axe de rotation pour

des poses initiale et finale prescrites

La figure 3.2 présente le problème résolu ici, soit de trouver un axe de rotation s autour
duquel il est possible de faire pivoter un vecteur unitaire v A situé au point pA d’un angle ϑ
pour l’amener à une position pB coïncidant avec le vecteur unitaire v B . Cet axe est représenté
par un vecteur unitaire v s donnant son orientation ainsi qu’un point ps sur celui-ci donnant

s
z vB
vs

pB ps
ϑ
vA

y pA
x

Figure 3.2: Positions et orientations initiales (pA , v A ) et finales (pB , v B ) d’un vecteur unitaire
à pivoter ainsi que l’axe de rotation s à définir.
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 48

sa position. Comme il s’agit d’un cas général, les vecteurs s’expriment ainsi
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
sx s0x vAx pAx vBx pBx
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
sy ⎥ o ⎢ ⎥
s0y ⎥ o ⎢ ⎥
vAy ⎥ o ⎢ ⎥
pAy ⎥ o ⎢ ⎥
vBy ⎥ o ⎢ pBy ⎥
o ⎢ ⎢
v̂ s = ⎢ ⎥, p̂s = ⎢ ⎥, v̂ A = ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎥.
⎥, p̂A = ⎢ ⎥, v̂ B = ⎢ ⎥ et p̂B = ⎢ ⎥
⎣ sz ⎦ ⎣ s0z ⎦ ⎣ vAz ⎦ ⎣ pAz ⎦ ⎣ vBz ⎦ ⎣ pBz ⎦
0 1 0 1 0 1
(3.1)
L’utilisation du ˆ indique que les vecteurs sont exprimés en coordonnées homogènes, c’est-
à-dire {x, y, z, w} où w = 0 pour une orientation et w = 1 pour une position. Notez aussi
que le repère dans lequel un vecteur est exprimé – original o ou modifié m – est indiqué en
exposant à la gauche du vecteur. En effet, de manière à simplifier les équations subséquentes,
il est recommandé d’effectuer un changement de repère. Cette transformation n’affecte en
rien la généralité du problème.

3.2.1 Changement de repère

Le nouveau repère utilisé a son axe x parallèle au vecteur v A , son origine coïncide avec
le point pA et son plan x y  passe par le point pB , tel que présenté à la figure 3.3.

Ce changement de repère pour un vecteur quelconque v̂ depuis le repère original {x, y, z}

vers celui modifié {x , y  , z  } est traduit par l’équation suivante
m
v̂ = T om o v̂ (3.2)

alors que la transformation inverse est

o
v̂ = T mo m v̂. (3.3)

s
z vB
vs

y
pB ps 
vA x

o y pA
m
x
z

Figure 3.3: Transformation depuis le repère original (o ) vers celui modifié (m ) pour simplifier
les équations du problème général.
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 49

Les matrices de transformation T om et T mo peuvent être exprimées ainsi

   
Q −Q o pA QT o
pA
T om = et T mo = . (3.4)
01×3 1 01×3 1

Ces expressions nécessitent la matrice de rotation Q formée par les vecteurs unitaires du
premier repère exprimés dans le second, tel que
   T
Q= m
x m
y m
z = o
x o
y o 
z (3.5)

où m x, m y, m z sont les vecteurs unitaires suivant les axes du repère original exprimés dans le
repère modifié et o x , o y  , o z  sont les vecteurs unitaires suivant les axes du repère modifié ex-
primés dans le repère original. Ces derniers vecteurs sont obtenus en imposant les conditions
préalablement établies, soit
o
o  vA
x = ov
= o v A , puisque o v A est unitaire, (3.6a)
A

o 
I 3 − o x o xT (o pB − o pA )
y = , (3.6b)
(I 3 − o x o xT ) (o pB − o pA )
o 
z = o x × o y  . (3.6c)

Les vecteurs exprimés dans le repère modifié sont exprimés ainsi

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
vsx psx 1 0 vx px
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ vsy ⎥ ⎢ psy ⎥ ⎢ 0⎥ ⎢ 0⎥ ⎢ ⎥
vy ⎥ m ⎢ ⎥
m
v̂ s = ⎢ ⎥
⎢ m ⎢
p̂s = ⎢ ⎥ m
v̂ A = ⎢ ⎥ m
p̂A = ⎢ ⎥ m
v̂ B = ⎢ ⎢ py ⎥
⎥, ⎥, ⎢ ⎥, ⎢ ⎥, ⎢ ⎥ et p̂B = ⎢ ⎥.
⎣ vsz ⎦ ⎣ psz ⎦ ⎣0⎦ ⎣0⎦ ⎣ vz ⎦ ⎣0⎦
0 1 0 1 0 1
(3.7)

Il est maintenant possible de représenter la transformation des vecteurs v̂ A et p̂A en v̂ B

et p̂B suite à une rotation autour de l’axe s en utilisant les équations dérivées par Tsai (1999) :

v̂ B = A v̂ A (3.8)
p̂B = A p̂A (3.9)

avec
 
R tv s − (R − 1) ps
A= , (3.10a)
01×3 1
⎡ ⎤
r11 r12 r13
⎢ ⎥
R = ⎣ r21 r22 r23 ⎥
⎢
⎦, (3.10b)
r31 r32 r33
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 50


r11 = vsx 2 − 1 (1 − cϑ ) + 1, (3.11a)
r12 = vsy vsx (1 − cϑ ) − vsz sϑ , (3.11b)
r13 = vsz vsx (1 − cϑ ) + vsy sϑ , (3.11c)
r21 = vsy vsx (1 − cϑ ) + vsz sϑ , (3.11d)

r22 = vsy 2 − 1 (1 − cϑ ) + 1, (3.11e)
r23 = vsz vsy (1 − cϑ ) − vsx sϑ , (3.11f)
r31 = vsz vsx (1 − cϑ ) − vsy sϑ , (3.11g)
r32 = vsz vsy (1 − cϑ ) + vsx sϑ , (3.11h)

r33 = vsz 2 − 1 (1 − cϑ ) + 1 (3.11i)

où ϑ est l’angle de rotation déjà illustré à la figure 3.2. Aussi, rij est la composante ij de la
matrice R, alors que nous employons cϑ pour cos ϑ et sϑ pour sin ϑ. Une translation selon
l’axe s effectuée conjointement avec une rotation autour de ce dernier est représentée par t
(mouvement de vis). Puisqu’ici la transformation est une rotation pure d’un angle ϑ, il est
nécessaire d’utiliser t = 0 dans l’expression de la matrice A à l’équation (3.10a).

Il est alors possible de trouver la position et l’orientation de l’axe s en résolvant d’abord

le problème d’orientation pour décrire mathématiquement vsx , vsy et vsz , puis en utilisant ces
équations dans le problème de positionnement de manière à trouver ϑ et ps .

3.2.2 Résolution du problème d’orientation

En utilisant les définitions de m v̂ A et de m v̂ B avec l’équation (3.8), nous obtenons


vx = vsx 2 − 1 (1 − cϑ ) + 1 = r11 (3.12a)
vy = vsy vsx (1 − cϑ ) + vsz sϑ = r21 (3.12b)
vz = vsz vsx (1 − cϑ ) − vsy sϑ = r31 (3.12c)

et vsx peut être isolé dans l’équation (3.12a), ce qui donne


vx − cϑ
vsx = ± . (3.13)
1 − cϑ
Nous pouvons ensuite résoudre l’équation (3.12b) et l’équation (3.12c) pour trouver vsy et
vsz , tel que
−vz cϑ + 1 vy
vsy = + vsx (3.14)
1 + v x sϑ 1 + vx
vy cϑ + 1 vz
vsz = + vsx . (3.15)
1 + v x sϑ 1 + vx
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 51

Il est important de noter que l’expression de vsx fait intervenir une racine carrée. Ainsi, pour
que le radicande soit positif, il est nécessaire que son numérateur le soit également puisque
1 − cϑ ≥ 0. Nous en déduisons donc que cϑ ≤ vx . Pour le cas limite où vx = −1, il faut que
ϑ = π etv s est alors un vecteur perpendiculaire à l’axe x tel que vsx = 0, vsy ∈ [−1, 1] et
vsz = ± 1 − vsy 2 . En utilisant ν, l’angle entre ce vecteur et le plan x y  , nous pouvons aussi
écrire vsy = cν et vsz = sν .

Il est également intéressant de remarquer que le vecteur v s obtenu est bien unitaire si
nous utilisons un vecteur v B également unitaire. Effectivement, par inspection des équa-
2 2 2
tions (3.13), (3.14) et (3.15), il est évident que vsx + vsy + vsz = 1 si vx2 + vy2 + vz2 = 1.

3.2.3 Résolution du problème de positionnement

Maintenant que les fonctions pour vsx , vsy et vsz sont établies, nous pouvons utiliser
l’équation (3.9) pour trouver ϑ et ps . Cette équation est développée en utilisant m p̂A et m p̂B
définis à l’équation (3.7), ce qui donne

px = −psx (r11 − 1) − psy r12 − psz r13 (3.16a)

py = −psx r21 − psy (r22 − 1) − psz r23 (3.16b)
0 = −psx r31 − psy r32 − psz (r33 − 1) . (3.16c)

Il est utile de rappeler que le point ps peut être n’importe quel point sur l’axe s, donc que
ses coordonnées sont dépendantes. Nous pouvons alors imposer une relation supplémentaire
pour trouver un point en particulier puisque tout autre point ps peut être calculé a posteriori
suivant l’équation linéaire de l’axe, soit ps = ps + κs v s où κs ∈ IR. Cette relation peut être
de trouver l’intersection de l’axe avec un des plans x = 0, y  = 0 ou z  = 0 ou encore avec
un plan permettant de simplifier une des équations, par exemple en utilisant z  = −y  r12 /r13 .
Ces deux choix s’équivalent pour l’équation (3.16c), car le point situé à l’intersection de l’axe
et du plan z  = 0, donc psz = 0, donne psy = −psx r31 /r32 , soit le plan y  = x r31 /r32 . Dans le
cas où l’axe est parallèle au plan z  = 0, leur intersection est à l’infini, donc la valeur de psx et
de psy tendra aussi vers l’infini. Il s’agit alors de prendre plutôt x = 0 ou y  = 0. Pour tous ces
cas, suite à l’imposition d’une relation entre deux composantes avec l’équation (3.16c), il est
possible de résoudre les équations (3.16a) et (3.16b), car les composantes rij sont seulement
fonction de valeurs connues, vx , vy , vz , ainsi que d’une inconnue, ϑ.

En utilisant r11 = vx , r21 = vy et r31 = vz tiré de l’équation (3.12) en plus de psz = 0,

donc psy = −psx r31 /r32 , il est possible de résoudre l’équation (3.16a) pour psx afin d’obtenir
px px
psx = r31 = . (3.17)
1 − r11 + r
r32 12
1 − vx + vz rr12
32
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 52

En faisant de même avec l’équation (3.16b), nous obtenons

py py
psx = r31 = . (3.18)
−r21 + r32
(r22 − 1) −vy + vz r22r32−1

Afin d’obtenir ϑ, il est possible d’égaler l’équation (3.17) et l’équation (3.18), tel que
   
r22 − 1 r12
px −vy + vz = py 1 − vx + vz . (3.19)
r32 r32
En regroupant les termes constants et en les assemblant du côté droit de l’égalité, on obtient

px (r22 − 1) − py r12 px vy + py (1 − vx )
= . (3.20)
r32 vz
Le membre de gauche de l’équation (3.20) est ensuite développé, ce qui donne

px (vsy 2 − 1) (1 − cϑ ) − py (vsy vsx (1 − cϑ ) − vsz sϑ )

(3.21)
vsz vsy (1 − cϑ ) + vsx sϑ

où vsx , vsy et vsz sont donnés par les équations (3.13), (3.14) et (3.15). En réarrangeant les
termes de l’équation (3.20) avec cette expression, il est possible d’obtenir

0 = px (1 + vx ) vz (vx − cϑ ) + py vy vz (vx − 1 − 2cϑ )

 √ √
+ px (1 + vx ) vy + py vy2 − vz2 1 + cϑ vx − cϑ (3.22)

qui peut être récrite tel que


0 = kc [ka + kb ] c2ϑ + vx vz2 − vy2 (vx ka − kb )
  
− (1 + vx ) vz2 ka + (py vy )2 − (1 − vx ) kc (ka + kb ) cϑ . (3.23)

On utilise ka , kb et kc pour simplifier l’équation (3.23), tel que

ka = (px (1 + vx ) + py vy )2 (3.24a)
2
kb = (py vz ) (3.24b)
kc = vy2 + vz2 . (3.24c)

On peut séparer l’équation (3.23) en deux termes pour mettre en évidence ses racines
  
0 = kc cϑ + vy2 − vx vz2 (ka + kb ) cϑ − (vx ka − kb ) . (3.25)

De cette équation, on peut déduire l’angle ϑ permettant de trouver le même psx avec l’équa-
tion (3.17) ainsi qu’avec l’équation (3.18). Il correspond au deuxième facteur de l’équa-
tion (3.25) puisque le premier facteur conduit à une racine parasite. Ainsi
v x k a − kb
cos ϑ = . (3.26)
ka + kb
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 53

 T
Nous retrouvons de nouveau le cas d’exception m v B = −1 0 0 pour lequel le
dénominateur de l’équation (3.26) devient nul et il faut alors utiliser ϑ = π tel que spécifié
préalablement. Maintenant que ϑ est connu, il est possible de calculer les composantes du
vecteur v s avec les équations (3.13), (3.14) et (3.15) ainsi que celles du point ps avec l’équa-
tion (3.17) ou avec l’équation (3.18) en plus de psy = −psx r31 /r32 puisque nous avons utilisé
psz = 0. Nous décrivons alors complètement l’axe s autour duquel une rotation du vecteur
unitaire v A situé au point pA peut être effectuée pour obtenir le vecteur unitaire v B à la posi-
tion pB . Il est intéressant de noter qu’il est également possible de décrire l’axe s en utilisant
une méthode alternative basée sur la structure de la matrice de rotation.

3.3 Problème spécifique de la rotation du pouce

La figure 3.4 présente les positions initiale pA et finale pB de l’articulation métacarpo-

phalangienne du pouce suite à la rotation désirée, illustrée à la figure 3.1.

L’orientation initiale de l’articulation métacarpophalangienne est donnée par le vecteur

unitaire v A qui est parallèle à l’axe x. Quant à l’orientation finale, elle est dans la direction
inverse de l’axe x et est représentée par le vecteur unitaire v B . L’origine du repère est située
au centre de la paume, l’axe y pointe vers les doigts et l’axe z est normal à la paume. Nous
devons donc définir l’axe s, l’articulation carpométacarpienne du pouce, autour duquel une
rotation permet de passer de la position initiale où le pouce est adjacent à l’index, tel que
présenté à la figure 3.1(a), à la position finale où le pouce est au-dessus de la paume en
opposition avec les doigts, tel qu’illustré dans la figure 3.1(b).

z
vB
dx pB
vs s
dz ν
ps y
dy pA
x
vA

Figure 3.4: Positions et orientations initiales (pA , v A ) et finales (pB , v B ) de l’articulation

métacarpophalangienne du pouce et celles de son articulation carpométacarpienne (ps , v s ).
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 54

Ici encore, les vecteurs sont unitaires et des coordonnées homogènes sont utilisées, donc
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
sx s0x 1 dx −1 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ sy ⎥ ⎢ s0y ⎥ ⎢0⎥ ⎢ dy ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢0⎥
v̂ s = ⎢ ⎥ ⎢
⎢ ⎥ , p̂s = ⎢
⎥ , v̂ A = ⎢ ⎥ , p̂ = ⎢ ⎥ v̂ B = ⎢
⎥ ⎢ ⎥ A ⎢ ⎥ ⎢
⎥ et p̂ = ⎢ ⎥ . (3.27)
⎥ B ⎢ ⎥
⎣ sz ⎦ ⎣ s0z ⎦ ⎣0⎦ ⎣0⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣ dz ⎦
0 1 0 1 0 1

Puisque v̂ B = −v̂ A , nous retrouvons le cas d’exception du problème général. Il s’agit donc
d’une rotation d’un angleπ et v s est un vecteur perpendiculaire à l’axe x, c’est-à-dire sx = 0,
sy ∈ [−1, 1] et sz = ± 1 − sy 2 . Tel que mentionné précédemment, en utilisant l’angle ν
entre le vecteur v s et le plan xy, il est possible d’écrire sy = cos ν = cν et sz = sin ν = sν .

En utilisant une rotation pure (t = 0), la matrice A devient

⎡ ⎤
−1 0 0 2 s0x
⎢ 2 2 2 ⎥
⎢
⎢ 0 c ν − sν 2 c ν sν 2 sν s0y − 2 cν sν s0z ⎥
⎥
A= ⎢ ⎥ (3.28)
⎣ 0 2 c ν sν − (cν − sν ) −2 cν sν s0y + 2 cν 2 s0z
2 2
⎦
0 0 0 1

et nous trouvons avec l’équation (3.9)

0 = −dx + 2 s0x (3.29a)


0 = dy cν 2 − sν 2 + 2 sν 2 s0y − 2 cν sν s0z (3.29b)
dz = 2 dy cν sν − 2 cν sν s0y + 2 cν 2 s0z . (3.29c)

Ainsi, s0x = dx /2, tan ν = dz /dy et s0z = dz /(2 cν 2 ) + (s0y − dy ) dy /dz . Si on utilise
2 2 2
s0y = dy , on trouve s0z = dz /(2 cν ), donc s0z = dy + dz /(2 dz ). En utilisant plutôt

s0z = 0, on trouve s0y = dy 2 − dz 2 (2 dy ). En résumé
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
dx
0 2
⎢ d 2 −d ⎥
⎢ ⎥ ⎢ y 2
⎥
±1 ⎢ dz ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 2 dy
z
⎥
v̂ s =  ⎢ ⎥ et ⎢
p̂s = ⎢ ⎥.
⎥
(3.30)
dy 2 + dz 2 ⎣ dy ⎦ ⎣ 0 ⎦
0 1

À l’aide de ces équations, il est maintenant possible de déterminer la position et l’orientation

de l’articulation carpométacarpienne du pouce. Il est intéressant d’observer l’effet de chacun
des paramètres utilisés. D’abord, dx gouverne seulement la position de l’axe s selon x, alors
que dy et dz sont tous deux liés à la position et l’orientation de l’axe selon y et z. De plus, dx
doit être positif pour que le pouce soit adjacent à la paume en position pA et dz doit aussi être
positif pour maintenir le pouce au-dessus de la paume en position pB . Par contre, le signe de
dy n’est pas encore fixé. Un dy négatif fera avancer le pouce durant sa trajectoire alors qu’un
dy positif le fera reculer. La figure 3.5 illustre ces deux cas.
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 55

z z
x x
pA

pB pB
pA

y y

(a) dy négatif. (b) dy positif.

Figure 3.5: Trajectoire de l’articulation métacarpophalangienne selon le signe de dy .

Dans cette figure, l’articulation carpométacarpienne, soit l’axe s, est représentée par le
vecteur bleu clair. L’articulation métacarpophalangienne est figurée par le vecteur vert clair
en position initiale et par le vecteur rouge en position finale. Des positions intermédiaires
sont également représentées en jaune. Les vecteurs vert foncé, tan et bourgogne représentent
la direction de la première phalange du pouce à diverses positions, pointant depuis l’articu-
lation métacarpophalangienne vers l’articulation interphalangienne du pouce. Les vecteurs
clairs représentent en effet l’orientation de l’axe des articulations rotoïdes tandis que leur
perpendiculaire est désignée par un vecteur plus foncé.

Il est évident que la trajectoire suivie par l’articulation métacarpophalangienne passe par
un maximum selon l’axe y lorsque dy est négatif alors qu’un minimum est observé pour un
dy positif. C’est pourquoi, lors de la saisie d’un objet avec le pouce en opposition aux doigts,
donc en position pB , il est plausible d’établir que la prise sera plus stable dans le premier cas.
Effectivement, puisque la force de contact sur le pouce tend à le faire reculer, il est préférable
que la trajectoire s’achève par un mouvement vers l’arrière, ainsi le pouce peut atteindre une
butée. De plus, en examinant cette trajectoire à différentes étapes, il est possible de remarquer
que la face du pouce peut être maintenue vers la paume lorsque dy est négatif, donc que le
pouce peut être amené en opposition avec les autres doigts durant la séquence.
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 56

3.4 Transmission du tendon fléchisseur

Du moment que les signes des positions dy et dz sont connus, la direction de l’axe de
rotation peut être circonscrite. Ici, en posant dy < 0 et dz > 0, on sait avec l’équation (3.30)
que le vecteur v s est dans le plan yz et qu’il pointera depuis les y positif et z négatif vers les y
négatif et z positif. Cette configuration établie, nous pouvons maintenant trouver la position
de la poulie intermédiaire dans le métacarpien du pouce qui permet de rediriger le tendon de
flexion des phalanges du pouce depuis la paume jusqu’à la phalange proximale, tel qu’illustré
aux figures 3.6 et 3.7.
r1
z
p1
ϕ1 y
ds1
s
e1 x
d12 r2
vs
v s
p21
v2 ps v s
p22
e2 p3 ϕ2
p23
pA
vA
r3
d23

Figure 3.6: Schéma de la transmission du tendon fléchisseur dans le métacarpien.

L’introduction du tendon fléchisseur depuis la paume vers le métacarpien du pouce se fait

à la poulie 1 dont l’axe v s passe par le point ps , tel que calculé précédemment. La rotation
du métacarpien du pouce se faisant autour de l’articulation carpométacarpienne, le tendon est
déroulé ou enroulé autour de la poulie 1 lors de cette rotation. Les mouvements de flexion
des phalanges du pouce et de rotation du métacarpien sont donc interdépendants. La poulie 1
est à une distance ds1 du point ps . Ensuite, le câble quitte la poulie 1 au point p1 selon la
direction e1 pour rejoindre la poulie 2 au point p21 situé à une distance d12 . Cette poulie est
centrée à p22 et son axe suit le vecteur v 2 . Finalement, le tendon passe du point p23 de la
poulie 2 au point p3 de la poulie 3 qui est à une distance d23 . Cette poulie est située sur l’axe
de l’articulation métacarpophalangienne, v A , où la phalange proximale du pouce est fixée.
En quittant la poulie 3, le tendon fléchisseur est dirigé vers l’articulation interphalangienne
du pouce, puis est attaché à sa phalange distale. Il commande donc le système de flexion du
pouce.
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 57

Poulie 1 Phalange
z ds1 distale
y du pouce
v s
d12
x
e1 v s ps v s Poulie 2
p1
p21
Articulation
p22 v 2 inter-
p23
phalangienne

e2 d23 Phalange
Articulation
proximale
carpométacarpienne τp
p3 du pouce
pA v
A Articulation
Métacarpien métacarpo-
phalangienne

Tp
Poulie de la paume Poulie 3

Figure 3.7: Modèle de la transmission du tendon fléchisseur du pouce.

Avec cette architecture, le couple de flexion du pouce τp est le produit du rayon de la

poulie 3, r3 , par la tension Tp dans le tendon en entrée diminué par la friction se produisant
aux axes des poulies. Bien entendu, le câble est toujours tangent aux poulies. Ainsi, pour
déterminer la position p22 et l’orientation v 2 de la poulie 2, nous devons utiliser les positions
des poulies 1 et 3 calculées avec les paramètres dx , dy et dz en plus des rayons des poulies r1 ,
r2 et r3 . Nous devons aussi poser la position angulaire du contact du câble avec la poulie 1,
ϕ1 , ainsi qu’avec la poulie 3, ϕ2 .

L’orientation v 2 est donnée par le produit vectoriel des vecteurs unitaires suivant le câble,
e1 et e2 , puisqu’ils sont coplanaires avec la poulie 2 et ne sont pas parallèles, ainsi
 T
dy cϕ1 −dz cϕ1
e1 = (v s cϕ1 + v s sϕ1 ) × v s = sϕ 1   (3.31)
dy 2 + dz 2 dy 2 + dz 2
 T
e2 = 0 −sϕ2 cϕ2 (3.32)
 T
−dy cϕ2 + dz sϕ2
v 2 = e2 × e1 =  c ϕ1 c ϕ2 sϕ 1 sϕ 2 sϕ1 . (3.33)
dy 2 + dz 2
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 58

De même, la position p22 peut être calculé avec

p1 = ps + ds1 v s + r1 (v s cϕ1 + v s sϕ1 ) (3.34)

p21 = p1 + d12 e1 (3.35)
p22 = p21 + r2 (v 2 × e1 ) (3.36)

ou encore avec eϕ2 , la direction de pA vers p3 , tel que

 T
eϕ2 = 0 c ϕ2 sϕ2 (3.37)
p3 = pA + r3 eϕ2 (3.38)
p23 = p3 + d23 e2 (3.39)
p22 = p23 + r2 (e2 × v 2 ) . (3.40)

En substituant l’équation (3.36) dans l’équation (3.40), il est possible de calculer les para-
mètres ds1 , d12 et d23 si nous posons les angles ϕ1 et ϕ2 ainsi qu’en utilisant les valeurs de
dx , dy , dz , r1 , r2 et r3 . Nous avons alors

p21 + r2 (v 2 × e1 ) = p23 + r2 (e2 × v 2 ) (3.41)

où nous pouvons utiliser la définition de p23 donnée par l’équation (3.39) ainsi que celle de
p21 tirée de l’équation (3.35) dans laquelle p1 est défini dans l’équation (3.34). Nous obtenons
donc

ps +ds1 v s +r1 (v s cϕ1 + v s sϕ1 )+d12 e1 +r2 (v 2 × e1 ) = pA +r3 eϕ2 +d23 e2 +r2 (e2 × v 2 )
(3.42)
d’où nous pouvons tirer les expressions de ds1 , d12 et d23

(2r1 − dx cϕ1 ) dy d3 + (d21 cϕ2 + 2r3 dy ) d1 sϕ1

ds1 = (3.43a)
2dy d2 sϕ1


dx − 2r1 cϕ1  d1 − d2 cϕ1
d12 = − r2  (3.43b)
2sϕ1 d1 + d2 cϕ1


(2r1 − dx cϕ1 ) d1 d21 + 2r3 d3  d1 − d2 cϕ1
d23 = + − r2  (3.43c)
2d2 sϕ1 2d2 d1 + d2 cϕ1

où d1 , d2 et d3 sont utilisés pour simplifier les formules, tel que


d1 = dy 2 + dz 2 (3.44a)
d2 = dy sϕ2 + dz cϕ2 (3.44b)
d3 = dy cϕ2 − dz sϕ2 . (3.44c)
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 59

Ces variables sont ensuite utilisées avec l’équation (3.36) ou l’équation (3.40) afin de calculer
p22 . On obtient ainsi
⎡ ⎤
dx − r2 sϕ1
⎢ −dy cϕ + dz sϕ2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ dy + r3 cϕ2 − d23 sϕ2 + r2  2 c ϕ1 c ϕ2 ⎥
⎢ 2 2 ⎥
p22 =⎢
⎢
dy + dz ⎥.
⎥
(3.45)
⎢ −d c + dz sϕ2
⎣ r3 sϕ + d23 cϕ + r2 y ϕ2
⎥
⎦
2 2 c ϕ 1 s ϕ 2
2 2
dy + dz

Avec ces équations, nous pouvons maintenant calculer la position et l’orientation des
poulies situées dans le métacarpien du pouce en fonction de ϕ1 et ϕ2 . Pour illustrer l’effet de
ces paramètres, différents angles ont été utilisés, tel que montré à la figure 3.8. Pour ce faire,
nous avons posé ri = 0,5 cm, dx = 4 cm, dy = −2 cm et dz = 2 cm, donc l’axe s fait un
angle de 45◦ avec le plan de la paume dans ce cas.

Rappelons que ces poulies, situées dans le métacarpien du pouce, permettent d’acheminer
le tendon de flexion du pouce depuis la paume jusqu’à la phalange proximale du pouce, tel
que présenté à la figure 3.7. Les configurations (a) et (b) illustrées à la figure 3.8 utilisent un
angle ϕ2 positif ou nul, ce qui est idéal pour diriger le tendon par la suite vers l’articulation
interphalangienne du pouce. En effet, puisque l’axe y indique la direction du pouce dans cette
configuration, il est souhaitable que le tendon entrant dans la phalange proximale du pouce
soit également dans cette direction.

Par contre, les configurations pour lesquelles ϕ2 ≥ 0 nécessitent que le centre de la

poulie 2 soit plus élevé suivant l’axe z que celui de la poulie 3, ce qui entraîne que la poulie 1
située sur l’axe s devient elle aussi élevée. Puisque l’origine du repère se trouve au centre de la
paume, on peut estimer que z ≈ 1 cm est la surface de la main et donc que les configurations

z z z z
y y y y

x x x x

π π π π
(a) ϕ1 = 5, ϕ2 = 2 (b) ϕ1 = 3, ϕ2 = 0 (c) ϕ1 = 3, ϕ2 = − π4 (d) ϕ1 = π
3, ϕ2 = − π2

Figure 3.8: Poses des poulies dans le métacarpien du pouce pour différents ϕ1 et ϕ2 .
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 60

où ϕ2 ≥ 0 sont à éviter puisque la poulie 1 se retrouve à l’extérieur de la paume, ce qui n’est

pas le cas pour les configurations (c) et (d). Celles-ci permettent en effet que le métacarpien
et les poulies qu’il contient soient au même niveau que la paume lorsque le pouce est adjacent
aux doigts. De plus, dans le cas (c), la poulie 2 est dans la même orientation que la poulie 1,
ce qui facilite la fabrication du métacarpien et le rend plus compact.

En utilisant ϕ1 = π/2 et ϕ2 = −π/4, nous éloignons un peu la poulie 2 de la poulie 3,

mais nous avons maintenant un système utilisant des angles droits faciles à usiner. Cette confi-
guration est celle qui a été utilisée précédemment pour créer la figure 3.7. On peut observer
que l’architecture du métacarpien obtenue est compacte, ce qui favorisera la robustesse de la
main.

On peut également analyser la trajectoire des poulies décrite lors de la rotation du méta-
carpien du pouce qui est tracée à la figure 3.9 pour ce cas. L’articulation carpométacarpienne,
soit l’axe s, est représentée par le vecteur bleu clair. La poulie 1 qui lui est coaxiale est elle
aussi bleue, tandis que la poulie 2 est magenta et la poulie 3 est rouge. L’articulation métacar-
pophalangienne est figurée par le vecteur vert clair. Les vecteurs clairs représentent en effet
l’orientation de l’axe des articulations rotoïdes tandis que leur perpendiculaire est désignée
par un vecteur plus foncé. Le vecteur bourgogne est la direction de la première phalange du
pouce, pointant depuis l’articulation métacarpophalangienne vers l’articulation interphalan-
gienne du pouce.

Articulation carpométacarpienne
x
Poulie 1
Poulie 2 Première phalange du pouce
Poulie 3 Articulation métacarpophalangienne

Figure 3.9: Trajectoire des poulies du métacarpien du pouce pour ϕ1 = π/2 et ϕ2 = −π/4
avec ri = 0,5 cm, dx = 4 cm, dy = −2 cm et dz = 2 cm, donc ν = 3π/4.
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 61

On peut observer que, suivant la rotation d’un demi-tour du métacarpien, le vecteur vert
foncé pointe vers la paume, soit dans la direction inverse de l’axe z. Le vecteur bourgogne,
quant à lui, est dans la direction opposée. En fait, si nous gardions seulement la rotation du
métacarpien, le pouce suivrait le vecteur vert foncé et entrerait en contact avec la paume
durant la trajectoire. En ajoutant l’effet du déroulement du tendon fléchisseur autour de la
poulie 1, la phalange proximale pivote autour de l’articulation métacarpophalangienne et nous
obtenons donc le mouvement présenté par le vecteur bourgogne. Ainsi, le pouce pointe vers
l’extérieur de la paume à la fin de la trajectoire et est en opposition avec le majeur, tel que
souhaité.

3.5 Discussion

Dans ce chapitre, le métacarpien du pouce utilisé dans la nouvelle main robotique a été
analysé. L’étude du problème général permettant d’obtenir l’orientation et la position d’un
axe de rotation si nous connaissons les poses initiale et finale du vecteur à pivoter a d’abord
été présentée. Les résultats obtenus sont très importants puisqu’ils permettent de simplifier
la conception de mécanismes devant décrire des trajectoires hors du plan. D’ailleurs, cette
analyse a été appliquée au problème spécifique de la rotation du pouce. Par la suite, le système
de transmission du tendon fléchisseur dans le métacarpien du pouce a été étudié. Il a alors été
possible de convenir de l’orientation et de la position que la poulie intermédiaire doit avoir
pour transmettre adéquatement le tendon. En imposant des dimensions déterminées lors de
la conception du prototype, un métacarpien du pouce facile à usiner et compact a été obtenu.
Il permet de placer le pouce en soutien palmaire ainsi qu’en opposition avec les doigts tout
en utilisant un seul degré de liberté, ce qui constitue une grande avancée pour les mains
robotiques anthropomorphiques.

La rotation du métacarpien du pouce peut être actionnée de plusieurs façons. L’utilisation

d’un tendon pour tirer sur le métacarpien et d’un ressort pour le ramener en position palmaire
a d’ailleurs été testée. Toutefois, le tendon fléchisseur du pouce passe par une poulie pivotant
sur l’articulation carpométacarpienne. Ainsi, lorsqu’une tension est appliquée afin de fermer
le pouce, un couple est produit à l’articulation et tend à amener le pouce en position finale
d’opposition avec les doigts. Ce comportement peut être exploité si l’utilisation d’un seul
actionneur pour commander la rotation ainsi que la fermeture du pouce est souhaitée. Par
contre, si le pouce doit pouvoir être placé précisément afin d’effectuer une prise donnée, il
est préférable de découpler la rotation de son métacarpien et la fermeture de ses phalanges.
De plus, l’utilisation d’un câble et d’un ressort de rappel ne permet pas de garantir une prise
ferme, le pouce étant libre de se déplacer dans le sens de traction du câble.
Chapitre 3. Analyse cinématique de la rotation du pouce 62

Il est donc préférable d’imposer la rotation au métacarpien par un couple d’engrenages,

par une vis sans fin ou encore en plaçant directement l’actionneur sur l’articulation carpomé-
tacarpienne. En plus de contraindre efficacement l’angle de rotation du pouce, la vis sans fin
peut être choisie de manière à être autobloquante. Ainsi, il n’est pas nécessaire d’imposer un
couple à l’actionneur lors d’une prise pour contrer le couple produit par le tendon fléchisseur,
ce qui simplifie grandement son algorithme de commande. Comme il peut être observé à la
figure 3.10, le couple vis sans fin-engrenage peut être logé à l’intérieur de la paume, ce qui
ne serait pas le cas pour un actionneur placé sur l’articulation carpométacarpienne. La rota-
tion du métacarpien, ϑ̇T , est alors dépendante de la rotation de la vis, ϑ̇W , et du rapport de
transmission entre la vis et l’engrenage solidaire au métacarpien. Dans le chapitre qui suit,
cette vis sans fin pourra également être utilisée pour imposer le mouvement d’écartement des
doigts et ainsi diminuer le nombre d’actionneurs requis.

Surface de la paume

ϑ̇W

ϑ̇T

τp

Tp

Figure 3.10: Modèle du métacarpien du pouce entraîné par une vis sans fin. La tension Tp
dans le tendon fléchisseur produit un couple de flexion du pouce τp , alors que la rotation de
la vis sans fin ϑ̇w entraîne la rotation ϑ̇g du métacarpien du pouce.
Chapitre 4

Analyse géométrique de l’abduction des

doigts

La main est l’instrument des instruments.

Aristote

Dans ce chapitre, différentes architectures sont proposées pour transmettre le

mouvement d’abduction entre les doigts ainsi que pour utiliser la vis sans fin
commandant la rotation du pouce comme source d’actionnement. Un mécanisme
transmettant le mouvement d’abduction plane est ensuite analysé de manière à
suivre le mouvement prescrit. Cette étude sert de base à une seconde étude qui
examine cette fois le mécanisme d’abduction spatiale. La position et l’orientation
des articulations carpométacarpiennes sont établies, les équations à respecter sont
décrites, puis le système d’abduction spatiale est optimisé.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 64

4.1 Motivation

En plus d’utiliser la rotation du pouce pour obtenir le plus grand éventail de prises pos-
sibles, la main robotique doit également pouvoir effectuer l’abduction1 de ses doigts pour
accomplir certaines poses. En effet, selon Boutan et Casoli (2005), une des prises typiques de
la main, la prise sphérique, est associée à un écartement maximum des doigts qui «s’effectue
par rapport à l’axe anatomique de la main qui passe par le 3ème rayon», c’est-à-dire le majeur.

Il s’agit donc de mettre au point un mécanisme d’abduction des doigts qui pourra laisser
le majeur fixe. Ainsi, le pouce pourra effectuer des prises de pincée avec ce dernier lorsqu’ils
seront en opposition. En addition à ce mouvement d’abduction, les articulations carpomé-
tacarpiennes humaines sont munies de ligaments entraînant simultanément une flexion des
métacarpiens (Tubiana, 1981; Bloem et Sartoris, 1992). En fait, ce creusement de l’arche mé-
tacarpienne est un élément clé en vue d’obtenir une prise sphérique ferme selon Tubiana et
Thomine (1990).

Pourtant, la plupart des mains robotiques anthropomorphiques ne permettent pas l’abduc-

tion des doigts ou encore ne le permettent seulement dans le plan de la paume, par exemple
la main Utah-MIT (Jacobsen et al., 1986) et la main du DLR (Butterfass et al., 2001).
Quelques-unes utilisent des articulations carpométacarpiennes pour l’annulaire et l’auricu-
laire afin d’obtenir une légère flexion de leurs métacarpiens, par exemple la main du Robo-
naut (Lovchik et Diftler, 1999) et la main Shadow (Shadow Robot Company, 2003), mais
sans amener les doigts dans une configuration de prise sphérique. Ainsi, il est intéressant
d’étudier la façon d’écarter les doigts d’une main robotique par un moyen simple, puis de le
porter à un système spatial où les doigts sont amenés en dehors du plan palmaire. Les mou-
vements d’abduction plane et spatiale prescrits pour chacun des doigts sont d’abord établis à
la section 4.2. Ensuite, différents types de mécanismes d’abduction des doigts sont présentés
à la section 4.3, notamment ceux servant à transmettre le mouvement d’abduction d’un doigt
à l’autre. En outre, des moyens d’utiliser l’actionneur produisant l’abduction du pouce pour
commander le mécanisme d’écartement des doigts sont décrits. Un des mécanismes d’abduc-
tion plane est par la suite analysé à la section 4.4. Enfin, le mécanisme d’abduction spatiale
est étudié à la section 4.5.
1
Mouvement qui écarte un membre ou une partie quelconque du plan médian du corps. (Le Petit Robert,
2000)
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 65

4.2 Mouvements des métacarpiens prescrits

4.2.1 Mouvement d’abduction plane

En ce qui a trait à la mesure de l’amplitude de l’écartement des doigts, aucune source uti-
lisant un goniomètre universel n’a été trouvée par Norkin et White (2009). Par contre, Smahel
et Klímová (2004) ont tracé le contour des doigts écartés afin de mesurer les angles maximaux
entre des doigts adjacents. De leur côté, Gurbuz et al. (2006) ont utilisé un inclinomètre élec-
tronique afin de mesurer l’abduction active des articulations métacarpophalangiennes. Fina-
lement, Hoppenfeld et Hutton (2006) suggèrent de mesurer l’abduction depuis la ligne axiale
de la main. Puisqu’aucune tendance ne se démarque dans ces articles, la méthode proposée
par Smahel et Klímová, soit le traçage, peut être utilisée. Ensuite, les résultats peuvent être
comparés à ceux des autres études, tel qu’au tableau 4.1. Il peut en être conclu qu’une ab-
duction maximale de ψ = 25◦ entre chacun des doigts est suffisante, ce qui représente une
amplitude de 2ψ = 50◦ pour l’auriculaire.

Il a également été noté dans la littérature (Tubiana et Thomine, 1990; Kapandji, 2005)
que les rayons, soit les prolongements des doigts, convergent tous en un point à la base de
la paume lorsque les doigts sont pleinement écartés, comme à la figure 4.1. Ajouté au fait
que leur largeur limite la distance minimale entre eux, il est possible de calculer la position
des axes de rotation, O0,g , permettant l’abduction des métacarpiens dans le plan de la paume.
En posant que la distance entre les centres des doigts est dm et que l’abduction maximale est
de 25◦ , nous pouvons calculer la distance du point de rencontre des rayons p0 sur l’axe du
majeur. De plus, les axes des articulations métacarpophalangiennes, O1,g , sont tangents à un
cercle de rayon rc centré à p0 lorsque les doigts sont pleinement écartés.

Tableau 4.1: Amplitudes du mouvement d’abduction des doigts longs.

Angles entre les doigts index majeur annulaire auriculaire

Angles selon Gurbuz et al. 41,9◦ 80,98◦ 41,57◦ 48,53◦

Angles selon Smahel et Klímová 33,9◦ 0◦ 25,4◦ 55,4◦

Angles selon Hoppenfeld et Hutton 20◦ 0◦ 20◦ 40,0◦

Angles mesurés par traçage 25◦ 0◦ 25◦ 52◦

Angles utilisés dans l’étude 25◦ 0◦ 25◦ 50◦

Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 66

dm dm dm
ψ ψ
O1,3
O1,4 O1,2
2ψ

O1,5 index
O0,4 O0,2
O0,5
ψ ψ
ψ
rc

p0

Figure 4.1: Schéma du mouvement d’abduction plane des métacarpiens. Les articulations car-
pométacarpiennes sont notées O0,g alors que les articulations métacarpophalangiennes sont
notées O1,g , où g = 2 pour l’index, g = 3 pour le majeur, g = 4 pour l’annulaire et g = 5
pour l’auriculaire.

Pour des doigts de même longueur, cette spécification permet que leurs extrémités soient
équidistantes lors de la fermeture, ce qui est pratique lors d’une prise sphérique, par exemple
pour prendre un disque. Évidemment, cette caractéristique n’est pas nécessaire lors d’une
prise cylindrique où les doigts sont parallèles et dans des positions adjacentes puisqu’ils s’en-
roulent autour de l’objet.

4.2.2 Mouvement d’abduction spatiale

On peut ajouter le mouvement de flexion des métacarpiens en conjonction au mouvement

d’abduction plane afin d’obtenir un creusement de l’arche métacarpienne. Les positions ini-
tiales, pAg , et finales, pBg , des articulations métacarpophalangiennes, O1,g , sont similaires au
mouvement plan. Par contre, le plan dans lequel les positions finales se trouvent est mainte-
nant incliné d’un angle φ par rapport à la paume où O1,3 est l’intersection de ces deux plans,
tel qu’illustré à la figure 4.2. Les orientations finales, v Bg , des articulations métacarpopha-
langiennes, O1,g , sont tangents à un cercle de rayon rc centré à p0 lorsque les doigts sont
pleinement écartés. Ainsi, les articulations O1,g en position écartée, pBg , se trouvent à égales
distances du point de rencontre des rayons, p0 . Comme l’abduction plane, les orientations
initiales, v Ag , des axes O1,g sont parallèles.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 67

dm
dm
dm
O1,3
O1,4 y3
O1,5
pA5 v A5 pA4 v A4 y4 O1,2
y5 v A2 p
A2

v s4
v s5 ps4
ps5 v s2
z y
O0,4 ps2
O0,5
x O0,2
(a) Doigts alignés.

ψ ψ
ψ
O1,4 O1,3
h O1,5 v B5 pB4 v B4 v B2
pB5 rc rc
rc rc pB2 O1,2

p0 φ
v s4
v s5 ps4
ps5 v s2
z y
O0,4 ps2
O0,5
x O0,2
(b) Doigts écartés.

Figure 4.2: Modèle de l’abduction spatiale des doigts. Les métacarpiens sont adjacents en
(a), puis écartés en (b) où les articulations métacarpophalangiennes sont toutes tangentes à
un cercle. Le métacarpien du majeur reste fixe par rapport à la paume.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 68

À l’instar de l’abduction plane, des différences sont présentes dans la littérature en regard
à la caractérisation du mouvement d’abduction spatiale des métacarpiens. Boutan et Casoli
(2005) ainsi que Tubiana et Thomine (1990) prétendent que le déplacement vers l’avant du
métacarpien de l’auriculaire par rapport à celui du majeur est d’environ vingt degrés – sans
préciser le point à partir duquel cet angle est mesuré – et qu’il permet l’élargissement de
l’arche métacarpienne. En revanche, Bloem et Sartoris (1992) affirment que la flexion et l’ex-
tension peuvent atteindre quinze à trente degrés à l’articulation carpométacarpienne de l’auri-
culaire, tandis que c’est plutôt ving-cinq à trente degrés qui sont mentionnés par Flatt (1972)
et dix à trente degrés par Hamill et Knutzen (1995). Finalement, Neumann (2002) affirme que
la plage de flexion et d’extension de l’articulation carpométacarpienne de l’auriculaire aug-
mente à une moyenne de quarante-quatre degrés lorsque l’articulation carpométacarpienne
adjacente, celle de l’annulaire, est sans contrainte et libre de se déplacer. Ce chiffre est aussi
donné par El-Shennawy et al. (2001) où il est affirmé que l’axe de rotation du mouvement de
flexion-extension est situé dans la base de chacun des métacarpiens.

La distance normale à la paume, h, parcourue par l’articulation O1,5 indiquée à la fi-

gure 4.2(b) est donc fonction de la distance entre les articulations carpométacarpienne et
métacarpophalangienne de l’auriculaire de même que de l’angle de flexion utilisé, qui varie
entre dix et quarante-quatre degrés. Par conséquent, la hauteur h de pB5 n’est pas connue
et est l’une des variables utilisées lors du processus d’optimisation du système d’abduction
spatiale, de même que φ, y4 et y5 . Comme le montre la figure 4.2(a), y4 est la coordonnée de
pA2 et de pA4 selon l’axe y, alors que la coordonnée de pA5 selon l’axe y est y5 et celle de
l’articulation O1,3 est y3 .

En utilisant ψ, φ et h, le rayon rc du cercle de tangence des axes O1,g peut être trouvé
selon
h
rc = (4.1)
(1 − cos 2ψ) sin φ
et tous les points pBg sont alors connus. Aussi, y3 est calculé selon
rc
y3 = . (4.2)
cos φ
La position latérale des points initiaux pAg – la coordonnée selon l’axe x, pAgx – est contrainte
par la largeur des doigts, dm , alors que pAgz = 0 de manière à ce que les doigts se trouvent
dans le plan de la paume dans la configuration initiale. Tel que mentionné, les coordonnées
y4 et y5 ne sont pas connues, mais elles doivent respecter les contraintes suivantes afin de
respecter l’anthropomorphisme de la main robotique :

y4 < y3 (4.3)
y5 < y4 . (4.4)
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 69

4.3 Architecture des couplages proposés

4.3.1 Mécanismes de retardement de l’abduction des doigts

De manière à simplifier la main robotique, l’abduction des doigts ainsi que la rotation du
pouce sont effectuées avec un seul actionneur. Les doigts sont d’abord adjacents et le pouce
est contigu à l’index, puis il est élevé au-dessus de la paume pour venir en opposition avec les
doigts qui s’écartent dans un dernier temps. Un examen du mécanisme de rotation du pouce
a déjà eu lieu, mais il est important de rappeler que son métacarpien est solidaire à une roue
dentée entraînée par une vis sans fin, tel que montré à la figure 3.10. Cette vis, ou l’arbre la
supportant, peut donc être utilisée pour actionner l’écartement des doigts. Puisque la rotation
du pouce doit avoir lieu préalablement à l’abduction des doigts, un mécanisme de retardement
doit être utilisé entre l’actionnement du pouce et celui des doigts. Différentes propositions
peuvent être avancées pour obtenir ce résultat, telles que celles présentées aux figures 4.3 et
4.4. Le mouvement rotatif utilisé à la figure 4.4 est procuré par une roue dentée actionnée par
la vis sans fin. Pour l’actionnement linéaire de la figure 4.3, un écrou se déplaçant sur la vis
lorsqu’elle tourne pourrait être utilisé.

O0 O0 O0 O0

(a) Croix de Malte (b) Engrenage (c) Câble détendu (d) Butée

Figure 4.3: Mécanismes de retardement avec un actionnement linéaire.

Les deux premiers mécanismes proposés, soit la croix de Malte en (a) et l’engrenage tron-
qué en (b), permettent de contraindre complètement l’abduction du métacarpien. Toutefois,
ils sont plus complexes que les deux autres mécanismes proposés, prennent plus de place et
ils créent plus de friction. Quant au câble détendu présenté en (c), la position du métacarpien
n’est pas assurée en position initiale ni lors du mouvement. Il n’y a qu’en position finale où
le câble maintient le métacarpien contre une butée. De plus, ce principe de retardement s’ap-
puie sur le fait que le câble est détendu jusqu’au moment où l’abduction des doigts débute.
Ce câble peut donc s’emmêler ou coincer un mécanisme adjacent, ce qui est à éviter dans
une main robotique ou plusieurs petites pièces sont en mouvement. Finalement, le déplace-
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 70

O0 O0 O0 O0

(a) Croix de Malte (b) Engrenage (c) Câble détendu (d) Butée

Figure 4.4: Mécanismes de retardement avec un actionnement rotatif.

ment d’une butée, schématisé en (d), permet de contraindre les positions initiale et finale du
métacarpien. Son utilisation est simple et précise, malgré qu’elle ne peut pas garantir que le
métacarpien soit en position initiale jusqu’au moment de commencer l’abduction. La butée
en rotation esquissée en 4.4(d) a un autre avantange sur les autres mécanismes présentés : elle
ne nécessite pas d’utiliser un second axe de rotation. La roue dentée actionnée par la vis sans
fin peut en effet être située sur l’articulation Oo et être usinée de manière à servir de butée, ce
qui rend le système plus compact.

4.3.2 Transmission de l’abduction entre les métacarpiens

Maintenant qu’un mécanisme de retardement permet de transmettre le mouvement d’ab-

duction à un des métacarpiens, il s’agit de mettre au point une liaison entre les trois méta-
carpiens mobiles afin qu’ils soient tous écartés conjointement. Encore une fois, plusieurs ar-
chitectures peuvent être proposées. Nous n’en présentons que trois qui ont l’avantange d’être
simples et compactes, tel que montré à la figure 4.5.

L’utilisation d’engrenages pour transmettre l’abduction d’un métacarpien à l’autre, tel

que présenté à la figure 4.5(a), permettrait d’obtenir exactement la fonction désirée pour leur
orientation. Par exemple, les orientations de l’index et de l’annulaire pourraient toujours être
symétriques et celle de l’auriculaire pourrait toujours être le double de celle de l’annulaire.
D’un autre côté, il faudrait utiliser des engrenages coniques pour transmettre le mouvement
d’abduction spatiale, car les articulations carpométacarpiennes ne sont pas perpendiculaires
au plan de la paume dans ce cas. En plus de leur coût, les engrenages présentent aussi le
désavantage d’ajouter un jeu dans la transmission du mouvement. L’erreur relative est ainsi
trop élevée, puisque l’amplitude de la rotation est faible pour cette application.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 71

O0,4 O0,2
O0,5

(a) Engrenages.

O0,4 O0,2
O0,5
(b) Poulies et tendon.

O0,4
O0,5 O0,2

(c) Mécanismes à quatre barres.

Figure 4.5: Mécanismes de transmission de l’abduction entre les métacarpiens.

Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 72

Pour imposer exactement une fonction d’abduction aux métacarpiens, il est également
possible d’utiliser des poulies et un tendon, comme à la figure 4.5(b). La forme des pou-
lies doit alors être étudiée pour obtenir la fonction imposée, mais il est suggéré d’utiliser
des poulies circulaires afin de faciliter la fabrication du mécanisme et de réduire son coût.
Néanmoins, l’utilisation d’un tendon ou d’une courroie requiert l’ajout d’un système de pré-
tension, ce qui complexifie le système. Aussi, dans le cas de l’abduction spatiale, le tendon
devrait être redirigé par des poulies intermédiaires entre les métacarpiens puisque leurs axes
de rotation ne sont pas parallèles.

Des liaisons rigides entre les métacarpiens peuvent être utilisées pour éviter d’avoir re-
cours au système de prétension et de redirection. L’architecture la plus simple est de se servir
d’une bielle entre l’index et l’annulaire, puis d’une seconde entre l’annulaire et l’auriculaire.
Deux mécanismes à quatre barres sont alors obtenus, plus précisément un mécanisme de Watt
à six barres (Primrose et al., 1967), tel que présenté à la figure 4.5(c). Ce choix permet de
minimiser le jeu dans l’actionnement tout en étant simple de fabrication. De plus, il est pos-
sible d’utiliser ce mécanisme pour effectuer l’abduction spatiale, en autant que les axes de
rotation se rencontrent tous au même point de manière à obtenir un mécanisme sphérique.
Par contre, il n’est pas possible d’obtenir exactement une fonction d’abduction imposée. Par
exemple, on ne peut pas réussir à ce que les angles d’abduction de l’annulaire et de l’index
soient toujours égaux. Il est donc nécessaire d’étudier cette architecture de manière à obtenir
d’abord le mouvement d’abduction plane prescrit, puis le mouvement d’abduction spatiale.

4.4 Étude du mécanisme d’abduction plane

4.4.1 Liaison entre l’index et l’annulaire

Puisqu’un mécanisme à quatre barres a été choisi pour faire la liaison entre l’index et
l’annulaire, il est intéressant d’analyser la relation entre son angle d’entrée et de sortie, c’est-
à-dire entre α et β selon la figure 4.6. Il s’agit de déterminer quels sont les paramètres du
mécanisme (da , db , dc , dd ) qui permettront à l’annulaire de suivre le pivotement de l’index, en
d’autres mots que l’écart Δβ entre les positions initiale et finale de l’annulaire soit égal à celui
de l’index, Δα . Aussi, il est préférable que cette abduction se fasse d’une manière similaire,
donc que ∂β ≈ ∂α durant la trajectoire. Depuis la figure 4.6, il est possible d’établir que

d2d = (db cos β + dc − da cos α)2 + (da sin α + db sin β)2 . (4.5)

Cette équation peut être récrite pour mettre en évidence l’inconnue β, ainsi

2db (da cos α − dc ) cos β − 2da db sin α sin β = d2a + d2b + d2c − d2d − 2dc da cos α. (4.6)
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 73

dc
O2−4
da

O0,4 α
O0,2
β dd
db

O4−2

Figure 4.6: Mécanisme plan à quatre barres liant l’index et l’annulaire.

De manière à obtenir un comportement symétrique, on peut utiliser db = da , ce qui donne

Aβ cos β + Bβ sin β = Cβ (4.7)

où
dc
Aβ = cos α − (4.8a)
da
Bβ = − sin α (4.8b)
d2 − d2 dc
Cβ = 1 + c 2 d − cos α. (4.8c)
2da da

L’équation (4.7) est aisément résolue et donne deux valeurs d’angle β associés à l’angle
d’entrée α pour des longueurs de bielles données. Dans une synthèse de mécanisme typique,
l’équation (4.5) est écrite pour une série d’entrée-sortie prescrite jusqu’à ce qu’un nombre suf-
fisant de conditions soit obtenu. Les équations sont ensuite résolues en utilisant, par exemple,
une méthode de moindres carrés non-linéaire. Dans ce travail, toutefois, nous imposons seule-
ment un petit nombre de contraintes, ce qui laisse une certaine liberté au niveau de la concep-
tion. Ensuite, une analyse détaillée est réalisée pour minimiser l’erreur de coordination durant
le mouvement d’abduction, sans prescrire arbitrairement de paire entrée-sortie.

Amplitudes d’abduction

Puisqu’il a déjà été établi au tableau 4.1 que les amplitudes articulaires de l’abduc-
tion de l’index et de l’annulaire devraient être de ψ = 0,44 = 25◦ , nous devons obtenir
Δβ = Δα = 0,44. Il est donc nécessaire d’établir une relation entre ces amplitudes et un des
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 74

rapports dc /da ou dd /da afin d’obtenir un mécanisme respectant cette condition. En posant
les angles initial, β0 , médian, β1 , et final, β2 , de l’annulaire de même que ceux de l’index, α0 ,
α1 et α2 , des relations entre ces angles peuvent être établies

β2 − β0 = Δβ = Δα = α2 − α0 (4.9)

donc

β2 = β1 + Δβ /2 = β1 + Δα /2 (4.10a)
β0 = β1 − Δβ /2 = β1 − Δα /2 (4.10b)
α2 = α1 + Δα /2 (4.10c)
α0 = α1 − Δα /2. (4.10d)

Il est important de noter que les angles médians α1 et β1 ne surviennent pas nécessairement
simultanément. En effet, à ce stade, il n’est pas nécessaire que l’équation (4.7) soit satisfaite
pour α1 et β1 . Il est possible de récrire l’équation (4.7) afin de mettre en évidence le terme
constant pour un mécanisme donné, ce qui donne
dc d2 − d2
cos (α + β) + (cos α − cos β) = 1 + c 2 d . (4.11)
da 2da
De la configuration initiale (α0 , β0 ) à la configuration finale (α2 , β2 ), le terme de gauche de
l’équation (4.11) doit donc toujours donner le même résultat pour que le mécanisme puisse
être assemblé, puisque l’équation (4.11) est dérivé de l’équation de fermeture du mécanisme.
Par conséquent, on peut écrire
dc dc
cos (α0 + β0 ) + (cos α0 − cos β0 ) = cos (α2 + β2 ) + (cos α2 − cos β2 ) (4.12)
da da
ou encore
dc
0 = cos (α2 + β2 ) − cos (α0 + β0 ) + (cos α2 − cos β2 − cos α0 + cos β0 ) . (4.13)
da
En substituant les relations (4.10) dans l’équation (4.13), il est possible d’obtenir
 
dc Δα
0 = −2 sin (α1 + β1 ) sin Δα + 2 (sin β1 − sin α1 ) sin . (4.14)
da 2
Cette équation est satisfaite si Δα = 2κz π où κz ∈ Z, donc si le mécanisme ne bouge pas
ou effectue κz tours complets, ou alors si sin (α1 + β1 ) = 0 et sin β1 − sin α1 = 0. Ces deux
dernières conditions sont satisfaites si et seulement si α1 + β1 = (2κz − 1) π. Puisque le
mécanisme à quatre barres est assemblé en utilisant la branche inversée et que Δβ = Δα ,
alors depuis l’équation (4.10) il s’ensuit les relations

α1 + β1 = π (4.15a)
α0 + β2 = π (4.15b)
α2 + β0 = π. (4.15c)
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 75

Les relations (4.15b) et (4.15c), représentées à la figure 4.7, peuvent être substituées dans
l’équation (4.5), ce qui donne
 2  2  2
dd dc
= − cos α0 − cos α2 + sin α0 + sin α2 (4.16)
da da

qui peut être récrite tel que

 2  2
dd dc dc Δα Δα
= −4 cos α1 cos + 4 cos2 . (4.17)
da da da 2 2

Pour une amplitude d’abduction Δα donnée, il est alors possible d’utiliser l’équation (4.17)
pour calculer le rapport dd /da avec dc /da ainsi que l’angle médian α1 .

dc

da β2
O0,4 α0
α2 O0,2
dd
β0
da

Figure 4.7: Mécanisme plan liant l’index et l’annulaire dans la position initiale (α0 , β0 ) si
db = da .

Minimisation de l’erreur de coordination

En plus d’imposer que l’écart entre les positions initiale et finale de l’annulaire soit égal à
celui de l’index, Δβ = Δα , on impose aussi que l’abduction se fasse d’une manière synchro-
nisée, c’est-à-dire que ∂β ≈ ∂α durant le mouvement d’abduction. En effet, il faut tenter de
maintenir la symétrie entre les doigts, permettant ainsi d’effectuer des prises adéquates tout
au long du mouvement d’abduction. Il s’agit par conséquent de minimiser l’erreur de coordi-
nation eβ entre l’orientation de l’annulaire et de l’index. Celle-ci peut être décrite comme la
valeur absolue de la différence entre les déplacements angulaires, de sorte que
   
   
eβ =  (β − β0 ) − (α − α0 )  = β − α − (β1 − α1 )  (4.18)
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 76

et, avec l’équation (4.15a), il est possible d’obtenir

 
eβ = β − α − π + 2 α1 . (4.19)
L’erreur varie selon la configuration du mécanisme, donc en fonction de α et de β. Nous
avons déjà établi l’équation (4.7) qui permet de calculer β avec dc /da , dd /da et α de même
que l’équation (4.17) où dd /da est fonction de dc /da , α1 et Δα . Dès lors, les paramètres qui
peuvent être modifiés pour minimiser l’erreur eβ sont dc /da et α1 puisque Δα est contraint
et que α doit varier selon α1 − Δα /2 ≤ α ≤ α1 + Δα /2. La minimisation de l’erreur peut se
faire de plusieurs façons.

Il est d’abord intéressant de tracer les courbes de niveau de l’erreur de coordination eβ

pour l’intervalle α0 ≤ α ≤ α2 et différents angles médians α1 en utilisant un certain rapport
dc /da , tel que présenté à la figure 4.8 où dc /da = 5 est fixé arbitrairement. Afin de suivre
adéquatement l’évolution de l’erreur, les valeurs des courbes de niveau utilisées ne varient
pas linéairement, mais sont plutôt tracées pour {0,001; 0,005; 0,01; 0,05; 0,1}.

Comme nous souhaitons minimiser l’erreur sur l’intervalle α0 ≤ α ≤ α2 , nous pouvons

vérifier l’évolution de la moyenne, moy(eβ ), et de la valeur maximale, max(eβ ), de l’erreur
sur cet intervalle. Nous obtenons ainsi la figure 4.9 en utilisant de nouveau dc /da = 5. Il est
possible d’observer à la figure 4.8 qu’un minimum peut être atteint pour l’erreur eβ . La valeur
de α1 pour ce minimum est notée α1g à la figure 4.9 et l’on peut remarquer que le maximum
de même que la moyenne de l’erreur sur l’intervalle sont alors minimisés. Il est utile de noter
que ces valeurs sont non nuls pour α1g , bien que la figure 4.9 le suggère.

α2
0,005
1
0,0
0,1

0,001
0,05
Angle d’entrée α

α1
0,001 0,005

0,0

eβ = 0,1
1

5
0,0

α0
0 π
8
π
4
3π π
2
5π 3π 7π π
8 8 4 8
Angle médian α1

Figure 4.8: Courbes de niveau de l’erreur de coordination eβ selon l’angle médian α1 pour
l’intervalle α0 ≤ α ≤ α2 si dc /da = 5.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 77

0,40 moy(eβ )
0,35 max(eβ )

moy(eβ ) et max(eβ )
0,30
0,25
0,20
0,15
0,10 α1g
0,05
0
0 π
8
π
4
3π π
2
5π 3π 7π π
8 8 4 8
Angle médian α1

Figure 4.9: Erreur de coordination moyenne, moy(eβ ), et maximale, max(eβ ), dans l’intervalle
α0 ≤ α ≤ α2 en fonction de l’angle médian α1 si dc /da = 5.

Puisque la tendance de l’erreur de coordination peut autant être suivie par sa valeur maxi-
male que par sa moyenne, il est maintenant possible d’analyser les effets conjoints de la modi-
fication de l’angle médian α1 et du rapport de longueur dc /da , tel que montré à la figure 4.10.
Celle-ci a été construite en ajoutant des courbes de hauts niveaux {0,1; 0,2; 0,3; 0,4; 0,5} à
d’autres courbes de plus faibles niveaux {0,01; 0,025; 0,04; 0,055; 0,07; 0,085; 0,1}. On peut
ainsi observer l’accroissement rapide de l’erreur maximale lorsqu’on s’éloigne du lieu de
minimum α1g . Afin d’exprimer analytiquement α1g , il est nécessaire de poser que les angles
médians α1 et β1 surviennent simultanément. En utilisant l’équation (4.15a), nous pouvons
conclure que le centre de la bielle de longueur dd est instantanément situé à mi-chemin entre
les deux axes de rotation, tel que tracé à la figure 4.11.

12
Rapport des longueurs dc /da

0,07 0,085

α1g

0,2

10
0,3
0,1
0,2 0,3

85 ,07

0,4
0,055

0
0,055

8
,0
0,02 0,04

0,04

6
0
5
0,01

0,02
5

0,1
1

max(eβ )=0,5
0,0

2
0 π
8
π
4
3π π
2
5π 3π 7π π
8 8 4 8
Angle médian α1

Figure 4.10: Courbes de niveau de l’erreur de coordination maximale, max(eβ ), dans l’inter-
valle α0 ≤ α ≤ α2 selon l’angle médian α1 et le rapport des longueurs dc /da .
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 78

dd
2
da β1
O0,4 α1

α1 O0,2
β1
da

dc
2

Figure 4.11: Mécanisme plan liant l’index et l’annulaire si les angles médians α1 et β1 se
produisent simultanément.

On peut noter que lorsque dc /da est grand, ce mécanisme tend vers un mécanisme à quatre
barres plan de Watt.

Il est possible de déduire l’angle α1 en utilisant la loi des cosinus

 2  2
dd dc dc
= d2a + − 2 da cos α1 (4.20)
2 2 2

ce qui donne 2 
dd 2
1+ dc
2da
− 2da
cos α1 = . (4.21)
dc /da
En utilisant l’équation (4.21), il est possible de factoriser l’équation (4.17) en deux termes
afin de mettre en évidence ses racines
 2  2  
dc dd Δα Δα
0= − − 4 cos 1 − cos (4.22)
da da 2 2

d’où l’on retrouve de nouveau le cas trivial Δα /2 = 2nπ. Par contre, une équation pour
calculer dd /da peut être tirée du premier facteur, ce qui donne

 2
dd  dc Δα

= − 4 cos . (4.23)
da da 2

On peut finalement modifier l’équation (4.21) pour calculer l’angle α1g en fonction de Δα /2
et de dc /da :
1 + cos Δ2α
cos α1g = . (4.24)
dc /da
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 79

L’angle médian α1g obtenu doit être utilisé si l’on veut diminuer l’erreur de coordination
entre l’orientation de l’annulaire et de l’index. C’est d’ailleurs cet angle qui est indiqué
aux figures 4.9 et 4.10. Effectivement, si l’on utilise Δα = 0,44 et dc /da = 5, on obtient
α1g ≈ 1,164 ≈ 3π/8, ce qui est la valeur de α1g présentée à la figure 4.9.

Puisque l’équation (4.24) donne une relation entre les deux paramètres de l’optimisation,
la minimisation de l’erreur eβ sur l’intervalle α0 ≤ α ≤ α2 ne dépend maintenant que
du rapport dc /da . Il est alors possible d’obtenir la figure 4.12 en traçant l’évolution de la
moyenne et de la valeur maximale de l’erreur selon ce paramètre. Il est évident que pour
des valeurs dc /da > 3, le maximum et la moyenne de l’erreur eβ deviennent négligeables
(max(eβ ) < 0,13 × 10−3 ). De plus, à partir de dc /da = 5, la pente de la courbe max(eβ ) reste
plus grande que −0,015 × 10−3 . En plus de minimiser l’erreur eβ , on ne doit pas utiliser un
rapport dc /da trop petit qui nécessiterait des longueurs de bielles da trop grandes pour une
distance dc donnée. Par exemple, si la distance entre les axes de l’index et de l’annulaire était
de 50 mm, on peut supposer qu’un rapport dc /da = 5 serait envisageable pratiquemment.
En effet, il faudrait alors utiliser des bielles de longueur da = 10 mm. À titre indicatif, on
obtiendrait ainsi dd /da ≈ 4,59 avec l’équation (4.23) en utilisant dc /da = 5 et Δα = 0,44, ce
qui donne dd ≈ 45,9 mm puisque da = 10 mm.

L’erreur obtenue en utilisant dc /da = 5 est présentée à la figure 4.13 selon une échelle
logarithmique.

1,0
moy(eβ ) et max(eβ ) [×10−3 ]

0,8

0,6
moy(eβ )
max(eβ )
0,4

0,2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Rapport des longueurs dc /da

Figure 4.12: Erreur de coordination moyenne, moy(eβ ), et maximale, max(eβ ), dans l’inter-
valle α0 ≤ α ≤ α2 en fonction du rapport des longueurs dc /da .
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 80

100
10−1

Erreur de coordination eβ
10−2
10−3
10−4
10−5
10−6
10−7 α0 α1 α2
−8
10
0 π
8
π
4
3π π
2
5π 3π
8 8 4
Angle d’entrée α

Figure 4.13: Erreur de coordination eβ en fonction de l’angle d’entrée α si dc /da = 5.

L’erreur est calculée avec la fonction (4.19) où α1 a déjà été trouvé avec l’équation (4.24)
tandis que β est donné par l’équation (4.7) où il faut utiliser l’équation (4.23) pour connaître
dd /da . On peut observer que l’erreur est minimisée sur l’intervalle α0 ≤ α ≤ α2 . En fait, la
grandeur de l’erreur générée est négligeable en pratique. De plus, puisqu’on a imposé Δβ =
Δα , on obtient eβ = 0 lorsque α = α0 et α = α2 . L’erreur est aussi nulle lorsque α = α1 ,
car cet angle est maintenant calculé de manière à ce que β1 soit atteint simultanément à α1 .
Avec l’équation (4.18), il est évident que l’erreur eβ est nulle si l’on utilise α = α1 et β = β1 .
Finalement, l’évolution de l’angle β en fonction de l’angle α calculé avec l’équation (4.7)
en utilisant dc /da = 5 est tracée à la figure 4.14. On peut alors constater que le mécanisme
à quatre barres utilisé permet de transmettre adéquatement le mouvement d’abduction entre
l’index et l’annulaire sur l’intervalle utile.

π
7π
8
Angle de sortie β

3π
4
5π
8 βdésiré
π βobtenu
2
3π
8
α0 α1 α2
π
4
0 π
8
π
4
3π π
2
5π 3π
8 8 4
Angle d’entrée α

Figure 4.14: Angle de sortie β en fonction de l’angle d’entrée α si dc /da = 5.

Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 81

4.4.2 Liaison entre l’annulaire et l’auriculaire

Puisque les relations entre les paramètres de la liaison entre l’index et l’annulaire sont
décrites, il est maintenant possible d’analyser le mécanisme transmettant le mouvement d’ab-
duction de l’annulaire vers l’auriculaire, tel que présenté à la figure 4.15.

df
O0,4

dg
β db
O0,5

de
γ dh
O4−5
O5−4

Figure 4.15: Mécanisme plan à quatre barres liant l’annulaire et l’auriculaire.

En suivant la même démarche que celle employée pour analyser le mécanisme à quatre
barres reliant l’index et l’annulaire, il est possible d’établir depuis la figure 4.15 que

d2h = (de cos γ + df − db cos β)2 + (de sin γ + dg − db sin β)2 (4.25)

ce qui donne
Aγ cos γ + Bγ sin γ = Cγ (4.26)
où

Aγ = 2 de (db cos β − df ) (4.27a)

Bγ = 2 de (db sin β − dg ) (4.27b)
Cγ = d2b + d2e + d2f + d2g − d2h − 2 db (df cos β + dg sin β) . (4.27c)

L’équation (4.26) permet donc de calculer deux valeurs d’angle γ associées à l’angle
d’entrée β en utilisant les valeurs prescrites pour db , df et dg en plus des paramètres à op-
timiser de et dh . En effet, nous utilisons les mêmes db et β1 que dans la liaison précédente
afin de simplifier le mécanisme. Il est donc préférable de ne pas imposer que db et de soient
égaux en vue de laisser un paramètre d’optimisation supplémentaire. Encore une fois, l’angle
médian γ1 donnant la plus faible erreur sera d’abord établi, ce qui permettra par la suite de
calculer de et dh .
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 82

Amplitudes d’abduction

Tel qu’inscrit au tableau 4.1, l’amplitude de l’angle entre l’annulaire et l’auriculaire de-
vrait être de 25◦ , ce qui donne une amplitude articulaire pour l’auriculaire Δγ = 0,87 = 50◦ ,
donc Δγ = 2Δβ = 0,87. Les angles initial, γ0 , médian, γ1 , et final, γ2 , de l’auriculaire
sont notés de manière similaire à ceux de l’annulaire, β0 , β1 , β2 , ce qui permet d’établir des
relations semblables à celles posées à la sous-section 4.4.1 :

γ2 − γ0 = Δγ = 2Δβ = 2 (β2 − β0 ) (4.28)

donc

γ2 = γ1 + Δγ /2 = γ1 + Δβ (4.29a)
γ0 = γ1 − Δγ /2 = γ1 − Δβ (4.29b)
β2 = β1 + Δβ /2 (4.29c)
β0 = β1 − Δβ /2. (4.29d)

Il est important de préciser de nouveau que les angles médians β1 et γ1 ne sont pas nécessai-
rement atteints simultanément.

En suivant la même méthode que celle employée précédemment, il est possible de récrire
l’équation (4.26) sous la forme G (β, γ) = κd afin de mettre en évidence le terme constant
κd où

G (β, γ) = db de cos (β − γ) + df (db cos β − de cos γ) + dg (db sin β − de sin γ) (4.30)

et
d2b + d2e + d2f + d2g − d2h
κd = . (4.31)
2
Puisque κd est une sommation de termes constants pour un certain mécanisme, il faut que
la fonction dénommée G (β, γ) soit elle aussi constante. Conséquemment, il est possible
d’utiliser les deux positions où les angles sont connus, soit la configuration initiale (β0 , γ0 )
et finale (β2 , γ2 ), afin de trouver une relation entre γ1 et de n’impliquant pas dh . Nous avons
donc l’équation
0 = G (β0 , γ0 ) − G (β2 , γ2 ) (4.32)
qui peut être développée avec la définition de G (β, γ) donnée à l’équation (4.30) tel que

0 = [db de cos (β0 − γ0 ) + df (db cos β0 − de cos γ0 ) + dg (db sin β0 − de sin γ0 )]

− [db de cos (β2 − γ2 ) + df (db cos β2 − de cos γ2 ) + dg (db sin β2 − de sin γ2 )] (4.33)

ou encore

0 = db de (cos (β0 − γ0 ) − cos (β2 − γ2 )) + df db (cos β0 − cos β2 )

+dg db (sin β0 − sin β2 ) − df de (cos γ0 − cos γ2 ) − dg de (sin γ0 − sin γ2 ) . (4.34)
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 83

En substituant les relations (4.29) dans l’équation (4.34), il est possible d’obtenir
 
0 = db de sin (γ1 − β1 ) + df sin β1 − dg cos β1 sin Δβ /2 + de dg cos γ1 − df sin γ1 sin Δβ .
(4.35)
En posant que sin Δβ /2 = 0, c’est-à-dire que Δβ = 2κz π, ce qui impliquerait que le méca-
nisme ne bouge pas ou effectue κz tours complets, il est possible d’obtenir

db db sin β1 − 2 dg cos Δβ /2 −db cos β1 + 2 df cos Δβ /2

= cos γ1 + sin γ1 . (4.36)
de df sin β1 − dg cos β1 df sin β1 − dg cos β1

Sachant les valeurs de Δβ , β1 , db , df et dg , l’équation (4.36) peut être utilisée pour calculer
de en fonction de γ1 et vice-versa.

Avec de et γ1 , il est alors possible de calculer dh en utilisant l’équation d’assemblage du

mécanisme (4.25) dans la configuration initiale (β0 , γ0 ) où β0 est donné par l’équation (4.29d)
et γ0 est donné par l’équation (4.29b), tel que

d2h = (de cos (γ1 − Δβ ) + df − db cos (β1 − Δβ /2))2

+ (de sin (γ1 − Δβ ) + dg − db sin (β1 − Δβ /2))2 . (4.37)

Nous pouvons donc utiliser l’équation (4.36) pour calculer la longueurs de en fonction de γ1 ,
puis utiliser ces données avec l’équation (4.37) pour trouver dh selon la valeur de γ1 utilisée,
tel que présenté à la figure 4.16. Les paramètres du mécanisme utilisés sont inscrits dans le
tableau 4.2.

100
90
80
Longueurs de et dh [mm]

70
60
de
50
dh
40
30
20
10
0
0 π
8
π
4
3π π
2
5π 3π 7π π
8 8 4 8
Angle médian γ1

Figure 4.16: Longueurs de et dh en fonction de l’angle médian γ1 selon les paramètres du

tableau 4.2.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 84

Tableau 4.2: Données utilisées pour tracer les figures 4.16 à 4.20.

Δβ β1 db df dg
0,44 1,97 10 mm 25,4 mm 11,8 mm

Minimisation de l’erreur de coordination

Connaissant pour chaque valeur de γ1 la valeur de de et de dh , il est possible de calculer

l’angle γ avec l’équation (4.26) de même que l’erreur de coordination eγ entre l’auriculaire
et l’annulaire, où
   
   
eγ =  (γ − γ0 ) − 2 (β − β0 )  = γ − 2 β − (γ1 − 2 β1 ) . (4.38)

Nous pouvons visualiser l’erreur de coordination sur l’intervalle β0 ≤ β ≤ β2 en fonction

de l’angle médian γ1 choisi, tel que présenté à la figure 4.17. Afin de comparer ce que ferait un
changement de longueur dh , deux équations ont été utilisées. D’abord, les courbes de niveau
présentées en (a) représentent la variation de l’erreur eγ pour une longueur dh calculée avec
l’équation (4.37), c’est-à-dire pour la configuration initiale (β0 , γ0 ). Si nous imposons plutôt
que le mécanisme doit s’assembler dans la configuration (β1 , γ1 ), nous obtenons les courbes
présentées en (b). Il est évident que l’erreur n’est plus nulle aux positions initiale et finale pour
n’importe quel γ1 , comme c’est le cas en utilisant l’équation (4.37) en (a). Par contre, on peut
observer qu’on obtient le même comportement en utilisant γ1 = γ1g , puisqu’on impose alors
que le mécanisme puisse être assemblé en (β0 , γ0 ) ainsi qu’en (β1 , γ1 ).

Comme à la sous-section 4.4.1, il est intéressant de tracer l’évolution de la moyenne et

de la valeur maximale de l’erreur sur l’intervalle utile de β, tel que présenté à la figure 4.18.
L’erreur est alors minimisée lorsque γ1 = γ1g , ce qui représente l’angle médian pour lequel
l’erreur devient nulle à β = β1 , tel qu’inscrit à la figure 4.17. En d’autres mots, le mécanisme
peut être assemblé pour (β1 , γ1g ), donc les angles médians sont atteints simultanément et
l’erreur eγ est alors nulle pour ce point. Il est utile de noter que le maximum de même que la
moyenne de l’erreur sont non nuls pour γ1g , bien que la figure 4.18 le suggère.

Nous pouvons encore utiliser la fonction G (β, γ), qui est constante pour toutes les confi-
gurations du mécanisme, afin d’obtenir γ1g .
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 85

β2 ≈ 2,19 0,001
0,0

0,001
2,15 1

0,01
2,10

Angle d’entrée β
2,05
2,00
β1 ≈ 1,97
1,95
eγ =0,1
1,90
1,85

0,1
1,80
γ1g
β0 ≈ 1,75
0 π
8
π
4
3π π
2
5π 3π 7π π
8 8 4 8
Angle médian γ1
(a) Avec dh calculé en (β0 , γ0 ).

β2 ≈ 2,19
2,15
0,1

2,10 0,1
0,0
0,01 1
Angle d’entrée β

2,05
0,00
0,00 1
2,00 0,001 01
β1 ≈ 1,97 0,0001
0,001 0,000 0,0001
1,95 1 0,001

1,90 0,0
γ1g
1
0,1

1,85
eγ =0,1
0,01

1,80
β0 ≈ 1,75
0 π
8
π
4
3π π
2
5π 3π 7π π
8 8 4 8
Angle médian γ1
(b) Avec dh calculé en (β1 , γ1 ).

Figure 4.17: Courbes de niveau de l’erreur de coordination eγ en fonction de l’angle mé-

dian γ1 sur l’intervalle β0 ≤ β ≤ β2 selon la configuration utilisée pour calculer dh et les
paramètres du tableau 4.2.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 86

0,40
moy(eγ )
0,35 max(eγ )

moy(eγ ) et max(eγ )
0,30
0,25
0,20
0,15
0,10 γ1g
0,05
0
0 π
8
π
4
3π π
2
5π 3π 7π π
8 8 4 8
Angle médian γ1

Figure 4.18: Erreur de coordination moyenne, moy(eγ ), et maximale, max(eγ ), dans l’inter-
valle β0 ≤ β ≤ β2 en fonction de l’angle médian γ1 selon les paramètres du tableau 4.2.

En utilisant 0 = G (β1 , γ1 ) − G (β0 , γ0 ), nous pouvons trouver

   
0 = cos γ1 db cos β1 − cos (β1 + Δβ /2) − df 1 − cos Δβ − dg sin Δβ
  
+ sin γ1 db sin β1 − sin (β1 + Δβ /2) + df sin Δβ − dg 1 − cos Δβ
 
db
+ df cos β1 − df cos (β1 − Δβ /2) + dg sin β1 − dg sin (β1 − Δβ /2) (4.39)
de
puis, en substituant l’expression de db /de définie dans l’équation (4.36), on obtient

Aγ1 g cos γ1 + Bγ1 g sin γ1 = 0 (4.40)

où
 
Aγ1 g = db cos β1 − cos β2 − df 1 − cos Δβ − dg sin Δβ

+dγ1 g db sin β1 − 2 dg cos Δβ /2 (4.41a)
 
Bγ1 g = db sin β1 − sin β2 + df sin Δβ − dg 1 − cos Δβ

+dγ1 g -db cos β1 + 2 df cos Δβ /2 (4.41b)

et
df (cos β1 − cos β0 ) + dg (sin β1 − sin β0 )
dγ1 g = . (4.42)
df sin β1 − dg cos β1
L’équation (4.40) est aisément résolue pour γ1 , c’est-à-dire pour trouver l’angle γ1g présenté
aux figures 4.17 et 4.18. L’erreur obtenue en utilisant cet angle médian et les valeurs de de et
de dh associées est présentée à la figure 4.19 en fonction de l’angle β. On peut observer que
l’erreur est bien nulle à β = β0 , β = β1 et β = β2 .
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 87

100
10−1

Erreur de coordination eγ
10−2
10−3
10−4
10−5
10−6
10−7 β0 β1 β2
10−8
0 π
8
π
4
3π π
2
5π 3π 7π π
8 8 4 8
Angle d’entrée β

Figure 4.19: Erreur de coordination eγ en fonction de l’angle d’entrée β selon les paramètres
du tableau 4.2.

π
7π
8
3π
4
Angle de sortie γ

5π
8
π γdésiré
2 γobtenu
3π
8
π
4
π
8 β0 β1 β2
0
0 π
8
π
4
3π π
2
5π 3π 7π π
8 8 4 8
Angle d’entrée β

Figure 4.20: Angle de sortie γ en fonction de l’angle d’entrée β selon les paramètres du
tableau 4.2.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 88

Figure 4.21: Représentation du système d’abduction plane proposé.

Finalement, l’évolution de l’angle γ en fonction de l’angle β est tracée à la figure 4.20

en utilisant l’équation (4.26) pour calculer l’angle γ. Nous pouvons observer que la variation
de l’angle de sortie γ suit bien le double de la variation de l’angle d’entrée β du mécanisme.
Nous pouvons donc conclure que cette liaison, comme celle étudiée précédemment, transmet
adéquatement le mouvement d’abduction, depuis l’annulaire vers l’auriculaire dans ce cas. La
figure 4.21 illustre le résultat de la combinaison des deux mécanismes à quatre barres. Ce mé-
canisme à six barres constitue un système de transmission du mouvement d’abduction entre
l’index, l’annulaire et l’auriculaire permettant d’obtenir l’amplitude d’abduction imposée à
chaque métacarpien. De plus, leur écartement se fait d’une manière coordonnée, où l’orien-
tation de l’auriculaire est deux fois plus grande que celle de l’annulaire qui est symétrique à
l’orientation de l’index.

4.5 Étude du mécanisme d’abduction spatiale

4.5.1 Analyse des articulations carpométacarpiennes

Le mouvement d’abduction plane étant obtenu, nous pouvons ajouter le mouvement de

flexion des métacarpiens afin d’entraîner un creusement de l’arche métacarpienne, tel que
discuté à la sous-section 4.2.2. Le mouvement d’abduction spatiale est produit en utilisant des
articulations carpométacarpiennes qui ne sont plus normales à la paume. Nous devons ainsi
analyser leur position, psg , et leur orientation, v sg , afin de reproduire la trajectoire prescrite
pour chacun des métacarpiens.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 89

Tel que montré à la figure 4.2, les axes O0,2 et O0,4 doivent être symétriques par rap-
port au plan yz puisque les trajectoires prescrites pour l’index et l’annulaire sont également
symétriques. L’axe O0,2 peut donc être défini à partir de l’axe O0,4 . Ainsi, il est seulement
nécessaire d’analyser les articulations carpométacarpiennes de l’annulaire et de l’auriculaire,
c’est-à-dire les axes O0,4 et O0,5 .

Articulation carpométacarpienne de l’annulaire

Depuis la figure 4.2(a), il est possible d’établir l’orientation, v A4 , et la position, pA4 ,

initiales de l’articulation métacarpophalangienne de l’annulaire, O1,4 , telles que
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 −dm
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
v A4 = ⎣0⎥
⎢
⎦ et pA4 = ⎣ y4 ⎥
⎢
⎦ (4.43)
0 0
où la largeur des doigts, dm , est connue, tandis que y4 est une variable utilisée lors de l’optimi-
sation. Aussi, depuis la figure 4.2(b), nous pouvons obtenir l’orientation, v B4 , et la position,
pB4 , finales de l’axe O1,4 : ⎡ ⎤
cos ψ
⎢ ⎥
v B4 = ⎢
⎣ sin ψ cos φ ⎦
⎥ (4.44)
− sin ψ sin φ
et ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
pB4x −rc sin ψ
⎢ ⎥ ⎢ r ⎥
pB4 = ⎣ pB4y ⎦ = ⎣ cos φ − rc (1 − cos ψ) cos φ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ c
⎦. (4.45)
pB4z rc (1 − cos ψ) sin φ
Nous pouvons rappeler que ψ = 0,44 = 25◦ , que φ est l’inclinaison du plan dans lequel les
positions finales, pBg , se trouvent et est utilisé lors de l’optimisation tandis que le rayon rc
du cercle de tangence des axes O1,g est calculé avec l’équation (4.1).

On peut tenter d’imposer que l’axe O0,4 soit parallèle au plan yz de manière à simplifier
le positionnement de la vis sans fin qui entraîne la rotation du pouce ainsi que le mouvement
d’abduction de l’index par le biais du mécanisme de retardement. Les vecteurs v s4 et v A4
doivent donc être orthogonaux afin de respecter cette contrainte, puisque v A4 est normal au
plan yz. Par contre, le vecteur v B4 est obtenu suite à une rotation de v A4 autour de v s4 . Étant
donné que v s4 est orthogonal à v A4 , il doit également l’être par rapport à v B4 . De plus, v A4
est parallèle au plan contenant les vecteurs v Bg et n’est pas parallèle à v B4 . Par conséquent,
v s4 doit être normal à ce plan, ce qui entraîne que v A4 doit également faire partie du plan
contenant les vecteurs v Bg , puisqu’une rotation autour de v s4 permet de passer de v B4 à v A4 .
Rappelons que le vecteur v s4 doit être dans le plan de la paume, ce qui veut dire qu’il doit être
colinéaire avec l’axe O1,3 , puisqu’il s’agit de l’intersection du plan contenant les vecteurs v Bg
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 90

et de celui de la paume. Imposer que v s4 soit parallèle au plan yz résulterait ainsi à ce que
la contrainte (4.3) ne soit pas satisfaite : les articulations de l’index et de l’annulaire seraient
toutes colinéaires avec celles du majeur lorsque les doigts seraient adjacents.

Pour le cas général où l’orientation de l’axe O0,4 n’est pas contrainte, il est intéressant
d’utiliser les équations établies à la section 3.2 décrivant la position et l’orientation d’un axe
de rotation selon la position et l’orientation initiales et finales du vecteur à pivoter. D’abord,
une transformation du repère est effectuée afin de pouvoir utiliser ces équations, tel que pré-
senté à la figure 4.22.

La matrice de rotation Q4 utilisée peut être décrite ainsi

⎡ ⎤
1 0 0
⎢ pB4y −y4 ⎥
⎢ 0 pB4z ⎥
Q4 = ⎢ dyz4 dyz4 ⎥ (4.46)
⎣ pB4y −y4 ⎦
0 − pdB4
yz4
z
dyz4

où
2
dyz4 = pB4y − y4 + pB4z 2 . (4.47)
Rappelons que l’exposant m à la gauche des vecteurs indique qu’ils sont exprimés dans le
nouveau repère. Les vecteurs exprimés dans le repère modifié sont donc
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 0 vx4 px4 vsx4 psx4
⎢ ⎥m ⎢ ⎥m ⎢ ⎥m ⎢ ⎥m ⎢ ⎥m ⎢ ⎥
m
v A4 = ⎣ 0 ⎦, pA4 = ⎣ 0 ⎦, v B4 = ⎣ vy4 ⎦, pB4 = ⎣ py4 ⎦, v s4 = ⎣ vsy4 ⎦, ps4 = ⎣ psy4 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎦
0 0 vz4 0 vsz4 0
où ⎡ ⎤

cos ψ
⎢ ⎥
⎢ pB4y − y4 cos φ − pB4z sin φ ⎥
⎢ ⎥
⎢ sin ψ ⎥
m
v B4 = Q4 v B4 = ⎢ ⎥ (4.48)
⎢
⎢ dyz4 ⎥
⎥
⎢ pB4y − y4 sin φ + pB4z cos φ ⎥
⎣ ⎦
− sin ψ
dyz4

z vB4 O0,4
vs4
y
pB4 ps4
x
vA4
y pA4
o
m
x 
z

Figure 4.22: Transformation depuis le repère original (o ) vers celui modifié (m ) pour l’étude
de l’articulation carpométacarpienne de l’annulaire.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 91

et  T
m
pB4 = Q4 (pB4 − pA4 ) = pB4x + dm dyz4 0 . (4.49)

L’angle Δβ par lequel la rotation autour de ps4 doit être effectuée pour passer de v A4 à
v B4 est donné par l’équation (3.26), c’est-à-dire
vx4 ka4 − kb4
cos Δβ = (4.50)
ka4 + kb4
où

ka4 = (px4 (1 + vx4 ) + py4 vy4 )2 , (4.51a)

2
kb4 = (py4 vz4 ) . (4.51b)

Avec l’angle Δβ , on peut trouver les composants de m v s4 à l’aide des équations (3.13), (3.14)
et (3.15), tel que


 vx4 − cos Δβ
vsx4 = ± (4.52)
1 − cos Δβ
−vz4 1 + cos Δβ vy4
vsy4 = + vsx4 (4.53)
1 + vx4 sin Δβ 1 + vx4
vy4 1 + cos Δβ vz4
vsz4 = + vsx4 . (4.54)
1 + vx4 sin Δβ 1 + vx4
De plus, en posant que psy4 = kc4 psx4 où
vsx4 vsz4 (1 − cos Δβ ) − vsy4 sin Δβ
kc4 = − , (4.55)
vsy4 vsz4 (1 − cos Δβ ) + vsx4 sin Δβ
on peut obtenir psx4 avec l’équation (3.17), ce qui donne
px4
psx4 = (4.56)
(1 − vx4 + kd4 vz4 )
où kd4 est donné par
vsx4 vsy4 (1 − cos Δβ ) − vsz4 sin Δβ
kd4 = . (4.57)
vsy4 vsz4 (1 − cos Δβ ) + vsx4 sin Δβ

Les vecteurs exprimés dans le repère original sont ensuite obtenus

v s4 = QT4 m v s4 (4.58)
ps4 = QT4 m ps4 + pA4 (4.59)

et le point ps4 à l’intersection du plan z = 0 et de l’axe de rotation O0,4 est trouvé avec
ps4z
ps4 = ps4 − v s4 . (4.60)
vs4z
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 92

Par conséquent, avec l’équation (4.58) et l’équation (4.60), la position et l’orientation de

l’axe de l’articulation carpométacarpienne de l’annulaire peuvent être calculées si dm , h, φ et
y4 sont connus. Tel que discuté précédemment, l’articulation carpométacarpienne de l’index
est alors également décrite, puisque les axes O0,2 et O0,4 doivent être symétriques par rapport
au plan yz.

Articulation carpométacarpienne de l’auriculaire

En utilisant la même approche que pour l’articulation carpométacarpienne de l’annulaire,

il est possible de trouver des équations similaires pour l’auriculaire. Depuis la figure 4.2(a),
l’orientation, v A5 , et la position, pA5 , initiales de l’articulation métacarpophalangienne de
l’auriculaire, O1,5 , peuvent être obtenues telles que
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 −2 dm
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
v A5 =⎢
⎣0⎦
⎥ et pA5 =⎢
⎣ y5 ⎦
⎥ (4.61)
0 0

où la distance entre les doigts, dm , est connue, tandis que y5 est une variable utilisée lors de
l’optimisation. Aussi, depuis la figure 4.2(b), nous pouvons obtenir l’orientation, v B5 , et la
position, pB5 , finales de l’axe O1,5 :
⎡ ⎤
cos 2ψ
⎢ ⎥
v B5 = ⎣ cos φ sin 2ψ ⎥
⎢
⎦ (4.62)
− sin φ sin 2ψ

et ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
pB5x −rc sin 2ψ
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
pB5 = ⎣ pB5y ⎦ = ⎣ rc / cos φ − h/ tan φ ⎥
⎢ ⎥ ⎢
⎦. (4.63)
pB5z h
Rappelons que ψ = 0,44 = 25◦ , que φ est l’inclinaison du plan dans lequel les positions
finales, pBg , se trouvent et est utilisé lors de l’optimisation tandis que le rayon rc du cercle
de tangence des axes O1,g est calculé avec l’équation (4.1).

Ainsi, la matrice de rotation Q5 pour passer à un repère modifié simplifiant les équations
est ⎡ ⎤
1 0 0
⎢ pB5y −y5 pB5z ⎥
Q5 = ⎢
⎣ 0 dyz5 dyz5
⎥
⎦ (4.64)
pB5y −y5
0 − pdB5
yz5
z
dyz5

où
2
dyz5 = pB5y − y5 + pB5z 2 . (4.65)
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 93

Les vecteurs exprimés dans le repère modifié sont donc

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 0 vx5 px5 vsx5 psx5
⎢ ⎥m ⎢ ⎥m ⎢ ⎥m ⎢ ⎥m ⎢ ⎥m ⎢ ⎥
m
v A5 = ⎣ 0 ⎦, pA5 = ⎣ 0 ⎦, v B5 = ⎣ vy5 ⎦, pB5 = ⎣ py5 ⎦, v s5 = ⎣ vsy5 ⎦, ps5 = ⎣ psy5 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎦
0 0 vz5 0 vsz5 0
où ⎡ ⎤

cos 2ψ
⎢ ⎥
⎢ pB5y − y5 cos φ − pB5z sin φ ⎥
⎢ ⎥
⎢ sin 2ψ ⎥
m
v B5 = Q5 v B5 = ⎢ ⎥ (4.66)
⎢
⎢ dyz5 ⎥
⎥
⎢ pB5y − y5 sin φ + pB5z cos φ ⎥
⎣ ⎦
− sin 2ψ
dyz5
et ⎡ ⎤
pB5x + 2 dm
⎢ ⎥
m
pB5 ⎢
= Q5 (pB5 − pA5 ) = ⎣ dyz5 ⎥. (4.67)
⎦
0

Encore une fois, il est possible de trouver l’angle Δγ par lequel la rotation autour de ps5
doit être effectuée pour passer de v A5 à v B5 , tel que
vx5 ka5 − kb5
cos Δγ = (4.68)
ka5 + kb5
où

ka5 = (px5 (1 + vx5 ) + py5 vy5 )2 , (4.69)

2
kb5 = (py5 vz5 ) . (4.70)

Avec l’angle Δγ , on peut trouver les composants de m v s5



 vx5 − cos Δγ
vsx5 = ± (4.71)
1 − cos Δγ
−vz5 1 + cos Δγ vy5
vsy5 = + vsx5 (4.72)
1 + vx5 sin Δγ 1 + vx5
vy5 1 + cos Δγ vz5
vsz5 = + vsx5 . (4.73)
1 + vx5 sin Δγ 1 + vx5

De plus, en posant que psy5 = kc5 psx5 où

vsx5 vsz5 (1 − cos Δγ ) − vsy5 sin Δγ
kc5 = − , (4.74)
vsy5 vsz5 (1 − cos Δγ ) + vsx5 sin Δγ
on peut obtenir psx5
px5
psx5 = (4.75)
(1 − vx5 + kd5 vz5 )
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 94

où kd5 est donné par

vsx5 vsy5 (1 − cos Δγ ) − vsz5 sin Δγ
kd5 = . (4.76)
vsy5 vsz5 (1 − cos Δγ ) + vsx5 sin Δγ

Les vecteurs exprimés dans le repère original sont ensuite obtenus avec

v s5 = QT5 m v s5 (4.77)
ps5 = QT5 m ps5 + pA5 (4.78)

et le point ps5 à l’intersection du plan z = 0 et de l’axe de rotation O0,5 est trouvé avec
ps5z
ps5 = ps5 − v s5 . (4.79)
vs5z

Par conséquent, avec les équations (4.58), (4.60), (4.77) et (4.79), la position et l’orienta-
tion des axes des articulations carpométacarpiennes de l’index, de l’annulaire et de l’auricu-
laire peuvent être trouvées si dm , h, φ, y4 , y5 et ψ sont connus.

4.5.2 Analyse de la liaison entre l’index et l’annulaire

Maintenant que les articulations carpométacarpiennes permettant le mouvement d’abduc-

tion spatiale sont définies, il est possible d’étudier les mécanismes transmettant ce déplace-
ment entre les métacarpiens. Comme pour le mécanisme d’abduction plane, commençons par
analyser la liaison entre l’index et l’annulaire, puis celle entre l’annulaire et l’auriculaire.

Puisque les axes O0,2 et O0,4 doivent être symétriques par rapport au plan yz et qu’ils ne
peuvent être parallèles à ce plan, tel que discuté précédemment, il est possible de prouver
que ces lignes s’intersectent dans le plan yz. Ainsi, un mécanisme sphérique à quatre barres
peut être utilisé pour transmettre le mouvement d’abduction entre le métacarpien de l’index
et celui de l’annulaire pour n’importe quelles valeurs de dm , h, φ et y4 .

Depuis la figure 4.23, il est possible d’établir que

eA · eB = cos dη . (4.80)

En suivant l’analyse décrite par McCarthy (2000) et en utilisant des angles égaux entre les
articulations carpométacarpiennes et les pivots de la bielle afin d’obtenir un comportement
symétrique, dβ = dα , il est possible de trouver

Aβ cos β + Bβ sin β = Cβ (4.81)

Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 95

eC eA
eB eO

dη dα
dβ
O2−4
dγ

O0,4
α
β O0,2

v s2
v s4
ps2
ps4 O4−2

Figure 4.23: Mécanisme sphérique à quatre barres liant l’index et l’annulaire.

avec

Aβ = (cos α sin dα cos dγ − cos dα sin dγ ) sin dα (4.82)

Bβ = − sin α sin dα 2 (4.83)
Cβ = cos dη − (cos α sin dα sin dγ + cos dα cos dγ ) cos dα . (4.84)

En utilisant l’équation (4.81), deux valeurs d’angle de sortie β peuvent être trouvées pour un
angle d’entrée α si nous connaissons les dimensions des membrures.

À l’instar du mécanisme plan, il s’agit maintenant de déterminer les paramètres du mé-

canisme qui permettront que l’annulaire suive l’abduction de l’index. Encore une fois, les
relations (4.10) ainsi que (4.15) peuvent être obtenues, peu importe qu’il s’agisse d’un méca-
nisme à quatre barres plan ou sphérique.

De même, l’erreur de coordination eβ peut être définie avec l’équation (4.19) et elle est
minimisée si les deux angles médians α1 et β1 surviennent simultanément tout en respectant
l’équation (4.15a), tel qu’illustré à la figure 4.24.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 96

eC eA
eB eO
eM
dα
dη
2
O2−4
dα
β1
O0,4 α1
β1 α1
dγ O0,2
2

O4−2

Figure 4.24: Mécanisme sphérique liant l’index et l’annulaire si les angles médians α1 et β1
sont atteints simultanément et que dβ = dα .

L’angle dη de la bielle est donc obtenu avec

dη
cos = eA · eM (4.85a)
2
dη dγ dγ
cos = sin cos α1 sin dα + cos cos dα (4.85b)
2 2 2
qui peut être récrit tel que
cos dη = (1 − cos dγ ) sin dα 2 cos α1 2 + cos dγ cos dα 2 + 2 sin dγ sin dα cos dα cos α1 − sin dα 2 .
(4.86)
En substituant l’équation (4.86) dans l’équation (4.81) développée pour la position initiale
(α0 = α1 − Δα /2, β0 = π − α1 − Δα /2), il est possible d’obtenir
 
2 1 + cos dγ
cos α1 = tan dα cos (Δα /4) . (4.87)
sin dγ
En posant Δα , dα et dγ , l’équation (4.87) peut être utilisée pour trouver α1 , puis dη est calculé
avec l’équation (4.86). Il est utile de noter qu’avec la figure 4.23, il est possible de déduire dγ
si la dimension selon l’axe x du vecteur unitaire v s4 est connue, c’est-à-dire
dγ = 2 arcsin vs4x (4.88)
où la branche de la fonction arcsin est bien celle qui nous intéresse.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 97

4.5.3 Analyse de la liaison entre l’annulaire et l’auriculaire

Mécanisme à quatre barres sphérique

Pour transmettre le mouvement d’abduction de l’annulaire vers l’auriculaire par un mé-

canisme à quatre barres sphérique, il est nécessaire d’imposer une autre contrainte. En effet,
les axes O0,4 et O0,5 trouvés pour différentes valeurs de dm , h, φ, y4 et y5 ne s’intersectent
pas nécessairement. La relation (4.89) doit donc être respectée de manière à s’assurer qu’une
intersection existe entre O0,4 et O0,5 et ainsi permettre d’utiliser ce type de mécanisme, tel
que
ps5 + κ5 v s5 = ps4 + κ4 v s4 (4.89)
où κ4 , κ5 ∈ IR. Il est possible de développer l’équation (4.89) afin d’obtenir
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
ps5x vs5 ps4x vs4
⎢ ⎥ ⎢ x⎥ ⎢ ⎥ ⎢ x⎥
⎢ p ⎥ + κ5 ⎢ v ⎥ = ⎢ p ⎥ + κ4 ⎢ v ⎥ (4.90)
⎣ s5y ⎦ ⎣ s5y ⎦ ⎣ s4y ⎦ ⎣ s4y ⎦
0 vs5z 0 vs4z

de laquelle une contrainte indépendante de κ4 et κ5 peut être trouvée

 
(ps5x − ps4x ) vs4y vs5z − vs4z vs5y = ps5y − ps4y (vs4x vs5z − vs4z vs5x ) . (4.91)

Il est possible d’utiliser la relation (4.91) avec les équations (4.58), (4.60), (4.77) et (4.79)
pour essayer de résoudre le problème analytiquement, mais les équations obtenues sont trop
complexes pour être utilisées. Par conséquent, ce système d’équations est résolu numérique-
ment pour différentes valeurs de dm , h, φ, y4 et y5 .

Mécanisme à quatre barres plan

Si l’équation (4.91) n’est pas satisfaite, les axes O0,4 et O0,5 ne s’intersectent pas et nous
ne pouvons donc pas utiliser un mécanisme à quatre barres sphérique entre l’annulaire et
l’auriculaire. Par contre, un mécanisme à quatre barres plan tel que montré à la figure 4.15
peut être utilisé si les axes O0,4 et O0,5 sont parallèles, c’est-à-dire s’ils se rencontrent à
l’infini, tel que
v s5 = v s4 . (4.92)
Ainsi, on peut employer l’équation (4.91) ou l’équation (4.92) indépendamment de manière à
obtenir un système d’abduction utilisant un mécanisme à quatre barres entre les métacarpiens
de l’annulaire et de l’auriculaire.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 98

Rappelons que l’équation (4.50) et l’équation (4.68) permettent respectivement de cal-

culer les angles Δβ et Δγ par lesquels les métacarpiens doivent pivoter pour obtenir la
configuration montrée à la figure 4.2(b). Pour le mécanisme produisant le mouvement d’ab-
duction plane, nous savons que Δβ = ψ et Δγ = 2ψ, ce qui nous a permis d’utiliser
Δγ = 2Δβ lors de l’analyse conduite à la sous-section 4.4.2. Puisqu’ici les angles Δβ et
Δγ dépendent des paramètres du mouvement d’abduction spatiale, ils ne suivent plus né-
cessairement cette relation. Par contre, pour obtenir des équations semblables, nous pouvons
utiliser Δγ = 2 λ Δβ , λ ∈ IR sans perdre la généralité de ce problème.

Il faut également se rappeler que les axes O0,4 et O0,5 ne sont pas perpendiculaires à la
paume de manière à produire le mouvement d’abduction spatiale. Ainsi, le plan du méca-
nisme à quatre barres plan n’est pas parallèle à la paume, ce qui nous oblige à utiliser x
comme référence pour les angles β  et γ, c’est-à-dire la projection de l’axe x sur le plan
de ce mécanisme. De plus, l’articulation O4−5 présentée à la figure 4.15 n’est ni colinéaire
ni parallèle à l’articulation O4−2 présentée à la figure 4.23. Il est donc préférable de ne pas
utiliser le même angle pour décrire l’orientation du métacarpien de l’annulaire, β  = β.
Néanmoins, leur variation est évidemment égale puisqu’ils décrivent l’angle du même corps
autour du même axe de rotation, ∂β  = ∂β, donc leurs amplitudes sont également équiva-
lentes : Δβ  = Δβ .

Comme le mécanisme est identique à celui présenté à la figure 4.15 où β est remplacé
par β  , il est possible d’utiliser de nouveau la condition générale de fermeture du mécanisme,
l’équation (4.25), ainsi que l’équation (4.26) donnant l’angle de sortie γ en fonction de l’angle
d’entrée β , où l’on doit évidemment remplacer β par β  . Il est également possible d’utiliser
l’équation (4.60) et l’équation (4.79) afin de trouver df et dg . Pour la distance db entre le
pivot O4−5 et l’articulation carpométacarpienne O0,4 , nous savons qu’elle n’est pas imposée
par le mécanisme entre l’index et l’annulaire, puisque O4−2 et O4−5 ne sont pas colinéaires.
Il s’agit seulement de prendre garde à ce qu’il n’y ait pas d’interférence mécanique entre
les deux liaisons. Il est toutefois souhaitable de garder ces deux articulations rotoïdes assez
proches afin de diminuer les efforts internes induits dans le métacarpien de l’annulaire.

Puisque γ2 − γ0 = Δγ = 2 λ Δβ = 2 λ (β  2 − β  0 ), nous pouvons définir les angles

initiaux et finaux
Δγ
γ2 = γ1 + = γ1 + λ Δβ (4.93a)
2
Δγ
γ0 = γ1 − = γ1 − λ Δβ (4.93b)
2
Δβ  Δβ
β 2 = β 1 + = β 1 + (4.93c)
2 2
Δ  Δ
β 0 = β 1 − = β 1 −
β β
. (4.93d)
2 2
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 99

De manière à décrire de en fonction de γ1 , nous pouvons utiliser G (β  0 , γ0 ) = G (β  2 , γ2 )

où la définition de G (β, γ) est donnée à l’équation (4.30) afin d’obtenir

db (df sin γ1 − dg cos γ1 ) sin λΔβ − db sin (β  1 − γ1 ) sin (λΔβ − Δβ /2)

= . (4.94)
de (df sin β  1 − dg cos β  1 ) sin Δβ /2

De plus, l’erreur de coordination est maintenant donnée par

 
eγ =  (γ − γ0 ) − 2 λ (β  − β  0 )  (4.95)

et est encore minimisée durant la trajectoire si les angles médians surviennent simultanément.
En utilisant G (β  1 , γ1 ) = G (β  0 , γ0 ) de même que l’équation (4.94), il est possible d’obtenir

Aγ1 cos γ1 + Bγ1 sin γ1 = 0 (4.96)

où
 
Aγ1 = db cos β  1 − cos (β  0 + λΔβ ) − df 1 − cos λΔβ − dg sin λΔβ

+dγ1 db sin β  1 sin (λ − 1/2)Δβ − dg sin λΔβ (4.97a)
 
Bγ1 = db sin β  1 − sin (β  0 + λΔβ ) + df sin λΔβ − dg 1 − cos λΔβ

+dγ1 -db cos β  1 sin (λ − 1/2)Δβ + df sin λΔβ (4.97b)

et
df (cos β  1 − cos β  0 ) + dg (sin β  1 − sin β  0 )
dγ1 = . (4.98)
(df sin β  1 − dg cos β  1 ) sin Δβ /2
L’équation (4.96) est aisément résolue pour γ1 , l’angle médian permettant de minimiser l’er-
reur de coordination durant la trajectoire d’abduction. Nous avons ainsi toutes les équations
nécessaires pour analyser numériquement le système de transmission du mouvement d’ab-
duction spatiale.

4.5.4 Optimisation du système d’abduction spatiale

En plus d’imposer le mouvement d’abduction spatiale, il faut également poser certaines

contraintes avant d’effectuer l’optimisation du mécanisme de transmission de l’abduction
spatiale. Ainsi, les articulations carpométacarpiennes doivent se trouver à l’intérieur de la
paume et la distance entre elles doit être la plus faible possible. Il faut également minimiser
la longueur des métacarpiens de façon à réduire la flexion et la torsion induites.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 100

Résultats numériques pour les articulations carpométacarpiennes

En permettant que la distance h entre la position finale pB5 et le plan médian de la paume
soit h ∈ [10, 30] mm, de même que φ ∈ [20◦ , 45◦ ], que (y3 − y4 ) ∈ [1, 11] mm, que
(y3 − y5 ) ∈ [20, 30] mm et que dm = 20 mm de manière à obtenir des dimensions similaires
à celles de la main humaine, il est possible d’effectuer une minimisation du critère ςm pour la
longueur des métacarpiens, où ςm est
2 2
ςm ≡ y4 − ps4y + y5 − ps5y . (4.99)

En utilisant l’algorithme de minimisation fmincon du logiciel MATLAB R suivant une ap-

proche de points intérieurs et en imposant les contraintes décrites, il est possible d’obtenir les
résultats inscrits au tableau 4.3. Ceux-ci sont trouvés en utilisant l’équation (4.92) plutôt que
l’équation (4.91), c’est-à-dire si un mécanisme à quatre barres plan est utilisé pour transmettre
le mouvement d’abduction de l’annulaire à l’auriculaire. La direction et l’orientation des axes
des métacarpiens associées à ces résultats peuvent être calculées avec les équations (4.58),
(4.60), (4.77) et (4.79), tel que présenté à la figure 4.25.

Tableau 4.3: Résultats numériques obtenus en minimisant le critère ςm avec l’équation (4.92).

Paramètres φ h y4 y5
Valeur 21,3◦ 10,1 mm 73,4 mm 64 mm

10
z [mm] 5
0 v B4
90 v A4
v B5 pB4
80 pA4
v A5
70 pB5 pA5
60 v s4
y [mm]
50 v s5
ps4
40
ps5
30 0
-10
20 -40 -30 -20
-60 -50
x [mm]

Figure 4.25: Schéma de la position et de l’orientation des axes des métacarpiens de l’annulaire
et de l’auriculaire associées aux résultats numériques du tableau 4.3.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 101

Résultats numériques pour la liaison entre l’index et l’annulaire

Puisque la position et l’orientation des articulations carpométacarpiennes de l’index et de

l’annulaire sont connues, il est possible de déterminer la position des pivots et la longeur des
bielles permettant que l’annulaire suive le mouvement d’abduction de l’index.

D’abord, on peut calculer Δβ en utilisant l’équation (4.50) afin de connaître l’amplitude

de la rotation de l’annulaire. En se rappelant que Δα = Δβ , nous obtenons ainsi l’amplitude
de la rotation du métacarpien de l’index. Avec les valeurs contenues au tableau 4.3, nous
trouvons Δα = Δβ = 0,46 = 26,4◦ . Aussi, avec l’équation (4.88) et le premier composant
du vecteur v s4 , vs4x , il est possible de trouver la dimension dγ , tel que : dγ = 33,8◦ .

Puisque Δα et dγ sont connus, nous pouvons maintenant analyser l’effet de dα sur l’er-
reur de coordination eβ en utilisant l’équation (4.87) pour trouver la valeur de α1 qui lui
est associée et l’équation (4.86) pour trouver dη . Afin de pouvoir visualiser cet effet, l’er-
reur de coordination moyenne, moy(eβ ), et maximale, max(eβ ), se produisant sur l’intervalle
α0 ≤ α ≤ α2 sont tracées à la figure 4.26 en fonction du rapport des dimensions dγ /dα .
Il est possible de noter la similarité entre la figure 4.12 et la figure 4.26, ce qui est dû aux
similitudes existant entre un mécanisme à quatre barres sphérique et un mécanisme à quatre
barres plan. En fait, un mécanisme à quatre barres plan est un mécanisme sphérique où le
point d’intersection des quatre axes est à l’infini, d’où leur parallélisme.

1,0
moy(eβ ) et max(eβ ) [×10−3 ]

0,8

0,6
moy(eβ )
max(eβ )
0,4

0,2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Rapport des longueurs dγ /dα

Figure 4.26: Erreur de coordination moyenne, moy(eβ ), et maximale, max(eβ ), dans l’inter-
valle α0 ≤ α ≤ α2 en fonction du rapport des dimensions dγ /dα .
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 102

Comme pour la figure 4.12, on peut observer à la figure 4.26 que les erreurs moyenne
et maximale deviennent négligeables pour des rapports dγ /dα > 3. De manière à garder
le mécanisme aussi compact que possible tout en évitant l’interférence entre les différentes
articulations rotoïdes, un rapport dγ /dα = 5 paraît être un bon compromis, ce qui donne
dα ≈ 6,8◦ . Cette dimension permet d’avoir une distance d’environ 14 mm entre le point ps4
et l’axe O4−2 . Avec ce rapport, il est possible de tracer l’évolution de l’angle de sortie du
mécanisme, β, en fonction de l’angle d’entrée, α, ainsi que l’erreur de coordination eβ cor-
respondante, tel que montré respectivement à la figure 4.27 et à la figure 4.28. On observe de
nouveau que l’erreur de coordination obtenue est bien nulle à α = α0 , α = α1 et α = α2 .
π
7π
8
Angle de sortie β

3π
4
5π
8 βdésiré
π βobtenu
2
3π
8
α0 α1 α2
π
4
0 π
8
π
4
3π π
2
5π 3π
8 8 4
Angle d’entrée α

Figure 4.27: Angle de sortie β en fonction de l’angle d’entrée α si dγ /dα = 5.

100
10−1
Erreur de coordination eβ

10−2
10−3
10−4
10−5
10−6
10−7 α0 α1 α2
−8
10
0 π
8
π
4
3π π
2
5π 3π
8 8 4
Angle d’entrée α

Figure 4.28: Erreur de coordination eβ en fonction de l’angle d’entrée α si dγ /dα = 5.

Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 103

Résultats numériques pour la liaison entre l’annulaire et l’auriculaire

Tel que mentionné précédemment, les résultats obtenus au tableau 4.3 sont trouvés en
utilisant un mécanisme à quatre barres plan entre l’annulaire et l’auriculaire, où le plan du
mécanisme est normal à v s4 et v s5 . En utilisant ces valeurs avec l’équation (4.68), il est
possible d’obtenir l’amplitude de la rotation à imposer au métacarpien de l’auriculaire, soit
Δγ = 0,92 = 52,8◦ . Comme nous savons déjà que Δβ  = Δβ = 0,46 = 26,4◦ , nous obtenons
Δγ = 2 Δβ  , ainsi λ = 1.

De plus, avec les valeurs numériques de v s4 , ps4 et ps5 , nous trouvons df = 7,3 mm et
dg = 6,2 mm. Puisque l’axe O4−2 est à une distance de 14 mm du point ps4 et que l’axe
O4−5 sera près de l’axe O4−2 , nous devons utiliser db < 14 mm. En veillant également à ce
qu’il n’y ait pas d’interférence mécanique entre les deux articulations, nous pouvons utiliser
db = 10 mm de manière à maximiser la distance entre v s4 et O4−5 .

En utilisant l’équation (4.96) pour trouver la valeur de γ1 associée à chaque valeur de β1 ,

puis en utilisant l’équation (4.94) pour calculer de , il est possible de tracer la dimension de
en fonction de l’angle médian β1 tel que présenté à la figure 4.29. De plus, l’équation (4.37)
permet de calculer la longueur de la bielle dh . Il est alors possible d’utiliser l’équation (4.26)
pour trouver γ, puis de tracer l’évolution de l’erreur maximale survenant durant le mouvement
d’abduction, tel que montré à la figure 4.30, en utilisant l’équation (4.95).

5,2

5,0

4,8
Longueur de [mm]

4,6

4,4

4,2

4,0

3,8

3,6
7π π 9π 5π 11π 3π 13π 7π
16 2 16 8 16 4 16 8

Angle médian β1

Figure 4.29: Longueur de en fonction de l’angle médian β  1 .

Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 104

6,0

5,5

max(eγ ) [×10−3 ]
5,0

4,5

4,0

3,5
7π π 9π 5π 11π 3π 13π 7π
16 2 16 8 16 4 16 8
Angle médian β1

Figure 4.30: Erreur de coordination maximale, max(eγ ), dans l’intervalle β0 ≤ β  ≤ β2 en
fonction de l’angle médian β  1 .

En ne considérant que la figure 4.30, on peut dire que l’utilisation d’une grande valeur
pour l’angle médian β  1 est le meilleur choix de manière à minimiser l’erreur maximale. D’un
autre côté, une grande valeur de β  1 entraîne une petite longueur de selon la figure 4.29, ce
qui augmente l’effet des tolérances de fabrication. De plus, il faut tenir compte du diamètre
des articulations et de l’épaisseur des bielles afin d’établir la distance minimale à respecter
entre deux articulations. Un angle médian β  1 = 9π/16 est donc un choix judicieux, puisque
la distance de est maximisée et que l’erreur maximale est faible (max(eγ ) < 5 × 10−3 ).

La fonction entrée-sortie associée à cette liaison à quatre barres plane est montrée à la
figure 4.31 alors que l’erreur de coordination eγ survenant entre γdésiré et γobtenu est tracée à
la figure 4.32. De même que pour la figure 4.28, il est possible d’observer que l’erreur de
coordination disparaît aux positions initiale et finale, tel qu’imposé, de même qu’à la position
médiane, puisque β1 et γ1 sont produits simultanément. Depuis les figures 4.28 et 4.32, nous
pouvons conclure que le système d’abduction proposé comporte des erreurs de coordination
négligeables durant son mouvement d’abduction. Le mécanisme transmettant le mouvement
d’abduction spatiale est présenté à la figure 4.33.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 105

π
7π
8
3π
4

Angle de sortie γ 5π
8

π
γdésiré
2 γobtenu
3π
8
π
4
π
8 β0 β1 β2

0
0 π
8
π
4
3π π
2
5π 3π 7π π
8 8 4 8
Angle d’entrée β 

Figure 4.31: Angle de sortie γ en fonction de l’angle d’entrée β  .

100
10−1
Erreur de coordination eγ

10−2
10−3
10−4
10−5
10−6
10−7 β0 β1 β2

10−8
0 π
8
π
4
3π π
2
5π 3π 7π π
8 8 4 8
Angle d’entrée β 

Figure 4.32: Erreur de coordination eγ en fonction de l’angle d’entrée β  .

Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 106

Figure 4.33: Représentation du système d’abduction spatiale proposé.

4.6 Discussion

Ce chapitre a permis d’étudier la façon d’effectuer le mouvement d’abduction des doigts

d’une main robotique par un moyen simple. D’abord, une analyse des mouvements d’ab-
duction plane et spatiale prescrits pour chacun des doigts a été conduite à la section 4.2. La
conclusion qui en a été tirée est qu’une séparation maximale de ψ = 25◦ est souhaitable afin
d’obtenir des résultats similaires à la main humaine. De plus, les articulations métacarpopha-
langiennes en position écartée doivent toutes être tangentes à un même cercle afin d’obtenir
une prise sphérique.

Par la suite, différents types de mécanismes d’abduction des doigts ont été présentés à la
section 4.3. Des mécanismes de retardement de l’abduction servant à utiliser le mouvement
de l’actionneur du métacarpien du pouce y sont décrits. Une des solutions envisagées est
d’utiliser une butée placée sur la roue dentée actionnée par la vis sans fin reliée à l’actionneur
du pouce. En plaçant cette roue dentée et l’articulation carpométacarpienne de l’index sur
le même axe, le mouvement d’abduction peut être imposé à l’index lorsque la butée de la
roue et celle du métacarpien de l’index entrent en contact. Ainsi, pour obtenir une amplitude
d’abduction Δα = 26,4◦ , il suffit de permettre que la butée de la roue dentée tourne de 153,6◦
avant de rencontrer la butée de l’index, étant donné que l’actionnement de la rotation du
pouce se fait sur 180◦ . Des mécanismes pouvant transmettre ce mouvement d’abduction entre
les doigts ont également été décrits dans cette section. Afin d’obtenir un mécanisme simple
pouvant transmettre le mouvement spatial autant que le mouvement plan, il a été conclu que
l’utilisation d’un mécanisme à quatre barres entre l’index et l’annulaire ainsi que d’un second
entre l’annulaire et l’auriculaire est à privilégier.
Chapitre 4. Analyse géométrique de l’abduction des doigts 107

Puisque cette architecture ne peut donner des angles d’écartement égaux sur toute la plage
d’abduction, il a fallu l’optimiser. Les deux mécanismes à quatre barres permettant d’imposer
le mouvement d’abduction plane ont d’abord été étudiés à la section 4.4. Le moyen d’obtenir
l’amplitude d’abduction désirée pour chacun des doigts y a été décrit, de même que la façon
de minimiser l’erreur de coordination durant le mouvement d’abduction.

En se basant sur l’étude du mécanisme plan, l’analyse a pu être poursuivie à la section 4.5
afin d’obtenir le mouvement d’abduction spatiale. Dans un premier temps, la position et
l’orientation que doivent avoir les articulations carpométacarpiennes afin d’obtenir l’abduc-
tion spatiale imposée ont été décrites. Connaissant ces relations, l’étude s’est poursuivie par
l’analyse du mécanisme sphérique à quatre barres se trouvant entre le métacarpien de l’index
et celui de l’annulaire.

Par la suite, les deux versions du mécanisme à quatre barres, le plan et le sphérique, ont
été étudiées pour transmettre le mouvement d’abduction de l’annulaire à l’auriculaire. C’est
lors de l’optimisation du système d’abduction spatiale que le choix du mécanisme plan a été
fait. Un mécanisme hybride à six barres est ainsi obtenu, dans lequel le premier mécanisme
à quatre barres est sphérique alors que le second est plan, tel que présenté à la figure 4.33.
Il peut donc être conclu que le système d’abduction proposé, en plus de réduire l’erreur de
coordination durant le mouvement d’abduction, est basé sur une architecture simple qui ne
nécessite aucun capteur pour fonctionner.
Chapitre 5

Conception et fabrication d’un prototype

de main robotique

Le tout est plus grand que la somme des parties.

Confucius

Dans ce chapitre, les théories développées précédemment sont utilisées pour fa-
briquer des prototypes de chacune des parties de la main robotique dans un pre-
mier temps, puis pour construire une main intégrant tous ces systèmes. L’analyse
d’un prototype de doigt sous-actionné à trois phalanges et deux réseaux de pou-
lies est effectuée, suivie de la présentation du mécanisme assurant la rotation du
pouce ainsi que l’abduction des doigts, puis de la création d’un poignet à deux
degrés de liberté et d’un système de sous-actionnement entre les doigts. En der-
nier lieu, différentes prises sont réalisées avec le prototype de main robotique
obtenu, baptisé NAMUH, démontrant qu’il permet de répliquer les capacités de
préhension de la main humaine.
Chapitre 5. Conception et fabrication d’un prototype de main robotique 109

5.1 Motivation

Afin de valider la théorie des distributions élémentaires de forces établie au chapitre 2, il

est utile de fabriquer un prototype de doigt suivant l’architecture proposée. Il est également
intéressant d’observer le comportement du système proposé au chapitre 3 pour effectuer la ro-
tation du pouce additionné au mécanisme hybride conçu au chapitre 4 devant imposer l’écar-
tement des doigts longs lorsque le pouce est en fin de rotation. Un prototype de poignet doit
également être construit afin de faciliter l’insertion de la main dans une architecture de bras
robotique préalablement fabriquée. De même, il est utile de proposer un système de sous-
actionnement entre les doigts pouvant être installé dans l’avant-bras du robot. Ce mécanisme
permet d’utiliser un actionneur pour chaque réseau de poulies présent dans les doigts, donc il
s’agira d’utiliser deux de ces systèmes pour commander la fermeture de tous les doigts de la
main. Finalement, il est important d’effectuer l’intégration de toutes ces parties afin d’obtenir
un prototype de la main robotique proposée. Ainsi, nous pouvons observer son comportement
lors de différentes prises d’objets de manière à porter un jugement éclairé sur ses capacités
de préhension.

5.2 Prototypes des différentes parties de la main

5.2.1 Prototypes des doigts

En utilisant les résultats de l’analyse effectuée au chapitre 2, divers prototypes de doigts

à trois phalanges et deux réseaux de poulies ont été fabriqués suivant l’architecture présentée
à la figure 2.14. Plusieurs conclusions peuvent être tirées de ces différents essais. D’abord,
il est important de maximiser les diamètres des axes composant les articulations rotoïdes du
doigt de manière à réduire les effets de la friction. On agit ainsi sur la rotation des phalanges,
mais aussi sur celle des poulies des sytèmes d’actionnement, puisqu’elles sont situées sur
les mêmes axes de rotation. De plus, pour faciliter davantage la flexion du doigt, des paliers
lisses ont été utilisés aux articulations des phalanges, ce qui permet d’assurer une meilleure
adaptation du doigt à l’objet saisi.

Les premières poulies utilisées dans les prototypes étaient fabriquées en prototypage ra-
pide, à l’instar des phalanges, mais celles-ci se fissuraient lorsqu’une tension trop importante
était appliquée au tendon, en plus de présenter un coefficient de friction défavorable avec
l’axe de l’articulation. L’utilisation de poulies commerciales ayant les plus petits diamètres
disponibles sur le marché a donc été privilégiée afin qu’elles puissent être insérées dans le
Chapitre 5. Conception et fabrication d’un prototype de main robotique 110

doigt. Pour le premier réseau, le tendon passe d’une poulie de rayon r1 1 = 7,9 mm à une se-
conde de rayon r2 1 = 4,0 mm, donc σ1 1 = 0,5, puis de la poulie de rayon r3 1 = 4,0 mm à une
dernière de rayon r4 1 = 1,2 mm – qui est en fait l’axe de l’articulation usiné – afin d’obtenir
σ2 1 = 0,3. Pour le second réseau, on utilise de nouveau une poulie de rayon r1 2 = 7,9 mm,
mais la seconde poulie a un rayon r2 2 = 2,4 mm, ainsi nous avons bien σ1 2 = 0,3. Par la
suite, le tendon passe de la poulie de rayon r3 2 = 2,4 mm à une dernière ayant un rayon iden-
tique, r4 2 = 2,4 mm, afin d’obtenir σ2 2 = 1. Tel que décrit au chapitre 2, le premier réseau
est conçu pour répartir les forces sur les phalanges alors que le second permet de transférer
davantage de force à la phalange distale.

Il n’a pas été possible de mesurer les forces de contact d’une façon répétable afin de les
comparer aux valeurs théoriques. En effet, les forces de contact varient dès que la configu-
ration de la prise est modifiée, en plus d’être sujettes à l’hystérésis résultant de la friction
des tendons dans les tubes les amenant depuis l’avant-bras vers les métacarpiens. Par contre,
une appréciation du comportement des deux systèmes d’actionnement peut être effectuée
d’une manière qualitative. En effet, en se référant à la figure 5.1 et au vidéo 28357vi-
deo_ejection.wmv, on peut décrire l’effet observé des distributions élémentaires de forces. À
la figure 5.1(a), on présente une prise stable d’un verre de styromousse obtenue en utilisant le
premier réseau de poulies, soit celui répartissant les forces entre les phalanges, alors qu’à la
figure 5.1(b), on utilise exclusivement le second réseau transférant plus de force à la phalange
distale. La prise obtenue est instable et conduit même au phénomène d’éjection. On peut ef-
fectivement observer à la figure 5.1(b) que la phalange distale de l’index a glissé sur le verre
et que le contact n’est plus sur la face du doigt, mais est maintenant à son extrémité. La prise
obtenue n’est plus apte à contraindre l’objet et une force latérale ferait tomber le verre.

Différents types de prises d’objets peuvent être obtenus en faisant varier la tension dans
les tendons d’actionnement. Ainsi, nous obtenons le résultat inverse pour la prise d’une sphère
de styromousse, tel que présenté à la figure 5.2. En effet, l’utilisation du premier système
d’actionnement résulte invariablement en la perte de la sphère, puisque celle-ci est poussée
par les phalanges proximale et médiane avant que le contact sur la phalange distale ne puisse
s’établir. Quant au second réseau de poulie, il applique une moins grande force aux premières
phalanges, permettant ainsi que la phalange distale agrippe la sphère, à l’instar d’une main
humaine : on peut noter la forme caractéristique obtenue à la figure 5.2.

Ainsi, le prototype de doigt sous-actionné à trois phalanges et deux réseaux de poulies

permet effectivement de conjuguer les deux distributions élémentaires de forces, tel qu’établi
au chapitre 2.
Chapitre 5. Conception et fabrication d’un prototype de main robotique 111

(a) Utilisation du premier réseau de poulies (b) Utilisation du second réseau de poulies
(prise stable). (prise instable).

Figure 5.1: Prise d’un verre par un doigt sous-actionné à trois phalanges et deux réseaux de
poulies.

Figure 5.2: Prise d’une sphère par un doigt sous-actionné à trois phalanges et deux réseaux
de poulies en utilisant uniquement le second réseau.
Chapitre 5. Conception et fabrication d’un prototype de main robotique 112

5.2.2 Prototype du pouce et du système d’abduction hybride

À la section 3.5, le système d’actionnement de la rotation du pouce a été introduit, soit

une vis sans fin autobloquante. La rotation du métacarpien du pouce, ϑ̇T , est alors entraînée
par la rotation de la vis sans fin, ϑ̇W . Par la suite, la section 4.3 explique comment utiliser
cette vis sans fin pour imposer également le mouvement d’écartement des doigts lors de la
fin de la trajectoire du pouce. Ainsi, tout comme l’engrenage qui est solidaire du métacarpien
du pouce, la vis actionne l’engrenage situé sur l’articulation carpométacarpienne de l’index,
tel que présenté à la figure 5.3. Par contre, celui-ci est muni de butées qui viennent imposer
la rotation du métacarpien de l’index, α̇, seulement à la fin de la rotation du pouce, dans un
sens comme dans l’autre. Tel qu’exprimé à la section 4.6, il suffit de permettre que la butée de
la roue dentée tourne de 153,6◦ avant de rencontrer la butée de l’index pour que l’amplitude
d’abduction de l’index soit Δα = 26,4◦ . Puisque l’écartement de l’index est obtenu par la
rotation de son métacarpien, on peut utiliser le mécanisme hybride développé à la section 4.5
pour imposer le mouvement d’abduction à l’annulaire, β̇, puis à l’auriculaire, γ̇.

Le modèle du système d’abduction conjugué à celui de la rotation du pouce est présenté à

la figure 5.3 ainsi que dans le vidéo 28357video_abduction.wmv. Dans cette configura-tion, le
pouce est adjacent à la paume et les doigts sont tous contigus. Alors qu’à la figure 5.4, la
configuration du système peut être observée suite à une rotation de 180◦ du métacarpien du
pouce où ce dernier vient en opposition avec le majeur et où les doigts sont pleinement
écartés.

α̇

β̇
γ̇

ϑ̇W
ϑ̇T

ϑ̇W

Figure 5.3: Modèle du pouce avec le système d’abduction hybride.

Chapitre 5. Conception et fabrication d’un prototype de main robotique 113

Figure 5.4: Modèle du pouce avec le système d’abduction hybride lorsque les doigts sont
écartés et le pouce est en opposition avec le majeur.

5.2.3 Prototype du poignet

Le poignet n’a pas été analysé dans cette thèse étant donné qu’il ne présente pas d’avancée
importante pour la recherche dans le domaine des mécanismes ou de la préhension roboti-
sée. En effet, il s’agit d’utiliser une architecture permettant de modifier l’orientation de la
main selon deux axes. La troisième rotation sera imposée par l’avant-bras sur lequel la main
robotisée sera installée et n’a donc pas à être produite par le poignet. Différents types de
mécanismes permettent d’obtenir ces deux rotations, autant des architectures parallèles que
sérielles. Ici, un mécanisme sphérique parallèle à deux degrés de liberté comme celui de la
version simplifiée de l’oeil agile breveté par Gosselin et Caron (1999) est utilisé. Le premier
avantage d’une telle architecture est qu’elle permet de fixer les deux actionneurs directement
sur la base, tel que présenté à la figure 5.5. Ainsi, des roues dentées couplées à des vis sans
fin peuvent être utilisées pour imposer un système autobloquant entre les actionneurs et le
mécanisme, ce qui permet de reprendre les efforts produits par l’objet saisi ou l’action posée.

Tel qu’indiqué à la figure 5.5(a), l’orientation de la main est actionnée par les mouvements
des deux roues dentées, θ̇x et θ̇z . Par exemple, la configuration de la figure 5.5(b) est obtenue
en imposant une rotation de 30◦ à chacun des engrenages. Il est également à noter qu’il s’agit
bien d’un mécanisme sphérique, car tous les axes des articulations s’intersectent en un seul
point.
Chapitre 5. Conception et fabrication d’un prototype de main robotique 114

Fixation
Fixation de la main
de la main

θ̇x

θ̇z

(a) Poignet en position neutre. (b) Poignet avec deux rotations de 30◦ .

Figure 5.5: Modèle du poignet.

5.2.4 Prototype du système de sous-actionnement entre les doigts

En plus du sous-actionnement utilisé à l’intérieur des doigts, un autre système de sous-

actionnement mécanique doit être implanté entre les doigts. Les deux réseaux de transmission
de chacun des doigts sont alors commandés par deux actionneurs communs, placés dans
l’avant-bras du robot afin de garder le plus de masse possible près de la base du robot. De
plus, il y a davantage d’espace dans l’avant-bras que dans la paume de la main, ce qui permet
d’utiliser des actionneurs plus puissants et, par le fait même, d’obtenir de plus grandes forces
de préhension. Plusieurs mécanismes peuvent être utilisés pour transmettre la force Ta d’un
actionneur aux tendons des quatre doigts (T1 , T2 , T3 , T4 ) tout en permettant qu’ils soient libres
les uns par rapport aux autres (Baril et al., 2010). La figure 5.6 illustre le système utilisé pour
les deux actionneurs. Puisque les tendons sont transmis par des tubes entre la main et l’avant-
bras, il est nécessaire de fixer les tubes à l’armature de l’avant-bras. Par la suite, chacun des
tendons est attaché à un étrier sur lequel une poulie est installée.

T1
T4 Ta
T2
T3

Figure 5.6: Modèle du système de sous-actionnement entre les doigts pour un réseau où Ta
est la force de l’actionneur et T1 , T2 , T3 et T4 sont les tensions dans les tendons des doigts.
Chapitre 5. Conception et fabrication d’un prototype de main robotique 115

Face à ces poulies, un assemblage de quatre poulies disposées en croix est placé de ma-
nière à ce qu’un câble puisse circuler d’une poulie à l’autre, comme présenté à la figure 5.6.
Ainsi, l’actionneur impose une certaine puissance à l’assemblage de quatre poulies en croix
qui, par le biais du câble, transmet cette puissance aux quatre étriers solidaires des tendons
des doigts. En utilisant un tel système, il est possible de continuer à faire fermer des doigts
même si d’autres doigts sont en contact avec l’objet ou avec une butée. Il faut noter qu’une
cinquième paire de poulies peut être ajoutée à l’assemblage afin de toujours maintenir une
certaine tension dans le système d’une manière passive. L’étrier de la poulie supplémentaire
serait ainsi fixé à un ressort et une butée devrait être utilisée afin de pouvoir augmenter la
tension par la suite.

5.3 Prototype complet de la main – NAMUH

L’intégration des différentes parties de la main robotique représente une étape importante
puisqu’elle permet d’évaluer son comportement global. Il est proposé d’utiliser l’acronyme
NAMUH – Neurologically-inspired Anthropomorphic Mechanically Underactuated Hand –
pour désigner la main produite, étant donné qu’il s’agit d’une main anthropomorphique met-
tant à profit du sous-actionnement mécanique et que le projet s’appuie sur des travaux af-
firmant que la main humaine est dirigée par seulement quelques commandes neurologiques.
De plus, le projet est axé sur la réplique des capacités de préhension de l’être humain, en
d’autres mots il vise à créer un miroir de la main humaine, donc l’utilisation de l’anacyclique
HUMAN-NAMUH semble approprié.

Un aperçu de l’intérieur de NAMUH est présenté à la figure 5.7. Celle-ci présente le sys-
tème utilisé pour effectuer la rotation du pouce ainsi que le mécanisme d’abduction hybride.
Elle permet également de distinguer les deux réseaux de poulies disposés dans chacun des
doigts. Cette configuration du pouce et des doigts est nommée soutien palmaire. Il est donc
possible de supporter un plateau avec NAMUH.

En pivotant le pouce, la seconde prise atteignable est la prise de pincée latérale, tel que
présenté à la figure 5.8. La figure 5.8(a) montre la configuration de NAMUH avant d’actionner
les tendons des doigts et du pouce, puis la prise de pincée effectuée à la figure 5.8(b). Cette
prise de pincée latérale est impossible à réaliser pour toutes les mains utilisant un pouce
dont l’articulation métacarpophalangienne est fixée sur la paume. En continuant la rotation
du pouce, il est possible de le placer en opposition avec l’index. Cette configuration permet
d’effectuer des prises de force, comme présenté à la figure 5.9, ou des prises de précision,
tel que vu à la figure 5.10. Il faut alors utiliser efficacement les deux réseaux de tendons en
tenant compte de la situation des contacts.
Chapitre 5. Conception et fabrication d’un prototype de main robotique 116

Figure 5.7: Modèle de l’intérieur de la main NAMUH.

Chapitre 5. Conception et fabrication d’un prototype de main robotique 117

(a) Configuration initiale. (b) NAMUH effectuant la prise.

Figure 5.8: Prise de pincée latérale accomplie par NAMUH.

Finalement, lorsque le pouce est en butée, donc en opposition avec le majeur tel qu’illustré
à la figure 5.11(a), une prise de précision est à nouveau possible, mais cette fois les doigts sont
écartés, voir la figure 5.11(b). La prise sphérique est aussi accomplie depuis cette configura-
tion, tel que présenté à la figure 5.12, de même que la prise de force montrée à la figure 5.13.

(a) Configuration initiale. (b) NAMUH effectuant la prise.

Figure 5.9: Prise de force avec opposition pouce-index accomplie par NAMUH.
Chapitre 5. Conception et fabrication d’un prototype de main robotique 118

Figure 5.10: Prise de précision avec opposition pouce-index accomplie par NAMUH.

(a) Configuration initiale. (b) NAMUH effectuant la prise.

Figure 5.11: Prise de précision avec opposition pouce-majeur accomplie par NAMUH.
Chapitre 5. Conception et fabrication d’un prototype de main robotique 119

Figure 5.12: Prise sphérique accomplie par NAMUH.

(a) Vue avant. (b) Vue arrière.

Figure 5.13: Prise de force accomplie par NAMUH.

Chapitre 5. Conception et fabrication d’un prototype de main robotique 120

5.4 Discussion

À la sous-section 5.2.1, il a été confirmé que l’utilisation de deux distributions élémen-

taires de forces pour un doigt à trois phalanges permet d’adapter les forces de contact à la prise
souhaitée : l’éjection de l’objet à saisir peut donc être évitée. Ensuite, à la sous-section 5.2.2,
l’intégration du mécanisme hybride d’abduction des doigts au système de rotation du pouce
a pu être appréciée. Les configurations initiale et finale des doigts suite à la rotation du pouce
ont été présentées.

Par la suite, deux systèmes ont été conçus pour rendre la main utilisable. D’abord, à la
sous-section 5.2.3, un poignet à deux degrés de liberté a été développé afin de joindre la
main à un bras robotique. L’architecture retenue est un mécanisme sphérique à deux degrés
de liberté permettant d’utiliser des systèmes d’actionnement autobloquants. Puis, un système
de sous-actionnement entre les doigts a été proposé à la sous-section 5.2.4. Il permet d’utili-
ser un actionneur par réseau de poulies présent dans les doigts, donc deux actionneurs sont
nécessaires pour commander les forces de saisies, en plus de celui utilisé pour le tendon du
pouce.

Finalement, à la section 5.3, la main robotique intégrant les différentes parties dévelop-
pées à partir des innovations mises de l’avant dans cette thèse, NAMUH, a été présentée.
Dans les figures 5.8 à 5.13 ainsi que dans le vidéo 28357video_prehension.wmv, il est
démontré que NAMUH est capable d’accomplir la plupart des prises effectuées par la main
humaine. En fait, les tâches qui ne peuvent pas être accomplies sont celles qui nécessitent des
prises mixtes, c’est-à-dire où l’on a besoin que les doigts effectuent différentes prises si-
multanément. Un exemple connu d’une prise mixte est le laçage d’un soulier : certains doigts
tiennent un bout du lacet alors que le pouce et l’index pincent l’autre bout pour effectuer le
nœud.
Chapitre 6

Conclusion

La main qui réellement gouverne le monde est celle qui berce l’enfant.
William Wallace

Cette thèse a décrit les contributions apportées aux domaines des mécanismes et des pré-
henseurs robotiques effectuées par Louis-Alexis Allen Demers. Ces travaux ont débuté suite
à l’observation des piètres performances des préhenseurs des robots humanoïdes. Il a alors
été proposé d’utiliser les principes de sous-actionnement mécanique pour développer une
main robotique qui aurait des capacités de préhension similaires à celles de la main humaine,
tout en limitant le nombre d’actionneurs requis pour la commander. La main souhaitée devait
avoir des dimensions semblables à celles de la main humaine de manière à ce qu’elle soit
fonctionnelle dans un milieu conçu pour les humains. De plus, une adaptation de la prise de
la main devait être possible, autant en modifiant la force de préhension que la position des
doigts.

Ce travail a commencé par une analyse statique d’un doigt sous-actionné au chapitre 2.
Les équations décrivant les forces de contact aux phalanges en fonction de la configuration
du doigt et des systèmes de transmission de puissance utilisés ont ainsi été établies. Par la
suite, une analyse statique des doigts ayant deux ou trois phalanges actionnés par un ou deux
réseaux de poulies a été réalisée, plus particulièrement au niveau des conditions permettant
Chapitre 6. Conclusion 122

d’atteindre une prise stable où toutes les forces de contact sont positives. Ainsi, les valeurs
optimales pour les dimensions des poulies en fonction des longueurs des phalanges et des
distributions élémentaires de forces établies ont pu être déterminées. Pour le doigt à trois
phalanges et deux réseaux de poulies, le premier réseau a été conçu pour répartir les forces
sur les phalanges et le second pour transférer davantage de force à la phalange distale. En
utilisant ces deux distributions complémentaires efficacement, l’éjection de l’objet à saisir
peut être évitée.

Par la suite, les moyens d’obtenir les différentes configurations typiques de la main hu-
maine ont été étudiés en procédant à une analyse géométrique de la rotation du pouce au
chapitre 3. D’abord, le problème général de positionnement d’un axe de rotation permettant
d’obtenir les poses initiale et finale imposées a été résolu. Les équations établies ont d’ailleurs
été utilisées dans le chapitre suivant pour calculer les poses des axes du mécanisme d’abduc-
tion sphérique. Cette analyse a aussi été appliquée au problème spécifique de la rotation du
pouce, ce qui a permis d’établir la position et l’orientation de ses articulations. Par la suite,
la conception du réseau de transmission du tendon fléchisseur du pouce a pu être exécutée,
de telle sorte que le pouce se retrouve au-dessus de la paume suite à la rotation de son méta-
carpien. Le système obtenu ne comporte qu’un degré de liberté, mais il permet d’amener le
pouce en soutien palmaire ainsi qu’en opposition avec les doigts tout en assurant la rigidité
de la prise.

En plus des équations établies lors de la résolution du problème général, le chapitre 4 a

également repris le moyen d’imposer la rotation du pouce développé dans le chapitre pré-
cédent. En effet, la diminution du nombre d’actionneurs requis dans la main est une préoc-
cupation constante, ce pourquoi des moyens d’utiliser l’actionneur de la rotation du pouce
pour effectuer également l’abduction des doigts ont été exposés. Les mécanismes plans et
sphériques permettant de transmettre le mouvement obtenu au métacarpien de l’index vers
l’annulaire, puis vers l’auriculaire, ont été analysés. Ces études ont été principalement axées
sur l’obtention de l’amplitude d’abduction souhaitée, puis sur la minimisation de l’erreur de
coordination entre les métacarpiens. Le mécanisme hybride proposé permet ainsi d’obtenir le
creusement de l’arche métacarpienne, comme dans le cas de la main humaine, ce qui améliore
l’adaptation de la main à l’objet saisi.

La présentation du mécanisme d’abduction couplé au système de rotation du pouce a

d’ailleurs été effectuée au chapitre 5. Préalablement, il a été confirmé, par le biais de proto-
types de doigts sous-actionnés, que l’utilisation de deux distributions élémentaires de forces
pour un doigt à trois phalanges permet d’adapter les forces de contact à la prise souhaitée.
Les prototypes subséquents ont été développés pour l’utilisation efficace de la main robo-
tique. D’abord, l’architecture d’un poignet à deux degrés de liberté a été proposée. Celui-ci
sert à imposer l’orientation de la main robotique développée, ce qui n’aurait pas pu être fait
Chapitre 6. Conclusion 123

par le bras sur lequel la main est installée. Ensuite, le système de sous-actionnement entre les
doigts utilisé pour chacun des réseaux d’actionnement a été exposé. L’intégration de toutes
ces parties a permis d’obtenir un prototype de main robotique baptisé NAMUH qui ne re-
quiert que quatre actionneurs pour son fonctionnement et deux pour l’utilisation de son poi-
gnet. L’éventail des prises effectuées avec NAMUH est la preuve éloquente que les capacités
de préhension de la main humaine ont su être reproduites.

Finalement, ce travail ouvre de nouvelles perspectives et il serait intéressant de poursuivre

certaines d’entres elles. Par exemple, il n’a pas été possible d’obtenir une mesure répétable
des forces de contact présentes aux doigts lors de ce projet. Néanmoins, il serait intéressant
d’utiliser une peau robotique donnant un certain ordre de grandeur de la pression, comme
celle présentée par Duchaine et al. (2009), afin de pouvoir ajuster la force de serrage de
la main. L’utilisation d’un revêtement n’a pas été privilégié pour les doigts de plastique de
NAMUH afin de s’assurer de ne pas dépendre de la friction au contact pour obtenir une
prise stable. Par contre, il est évident qu’un prochain prototype sera pourvu d’un revêtement
pouvant s’adapter à la surface de l’objet saisi, au moins pour s’assurer de ne pas endommager
sa surface et pour amortir les vibrations pouvant être transmises entre la main et l’objet. De
plus, le prototype de NAMUH présenté dans cette thèse a été fabriqué en plastique. Il serait
donc intéressant de construire une nouvelle main en métal afin de pouvoir exercer davantage
de force sur elle et, ainsi, pouvoir tester la main lors de tâches typiques.
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Annexe A

Étude de la prise d’un cylindre par un

doigt sous-actionné

Cette étude est réalisée afin d’obtenir une architecture de doigt à trois phalanges
stable. On étudie ici la prise d’un cylindre de manière à diminuer le nombre de
variables et ainsi faciliter la visualisation des forces de contact obtenues. Il s’agit
d’une alternative à la méthode utilisée au chapitre 2.

Comme il a été exposé au chapitre 2, il ne semble pas possible de poser une distribution
de forces de contact f donnée et de l’obtenir pour toutes les orientations des phalanges et des
positions des points de contact pour un doigt à trois phalanges et deux réseaux de poulies. Il
est donc nécessaire d’évaluer l’impact de tous les changements de variables lors de la décision
des rapports des rayons de poulies σij à utiliser. Par contre, il est intéressant d’analyser une
tâche spécifique où la position des points de contact et l’orientation des phalanges ne sont
dépendantes que de quelques variables. La visualisation des résultats est ainsi facilitée. Un de
ces cas est la fermeture d’un doigt sous-actionné à trois phalanges autour d’un cylindre. En
effet, comme il peut être remarqué à la figure A.1, nous pouvons trouver des relations reliant
les variables θ2 , θ3 , k1 , k2 et k3 avec les paramètres propres à cette prise, soit le rayon effectif
du cylindre  et la distance ρ du cylindre par rapport à la base du doigt.

Les positions des forces de contact peuvent être calculées selon différentes relations, soit

k1 = ρ2 − 2 = l1 − l2 + k3 = l1 − k2 , (A.1a)

k2 = l1 − ρ2 − 2 = l2 − k3 = l1 − k1 , (A.1b)

k3 = l2 − l1 + ρ2 − 2 = l2 − k2 = l2 − l1 + k1 . (A.1c)
Annexe A. Étude de la prise d’un cylindre par un doigt sous-actionné 133

θ3 x2 l3
x3

f3 y3
k3
O3
y3
f2 y2
l2
θ2
k2
x1
f1 y1 y2
ρ
 O2
y1 k1

l1
O1
Ta1 Ta2

Figure A.1: Prise d’un cylindre par un doigt à trois phalanges.

Dans l’équation (2.58), nous avons aussi besoin de l’expression de cos (θ2 + θ3 ), cos θ2 et
cos θ3 que l’on peut déduire de la figure A.1. En effet, il est évident que
θ2 
cos = 2 (A.2a)
2 √
2 + l1 − − ρ2 2
√ 2
θ2 l1 − ρ − 2
sin = 2 (A.2b)
2 √
2 + l1 − ρ2 − 2

et que
θ3 
cos = 2 (A.3a)
2 √
2 + l2 − l1 + − ρ2 2
√ 2
θ3 l2 − l1 + ρ − 2
sin = 2 (A.3b)
2 √
2 + l2 − l1 + ρ2 − 2

d’où il est possible d’obtenir cos θ2 , cos θ3 et cos (θ2 + θ3 ).

Annexe A. Étude de la prise d’un cylindre par un doigt sous-actionné 134

À l’aide de ces équations, nous pouvons maintenant étudier les bases vectorielles des dis-
tributions de forces de contact produisibles en fonction du rayon effectif du cylindre, , et de
sa position par rapport au doigt, ρ. Il s’agit alors d’utiliser une architecture de doigt donné en
posant une valeur pour les longueurs de phalanges et d’essayer différents rapports de poulies.
Un aperçu des bases vectorielles produisibles pour différentes positions du cylindre est mon-
tré à la figure A.2 en utilisant l2 = 0,67 l1 . On y voit entre autres que la force f3 diminue par
rapport aux autres forces à mesure que le contact sur la première phalange s’éloigne, donc
que celui sur la deuxième phalange s’avance et qu’il s’éloigne également sur la troisième
phalange (k1 ⇒ k2 ⇒ k3 ), tel que décrit par les relations (A.1).

Afin d’analyser plus facilement les bases vectorielles produites, nous pouvons tracer les
frontières de stabilité (fi = 0) dans les plans décrits par ces bases. Pour une certaine confi-
guration, nous obtenons la base vectorielle de la figure A.3. Nous devons alors utiliser les
équations (A.4) et (A.5) afin de décrire l’espace à deux dimensions {x , y } présenté à la
figure A.4 qui est associé à la base vectorielle {a1 , a2 }.

a1 a2 − (a2 · x) x
x= et y = . (A.4)
a1 a2 − (a2 · x) x

 = 0,25
 = 1,5
 = 2,0
Force de contact f3

2,0
1,5 -3
1,0 -2
0,5 -1 1
0 ctf
0 nta
1 e co
-2
-1 2
rc ed
0 Fo
Force 1 3
de con 2
tact f 3 4
2 4

Figure A.2: Bases vectorielles des forces de contact produisibles avec un doigt à trois pha-
langes et deux réseaux de poulies selon le rayon effectif du cylindre  = {0,25; 1,5; 2,0} et
différentes positions des points de contact k1 /l1 = {0,4; 0,5; 0,6; 0,7; 0,8; 0,9} en utilisant les
rapports de poulies σ1 1 = 0,2, σ2 1 = 0,2, σ1 2 = 0,4 et σ2 2 = 0,3.
Annexe A. Étude de la prise d’un cylindre par un doigt sous-actionné 135

y
Force de contact f3 0,5
a2
a1 x
0

-1,0
f1
-0,5 0 t a ct
-1,5 -1,0 1,0 e con
-0,5 0 0,5 1,0 ed
Force de contact f 1,5 rc
2 Fo

Figure A.3: Vue dans l’espace de la base vectorielle des forces de contact produisibles.
1,0
y
f2 < 0 f1 < 0
0,5 a2 Ψ1a
2

a1 Ψ1a1 Ψo
y 0
Ψ2a2 x
Ψ2a1
-0,5
f3 < 0
-1,0
-1,5 -1,0 -0,5 0 0,5 1,0 1,5
x

Figure A.4: Vue dans le plan de la base vectorielle des forces de contact produisibles.

   
a1 a2 · x
a1 = et a2 = . (A.5)
0 a2 − (a2 · x) x

Pour accélérer la recherche de rapports σij convenables, nous pouvons utiliser les angles
Ψiaj que font les frontières fi = 0 dans le plan de la base vectorielle par rapport aux deux
vecteurs aj de cette base, tel que montré à la figure A.4. L’angle entre a1 et la première fron-
tière est ainsi Ψ1a1 alors que Ψ2a1 est son angle avec la deuxième frontière. De même, Ψ1a2
est l’angle entre a2 et la première frontière tandis que Ψ2a2 est son angle avec la deuxième
frontière. Finalement, Ψo est l’angle d’ouverture entre les deux frontières, ce qu’il convient
donc de maximiser.
Annexe A. Étude de la prise d’un cylindre par un doigt sous-actionné 136

En traçant ces différents angles en fonction de σ2 1 et σ2 2 et en posant σ1 1 et σ1 2 , nous

pouvons obtenir la figure A.5. Celle-ci représente un choix de rapports permettant d’obtenir
des angles Ψ assez grands, ce qui est souhaitable. En choisissant certains rapports, nous
pouvons alors visualiser les bases vectorielles produisibles. Par exemple, en choisissant les
rapports σ1 1 = 0,35, σ2 1 = 0,2, σ1 2 = 1,0 et σ2 2 = 1,0, nous obtenons la figure A.6 et la
figure A.7.

Les résultats obtenus avec cette méthode sont moins intéressants que ceux trouvés au
chapitre 2. En effet, il faut poser un certain rayon de cylindre pour effectuer cette analyse. De
plus, il faut rappeler que la configuration du doigt qui est étudiée ici est tracée à la figure A.1.
Ainsi, cette méthode ne tient pas compte de la modification des orientations des phalanges
lorsqu’une force de contact devient négative et de la perte du contact qui en découle.

3π
4
π
2
π
Angles Ψ

4
Ψo
0 Ψ1a1
Ψ2a1
- π4 Ψ1a2
- π2 Ψ2a2

- 3π
4
1,1
0,9 1,1
Rap
por 0,7 0,9
t de 0,7
pou 0,5 0,5 1
lies 0,3 o u lies σ 2
σ2 0,3 de p
0,1 0,1 ort
2 Rapp

Figure A.5: Angles que font les frontières entre elles et avec les deux vecteurs de la base
vectorielle en fonction des rapports de poulies σ2 1 et σ2 2 si σ1 1 = 0,35 et σ1 2 = 1,0 pour
/l1 = 1,5 et k1 /l1 = 0,6.
Annexe A. Étude de la prise d’un cylindre par un doigt sous-actionné 137

10
a2
8
6
4
a2 2
4
y 0 a1
Force de contact f3

2
-2
a1
0 -4
-6
-2
-8
-4
2 0 -2 -4 -6 -10
-6 -4 -2 0 2 4 6 6 4 e contact f 1 -6 -4 -2 0 2 4 6
Force de contact f d
2 Force x
(a) Vue dans l’espace des forces de contact. (b) Vue dans le plan de la base
vectorielle.

Figure A.6: Base vectorielle des forces de contact produisibles pour l1 = 1,5 et kl11 = 0,6
accompagnée des frontières désignant les forces négatives avec σ1 1 = 0,35, σ2 1 = 0,2,
σ1 2 = 1,0 et σ2 2 = 1,0.

6
Force de contact f3

5
4
3
2
1
0
-10 -5
-5 0
Forc
e de c 0 5 ontact f 1
onta
ct f e de c
2 5 10 Forc

Figure A.7: Bases vectorielles des forces de contact produisibles avec un doigt à trois pha-
langes pour kl11 = {0,5; 0,6; 0,7; 0,8; 0,9} si σ1 1 = 0,35, σ2 1 = 0,2, σ1 2 = 1,0 et σ2 2 = 1,0.