SYSTEMES TECHNIQUES

AUTOMATISES (STA)

Préparations Module 1 :
Mécanique des Solides
M.P – P.C Indéformables (MSI)

Module 2 :
Systèmes Techniques Conception Mécanique
Automatisés (STA) (CM)

Module 3 :
Automatique (Auto)

Préparation Module 1 :
Mécanique des Solides
Techno. Indéformables et
Résistance des
Matériaux (MSI & RDM)
Systèmes Techniques
Automatisés (STA)
Module 2 :
Automatique (Auto)

STA : Présentation des modules 1 / 44

 FILIERES MP & PC

MODULE 1 : MECANIQUE DES SOLIDES INDEFORMABLES

VOLUME HORAIRE
NIVEAU SEMESTRE
RECOMMANDE
INTRODUCTION
2H 1ère année S1

Objectifs généraux
 Etudier un système dans sa globalité : Analyse du besoin, cahier des charges, fonctions de service, …
 Savoir analyser une situation en vue de satisfaire les fonctions de services ;
 Préciser l’intérêt de la mécanique des solides indéformables dans la conception d’un système
technique.

DUREE
CONTENU COMMENTAIRES RECOMMANDEE

INTRODUCTION Analyse du besoin, fonctions de service,

2H
Cadre et objectifs de l’étude des STA. cahier des charges, ...

STA : Programme de mécanique des solides indéformables Première année MP&PC 2 / 44

 I. MODELISATION ET VOLUME HORAIRE
NIVEAU SEMESTRE
RECOMMANDE
PARAMETRAGE DES
SYSTEMES MECANIQUES 7H 1ère année S1

Objectifs généraux
Modéliser ou identifier les performances cinématiques des systèmes (ou mécanismes).
L’étudiant doit être capable de :
 Paramétrer la position d'un solide dans un mécanisme en mouvement simple par rapport à un
référentiel ;
 Identifier le paramétrage d'une liaison élémentaire ;
 Lire un schéma cinématique afin de comprendre le principe de fonctionnement ;
 Etablir le graphe des liaisons à partir d’un schéma cinématique ;
 Etablir les relations scalaires indépendantes qui découlent de la condition géométrique de la
fermeture des chaînes cinématiques ;
 Déterminer la loi "Entrée-Sortie".

DUREE
CONTENU COMMENTAIRES RECOMMANDEE

I.1- NOTIONS DE SOLIDES INDEFORMABLES

I.2- PARAMETRAGE DE LA POSITION D'UN
SOLIDE PAR RAPPORT A UN REPERE

I.2.1- Référentiel (espace, temps)

I.2.2- Equivalence entre repère et solide
Il est préférable de faire, avec les 2H
indéformable
étudiants, une ou deux applications
I.2.3- Paramétrage de la position de de paramétrage d’un système de
l'origine du repère lié au solide solides limité aux liaisons pivot et
I.2.4- Paramétrage de l'orientation de la glissière.
base du repère lié au solide (Les
Par la suite, dans toutes les
angles de Cardan et d'Euler)
applications relatives à un système
de solides, le paramétrage sera
I.3- LIAISONS NORMALISEES ENTRE SOLIDES
donné. 2H
(CARACTERISTIQUES GEOMETRIQUES)
Les applications porteront autant
I.4- PARAMETRAGE D'UN SYSTEME DE que possible sur des systèmes réels.
1 H 30
SOLIDES

I.5- LECTURE D'UN SCHEMA CINEMATIQUE :

ELABORATION DU GRAPHE DES 1 H 30
LIAISONS ; LOI "ENTREE SORTIE"

STA : Programme de mécanique des solides indéformables Première année MP&PC 3 / 44

 VOLUME HORAIRE
NIVEAU SEMESTRE
II. CINEMATIQUE DES SOLIDES RECOMMANDE
INDEFORMABLES
18 H 1ère année S1 et S2

Objectifs généraux
Prévoir et vérifier les performances cinématiques des systèmes mécaniques
L’étudiant doit être capable de :
 Exploiter la dérivation vectorielle ;
 Déterminer le vecteur vitesse d'un point d'un solide par rapport à un autre solide ;
 Déterminer le torseur cinématique d’un solide en mouvement par rapport à un autre solide et
identifier le type de mouvement ;
 Ecrire, dans le cas d’une chaîne fermée, la loi entrée sortie et les relations scalaires indépendantes qui
découlent de la fermeture cinématique de la chaîne cinématique ;
 Déterminer le vecteur vitesse de glissement en un point de contact de deux solides en mouvement ;
 Décomposer le vecteur instantané de rotation en un vecteur rotation de roulement et un vecteur
rotation de pivotement ;
 Identifier un mouvement plan et utiliser les outils de la cinématique graphique pour caractériser le
mouvement d’un solide ;
 Déterminer le vecteur accélération d'un point d'un solide par rapport à un autre solide ;
 Discuter les résultats obtenus par rapports aux fonctions de services énoncés dans le cahier des
charges.

DUREE
CONTENU COMMENTAIRES RECOMMANDEE

II.1- DETERMINATION DES VECTEURS

VITESSES INSTANTANEES DE Dans toutes les applications relatives à
ROTATION ; FORMULE un système de solides le paramétrage
FONDAMENTALE DE LA sera défini par l'enseignant.
DERIVATION VECTORIELLE ; Exemples d'application à traiter en
PASSAGE D’UNE BASE DE classe :
REFERENCE A UNE BASE MOBILE ; * Système de transformation de
APPLICATIONS mouvement (bielle-manivelle, vis-
II.2- CINEMATIQUE DES SOLIDES écrou, etc.) ;
4 H / S1
INDEFORMABLES * Robots (composition de
mouvement) ;
II.2.1. Appartenance réelle ou fictive
d’un point à un solide * Roulement avec et sans glissement
entre deux roues à axes parallèles ;
II.2.2. Vecteur vitesse d’un point
supposé appartenant à un * Des réducteurs de vitesses à
solide engrenages à axes parallèles ou
concourants ;
II.2.3. Champ des vecteurs vitesses
des points d’un solide * Mécanisme à quatre barres ; …

STA : Programme de mécanique des solides indéformables Première année MP&PC 4 / 44

 II.2.4. Torseur cinématique
(définition, axe central ou axe
de vissage, somme des torseurs,
torseurs particuliers)
II.2.5. Forme canonique des torseurs
cinématiques des liaisons
normalisées, Torseur
cinématique équivalent de deux
liaisons
II.2.6. Composition des torseurs 7 H / S2
cinématiques (composition des
vitesses de translation et des
rotations)
II.2.7. Méthodes de détermination de
la vitesse d’un point d’un solide
II.2.8. Champ des vecteurs
accélérations d'un solide
Insister sur l'utilité de la méthode
II.2.9. Composition des vecteurs
accélérations graphique sur des systèmes réels (des
pièces à l'échelle sont à utiliser)
II.3- CINEMATIQUE DES SOLIDES EN Résoudre complètement des problèmes
CONTACT cinématiques en combinant
équiprojectivité, triangle des vitesses et
II.3.1. Roulement CIR 3 H 30 / S2
II.3.2. Pivotement
II.3.3. Glissement
II.3.4. Condition de Non Glissement

II.4- MOUVEMENT PLAN SUR PLAN

(CINEMATIQUE PLANE)
II.1.4.1- Définition
II.1.4.2- Centre Instantané de Rotation
II.1.4.3- Cinématique graphique
(équiprojectivité et triangle 3 H 30 / S2
des vitesses)
II.1.4.4- Recherche géométrique du
Centre Instantané de Rotation
II.1.4.5- Mouvement plan sur plan : Cas
de trois plans

STA : Programme de mécanique des solides indéformables Première année MP&PC 5 / 44

 VOLUME HORAIRE
NIVEAU SEMESTRE
RECOMMANDE
[Link] DES SOLIDES
15 H 1re année S2

Objectifs généraux
Modéliser, prévoir et vérifier les performances statiques des systèmes mécaniques
L’étudiant doit être capable de :
 Déterminer le torseur relatif à un pointeur (vecteur lié) ou un glisseur (vecteur glissant) et une
somme de vecteurs caractérisant des charges concentrées. Maîtriser la notion du bras de levier ;
 Déterminer le torseur représentatif d’un couple et constater son indépendance vis-à-vis du point de
réduction ;
 Déterminer la densité d’un chargement réparti ; Savoir la représenter par un torseur ; Déterminer le
torseur représentatif de l’ensemble du chargement réparti ; Interpréter géométriquement ce type de
chargement sur des cas simples ;
 Déterminer le torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison élémentaire parfaite ou
avec frottement de glissement ;
 Tracer le graphe d’analyse statique du mécanisme (graphe des liaisons avec les actions mécaniques
extérieures exercées sur le mécanisme) ;
 Identifier le nombre de sous-systèmes indépendants à isoler ;
 Identifier le nombre d’équations algébriques à écrire (modélisation spatiale et plane) ;
 Isoler un à un chacun des sous-systèmes indépendants ; Identifier son extérieur ; Faire l’inventaire
des actions mécaniques extérieures exercées sur chaque sous-système ;
 Ecrire, en leurs points d’application, les torseurs de toutes les actions mécaniques extérieures
exercées sur le sous-système isolé ; puis les transférer en un même point donné ;
 Déterminer, au point choisi, le torseur résultant de toutes les actions mécaniques extérieures
exercées sur le sous-système isolé ;
 Appliquer le PFS à tous les sous-systèmes indépendants jusqu’à la détermination complète des
composantes statiques inconnues au niveau des liaisons entre les différents solides du mécanisme ;
 Traiter des cas d’arc-boutement, de maintien de contact et du basculement comme applications ;
 Exploiter et interpréter les résultats obtenus (Discuter les résultats obtenus par rapports aux
fonctions de services énoncés dans le cahier des charges).

DUREE
CONTENU COMMENTAIRES RECOMMANDEE

III.1- MODELISATION DES ACTIONS

MECANIQUES

III.1.1- Définition, Classification et

premier principe de la statique
III.1.2- Modélisation des actions
mécaniques, torseur statique
équivalent de deux liaisons.
III.1.3- Charges concentrées (Forces 3H
concentrées et Couples)
III.1.4- Action de la pesanteur et
Action d’un moteur
III.2- ACTIONS MECANIQUES REPARTIES ;
DENSITE DE CHARGE ;
APPLICATION A UN CHARGEMENT
UNIFORME

STA : Programme de mécanique des solides indéformables Première année MP&PC 6 / 44

 III.3- ACTIONS MECANIQUES Les moments répartis ne doivent pas
TRANSMISSIBLES ; LIAISON être traités.
PARFAITE (SANS FROTTEMENT) Le frottement de Pivotement, et de
III.3.1- Dualité du torseur des actions Roulement sont hors programme.
mécaniques transmissibles et
du torseur cinématique 4H
(comoment)
III.3.2- Frottement de Glissement -
Lois de Coulomb
III.3.3- Hypothèse de la symétrie plane

III.4- STATIQUE DES SOLIDES

III.4.1- Equilibre d'un solide ou d'un Insister sur le fait que si un solide est à
système de solides l'équilibre sous l'action de deux forces,
III.4.2- Enoncé du Principe celles-ci doivent être alignés, des
fondamental de la statique et systèmes à barres simples pourront
des théorèmes généraux de la être traités.
statique
Insister sur le fait que si un solide est à
III.4.3- Théorème des actions l'équilibre sous l'action de trois forces, 8H
mutuelles celles-ci doivent être parallèles où
III.4.4- Cas particulier de l'équilibre concourantes, des systèmes à barres
d'un solide soumis à l'action de simples pourront être traités.
2 ou 3 glisseurs, résolution par
la méthode graphique : Insister sur l'utilité de la méthode
équilibre d’un solide soumis à graphique sur des systèmes réels (des
l’action de 2 ou 3 forces pièces à l'échelle sont à utiliser)
coplanaires

STA : Programme de mécanique des solides indéformables Première année MP&PC 7 / 44

 VOLUME HORAIRE
NIVEAU SEMESTRE
RECOMMANDE
IV. GEOMETRIE DES MASSES
5H 2ème année S1

Objectifs généraux
Modéliser et/ou identifier l’opérateur d’inertie d’un solide indéformable
L’étudiant doit être capable de :
 Déterminer le centre d'inertie d’un solide continu et d'un système composé d’un ensemble de solides
continus
 Déterminer la matrice d'inertie d'un solide en un point quelconque
 Identifier un repère principal d'inertie (symétries matérielles)
 Déterminer la matrice d'inertie des solides de forme géométrique obtenue à partir d’association de
formes élémentaires
 Appliquer le théorème de Huygens et déterminer la matrice d'inertie d'un système composé d'un
ensemble de solides continus

DUREE
CONTENU COMMENTAIRES RECOMMANDEE

IV.1- CENTRE D’INERTIE D’UN SOLIDE

CONTINU (DE FORME
ELEMENTAIRE) : DEFINITION ET
INCIDENCE DE LA SYMETRIE
MATERIELLE

IV.2- CENTRE D'INERTIE D'UN SOLIDE

COMPOSE - FORMULE DU
BARYCENTRE : DEFINITION ET
INCIDENCE DE LA SYMETRIE
MATERIELLE Les définitions et les expressions
IV.3- THEOREMES DE GULDIN : générales sont associées à celles
PREMIER THEOREME ; DEUXIEME valables uniquement pour le solide
THEOREME
indéformable.
Les calculs des éléments d’Inertie
IV.4- OPERATEUR D’INERTIE 5H
(Matrice d’inertie / Centre d’Inertie) ne
IV.4.1- Moments, Produits, Matrice et donnent pas lieu à une évaluation.
opérateur d’inertie d'un solide
La relation entre la forme de la matrice
continu.
d’Inertie et la géométrie de la pièce est
IV.4.2- Influence de la symétrie exigible.
matérielle. Moments et axes
principaux d’inertie. Moment
d’inertie par rapport à un axe
quelconque passant par
l'origine du repère.
IV.4.3- Théorème de Huygens
généralisé
IV.5- MATRICE D’INERTIE D'UN SOLIDE
COMPOSE. FORMULE DE
CHANGEMENT DE BASE

STA : Programme de mécanique des solides indéformables Deuxième année MP&PC 8 / 44

 VOLUME HORAIRE
NIVEAU SEMESTRE
RECOMMANDE
V. CINETIQUE
6H 2ème année S1

Objectifs généraux :
Modéliser et/ou identifier les éléments cinétiques d’un solide et d’un ensemble de solides
L’étudiant doit être capable de :
 Déterminer le torseur cinétique, le torseur dynamique et l'énergie cinétique d'un ensemble de solides
en mouvement par rapport à un référentiel

DUREE
CONTENU COMMENTAIRES RECOMMANDEE

V.1- TORSEUR CINETIQUE OU TORSEUR

DES QUANTITES DE MOUVEMENT

V.1.1- Définition
V.1.2- Expression de la résultante et
du moment cinétiques d'un
solide
V.1.3- Expression de la résultante et
du moment cinétiques d'un
ensemble de solides
V.2- TORSEUR DYNAMIQUE OU DES
QUANTITES D’ACCELERATION

V.2.1- Définition
V.2.2- Expression de la résultante et Les applications doivent porter sur des
6H
du moment dynamiques d'un cas réels.
solide
V.2.3- Expression de la résultante et
du moment dynamiques d'un
ensemble de solides
V.3- ENERGIE CINETIQUE
V.3.1- Définition
V.3.2- Expression de l’énergie
cinétique d’un solide
V.3.3- Expression de l’énergie
cinétique d’un ensemble de
solides
V.3.4- Inertie équivalente

STA : Programme de mécanique des solides indéformables Deuxième année MP&PC 9 / 44

 VOLUME HORAIRE
NIVEAU SEMESTRE
VI. DYNAMIQUE DES SYSTEMES DE RECOMMANDE
SOLIDES
7H 2ème année S2

Objectifs généraux
Modéliser, prévoir et vérifier les performances dynamiques des systèmes mécaniques
L’étudiant doit être capable de :
 Déterminer les inconnues de liaison ou les efforts extérieurs spécifiés dans le cas où le mouvement
est imposé en appliquant le PFD
 Donner la loi du mouvement sous forme d'équations différentielles en appliquant le PFD
 Déterminer les conditions d'équilibrage d'un solide en rotation autour d'un axe fixe

DUREE
CONTENU COMMENTAIRES RECOMMANDEE

VI.1- PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA

DYNAMIQUE
VI.1.1- Enoncé du P.F.D.
VI.1.2- Théorèmes généraux
VI.1.3- Equation de mouvement
L’application du PFD est par rapport à
VI.2- RAPPEL DU THEOREME DES un repère galiléen.
ACTIONS MUTUELLES
7H
Il faut montrer aux étudiants que le PFS
VI.3- APPLICATIONS est un cas particulier du PFD.

VI.3.1- Solide en rotation autour d’un

axe fixe
VI.3.2- Conditions d’équilibrage
statique et dynamique

STA : Programme de mécanique des solides indéformables Deuxième année MP&PC 10 / 44

 VOLUME HORAIRE
NIVEAU SEMESTRE
RECOMMANDE
VII. ENERGETIQUE
6H 2ème année S2

Objectifs généraux
Modéliser, prévoir et vérifier les performances énergétiques des systèmes mécaniques
L’étudiant doit être capable de :
 Calculer la puissance développée par les actions au niveau des liaisons
 Calculer la puissance développée par les actions extérieures à un système en mouvement par
rapport à un référentiel
 Déterminer les inconnues de liaison ou les efforts extérieurs spécifiés dans le cas où le mouvement
est imposé en appliquant le TEC
 Donner la loi du mouvement sous forme d'équations différentielles dans le cas où les efforts
extérieurs sont connus en appliquant le TEC

DUREE
CONTENUS COMMENTAIRES RECOMMANDEE

VII.1- PUISSANCE
VII.1.1- Puissance développée par une
action mécanique extérieure à
un solide ou un système de
solides dans son mouvement
par rapport à un repère
VII.1.2- Puissance développée par les
actions mutuelles entre deux
solides ou systèmes de solides
VII.1.3- Liaison parfaite entre deux
solides
VII.1.4- Rendement énergétique
VII.2- ENERGIE POTENTIELLE
VII.2.1- Energie potentielle
développée par une action 6H
mécanique extérieure à un
solide ou un système de
solides dans son mouvement
par rapport à un repère
VII.2.2- Energie potentielle
développée par les actions
mutuelles entre deux solides
ou systèmes de solides
VII.3- THEOREME DE L'ENERGIE
CINETIQUE (TEC)
VII.3.1- Cas d'un solide
VII.3.2- Cas d'un ensemble de solides
VII.3.3- Intégrale première de
l'énergie cinétique

STA : Programme de mécanique des solides indéformables Deuxième année MP&PC 11 / 44

 MODULE 2 : CONCEPTION MECANIQUE

VOLUME HORAIRE
NIVEAU SEMESTRE
RECOMMANDE
I. ETUDE DES SYSTEMES
4H 1ère année S1

Objectifs généraux
Réaliser l’analyse fonctionnelle et structurelle des systèmes.
L’étudiant doit être capable de :
 Isoler un système, justifier l’isolement et définir les éléments influents du milieu extérieur
 Identifier la nature des flux échangés (matière, énergie, information) traversant la frontière d'étude
 Préciser les caractéristiques de la valeur ajoutée par le système
 Déterminer ou calculer certaines performances et les comparer aux caractéristiques du dossier
technique
 Identifier et caractériser les éléments de structure (sous-ensembles fonctionnels, chaînes
fonctionnelles, partie opérative et partie commande)
 Identifier le ou les transmetteurs et définir les grandeurs d'entrée et de sortie
 Identifier le ou les actionneurs ainsi que les pré-actionneurs associés et définir la nature des énergies
d'entrée et de sortie
 Identifier le ou les capteurs et définir la nature des informations d'entrée et de sortie
 Identifier une commande programmable par le nombre et la nature de ses entrées et de ses sorties
 Identifier la ou les interfaces
 Analyser tout ou partie d'un système par un modèle de description adapté au point de vue
préalablement spécifié
 Décrire le fonctionnement en utilisant un vocabulaire adéquat et les outils de la communication
technique
 S'approprier l'analyse fonctionnelle, temporelle et structurelle de la solution proposée

DUREE
CONTENU COMMENTAIRES RECOMMANDEE

I.1- PRESENTATION GENERALE

I.1.1- Définition d’un système,
différents type des systèmes Bien que cette partie soit introduite à ce
I.1.2- Besoin satisfait par un système niveau sous forme d’un cours dédié, son
(bête à corne) exploitation doit être, néanmoins,
poursuivie tout le long des deux années 4H
I.1.3- Matières d’œuvres et valeur
d’étude en rappelant chaque fois qu’un
ajoutée
nouveau système complexe est exploité
I.1.4- Diagramme des interacteurs et (CdCF, F.S., Critères, Niveaux, ...).
fonctions de services
Les activités sont organisées à partir :
I.1.5- Cahier des charges (critères
d’appréciations, niveaux et  De dossiers techniques incluant des
flexibilités) documents multimédia ;

STA : Programme de conception mécanique Première année MP&PC 12 / 44

 I.2- STRUCTURE D’UN SYSTEME  De supports physiques dédiés
(systèmes didactisés ou non) ;
I.2.1- Chaine d’énergie
 D'outils de simulation numérique
I.2.1.1- Alimenter en énergie (Source (ex. : animation SolidWorks).
d’énergie)
I.2.1.2- Distribuer l’énergie (Pré- Ces activités d'étude des systèmes
actionneurs) pourront se dérouler plus
I.2.1.3- Convertir l’énergie favorablement dans un laboratoire de
(Actionneurs) S.T.A ou dans une salle dédiée et
I.2.1.4- Transmettre l’énergie devront être introduites dès le début de
(Transmetteurs de puissance la première année pour servir de
et de mouvement) présentation pour l’enseignement
I.2.2- Chaine d’information dispensé tout au long des deux années
I.2.2.1- Mesurer une grandeur de formation.
I.2.2.2- Physique (Capteurs) L'étude des chaînes fonctionnelles
I.2.2.3- Traiter les informations comme sous-ensembles de systèmes
(Unité de traitement) permet de construire une base de
I.2.2.4- Communiquer (Interface de données de solutions industrielles
communication) associées aux fonctions principales
I.2.3- Mesure des grandeurs (transférer, réguler, positionner,
physiques manipulées dans le maintenir, transformer, ...).
domaine de la mécanique Les constituants des chaînes
I.2.3.1- Capteur de position fonctionnelles (capteurs, pré-
I.2.3.2- Capteur de vitesse angulaire actionneurs, actionneurs,
I.2.3.3- Capteur d’accélération transmetteurs, ...) sont décrits en vue
I.2.3.4- Capteur de force de leur identification.
I.2.3.5- Capteur de couple
I.3- APPROCHE SYSTEME
I.3.1- Analyse fonctionnelle
descendante (modèle SADT)
I.3.2- Diagramme FAST en lecture

STA : Programme de conception mécanique Première année MP&PC 13 / 44

 VOLUME HORAIRE
NIVEAU SEMESTRE
II. COMMUNICATION RECOMMANDE
TECHNIQUE
10 H 1ère année S2

Objectifs généraux
Lecture de documents techniques
L’étudiant doit être capable de :
 Analyser un document technique
 Reconnaître les formes d’une pièce en sachant utiliser les différentes vues, coupes, sections et détails
 Reconnaître un élément normalisé et savoir l’identifier à partir d’un dossier technique fourni
 Reconnaître les schémas d’organes mécaniques, hydrauliques et pneumatiques les plus usuelles
 A partir d’un dessin d’un petit ensemble constituer les classes d’équivalence cinématique, tracer le
graphe des liaisons et construire ou compléter un schéma cinématique

DUREE
CONTENU COMMENTAIRES RECOMMANDEE

II.1- RAPPEL : LES PRINCIPALES Ce chapitre constitue un outil d’initiation à

REGLES ET NORMES DU DESSIN la lecture des plans de systèmes
mécaniques.
II.2- LES ELEMENTS DE LIAISONS (VIS,
ECROU, GOUJON, CLAVETTE, ...) Initier l’apprenant à la DAO en appliquant
les principales règles de dessin de
II.3- LES ELEMENTS DE GUIDAGE définition considérées comme pré-
(ROULEMENT, COUSSINET, …) requises.
II.4- LES ELEMENTS DE Les schématisations électrique, 10 H
TRANSMISSION (POULIE- hydraulique et pneumatique ne doivent
COURROIE, ENGRENAGES, …) être abordées qu’au travers de l’étude de
documents techniques et doivent se
II.5- SCHEMATISATION DES limiter au minimum indispensable à la
MECANISMES conduite de l’étude proposée. Les
étudiants doivent disposer en permanence
d'une documentation sur la normalisation
de ces schématisations.

STA : Programme de conception mécanique Première année MP&PC 14 / 44

 MODULE 3 : AUTOMATIQUE

VOLUME HORAIRE
NIVEAU SEMESTRE
I. INTRODUCTION RECOMMANDE

1H 1ère année S1

Objectifs généraux
L’étudiant doit être capable de :
 Analyser le fonctionnement d’un système automatique ;
 Extraire du cahier des charges les objectifs de l’automatisation et les performances désirées ;
 Identifier le système à commander et choisir la commande adéquate (logique ou asservi).

DUREE
CONTENU COMMENTAIRES RECOMMANDEE

I.1- INTRODUCTION
I.1.1- Définitions Cette introduction ne nécessite aucune
I.1.1.1- Automatique connaissance préalable : il s’agit d’une
I.1.1.2- Automatisme sensibilisation à l’automatique.
I.1.1.3- Système ou procédé
On présente les domaines d’application
I.1.2- Intérêts d’un système
de l’automatisation.
automatisé
I.1.3- Structure d’un système On montre les différences entre les
d’automatisation deux types de systèmes de commande : 0 H 30
I.1.3.1- Partie commande ou chaîne
analogique (logique câblée) et
d’informations (processeurs, numérique (logique programmée).
mémoires, régulateurs, La chaîne d’information contient la
convertisseurs,…) fonction « acquérir » (capteurs)
I.1.3.2- Pré actionneurs
I.1.3.3- Capteurs La chaîne d’énergie contient la fonction
I.1.3.4- Partie opérative ou chaîne « distribuer énergie » (pré actionneur)
d’énergie (actionneurs,
transmetteurs, effecteurs,…)

I.2- DIFFERENTS TYPES DE SYSTEMES

AUTOMATISES On présente les différents types de
I.2.1- Systèmes logiques systèmes en automatique à travers des
exemples d’illustration.
I.2.1.1- Combinatoires 0 H 15
I.2.1.2- Séquentiels On explique le fonctionnement des
I.2.2- Systèmes asservis deux commandes : logique (tout ou
I.2.2.1- Continus rien) et asservi.
I.2.2.2- Discrets

I.3- NOTION DE CAHIER DES CHARGES Il faut mettre en lumière les étapes
d’automatisation d’un système 0 H 15
pluridisciplinaire.

STA : Programme d’automatique Première année MP&PC 15 / 44

 VOLUME HORAIRE
II. SYSTEMES LOGIQUES NIVEAU SEMESTRE
RECOMMANDE
COMBINATOIRES
6H 1ère année S1

Objectifs généraux
L’étudiant doit être capable de :
 Identifier un système combinatoire ;
 Coder une information ;
 Décrire le fonctionnement du système par une table de vérité ;
 Exprimer le fonctionnement du système par un ensemble d’équations logiques ;
 Optimiser la représentation logique par simplification ;
 Représenter un logigramme.

DUREE
CONTENU COMMENTAIRES RECOMMANDEE

II.1- FONCTIONS LOGIQUES

II.1.1- Variable logique
II.1.2- Codes binaires
II.1.2.1- Naturel
II.1.2.2- Réfléchi ou GRAY
II.1.3- Opérateurs logiques
On montre le principe de chaque
II.1.4- Algèbre de Boole codage binaire des chiffres décimaux.
II.1.4.1- Définition
II.1.4.2- Propriétés de base On précise les propriétés de chaque
II.1.4.3- Théorèmes de Morgan code binaire.
II.1.5- Spécification d’une fonction On se limitera à des fonctions d’au plus 3H
logique cinq variables.
II.1.5.1- Table de vérité
Donner le tableau récapitulatif des
II.1.5.2- Table de Karnaugh
opérateurs logiques.
II.1.6- Expressions canoniques
II.1.6.1- Somme de produits Utiliser les états indifférents.
II.1.6.2- Produit de sommes
II.1.7- Fonctions logiques
incomplètement spécifiées
II.1.7.1- Définition
II.1.7.2- Etat indifférent
II.1.7.3- Application

II.2- SIMPLIFICATION DES EXPRESSIONS

DES FONCTIONS LOGIQUES
On présente la démarche de résolution
II.2.1- Méthode algébrique d’un problème de logique combinatoire
II.2.2- Méthode de Karnaugh (cahier de charges, table de vérité,
II.2.2.1- Présentation simplification, logigramme, etc.) 3H
II.2.2.2- Règles d’optimisation de la Etudier quelques systèmes logiques
simplification combinatoires : Codeurs / Décodeurs,
II.2.2.3- Formes minimales et Transcodeurs, Afficheurs, etc.…
II.2.2.4- Cas des fonctions
incomplètement spécifiées

STA : Programme d’automatique Première année MP&PC 16 / 44

 VOLUME HORAIRE
III. SYSTEMES SEQUENTIELS ET NIVEAU SEMESTRE
RECOMMANDE
MODELE GRAFCET
7H 1ère année S1

Objectifs généraux
L’étudiant doit être capable de :
 Identifier les systèmes séquentiels ;
 Elaborer les trois niveaux d'un GRAFCET ;
 Appliquer les cinq règles d’évolution du GRAFCET ;
 Respecter la normalisation internationale CEI récente d’un GRAFCET.

DUREE
CONTENU COMMENTAIRES RECOMMANDEE

III.1- SYSTEMES SEQUENTIELS Mettre en évidence la différence entre

un système combinatoire et un système
séquentiel.
Insister particulièrement sur l’obtention
d’un effet mémoire.
Donner un exemple de réalisation d’une
mémoire.
III.2- MODULE GRAFCET
III.2.1- Introduction
III.2.2- Eléments de base du GRAFCET
Distinguer entre les variables d’entrée
III.2.2.1- Etape (initiale, situation du
et de sortie aux niveaux des réceptivités
GRAFCET, bit d’état d’une
étape X)
et des actions.
III.2.2.2- Actions (continue, Montrer les avantages d’une commande
conditionnelle, temporisée, hiérarchisée.
mémorisée, impulsionnelle)
III.2.2.3- Transition
III.2.2.4- Réceptivités (à niveau, à front,
temporisée, mémoire d’étape,
7H
toujours vraie, de comptage)
III.2.2.5- Liaisons orientées
III.2.3- Règles d’évolution du
GRAFCET
III.2.3.1- Situation initiale
III.2.3.2- Franchissement d’une
transition
III.2.3.3- Evolution des étapes actives
III.2.3.4- Evolutions simultanées
III.2.3.5- Activation et désactivation
simultanées
III.2.4- Différents points de vue d’un
GRAFCET
III.2.4.1- GRAFCET du point de vue
système
III.2.4.2- GRAFCET du point de vue
partie opérative
III.2.4.3- GRAFCET du point de vue
partie commande

STA : Programme d’automatique Première année MP&PC 17 / 44

 III.2.5- Structure de base d’un
GRAFCET
III.2.5.1- Séquence unique
III.2.5.2- Sélection de séquences ou
aiguillage en OU (séquences
exclusives, saut d’étapes,
reprise de séquence)
III.2.5.3- Séquences simultanées ou
aiguillage en ET
III.2.5.4- Synchronisation de deux
GRAFCETS
III.2.6- Structures des GRAFCETS
avec Macro-étape

STA : Programme d’automatique Première année MP&PC 18 / 44

 VOLUME HORAIRE
NIVEAU SEMESTRE
IV. SYTEMES LINEAIRES RECOMMANDE
CONTINUS INVARIANTS
21 H30 2ère année S1

Objectifs généraux
A partir d’un système linéaire continu invariant (mécanique, électrique, thermique, hydraulique ou autre),
les compétences acquises doivent permettre de :
 Construire la fonction de transfert modélisant le comportement d’un système asservi (modèle de
connaissance) ;
 Maîtriser la représentation de la réponse temporelle à un échelon ;
 Identifier le modèle d'un système inconnu à partir de sa réponse temporelle à un échelon (Modèle de
comportement) ;
 Maîtriser les représentations fréquentielle dans le plan de Bode ;
 Identifier le modèle d'un système inconnu à partir de sa réponse fréquentielle (Modèle de
comportement) ;
 Généraliser les représentations asymptotiques de Bode pour un système d'ordre quelconque ;
 Analyser la stabilité d’un système asservi et déterminer les conditions permettant d'assurer la
stabilité ;
 Etudier la stabilité par analyse fréquentielle ;
 Calculer l'erreur en régime permanent pour une entrée en échelon, rampe et accélération ;
 Extraire du cahier des charges les performances désirées et choisir le correcteur qui convient le
mieux pour une application donnée ;
 Simuler, Mettre en œuvre une expérimentation (protocole expérimental), mesurer et valider les
performances d’un système.

DUREE
CONTENU COMMENTAIRES RECOMMANDEE

IV.1- SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS

INVARIANTS
IV.1.1- Définitions
IV.1.1.1- Linéarité
IV.1.1.2- Continuité
IV.1.1.3- Invariance 1H
IV.1.1.4- Causalité
IV.1.2- Signaux canoniques
IV.1.2.1- Impulsion de Dirac
IV.1.2.2- Echelon
IV.1.2.3- Rampe
IV.1.2.4- Sinusoïde

IV.2- MODELISATION DES SYSTEMES

DYNAMIQUES Montrer les limites du modèle linéaire.

IV.2.1- Modèle de connaissance La découverte des non linéarités

(hystérésis, retard, saturation, seuil, ...) 1H
IV.2.2- Modèle de comportement est réalisée lors des activités pratiques
IV.2.3- Linéarisation autour d’un point (TP), simulation et TD.
de fonctionnement

IV.3- TRANSFORMEES DE LAPLACE Les propriétés et les théorèmes des T.L.

IV.3.1- Définition sont donnés sans démonstration. Ces
3 H 30
outils ne font pas l’objet des évaluations
IV.3.2- Propriétés principales de la T.L
sur ces savoirs ;
IV.3.2.1- Linéarité
STA : Programme d’automatique Deuxième année MP&PC 19 / 44
 IV.3.2.2- Dérivation Calcul de transformées des signaux
IV.3.2.3- Intégration canoniques et quelconques ;
IV.3.2.4- Théorème du retard
IV.3.2.5- Théorème de la valeur initiale
Calcul de transformées de Laplace
et de la valeur finale inverses ;
IV.3.2.6- T.L des fonctions périodiques Résolution des équations différentielles
IV.3.3- Transformation des signaux à l'aide des T.L.
usuels
IV.3.3.1- Impulsion de Dirac
IV.3.3.2- Echelon
IV.3.3.3- Rampe
IV.3.3.4- Sinusoïde

IV.4- SCHEMAS FONCTIONNELS ET LEURS

TRANSFORMATIONS

IV.4.1- Fonction de transfert Trouver les fonctions de transfert de

IV.4.1.1- Définition quelques systèmes (électrique,
IV.4.1.2- Propriétés : Ordre, pôles, zéros, mécanique, etc.)
gain statique
Exemples : Capteur de position, de
IV.4.2- Schémas fonctionnels
vitesse, d’accélération, d’effort, de
IV.4.2.1- Règles de simplification pression, de température, de débit, …,
IV.[Link]- Association en cascade 5H
Moteur à CC, …
IV.[Link]- Association en parallèle
IV.[Link]- Réduction des boucles Représenter un système d’équations
a- Fonction de transfert en boucle par un schéma- bloc
ouverte FTBO
b- Fonction de transfert en boucle Identifier et caractériser un capteur,
fermée FTBF actionneur,...
IV.4.2.2- Transformation usuelles
IV.4.2.3- Prise en compte de
perturbation

IV.5- ANALYSE TEMPORELLE DES Définir les paramètres caractéristiques

SYSTEMES LINEAIRES
d’un système premier ordre (gain
statique, constante de temps, temps de
FONDAMENTAUX
réponse à 5%) ;
IV.5.1- Système du premier ordre Définir les paramètres caractéristiques
IV.5.1.1- Modèle d’un système second ordre ;
IV.[Link]- Equation différentielle En régime apériodique et critique :
IV.[Link]- Fonction de transfert (gain statique, temps de réponse à 5%,
IV.5.1.2- Réponse indicielle temps du point d'inflexion) ;
IV.5.2- Système du second ordre En régime pseudo-périodique (gain
statique, coefficient d’amortissement,
IV.5.2.1- Modèle 5H
pulsation propre (non amortie),
IV.[Link]- Equation différentielle pseudo-pulsation, temps de réponse à
IV.[Link]- Fonction de transfert 5%, dépassement, temps de pic, …) ;
IV.5.2.2- Réponses indicielles Approximation d’un système du 2eme
IV.[Link]- Régime apériodique ordre par un système du 1er ordre :
IV.[Link]- Régime critique Notion des pôles dominants ;
IV.[Link]- Régime pseudo-périodique Identification des paramètres des
systèmes fondamentaux du 1er ordre et
du 2ème ordre ;
Définir le système du premier ordre
généralisé (ou à zéros) ;

STA : Programme d’automatique Deuxième année MP&PC 20 / 44

 Définir le système du second ordre
généralisé (ou à zéros) ;
Simuler le comportement temporel
d’un SLCI ;
Expérimenter et visualiser la réponse
temporelle d’un système linéaire
continu invariant (SLCI).

IV.6- ANALYSE HARMONIQUE DES En régime sinusoïdal, on utilise le

SYSTEMES LINEAIRES synonyme transmittance ;
FONDAMENTAUX Définir les représentations
IV.6.1- Représentations de la fonction fréquentielles dans le plan de Bode
de transfert dans le domaine (Diagrammes asymptotiques et réels) ;
complexe Définir les paramètres caractéristiques
IV.6.1.1- Fonction de transfert complexe du système du 1er ordre (pulsation de
IV.6.1.2- Diagrammes de Bode cassure et bande passante) ;

IV.6.2- Système à action Mettre en évidence la relation entre le

proportionnelle : Diagrammes temps de réponse et la bande passante ;
de Bode Les réponses fréquentielles du système
IV.6.3- Système intégrateur : du second ordre sont à étudier dans le
Diagrammes de Bode plan de Bode pour chaque régime de
fonctionnement (apériodique, critique,
IV.6.4- Système du premier ordre pseudo – périodique) ;
IV.6.4.1- Diagrammes asymptotiques de Utiliser les abaques nécessaires ;
Bode
IV.6.4.2- Diagrammes réels de Bode Définir les paramètres caractéristiques
du système du 2ème ordre (pulsation de
IV.6.5- Système du second ordre résonance, facteur de résonance et 6H
IV.6.5.1- Diagrammes asymptotiques de bande passante) ;
Bode
Identification des paramètres des
IV.6.5.2- Diagrammes réels de Bode systèmes (1er ordre, 2ème ordre) ;
Simuler le comportement fréquentiel
d’un SLCI ;
Expérimenter et visualiser les réponses
fréquentielles d’un système linéaire
continu invariant (SLCI) ;

AUTRES SYSTEMES :
Tracés asymptotiques de Bode pour des
systèmes d'ordres quelconques par
exemples : Système du premier ordre
avec intégration ; Système du premier
ordre généralisé (ou à zéros) ; Système
du second ordre avec intégration ;
Système du second ordre généralisé (ou
à zéros).

STA : Programme d’automatique Deuxième année MP&PC 21 / 44

 IV. SYTEMES LINEAIRES VOLUME HORAIRE
NIVEAU SEMESTRE
RECOMMANDE
CONTINUS INVARIANTS
(suite) 15 H 2ère année S2

DUREE
CONTENU COMMENTAIRES RECOMMANDEE

IV.7- ANALYSE DES PERFORMANCES

DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS Rappeler la fonction de transfert FTBO
et FTBF
IV.7.1- Stabilité
Mettre en évidence le rôle du gain de
IV.7.1.1- Définition
FTBO sur les performances du système.
IV.7.1.2- Condition fondamentale de
stabilité Position des pôles dans le plan
4H
IV.7.1.3- Méthode algébrique : critère de complexe et stabilité
Routh
Limite de stabilité : Point critique
IV.7.1.4- Méthode graphique : critère du
revers Analyser la stabilité d’un système à
IV.7.1.5- Marges de stabilité (marge de partir des pôles de la fonction de
gain et marge de phase) dans le transfert.
plan de Bode

IV.7.2- Précision
IV.7.2.1- Erreur en régime permanent Montrer que l’action intégrale permet
IV.[Link]- Erreur indicielle d’annuler l’erreur statique.
IV.[Link]- Erreur de traînage 3H
Erreur due à la consigne
IV.[Link]- Erreur en accélération
IV.7.2.2- Influence de la classe de la FTBO Erreur due à la perturbation
IV.7.2.3- Influence des perturbations

IV.7.3- Rapidité
IV.7.3.1- Définition
1H
IV.7.3.2- Temps de réponse à 5%
IV.7.3.3- Bande passante

IV.8- CORRECTION DES SYSTEMES Mettre en évidence la nécessité de

ASSERVIS l’asservissement pour stabiliser le
IV.8.1- Nécessité de la correction système ;
IV.8.1.1- Cahier des charges : critères de Etude d’un cas de réglage de
performances (stabilité, performances d’un système asservi ;
précision et rapidité)
Examiner l’action de chaque type de
IV.8.1.2- Système asservi correcteurs sur les performances d’un
IV.[Link]- Définition 7H
système asservi ;
IV.[Link]- Structure générale
IV.[Link]- Différents modes de Choisir le correcteur qui convient le
fonctionnement (en mieux pour une application donnée ;
poursuite et en régulation) Réduction de l'ordre des modèles
IV.8.2- Différents types de correction (compensation du pôle dominant) ;
IV.8.2.1- Correction Proportionnelle (P) Envisager des simulations et des T.P.
IV.8.2.2- Correction Intégrale (I) pour comparer les divers modes de

STA : Programme d’automatique Deuxième année MP&PC 22 / 44

 IV.8.2.3- Correction Proportionnelle corrections et leurs réglages.
Intégrale (P.I)
IV.8.2.4- Correction Proportionnelle
Dérivée (P.D) AUTRES TYPES DE CORRECTIONS :
IV.8.2.5- Correction Proportionnelle Correction par « compensation de
Intégrale Dérivée (PID) pôles » ; Correction par boucle interne
(correction tachymétrique) …
IV.8.3- Rejet de perturbations

Découverte en T.P. d'une

implémentation numérique d'un
système asservi à partir d'un
calculateur (C.A.N., C.N.A., période
d'échantillonnage).

STA : Programme d’automatique Deuxième année MP&PC 23 / 44