Département : Génie Industriel et Maintenance

B.U.T.
Génie Industriel et
Maintenance

Cours
module ressource :
R3.08 Automatique

M. MATHELIER
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Automatique

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Notions de système et d’asservissement p 3

Outils mathématiques la transformée de LAPLACE p 14
Étude des systèmes linéaires p 26
Système du 1er ordre avec ou sans retard p 51
Système du 2ème ordre p 68
Passage de BO en BF p 91
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Notions de système et d’asservissement Notions de système et d’asservissement

Généralités p 4 Généralités.
Hypothèses de travail p 5 Les entrées : grandeurs agissant sur le système.
Système commandé en boucle ouverte p 6 Les sorties : réponse du système aux signaux d'entrée.
Système commandé en boucle fermée p 7
Notion d’asservissement p 8 Systéme
Schéma général d’un asservissement p 9 Entrée(s) Sortie(s)
Schéma fonctionnel sans perturbations p 12


Cause(s) E et(s)
Schéma fonctionnel avec perturbations p 13
Hypothèses de travail.
Les signaux utilisés sont des fonctions continues du
temps.
Les systèmes étudiés sont des systèmes mono variable.
Les systèmes étudiés sont des systèmes linéaires, il est
alors possible d'appliquer le théorème de superposition.

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Notions de système et d’asservissement Notions de système et d’asservissement

Hypothèses de travail. Système commandé en boucle ouverte.
Pour les systèmes non linéaires, l'étude ce fait autour d'un Système dont on n'a aucun retour d'information sur la
point de fonctionnement où il est possible de le linéariser. grandeur de sortie.

On négligera les e ets de seuil et d’hystérésis
On supposera ne pas aller jusqu'à la saturation.

e1(t) s1(t)
Système Σ
e1(t) + λ e2(t) s1(t) + λ s2(t)
Système Σ
e2(t) s2(t)
Système Σ
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Notions de système et d’asservissement Notions de système et d’asservissement

Système commandé en boucle fermée. Notion d'asservissement.
Système sur lequel on peut réagir selon les informations On peut classer les systèmes asservis en deux catégories
provenant de la sortie. suivant leur mode de fonctionnement:
Les sytèmes régulateurs
Les systèmes suiveurs ou asservissements.

Régulation Il faut maintenir la grandeur de Régulation de vitesse.

sortie à une valeur constante, Pilote automatique de bateau
quelles que soient les dont la fonction est de
perturbations. maintenir le cap.

Asservissement La grandeur de sortie doit suivre Radar de poursuite d'avion.

la loi de variation de la Table tracante.
consigne. Axes d'une machine à
commande numérique.

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Notions de système et d’asservissement Notions de système et d’asservissement

Schéma général d'un asservissement. Schéma général d'un asservissement.
Un système asservi est en boucle fermée. On peut le Un système asservi est en boucle fermée. On peut le
décrire par le schéma général suivant: décrire par le schéma général suivant:
Perturbation(s)
Chaine directe

Grandeur Grandeur Comparateur R(p) G(p)

Consigne Commande réglante réglée Consigne Ecart Sortie
+ Régulateur Système


Ré échir Agir Générer -


C(p) (p) S(p)

Régulateur Actionneur
Mesure
Capteur
M(p)
Grandeur mesurée
Mesurer + Communiquer Chaine de retour

Capteur + Transmetteur
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Notions de système et d’asservissement Notions de système et d’asservissement

Schéma général d'un asservissement. Schéma fonctionnel sans perturbations.
Chaine directe: On note cette fonction de transfert Un système asservi peut être représenté par le schéma
R(p).G(p). Elle contient la chaine de puissance assurant le fonctionnel suivant.
processus.
Chaine de retour: On note cette fonction K(p). Elle permet


de récuperer la mesure de la grandeur de sortie. C(p) (p) S(p)
+ R(p).G(p)
Consigne: C'est la commande indiquant la valeur -
souhaitée en sortie. M(p)
L'erreur: C'est l'écart entre la consigne et la sortie.
K(p)
Le signal de mesure: C'est la grandeur de sortie de la
chaine de retour.

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Notions de système et d’asservissement

Schéma fonctionnel sans perturbations.


Des défauts sur les composants, l'in uence parasite de
systèmes voisins peut entrainer l'apparition de
perturbations {P(p)}. Elles sont représentées comme ci-
dessous dans un schéma fonctionnel.

P(p)


C(p) (p) + S(p)
+ R(p) G(p)
+
-

M(p)
K(p)
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La transformée de LAPLACE La transformée de LAPLACE

Intérêt de la transformée de Laplace p 15 Intérêt de la transformée de Laplace.


Dé nition p 16 Technique de résolution classique :
Propriétés p 17 Équation différentielle y1(t) : réponse libre qui
Théorèmes fondamentaux p 18 sans second membre caractérise le régime transitoire
Transformée de Laplace inverse p 21 Équation différentielle y(t) = y1(t) + y2(t)
Tableaux des TL usuelles p 22 avec second membre
Exemple p 23 Équation particulière y2(t) : réponse forcée qui
caractérise le régime permanent
Technique utilisée par les automaticiens : elle repose sur les
transformées de Laplace.
Transformée de Laplace Manipulation algébrique
Équation différentielle Équation polynomiale Décomposition en
avec second membre éléments simples
+ Conditions initiales Solution : y(t)

Transformée de Laplace inverse

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La transformée de LAPLACE La transformée de LAPLACE


Dé nition. Propriétés .
En mathématiques et en particulier en analyse fonctionnelle, la Unicité :
transformée de Laplace monolatérale d'une fonction f(t) d'une A une fonction f(t) correspond une et une seule
variable réelle positive t est la fonction F(p) de la variable transformée F(p), et qu’à une fonction F(p) correspond
complexe p, dé nie par : une seule fonction f(t). Cette transformation est
+∞ bijective.
−p t

F( p) = £ [ f (t )] = 0
e f (t ) dt Linéarité :
a réel, F(p) et G(p) sont les transformées de Laplace
Les propriétés de cette transformation lui confèrent une grande
respectivement de f(t) et g(t).
utilité dans l'analyse des systèmes dynamiques linéaires. La
plus intéressante de ces propriétés est que l'intégration et la
dérivation sont transformées en division et multiplication par p,
£ [ f ( t ) + a g (t ) ] = F( p) + a G( p)
de la même manière que le logarithme transforme la
multiplication en addition. Elle permet ainsi de ramener la




résolution des équations di érentielles linéaires à coe cients


constants à la résolution d'équations a nes (dont les solutions
sont des fonctions rationnelles de p).
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La transformée de LAPLACE La transformée de LAPLACE

Théorèmes fondamentaux. Théorèmes fondamentaux.
Théorème du retard : Théorème sur les dérivées :


un réel positif non nul. Soit f(0+)=valeur initiale de f(t)
f'(0+) = valeur initiale de f'(t).
£ [ f ( t − τ )] = e− τ . p F( p)
Théorème du décalage fréquentiel : Pour la dérivée première :


un réel positif. d . f (t)
− ω0 . t £[ ] = p . F ( p) − f (0)
£ [f (t ) e ] = F( p + ω 0 ) dt
Théorème sur l'intégration : Pour la dérivée seconde :
On considère les conditions initiales nulles. d2 . f (t )
t⩾0 F( p) £[ 2
] = p2 . F ( p) − p . f ( 0) − f '(0)
£ [∫0 f ( t ) . dt ] = dt
p Par récurrence, on peut étendre la formule à la dérivée
Remarques: si les conditions initiales sont nulles, dérivée en temporel revient à multiplier nième.
par p dans Laplace, et intégrer en temporel revient à diviser par p dans Laplace.

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La transformée de LAPLACE La transformée de LAPLACE

Théorèmes fondamentaux. Transformée de Laplace inverse.
Théorème de la valeur initiale : Nous nous intéresserons ici qu'à un cas particulier. Le
(résultat valide que si les deux limites existent). dénominateur de F(p) possède des racines réelles
lim f ( t ) = lim p . F ( p) simples ou multiples et des racines complexes simples, et
t→0 p→ ∞ d'autre part le degré du numérateur est inférieur au


Théorème de la valeur nale : degré du dénominateur. Il faut décomposer en élément
(résultat valide que si les deux limites existent). simple la fonction F(p) puis à partir du tableau des
lim f ( t ) = lim p . F ( p) transformées usuelles, on retrouve la fonction f(t)
t→∞ p→ 0
Théorème sur les fonctions périodiques: N ( p)
Soit f(t) = g(t) sur une période, et f(t) est nulle partout
F ( p)=
D( p)
ailleurs. Soit F(p) la transformée de Laplace de f(t).
Alors la transformée de Laplace de la fonction avec N ( p) de degré m et D( p) de degré n avec n≥ m
périodique g(t) de période T est :
F( p)
£ [ g(t ) ] = G( p) = −Tp
1−e
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La transformée de LAPLACE La transformée de LAPLACE

Table des transformées de Laplace usuelles. Exemple.
Soit le circuit électrique ci-contre.
f (t ) F p f t  Fp A l'instant t=0 on considère le condensateur déchargé
p et on ferme l'interrupteur.
a a cos  t  On cherche à déterminer l'allure de la tension de sortie
p p 2  2 u(t) en passant par la transformée de Laplace.

at a  e ( t ) = R i ( t ) + u (t )
sin  t 
p2 p 2  2
avec Q(t ) = C u (t )
n pa
t n! −a t dQ(t ) du( t )
e cos  t  d ' où i (t ) = = C
p n1  p  a2  2 dt dt
−a t 1 −a t  d u( t )
e e sin  t  soit e( t ) = R C + u (t )
pa  p  a2  2 dt

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La transformée de LAPLACE La transformée de LAPLACE

Exemple. Exemple.
On a : e(t) = 5V (échelon à l’instant t=0), soit E(p) = 5/p En utilisant la table des transformées de Laplace, on
obtient la réponse temporelle :

On obtient E ( p) = R . C . p .U ( p) + U ( p)

1 5 −t
Soit U ( p) = E( p) = RC
( R. C . p . + 1) p .( R .C . p . + 1) u (t ) = 5 1 − e
( )
5 −5
Soit U ( p) = +
p 1
( + p)
R. C
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Étude des systèmes linéaires Étude des systèmes linéaires

Dé nitions p 27 Dé nitions.
Fonctions de transfert et schéma bloc p 30 Un système linéaire d'entrée x(t) et de sortie y(t) est régi



Type de signaux de commande p 31 par une équation di érentielle à coe cient constant du
Opérations sur les schémas blocs p 35 type :


Caractérisation d’un système linéaire p 41 1
dn y ( t ) dn y (t) dy (t )
Stabilité d’un système p 42



an n
+ an 1 n 1
+ ...+ a1 + a0 y (t ) =
Marge de stabilité p 46 dt dt dt
m
Précision d’un système p 47 d x (t )
Rapidité d’un système p 50 bm m
+...+ b0 x (t )
dt
Avec C(p) le polynôme dépendant des conditions initiales
et n > m pour tous systèmes physiques.


Y ( p) . [ an pn + an 1 pn 1 +...+ a0 ] =
m
X ( p) . [ b m p + ...+ b 0 ] + C ( p)

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Étude des systèmes linéaires Étude des systèmes linéaires

Dé nitions. Dé nitions.
On pose alors : N ( p) C( p)


n n 1 Y ( p) = . X ( p) + ¿


D ( p) = [ an p + an 1 p + ...+ a0 ] et
D( p) D( p)


m m 1


N ( p) = [ b m p + b m 1 p +...+ b 0 ]
Ce qui donne : C(p)/D(p) est appelé régime libre. Il ne dépend que des
N ( p) C ( p) conditions initiales et s'annule au bout d'un certain
Y ( p) = . X ( p) + ¿ temps. Il correspond à la résolution de l'équation
D( p) D( p)


di érentielle sans second membre.

L'étude réalisée ne s'intéresse qu'aux variations autour N(p)/D(p) est appelé régime forcé ou permanent. Il est la


d'un point de fonctionnement. Les conditions initiales solution particulière de l'équation di érentielle avec
alors n'interviennent plus au niveau du régime second membre et est du même type que l'entrée
permanent. Elles seront prises égales à zéro pour la suite appliquée au système.
de l'étude.
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Étude des systèmes linéaires Étude des systèmes linéaires

Fonctions de transfert et Schéma bloc. Type des signaux de commande.
On appelle le rapport H(p) = Y(p)/X(p) : fonction de Commande impulsionnelle.
transfert du système en considérant les conditions C’est la réponse d’un système à une impulsion de Dirac
initiales nulles. La transformée de Laplace de



t


Y ( p) N ( p) l'impulsion de Dirac est L[ (t)] = 1

H ( p) = =


1/




X ( p) D( p) lim 0
On peut alors représenter le système sous forme d'un X ( p) = 1
schéma fonctionnel aussi appelé schéma bloc. Y ( p)


0 t
X ( p) Y ( p) On obtient alors :
Y ( p) = H ( p) . X ( p) = H( p) et y (t ) = h(t )

h(t) est appelée réponse impulsionnelle du système.

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Étude des systèmes linéaires Étude des systèmes linéaires

Type des signaux de commande. Type des signaux de commande.
Échelon ou signal de Heaviside. Rampe unitaire.
La transformée de Laplace d’une rampe
La transformée de Laplace d’un échelon


u t unitaire est L[ (t)] = 1/p2


unitaire est L[ (t)] = 1/p
1
1 1 1
X ( p) = X ( p) = 2
p p
Y ( p) 0 1 t Y ( p)
0 t
On obtient alors : On obtient alors :
H ( p) H ( p)
Y ( p) = H ( p) . X ( p) = Y ( p) = H ( p) . X ( p) = 2
p p

La sortie y(t) est appelée réponse indicielle unitaire. La sortie y(t) est appelée réponse en vitesse unitaire.
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Étude des systèmes linéaires Étude des systèmes linéaires

Type des signaux de commande. Opérations sur les schémas blocs.
Commande harmonique. Règle 1 – blocs séries


X ( p) = X 0 Y ( p) X ( p) Y ( p)
2 2


p +
X ( p) Y ( p)



x (t ) = X 0 sin( t) y (t ) = Y 0 sin( t+ )
Règle 2 - Blocs parallèles


Si x(t) = X0 sin( t), on obtient la réponse harmonique. Le signal
y(t) est de même pulsation, mais l'amplitude de sortie peut être X ( p) + X ( p)

di érente et déphasée par rapport à l'entrée.
+
Y ( p) Y ( p)
La sortie y(t) est appelée réponse harmonique.

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Étude des systèmes linéaires Étude des systèmes linéaires

Opérations sur les schémas blocs. Opérations sur les schémas blocs.
Règle 3 – déplacement des points de prélèvements Règle 4 – déplacement des sommateurs
X1( p ) + Y ( p ) = G( p ) .[ X 1 ( p) + X 2 ( p) ]
X ( p) +
Y ( p) X 2 ( p)
Y ( p ) = G( p ) .[ X 1 ( p) + X 2 ( p) ]
X1( p ) +
X ( p) +
Y ( p)
X 2 ( p)

X ( p) X 1( p ) + Y ( p ) = [ G ( p) . X 1 ( p) ] + X 2 ( p )
Y ( p) +

X 2 ( p) X 1( p ) +
+
Y (p)
X ( p)
Y ( p) X 2 ( p)
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Étude des systèmes linéaires Étude des systèmes linéaires

Opérations sur les schémas blocs. Opérations sur les schémas blocs.
Règle 5 – système bouclé Règle 5 – système bouclé
ϵ ( p) ϵ ( p)
+ S ( p) + S ( p)
C ( p) - C ( p) -

M ( p) M ( p)

ε ( p) = C( p) − M ( p) On peut aussi déterminer l'erreur

S( p) M ( p)
Or G( p) = et Gr ( p) = ε ( p) = C ( p) − M( p) = C ( p) − G( p) .Gr ( p).ε ( p)
ε ( p) S( p)
C ( p)
G( p) D'où ε ( p) =
D'où S( p) = C ( p) 1 + G( p)Gr ( p)
1 + G( p) Gr ( p)

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Étude des systèmes linéaires Étude des systèmes linéaires

Opérations sur les schémas blocs. Caractérisation d’un système linéaire.
Règle 6 – système bouclé (en général on cherche à se Pour caractériser un système linéaire, on peut utiliser
ramener à des systèmes à retour unitaire). trois paramètres :
Stabilité : c'est la capacité du système à revenir à une
ϵ ( p) position d'équilibre après une sollicitation.
S ( p)
+ Précision : c'est la capacité du système à suivre
C ( p) -
dèlement les variations de la grandeur d'entrée.
M ( p) Rapidité : c'est la vitesse mis par le système pour
passer d'un état stable à un autre suite à une
sollicitation.
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Étude des systèmes linéaires Étude des systèmes linéaires

Stabilité d’un système. Stabilité d’un système.
Approche intuitive : Critère algébrique :
Un système est stable si et seulement si sa réponse


impulsionnelle tend vers 0 lorsque t tend vers l'in ni.

Avec
ϵ ( p) 1
+ FTBO( p) =
C ( p) - S ( p) p ( p + 1)
Nous avons alors :
M ( p) C( p) C( p)
ε ( p) = =
Comme on souhaite déterminer la 1 + FTBO( p) 1
1+
réponse impulsionnelle, on prend p ( p + 1)
C(p)=1. On peut alors déterminer la


réponse en t = + . L’erreur tend vers 0
Un système physique est stable s'il retourne spontanément vers 1
lim ε (t ) = lim p ε ( p) = lim p . = 0 quand t tend vers l’in ni,
son état d'équilibre lorsqu'il en est écarté. t→ ∞ p→ 0 p →0 1
1+ le système est stable.
( p .( p+1) )
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Étude des systèmes linéaires Étude des systèmes linéaires

Stabilité d’un système. Stabilité d’un système.
Critère algébrique : Critère géométrique :
Un système linéaire est stable si et seulement si tous Ces critères sont basés sur l'étude de la fonction de
les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée transfert en boucle ouverte FTBO(p).
sont à partie réelle strictement négative. Représentation de Nyquist Représentation de Bode Représentation de Black

ϵ ( p) Avec
+ S ( p) FTBO( p) =
1
C ( p) -
p ( p + 1)
Nous avons alors :
M ( p)
S( p) FTBO( p) 1
FTBF( p) = = =
C ( p) 1+ FTBO( p) p 2 + p+1
1 ±
√3
On obtient alors les pôles suivants : p 1/ 2 = − j
2 2 Un système sera stable si, en Un système sera stable si, lorsque Un système sera stable si, en
parcourant le lieu de transfert dans le la courbe des phases passe par parcourant le lieu de transfert dans



sens des croissants, on laisse le - 180°, la courbe des gains passe le sens des croissants, on laisse
La partie réelle est strictement négative, le système est stable. point critique (-1,0) sur la gauche. en dessous de 0dB. le point critique (-180°,0dB) sur la
droite.
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Étude des systèmes linéaires Étude des systèmes linéaires

Marge de stabilité. Précision d’un système.
C'est l'écart de la courbe fréquentielle de la fonction de On souhaite au travers de cette grandeur, exprimer
transfert au point critique. On choisit souvent une marge l'écart entre la valeur demandée (consigne) et la valeur
de phase de 45° et une marge de gain de 10 dB. obtenue (la sortie). On cherche donc à déterminer l'écart



= (t) quand t tend vers + .


Représentation de Nyquist Représentation de Bode Représentation de Black Nous avons

(
ϵ p)

+ C p)

(

(
C p) - S p) ε p) =

1 + FTBO p)

(
M p)
On peut alors déterminer l’erreur grâce au théorème de la


valeur nale :

C p)

ε ∞ = lim ε t ) = lim p ε p) = lim p

t →∞ p→ 0 p→ 0 1+ FTBO p)
Remarque : plus la précision augmente plus la stabilité diminue.

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Étude des systèmes linéaires Étude des systèmes linéaires

Précision d’un système. Précision d’un système.
Erreur statique : Ce type d'erreur correspond à une Erreur de traînée : Ce type d'erreur correspond à une
consigne de type échelon. consigne de type rampe.


C p) =
p
1


C p) =
p2

On peut alors déterminer l’erreur grâce au théorème de la On peut alors déterminer l’erreur grâce au théorème de la


valeur nale :


valeur nale :


C p) 1




ε ∞ = lim ε t ) = lim p ε p) = lim p = lim C p) 1 1




t→∞ p→ 0 p→ 0 1+ FTBO p) p→ 0 1+ FTBO p) ε ∞ = lim ε t ) = lim p ε p) = lim p = lim

t →∞ p→ 0 p→0 1+ FTBO p) p→ 0 p 1+ FTBO p)

Remarque : plus la précision augmente plus la stabilité diminue.
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Étude des systèmes linéaires

Rapidité d’un système.
La rapidité d'un système correspond au temps nécessaire
pour que le signal de sortie reste compris entre 95% et


105% de la valeur nale.

Système apériodique Système oscillatoire amorti

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er er
Système du 1 ordre sans ou avec retard Système du 1 ordre sans retard
Système du 1er ordre sans retard Introduction.

Introduction p 52 C'est un système régi par une équation di érentielle du


Exemple p 53 premier ordre à coe cients constants.
Réponse impulsionnelle p 54
d y (t)
Réponse indicielle p 55 y (t ) + = k s e(t )
Réponse en vitesse p 56 dt
Système du 1er ordre avec retard Si on prend pour la condition initiale y(0) = 0, on obtient
Introduction p 57 alors la fonction de transfert d'un système du premier
Réponse indicielle p 59 ordre en utilisant la transformée de Laplace. Elle
Réponse en vitesse p 60 représente la forme canonique d'un fonction du premier
Étude harmonique p 61 ordre.

ks ks : gain statique du système

G( p) =
1+ p


: constante de temps du système

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Système du 1er ordre sans retard Système du 1er ordre sans retard
Exemple. Réponse impulsionnelle.
Système en rotation. La réponse impulsionnelle est obtenue avec une entrée


d de type Dirac e(t) = (t).


Loi fondamental de la dynamique : C = J
dt
k k
d (t ) Y ( p) = E( p) G ( p) = 1 . =


Cm Cr = J 1+ p 1+ p
d t Couple moteur : Cm


d (t) Vitesse angulaire :


⇔ Cm f (t ) = J
dt t
k



Couple résistant : C r = f y (t ) = e
J d (t ) Cm
⇔ (t ) + =
f dt f


La constante de temps est alors : = J/f
Le gain statique KS = Cm/f
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er er
Système du 1 ordre sans retard Système du 1 ordre sans retard
Réponse indicielle. Réponse en vitesse.
La réponse indicielle est obtenue avec une entrée de La réponse de vitesse est obtenue avec une entrée de
type échelon e(t) = a. type rampe e(t) = at.
Ce qui donne pour a = 1 : Ce qui donne pour a = 1 :
a k ak a k ak
Y ( p) = E( p) G ( p) = . = Y ( p) = E( p) G ( p) = . =

p 1+ p p ( 1 + p) 2 2
p 1+ p p (1 + p)
t


y (t ) = k ( 1 e )

On obtient quelques t


valeurs remarquables : y (t ) = k ( t + .e )

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Système du 1er ordre avec retard Système du 1er ordre avec retard
Introduction. Introduction.

C'est un système dont la sortie a un retard par rapport à C'est un système régi par une équation di érentielle du


l'entrée. premier ordre à coe cients constants de la forme.



Le retard correspond au temps qui s'écoule entre la d y (t T )



variation de l'entrée et la répercussion de cette variation y (t T ) + = k s e (t )

dt
sur la sortie. Dans cette équation T représente le retard de la sortie par
rapport à l'entrée.
Le pH mesuré y, représente Si on prend pour la condition initiale y(0) = 0, on obtient alors la
le pH y1 réalisé plus tôt : fonction de transfert d'un système du premier ordre en utilisant


y(t) = y1(t Tr) la transformée de Laplace (voir théorème du retard).
Le retard Tr est dû au

transport du uide de la cuve ks : gain statique du système
k s e TP


au point de mesure. G( p) = : constante de temps du système



1+ p
T : retard
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er er
Système du 1 ordre avec retard Système du 1 ordre avec retard
Réponse indicielle. Réponse en vitesse.
C'est la même réponse que pour le système sans retard, La réponse de vitesse est obtenue avec une entrée de
avec la réponse décalée de T. type rampe e(t) = a t
T p




a k e Tp ak e T p
Y ( p) = E ( p) G ( p) = . = a k e Tp ak e
p 1+ p p (1 + p) Y ( p) = E( p) G( p) = 2
. = 2
p 1+ p p (1 + p)
y(t) e(t) y(t)

Ce qui donne :
Pour 0 t < T y(t) = 0 T


t T




Pour t T y (t ) = k ( 1 e )
t


Ce qui donne :


-k
Pour 0 t < T y(t) = 0


t T





Pour t T y (t ) = k ( t T + .e )

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Système du 1er ordre avec retard Système du 1er ordre avec retard
Etude harmonique. Etude harmonique.


On pose p = j. Diagramme de Black : Dans ce cas on cherche le module en



TP j T dB et l'argument :
ke k e


G ( p) = G( j ) =



1+ p 1+ j
k
On cherche alors le module et l'argument : G dB = 20 log 10 2
(√ 1 + (ω τ ) )
k

|
|
G( j ) = ϕ = − ω T − arctan(ω τ ) Calcul en radians



√1 + ( )2
ϕ = − ω T − arctan(ω τ ) Calcul en radians


Le retard rajoute un terme négatif au déphasage (- T), ce qui

décale la courbe vers la gauche (vers le point critique). Le
système peut devenir instable.
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er er
Système du 1 ordre avec retard Système du 1 ordre avec retard
Plan de Black . 36
Etude harmonique. Etude harmonique.
32

Diagramme de Black : 28
Stabilité du système :
24
Dans le diagramme de Black le point critique correspond au
20
point :

|
|
16 G dB = 0  G( j ω) = 1
12
ϕ = Arg ( G( j ω ) ) = − π
8

4


On peut alors calculer la pulsation critique C et le gain critique

1er ordre avec retard 0

-4
KC, en posant que la fonction de transfert d'un système du

gain logarithmique en BO
-8 premier ordre avec retard passe par le point critique :
-12

-16
La pulsation critique : − ω c T − arctan(ω c τ ) = − π
-20

-24 k
1er ordre sans retard Le gain critique : = 1
-28
√ 1 + (ω c τ )2
-32
-360 -340 -320 -300 -280 -260 -240 -220 -200
phase en BO
-180 - 160 - 140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0

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Système du 1er ordre avec retard Système du 1er ordre avec retard
Etude harmonique. Etude harmonique.
Méthode graphique : Exemple :


Les courbes ci dessous permettent de déterminer le gain La constante de temps = 2s et le retard T = 1s.


critique en fonction du rapport = T/ , et la période des Déterminer le gain critique et la période des oscillations.


oscillations critiques en fonction de = T/ .
/
=
/
=
=

α = T τ 1 2 0,5  K CR 3,8

pour α 0,5 on obtient T OSC τ 1,7  T OSC 3,4 s

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er
Système du 1 ordre avec retard
Plan de Black . 36
Etude harmonique.
32
Diagramme de Black : 28

24
T = retard = 1s
20


= constante de temps = 2 s
16
− jωT
ke 12

=
G j ω) 8

1 jωτ
4
− jω
0
ke

=
-4

1 2 jω

gain logarithmique en BO
-8

k = 3,4 (avec ks = 2 et kr = 1,7) -12

-16
k=2 (avec k s = 2 et kr = 1)
-20

−T p -24
ke -28

(
=
G p)

+
1 τ p -32
phase en BO
-360 -340 -320 -300 -280 -260 -240 -220 -200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0
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éme éme
Système du 2 ordre Système du 2 ordre
Introduction p 69 Introduction.

Exemple p 70 C'est un système régi par une équation di érentielle du


Fonction de transfert p 71 deuxième ordre à coe cients constants.
Réponse impulsionnelle p 73 2

(
(
1 d y t) 2 m d y t)

(
(

Réponse indicielle p 76 2 2
+ ω + y t) = ks e t)
ω0 dt 0 dt
Stabilité du système p 88
Erreur statique p 89 On obtient alors la fonction de transfert d'un système du
deuxième ordre en utilisant la transformée de Laplace.
2
ks k s ω0

(
(

G p) = ou G p) =
2m 1 p 2 + 2 m ω 0 p + ω 20
1 + ω p + 2 p2
0 ω0
ks : gain statique du système
m : facteur d'amortissement


0
: pulsation naturelle du système

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R L
Système du 2éme ordre I Système du 2éme ordre
Exemple. C Fonction de transfert.
VE VS
Le circuit RLC. On cherche alors les racines du dénominateur de G(p).
2
V E t ) = V R t ) + V L t ) + V C t ) et V S t ) = V C t ) p p p
1 + 2m ω + ω ) = 0 on pose alors x = ω
0 0 0


dV S t )


D'autre part I t ) = C
dt 2
On a alors à résoudre : 1 + 2m x + x = 0


dI t ) 2




D'où V E t ) = R I t ) + L + VS t) On a alors le discriminant réduit : 1 + 2m x + x = 0
dt
2
dV S t ) dV S t )
VE t ) = R C +LC + VS t) On a alors 3 cas possibles suivant la valeur de m :
dt dt 2 m>1 deux racines réelles,
dV 2S t ) dV S t ) m=1 une racine double,
VE t ) = L C 2
+RC + VS t)


dt dt 0 m < 1 deux racines complexes conjuguées

1 1
Soit L C = 2
d'où ω 0 =


ω0 LC
2m 1
Soit R C = ω d'où m = ω RC
0 2 0
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éme éme
Système du 2 ordre Système du 2 ordre
Fonction de transfert. Réponse impulsionnelle.
On distingue alors trois cas suivant la valeur de m : La réponse impulsionnelle est obtenue avec une entrée


Le discriminant est strictement positif, G(p) possède deux de type Dirac x(t) = (t).
pôles : m > 1 : dans ce cas la réponse est apériodique, les deux racines
2



dé nissent deux constantes de temps :


x 1,2 = m ± m 1 sachant que p = x ω0
1


2 1 =

m 1

(

p1,2 = m ω0 ± ω 0


ω 0 m + m2 1) k


S p) =



Le discriminant est nul, G(p) possède un pôle double : 1 1 + p)


= 1 . 1 + 2 p)
2 2

(




p1,2 = m ω0 ω0 m m 1)
m = 1 : dans ce cas la réponse est apériodique, la racine double
Le discriminant est strictement négatif, G(p) possède deux


dé nit une constante de temps :
pôles complexes conjugués :
2
2 1 k k ω0
S p) = =

p1,2 = m ω0 ± j ω0 1 m = ω 2
0 1+ p) p + ω 0 )2

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Système du 2éme ordre Système du 2éme ordre

Réponse impulsionnelle. Réponse impulsionnelle.
La réponse impulsionnelle est obtenue avec une entrée La réponse impulsionnelle est obtenue avec une entrée
de type Dirac x(t) = (t). de type Dirac x(t) = (t).
m > 1 : dans ce cas la réponse est apériodique, les deux racines m < 1 : dans ce cas la fonction ne se décompose pas :


dé nissent deux constantes de temps : 2
k S ω0
t t t t






On a alors : G p) =





k 1 2
k ω0 1 2
s t) = e e ) = 2
e e ) p 2 + 2 m ω 0 p + ω20


1 2 2 m 1


k ω0 m ω0 t



m = 1 : dans ce cas la réponse est apériodique, la racine double Soit : s t ) = e sin ω 0 1 m2 t )

2

1 m


dé nit une constante de temps :
t



k t ω t



0 On dé nit alors la pulsation propre :
s t) = 2
e ) = k ω 20 t e


2

ω p = ω0 1 m2 soit Tp = ω
Dans les deux cas, on obtient une réponse de la forme p
représentée ci-dessous :
Le système revient à l’état Le système est sous amorti, on a un système oscillatoire amorti.
repos, il est donc stable.
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éme éme
Système du 2 ordre Système du 2 ordre
Réponse indicielle. Réponse indicielle.
La réponse indicielle est obtenue avec une entrée de La réponse indicielle est obtenue avec une entrée de
type échelon unité. type échelon unité.


m 1 dans ce cas la réponse est apériodique : m < 1 dans ce cas la réponse est oscillatoire amortie :
2
On a alors pour m = 1 : k ω0


S p) = 2 2
k


S p) = p p + 2 m ω 0 p + ω0 )



p. 1+ p) . 1 + p) m ω0 t
1 2 e







t t Soit s t) = k 1 m2 t + φ))



sin ω 0 1



1 1 2 2 2





soit s t) = k 1 e e ) 1 m
1 2 1 2 m


avec φ = Arctg 2
)


On a alors pour m > 1 : 1 m
k


S p) = Donc le signal de sortie eut s’écrire sous la forme


p. 1+ p)2

(
(
(
t
s t) = k 1 sin ω 0 t + φ ))



t


ω0 t






s t) = k 1 1+ )e ) = k 1 1 + ω0 t ) e )
Remarque : pour m=0, la réponse est oscillante.

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Système du 2éme ordre Système du 2éme ordre

Réponse indicielle. Réponse indicielle.
La réponse indicielle est obtenue avec une entrée de La courbe D(m) est représentée ci-contre. On constate que le
type échelon unité. dépassement atteint 100% quand m tend vers 0 ; il disparaît quand
m tend vers 1.


On dé nit alors la pulsation propre :
2 2


ωp = = ω0 1 m
Tp
Pour le 1er dépassement
C'est la période du système oscillatoire.



m
avec Tp = Δ t 2


1 m
D1 = e
Pour le 1er dépassement



m






Valeur max Valeur nale 1 m2
D1 = = e


Valeur nale
t pic = 2
=
La valeur intiale doit être nulle. ω0 1 m ωp
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éme éme
Système du 2 ordre Système du 2 ordre
Réponse indicielle. Réponse indicielle.
On peut aussi déterminer tm lieu du premier dépassement. On En conclusion
constate sur le graphe ci-contre que tm est d’autant plus faible que si m > 1, le système comporte deux pôles réels, il
m est voisin de 0 est hyper amorti.
La réponse du système est la plus rapide et sans
dépassement pour m = 1.

/
<
Si 2 2 ⩽ m 1, le système présente un seul
Pour le 1er dépassement dépassement, et pas d’oscillations.


si m 0, le système est fortement oscillatoire,
t1 = 2 pendant une durée très longue.


ω0 1 m
sous amorti hyper amorti

m
0,707 1
résonance Pas de résonance

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Système du 2éme ordre Système du 2éme ordre

Réponse indicielle. Réponse harmonique.

La réponse harmonique est obtenue en posant p = j .

k k
(
(

G p) = soit G j ω) = 2
2m 1 2

(

ω + 2m ω ) j + 1
1+ ω p+ 2 p 2 ω0
0 ω0 ω0
On pose : x = ωω
0
k
(

On obtient alors : G j ω) = 2
(


1 x )+2 m x j

Ce qui nous donne pour la phase et l'argument :

k 2m x
|
(
|
(
(

(

G j ω) = et Arg G j ω) ) = arctg )
2 2 2 2


(


1 x2


1 x ) +4m x
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éme éme
Système du 2 ordre Système du 2 ordre
Réponse harmonique. Réponse harmonique.
Diagramme de Black pour m > 1. Diagramme de Black pour 0,7 < m < 1.

KS = 1 KS = 1
m=2 BO m = 0,7 BO

0 = 0,01 BF 0 = 0,01 BF

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Système du 2éme ordre Système du 2éme ordre

Réponse harmonique. Réponse harmonique.
Diagramme de Black pour m < 0,7. Fréquence et facteur de résonance.

KS = 1
m = 0,4 BO

0 = 0,01 BF
|
|

G max 1
Facteur de résonnance Q = =
2
|
|


G ω=0 2m 1 m
1
Facteur de résonnance en dB QdB = 20 log10
(


2m 1 m2 )
2


Pulsation de résonance ωR = ω 0 1 2m
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éme éme
Système du 2 ordre Système du 2 ordre
Stabilité du système. Erreur statique du système.
La phase d'un système du second ordre est toujours Pour déterminer l'erreur statique, on utilise le théorème




inférieure à -180°. de la valeur nale appliqué à (t) pour t en l'in ni.

(
(
lim ϵ t ) = lim p ϵ p)
Point critique t →∞ p→ 0

(
C p)

(
ϵ p) = Avec C(p) = 1/p (réponse indicielle).

(
1 + G p)
1 G(p)

(
C p) p

(
lim p ϵ p) = lim p = lim p

(
p→0 p→ 0 1 + G p) p→0 k
1+ 2
P 2mp
2
+ ω +1
ω0 0

Un système du second ordre est toujours stable.

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Système du 2éme ordre

Erreur statique du système.
Pour déterminer l'erreur statique, on utilise le théorème



de la valeur nale appliqué à (t) pour t en l'in ni.
1

(
C p) p

(
lim p ϵ p) = lim p = lim p

(
p→0 p→0 1 + G p) p→0 k
1+ 2
P 2mp
2
+ ω +1
ω0 0
1

(
lim p ϵ p) =
p→0 1+ k

Pour diminuer l’erreur il faut augmenter le gain

statique. Mais cela entraine une diminution de m, on
glisse donc vers un système oscilatoire amorti.
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Passage de BO en BF. Passage de BO en BF.

Introduction p 92 Introduction.
Énoncé du problème p 93 Représentation dans le plan de Black :
Abaque de Black p 94 abscisse : phase exprimé en degré;
Exemple de passage de BO en BF p 95 ordonnée : gain (en dB);
Utilisation pratique de l’abaque de Black p 96

courbe graduée par les pulsations .
Lecture des résultats p 97 Avantages de la représentation :
Exemple p 98 multiplication
Cas d'une FTBO avec un gain réglable K p 99 des fonctions
Système à retour non unitaire p 100 de transfert
Système à retour unitaire p 101


addition des gains et phases.

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Passage de BO en BF. Passage de BO en BF.

Enoncé du problème. Abaque de Black.
Représentation dans le plan de Black :
On dispose de la fonction de transfert en boucle ouverte
(FTBO) dans le cadre d'un système à retour unitaire.
Comment peut-on en déduire sa fonction de transfert en


boucle fermée (FTBF), dé nissant le comportement
global du système.
FTBO
On calcule point par point sachant FTBF =
(1 + FTBO)
Compliqué

On utilise plutôt une méthode graphique basée sur les

iso-courbes de l'abaque de Black.
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Passage de BO en BF. Passage de BO en BF.

Abbaque de Black. Abbaque de Black.
Exemple de passage de BO en BF : Utilisation pratique de l'abaque.
1- On trace la FTBO dans le plan de Black.
2- On trace la FTBF dans le plan de Black en faisant
attention de conserver les mêmes échelles.

Pour 3 :
3- On détermine les valeurs remarquables de la FTBF :
Gain de la FTBO = 4,5 dB Gain statique,
Existence et caractéristiques de résonances,


de la FTBO = – 108°
4 dB Pulsation de coupure.
2 dB

On en déduit :
Gain FTBF = 0dB




FTBF 35°

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Passage de BO en BF. Passage de BO en BF.

Abaque de Black. Abbaque de Black. Gain statique en BF : - 2 dB
Lecture des résultats. Exemple :
Gain statique : valeur de l'iso-module de l'abaque passant
par le point = 0 rd/s en dB.
Existence et caractéristiques de résonances :
Résonance la FTBF passe par un maximum ;
Chercher l'iso-module de plus forte valeur à laquelle le
lieu de la FTBO est tangent. Sa valeur est le gain
maximum en BF. 4 dB
La pulsation en ce point est la pulsation de résonance R 2 dB
de la boucle fermée.




Le coe cient de surtension est dé ni par -180° -90°

Existence d'une résonance en BF :
(MP)dB = (gain maximum)dB – (gain statique)dB. Gain à la résonance : 3 dB


La pulsation de coupure (à -3dB) est la pulsation lue au Pulsation de résonance 4;

Coe cient de surtension (MP)dB = 3 dB - (-2 dB) = 5 dB
point d'intersection de la FTBO avec l'iso-module valant
(gain statique)dB – 3dB.
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Passage de BO en BF. Passage de BO en BF.

Cas d'une FTBO avec un gain réglable K. Système à retour non unitaire.
Exemple : Exemple :


On suppose que la FTBO s'écrit K.A(p) avec A(0)=1 On se ramène, grâce à la simpli cation des schémas


Multiplication de la FTBO par K multiplication du gain blocs à un système en boucle fermée à retour unitaire.


translation de la courbe de 20 log(K) dans le plan de C(p) p S(p)
Black. +
-
On trace A(p) pour K=1 dans le plan de Black.
On translate la courbe de la valeur désirée du gain.
Avantages : M(p) S(p) M(p)
En un minimum de calculs, on peut analyser des FTBF C(p) p S(p)
+
-


pour di érentes valeurs du gain K.
On peut facilement régler le gain de la boucle ouverte en
vue d'obtenir une performance donnée pour le système
M(p)


asservi. Il su t de translater la courbe sur l'abaque de
Black. On étudie la FTBF partielle M(p)/C(p) à partir de la FTBO partielle A(p)R(p)
puis, puis en divisant par R(p), on en déduit la FTBF complète S(p)/C(p).

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Passage de BO en BF. Passage de BO en BF.

Etude d'un asservissement à retour unitaire. Etude d'un asservissement à retour unitaire.
Exemple : Exemple : Calcul de la réponse fréquentielle de A(p).
On décompose A(p) en A1(p) un intégrateur et A 2(p) système du
1er ordre. On calcule alors la fonction isochrone pour quelques


valeurs de .

1. Tracer dans le plan de Black la réponse fréquentielle de A(p)

2. En déduire la réponse fréquentielle dans le plan de Black du système
de fonction de transfert K.A(p) où K = 15.
3. En déduire les principales caractéristiques de la réponse fréquentielle
du système en boucle fermée (surtension, pulsation de résonnance,
pulsation de coupure)
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Passage de BO en BF. Passage de BO en BF.

Etude d'un asservissement à retour unitaire. Etude d'un asservissement à retour unitaire.
Exemple : Réponse de A(p). Exemple : Réponse de 15.A(p).
On translate la courbe de [Link](15) = 23,5 dB vers le haut :

On en déduit :
Gain statique en BF : 0 dB
Surtension : 5,1 dB – 0 dB = 5,1 dB
Pulsation de résonnance : 8 rad/s


Pulsation de coupure 12 rad/s

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Passage de BO en BF. Passage de BO en BF.

Etude d'un asservissement à retour unitaire. Etude d'un asservissement à retour unitaire.
Exemple : Détermination de K pour une surtension de 1,3. Exemple : Comparaison et conclusions.
Pour K = 15, la résolution analytique donne :
Remarque : K, le gain statique de Gain statique en BF : 0 dB


la FTBF vaut 0dB. On translate la Pulsation propre : n = 5.√3 = 8,66 rad/s

courbe A(j ) de manière à Amortissement : m = 0,29
tangenter l’iso-module de valeur Pulsation de résonnance : ωR = 7,92 rad/s
[Link](1,3) = 2,3 dB. Surtension = 1,80 soit 5,11 dB
Pulsation de coupure : ωC = 12,64 rad/s

Pour obtenir une surtension de 1,3 la résolution analytique donne :

Amortissement : m = 0,43 = 5/(2.ωn)
On en déduit : Pulsation propre : ωn = 5.K d’où K = 6,76
KdB = 16,5 soit K = 6,7 Pulsation de résonnance : ωR = 0,8 ωn = 4,5 rad/s
Surtension : 2,3 dB Pulsation de coupure : ωC = 1,34 ωn = 7,8 rad/s
Pulsation de résonnance : 4,5 rad/s Par les deux approches, les résultats obtenus sont très voisins. En pratique, le degré de


Pulsation de coupure 7,5 rad/s précision est tout à fait acceptable.

Dans le cas où l’on ne dispose pas de solution analytique simple (retard pur, ordre plus
élevé, …), seule la méthode de l’abaque reste utilisable.