Ⅱ.4.

Réglage à partir de l’identification du

procédé :
L’identification d’un procédé permet d’obtenir les paramètres
caractéristiques ( gain statique, constante de temps, …). A partir de ces
paramètres, on calcule les actions à afficher sur le régulateur ; ce calcul
dépend :
- du mode de régulation choisi (P, PI, PID,…)
- de la structure du régulateur utilisé (série, parallèle,…)
- du modèle choisi pour l’identification ;

Ⅱ.4. 1. Généralité sur les régulateurs (PID): [6]

Un régulateur PID est un régulateur qui dispose des trois actions P, I et D.
Son intérêt est de réunir les effets positifs des trois correcteurs de base. La
détermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur PID permet
d’améliorer à la fois la précision, la stabilité, et la rapidité.
On s’intéresse dans ce paragraphe à l’étude des actions du module PID.
On mettra en évidence l’effet produit par chaque action dans une boucle
de régulation, ses avantages ainsi que ses limitations.

Ⅱ.4. 1. 1. Type des actions du régulateur :

 Action proportionnel (P) :

Ce correcteur élémentaire est le correcteur de base, il agit
principalement sur le gain du système de régulation ; il permet donc
d’accélérer la réponse de la mesure, ce qui a pour conséquence de
réduire l’écart entre la mesure et la consigne.
L’augmentation du gain entraîne une diminution de l’erreur
permanente lorsque celle-ci est constante, mais cette augmentation
rend la mesure de plus en plus oscillatoire .

Figure Ⅱ.6. La réponse transitoire a) sans l’action P - b) avec

l’action P
  Action intégrale (I) :
Le rôle de l’action intégrale est d’annuler l’écart - suite à des
perturbations- entre la mesure et la consigne. Le signal de sortie du
régulateur en intégrateur seul est proportionnel à l’intégrale de
l’écart mesure-consigne.
L’action intégrale est généralement associée à l’action
proportionnelle. Comme dans le cas de l’action proportionnelle, une
augmentation excessive de l’action intégrale (diminution de Ti) peut
être source d’instabilité.

Figure Figure Ⅱ.7. La réponse transitoire a) sans l’action I - b)

avec l’action I

 Action dérivée (D) :

Le rôle de l’action dérivée est de compenser les effets du temps
mort (retard) du procédé. Elle a un effet stabilisateur mais une
valeur excessive peut entraîner l’instabilité. Son rôle est identique
quelle que soit la nature du procédé. La sortie du dérivateur est
proportionnelle à la vitesse de variation de l’écart. Notons que
l’action dérivée ne peut pas être utilisée seule.
Dans le cas d’un signal de mesure bruité, la dérivée amplifie le bruit, ce qui rend son
utilisation délicate ou impossible. La solution à ce problème consiste, soit à filtrer le
signal de mesure, soit à utiliser un module de dérivée filtrée avec un gain transitoire
réglable.

On résume les avantages et les limitations des actions de base des

régulateurs PID sous le tableau suivant :

Action Point faible Point fort

P - Ne permet pas
Action instantanée d’annuler une erreur
statique mais permet
 de la réduire
I - Action lente
Annule l’erreur statique - Ralentit le système
(effet déstabilisant)
D - Action très - Sensibilité aux bruits
dynamique - Forte sollicitation de
- Améliore la rapidité l’organe de commande
- Apporte un effet
stabilisant

Tableau Ⅱ.2. Avantages et limitations des PID

Exemple d’un bloc PID sous DCS YOKOGAWA : [7]

IN: (Input) L’entrée du régulateur c’est la valeur du process donner par des
transmetteurs PV.

SET: (Set Point) C’est la consigne du régulateur SV.

OUT: (Output) C’est la sortie du régulateur vers un procédé ou vers un

autre régulateur (cas d’une cascade).

Figure Ⅱ.8. Schéma Bloc d’un régulateur PID

Ⅱ.
4 .
1.
2.

Structures des régulateurs PID :

Les trois corrections, proportionnelle, intégrale et dérivée, permettent de

définir trois structures de régulateur différentes.
- Structure Parallèle (PID, I-PD, PI-D)
- Structure Mixte
- Structure Série
 Tableau Ⅱ.[Link] des régulateurs PID

Le PID utilisée dans notre projet est de structure parallèle (PI-D) comme le
montre la figure suivante :
 Figure Ⅱ.9. Structures d’un bloc PID

Ⅱ.4. 1.3. Identification des paramètres du régulateur PID : [8]

Par un choix des actions et de leurs paramètres, il est possible d’obtenir

un comportement désiré en boucle fermée, traduisant les performances
souhaitées et formulées dans un cahier des charges.

De manière qualitative, les critères à satisfaire sont les suivants :

- Les effets de perturbations doivent être minimisés ou encore mieux,
ils doivent être effacés complètement et ce, le plus rapidement
possible.
- Les changements de consigne doivent être suivis rapidement et
avec une bonne précision.

De manière quantitative, il s’agit de proposer les actions (P, I, D) du

régulateur et de fixer les valeurs à donner aux paramètres (Kp, Ti, Td)
répondant le mieux possible aux spécifications d’un cahier des charges.

Le problème de la détermination des régulateurs est connu par la

synthèse des systèmes bouclés. Les méthodes de synthèse sont très
nombreuses et une classification rigoureuse n’est pas une tâche facile.

On distingue deux types de méthodes :

- Les méthodes empiriques qui ne nécessitent pas une connaissance
parfaite du modèle du procédé à commander. Les paramètres du
 régulateur seront calculés à partir des observations expérimentales
sur le procédé (Relevé de la réponse indicielle par exemple).
L’intérêt majeur de ces méthodes réside dans leur simplicité. Elles
sont largement utilisées dans le domaine industriel et elles sont
dans la plus part des cas suffisants mais ne permettent pas un
réglage fin.
- Les méthodes basées sur la connaissance du modèle du système
sous forme de fonction de transfert par exemple. Les actions du
régulateur seront calculées de façon à obtenir la fonction de
transfert souhaitée en boucle ouverte ou en boucle fermée.

a) Réglage en boucle ouverte :

 Étape 1 : Autour du point du fonctionnement, on relève la réponse

du système, à un petit échelon du signal de sortie Y du régulateur
 Etape 2 : Si le procédé est stable, à partir des constructions, on
calcule :
Le gain statique : G = ∆ X/∆ Y.
Le retard : R = t1 - t0.
La constante de temps : T = t2 - t1.

Figure Ⅱ.10. Méthode de réglage en boucle ouverte

- Etape 3 : Réglages de Dindeuleux :

À partir du rapport T/R, on détermine le type de correcteur à utiliser
- Si 2˂T/R˂5 alors on choisit un PID.
- Si 5˂T/R˂10 alors on choisit un PI.
- Si 10˂T/R˂20 alors on choisit un P.
- Si 20˂T/R alors on choisit un régulateur TOR.
- Si T/R˂2 alors on choisit un autre type de régulateur.
En fonction du type de procédé, stable ou instable , on calcule la
valeur des paramètres PID suivant la structure du régulateur.
Pour un procédé stable :
 Tableau Ⅱ.4 : Choix des paramètres du régulateur selon le type
Ⅱ.4.3. Régulation cascade :

La régulation cascade est une technique utilisée pour permettre aux

procédés qui ont une dynamique lente d’avoir une réponse rapide face
aux perturbations extérieures ainsi qu’aux changements de consigne, elle
sert à améliorer la boucle fermée simple sur les procédés à grande
inertie , en diminuant les effets d’une ou plusieurs grandeurs
perturbatrices qui agissent :

- soit sur la grandeur réglante,

- soit sur une autre grandeur appelée grandeur intermédiaire

Ceci est obtenu en rajoutant une boucle rapide, ce qui conduit

généralement à deux boucles fermées imbriquées, l’une interne, l’autre
externe.
Pour que la cascade soit justifiée, il faut que la boucle interne soit
beaucoup plus rapide que la boucle externe. Sur ce type de régulation, on
trouve en général deux points de mesure, deux régulateurs et un organe
de réglage.

On prend comme exemple la boucle cascade étudiée dans notre projet,

représenter sur la figure suivante :

Figure Ⅱ.11. Régulation cascade Débit/Température

V.6. Identification des paramètres:
V.6.1. Identification des paramètres DFIC/DTIC :

Les paramètres du DFIC et DTIC qui représente le modèle du procédé de

l’usine nous ont été transmis par les ingénieures du process.

DFIC DTIC
GAIN 1 1
SAML 0.5 0.5
I 10 32

Tableau V.1. Paramètres du procédé

V.6.2. Identification des paramètres TIC/FIC :

On lance la fonction Test afin d’identifier les paramètres des régulateurs.

V.6.2.1. Identification des paramètres FIC :

Pour identifier les paramètres du régulateur 41FIC01004 :

 Mettre le régulateur TIC en mode automatique.

 Mettre le régulateur FIC en mode manuel.
 On utilise la méthode de réglage en boucle ouvert (chapitre 2 Fig
2.10)
 Etape 1 : Autour du point du fonctionnement, on relève la
réponse du système, à un petit échelon du signal de sortie MV
du régulateur (ouverture de la vanne).
 Etape 2 : Quand le procédé est stable
 Figure [Link]é de MV et PV du régulateur FIC

À partir des constructions, on calcule :

- Le retard : R = t1 - t0.

t 0 = 10 :22 :48s F0 =163.9 m3/h

t1 = 10 :22 :51s
R = 3s

- La constante de temps : T = t2 - t1.

Ffinal = 204.8 m3/h

Ffinal - F0 = 40.9 m3/h
F63% = (40.9*0.63) + F0 = 189.6 m3/h
t2 = t63% = 10:23:07s
T = 16s

 Etape 3 :
Réglages
de

Dindeuleux
À partir du rapport T/R, on détermine le type de correcteur à utiliser
à l'aide du Tableau.Ⅱ.4 (chapitre 2) :
 T/R = 5.66 (cette valeur est comprise entre 5 et 10 donc
d’apres Dindeuleux on utilise un régulateur PI parallèle)
Paramètre du régulateur FIC :

P = 125R / T = 31.2
I = 1.25R = 3.75

 On applique un échelon a l’entrée du régulateur et on observe sa

réponse indicielle pour vérifier la rentabilité des paramètres qu’on a
calculé :

Figure
[Link]é de SV et
PV du
régulateur FIC
(P=31.2 ; I = 3.75)

Interprétation :
 Avec ces résultats on remarque une réponse indicielle qui présente
un grand dépassement et temps de retard, c’est pourquoi nous
avons utilisé la méthode du régleur (doubler les valeurs des
paramètres) pour avoir de meilleures performances du régulateur.
On prend P = 62.4 (Diminuer les dépassements) et I = 8 (pour plus
de stabilité).

Figure [Link]élioration des paramètres du régulateur FIC.

V.6.2.2. Identification des paramètres TIC :

Pour identifier les paramètres du régulateur 32TIC01068 :

 Mettre le régulateur TIC en mode manuel.

 Mettre le régulateur FIC en mode PRD. (pour que le TIC agit
directement sur la vanne)
 On utilise la méthode de réglage en boucle ouvert (chapitre 2 Fig
2.10)
 Etape 1 : Autour du point du fonctionnement, on relève la
réponse du système, à un petit échelon du signal de sortie MV
du régulateur TIC.
 Etape 2 : Quand le procédé est stable
 Figure [Link]é de MV et PV du régulateur TIC

À partir des constructions, on calcule :

- Le retard : R = t1 - t0.

t 0 = 13 :34 :01s T0 = 169 °C

t1 = 13 :34 :24s
R = 23s

- La constante de temps : T = t2 - t1.

Tfinal = 225 °C
Tfinal - T0 = 56 °C
T63% = (56*0.63) + T0 = 204 °C
t2 = t63% = 13 :35 :16 s
T = 52s
 Etape 3 : Réglages de Dindeuleux
À partir du rapport T/R, on détermine le type de correcteur à utiliser à
l'aide du Tableau.Ⅱ.4 (chapitre 2) :
T/R = 2.26 (cette valeur est comprise entre 2 et 5 donc
d’après Dindeuleux on utilise un régulateur PID parallèle)
Paramètre du régulateur TIC :
P = 120R/(T+0.4R) = 45
I = 1.3R = 30
D = 0.35T =16
  On applique un échelon a l’entrée du régulateur et on observe sa
réponse indicielle pour vérifier la rentabilité des paramètres qu’on a
calculé :

Figure [Link]é de SV et PV du régulateur TIC (P=45 ; I = 30 ; D=16)

 Interprétation :
Avec ces résultats on remarque une réponse indicielle qui présente
un grand dépassement et temps de retard et des oscillations, c’est
pourquoi nous avons utilisé la méthode du régleur (doubler les
valeurs des paramètres) pour avoir de meilleures performances du
régulateur.
On prend P = 145 ; I = 60 et D = 3
Figure [Link]élioration des paramètres du régulateur TIC.