Ecole Centrale de Nantes Université de Nantes

Ecole Doctorale
Mécanique Thermique et Génie Civil

Année 2004 No B.U. :

Thèse de Doctorat
Diplôme délivré conjointement par
L’Ecole Centrale de Nantes et l’Université de Nantes
Spécialité : Dynamique des fluides et des transferts

Présentée et soutenue publiquement par :

ALBAN LEROYER
le 20 Décembre 2004
à l’Ecole Centrale de Nantes

Etude du couplage écoulement/mouvement pour des corps

solides ou à déformation imposée par résolution des équations
de Navier-Stokes. Contribution à la modélisation numérique de
la cavitation.

JURY

Président : Marc BUFFAT Professeur, Université Claude Bernard Lyon 1

Rapporteurs : Olivier DAUBE Professeur, IUP Université d’Evry

Jean-Pierre FRANC Directeur de recherche CNRS, LEGI Grenoble
Michael S. TRIANTAFYLLOU Professeur, Massachusetts Institute of Technology, USA
Examinateurs : Jean PIQUET Professeur, Ecole Centrale de Nantes
Michel VISONNEAU Chargé de recherche CNRS, Ecole Centrale de Nantes

Directeur de thèse : Michel VISONNEAU

Laboratoire de Mécanique des Fluides CNRS UMR 6598 No ED 0367-166
Résumé : On s’intéresse dans ce travail de thèse à l’ajout de deux phénomènes physiques qui se cou-
plent à la résolution des équations de Navier-Stokes en moyenne de Reynolds. Le premier concerne les
mouvements de corps solides ou déformables à déformation imposée. Les différentes méthodes numériques
spécifiques pour mener à bien de telles simulations sont exposées : résolution du Principe Fondamental de
la Dynamique, stratégies de remaillage, couplage écoulement/mouvement, discrétisation des équations,...
Plusieurs applications sont ensuite présentées, principalement dans le domaine hydrodynamique (tenue
à la mer, impact sur une surface libre, écoulement autour d’une palette d’aviron). Une application plus
orientée vers la biohydrodynamique, intégrée au Projet Interdisciplinaire de Recherche ROBEA, mon-
tre une étude mettant en jeu un corps déformable. Ainsi, les premiers calculs tridimensionnels recensés
couplant la résolution du Principe Fondamental de la Dynamique avec celle des équations de Navier-
Stokes sur un robot-anguille auto-propulsé sont décrits dans ce mémoire. Le second apport en terme de
nouveaux phénomènes physiques concerne la modélisation numérique de la cavitation. Cette extension
des écoulements multi-phases a consisté à intégrer un modèle de production-destruction de vapeur sans
recourir à de lourdes modifications dans le solveur Navier-Stokes. Les premiers résultats ainsi que les
difficultés numériques de résolution sont exposés. Pour s’affranchir de ces problèmes numériques, une
nouvelle formulation offrant un couplage plus fort entre les différentes variables est finalement proposée.

Mots-clés : équations de Navier-Stokes, Volumes-Finis, interaction fluide-structure, couplage écoulement-

mouvement, quaternion, technique de remaillage, biohydrodynamique, modélisation numérique, cavita-
tion

Title : Fluid/Motion interaction for solid and flexible bodies by resolution of the Navier-Stokes equations.
Contribution to the numerical modelisation of cavitating flows.

Abstract : This PhD thesis deals with the integration of two physical features coupled with the resolution
of the Reynolds Averaged Navier-Stokes equations. The first one concerns the motion of solid or flexible
(with an imposed deformation) bodies. The specific numerical methods to perform such simulations are
described : resolution of the Newton’s law, regridding strategies, flow/motion coupling, discretization,...
Some applications are then presented, especially in the hydrodynamic field (seakeaping, slamming, flow
around a rowing blade). A special study more oriented towards biohydrodynamics and integrated to
the ROBEA Project, shows flows around a flexible body. Therefore, the first 3D computations on a
self-propelled eel-like body are described. The interaction between the fluid and the body is fully taken
into account since the position of the body is not imposed but solved. The second physical feature aims
at modelling cavitating flows. For instance, this extension of multi-phase flows has simply consisted in
integrating a model of Production-Destruction for the vapor without large modifications in the Navier-
Stokes solver. The first results and the numerical difficulties are exposed. In order to solve these numerical
problems, a new formulation with a stronger coupling between the variables is finally proposed.

Key-words : Navier-Stokes equations, Finite-Volume method, fluid-structure interaction, fluid-motion

coupling, quaternion, regridding strategies, biohydrodynamics, numerical modelisation, cavitation

Discipline : Sciences de l’ingénieur

Remerciements
Ce travail de thèse a été réalisé au sein de l’Equipe Modélisation Numérique du Lab-
oratoire de Mécanique des Fluides de l’Ecole Centrale de Nantes.

Je tiens tout d’abord à remercier Monsieur Gérard DELHOMMEAU, directeur du

Laboratoire, pour m’avoir accueilli au sein du L.M.F., où j’ai pu préparer cette thèse dans
de très bonnes conditions.

Mes remerciements vont ensuite à Monsieur Michael S. TRIANTAFYLLOU, pro-

fesseur au Massachusetts Institute of Technology, pour m’avoir fait l’honneur de rapporter
ce travail de thèse, en dépit de la petite barrière linguistique. Sans ce dernier obstacle, j’y
associe aussi Monsieur Olivier DAUBE, professeur à l’Université d’Evry, et Monsieur Jean-
Pierre FRANC, directeur de recherche au Laboratoire des Ecoulements Géophysiques et
Industriels de Grenoble, pour l’intérêt qu’ils ont porté à ce travail de thèse en tant que
rapporteurs mais aussi pour leur participation au jury.
J’adresse également mes remerciements à Monsieur Marc BUFFAT, professeur à Uni-
versité Claude Bernard Lyon 1, pour avoir présidé le jury de thèse et à Monsieur Jean
PIQUET, professeur à l’Ecole Centrale de Nantes, pour sa participation au jury, mais
aussi pour m’avoir accueilli en tant qu’extérieur dans l’option Modélisation Numérique
du DEA, préliminaire à ce travail.
Bien entendu, au-delà de sa participation au jury, je tiens à exprimer mes remerciements
et ma sincère reconnaissance à Michel VISONNEAU pour avoir dirigé cette thèse. L’-
expérience qu’il a pu me faire partager, les compétences qu’il m’a permis d’acquérir, le
soutien constant et la confiance qu’il m’a accordés tout au long de ce travail, ont été pour
moi de grands atouts pour avancer efficacement.

Vous aurez compris que le mouvement triennal de cette symphonie numérique dont je
suis l’humble auteur a été orchestré par une main de maı̂tre ! Pour les accords, je tiens
évidemment à y associer tous les autres membres de l’Equipe Modélisation Numérique,
compositeurs et interprètes de la partition ISIS. Leur disponibilité a permis de combler
”fortissimo” mes lacunes, notamment informatiques.
J’en appelle donc à : Gan Bo Deng, pour ces commandes magiques ”à la Mandrake”, capa-
bles de transformer une machine récalcitrante en docile instrument de travail, Emmanuel
Guilmineau qui a toujours eu du ressort aussi bien pour les maillages tordus que pour des
commandes LATEX retorts et Patrick Queutey, pour sa virtuosité dans la manipulation des
make, sed ou autres awk mais aussi pour m’avoir fait partager ses compétences aussi bien
en logiciels qu’en surface libres.
Sans oublier les ex-thésards : Régis Duvigneau, expert en forme génétiquement modifiée
et en contrôle de jets synthétiques, pour m’avoir laissé celui de la chaise réglable ce qui
m’a permis, par ce supplément de confort, de soulager mes cervicales, et Alexander Hay,
”self-coherent Raffaggloisator”, grand maı̂tre de l’erreur (et non pas dans l’erreur), pour
qui le nombre de cellules gagnées par la mise en place de ses techniques d’adaptation locale
n’a d’égal que celui de ses blagues pas très raffinées sur l’agglomération tourangelle...
Et les nouveaux doctorants : Oussama Chikhaoui, pour son indulgence à l’égard de mes
calculs parasites sur sa machine, et Davy Dauby, pour sa patience infaillible envers des
simulations cavitantes, disons à convergence difficile.

J’ai aussi une pensée pour tous les autres membres du Laboratoire, notamment les
doctorants, avec lesquels j’ai passé de bons moments.

Au cours de ce travail, j’ai été amené à comparer et valider les simulations effectuées
avec des données expérimentales et numériques. Je remercie tous ceux qui m’ont aidé dans
cette tâche, en particulier Yves-Marie Scolan pour avoir mis à ma disposition ses résul-
tats concernant les calculs d’impacts mais aussi Jean-Baptiste Leroux et Jacques-André
Astolfi pour m’avoir fourni leurs données expérimentales sur un profil cavitant.

Durant ces trois années de thèse, j’ai aussi exercé en tant que moniteur des activités
d’enseignements au sein du département Mécanique des Fluides et Energétique de l’ECN.
A ce sujet, je tiens à remercier Jean-François Hétet, directeur de ce département d’en-
seignement, Jean-François Sini, responsable du Tronc Commun de Mécanique des fluides,
mais aussi tous ceux qui ont œuvré dans le Tronc Commun durant cette période (Isabelle
Calmet, Pierre Ferrant, Lionel Gentaz, Christian Jacquot, Gilbert Le Rouzic), qui m’ont
chaleureusement accueilli et m’ont donné toutes les clés nécessaires pour mener à bien ma
mission. Je n’oublie pas non plus le grand Félicien Bonnefoy, co-moniteur, toujours prêt à
s’interroger sur quelque problème que ce soit, et aussi Christophe Josset pour nous avoir
fait partager son expérience de moniteur. Merci aussi à Guy Capdeville d’avoir accepté la
”lourde” tâche de tuteur durant mes trois années de monitorat.
Mais que serait un enseignant sans élèves ? Merci donc à tous ceux que j’ai eu le plaisir
d’avoir en charge et qui m’ont permis d’acquérir une indispensable et riche expérience.

Je remercie aussi la société Aéroforme, Sophie Barré et Jean-Michel Kobus, qui m’ont
permis, lors de mon stage de 2ieme année de l’ENS Cachan de suivre le cours de la Loire
et les traces de M. Graslin pour débarquer à Nantes et ainsi découvrir le Laboratoire de
Mécanique des Fluides de l’ECN.

A la réflexion, le chemin parcouru est finalement assez non-linéaire, tout comme les
équations de Navier-Stokes ! Et même si mon prénom, anacycle du symbole grec le plus
utilisé en Mécanique des Fluides, pouvait me prédestiner à cette discipline, il me semble
nécessaire d’élargir ma requête, peut-être simplement pour illustrer ce propos.
C’est ainsi que je souhaite rendre hommage aux professeurs que j’ai rencontrés tout au long
du mon parcours scolaire, qui ont supporté toutes mes questions et mes interrogations, et
qui m’ont permis de gravir petit à petit les échelons de la connaissance et du savoir. Je n’en
citerai qu’un seul, Christophe Devulder, pour m’avoir fait découvrir à sa façon l’Univers
des mathématiques en Math-Sup, mais aussi pour m’avoir prêté en début de thèse un livre
d’algèbre faisant référence aux quaternions. J’ai ainsi pu, tel Champolion, commencer à
déchiffrer ces nouveaux hiéroglyphes ! Sans quitter les quaternions, je remercie au passage
Monsieur Guiziou pour avoir mis à disposition en ligne sur Internet un cours qui m’a été
d’une grande utilité.
Ensuite, et malgré leur parfaite non-contribution à ce travail de thèse, mais qui comptent
parmi les ”hasards” du chemin de la vie, je tiens à citer ceux qui ont, au fil de l’eau et du
temps, embarqué comme coéquipiers dans des parcours atypiques. Tout d’abord, Bruno
Abrioux, pour les moments exceptionnels que l’on a pu partager et sans qui l’itinéraire
sportif n’aurait certainement pas pris cette ampleur, mais aussi la paire Frédéric Cruchet /
Eddy Trotin, notamment pour avoir écrit et signé cette belle épopée du quatre de couple à
Mâcon à la ligne d’eau 1. Mais je n’oublie pas non plus ceux qui, durant toutes ces années
ont su inculquer l’ambiance unique ”des rameurs en cuissard noir et en maillot orange”
digne des plus grands Monty Python, Jean-Philippe Blot, Charles Rimbault, Vincent
Savoie et David Serre, et toutes celles et ceux qui se sont greffés à cette aventure humaine
et sportive. Je remercie aussi Pascal Kijowski pour avoir accepté le rôle de tribord dans
le jeu du résultat au minimum d’entraı̂nement. Temporellement plus proche puisque con-
temporain à cette thèse, et sous les couleurs de l’ECN, je tiens à féliciter Bénédicte Juhel,
Véréna Langlois-Berthelot et Thomas Baile pour le travail accompli et le challenge réussi
du quatre du couple, réitéré avec ce dernier en deux sans barreur pour un dernier champi-
onnat universitaire. Je tiens à exprimer ici ma reconnaissance à tous les bénévoles de mon
club, le COTS, pour tout le travail effectué et la confiance accordée à chaque nouveau
challenge entrepris, et sans qui les médailles auraient sans aucun doute été en chocolat. Je
ne les citerai point, car ils ne font cela ni pour le prestige ni pour la notoriété, mais simple-
ment par goût pour un sport et ses valeurs non polluées par la surmédiatisation et l’argent.

De manière plus anecdotique et plus légère, je remercie les développeurs de Nedit

pour m’avoir évité d’encombrer ma mémoire des commandes du non moins formidable
outil Emacs, mais dont la complexité et le caractère ”intuitif” dépassent mes capacités
cognitives, Nicolas Hulot pour ses extraordinaires émissions spécialement sur le monde
aquatique, source d’inspiration du chapitre 15 et aussi Hubert Reeves, notamment pour
m’avoir fait découvrir dans Malicorne, la citation de Démocrite que vous trouverez ci-
après. Je remercie aussi Pascal Beillevaire, maı̂tre fromager sur la place de Nantes, et
toute son équipe, qui jour après jour, œuvrent sans le savoir pour la recherche française :
car même si les moyens accordés à la recherche sont moins importants qu’Outre-Atlantique
par exemple, il y a ici encore des compensations, entre autres gastronomiques, qui n’ont
pas de prix.

Merci aussi à Christophe et Nathalie Lamarque, notamment pour m’avoir facilité le

travail de relecture, et à tous ceux qui m’ont supporté pendant ce travail.

Même si ce mémoire est le fruit d’un travail, d’une implication et d’une volonté per-
sonnels, je terminerai par dédier celui-ci à mes parents, qui m’ont toujours accompagné
et soutenu, et sans qui je ne serai assurément pas parvenu jusqu’ici.
”Tout arrive par hasard et par nécessité”
Démocrite
Table des matières

I Méthodes numériques du solveur ISIS 5

1 Des lois de conservation aux équations de Navier-Stokes 7
1.1 Examen du point de vue adopté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Dérivation selon un champ de vitesse quelconque . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Formulation Volumes-Finis des équations de Navier-Stokes . . . . . . . . . 9
1.4 Evaluation des intégrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1 Intégrales de volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.2 Intégrales de surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 Résolution numérique des équations de Navier-Stokes 11

2.1 Equations de Navier-Stokes en moyenne de Reynolds . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Discrétisation des équations de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Reconstruction sur les faces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1 Reconstruction centrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2 Reconstruction décentrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 Calcul des gradients sur une cellule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1 Méthode des moindres carrés pondérée par les distances . . . . . . . 21
2.4.2 Méthode de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5 Algorithme de couplage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5.1 Equation de pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5.2 Algorithme de résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6 Résolution des systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7 Calculs avec surface libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3 Modélisation de la turbulence 29
3.1 Modèles à viscosité turbulente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.1 Modèle de Spalart Allmaras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.1.2 Modèle k − ω de Wilcox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1.3 Modèle k − ω SST de Menter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Fermeture au second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4 Méthodes adaptatives 37
4.1 Technique d’adaptation locale de maillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1.1 Calculs stationnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.1.2 Calculs instationnaires multi-phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

i
 4.2 Loi de pas de temps adaptative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

5 Le calcul des métriques 41

5.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2 Examen des quantités relatives aux faces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2.2 Calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.3 Examen des quantités relatives aux cellules . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3.1 Calcul du volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3.2 Calcul du centre de la cellule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.4 Synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

II Interaction écoulement-mouvement 53
6 Introduction 55
6.1 La notion de corps dans le solveur Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.1.2 Les différentes catégories de corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.2 Intégration des corps en mouvement dans ISIS . . . . . . . . . . . . . . . 56

7 La résolution du Principe Fondamental de la Dynamique 59

7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2 Le paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.1 Examen du cadre d’étude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.2 Définition des répères et des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.3 Mise en équation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.3.1 Equations issues du PFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.3.2 Le système à résoudre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.4 La résolution du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.4.1 Discrétisation temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.4.2 Les données d’entrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.5 Validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.5.1 Cas des corps solides indéformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.5.2 Cas des corps déformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

8 Les stratégies de remaillage 79

8.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.2 Repositionnement par mouvement en bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.3 Technique de remaillage par analogie aux ressorts . . . . . . . . . . . . . . 80
8.3.1 Les ressorts linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.3.2 Les ressorts de torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.3.3 Synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.4 Technique de remaillage par pondération analytique . . . . . . . . . . . . . 90
8.4.1 Cas des mouvements en bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.4.2 Cas des cinématiques de poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

ii
 8.4.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.5 Choix des méthodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.5.1 Décomposition du quaternion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

9 Le calcul des flux de vitesse de déplacement 101

9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.2 Gestion des déformations du maillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.3 Gestion des déplacements en bloc du maillage . . . . . . . . . . . . . . . . 105
9.4 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

10 Le couplage écoulement-mouvement 107

10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
10.1.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
10.1.2 Présentation du cas test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
10.2 Couplage faible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
10.2.1 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
10.2.2 Mise en évidence des instabilités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
10.2.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
10.3 Couplage non-linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
10.3.1 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
10.3.2 Retour sur les instabilités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
10.3.3 Origine des instabilités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10.3.4 Traitement particulier des équations issues du PFD . . . . . . . . . 113
10.4 Synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
10.5 Exemple : Cylindre en mouvement accéléré . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
10.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
10.5.2 Corps en accélération imposée : mise en évidence du terme de masse ajoutée118
10.5.3 Corps en chute libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

11 Mouvement et calculs avec surface libre 121

11.1 Hydrostatique sur maillage mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
11.1.1 Description du cas-test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
11.1.2 Etude du cas ”idéal” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
11.1.3 Etude du cas ”réel” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
11.2 Comportement numérique au niveau de l’interface . . . . . . . . . . . . . . 134
11.2.1 Mise en évidence du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11.2.2 Examen des méthodes numériques en multi-phase . . . . . . . . . . 139
11.2.3 La formulation normalisée par ρ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
11.2.4 La formulation à équation de continuité normalisée . . . . . . . . . 144
11.2.5 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

III Applications 149

12 Mouvement d’une caisse soumise à une houle générée par un batteur 151
12.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

iii
 12.1.1 Résultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
12.1.2 Synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

13 Impact d’un corps prismatique sur une surface libre 161

13.1 Présentation du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
13.2 Etude des cas symétriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
13.2.1 Présentation des simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
13.2.2 Etude de la cinématique et des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
13.2.3 Etude du pic de pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
13.2.4 Etude de la surface libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
13.2.5 Comparaison Loi adaptative — Loi analytique imposée . . . . . . . 169
13.3 Etude des cas asymétriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
13.3.1 Présentation des simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
13.3.2 Résultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
13.4 Synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

14 Ecoulement autour d’une palette d’aviron 183

14.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
14.2 Dispositif expérimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
14.3 Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
14.4 Résultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
14.5 Conclusion et perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

15 Etude d’un corps déformable - applications à l’étude de la fonction locomotrice des po

15.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
15.1.1 Du solveur Navier-Stokes à la nage des poissons . . . . . . . . . . . 193
15.1.2 De l’observation à la simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
15.2 Analyse de la cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
15.2.1 Les lois d’entrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
15.2.2 Les données scientifiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
15.2.3 Etude en régime périodique : définition de la loi d’avance . . . . . . 200
15.2.4 Etude d’un régime transitoire : définition de la loi en virage . . . . 201
15.3 Un premier exemple : un poisson ”exotique” à locomotion carangiforme . . 202
15.3.1 Définition de la géométrie et de la loi de déformation . . . . . . . . 202
15.3.2 Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
15.4 Simulation du robot anguille ROBEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
15.4.1 Définition de la géométrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
15.4.2 Définition des maillages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
15.4.3 Méthodes utilisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
15.4.4 Paramètres d’entrée des lois de déformation . . . . . . . . . . . . . 208
15.5 Résultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
15.5.1 Régime d’avance périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
15.5.2 Trajectoires issues de la loi de virage . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
15.6 Bilan et Perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

iv
IV Modélisation numérique de la cavitation 217
16 Etude du phénomène physique 219
16.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
16.1.1 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
16.2 Types de cavitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
16.3 Le paramètre de cavitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
16.4 La cavitation de profil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
16.4.1 Apparition de la cavitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
16.4.2 Comportement global d’un profil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
16.4.3 Cavitation à faible incidence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
16.4.4 Cavitation à incidence moyenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
16.4.5 Supercavitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

17 Modélisation des écoulements cavitants 231

17.1 Du problème multi-phases à l’approche mono-fluide . . . . . . . . . . . . . 231
17.1.1 Conservation de la masse et équation de production-transport des volumes de phases2
17.1.2 Représentation monofluide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
17.1.3 Bilan : le système d’équation à résoudre . . . . . . . . . . . . . . . 233
17.2 Compressibilité du mélange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
17.3 Lois barotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
17.4 Equation de production-transport de αl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
17.4.1 Modèle de Kunz et al [57] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
17.4.2 Modèle de Shin [90] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
17.4.3 Modèle de Singhal et al [91] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
17.4.4 Modèle de Hosangadi et al [48] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
17.4.5 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
17.5 Modèles basés sur la dynamique des bulles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
17.5.1 L’équation de Rayleigh-Plesset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
17.5.2 Quelques modèles basés sur l’équation de Rayleigh-Plesset . . . . . 240
17.6 Choix du modèle de cavitation et des méthodes numériques . . . . . . . . . 242
17.6.1 Extension naturelle à un modèle de production-destruction . . . . . 242
17.6.2 Implémentation du modèle : modifications induites . . . . . . . . . 242
17.6.3 Choix du modèle : termes de production-destruction . . . . . . . . . 243

18 Application du modèle numérique 245

18.1 Description de la configuration étudiée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
18.2 Etude de l’écoulement subcavitant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
18.2.1 Portance et traı̂née . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
18.2.2 Analyse de l’écoulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
18.3 Etude de l’écoulement cavitant : σ = 1.41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
18.3.1 Mise en évidence des problèmes numériques . . . . . . . . . . . . . 248
18.3.2 Comparaison avec l’expérience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
18.3.3 Influence de divers paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
18.3.4 Essais et modifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

v
19 Bilan et perspectives 261

A Les métriques 269

A.1 Démonstration de la non-existence de F pour les faces quadrangles non-planes269
A.1.1 Cas d’une description bilinéaire de la face . . . . . . . . . . . . . . 269
A.1.2 Cas d’un découpage de la face en 2 triangles . . . . . . . . . . . . . 272
A.1.3 Cas d’un découpage de la face en 4 triangles . . . . . . . . . . . . . 273
A.1.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
A.2 Calcul du centre F d’une face à 4 nœuds par projection (solution non-retenue)274
A.3 Solution retenue pour le calcul du centre F d’une face à 4 nœuds . . . . . 277
A.4 Contribution d’une face triangle au calcul exact du centre de cellule . . . . 278
A.5 Contribution d’une face quadrangle bilinéaire pour le calcul d’un volume . 279

B Mise en évidence des configurations singulières dans une résolution générale tridimens
B.0.1 Le Principe Fondamental de la Dynamique (P.F.D.) . . . . . . . . . 282
B.0.2 Choix des bases de projection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
B.0.3 Le système à résoudre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282

C Les équations du PFD 285

C.1 Démonstration de la forme obtenue pour l’équation en résultante . . . . . . 285
C.2 Démonstration de la forme obtenue pour l’équation en moment . . . . . . . 286

D Les quaternions 291

D.1 Un peu d’Histoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
D.2 L’algèbre des quaternions H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
D.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
D.2.2 Opérations dans l’algèbre des quaternions H . . . . . . . . . . . . 292
D.2.3 L’ensemble P des quaternions purs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
D.2.4 L’ensemble S des quaternions de norme 1 . . . . . . . . . . . . . . 293
D.2.5 La dérivation temporelle d’un quaternion . . . . . . . . . . . . . . 295
D.2.6 Représentation matricielle de (e, i, j, k) . . . . . . . . . . . . . . . 295
D.3 Relation entre rotation instantanée et quaternions . . . . . . . . . . . . . . 296
D.3.1 Relation entre Q et Ω0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
D.3.2 Relation entre Q et ΩS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

E Composition des rotations 299

E.1 Rotation, matrices de passage et changement de base . . . . . . . . . . . . 299
E.1.1 Matrices de passage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
E.1.2 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
E.1.3 Expression des vecteurs images de R 0→1 . . . . . . . . . . . . . . . 300
E.2 Composition de rotations successives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
E.2.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
E.2.2 Expression en terme de matrices de passage . . . . . . . . . . . . . 301
E.2.3 Expression en terme de quaternions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

vi
F Mise en place des ressorts de torsion 305
F.1 Analyse d’un triangle de torsion quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
F.1.1 La cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
F.1.2 L’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
F.2 Problème 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
F.3 Problème 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

G Gradients et reconstructions centrées 311

G.1 Problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
G.2 Point de départ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
G.3 Quantité sur la face . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
G.3.1 Cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
G.3.2 Absence de discontinuités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
G.4 Gradient de la quantité sur la face . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
G.4.1 Cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
G.4.2 Absence de discontinuités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
G.5 Discontinuité de type hydrostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
G.5.1 Quantité sur la face . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
G.5.2 Gradient de la quantité sur la face . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319

vii
viii
Table des figures

2.1 Reconstruction sur une face . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.2 Variation de Q dans la direction de l’écoulement . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Critères de monotonie en variables normalisées . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4 Définition du point imaginaire U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5 Schéma GDS en variables normalisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Cellule C0 et son voisinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7 Schéma IGDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4.1 Raffinements d’un triangle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4.2 Raffinement isotrope d’un hexaèdre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3 Exemples d’agglomération de cellules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.4 Schéma de la procédure : Cas instationnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5.1 Description bilinéaire d’une face quadrangle . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

5.2 Découpage d’une face à n nœuds, n>4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3 Paramétrisation d’une face à 3 nœuds pour le calcul du centre de cellule . . 48
5.4 Schématisation d’une cellule 2D étirée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.5 Mise en évidence des non-orthogonalités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

7.1 Mise en évidence de la déformation du corps . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

7.2 Décomposition Déformation-Déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.3 Simulation du lancé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.4 Mouvement de spirale descendante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.5 Comparaison des trajectoires pour 20 et 320 itérations par tour . . . . . . 68
7.6 Mis en évidence du comportement asymptotique de l’erreur . . . . . . . . 69
7.7 Tests donnant les mêmes résultats concernant l’orientation du solide . . . 70
7.8 Conditions initiales concernant l’étude du mouvement de Poinsot . . . . . 71
7.9 Visualisation 3D d’un mouvement de Poinsot . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.10 Trajectoire de l’axe Gz1 du cylindre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.11 Evolution temporelle des composantes du quaternion . . . . . . . . . . . . 73
7.12 Mise en évidence du comportement asymptotique de l’erreur . . . . . . . . 73
7.13 Géométrie de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.14 Mise en évidence de la conservation de la quantité de mouvement . . . . . 75
7.15 Mise en évidence de la conservation du moment cinétique . . . . . . . . . . 76
7.16 Description du test pour un corps déformable . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.17 Evolution de la vitesse angulaire et du rayon en fonction du temps . . . . . 77

ix
8.1 Définition d’un segment (ij) — Analogie avec un ressort linéaire . . . . . . 81
8.2 Mise en évidence des ressorts linéaires fictifs ajoutés . . . . . . . . . . . . . 85
8.3 Mise en évidence des cellules fictives dans le cas d’un plan de symétrie mobile 86
8.4 Cas test pour la déformation de maillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.5 Maillages déformés obtenus uniquement avec les ressorts de compression . . 87
8.6 Association des ressorts de compression et de torsion pour une cellule 2D . 88
8.7 Triangles de torsion pour une cellule tétraédrique . . . . . . . . . . . . . . 88
8.8 Triangles de torsion pour une cellule cubique . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.9 Maillages déformés obtenus en ajoutant les ressorts de torsion . . . . . . . 89
8.10 Exemple de remaillage par ressort sur un cas 3D . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.11 Evolution du coefficient de pondération suivant la proximité du corps déplacé 91
8.12 Remaillage par pondération pour différents angles de rotation . . . . . . . 91
8.13 Amélioration apportée par la modification du coefficient kp en 3D . . . . . 92
8.14 Définition de la ligne neutre de la poutre ”virtuelle” . . . . . . . . . . . . . 93
8.15 Représentation de la technique de pondération pour les poutres . . . . . . 94
8.16 Définition de l’angle de rotation θF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.17 Mise en évidence de la rotation θF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.18 Procédure de lissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.19 Comparaison des maillages obtenus pour une même déformation du corps . 96
8.20 Maillage 2D pour une déformation de grande amplitude . . . . . . . . . . . 97
8.21 Maillage 3D pour une déformation de grande amplitude . . . . . . . . . . . 97
8.22 Caractérisation des d.d.l. par rapport à l’invariance maillage / surface libre 99

9.1 Exemple d’une cellule 2D à 4 nœuds se déformant au cours du temps . . . 102

9.2 Exemple d’un volume balayé par une face à 4 nœuds entre t et t’ . . . . . 104

10.1 Schématisation du couplage écoulement-mouvement . . . . . . . . . . . . . 107

10.2 Schématisation de la discrétisation temporelle pour le couplage faible . . . 109
10.3 Cinématique du mouvement vertical pour un cylindre de densité égale à 10 : mise en évidence
10.4 Cinématique du mouvement vertical du cylindre : mise en évidence des instabilités pour le sch
10.5 Schématisation de la discrétisation temporelle à l’ordre 2 pour le couplage non-linéaire111
10.7 Mouvement vertical du cylindre : mise en évidence du couplage non-linéaire stable pour une d
10.8 Instabilités non-linéaires pour des densités inférieures à 0.2 . . . . . . . . . 112
10.9 Convergence du résidu PFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
10.10Influence de la masse ajoutée sur le nombre d’itérations non-linéaires . . . 115
10.11Exemple de courbe de convergence des résidus PFD pour un corps déformable115
10.6 Algorithme du couplage non-linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
10.12Champ de pression à t = 0+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

11.1 Mise en évidence du mouvement du maillage . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

11.2 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
11.3 Pression réelle et pression exacte discrétisée . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
11.4 Visualisation de la configuration de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
11.5 Evolution de la fonction de présence au point C . . . . . . . . . . . . . . . 127
11.6 Evolution de la fonction de présence sur la face F b . . . . . . . . . . . . . 127
11.7 Visualisation de la fonction de présence (Ud < 0) . . . . . . . . . . . . . . . 128

x
11.8 Equilibre hydrostatique au niveau de la cellule . . . . . . . . . . . . . . . . 129
11.9 Evolution de la pression en C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
11.10Ecart entre la pression calculée P et la pression discrétisée exacte P en C . 130
11.11Evolution de la dérivée temporelle selon Ud de la pression calculée en C . . 130
11.12Mise en évidence des différents maillages étudiés . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.13Erreur sur la pression PC lors de la traversée de la surface libre . . . . . . . 131
11.14Courbe de convergence en maillage sur PC au passage de la surface libre . 132
11.15Erreur Max entre la pression exacte discrétisée et la pression exacte . . . . 133
11.16Configuration testée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11.17Cinématique imposée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11.18Configuration numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
11.19Vue globale de l’effort fluide Fz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
11.20Influence de la surface libre lors de la chute dans l’air . . . . . . . . . . . . 136
11.21Influence du schéma de discrétisation de la fonction de présence . . . . . . 137
11.22Diffusion de la surface libre avant l’impact . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
11.23Influence du rapport des masses volumiques eau/air . . . . . . . . . . . . . 138
11.24Evolution de la surface libre durant l’impact (schéma IGDS) . . . . . . . . 138
11.25Evolution de l’effort Fz s’exerçant sur le corps . . . . . . . . . . . . . . . . 142
11.26Développement d’une instabilité avec la formulation normalisée par rho . . 143
11.27Déstabilisation de la surface libre par un courant d’air . . . . . . . . . . . . 143
11.28Mise en évidence des instabilités pour le cas Barrage-Obstacle . . . . . . . 144
11.29Evolution de l’effort Fz pour la formulation EQC normalisée . . . . . . . . 145
11.30Comparaison avec la formulation classique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

12.1 Présentation du cas-test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

12.2 Vue globale du maillage M1C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
12.3 Maillage M1C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
12.4 Maillage M2C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
12.5 Maillage M3C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
12.6 Forme et maillage autour du batteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
12.7 Mouvement du batteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
12.8 Propagation du paquet de vagues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
12.9 Mouvement de la caisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
12.10Mouvement de la caisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

13.1 Configuration expérimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

13.2 Configuration numérique de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
13.3 Vues des maillages à t = 0 s pour NGen = 0, . . . , 5 . . . . . . . . . . . . . . 164
13.4 Zone de transition Isotrope −→ Directionnel pour NGen = 4 . . . . . . . . 165
13.5 Accélération verticale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
13.6 Evolution temporelle de la position du pic de pression . . . . . . . . . . . . 167
13.7 Evolution temporelle de l’intensité du pic de pression . . . . . . . . . . . . 169
13.8 Comparaison des lois en temps imposée et adaptative . . . . . . . . . . . . 170
13.9 Maillages et surfaces libres en différents instants (1) . . . . . . . . . . . . . 171
13.10Maillages et surfaces libres en différents instants (2) . . . . . . . . . . . . . 172

xi
13.11Maillages et surfaces libres en différents instants (3) . . . . . . . . . . . . . 173
13.12Influence de NGen sur la définition de la surface libre . . . . . . . . . . . . 174
13.13Configuration numérique sans raffinement automatique . . . . . . . . . . . 175
13.14Cas AsymLight : accélération suivant l’axe Y . . . . . . . . . . . . . . . . 176
13.15Cas AsymLight : accélération angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
13.16Cas AsymMedium : accélération suivant l’axe Y . . . . . . . . . . . . . . . 177
13.17Cas AsymMedium : accélération angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
13.18Evolution de la vitesse suivant Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
13.19Evolution de l’angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
13.20Influence de la masse du corps sur la dynamique de l’impact . . . . . . . . 179
13.21Evolution de la surface libre : cas AsymLight . . . . . . . . . . . . . . . . 180
13.22Visualisation du raffinement de maillage (NGen = 3) . . . . . . . . . . . . . 181

14.1 Dispositif expérimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

14.2 Schéma du montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
14.3 Configuration expérimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
14.4 Maillage de surface de la palette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
14.5 Comparaison Expérience-Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
14.6 Vue de dessus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
14.7 Visualisation 3D de la surface libre [1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
14.8 Visualisation 3D de la surface libre [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

15.1 Visualisation de la loi d’avance dans le repère de déformation . . . . . . . . 201

15.2 Visualisation des deux phases transitoires de la loi en virage . . . . . . . . 201
15.3 Définition de la forme d’Exofish, le poisson exotique . . . . . . . . . . . . . 202
15.4 Déformation de la ligne neutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
15.5 Vue globale du maillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
15.6 Trajectoire de la tête (loi AvC2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
15.7 Champ de pression autour du corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
15.8 Définition de l’enveloppe du robot-anguille . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
15.9 Vue globale de l’enveloppe du robot-anguille . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
15.10Vue d’ensemble du domaine de calcul (maillage M65e3) . . . . . . . . . . . 207
15.11Schématisation du mouvement d’avance périodique . . . . . . . . . . . . . 209
15.12Evolution temporelle de l’angle de tête . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
15.13Evolution temporelle de la vitesse longitudinale . . . . . . . . . . . . . . . 209
15.14Vitesse transversale versus vitesse longitudinale . . . . . . . . . . . . . . . 210
15.15Evolution temporelle des efforts s’exerçant sur le corps . . . . . . . . . . . 210
15.16Evolution de la vitesse longitudinale suivant les modèles de turbulence (modélisation loi de pa
15.17Evolution de la vitesse longitudinale suivant les modèles de turbulence (modélisation proche p
15.18Trajectoire de la tête suivant les lois de déformation . . . . . . . . . . . . . 213
15.19Evolution temporelle de la vitesse de tête suivant les lois de déformation . 214
15.20Evolution du champ de pression en z=0 (loi Vir2) . . . . . . . . . . . . . . 214
15.21Vue 3D du champ de pression sur le corps à t = 2, 5 s (loi Vir2) . . . . . . 215

16.1 Diagramme de phase P,T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

16.2 Tension de vapeur de l’eau en fonction de la température (extrait de [58]) . 220

xii
16.3 Cavitation à bulles séparées (extrait de [34]) . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
16.4 Poche attachée sur un hydrofoil avec lâchés de vapeur (extrait de [1]) . . . 223
16.5 Cavitation de sillage (extrait de [34]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
16.6 Cavitation de tourbillon d’extrémité sur une pale d’hélice (extrait de [1]) . 224
16.7 Cavitation de profil : situations possibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
16.8 Cpmin et Cz en fonction de l’incidence (extrait de [58]) . . . . . . . . . . . . 227
16.9 Poche de cavitation avec lâcher de vapeur sur un profil (extrait de [1]) . . . 229

17.1 Vitesse du son dans un mélange diphasique eau-vapeur . . . . . . . . . . . 234

17.2 Allure d’une loi barotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

18.1 Carte de cavitation NACA66(MOD)-312, Re = 0.8 106 . . . . . . . . . . . 246

18.2 Vue approchée du maillage adapté à une loi de paroi (11000 cellules) . . . 246
18.3 Coefficient de pression en subcavitant - maillage proche paroi . . . . . . . . 247
18.4 Pression partie avant - zone susceptible de caviter . . . . . . . . . . . . . . 248
18.5 Effort de portance - Simulation instationnaire (∆t = 0.0001 s) . . . . . . . 249
18.6 Recirculation et jet rentrant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
18.7 Résidus Pression et Vitesse - Cas cavitant et non cavitant . . . . . . . . . 250
18.8 ”Accidents” de convergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
18.9 Quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
18.10Nombre de Mach et nombre de Mach turbulent . . . . . . . . . . . . . . . 252
18.11Poche - Visualisation de la masse volumique . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
18.12Coefficient de pression : calculs/expérience . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
18.13Résidu de vitesse : influence du rapport ρl /ρv . . . . . . . . . . . . . . . . 254
18.14Poche : ρl /ρv = 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
18.15Poche : ρl /ρv = 1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
18.16Coefficient de pression : ρl /ρv = 1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
18.17Poche : CP rod = CDest = 0.0002 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
18.18Résidu : influence des coefficients de production-destruction . . . . . . . . 256
18.19Effort de portance : σ = 1.25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
18.20Mise en évidence du jet rentrant σ = 1.25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
18.21Coefficient de pression pariétale : σ = 1.81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
18.22Coefficient de pression : influence de la modélisation de la turbulence . . . 258
18.23Viscosité turbulente : σ = 1.41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

19.1 Correction de ρ et P (extrait de [88]) : effet sur les résidus . . . . . . . . . 262

A.1 Description bilinéaire d’une face quadrangle . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

A.2 Description d’une face quadrangle quelconque en 2 triangles . . . . . . . . 272
A.3 Description d’une face quadrangle quelconque en 4 triangles . . . . . . . . 273
A.4 Projection de la face . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
A.5 Calcul des coordonnées du point F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

B.1 Paramétrage de l’orientation du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281

D.1 Tableau récapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

xiii
E.1 1/4 de tour d’axes successifs x, y et z par rapport à la base B0 . . . . . . . 304
E.2 1/4 de tour d’axes successifs x, y et z par rapport aux bases courantes . . 304

F.1 Mouvement et déformation du traingle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

G.1 Chemin d’intégration pour la méthode de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . 312

G.2 Données interfaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

xiv
Liste des tableaux

2.1 Reconstruction par le schéma GDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

7.1 Evolution de l’erreur en fonction du nombre d’itérations par tour . . . . . . 68

7.2 Valeur des composantes q1 et q2 en fonction du nombre N d’itérations par période 73

10.1 Résultats à t = 0+ pour le cylindre à accélération imposée . . . . . . . . . 119

11.1 Erreur Max. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

13.1 Paramètres des différentes simulations réalisées . . . . . . . . . . . . . . . . 162

13.2 Informations sur les simulations effectuées pour le cas SymLight . . . . . . 170
13.3 Ecart position α = 0.5 par rapport à la position physique . . . . . . . . . . 177

15.1 Paramètres des lois de déformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

15.2 Paramètres des lois de déformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
15.3 Valeurs de la vitesse longitudinale moyenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

18.1 Portance et traı̂née (exp./calcul) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

D.1 Table de multiplication “colonne × ligne” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

xv
xvi
Introduction

Au regard de l’histoire des sciences, la simulation numérique est une discipline récente.
Alors que les équations de conservation régissant le mouvement des fluides sont connues
depuis quasiment deux siècles, cela ne fait qu’une vingtaine d’années, avec l’essor de l’in-
formatique, que la communauté scientifique a attaqué de front (mais de manière discrète)
les équations de Navier-Stokes. Cela ne veut pas dire que, pendant tout le temps écoulé
depuis les travaux de Messieurs Henri Navier (ingénieur français 1785-1836) et George
Stokes (mathématicien et physicien irlandais 1819-1903), les scientifiques se soient con-
tentés d’admirer cette dérivée particulaire de la vitesse, ce gradient de pression et même
cette divergence du tenseur des contraintes, en se demandant ce qu’ils pourraient bien en
faire sans nos moyens de calcul modernes. Malgré l’obstacle non-linéaire de ces équations,
rendant illusoire la recherche de solution analytique, (mis à part quelques problèmes bien
particuliers comme les écoulements de Couette ou de Poiseuille), de nombreux travaux ont
été effectués en y apportant des hypothèses simplificatrices (et avec elles leurs domaines
de validité associés). Parmi elles, on peut citer l’approximation de fluide parfait irrota-
tionnel qui permet déjà de comprendre une partie des phénomènes physiques sous-jacents
aux écoulements et d’expliquer grossièrement par exemple le vol des oiseaux, la nage des
poissons ou encore la propagation de la houle, mais qui apporte aussi son lot de résultats
déficients comme le paradoxe de d’Alembert. D’autres approximations, comme celles de la
lubrification (encore appelées équations de Reynolds) ont permis d’obtenir des solutions
analytiques approchées. Ces résultats ont par exemple été très utiles pour comprendre et
utiliser de manière adéquate les paliers hydrodynamiques pour la conception de liaisons
mécaniques sur de grosses machines industrielles.
La mécanique des fluides numérique (communément désignée par l’anglicisme CFD),
adopte un point de vue plus général et se base sur une résolution approchée, obtenue
en discrétisant les équations de Navier-Stokes prises telles quelles (pour les écoulements
réels à fort nombre de Reynolds, c’est bien sûr sans compter la nécessaire modélisation de
la turbulence). Cette approche qui consiste pour les méthodes Volumes-Finis à ”découper”
le problème global en un grand nombre de problèmes plus simples car posés sur des petits
volumes vérifiant seulement en moyenne les équations de Navier-Stokes, est finalement
très cartésienne (même si l’on travaille aujourd’hui sur des maillages non-structurés !).
Toujours est-il que l’évolution des techniques de génération de maillage, le développement
de schémas de discrétisation robustes et précis ainsi que les avancées réalisées dans les
domaines de résolution de grands systèmes linéaires et d’accélération de la convergence
ont abouti à des codes de plus en plus généraux, robustes et fiables. Tout ceci aurait été
vain (voire impossible) sans le développement exceptionnel des moyens de calcul et de
stockage tant dans le domaine des super-calculateurs que des simples PC.

1
Même si on s’étonne d’année en année des progrès technologiques réalisés, les plus puis-
sants calculateurs sont encore bien loin de pouvoir affronter de manière directe la résolution
des équations de Navier-Stokes pour la plupart des écoulements rencontrés dans le milieu
industriel (écoulement autour de véhicules en tout genre,...) ou dans la Nature (écoulement
autour de poissons pour ne citer qu’eux). Bien que réalisées sur des machines parallèles
très puissantes, les simulations actuelles réalisées en simulation directe (D.N.S) sont ex-
trêmement longues et restent limitées à des géométries très simples et à des nombres de
Reynolds assez faibles. Néanmoins, elles seront certainement très utiles pour analyser les
phénomènes physiques et ainsi améliorer les modèles de turbulence. En tout cas, la modéli-
sation de la turbulence reste et restera dans les années à venir une composante majeure de
l’étude des écoulements réels, source d’erreur entre les résultats numériques et la complexe
réalité. Les travaux récents sur la simulation des grandes échelles (modèles LES) devraient
permettre à terme d’avoir à disposition des modèles plus fins (pour un temps de calcul qui
sera beaucoup plus grand mais peut-être compatible avec les moyens de calculs futurs)
et de réduire ainsi cette erreur de modélisation. Cependant, les modèles en moyenne de
Reynolds disponibles actuellement donnent d’ores et déjà de bonnes estimations, même
sur des écoulements assez complexes. Ainsi, toutes ces recherches et ces progrès techniques
ont permis de transformer les codes de calcul en outil utile et de plus en plus utilisé dans
les projets industriels demandant un temps de réponse faible pour une précision acceptable
— (en 2D, un bon PC actuel permet de passer des simulations d’écoulement en moyenne
de Reynolds en quelques heures. Pour les configurations tridimensionnelles, l’utilisation
de machines parallèles permet de limiter les temps de calculs à quelques jours. Dans les
années à venir, l’augmentation de la rapidité de communication des réseaux devrait per-
mettre de démocratiser ce type de calculs). — En mécanique des fluides, ces derniers
sont d’usage courant dans les domaines tels que l’aéronautique, l’automobile ou l’hydro-
dynamique navale. Au cours des projets, ils peuvent évaluer les performances de solutions
constructives, se substituant à des campagnes d’essais expérimentales souvent longues et
coûteuses, voire quelquefois impossibles. Le recours à l’expérimentation est alors restreint
au strict minimum sur des configurations pratiquement finalisées. Outre le coût financier,
l’avantage des simulations numériques est de pouvoir travailler sur les solutions à échelle
réelle. Les calculs étant de plus en plus abordables, il devient même possible d’optimiser
certains paramètres de conception vis-à-vis de critères donnés.

Aujourd’hui, les solveurs Navier-Stokes ont atteint une telle maturité que l’on souhaite
y intégrer de nouveaux phénomènes physiques afin de dépasser le stade de ”simple” souf-
flerie ou bassin de traction numérique. Cela peut conduire à intégrer des phénomènes
physiques plus ou moins ”étrangers” à la mécanique des fluides, conduisant à un cou-
plage interdisciplinaire. Ces disciplines connexes peuvent être très diversifiées : la chimie
pour les écoulements réactifs, la mécanique des structures pour l’étude des interactions
fluide-structure,... , et même la biologie pour le biomimétisme. Les travaux de cette thèse
s’intègrent dans cette thématique générale, qui vise à étendre les possibilités des solveurs
Navier-Stokes existants.

2
On va donc s’intéresser tour à tour à l’ajout de deux phénomènes physiques qui se couplent
et s’imbriquent au solveur Navier-Stokes ISIS développé par l’E.M.N. :
– l’intégration du mouvement de corps solide et déformable à déformation imposée
– la modélisation numérique du phénomène physique de cavitation

Pour cela, on commencera, dans une première partie, à décrire les caractéristiques
du code de calcul ISIS. Base de ce travail de thèse, celui-ci résoud les équations de
Navier-Stokes, exprimées en moyenne de Reynolds, pour des écoulements incompressibles
et turbulents, sous une forme fortement conservative. Il repose sur une méthode Volumes-
Finis généralisée à des maillages non-structurés qui traitent naturellement des volumes
de contrôle de forme quelconque, c’est-à-dire limités par un nombre arbitraire de faces
constituantes. Cela offre la possibilité de simuler des écoulements autour de géométries
complexes. Sur ce point, on s’arrêtera, un chapitre durant, pour examiner en détail le
calcul des différentes métriques nécessaires à la résolution. L’ensemble des variables est
stocké aux centres de volumes de contrôle. Le champ de vitesse est obtenu à partir des
équations de quantité de mouvement et la pression est obtenue à partir de la contrainte
d’incompressibilité transformée en équation de pression. Le couplage vitesse-pression est
assuré par une méthode de type SIMPLE. Les différentes discrétisations et évaluations
sont formellement réalisées avec une précision du second ordre en espace et en temps. Les
calculs avec surface libre sont gérés par une méthode de capture d’interface. Toutes ces
méthodes numériques seront abordées plus en détails au cours de cette première partie. Les
différents modèles de turbulence implémentés seront aussi présentés ainsi que les récents
développements sur l’optimisation et sur les techniques de raffinement/agglomération au-
tomatiques de maillage.

Dans une deuxième partie, on examinera tous les développements spécifiques néces-
saires à l’intégration des mouvements de corps dans un solveur Navier-Stokes. Après un
court chapitre introduisant la notion de corps, le module de résolution du Principe Fonda-
mental de la Dynamique sera détaillé. On s’arrêtera ensuite sur les stratégies de remaillage
mises en place afin d’adapter le maillage aux mouvements du/des corps, puis sur le calcul
des flux de vitesse de déplacement engendrés par le déplacement des faces dans l’espace.
Un chapitre sera aussi consacré à un dernier point essentiel, celui du couplage entre l’é-
coulement et le mouvement. Enfin, une étude approfondie des écoulements multiphases
sur des maillages mobiles clôturera cette partie orientée ”méthode”.

On pourra alors aborder sereinement les applications liées aux corps en mouvement
rassemblées dans la troisième partie de ce mémoire. La première concernera une simula-
tion mettant en jeu deux corps : un batteur en mouvement imposé générant un paquet
de vagues et une caisse flottante en mouvement libre. On étudiera le déplacement de la
caisse, engendré par la propagation de ce champ de vagues, qui sera comparé à des données
expérimentales. La deuxième application s’attachera à étudier la chute et l’impact d’un
corps prismatique sur une surface libre. Deux configurations seront développées : un lâcher
symétrique et un lâcher asymétrique avec une rotation initiale du corps. Dans le premier
cas, on s’attardera sur le pic de pression généré lors de l’impact. On montrera notamment
que celui-ci est bien capturé lorsque l’on utilise une technique de raffinement automatique.

3
Concernant les corps solides, on s’intéressera pour terminer à des écoulements 3D à surface
libre, complexes et fortement instationnaires, autour de palettes d’aviron. Ces simulations
s’appuient sur des expériences réalisées sur le bassin de traction de l’Ecole Centrale de
Nantes il y a quelques années : on aura alors la possibilité de comparer les efforts mesurés
à ceux obtenus par le calcul. Le dernier chapitre de cette partie applicative sera dédié aux
corps déformables. Une étude approfondie sur le biomimétisme aquatique et en partic-
ulier sur la nage des poissons sera présentée. Après un passage en revue bibliographique
des différents travaux réalisés sur ce sujet, les résultats des premiers calculs tridimension-
nels recensés couplant la résolution de l’écoulement par les équations de Navier-Stokes en
moyenne de Reynolds avec le Principe Fondamental de la Dynamique appliqué au corps
à déformation imposée seront exposés.

La dernière partie abordera la modélisation numérique de la cavitation. Pour cela, on

commencera par décrire le phénomène physique, via une étude bibliographique. Ce sera
l’occasion de passer en revue les différentes classes de modèles numériques utilisées par les
numériciens. On en viendra alors au modèle de production-destruction de vapeur utilisé
pour les premiers tests et les modifications apportées dans le solveur Navier-Stokes. On
exposera les problèmes numériques rencontrés lors des premières simulations et la solution
envisagée afin de mener à bien l’étude des écoulements cavitants.

4
 Première partie

Méthodes numériques du solveur

ISIS

5
Chapitre 1

Des lois de conservation aux

équations de Navier-Stokes

Ce chapitre décrit, à partir des lois de conservation, le système d’équations locales puis
intégrées sur un volume V du maillage.

1.1 Examen du point de vue adopté

Ce n’est pas un hasard si la mécanique des fluides a toujours été gouvernée par une
vision eulérienne. Dans la plupart des problèmes étudiés et des expériences réalisées en
mécanique des fluides, on ne s’intéresse qu’à la cinématique des particules qui passent à
un endroit donné sans se préoccuper d’où elles proviennent, ni ce qu’elles deviendront par
la suite. Par exemple, dans une soufflerie ouverte où l’on étudie l’écoulement autour d’un
profil, peu importe que les particules traversant la veine ne soient jamais les mêmes pourvu
que les vitesses de celles-ci en entrée de veine soient toujours identiques. Il n’est pas utile
(on en serait de plus bien incapable) de déterminer une configuration de référence, comme
c’est le cas de son homologue lagrangien. Dans une discrétisation de type Volumes-Finis,
le domaine de calcul va être découpé en petits volumes élémentaires, et les inconnues
vont être attachées à une caractéristique géométrique de ce maillage (noeud, centre de
faces, centre de cellules). De même que le point de vue matériel et particulaire de la
description lagrangienne est naturelle en mécanique du solide, la description eulérienne
s’avère généralement très bien adaptée à la mécanique des fluides, du moins tant que les
corps restent fixes. Cependant, la notion de mouvement de corps va nécessiter d’élargir et
d’étendre cette vision purement eulérienne ”trop immobile” pour ces derniers à un point de
vue, qui, sans être matériel, va posséder son propre champ de vitesse. En effet, lorsque l’on
envisage d’intégrer les mouvements de corps dans un solveur Navier-Stokes, la question du
maillage se pose immédiatement. Les mailles vont devoir ”suivre” et s’adapter aux corps.
Pour cela, les cellules du domaine de calcul vont parcourir leur propre chemin, souvent
intermédaire entre la mobilité du corps et la rigidité d’une description eulérienne. Dans
tous les cas, la notion de dérivation par rapport à un domaine mobile intervient.
Toutes les variables inconnues que nous allons avoir à traı̂ter vont être attachées aux
centres des cellules, ces dernières n’étant pas astreintes à l’immobilité. C’est une vision
eulérienne, dans le sens où l’on se place toujours au même point du maillage sans se

7
CHAPITRE 1. DES LOIS DE CONSERVATION AUX ÉQUATIONS DE
NAVIER-STOKES
préoccuper du mouvement des particules (la cellule n’est pas un domaine matériel), mais
plus générale, car les mailles sont susceptibles de se mouvoir et de se déformer dans l’espace
physique galiléen. Lorsque le maillage est immobile, ce point de vue retrouve son caractère
purement eulérien.
Traiter des cellules qui ont perdu toute attache au repère galiléen n’est évidemment pas
sans conséquence sur les équations de conservation, notamment sur les dérivées tem-
porelles. C’est ce que nous allons voir dans la section suivante.

1.2 Dérivation selon un champ de vitesse quelconque

−
→
Soit Ud un champ de vitesse quelconque et g(− →x , t) une fonction scalaire représentant
une grandeur matérielle exprimée en coordonnées eulériennes.
On définit alors une nouvelle dérivation appelée dérivation par rapport au temps, en
−
→
suivant un point ou un domaine animé du champ de vitesse Ud . Pour simplifier, on parlera
−→
de dérivation temporelle selon le champ de vitesse Ud . On notera cette dérivation par δ/δt
−
→
sans faire apparaı̂tre explicitement le symbole Ud . On a la relation ponctuelle :

δg ∂g −−→ −
→
= + grad(g) · Ud
δt ∂t
−
→
Pour un domaine Dd de frontière ∂Dd animé du champ de vitesse Ud , on montre que :
ZZZ ZZZ ZZ
δ ∂g −
→ →
gdv = dv + g Ud · −
n dS
δt Dd Dd ∂t ∂Dd

Cette relation s’interprète de la façon suivante :

Variation de l’intégrale de g Intégrale de la variation Flux convectif de g à

= +
dans le domaine mobile Dd temporelle de g sur Dd travers la frontière ∂Dd

Rappelons ici le théorème établissant l’expression de la dérivée particulaire d’une intégrale

de volume. Soit Dm un domaine matériel. Sous certaines hypothèses de régularité, on a :
ZZZ ZZZ ZZ
d ∂g → →
−
gdv = dv + g U ·−
n dS (1.1)
dt Dm Dm ∂t ∂Dm

Pour le domaine matériel Dm coı̈ncidant avec Dd à l’instant t, on a alors la relation :

ZZZ ZZZ ZZ −
d δ → − → →
g dv = g dv + g U − Ud · −
n dS (1.2)
dt Dm δt Dd ∂Dd

8
 1.3. FORMULATION VOLUMES-FINIS DES ÉQUATIONS DE NAVIER-STOKES

1.3 Formulation Volumes-Finis des équations de Navier-

Stokes
On se place dans l’hypothèse des écoulements visqueux isothermes. Les équations
de conservation sont donc réduites à la conservation de la masse et de la quantité de
mouvement.
−
→
Considérons un domaine Dd de frontière ∂Dd animé du champ de vitesse Ud et Dm le
domaine matériel coı̈ncidant à l’instant t considéré.

Conservation de la masse : ZZZ

d
ρ dv = 0
dt Dm

Conservation de la quantité de mouvement :

ZZZ ZZZ ZZ
d →
− →
− →
−
ρ U dv = ρ fv dv + T dS
dt Dm Dm Dm

−
→
fv : force volumique (dans notre cas, elle se limitera à la gravité)
→
− → ⇒ → ⇒
−
T : vecteur contrainte T = σ − n , σ : tenseur des contraintes
Relation de comportement (fluide newtonien) :

⇒ 2µ →
−
σ= −(p + div ( U )) I + 2 µ D
3

p : pression
µ : viscosité dynamique
D : tenseur des taux de déformation

Remarque : la conservation de la quantité de mouvement n’a pas besoin d’être exprimée

en moment car celle-ci est équivalente à la symétrie du tenseur des contraintes.

On en déduit alors en utilisant les relations (1.2) :

ZZZ ZZ h−
δ → − → →i
ρ dv + ρ ( U − Ud ) · −
n dS = 0 (1.3)
δt Dd ∂Dd

ZZZ ZZ ZZZ
δ −
→ −h−
→ → − → − →
i −−→
ρ U dv + ρ U ( U − Ud ) · n dS = −grad(p) + ρ−
→
g dv
δt Dd
ZZZ∂Dd Dd
(1.4)
−−→ 2µ →
− −→
+ −grad( div ( U )) + div (2 µ D) dv
Dd 3

9
CHAPITRE 1. DES LOIS DE CONSERVATION AUX ÉQUATIONS DE
NAVIER-STOKES
1.4 Evaluation des intégrales
1.4.1 Intégrales de volumes
La formulation Volumes-Finis nécessite d’évaluer des intégrales de volumes. L’approx-
imation consiste à calculer l’intégrale d’une fonction Q sur un domaine V par le produit
de son volume V avec la valeur de la fonction Q au centre du domaine noté Cc . On montre
que cette approximation est du deuxième ordre dès lors que Cc est situé au barycentre
géométrique du domaine (voir la section 5.3).
Si f (−
→
x , t) et g(−
→
x , t) deux fonctions. Considérons une cellule V de volume V et de centre
Cc . L’approximation Volumes-Finis donne alors :
ZZZ
f gdv ≈ fCc gCc V
V
ZZZ
f fC
dv ≈ c V
V g gCc
De même qu’en 5.3, on montre les mêmes propriétés de précision pour ces approximations,
à savoir qu’elles sont du deuxième ordre si Cc est situé au barycentre géométrique du
domaine.

1.4.2 Intégrales de surfaces

La formulation Volumes-Finis nécessite aussi d’évaluer différents flux à travers les faces
qui se traduisent par des intégrales sur les faces. Toutes les variables étant localisées au
centre des cellules, on reconstruit tout d’abord la quantité au centre de la face (notée
ici Qf ) à partir des valeurs des quantités cellulaires (QL et QR ) de part et d’autre de
la face. On en déduit l’évaluation de l’intégrale sur la face par la relation suivante (voir
section 5.2) : ZZ
−
→ −
→
QdS ≈ Qf Sf
S

10
Chapitre 2

Résolution numérique des équations

de Navier-Stokes

Ce chapitre décrit les méthodes numériques employées dans le code ISIS développé
au sein de l’Equipe Modélisation Numérique (E.M.N.), afin de résoudre les équations
de Navier-Stokes exprimées en moyenne de Reynolds, pour un écoulement incom-
pressible et turbulent. Les méthodologies présentées ici n’ont donc pas été développées
dans le cadre de ce travail de thèse mais ont servi de support aux études suivantes. La
première section établit les équations de travail et les hypothèses qui leurs sont relatives.
Puis, les parties suivantes examineront le traitement et la résolution numérique de ces
équations par la méthode des volumes finis pour des maillages non-structurés constitués
d’éléments de forme arbitraire.

2.1 Equations de Navier-Stokes en moyenne de Reynolds

On considère un écoulement incompressible et isotherme d’un fluide de masse volu-
mique ρ et viscosité dynamique µ. Sous ces hypothèses, en notant Ui les composantes
cartésiennes dans la direction i de la vitesse, fi celles des forces volumiques et p la pres-
sion, l’écoulement est régi par les équations de Navier-Stokes, représentant la conservation
de la quantité de mouvement et de la masse. On écrit les équations sous forme intégrale,
−
→
pour un volume V délimité par la surface S, se déplaçant à la vitesse Ud et ayant −→n pour
vecteur normal unitaire sortant. A partir des équations (1.3) et (1.4), il vient :
Z Z Z Z
δ → −
− → − → →
− → −
− →
ρ Ui dV + ρ Ui ( U − Ud ) · n dS = (τij I j − p I i ) · n dS + ρfi dV (2.1a)
δt V S S V
Z Z
δ → −
− → →
ρ dV + ρ ( U − Ud ) · − n dS = 0 (2.1b)
δt V S
On prend pour convention la sommation des termes correspondant à des indices répétés.
→
−
Le vecteur I k a pour seule composante non nulle et unitaire la composante k. Le terme τij
représente le tenseur des contraintes visqueuses qui s’exprime, pour une fluide newtonien,
par la relation suivante :
∂Ui ∂Uj
τij = 2µSij = µ( + ) (2.2)
∂xj ∂xi

11
CHAPITRE 2. RÉSOLUTION NUMÉRIQUE DES ÉQUATIONS DE
NAVIER-STOKES
L’objet de cette étude est la modélisation numérique d’écoulements turbulents autour
de géométries réalistes en situations réelles. Malgré les progrès récents obtenus grâce à
la simulation directe et la simulation des grandes échelles, ces approches sont encore
inapplicables dans ce contexte, principalement à cause de la puissance de calcul requise
pour modéliser les petites structures tourbillonnaires. Il apparaı̂t donc légitime d’adopter
une approche statistique, dont l’objet est la détermination des champs moyens.
On introduit à cette fin une décomposition de Reynolds, consistant à écrire un champ in-
stantané Φ comme la somme d’un champ moyen Φ, en terme d’espace et de temps, et d’un
champ fluctuant Φ′ . L’application de cette décomposition aux équations de Navier-Stokes
permet d’établir les équations régissant les champs moyens. Cette transformation fait ap-
paraı̂tre un terme supplémentaire −ρu′i u′j , appelé tenseur de Reynolds, provenant des non-
linéarités des équations de Navier-Stokes. Ce terme nécessite l’introduction d’une modéli-
sation pour fermer le système des équations de Navier-Stokes en moyenne de Reynolds.
Dans le cas des fermetures à viscosité turbulente, basées sur l’hypothèse de Boussinesq,
le tenseur de Reynolds est lié au tenseur des taux de déformation du champ moyen de
vitesse selon une analogie avec la relation de Newton (2.2) :

− ρu′i u′j = 2µt Sij − 2ρkδij /3 (2.3)

δij est le symbole de Kronecker. Les termes µt et k représentent le coefficient de viscosité

turbulente et l’énergie cinétique turbulente massique, respectivement. Le traitement de
ces termes sera détaillé dans le chapitre suivant.
Pour la suite, on s’abstient de surligner les champs moyens, pour ne pas alourdir les
notations. Les équations de Navier-Stokes en moyenne de Reynolds, qui seront considérées
dans ce chapitre, prennent finalement la forme :

Z Z Z Z
δ − −
→ → → −
→ → →
−
ρUi dV + ρ Ui ( U − Ud ) · −
n dS = (Tij I j − P I i ) · −
n dS + ρfi dV (2.4a)
δt V S S V

Z Z
δ → −
− → →
ρ dV + ρ ( U − Ud ) · −
n dS = 0 (2.4b)
δt V S

Le tenseur Tij regroupe les contraintes visqueuses et la partie anisotrope du tenseur de

Reynolds, la partie isotrope faisant intervenir k étant incorporée au terme de pression P .
Des équations de transports supplémentaires pourront être considérées pour les quantités
turbulentes et dans le cas de calculs multi-fluides (cf. section 2.7). On s’intéresse, dans la
section suivante, à décrire les techniques de discrétisations qui sont applicables à toutes
les équations de transport à traiter.

2.2 Discrétisation des équations de transport

Toutes les variables sont disposées au centre géométrique des volumes de contrôle
(positionnement cell-centered collocatif ). On ne fait aucune hypothèse sur la forme de
ceux-ci, ils sont en particulier limités par un nombre arbitraire de faces constituantes. La

12
 2.2. DISCRÉTISATION DES ÉQUATIONS DE TRANSPORT

méthodologie employée ici pour discrétiser les équations sera basée sur les faces et perme-
ttra donc le traitement naturel de ces volumes de contrôle quelconques. Ainsi, on sera en
mesure de travailler avec des maillages complexes rendant le solveur ISIS très fonctionnel
du point de vue de la complexité des géométries qui pourront être considérées. Ce point
est très important pour ce qui concerne le développement de méthodes d’adaptation locale
de maillages ([43]). Pour traiter une équation de transport d’une variable générique Q, la
méthode des volumes finis transforme les intégrales de volumes, sur chaque cellule du mail-
lage, en des intégrales de surfaces par les théorèmes de Gauss et de Green-Ostrogradsky.
Les intégrales de surface et de volume sont évaluées selon des approximations précises
à l’ordre 2 correspondant à l’intégration d’un polynôme linéaire sur ces éléments (voir
sections 1.4, 5.2 et 5.3). Elles nécessitent la valeur de l’intégrant calculée aux centres des
cellules et reconstruite (toujours avec la même précision) aux centres des faces.

L’équation de transport d’une variable générique Q sur une cellule V de centre C limitée
par un nombre quelconque de faces f peut s’écrire sous forme semi-discrète :
δ δ X X f
(ρV Q)C + (ρV Q)C + (F cf − F df ) = (SQV ) + (SQ )
δτ δt (2.5)
f f
. −−→ →
−
F cf = mf Qf F df = (ΓQ )f (grad(Qf ) · I k )(Sk )f

ΓQ représente un coefficient de diffusion. Les termes F cf et F df sont respectivement les

.
flux de convection et de diffusion à travers la face f , mf correspondant au flux de masse
à travers cette face. SQV et SQf représentent les termes sources surfaciques et volumiques.
Dans le cas particulier de l’équation de transport de la quantité de mouvement, le terme
de pression est inclus dans le terme source volumique. Le flux de masse à travers les faces
s’écrit :
. → −
− → →
−
mf = ρ ( U − U d )f · S f (2.6)
Les dérivées temporelles sont évaluées par une approximation décentrée du second ordre,
permettant d’écrire une loi de la forme :
δA
≅ ec Ac + ep Ap + eq Aq (2.7)
δt
L’indice c fait référence à l’instant courant, les indices p et q se référant aux pas de temps
antérieurs.
Remarque : ces coefficients temporels seront notés indifféremment eq , ep , ec ou eq , ep , ec .
Par ailleurs, le premier terme du membre de gauche de l’équation 2.5 correspond au terme
pseudo-stationnaire introduit pour permettre le traitement de problèmes stationnaires en
stabilisant le processus de résolution (cf 2.5.2). La dérivée correspondante est évaluée par :
δA
= (Ac − Ac0 )/∆τ (2.8)
δτ
Ac0 est l’estimation précédente de la quantité Ac , du point de vue du processus itératif non-
linéaire (c’est-à-dire le champ linéarisé de la méthode de Picard). Finalement, l’équation

13
CHAPITRE 2. RÉSOLUTION NUMÉRIQUE DES ÉQUATIONS DE
NAVIER-STOKES
de transport d’une variable générique sous forme discrète s’écrit :
X X
(ec + 1/∆τ )(ρV Q)cC + (F cf − F df ) = (SQV ) + (SQf )
f f (2.9)
−(eρV Q)pC − (eρV Q)qC + (ρV Q)c0
C /∆τ

Et, l’équation de conservation de la masse 2.4b peut s’exprimer de façon discrète de la

manière suivante :
X− → − →
Uf · Sf =0 (2.10)
f

En effet, le déplacement de la surface limitant le volume de contrôle vérifie la condition

de conservation spatiale :
Z Z
δ −
→ →
dV − Ud · − n dS = 0 (2.11)
δt V S

Les variables étant connues aux centres des cellules, il est nécessaire de reconstituer les
quantités aux centres des faces, pour pouvoir appliquer les formules précédentes.

2.3 Reconstruction sur les faces

Pour que la discrétisation soit effectivement d’ordre 2, il est nécessaire que la recon-
struction sur les faces ait la même précision. Dans le cadre de maillages non-structurés
avec des volumes de contrôle quelconques, il est complexe de connaı̂tre en un point des
informations provenant de points spatialement éloignés. Pour la reconstruction des quan-
tités sur une face, on se limite donc à des approximations faisant intervenir les quantités et
leurs gradients dans les deux cellules liées à la face considérée. Les méthodes d’évaluation
du gradient dans une cellule sont présentées dans la section suivante 2.4.

2.3.1 Reconstruction centrée

A l’exception des termes de convection et des flux de masse, les grandeurs au centre
d’une face sont reconstruites par approximations centrées, reposant sur des interpolations
linéaires entre les centres des cellules et de la face. On décrit dans cette section les tech-
niques utilisées pour la reconstruction d’une grandeur générique Q, ainsi que son gradient
dans la direction normale à la face, nécessaire pour les termes diffusifs.
La quantité Qf sur une face peut s’exprimer à partir des valeurs de la quantité et de
son gradient dans les cellules adjacentes L et R (Fig. 2.1), en utilisant une interpolation
linéaire. Deux reconstructions peuvent donc être considérées, qui seront indicées + et − :
−
→ −−→ −→ −−→
QL ≃ Qf − Lf · grad(Q)f QR ≃ Qf + f R · grad(Q)f (2.12)

On introduit une décomposition du gradient dans la direction normale, de manière à faire

14
 2.3. RECONSTRUCTION SUR LES FACES

nf
R
L r
l
f

Figure 2.1 – Reconstruction sur une face

→ →
−
apparaı̂tre les vecteurs l et −
r , unitaires dans les directions des segments [Lf] et [fR] :
−−→ −−→ −−→
∀β + grad(Q)f · −
→n = β + grad(Q)f · −
→r +−→e + · grad(Q)f si : −→e+,− →
n − β +− →r

(2.13)
−−→ −−→ − →− −−→
→ →
−
∀β − grad(Q)f · →
−
n = β − grad(Q)f · l + −
e · grad(Q)f si : −
→
e−,−
→
n − β− l
(2.14)

Les coefficients β ± sont choisis de manière à assurer les conditions −

→
e − ·−
→
n = 0 et −
→
e + ·−
→
n =
→
− ±
0. On peut noter que les vecteurs e sont nuls dans le cas de maillages orthogonaux. Les
reconstructions 2.12 donnent en introduisant cette décomposition :
 
− −−→ →
− −−→ →
− −
QL = Qf − h grad(Q)f · n − grad(Q)f · e
−−→ −−→  (2.15a)
QR = Qf + h+ grad(Q)f · − n − grad(Q)f · −
→ →e+

avec les distances h± :

−
→ → −→ →
h− , Lf · −
n and h+ , f R · −
n (2.15b)
On peut alors montrer qu’une reconstruction au second ordre est obtenue par :
h+ h− h+ h− −−→
Qf = QL + QR + grad(Q)f · (−
→
e+−−
→
e −) (2.16a)
h h h
avec la distance h :
−
→ −→ → −→ −
h , h+ + h− = (Lf + f R) · −
n = LR · →
n (2.16b)
Les deux premiers termes de la relation (2.16a) fournissent une reconstruction de la
quantité au premier ordre. Pour connaı̂tre la valeur du gradient sur la face, on utilise
cette reconstruction au premier ordre, à partir des gradients de la quantité connus pour
les cellules adjacentes. On a alors la formule de reconstruction :
→
− → !  +
− 
h+ h− h− H + − h+ H − h −−→ h− −−→
Qf = QL + QR + · grad(Q)L + grad(Q)R (2.17)
h h h h h

15
CHAPITRE 2. RÉSOLUTION NUMÉRIQUE DES ÉQUATIONS DE
NAVIER-STOKES
avec :
−−
→ −→ −  −
→
−−→
H , h e = Lf · n −
− → →
n − Lf
→+
− −→  −→ (2.18)
H , h+ −
→
e + = fR · →
−
n − →
n − fR

Il est important de souligner que le terme encadré dans la formule de reconstruction (2.17)
est nul pour un maillage orthogonal. Puisqu’il fait intervenir le gradient de la quantité
dans les cellules adjacentes à la face, il sera traité de manière explicite lors de la résolution.
Pour reconstruire sur la face la valeur du gradient dans la direction normale, on emploie
un raisonnement similaire, permettant d’obtenir à partir de (2.15a) la reconstruction :
−→ !  + 
−−→ →
− Q R − QL →
− LR h −−→ h− −−→
grad(Q) · n |f = + n − −→ · grad(Q)L + grad(Q)R (2.19)
h LR · −→
n h h

Comme pour la formule de reconstruction de la quantité, le terme encadré tend vers zéro
pour un maillage orthogonal et sera traité explicitement lors de la résolution.

2.3.2 Reconstruction décentrée

De manière à renforcer la stabilité du schéma numérique et éviter l’apparition d’oscil-
lations non-physiques dans la solution, des reconstructions décentrées plus sophistiquées
sont utilisées pour le traitement des termes de convection. L’ordre de précision de ces
reconstructions est compris entre 1 et 2 mais ne peut pas être spécifié de manière générale
puisqu’il dépend du maillage utilisé et de la nature physique du problème traité.

Schéma hybride
Le schéma de reconstruction hybride inclus dans le code ISIS est basé sur une pondéra-
tion des valeurs interpolées linéairement à partir des cellules adjacentes. De plus amples
informations sur les fondements de ce type de schéma sont données dans [80]. Contraire-
ment aux approches classiques [23, 32], le coefficient de décentrement n’est pas constant
pour l’ensemble du domaine de calcul, mais dépend du nombre de Peclet sur la face :
. −→
mf LR
P ef = (2.20)
2SΓQ
La précision de la reconstruction n’est donc pas nécessairement uniforme sur l’ensemble
du domaine de calcul mais s’adapte localement au mieux au problème traité. En outre,
l’orientation relative de la face et de la vitesse est prise en compte. Le coefficient de
décentrement d, entre les quantités amont et aval de la face, est calculé à partir d’un
schéma exponentiel, assurant une transition lisse :
−→ −−→ −→ −−→
Qf = dL QL + dR QR + dL Lf · grad(Q)|L +dR Rf · grad(Q)|R
(2.21)
d = exp(P ef )/(1 + exp(P ef )) dL , 1 − dR
Le terme encadré est traité de manière explicite lors de la résolution, comme pour les
reconstructions centrées.

16
 2.3. RECONSTRUCTION SUR LES FACES

Schéma GDS
Le schéma hybride présenté précédemment n’assure cependant pas le caractére borné
de la reconstruction. Cette propriété est particulièrement importante dans le contexte
d’écoulements multi-fluides. Le schéma GDS (Gamma Differencing Scheme) [52] a ainsi
été intégré dans ISIS, de manière à préserver la monotonie de la solution.
Il repose sur une analyse en terme de variables normalisées [59]. On suppose connaı̂tre la
valeur de la quantité générique Q en trois points, U, C et D positionnés selon la direction
de convection. On cherche à reconstruire la quantité sur une face située entre C et D
(Fig. 2.2). On définit le système de variables normalisées par :
Q − QU
Q̃ = (2.22)
QD − QU

QD

Flow direction

(CD)

Qf
QC
QU (UD)

U C D
f

Figure 2.2 – Variation de Q dans la direction de l’écoulement

Le schéma GDS propose une reconstruction s’appuyant sur ces trois points, de la forme :

Q̃f = f (Q˜C ) (2.23)

Pour éviter les oscillations non physiques, il est nécessaire que QC soit borné, entre les
valeurs Min{QU , QD } et Max{QU , QD }. En terme de variables normalisées, cette condi-
tion s’écrit :
0 6 Q̃C 6 1 (2.24)
De manière à établir une reconstruction sur la face décentrée et préservant le caractère
borné, le schéma GDS doit vérifier les contraintes suivantes :
– pour Q̃C < 0, Q̃f = Q̃C
– pour 0 6 Q̃C 6 1, Q̃f est bornée par Q̃f > Q̃C et par l’unité

17
CHAPITRE 2. RÉSOLUTION NUMÉRIQUE DES ÉQUATIONS DE
NAVIER-STOKES
– pour Q̃C > 1, Q̃f = Q̃C
Ces conditions sont vérifiées dans la zone grisée sur la figure 2.3. On constate que le schéma
décentré du premier ordre (UDS) satisfait juste ces conditions, tandis que le schéma centré
(CDS) ne respecte pas ces critères dans le domaine Q̃C ∈ ] − ∞, 0[ ∪ ]1, +∞[.

~
Qf

1/2 (UD)

(CD)

~
0 1 QC

Figure 2.3 – Critères de monotonie en variables normalisées

Pour appliquer cette approche à un environnement multi-dimensionnel non-structuré, cer-
tains aménagements doivent être mis en œuvre. Le point U étant inconnu, la quantité QU
−−→
est évaluée par projection du gradient dans la direction CD (figure 2.4) :
−→ −−→
QU = QC − CU · grad(Q)|C
−→ −−→ (2.25)
avec CU , −CD
En considérant cette nouvelle définition, la variable normalisée en C s’évalue par :

nf
D
C
U f

Figure 2.4 – Définition du point imaginaire U

QD − QC
Q̃C = 1 − −−→ −−→ (2.26)
2grad(Q)|C ·CD

18
 2.3. RECONSTRUCTION SUR LES FACES

Cette définition étant mal posée lorsque la quantité Q est constante sur le domaine, on
spécifie :
−−→ −−→
Q̃C = 0.5 si |QD − QC | 6 10−6 ou |grad(Q)|C ·CD| 6 10−6 (2.27)

Le schéma GDS propose d’établir une transition continue entre le schéma décentré du
premier ordre et le schéma centré du deuxième ordre (plus précis) sur l’intervalle 0 <
Q̃C < 1. Pour des valeurs faibles de Q̃C , il faut ”rattrapper” l’écart entre le schéma centré
et le schéma décentré. Cette transition est effectuée sur l’intervalle [0, βm ]. Le coefficient
βm prend usuellement la valeur de 1/6.
(
Q̃C = 0 ⇒ γ = 0 Schéma UDS
Q̃C = βm ⇒ γ = 1 Schéma CDS

Le schéma GDS retient finalement une variation linéaire pour le coefficient de transition,
ce qui conduit à une représentation en variables normalisées exposée par la figure 2.5 :
1
γ= Q̃C (2.28)
βm
En définitive, les caractéristiques du schéma de reconstruction sont résumées dans le
tableau 2.1, incluant le facteur d’interpolation :
−→
fD
fx = −−→ (2.29)
CD

Q̃C Q̃f Qf Note

] − ∞, 0] Q̃C QC UDS
 
1 2 1
]0, βm [ − 2βm Q̃C + 1 + 2βm
Q̃C (1 − γ(1 − fx ))QC + γ(1 − fx )QD transition
1
[βm , 1[ 2
+ 12 Q̃C fx QC + (1 − fx )QD CDS
[1, +∞[ Q̃C QC UDS

Table 2.1 – Reconstruction par le schéma GDS

Pour toutes les formules de discrétisation mentionnées précédemment, aucune hypothèse

n’est faite concernant la forme ou le nombre de faces des volumes de contrôle. En effet, la
face est considérée comme l’élément de base des schémas de reconstruction dans le code
ISIS. Ainsi, comme annoncé précédemment, cette méthodologie basée sur les faces permet
le traitement naturel de volumes de contrôle possédant un nombre de faces arbitraire.

19
CHAPITRE 2. RÉSOLUTION NUMÉRIQUE DES ÉQUATIONS DE
NAVIER-STOKES

~
Qf
UDS
1
111111111111111
000000000000000
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
CDS
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
1/2111111111111111
000000000000000
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
UDS
000000000000000
111111111111111
0 βm 1
~
QC
Figure 2.5 – Schéma GDS en variables normalisées

20
 2.4. CALCUL DES GRADIENTS SUR UNE CELLULE

2.4 Calcul des gradients sur une cellule

On examine dans cette section les différentes techniques utilisées dans le code ISIS
pour évaluer le gradient d’une quantité Q sur une cellule. Deux approches sont proposées :
un calcul par une méthode des moindres carrés (avec pondération par les distances) et
une technique utilisant le théorème de Gauss.

2.4.1 Méthode des moindres carrés pondérée par les distances

Par mesure de simplicité, la méthode est présentée dans le cas bidimensionnel mais son
extension au cas 3D est immédiate. On considère un volume de contrôle C0 de centre de
−
→
gravité X0 = (x0 , y0 ). On suppose que la quantité q varie linéairement sur celui-ci. Ainsi,
→
−
la valeur en un point X appartenant à C0 est donnée par :
→
− −−→ −−→
q( X ) = qC0 + X0 X · (grad(q))C0 (2.30)

Dans le cas bidimensionnel, cette relation s’écrit :

q(x, y) = q(x0 , y0 ) + (x − x0 )qx + (y − y0 )qy (2.31)

C2

C1

C0

Cn

Figure 2.6 – Cellule C0 et son voisinage

L’évaluation du gradient de q sur la cellule C0 utilise les n points d’appuis qui repèrent
les centres des cellules voisines (Ci )i=1,...,n comme illustré sur la figure Fig. 2.6. Puisque
sont disponibles plus de points que nécessaire, on a un système sur-déterminé formé par
les n relations :
qi = q0 + (xi − x0 )qx + (yi − y0 )qy ∀i ∈ [1, n] (2.32)
Le problème est résolu au sens des moindres carrés par minimisation de la fonctionnelle
En (qx , qy ) :
n nh
X i o2


En (qx , qy ) = q0 + (xi − x0 )qx + (yi − y0 )qy − qi Di (2.33)
i=1

21
CHAPITRE 2. RÉSOLUTION NUMÉRIQUE DES ÉQUATIONS DE
NAVIER-STOKES
La quantité Di correspond au poids donné à un point Ci sur l’ensemble du système. Il
va permettre de donner une influence d’autant plus importante à chaque point Ci qu’il se
situe à proximité du point de reconstruction C0 . Cette pondération par les distances de
la méthode est importante pour traiter des maillages étirés [69]. D’après ce qui précède,
le poids Di d’une cellule Ci est défini comme l’inverse de sa distance au point C0 :
−−−→
Di = (||X0 Xi ||)−1 ∀i ∈ [1, n]
∂En ∂En
La minimisation de la fonctionnelle, = 0 et = 0, conduit au gradient de q :
∂qx ∂qy
    
qx 1 Syy −Sxy Sxq
= (2.34a)
qy S −S xy S xx Syq
avec :
n h
X i2
Sxx = (xi − x0 )Di
i=1
n h
X i2
Syy = (yi − y0 )Di
i=1 (2.34b)
Xn h i
Sxy = (xi − x0 )(yi − y0 )Di2
i=1
S = Sxx Syy − Sxy 2
et :
n h
X i
Sxq = (xi − x0 )(qi − q0 )Di2
i=1
n h i (2.34c)
X
Syq = (yi − y0 )(qi − q0 )Di2
i=1

2.4.2 Méthode de Gauss

Une seconde approche possible repose sur le théorème de Gauss. Pour un volume V
limité par la surface S, on a :
Z Z
−−→
grad(q)dv = q−
→n dS (2.35)
V S

Par suite, le gradient sur la cellule peut être obtenu en discrétisant la relation précédente :
−−→ 1 X
grad(q) = qf Sf −
→
nf (2.36)
C VC f

La valeur de la quantité sur les faces est reconstruite à partir des cellules adjacentes, par
la reconstruction linéaire d’ordre 2 décrite précédemment.

22
 2.5. ALGORITHME DE COUPLAGE

2.5 Algorithme de couplage

Une particularité fondamentale des équations de Navier-Stokes pour un écoulement
incompressible est le rôle de la pression. En effet, cette variable apparaı̂t dans l’équation
de quantité de mouvement seulement à travers son gradient et est absente dans l’équation
de continuité. Un traitement particulier doit donc être mis en œuvre pour obtenir une
équation dont la variable est la pression. Ce point est traité dans le paragraphe 2.5.1.
Puis, l’algorithme permettant d’assurer le couplage vitesse-pression est présenté dans la
paragraphe 2.5.2. Le cas spécifique des écoulements multi-phases sera traité au chapitre 11.

2.5.1 Equation de pression

L’établissement d’une équation pour la pression repose sur une transformation de
l’équation de continuité. Cette idée est à relier au rôle que joue physiquement la pression
dans les équations de Navier-Stokes. En effet, il existe une infinité de champs de vitesse
qui satisfont les équations de quantité de mouvement. Et, le gradient de pression va
permettre de fixer l’unique solution qui vérifie également la contrainte d’incompressibilité.
Dans l’approche adoptée ici, les flux de vitesse aux interfaces sont reconstruits par une
approche pseudo-physique, incluant une formulation similaire à l’équation de quantité de
mouvement, de manière à faire apparaı̂tre les variables de pression.
En utilisant les développements précédents, l’équation de quantité de mouvement semi-
discrétisée prend la forme :
→
− →
− X − → →
− −−→
(ec + 1/∆τC )(ρ U )cC + (aC U cC + anb U cnb + S )/VCc + grad(P )|C

→ c0
− hnb →p
− → qi c −
− →
(2.37)
−(ρ U )C /∆τC + (eρV U )C + (eρV U )C /VC = 0

{aC , anb } sont les coefficients diagonaux et extra-diagonaux traités implicitement, cor-
→
−
respondant aux termes de convection et de diffusion. S est un terme source contenant
toutes les contributions explicites stationnaires. A partir de cette équation, les variables
de vitesse aux centres des cellules peuvent s’exprimer de manière compacte par :
−→ 
→c
− c −−→
U C = − CpC Û C + grad(P )|C
 −→ c0 
+ CpC (ρ U )C /∆τC
 →
− → 
−  (2.38)
− CpC (eρV U )pC + (eρV U )qC /VCc
1
avec CpC =
(ec + 1/∆τC )ρcC + aC /VCc
→
−
Le vecteur Û est homogène à un gradient de pression et contient les termes implicites
extra-diagonaux de convection, diffusion et les termes sources :
→ P anb −
− →c →
−
U nb + S
nb
Û = (2.39)
VCc

23
CHAPITRE 2. RÉSOLUTION NUMÉRIQUE DES ÉQUATIONS DE
NAVIER-STOKES
Dans l’esprit de la méthode de Rhie et Chow [83], on suppose que les vitesses aux inter-
faces peuvent s’exprimer selon une formule similaire à (2.38). En indiquant par f chaque
quantité ou groupement interpolé aux faces, on a donc :
−→ 
→c
− −−→
U f = − Cpf Û f + grad(P )|f
 − → 
+ Cpf (ρ U )c0
f /∆τ f
 →p
− → 
− (2.40)
− Cpf (eρV U )f + (eρV U )qf /Vfc
1
avec Cpf =
(ec + 1/∆τf )ρcf + (aC /V c )f

Cette reconstruction est pseudo-physique, dans le mesure où elle est formellement issue
de l’équation de quantité de mouvement, mais les termes hors gradient de pression sont
simplement interpolés à partir des cellules adjacentes.
Une équation de pression peut alors être obtenue en introduisant cette reconstruction
dans l’équation de continuité (2.10), on obtient alors :
X −−→ →
− X →  −
− →
Cpf grad(P )|f · S f = −Cpf Û f · S f
f f
X  −→  −→
+ Cpf (ρ U )c0
f /∆τf · Sf (2.41)
f
X  →
− → 
− →
−
+ −Cpf (eρV U )pf + (eρV U )qf /Vfc · S f
f

Le flux du gradient de pression à travers une face f est obtenu par une discrétisation
centrée adjointe d’un terme de correction (pour rester consistant dans le cas de maillages
→
−
non-orthogonaux) selon (2.19). Lorsque cette équation est résolue, le flux de vitesse F ( U )
à travers une face, défini par la relation suivante, est nécessairement conservatif :
 − → 
→c
− −−→
F ( U ) = − Cpf F ( Û ) + F (grad(P ))


+ Cpf F (ρ U c0 )/∆τf (2.42)
 −→ −
→ 
− Cpf (eV )p F (ρ U p ) + (eV )q F (ρ U q ) /Vfc

→
− → −
− →
avec : F(A) = A f · S f (2.43)

2.5.2 Algorithme de résolution

Les équations de quantité de mouvement et de pression discrétisées fournissent un sys-
tème d’équations non-linéaires. Ce système est résolu par une approche découplée, de type
SIMPLE (Semi-Implicit Method for Pressure-Linked Equations) [80, 51]. Les principales
étapes sont décrites dans les lignes suivantes :

24
 2.6. RÉSOLUTION DES SYSTÈMES LINÉAIRES

1. Initialisation des grandeurs Q0 à t = t0

2. Incrémentation du pas de temps t = t + ∆t
3. Début de la résolution non-linéaire
4. Calcul des grandeurs turbulentes si nécessaire à partir des quantités Q0
5. Résolution de l’équation de quantité de mouvement 2.37 à partir de Q0 pour obtenir
une prédiction du champ de vitesse U ⋆
→
−
6. Calcul des grandeurs intermédiaires Û à partir de U ⋆
→
−
7. Résolution de l’équation de pression (2.41) à partir de Û pour obtenir un nouveau
champ de pression P
8. Mise à jour des flux de vitesse selon (2.42) et correction du champ de vitesse U selon
(2.38) pour tenir compte du nouveau champ de pression P et assurer la conservativité
9. Si la réduction des résidus non-linéaires n’est pas suffisante, mise à jour non-linéaire
U 0 ← U P 0 ← P et retour à l’étape ④
10. Mise à jour instationnaire et retour à l’étape ②
Ainsi, le couplage vitesse-pression est réalisé en même temps que la résolution des non-
linéarités. Les itérations non-linéaires (étapes ③ à ⑨) correspondent donc également aux
itérations de couplage. Un point important doit être précisé concernant la convergence
du couplage vitesse-pression dans le cas de problèmes stationnaires. Pour de tels prob-
lèmes, la matrice diagonale formée des coefficients CpC (cf équation (2.38)) correspond
à un inverse approché D −1 de la matrice discrète associée aux équations de quantités de
mouvement M = D + A (D est la partie diagonale de M). On utilise alors D −1 pour
former l’équation de pression à partir de la contrainte d’incompressibilité. Il a été montré
que cet inverse approché doit être suffisamment proche de l’inverse exact M −1 pour que
la procédure de couplage soit convergente [102]. Et, bien-entendu, cet inverse est d’autant
plus proche de l’inverse exact que M est à dominance diagonale forte. Par conséquent, il
faut assurer un certain taux de dominance diagonale pour la matrice M. Cela est effectué
en fixant localement le pas de temps fictif ∆τ pour renforcer le caractère de dominance
diagonale du système linéaire associé à la discrétisation des équations de quantité de mou-
vement. Notons que cette contrainte sur le terme pseudo-instationnaire est responsable
de la différence de vitesse de convergence entre les formulations découplées et fortement
couplées.

2.6 Résolution des systèmes linéaires

Les systèmes linéaires issus de l’équation de quantité de mouvement et de l’équation de
pression sont résolus par des méthodes itératives. L’équation de quantité de mouvement
est relativement facile à résoudre, puisque la matrice du système dispose d’une dominance
diagonale forte, grâce à l’introduction du pas de temps fictif local. Par conséquent, une
simple méthode de type Gauss-Seidel est utilisée. Des conditions aux limites de type
Dirichlet ou Neumann peuvent être employées pour la vitesse. La résolution du système
de l’équation de pression est autrement plus délicate. En effet, l’opérateur correspondant

25
CHAPITRE 2. RÉSOLUTION NUMÉRIQUE DES ÉQUATIONS DE
NAVIER-STOKES
est singulier par nature et la matrice du système souffre d’un mauvais conditionnement
pour des maillages à fort étirement. Pour que le système puisse être résolu, un critère
de compatibilité doit être vérifié, traduisant une condition d’incompressibilité globale sur
l’ensemble du domaine de calcul. Les conditions aux limites fixées pour la vitesse doivent
donc impérativement vérifier cette condition. Dans ce cas, le système de l’équation de
pression admet une infinité de solutions, identiques à une constante près. La résolution
est effectuée par la méthode GMRES avec un préconditionnement par une méthode de
type LU incomplet.

2.7 Calculs avec surface libre

La technique est basée sur une méthode de capture. Les deux phases non-miscibles
(l’air et l’eau pour les écoulements à surface libre) sont vues comme un fluide unique dont
les propriétés varient avec une fonction de présence ci .
Remarque : par la suite, la fonction de présence sera notée indifféremment ci ou α.
Dans chaque cellule du domaine de calcul, cette variable cellulaire détermine la proportion
de la phase i présente. Chaque fluide i possédant les propriétés physiques ρi et µi , on
considère que le fluide dans une cellule a pour caractéristique globale :
X X X
ρ= ci ρi ; µ = ci µ i ; 1 = ci (2.44)
i i i

La fonction de présence est traitée comme un Lagrangien emporté par le fluide global.
Elle vérifie donc l’équation de transport :
Z Z
∂ → −
− →
ci dV + ci ( U − U d ) · −→n dS = 0 (2.45)
∂t V S
Sous ces hypothèses et en supposant que chaque fluide a une masse volumique con-
stante, on peut facilement montrer que l’écoulement global de ce fluide à caractéristiques
physiques variables est incompressible. On incorpore alors la procédure de résolution de
l’équation de transport de la fonction de présence dans la boucle de résolution insta-
tionnaire. Cette approche est considérablement plus souple qu’une méthode de suivi de
surface. Le phénomène de déferlement peut notamment être appréhendé. Néanmoins, la
discrétisation de l’équation de transport de la fraction volumique (voir équation (2.45))
nécessite l’utilisation de schémas numériques sophistiqués. Ils doivent en particulier as-
surer le caractère borné des reconstructions et posséder des propriétés compressives pour
être en mesure de transporter des discontinuités. Enfin, ces schémas doivent être les plus
précis possible pour limiter la diffusion de l’interface et permettre une représentation fine
de celle-ci.

Le schéma GDS, décrit à la section 2.3.2, n’est pas approprié pour conserver une interface
précise et peu étalée, car trop diffusif. Par contre, il n’a pas de contraintes particulières
en nombre de Courant défini par :
→
−
∆t F ( U )
Co = (2.46)
VC

26
 2.7. CALCULS AVEC SURFACE LIBRE

→
−
où F ( U ) est le flux de vitesse aux faces, VC le volume
de la cellule et ∆t l’incrément en temps.
Une extension de ce schéma pour la capture d’interface a été développée par Jasak et
Weller ([53]) en introduisant du décentrement aval (DDS pour Downwind Differencing
Scheme) et ainsi accroı̂tre le caractère compressif. Ce schéma nommé IGDS pour Inter-
Gamma Differencing Scheme est défini par le diagramme normalisé NVD sur la figure
Fig. 2.7.
Muzaferija et Peric ont proposé un schéma finalement assez proche, noté HRIC pour High-
Resolution Interface Capturing, défini sur la même figure Fig. 2.7. Celui-ci a aussi été
implanté dans le code.

~
Qf UDS
CDS
1111111111111111
000000000000000
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111 DDS
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
1/2111111111111111
HRIC
000000000000000
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
IGDS
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111 ~
0 β =1/2 1
m
QC

Figure 2.7 – Schéma IGDS

Le principal inconvénient de ces schémas (comme tous ceux ayant des propriétés com-
pressives) concerne la limitation en nombre de Courant (Co < 0.3). Pour les utiliser dans
des simulations comportant des zones où Co > 0.3, Muzaferija et Perić ont apporté des
modifications dégradant le schéma vers un schéma classique UDS lorsque les nombres de
Courant deviennent trop élevés ([77]). Des corrections similaires ont été opérées sur le
schéma IGDS donnant lieu à une nouvelle dénomination MGDS. Ce dernier est défini
par :
Q̃M
f
DS
= Q̃IGDS
f si Co 6 0.3
0.7 − Co
Q̃M
f
DS
= Q̃GDS
f + (Q̃IGDS
f − Q̃GDS
f ) si 0.3 6 Co 6 0.7 (2.47)
0.7 − 0.3
Q̃M
f
DS
= Q̃GDS
f si Co > 0.7

27
CHAPITRE 2. RÉSOLUTION NUMÉRIQUE DES ÉQUATIONS DE
NAVIER-STOKES
Le problème de la diffusion numérique peut aussi être abordé en utilisant le concept
donneur-accepteur ([47]). Une étude détaillée de cette approche a été effectué par Ubbink
([100]), aboutissant à un schéma compressif adapté à la capture d’interface (CICSAM).
Ce dernier a aussi été implanté donc ISIS.

28
Chapitre 3

Modélisation de la turbulence

Ce chapitre présente les différents modèles utilisés pour évaluer le tenseur de Reynolds.
Cette modélisation a pour but d’exprimer les contraintes de Reynolds en fonction des
champs moyens, de manière à fermer le système des équations de Navier-Stokes en moyenne
de Reynolds, présentées dans le chapitre précédent.
On décrit tout d’abord les principaux modèles basés sur le concept de viscosité turbulente,
puis un modèle de fermeture au second ordre, reposant sur la résolution des équations de
tranport des contraintes de Reynolds. Tous les modèles implémentés dans le code ISIS
peuvent être utilisés sous la forme proche paroi, dans laquelle les équations de transport
sont intégrées jusqu’à la paroi. Mis à part le modèle de Spalart-Allmaras, une résolution
en mode fonction de paroi, sans contrainte sur la distance minimale du premier point de
paroi, peut aussi être utilisée.

3.1 Modèles à viscosité turbulente

Par analogie avec le phénomène de diffusion moléculaire, les modèles s’appuyant sur le
concept de viscosité turbulente introduisent un coefficient de viscosité, caractérisé par une
échelle de vitesse fluctuante v et une échelle de longueur des structures tourbillonnaires
l:
νt ∼ vl (3.1)

La modélisation des contraintes de Reynolds est alors assurée par l’hypothèse de Boussi-
nesq, qui relie le tenseur de Reynolds au tenseur des taux de déformation :

2
− u′i u′j = 2νt Sij − kδij (3.2)
3

k représente l’énergie cinétique turbulente et δij le symbole de Kronecker. On détermine le

coefficient de viscosité turbulente en résolvant zéro, une ou deux équations de transport,
permettant d’évaluer les échelles v et l. Les modèles à zéro équation, pour lesquels les
échelles sont données par des relations algébriques, ne seront pas utilisés à cause de leur
domaine d’application très limité.

29
CHAPITRE 3. MODÉLISATION DE LA TURBULENCE

3.1.1 Modèle de Spalart Allmaras

Le modèle de Spalart Allmaras [92] est un modèle à une équation, qui définit la viscosité
turbulente par l’intermédiaire d’une variable de viscosité auxiliaire ν̃ et d’une fonction
auxiliaire fv1 :
νt = ν̃fv1 (3.3)
On résout l’équation de transport de la quantité ν̃ :

∂ρν̃ ∂  
+ ρν̃Uj = cb1 (1 − fv1 )ρS̃ ν̃
∂t ∂xj
1h ∂  ∂ ν̃  ∂ ν̃ ∂ ν̃ i
+ ρ(ν + ν̃) + cb2 ρ (3.4)
σ ∂xj ∂xj ∂xj ∂xj
h cb1 i h ν̃ i2
− cw1fw − 2 ft2 ρ + ft1 ρ∆U 2
κ d
Les termes au second membre représentent respectivement les termes de production, de
diffusion, de dissipation et de transition. Les coefficients et les fonctions auxiliaires inter-
venant dans l’équation de transport sont déterminés à partir de modèles de base, pour
des écoulements cisaillés, de couche limite et avec transition. Les coefficients sont :

cb1 = 0.1355 cb2 = 0.622 σ = 2/3 (3.5)

cw1 = cb1 /κ2 + (1 + cb2 )/σ cw2 = 0.3 cw3 = 2

ν̃ h 1 + c6 i1/6 (3.6)
r≡ g = r + cw2 (r 6 − r) fw = g 3 w3
S̃κ2 d2 g + c6w3
Les fonctions auxiliaires intervenant pour des écoulements proche paroi s’écrivent :

ν̃ p ν̃
S̃ ≡ S + fv2 S = 2Ωij Ωij χ≡
(κd)2 ν
(3.7)
χ3 χ
fv1 = 3 3
fv2 = 1 − cv1 = 7.1
χ + cv1 1 + χfv1

Pour les zones à écoulement cisaillé et transitionnel, les fonctions auxiliaires sont :
 ωt2  2 

2 2
ft1 = ct1 gt . exp −ct2 d + (g t d t ) ft2 = c t3 g t . exp −c t3 χ
∆U 2 (3.8)
n ∆U o
gt = min 0.1, ct1 = 1 ct2 = 2 ct3 = 1.2 ct4 = 0.5
ωt ∆xt

ωt représente la vorticité, ∆U la norme de l’écart de vitesse à la transition, ∆xt la taille

de la maille le long de la paroi au point de transition et d la distance à la paroi.
Le modèle de Spalart-Allmaras permet une amélioration notable des modèles algébriques,
tout en fournissant une alternative plus simple que les modèles à deux équations. Néan-
moins, son domaine d’application est encore limité, et les modèles à deux équations, décrits
dans la suite, sont à l’heure actuelle les plus utilisés en sciences de l’ingénieur.

30
 3.1. MODÈLES À VISCOSITÉ TURBULENTE

3.1.2 Modèle k − ω de Wilcox

Le modèle de Wilcox [110, 111] est un modèle à deux équations de transport, où sont
considérées l’énergie cinétique turbulente k, et la quantité ω représentant une fréquence
caractéristique de la turbulente :
µt = ρk/ω (3.9)
Ces deux quantités vérifient les équations de transport :
∂ρk ∂  ∂k 
+ ρUj k − (µ + σ ∗ µt ) = τtij Sij − β ∗ ρωk (3.10a)
∂t ∂xj ∂xj
∂ρω ∂  ∂ω  ω
+ ρUj ω − (µ + σµt ) = α τtij Sij − βρω 2 (3.10b)
∂t ∂xj ∂xj k
τtij est le tenseur de Reynolds. Les constantes du modèle suggérées par Wilcox sont :

α = 5/9 β = 3/40 β ∗ = 9/100

(3.11)
σ = 0.5 σ ∗ = 0.5

Une analyse asymptotique à proximité de la paroi permet de déterminer une condition

aux limites pour ω. En notant ∆y la distance entre le premier point et la paroi, on emploie
les conditions :
6µ
k = 0 et ω = 10 (3.12)
βρ(∆y)2
En ce qui concerne les conditions aux limites externes, Wilcox préconise les relations :
Uref µt∞ ω∞
ω∞ = λ µt∞ = 10−3 µ k∞ ≡ (3.13)
Lref ρ
Lref et Uref étant des grandeurs de référence, λ pouvant varier entre 1 et 10.
Ce modèle présente des avantages par rapport aux modèles k−ǫ, très utilisés. La simplicité
de sa formulation dans la sous-couche visqueuse et le découplage des variables k et ω à
proximité de la paroi le rendent plus robuste numériquement. De très bon résultats ont
ainsi été rapportés pour des écoulements à forts décollements [39]. Le point faible de ce
modèle reste la condition externe arbitraire pour ω et surtout la sensibilité de la solution
vis-à-vis de cette condition.

3.1.3 Modèle k − ω SST de Menter

Pour le modèle k − ω BSL (BaSeLine) [71], Menter propose de modifier le modèle de
Wilcox, en retenant son expression à proximité de la paroi et en adoptant le comportement
d’un modèle k − ǫ au loin, tout en gardant une formulation avec les variables k et ω. La
transition est assurée par une fonction modifiant les coefficients du modèle.
Le modèle k − ω SST [72] (Shear Stress Transport) reprend la formulation précédente. De
plus, la viscosité turbulente utilisée fait intervenir le transport du cisaillement turbulent :
ρk/ω
µt = avec a1 = 0.31 (3.14)
max{1, ΩF2 /(a1 ω)}

31
CHAPITRE 3. MODÉLISATION DE LA TURBULENCE

Ω représente la vorticité. La fonction auxiliaire F2 est définie à partir de la distance à la

paroi d :
h n √k 500µ oi2 
F2 = tanh max 2 , (3.15)
0.09dω ρd2 ω
Les équations de tranport incluent une fonction auxiliaire F1 réalisant la transition entre
le modèle original et le modèle basé sur la variable ǫ :

∂ρk ∂  ∂k 
+ ρUj k − (µ + σk µt ) = τtij Sij − β ∗ ρωk (3.16a)
∂t ∂xj ∂xj

∂ρω ∂  ∂ω  ρσω2 ∂k ∂ω
+ ρUj ω − (µ + σω µt ) = γρΩ2 − βρω 2 + 2(1 − F1 ) (3.16b)
∂t ∂xj ∂xj ω ∂xj ∂xj
Le rôle de la fonction auxiliaire est de réaliser une transition des coefficients, entre le
modèle original dans la couche limite et le modèle k − ǫ transformé dans les zones de
cisaillement et les zones externes. Elle est définie par :
" ( )#4 !
n √k 500µ o 4ρσ k
ω2
F1 = tanh min max , 2 ,
0.09dω ρd ω CDkω d2
(3.17)
n 2ρσ ∂k ∂ω o
ω2
avec CDkω = max , 10−20
ω ∂xj ∂xj

Les constantes utilisées sont :

a1 = 0.31 β ∗ = 0.09 κ = 0.41 (3.18)

Les coefficients β, γ, σk , et σω se définissent par une transition entre les coefficients du

modèle original, noté 1, et le modèle K − ǫ transformé, noté 2 :

φ = F1 φ1 + (1 − F1 )φ2 avec φ = {β, γ, σk , σω } (3.19)

Les constantes de chaque modèle sont :

– modèle intérieur

σk1 = 0.85 σω1 = 0.500 β1 = 0.0750

p (3.20)
γ1 = β1 /β ∗ − σω1 κ2 / β ∗ = 0.553

– modèle extérieur

σk2 = 1.00 σω2 = 0.856 β2 = 0.0828

p (3.21)
γ2 = β2 /β ∗ − σω2 κ2 / β ∗ = 0.440

Les conditions aux limites sont les mêmes que celles du modèle de Wilcox.

32
 3.2. FERMETURE AU SECOND ORDRE

3.2 Fermeture au second ordre

Les modifications apportées aux modèles à deux équations par Menter ont permis
d’améliorer substantiellement les résultats. Néanmoins, ces modèles ne sont pas totale-
ment satisfaisants, plusieurs tests ayant confirmé, par exemple, leur incapacité à prédire
une intensité correcte de tourbillons longitudinaux intenses [26]. Ces limitations sont liées
au concept même de viscosité turbulente et à l’hypothèse de Boussinesq. En effet, ces mod-
èles traduisent un effet diffusif, tandis que l’origine de la turbulence est la non-linéarité.
Ensuite, les contraintes normales ne sont perçues qu’à travers leur somme 2k, ce qui ne
permet pas de rendre compte de l’anisotropie de la turbulence. Enfin, le concept de vis-
cosité turbulente ne tient pas compte des effets d’histoire qui caractérisent la dynamique
des contraintes de Reynolds. Enfin, l’équation (2.3) peut poser des problèmes de réalisabil-
ité lorsque le tenseur Sij devient grand. Par suite, un modèle au second ordre basé sur les
équations de transport du tenseur de Reynolds a été développé. Bien entendu, ce modèle
fait appel à un certain nombre d’hypothèses simplificatrices, qui limitent son caractère
universel. Néanmoins, cette formulation fournit un cadre plus général à la modélisation
de la turbulence. Le modèle repose sur le transport des contraintes de Reynolds ρu′i u′j et
de la quantité ω.
L’équation de transport des contraintes de Reynolds s’écrit :
 
∂ ′ ′

∂ ′ ′

∂ ∂ ′ ′
ρui uj + ρUk ui uj = Pij + Φij − εij + Cijk + µ uu (3.22)
∂t ∂xk ∂xk ∂xk i j

Les termes de production et de convection sont exacts et ne nécessitent pas de modélisa-

tion. Le terme de diffusion est modélisé par une loi de type gradient, comme suggéré par
Daly & Harlow [19].

k ∂u′i u′j
Cijk = −Cs ρ u′k u′l avec Cs = 0.22 (3.23)
ε ∂xl
Le terme de production s’écrit :
 
∂Ui ∂Uj
Pij ≡ −ρ u′j u′k + u′i u′k (3.24)
∂xk ∂xk

Le taux de dissipation est décrit par un modèle isotrope :

2
εij = ρδij ε (3.25)
3
Un modèle linéaire est utilisé pour la corrélation de pression. L’application d’un modèle
IP (Isotropization of Production) donne :
(1) (2) (w)
Φij = Φij + Φij + Φij
(1)
Φij = −2C1 ρεbij (3.26)
 
(2) 2
Φij = −C2 Pij − δij P
3

33
CHAPITRE 3. MODÉLISATION DE LA TURBULENCE

Le terme bij représente la partie anisotrope du tenseur de Reynolds :

u′i u′j 1
bij = − δij (3.27)
2k 3
P est la production d’énergie cinétique :
1
P ≡ Pkk (3.28)
2
(w)
Φij dans (3.26) représente un terme de réflection de paroi, modélisé à partir de la propo-
sition de Gibson et Launder :
  3/2
(w) ε ′ ′ 3 ′ ′ 3 ′ ′ k
Φij =Cw1 ρ uk um nk nm δij − uk ui nk nj − uk uj nk ni
k 2 2 Cl εd
  3/2 (3.29)
(2) 3 (2) 3 (2) k
+ Cw2 Φkm nk nm δij − Φki nk nj − Φkj nk ni
2 2 Cl εd
Les constantes restantes sont :
 
0.0018ρk 2
C1 = 1 + (C1HRF − 1) tanh
µε
(3.30)
C2 = 0.6 Cw1 = 0.4 Cw2 = min{0.3, A} Cl = 2.5
where C1HRF = 1.8
et :
9 9
A = 1 − A2 + A3 A2 = aij aij A3 = aij ajk aki
8 8
(3.31)
u′i u′j 2
si aij ≡ 2bij = − δij
k 3
L’équation de transport utilisé pour la quantité ω s’écrit :
∂ρω ∂  ∂ω  ω
+ ρUj ω − µ =α Pk − βρω 2
∂t ∂xj ∂xj k
 
∂ ρk ′ ′ ∂ω
+ Cω u k u l (3.32)
∂xk ε ∂xl
 
22 ρk ′ ′ ∂k ∂ω
+ fω µδkl + Cω uk ul
k ε ∂xl ∂xk
avec :
α = (Cε1 − 1) fω + Cαw (1 − fω )
β = Cµ (Cε2 − 1)
Cω = 0.18
" (3.33)
√ #2 
0.002ρd k 
fω = tanh 
µ

34
 3.2. FERMETURE AU SECOND ORDRE

Les coefficients Cε1 , Cε2, et Cαw sont calibrés à partir d’expériences :

Cε1 = 1.53 Cε2 = 1.92 Cεw = 0.60 (3.34)

La dissipation est obtenue par la relation :

ε ≡ Cµ kω avec Cµ = 0.09 (3.35)

Le modèle décrit ci-dessus n’est cependant pas utilisé directement dans les équations de
quantité de mouvement. En pratique, le tenseur de Reynolds employé à l’itération non-
linéaire n est évalué par :
2
u′i u′j = −2νt Sijn + δij k
 3 
n−1 2
+ fc 2νt Sij + ui uj − δij k
3
avec :
k2
νt = 0.09fµ
ε
Ry
fµ = 1 − e− 20
√ !
∆y k ∆y|u|
Ry = max , 0.006
ν ν

Le premier terme représente un modèle à viscosité turbulente et est traité de manière im-
plicite dans les équations de quantité de mouvement, tandis que le second terme, contenant
la fermeture au second ordre, est implémenté explicitement. Le coefficient fc permet de
contrôler la pondération de la formulation au second ordre. Avec fc = 0, la fermeture
est réduite à un modèle à viscosité turbulente, les équations de transport du tenseur de
Reynolds étant résolues pour fournir les quantités k et ω. Pour fc = 1, cette formula-
tion est une approche à correction de défauts. De manière à stabiliser la procédure de
résolution, on fait le choix :
Ry
fc = 1 − e− 15 (3.36)
Ainsi, le modèle dégénère vers un modèle linéaire isotrope à proximité immédiate des
parois (y + < 20).

35
CHAPITRE 3. MODÉLISATION DE LA TURBULENCE

36
Chapitre 4

Méthodes adaptatives

4.1 Technique d’adaptation locale de maillage

Dans le cadre d’un travail de thèse réalisé par [Link] ([43]), une méthode d’adapta-
tion locale de maillage a été intégrée dans ISIS (h-adaptation). L’objectif de celle-ci est
d’atteindre une solution de précision prédéterminée et uniforme au cours d’un proces-
sus automatique en minimisant les coûts de calcul et l’effort humain. L’utilisation d’une
structure de donnée adéquate permet de rendre la procédure dynamique, notamment par
l’utilisation de connectivités de parenté entre les éléments. Ainsi, les maillages sont mod-
ifiés au sein du code de calcul sans occasionner de calculs redondants et inutiles. L’adap-
tation des maillages s’effectue de manière très générale puisque la taille caractéristique
locale des grilles de calcul peut être augmentée ou diminuée. Le raffinement d’un volume
de contrôle (qui va devenir père) est réalisé en le divisant en plusieurs sous-volumes (ses
fils) de manière directionelle ou isotrope (Fig. 4.1, Fig. 4.2). Dans les zones du maillage
initial (i.e. qui n’ont pas encore de parenté) trop fines pour la précision demandée, le
déraffinement s’effectue selon des algorithmes d’agglomération similaires à ceux utilisés
pour générer les grilles grossières dans les techniques multi-grilles en non-structuré (voir
Fig. 4.3). Les cellules résultantes possèdent dès lors un nombre quelconque de faces. Elles
sont traitées naturellement par l’algorithme du code de calcul composé d’une boucle prin-
cipale sur les faces .

isotrope directionnel

Figure 4.1 – Raffinements d’un triangle

37
CHAPITRE 4. MÉTHODES ADAPTATIVES

000
111
000
111
111
000
000
111
000
111
000
111
000
111
00000
11111
000000
111111
000
111
000
111
00000
11111
000000
111111
00000
11111
000000
111111
000
111
00000
11111
000000
111111
000
111
00000
11111
000000
111111
00000
11111
000000
111111
000
111
00000
11111
000000
111111
000
111
00000
11111
000000
111111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
Figure 4.2 – Raffinement isotrope d’un hexaèdre

Figure 4.3 – Exemples d’agglomération de cellules

4.1.1 Calculs stationnaires

En stationnaire, la procédure est pilotée par différentes estimations a posteriori de
l’erreur de discrétisation. La méthodologie la plus performante pour évaluer l’erreur est
basée sur la formation et la résolution d’une équation linéarisée pour l’erreur. Celle-ci
présente un terme source correspondant au résidu différentiel du problème primal dont on
effectue une évaluation d’ordre élevé. Sans avoir à résoudre le problème pour l’erreur de
discrétisation, l’utilisation du terme source permet de définir un critère d’adaptation qui
s’est révélé optimal pour le contrôle conjoint de la précision et de l’effort de calcul. On se
reportera à [43] pour plus de précisions.

4.1.2 Calculs instationnaires multi-phases

Pour les simulations instationnaires qui nous concernent plus précisément ici, les tech-
niques d’adaptation locale ont été mises à profit dans des applications multi-phases (voir
chap. 13), afin obtenir une description précise de la surface libre. La procédure est alors
pilotée par un indicateur d’erreur qui a pour rôle de pointer la localisation spatiale de
la surface libre. Lors d’un changement de grille, des opérateurs de prolongations et de
restrictions permettent de reconstruire une solution consistante avec les méthodes de dis-
crétisation d’ISIS, notamment pour les flux de vitesse.

38
 4.1. TECHNIQUE D’ADAPTATION LOCALE DE MAILLAGE

Le fonctionnement du code associé à cette procédure adaptative est synthétisé sur la

figure Fig. 4.4. Les paramètres principaux sont le nombre maximum de générations de
raffinement autorisé , noté NGen, et la marge ajoutée aux cellules retenues par l’indicateur
d’erreur.

Initialisation t c = t o

Nouvelle itération
Initialisation du temporelle
maillage
tc + ∆t tc

Nouvelle itération

boucle non−linéaire
non−linéaire
du pas de temps courant
Nouvelle convergence

Réduction du résidu boucle temporelle

atteinte ?

Oui Non

Temps d’adaptation ?
tc = Mod (to ,N∆t)

Oui Non
Adaptation du
maillage courant Adaptation nécessaire ?
Interpolation Oui Non

Figure 4.4 – Schéma de la procédure : Cas instationnaire

39
CHAPITRE 4. MÉTHODES ADAPTATIVES

4.2 Loi de pas de temps adaptative

Dans le cadre des simulations multi-phases, on est amené à utiliser des schémas par-
ticuliers pour la résolution de la fraction volumique, qui sont contraints en nombre de
Courant pour conserver leurs propriétés compressives. Pour se placer dans une situation
favorable à la capture de l’interface, le pas de temps doit être choisi pour assurer à chaque
instant des nombres de Courant inférieurs à un niveau donné (en général 0.3) dans toute
la zone où la fraction volumique prend des valeurs intermédiaires entre 0 et 1.
Pour des simulations instationnaires, les variations de vitesse peuvent être importantes. La
zone de maillage où se situe l’interface peut aussi évoluer au cours du calcul et rencontrer
des mailles de tailles fort différentes. Par conséquent, dans de nombreux cas, il est difficile
de formuler une loi analytique de δt qui satisfasse cette contrainte sur l’ensemble de la
simulation sans aboutir à des pas de temps excessivement petits en de nombreux instants.
Ainsi, lorsqu’on prescrit une loi analytique imposée pour l’évolution de δt, le temps CPU
d’une simulation peut être inutilement augmenté. Pour remédier à ce problème, une loi
adaptative sur le pas de temps a été intégrée : à la fin de chaque pas de temps, on calcule
sur les faces du maillage situées dans la zone d’interface le nombre de Courant Cof associé
→
−
à celles-ci à partir du flux F ( U ) de vitesse et du pas de temps (δt)p selon :

11111111
00000000
−
→
|F ( U )|
00000000
11111111
00000000
11111111 F (U)
f
Co = (δt)p 00000000
11111111
V 00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
Volume V
00000000
11111111
f

On peut alors déterminer le maximum CoM AX des Cof sur l’ensemble du domaine de calcul
pour l’itération précédente. Le pas de temps pour l’itération suivante (δt)c est calculé pour
vérifier la contrainte sur le nombre de Courant imposé CoIM P selon :

CoIM P
(δt)c = (δt)p
CoM AX
Cette loi adaptative permet d’ajuster le pas de temps de façon la plus économique tout en
respectant strictement la contrainte sur le nombre de Courant. En prenant par exemple
CoIM P = 0.29, on adapte le pas temps pour que l’ensemble du calcul se fasse à nombre
de Courant quasi-constant et toujours inférieur à 0.3. L’évolution temporelle du pas de
temps peut alors varier rapidement et ne pas être lisse. Comme on le verra ultérieurement,
cela ne semble pas avoir d’influence significative sur les résultats. L’utilisation de cette
loi adaptative permet par ailleurs d’effectuer les simulations multi-phases sur maillages
adaptatifs sans avoir à se préoccuper des pas de temps.

40
Chapitre 5

Le calcul des métriques

Au cours de cette thèse, la mise en place du calcul des flux de vitesse de déplacement
ainsi que l’extension du calcul des métriques pour des cellules quelconques m’a amené
à examiner plus précisément la notion des métriques. On trouve dans la littérature peu
d’articles relatifs aux méthodes de calculs de quantités géométriques associées au maillage,
pourtant indispensables aux discrétisations de type Volumes-Finis. On notera tout de
même [21] qui utilise le même type de technique que ceux qui sont développés ici pour le
calcul de volumes sur des cellules hexahédriques.

5.1 Position du problème

Le fonctionnement du code Volumes-Finis ISIS nécessite d’avoir accès à certaines
caractéristiques géométriques des cellules et des faces du maillage, à savoir :

Pour chaque face S Pour chaque cellule V

−→
– le vecteur face Sf – le volume de la cellule V
– le centre de la face F – le centre de la cellule Cc

Il convient de s’arrêter quelque peu sur les méthodes de calcul permettant d’obtenir ces
données. Cela n’est pas si trivial qu’il y paraı̂t. En effet, le calcul du centre de face pour
l’évaluation du flux d’une quantité à travers la face va poser problème dès que celle-ci est
non-plane (cas général des faces à plus de 3 nœuds). D’autre part, des difficultés appa-
raissent lorsque l’on s’intéresse à des maillages adaptés à des simulations d’écoulements
turbulents à fort nombre de Reynolds. Avec une modélisation de la turbulence proche
paroi (y + ≈ 1), les maillages obtenus ont des étirements très forts (quelquefois à la limite
du raisonnable !). Typiquement, pour des écoulements autour de carènes de bateaux à
échelle réelle (Re ≈ 109 ), l’étirement des cellules peut atteindre un facteur 105 . La dis-
tance aux premiers points de paroi est de l’ordre du µm. En proportion, cela revient à
avoir une cellule d’un mètre d’épaisseur pour une longueur et une largeur de l’ordre de
100 km ! Comme nous allons le voir, ce type de maillage sur des géométries complexes ne
va pas permettre d’utiliser une définition exacte des centres de cellules.

41
CHAPITRE 5. LE CALCUL DES MÉTRIQUES

5.2 Examen des quantités relatives aux faces

Commençons tout d’abord par définir celles-ci avant de décrire les méthodes de calcul
utilisées.

5.2.1 Définition
−
→
Le vecteur face Sf et le point F centre de la face sont nécessaires dans le code de calcul
ISIS pour évaluer le flux de diverses quantités à travers la face S considérée. Les quan-
tités étant disponibles uniquement aux centres des volumes, l’objectif est d’obtenir une
reconstruction des flux du deuxième ordre, c’est-à-dire exacte pour une fonction linéaire.
−→
Pour une face S, on note le flux FQS à travers la face d’une quantité scalaire Q. Dans le
−
→
code de calcul, ce flux est approximé par la quantité QF Sf . On a alors :
−→ ZZ
S −→ −
→
FQ = Q dS ≈ QF Sf
S

Pour que la résolution soit d’ordre 2, il est nécessaire que l’approximation précédente soit
une égalité lorsque Q est linéaire.
−−→ −−→ −−→
Q linéaire =⇒ Q(M) = Q(F ) + gradF Q · F M avec gradF Q constant.
ZZ ZZ 
−
→ −→ −−→ −−→ −
→
Il vient alors : QF Sf = Q(F ) dS + gradF Q · F M dS
S S

Cette égalité devant être vérifiée quelque soit la fonction linéaire Q, c’est-à-dire quelque
−−→
soient les composantes du vecteur gradient gradF Q, on en déduit outre que QF = Q(F ),
les propriétés géométriques suivantes :
ZZ
−→ − →
dS = Sf (5.1)
S

ZZ 
− −−→ −
→ → − →
X · F M dS = 0 (5.2)
ZZS 
→ −−→ −
− → − →
Y · F M dS = 0 (5.3)
ZZS 
→ −−→ −
− → − →
Z · F M dS = 0 (5.4)
S

La première propriété (5.1) nous redonne la définition naturelle du vecteur face.

−
→
Remarque : la norme du vecteur Sf correspond à l’aire de la face uniquement pour des
faces planes.

Les trois dernières ((5.2), (5.3) et (5.4)) sont équivalentes à définir F comme le barycentre
−
→
géométrique de la face pourvu que celle-ci soit plane. En effet, dans ce cas, dS peut s’écrire

42
 5.2. EXAMEN DES QUANTITÉS RELATIVES AUX FACES

dS −
→n avec − →
n constant. Les trois relations deviennent alors la projection sur les 3 axes de
la définition du barycentre géométrique :
ZZ
−−→ →
−
F M dS = 0
S

Pour une face non-plane, on montre qu’il n’existe pas de point F vérifiant les trois relations
(5.2), (5.3) et (5.4). On se reportera à l’annexe A.1 pour plus de précisions.

5.2.2 Calcul
En 2D, cela ne pose aucun problème particulier. La face se réduit à un segment com-
−−→
posé de deux nœuds M et P . Le vecteur face a pour norme MP et pour normale le
−−→ −−→
vecteur −→
n , orthogonal à MP et orienté par convention tel que − →n →
−
∧ MP = α z , avec
α > 0. L’obtention du centre de la face est immédiat (milieu des 2 points M et P ).

En 3D, le principal problème vient du fait que les faces ne sont généralement pas planes
dès que le nombre de nœuds par face dépasse 3. ISIS est capable de gérer des cellules
quelconques (en terme de nombres de faces par cellule et nombre de nœuds par face).
Cependant, dans la plupart des cas, on utilise soit des faces de type triangle soit des faces
de type quadrangle. Pour être le plus précis possible dans la description des métriques,
les cas des faces à 3 nœuds, des faces à 4 nœuds et des faces à plus de 4 nœuds ont été
séparés.

Cas des faces à 3 nœuds

Ces faces ne posent pas de problème particulier, car elles sont toujours planes !
−
→
Considérons une face à 3 nœuds A, B et C. Le vecteur face Sf est donné par :
−
→ 1 −→ −→
Sf = AB ∧ AC
2
Concernant le centre de la face F , son calcul dans le cas particulier d’une face triangle se
réduit simplement à la moyenne géométrique des nœuds A, B et C.

Cas des faces à 4 nœuds

Un traitement particulier est effectué pour les faces de type quadrangle. Considérons
une face quelconque S constituée des nœuds A, B, C et D. En décrivant la face par une
interpolation bilinéaire (voir Fig. 5.1), on a la définition suivante :
( )
M (ξ, η) ∈ [0, 1] × [0, 1] \
S= −−→ −→ −−→ −→ −→ −→ −−→ −−→ −→ −→
OM = OA + ξ(OB − OA) + η(OC − OA) + ξη (OD − OB + OA − OC)

Avec cette paramétrisation, on décrit de manière unique les faces non-planes à 4 nœuds
(la description est indépendante du choix du point A ainsi que des axes ξ et η).

43
CHAPITRE 5. LE CALCUL DES MÉTRIQUES

η
C

ηM  OM
!


M !
 OM

A

ξM
B
ξ

Figure 5.1 – Description bilinéaire d’une face quadrangle

ZZ−−→ −−→
−
→ ∂ OM ∂ OM
Sf = ∧ dξ dη (5.5)
S ∂ξ ∂η
−
→
On obtient ainsi une expression analytique du vecteur Sf en fonction des coordonnées des
4 nœuds constituant la face :
→ 1 −−→ −−→
−
Sf = AD ∧ BC
2
−
→
Remarque : l’expression obtenue pour Sf est identique à celle obtenue par un découpage
de la face en 2 ou 4 triangles.

Le problème est plus complexe pour le calcul du centre de la face F . L’annexe A.1 montre
−
→
en effet que le calcul du flux au deuxième ordre par l’expression QF Sf n’est formellement
pas possible pour des faces non-planes, quel que soit la description utilisée. Cependant,
pour des distorsions limitées, on peut raisonnablement supposer que l’erreur engendrée
est négligeable (une méthode de calcul du flux plus élaborée paraı̂t assez délicate à mettre
en œuvre étant donné la structure du code, et ceci pour un gain que l’on peut supposer
faible). Des investigations supplémentaires devraient tout de même être effectuées pour
s’assurer de ces hypothèses.

On s’impose alors pour la définition du point F :

– d’être analytique (pour éviter un calcul approché qui dépendrait du découpage de
la face)
– d’être unique (pas de dépendance au type de description de la face pour les faces à
4 nœuds)
– de donner le barycentre géométrique dans le cas des faces planes

On souhaite avoir une définition qui ne dépende pas de la description de la face. Or,
la description par découpage en 2 ou 4 triangles nécessite le choix initial ”arbitraire”

44
 5.2. EXAMEN DES QUANTITÉS RELATIVES AUX FACES

respectivement d’une diagonale ou d’un point F pour décrire la face. Ce type de description
a donc été proscrit ici pour le calcul du centre de la face au profit de la description bilinéaire
qui est unique. Le fait de s’imposer une définition analytique uniquement fonction des
coordonnées des nœuds ne permet pas de prendre comme définition le barycentre de la
face défini de manière générale par :
ZZ
−→ 1 −−→ − →
OF = R − → OM dS
S
dS S

−
→
En effet, pour des faces non-planes, le terme dS ne permet pas de conduire un calcul
−
→
formel des intégrales (la norme de dS fait intervenir une racine carrée). Un calcul approché
basé sur cette formulation reste possible, mais le résultat dépendrait alors du nombre de
petits éléments choisis pour le calcul de l’intégrale, ce qui n’est pas judicieux. Une solution
consiste à travailler sur la face plane la plus proche de S (par projection suivant le vecteur
−
→ −
→
Sf ) et de reprojeter le point Fp obtenu sur Sf . Cette méthode est décrite dans l’annexe A.2.
Elle n’a cependant pas été retenue car sa mise en œuvre est assez lourde. Il a été préféré
−→
de travailler localement avec le vecteur dS projeté sur − →. Le point F est alors défini par :
nf
ZZ
−→ 1 −−→ − → − →

OF = − → OM dS · nf (5.6)
Sf S

−→
Cette expression permet de calculer de manière formelle le vecteur OF et respecte toutes
les conditions requises. Tout calcul fait, (pour plus de détails, on se reportera à l’annexe),
on obtient :
−→ −→ −−→
−→ AB + AC + AD
AF =
3 "
   
1 −−→ −→ − → −→ −→ −−→ − → −→
− (AD ∧ AC) · Sf AB + (AB ∧ AD) · Sf AC
−
→ 2 (5.7)
12 Sf
  #
−→ −→ − → −−→
+ (AB ∧ AC) · Sf AD

Remarque : la description bilinéaire des faces n’est utilisée que de manière temporaire
pour le calcul des centres de face F . Une fois ce point calculé, la face sera toujours
décrite du point de vue géométrique (pour le calcul du volume notamment) comme la
−
→
réunion de 4 triangles de sommet F . Cette description possède le même vecteur Sf que
la précédente. Elles sont équivalentes lorsque les faces sont planes.

Cas des faces à plus de 4 nœuds

Pour des faces à plus de 4 nœuds, la méthode précédente ne peut plus s’apppliquer
puisque l’on n’a plus à disposition d’interpolation bilinéaire. On utilise alors un premier
découpage en triangle pour définir le centre de la face (voir Fig. 5.2).

45
CHAPITRE 5. LE CALCUL DES MÉTRIQUES

Sf

Nn
Sf i
Ni+1

Ni
N1

Figure 5.2 – Découpage d’une face à n nœuds, n>4

1. Calcul du centre de face approché Fapp par moyenne des nœuds

2. Découpage de la face en n triangles Fapp Ni Ni+1
3. A partir de cette définition de la face,
Calcul du centre définitif de la face F , comme barycentre des barycentres des n
triangles pondérés par leur aire respective
4. Découpage définitif de la face en n triangles F Ni Ni+1
−
→
5. Calcul du vecteur normal Sf par sommation des n vecteurs normaux associés aux
triangles élémentaires formant la face
−
→
Comme pour les faces à 4 nœuds, les calculs des flux par l’expression QF Sf seront formelle-
ment au deuxième ordre uniquement dans le cas où tous les points sont coplanaires.

Remarque : cette catégorie de faces n’est en pratique pour le moment pas rencontrée
dans la mesure où les logiciels de maillage à disposition travaillent uniquement avec des
tétraèdres ou des prismes à base triangulaire ou quadrangulaire. Avec la procédure
d’agglomération, les faces obtenues peuvent effectivement avoir plus de 4 nœuds.
Cependant, dans ce cas, on se base sur les données métriques des faces filles pour en
déduire directement celles des faces mères.

5.3 Examen des quantités relatives aux cellules

Dans une méthode Volumes-Finis, les équations locales sont intégrées sur chaque cellule
pour obtenir les équations discrétisées. Il est donc nécessaire d’avoir à disposition les
volumes de ces cellules ainsi que la position de leur centre.

46
 5.3. EXAMEN DES QUANTITÉS RELATIVES AUX CELLULES

5.3.1 Calcul du volume

Pour chaque cellule, le volume est calculé formellement de manière exacte par intégra-
tion sur les faces. En utilisant le théorème de la divergence, on a :
ZZZ ZZ
1 −−→ − →
V = dV = OM · dS , dim = 2 en 2D, 3 en 3D (5.8)
V dim ∂V
Remarque : les vecteurs faces sont par convention tous orientés vers l’extérieur de la
cellule.
−−→ − →
On a alors à évaluer l’intégrale de la quantité OM · dS sur chacune des faces constituant
−→ −→ −−→
la cellule. Pour une face S à 3 nœuds, on obtient par la décomposition OF = OF + F M :
ZZ ZZ
−−→ − → −→ − → −−→ − →
OM · dS = OF · Sf + F M · dS
S
| S {z }
−−→ −→
= 0 car ∀M, F M orthogonal à dS
Pour une face S à plus de 3 nœuds, le découpage en triangle de sommet F permet de se
ramener au problème précédent. Le même argument d’orthogonalité permet d’obtenir le
même résultat.

Conclusion
Avec la description géométrique des faces à plus de 3 nœuds en triangles de sommet
F , le calcul du volume se réduit à :
1 X −→ − →
V = OF · Sf
dim f aces S

5.3.2 Calcul du centre de la cellule

A priori, celui-ci doit être défini comme le barycentre géométrique du volume pour
assurer une précision du second ordre. En effet, la formulation Volumes-Finis est basée
sur l’évaluation d’intégrale volumique de la manière suivante :
ZZZ
QdV ≈ QCc V (5.9)
V

On souhaite obtenir une égalité pour une fonction Q linéaire.

−−→ −−→ −−→
Q linéaire =⇒ Q(M) = Q(Cc ) + gradCc Q · Cc M avec gradCc Q constant
ZZZ ZZZ
−−→ −−→
Il vient alors : QdV = Q(Cc )V + gradCc Q · Cc MdV = QCc V
V V
−−→
Cette égalité devant être vérifiée quel que soit gradCc Q , on en déduit que Cc doit vérifier
la propriété suivante : ZZZ
−−→ →
−
Cc M dV = 0
V

47
CHAPITRE 5. LE CALCUL DES MÉTRIQUES

Ainsi, pour être du second ordre, le centre de volume doit se situer au barycentre géométrique
de la cellule. Comme pour le calcul des volumes, on se ramène, à l’aide du théorème de la
divergence, à une intégrale sur l’enveloppe du volume, i.e. sur l’ensemble des faces com-
−−→ −→ −−→ −→ − → −→
posant la cellule. La ieme composante du vecteur OCc , noté Xi · OCc (avec Xi = X , Y ou
→
−
Z ) s’écrit alors :

 − → −−→ 2 
ZZZ ZZ
( X i · OM)
−
→ −−→ 1 −
→ −−→ 1  ·−→
Xi · OCc = Xi · OMdV = 0 Sf
V V 2V ∂V
0 (5.10)
X ZZ
1 −→ −−→
= (Xi · OM)2 dSi
2V f acesS S

On utilise alors le découpage en triangles pour les faces qui ont plus de 3 nœuds. La
contribution de chaque face triangle S3 = ABC est évaluée de la manière suivante. On
paramétrise la surface de la même façon que celle effectuée pour les faces à 4 nœuds
dans le paragraphe 5.2.2 (voir Fig. 5.3). En réalité, on est ramené au cas dégénéré où les
2 points C et D de la face quadrangle sont confondus. On a alors les relations suivantes :

( ) −−→ −−→
M (ξ, η) ∈ [0, 1] × [0, 1] \ −
→ ∂ OM ∂ OM
S3 = −−→ −→ −→ −→ −→ , dS = ∧ dξ dη
OM = OA + ξ AB + η AC + ξη BA ∂ξ ∂η

η
C

A  OM
! dS


M
 OM
!


ξ
B

Figure 5.3 – Paramétrisation d’une face à 3 nœuds pour le calcul du centre de cellule

Le calcul de la contribution d’une face triangle au centre du volume s’effectue séparement

→ →
− − − →
sur les 3 axes ( X , Y , Z ). On obtient un polynôme en ξ et η. Une fois intégré, il donne
la contribution de la face ABC pour le centre de la cellule uniquement en fonction des
−
→ − → →− →
−
coordonnées des nœuds composant la face. On obtient (Xi = X , Y ou Z ) :

48
 5.3. EXAMEN DES QUANTITÉS RELATIVES AUX CELLULES

ZZ " ZZ ZZ ZZ #
−
→ −−→2 −
→ −→ −−→2 −
→ −−→ −→ − → −→2 −
→
Xi · OM dS = Xi · AM dS + (AM · OA) dS + OA dS
S S S S
" −
→ −→ −
→ −→ −
→ −→ − → −→
→ −→ −→ (Xi · AB)2 + (Xi · AC)2 + (Xi · AB)(Xi · AC)
−
= Xi · (AB ∧ AC)
12
−
→ −→ − → −→ − → −→
(Xi · AB + Xi · AC)(Xi · OA)
+
3
→ −→ 2 #
−
(Xi · OA)
+
2
(5.11)

Problème engendré par la définition barycentrique

Après validation de cette méthode de calcul sur des maillages grossiers composés de
cellules peu étirées, ces calculs de métrique ont été testés sur des maillages très fins adaptés
pour des Reynolds très élévés (∼ 109 ) sur des géométries complexes pour des modèles de
turbulence proche paroi (y + ∼ 1). Dans ce cas, la distorsion des cellules proches de la paroi
associée à des étirements très importants ne permettent pas d’obtenir des caractéristiques
−−→
géométriques cohérentes concernant l’orientation des vecteurs Cc F (pour chaque cellule,
−−→ − →
certains produits scalaires Cc F · Sf sont négatifs, malgré le soin apporté pour réduire les
erreurs numériques lors des calculs). En fait, les cellules n’étant pas planes, rien ne permet
d’assurer que leurs centres soient ”bien positionnés” par rapport aux centres des faces.
De plus, pour les cellules possédant de forts étirements (rapport entre les dimensions
caractéristiques > 105 ), le placement du centre de la cellule au barycentre géométrique
engendre dans certains cas, un désalignement très important, nécessitant d’importantes
corrections non-orthogonales préjudiciables pour la robustesse du code, mais aussi pour
le calcul des gradients aux frontières et pour le calcul de la distance à la paroi utile pour
certains modèles de turbulence.
Pour mettre en évidence ce problème, considérons la cellule bidimensionnelle ABCD dont
la position des nœuds est donnée sur la Fig. 5.4 (on notera le grossissement important
dans la direction − →
y pour les besoins de la représentation).

C (0,2e−5)
F3
y D (0,1e−5) S3 S2
Cc F2
F4 S4
x S1 F1
A (0,0) B (1,0)

Figure 5.4 – Schématisation d’une cellule 2D étirée

Pour cette cellule, on peut montrer facilement que le barycentre de la cellule se situe à
environ xCc = 5/9. Compte-tenu des dimensions de la cellule, la position de ce centre

49
CHAPITRE 5. LE CALCUL DES MÉTRIQUES

Sf3

y
F3 d1 ≈ 0, 05 Cc
d2 ≈ 0, 000015
x F1

Sf1

Figure 5.5 – Mise en évidence des non-orthogonalités

engendre des non-orthogonalités très importantes par rapport aux faces S1 et S3 , que l’on
ne visualise mal lorsque l’on grossit la direction étirée. La figure Fig. 5.5 permet de mieux
rendre compte des non-orthogonalités engendrées par ce type de géométrie. Le rapport
−−−→ −−−→
entre d1 et d2 est de l’ordre de 30000 ! Les vecteurs Cc F 1 et Cc F 3 sont alors quasiment
−
→ −
→
orthogonaux respectivement à Sf 1 et Sf 3 , alors que dans le cas de maillages cartésiens,
ils sont colinéaires ! Dans le cas tridimensionnel, l’éventuelle distorsion des faces s’ajoute
à ce phénomène.
On comprend alors mieux pourquoi l’utilisation du barycentre comme centre de la cellule
n’est pas applicable pour des maillages très étirés sur des géométries complexes.

Calcul approché du centre de cellule

Bien que la méthode précédente soit applicable pour des maillages grossiers ou pos-
sédant une géométrie entraı̂nant que très peu de distorsion au niveau des parois, une
méthode ”approchée” a donc dû être développée pour le calcul des centres de volumes.
La principale contrainte était qu’elle devait être compatible avec les méthodes de raffine-
ment :
Pour une face mère S que l’on aurait découpée en n faces filles , la contribution de la
face mère S non-découpée pour le calcul du centre de cellule doit donc être identique à la
somme des contributions des faces filles.
Le choix s’est alors naturellement porté sur un calcul approché en pondérant la position
des centres des faces par les normes des vecteurs faces. Plus formellement :
P − → −→
Sf OF
−→ f aces
OC = P − → (5.12)
Sf
f aces

D’une part ce choix assure la contrainte imposée par l’utilisation tridimensionnelle de raf-
finement de cellules. D’autre part, il permet de diminuer considérablement les corrections
non-orthogonales dans le cas de cellules étirées proche parois. En contre partie, la précision
de l’évaluation de l’intégrale (5.9) n’est formellement qu’à l’ordre 1. Par exemple pour la
cellule définie sur la figure Fig. 5.4, on obtient alors un centre de cellule quasiment au
milieu des points F 1 et F 3 (compte tenu de la très faible contribution des faces 2 et 4).

50
 5.4. SYNTHÈSE

5.4 Synthèse
Dans ce chapitre, les méthodes de calcul liées aux métriques dans une formulation
Volumes-Finis ont été abordées. Concernant les données relatives aux faces, il a été montré
qu’il n’existait pas de point F permettant le calcul du flux d’une quantité Q par la quantité
−
→
QF Sf au 2eme ordre pour des faces non-planes. Ce problème apparaı̂t dès que l’on considère
des faces quelconques à plus de 3 nœuds. Il est alors légitime de se demander si le découpage
en triangles que l’on utilise pour la description géométrique et donc pour le calcul des
volumes ne pourrait pas être étendue au calcul des flux à travers la face. Cette méthode
nécessiterait de sauvegarder les centres et les vecteurs faces des petits triangles composant
la face. Pour un maillage quadrangle, la taille des fichiers des métriques relatives aux faces
serait multipliée par un facteur 4. Le calcul des flux demanderait aussi quatre fois plus
d’opérations pour un gain en précision sûrement faible. Cette possibilité a donc été écartée.
Pour ce qui est des données cellulaires, l’analyse d’une cellule étirée a permis de mettre
en évidence les problèmes liés au calcul exact des centres de volumes. Il ressort de cette
étude que l’utilisation d’une méthode approchée basée sur une pondération des centres de
faces est alors préférable lorsque l’on dispose de maillages très étirés pour des simulations
d’écoulements turbulents.

51
CHAPITRE 5. LE CALCUL DES MÉTRIQUES

52
 Deuxième partie

Interaction écoulement-mouvement

53
Chapitre 6

Introduction

6.1 La notion de corps dans le solveur Navier-Stokes

6.1.1 Définition
Dans le code ISIS, la notion de corps est intimement liée avec celle d’effort. Ils sont
définis de la manière suivante.

Définition : un corps est un ensemble de faces marquées sur lesquelles

on calcule les efforts exercés par le fluide.

Selon les cas, les efforts pourront être utilisés pour résoudre le Principe Fondamental de
la Dynamique (noté PFD par la suite) et en déduire les mouvements, ou être simplement
exploités comme une donnée de sortie.

6.1.2 Les différentes catégories de corps

On décompose les corps en 3 grandes classes formant en tout 5 catégories :

➢ Les corps fixes :

Ce sont des corps sur lesquels on calcule les efforts mais qui restent immobiles dans
l’espace physique.
➢ Les corps solides :
Ce sont des corps qui conservent leur forme au cours du temps. Les faces qui com-
posent le corps solide sont donc toujours déplacées en bloc. Elles conservent au cours
du temps la même position relative les unes par rapport aux autres. Les mouvements
des corps solides peuvent être de deux natures :
• en mouvement imposé
L’évolution temporelle des paramètres (position et orientation) de la loi de mou-
vement est imposée.
• en mouvement dynamique
Les paramètres du mouvement sont alors déduits du PFD en utilisant les efforts
qui s’exercent sur eux.

55
CHAPITRE 6. INTRODUCTION

➢ Les corps déformables à déformation imposée :

Pour ce type de corps, on spécifie aux faces composant le corps des positions variables
au cours du temps dans un repère dit de déformation. L’ensemble de ce corps déformé
peut ensuite subir un mouvement en bloc dans l’espace physique de manière libre
ou imposé. Cela forme les deux dernières catégories.
• en mouvement imposé
Les paramètres de ce mouvement rigidifiant sont imposés par une loi définie préal-
ablement
• en mouvement dynamique
Le mouvement d’ensemble est obtenu en calculant les caractéristiques de la trans-
formation rigidifiante qui vérifie le PFD appliqué au corps.

Remarque :
– Pour les corps en mouvement dynamique (solides et déformables), on a la possibilité
de bloquer un ou plusieurs degrés de liberté et de conserver pour ceux-ci leur vitesse
initiale ou d’imposer une loi analytique.
– En plus des efforts fluides et de la gravité, il est possible pour les corps en mouvement
dynamique d’ajouter un effort extérieur constant ou évoluant de manière analytique.

Le code est ainsi capable de gérer un nombre quelconque de corps de nature différente.
Encore faut-il savoir gérer leur mouvement et les incidences sur le code de calcul.

6.2 Intégration des corps en mouvement dans ISIS

Dans un premier temps, on va s’intéresser au module de résolution du PFD pour les
corps solides et déformables à déformation imposée. Cela fera l’objet du chapitre 7.
Ensuite, on abordera différents points afin de mener à bien l’intégration des mouvements
dans le code de calcul, à savoir :
– la mise en place des différentes stratégies de remaillage (chap. 8),
– le calcul des flux de vitesse de déplacement engendrés par les maillages mobiles
(chap. 9),
– le couplage entre la résolution de l’écoulement et celle du mouvement des corps
(chap. 10).
Une fois achevée la description de ces méthodes, on pourra aborder les premières études
impliquant la résolution de l’écoulement et celle du mouvement. En premier lieu, le com-
portement initial d’un cylindre en mouvement plongé dans un fluide pesant soumis à la
gravité sera étudié à la fin du chapitre sur le couplage. Ce cas de validation monofluide
servira aussi à retrouver numériquement la valeur du coefficient de masse ajoutée pour un
cylindre. Dans un deuxième temps, on se tournera vers les applications en présence de sur-
face libre sur lesquelles on s’attardera plus longuement et qui constitueront le chapitre 11.
On explorera tout d’abord un cas basique, l’hydrostatique, ou plus précisément le main-
tien de l’hydrostatique sur des maillages mobiles. Ce sera l’occasion sur ce cas d’étude
simple (mais moins trivial qu’il n’y paraı̂t, du moins numériquement) d’évaluer la préci-
sion des différents schémas de discrétisation disponibles pour la résolution de la fonction

56
 6.2. INTÉGRATION DES CORPS EN MOUVEMENT DANS ISIS

de présence. On passera ensuite à l’étude de l’impact d’un corps prismatique à vitesse im-
posée au travers d’une surface libre. En examinant les efforts qui s’exerçent sur ce corps
lors de la chute puis lors de l’impact, on mettra en évidence des problèmes numériques qui
n’avaient jusqu’alors pas été clairement identifiés dans des simulations multiphases (au-
tour de carènes de bateaux par exemple). Après une analyse du phénomène numérique,
une solution passant par une modification de la discrétisation de l’équation de pression
sera alors explicitée, ce qui clôturera cette partie.

57
CHAPITRE 6. INTRODUCTION

58
Chapitre 7

La résolution du Principe
Fondamental de la Dynamique

7.1 Introduction
L’objectif est de créer un module permettant de résoudre numériquement les équations
issues du Principe Fondamental de la Dynamique (PFD) appliquées à un corps soumis à
un torseur d’effort connu. Comme il sera vu par la suite, l’intégration de ce module dans le
code ISIS permettra d’effectuer des simulations avec des corps en mouvement. Le torseur
associé aux efforts fluide qui s’exercent sur le corps considéré sera obtenu par le solveur
Navier-Stokes. On pourra aussi lui ajouter des actions extérieures supplémentaires : poids,
efforts imposés,...
Le cadre de l’étude est le suivant :
– mouvements tridimensionnels quelconques,
– corps solides indéformables ou déformables à déformation imposée.

7.2 Le paramétrage
7.2.1 Examen du cadre d’étude
La première étape pour résoudre un problème de mécanique du solide, quel qu’il soit,
consiste à définir précisément le système et à le paramétrer. Une fois choisi le référentiel
de référence R0 (en général galiléen), on choisit un repère lié au solide, noté RS . On
définit alors les paramètres fonction du temps qui vont permettre de passer de R0 à RS
(position et orientation). Pour un objet en 2D, cela ne pose pas de problème particulier.
En 3D, l’orientation de RS par rapport à R0 est classiquement repérée par l’intermédi-
aire de 3 rotations notées (ψ,θ,φ). La représentation par les angles d’Euler en est une
possible. En aérodynamique, la réprésentation (lacet, tangage, roulis) est plus répandue.
Malheureusement, quel que soit le choix des trois rotations successives, il existe toujours
des configurations singulières pour lesquelles le triplet (ψ,θ,φ) n’est pas unique. Un ex-
emple mettant en évidence ce problème est présenté dans l’annexe B. Lorsqu’on étudie
“à la main”, un problème de mouvement linéarisé autour d’une position d’équilibre, on

59
CHAPITRE 7. LA RÉSOLUTION DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA
DYNAMIQUE
définit la position des axes afin que la position d’équilibre ne soit pas singulière. Dans
le cas général, lorsqu’on souhaite une résolution numérique d’un problème de dynamique
du solide, ces cas singuliers peuvent poser problème. Pour s’affranchir des configurations
singulières, l’utilisation d’un quaternion pour représenter la transformation de B0 à BS
(bases associées respectivement à R0 à RS ) s’avère être une solution efficace. En effet,
celui-ci ne va s’intéresser qu’aux caractéristiques de la rotation (unique) permettant de
passer directement de B0 à BS . Le recours à un quaternion a déja été utilisé par Mc Donald
et Whitfield ([70]) dans un solveur Navier-Stokes pour le calcul de mouvement tridimen-
sionnel de sous-marins. Son utilisation est aussi souvent mise à profit dans les techniques
d’animations virtuelles ([67]). On se reportera à l’annexe D pour se familiariser avec cet
être mathématique.
D’autre part, pour ce qui concerne les corps déformables, des difficultés supplémentaires
apparaissent :
– Le champ de vitesse du corps n’a plus la forme d’un torseur,
– On ne peut plus associer directement un repère au corps déformable, la notion de
ce repère étant intimement liée au concept de solide indéformable.
Le PFD peut toujours être appliqué à ce système, mais sous sa forme intégrale. Pour
s’affranchir de ces nouvelles difficultés, il faut tout d’abord examiner comment gérer le
cas d’une déformation imposée.

7.2.2 Définition des répères et des paramètres

Pour unifier la programmation du module de calcul de mouvement et simplifer l’inté-
gration dans le code de calcul ISIS, il s’est avéré plus simple de définir le paramétrage
général d’un corps déformable et de voir le corps solide comme un cas particulier dans
lequel il n’y a pas de déformation.
Pour se ramener à l’étude classique d’un problème de mécanique du solide, il est néces-
saire de ”lier” un repère au corps déformable. On associe pour cela à la forme initiale
du corps (configuration non-déformée) un repère dont l’origine O0 est définie au centre
d’inertie de ce corps. A ce repère fixe sera associé le référentiel de l’espace physique R0 ,
considéré comme galiléen. On définit alors un repère de déformation R1ref confondu avec
le repère R0 défini précédemment dans lequel on va donner au corps la forme et la position
souhaitée (Fig. 7.1).

R0 R 1ref = R 0

O0 O1ref

Configuration non−déformée Configuration déformée

Figure 7.1 – Mise en évidence de la déformation du corps

60
 7.2. LE PARAMÉTRAGE

Le corps déformé étant lié au repère R1ref , on peut alors à chaque instant définir un
mouvement rigidifiant qui va déplacer le repère R1ref en un nouveau repère R1 . Cette
transformation paramétrable R1ref −→ R1 permet de positionner le corps déformable
dans l’espace physique (Fig. 7.2).

!
J
Rotation
−
→
j1
R1 !
J
R 0 = R 1ref
O1 !I
Translation
!I
O0

−
→ Déformation imposée
i1
Figure 7.2 – Décomposition Déformation-Déplacement

Remarques :
1. Les indices 0 sont associés aux configurations non-déformées, les indices 1 aux
configurations déformées
2. R1ref étant confondu avec R0 , la partie Déplacement sera représentée par la
transformation R0 −→ R1 afin d’alléger les notations.
3. Les deux parties de cette décomposition Déformation-Déplacement vont être liées
par le PFD. La déformation du corps ne conserve pas a priori la quantité de
mouvement ni le moment cinétique. En absence d’actions mécaniques extérieures,
la déformation du corps doit engendrer simultanément une transformation rigide
R0 −→ R1 adéquate afin que le PFD soit respecté.

Conclusion
Le mouvement du corps déformable est donc géré en deux parties :

– Déformation
– Déplacement
La première concerne la forme donnée à ce corps. Elle est imposée par rapport à R1ref
confondu avec R0 . Dans la plupart des cas, elle sera générée en imposant la forme de la
frontière du corps de manière explicite au cours du temps.

61
CHAPITRE 7. LA RÉSOLUTION DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA
DYNAMIQUE
La deuxième concerne le positionnement du corps déformé dans l’espace. Celui-ci est
obtenu en déplaçant le repère R1ref lié à la configuration déformée par un mouvement
en bloc pour obtenir le repère flottant R1 (la forme du corps est alors conservée). Cette
transformation R0 −→ R1 est utilisée pour paramétrer la position du corps dans l’espace
physique. On est ramené à un système d’équations de la même forme que celui obtenu
pour des solides indéformables.

7.3 Mise en équation

Notation
 → →
− − − →
R0 = O0 , B0 = ( I , J , K ) le repère de l’espace physique,
 − →
→ − − →
R1 = O1 , B1 = ( i1 , j1 , k1 ) le repère flottant lié à la configuration déformée.

7.3.1 Equations issues du PFD

Appliquons le Principe Fondamental de la Dynamique au système ”corps déformable”
(pour plus de détails concernant les formes d’équations, on se reportera par exemple à
[17] ).

Théorème de la résultante dynamique

ZZZ
−−−−−−→ d −−−−−−−−→ →
−
A(S/R0 ) = ρV (M, S/R0 ) dv = R (7.1)
dt R0 Dt
Théorème du moment dynamique écrit en O1
ZZZ
−−−−−−−−→ d −−−→ −−−−−−−−→
δ(O1 , S/R0 ) = O1 M ∧ ρV (M, S/R0 ) dv
dt R0 Dt (7.2)
−−−−−−−→ −−−−−−−−→ − →
+ V (O1 /R0 ) ∧ MS V (G(t)/R0 ) = MO1
Pour se ramener à un système d’équations fonction des paramètres de la transformation
R0 −→ R1 , on décompose la vitesse de la manière suivante :
−−−−−−−−→ −−−−−−−−→ −−−−−−−→ − → −−−→
V (M, S/R0 ) = V (M, S/R1 ) + V (O1 /R0 ) + Ω10 ∧ O1 M
| {z }
−−−−−−−−−→
= V (M,R1 /R0 )

−−−−−−−−→
Remarque : V (M, S/R1 ) qui exprime la vitesse d’un point matériel M de S par rapport
au repère R1 est connue, puisqu’elle dépend uniquement de la déformation du corps.

L’utilisation des définitions du centre et de la matrice d’inertie, de la formule de la base

mobile et du double produit vectoriel permet d’obtenir (7.3) et (7.4) à partir des deux
équations précédentes (7.1) et (7.2). Le développement des différentes étapes menant à
ces équations est présenté en annexe C.

62
 7.3. MISE EN ÉQUATION

−−−−−−−→ −
→ →
− −−→
dV (O1 /R0 ) dΩ10 −−→ R SRes
+ ∧ O1 G = − (7.3)
dt dt MS MS
R0 R0

−−→ −−−−−−−−→
SRes dV (G, S/R1 ) −
→1 −−−−−−−−→ − →1 −→1 −−→
V V
avec = + 2 Ω0 V (G, S/R1 ) + Ω0 Ω0 ∧ O1 G
MS dt
R1

−−−−−−−→ −
→
−−→ dV (O1/R0 ) dΩ10 −
→ → −−−→
−
MS O1 G ∧ + I(O1 , S) = MO1 − SI − SM om (7.4)
dt dt
R0 R0

ZZZ −−−→ −
−
→ → −−−→ − →
avec SI = ρ O1 M · Ω10 O1 M ∧ Ω10 dv
Dt
ZZZ
−−−→ d −−−→ −−−−−−−−→
SM om = O1 M ∧ ρV (M, S/R1 ) dv
dt R1 Dt
ZZZ −−−−−−−−→ −−−→ − →
+2 ρ V (M, S/R1 ) · O1 M Ω10 dv
ZZZDt 
−−−→ − → −−−−−−−−→
−2 ρ O1 M · Ω10 V (M, S/R1 ) dv
Dt

Les deux équations vectorielles sont similaires à celles obtenues pour des solides indé-
formables. La déformation imposée au cours du temps ajoute uniquement les deux termes
−−→ −−−→ −−−−−−−−→ →
−
sources SRes et SM om (pour les corps solides, on a O1 = G et V (M, S/R1 ) = 0 ). Le
−
→
terme SI s’exprime en fonction des moments et des produits d’inertie ainsi que du vecteur
rotation (voir expression (7.9)).

7.3.2 Le système à résoudre

Pour avoir des bases de projection identiques quel que soit le type de corps utilisé, les
équations sont toujours résolues sur la base associée à R0 .
(A1, B1, C1) et (D1, E1, F 1) représentent les éléments de la matrice d’inertie (respective-
ment moments et produits d’inertie) en O1 dans la base B0 (voir (7.5)).

Les inconnues du système

−−→
(x,y,z) les coordonnées du vecteur OO1 dans la base B0 ,
−−−−−−−→
(ẋ, ẏ, ż) les coordonnées du vecteur V (O1 /R0 ) dans la base B0 ,
−
→
(α, β, γ) les coordonnées du vecteur Ω10 dans la base B0 ,
(q0 , q1 , q2 , q3 ) les coordonnées du quaternion d’orientation Q dans
la base H0 associée à B0 .

−
→
Remarque : (0, α, β, γ) représente les coordonnées du quaternion Ω0 associé à Ω10

63
CHAPITRE 7. LA RÉSOLUTION DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA
DYNAMIQUE
Les équations obtenues précédemment et l’équation d’évolution du quaternion Q en fonc-
tion de Ω0 (voir D.3.1) permettent d’écrire le système suivant :

noté A
z
 }| {    
→ −
− → −−→ − →
1 0 0 0 zG −yG ẋ R · x0 − SRes · x0
     
     → −
− → −−→ − → 
 0 1 0 −zG 0 xG   ẏ   R · y0 − SRes · y0 
     
     →
− →
− −−→ →
− 
 0 0 1 yG −xG 0  d  ż   R · z0 − SRes · z0 
   = 1   (7.5)
 A1 −F 1 −E1  dt   MS−−−→ −→ → −
− → −−−→ − → 
 0 −zG yG MS MS MS  α MO1 · x0 − SI · x0 − SM om · x0 
     
 −F 1 B1 −D1    −−−→ →− → −
− → −−−→ − → 
 zG 0 −xG MS MS MS  β  MO1 · y0 − SI · y0 − SM om · y0 
     
−E1 −D1 C1 −−−→ −→ − −
→ → −−−→ − →
−yG xG 0 MS MS MS γ MO1 · z0 − SI · z0 − SM om · z0
    
    q0 0 −α −β −γ q0
x ẋ     
d     d     
q1  = 1 α 0 −γ β  q1 
= ẏ (7.6) (7.7)
dt y  
dt q2  
2 β γ 0 −α  
 q2 
z ż
q3 γ −β α 0 q3

q02 + q12 + q22 + q32 = 1 (7.8)

− −
→
SI · →
x0 = α γ F 1 − α β E1 + (γ 2 − β 2 ) D1 + β γ (C1 − B1)
→ −
−
avec SI · →
y0 = α β D1 − β γ F 1 + (α2 − γ 2 ) E1 + α γ (A1 − C1) (7.9)
→ −
−
SI · →
z0 = β γ E1 − α γ D1 + (β 2 − α2 ) F 1 + α β (B1 − A1)

Remarques :

1. La matrice de couplage A est inversible si la masse et les inerties principales calculées

au centre de gravité ne sont pas nulles (ce qui est le cas pour un corps massique 3D).
L’inverse de cette matrice a été calculé par le logiciel Maple et leurs coefficients ont
été générés en Fortran par celui-ci en utilisant l’extension codegen. Cela a permis
de découpler le système.
2. La résolution numérique de (7.7) ne conserve pas strictement la norme unitaire du
quaternion d’orientation. A chaque résolution du système, une phase de renormal-
isation est donc nécessaire afin d’éviter une déviation. On utilise pour cela l’équa-
tion (7.8), redondante, mais utile pour la résolution numérique. Pour le moment, la
renormalisation consiste simplement à diviser chaque composante par la norme du
quaternion obtenu. Les résultats de validation de la section 7.5 tendent à montrer
que cela n’affecte pas l’ordre de précision des calculs. Cependant, on peut noter
l’existence de techniques de renormalisation plus élaborées. Elles sont basées sur la
recherche par un calcul itératif du quaternion unitaire ”le plus proche” par exemple
au sens de la norme de Frobenius ([16]).

64
 7.4. LA RÉSOLUTION DU SYSTÈME

Conclusion
Une fois défini le repère flottant R1 par rapport auquel la déformation imposée est
parfaitement connue, l’application du PFD permet d’en déduire les lois d’évolution des
paramètres définissant ce repère par rapport à R0 . On obtient alors un système similaire
à celui obtenu pour les solides indéformables, à la seule différence des termes sources
supplémentaires.

7.4 La résolution du système

7.4.1 Discrétisation temporelle
Couplage non-linéaire
Le schéma de discrétisation temporel retenu pour ce système est du 2eme ordre. Il est
identique à celui utilisé dans le code ISIS (décentré à 2 pas de temps) lorsque l’on résoud
à chaque itération non-linéaire à la fois les équations de Navier-Stokes et le PFD.

Couplage faible
Lorsque l’on résoud le PFD uniquement à la fin d’un pas de temps, on ne peut pas
utiliser le shéma temporel du problème fluide pour le PFD, puisque celui-ci doit donner
en sortie la position et l’orientation au pas de temps suivant qui n’est pas encore calculé.
On utilise alors un schéma centré du deuxième ordre sur le pas de temps courant tc pour
le passage accélération → vitesse. Un schéma de Crank-Nicholson en (tc+td) / 2 permet
ensuite de remonter jusqu’aux positions en td.

Remarque : pour des raisons de stabilité que l’on détaillera par la suite, le couplage
faible n’est en pratique pas utilisé.

7.4.2 Les données d’entrée

Cas des corps solides indéformables
1. On donne toutes les caractéristiques du solide, à savoir :
– la masse du solide,
−→
– la position du centre de gravité dans le repère R0 , i.e. OG ,
R0
– la matrice d’inertie I(G, S) exprimée dans B0 .
2. On donne uniquement la masse volumique (supposée homogène) et on utilise la de-
scription géométrique du solide (centre des faces et normales aux faces du maillage
fluide) pour calculer les caractéristiques énumérées ci-dessus. Ces calculs sont effec-
tués par sommation sur les faces (après transformation des intégrales de volumes
en intégrales de surfaces par le théorème de la divergence). La précision de cette
discrétisation est d’ordre 2.
On a par exemple pour les moments et les produits d’inertie :

65
CHAPITRE 7. LA RÉSOLUTION DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA
DYNAMIQUE

ZZZ ZZZ
2 2


A0 = ρ y +z dv D0 = ρ y z dv
ZZ V ZZ V
ρ
→ ρ
→
= y + z3 −
y3 −
→ →z .− n dS = y + y z2 −
y2 z −
→ →z .− n dS
S 3 S 4
ρ X 3 ρ X 2
≃ Y . SY f + Zf3 . SZf ≃ Y . Zf . SY f + Yf . Zf2 . SZf
3 f aces f 4 f aces f

Remarque : (Xf , Yf , Zf ) et (SXf , SY f , SZf ) représentent respectivement les coordonnées

du centre et du vecteur surface orienté de la face considérée.

Cas des corps déformables

−−−→
L’examen du terme source SM om met en évidence la nécessité d’avoir à disposition
l’évolution temporelle de la structure interne afin de pouvoir calculer les intégrales. Pour
ce type de corps, un maillage volumique de la structure est donc nécessaire, ainsi que la ré-
partition de la masse volumique à l’intérieur de celle-ci. Une loi de déformation temporelle
est naturellement requise car imposée. Elle permet de préciser la position de chaque nœud
de la surface du corps, dans le repère de déformation R1ref . Dans le cas particulier d’un
−−→
corps à masse volumique constante, le terme source SRes ne nécessite pas ce maillage de
structure puisque le centre d’inertie G peut être calculé à partir d’une intégrale de surface
(possibilité d’utiliser les frontières du maillage fluide définissant le corps).

7.5 Validation
7.5.1 Cas des corps solides indéformables
Les équations en résultante
- Simulation de lancé

La résolution du système est effectuée par une méthode d’ordre 2. On doit donc avoir
la précision machine quel que soit le pas de temps utilisé pour des mouvements ayant une
forme polynômiale de degré inférieur à 2, c’est-à-dire pour des efforts constants.
→
−
Considérons un solide ponctuel lancé avec une vitesse V0 , soumis uniquement à l’action
de la gravité (polynôme constant), on a :
−−→ 1 → →
−
OM = − t2 − g + t V0
2
→ −
− → → − →
−
Si on prend V0 = i + k et −
→
g = −2 k , on obtient le déplacement suivant :
−−→ →
− →
−
OM = t i + (t − t2 ) k

On doit donc obtenir une parabole qui coupe l’axe des abscisses en x=0 et x=1. Le
graphique Fig. 7.3 montre les points obtenus par une simulation. Ils correspondent bien

66
 7.5. VALIDATION

exactement à la courbe théorique (et ceci quel que soit le pas de temps utilisé) à la
trajectoire calculée analytiquement.

Z
0.25

0.2 Vo

0.15

0.1 g=-2

0.05

X
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Figure 7.3 – Simulation du lancé

- Spirale descendante

→
−
On considère un solide ponctuel soumis à un effort F = (− cos(t), − sin(t), −g), avec
−−−−−−−→ → −−−−−→ −
comme condition initiale : OM(t = 0) = −x , V (t = 0) = →y.

On montre aisément que le mouvement

obtenu est une spirale descendante cen-
trée sur l’axe O −
→z , comme le montre le
graphique Fig. 7.4 . Z

(mouvement circulaire de période 2π

dans le plan (−→x ,−
→y ) et mouvement uni- X Y

formément accéléré sur l’axe −

→
z ).
Figure 7.4 – Mouvement de spirale descen-
dante
Plusieurs simulations ont été effectuées en diminuant à chaque fois le pas de temps par
2, en utilisant la méthode de discrétisation soit du couplage non-linéaire soit du couplage
faible. On obtient alors le tableau de résultat Tab. 7.1.

67
CHAPITRE 7. LA RÉSOLUTION DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA
DYNAMIQUE

Nombre d’itérations Erreur de position après 2 tours

par tour discrétisation couplage non-linéaire discrétisation couplage faible
20 0, 416 0, 297
40 0, 104 7, 589.10−2
80 2, 591.10−2 1, 918.10−2
160 6, 469.10−3 4, 819.10−3
320 1, 616.10−3 1, 208.10−3

Table 7.1 – Evolution de l’erreur en fonction du nombre d’itérations par tour

La figure Fig. 7.5 met en évidence l’accumulation d’erreur de position pour deux pas de
temps différents : celle-ci diminue nettement lorsque l’on passe de 20 à 320 itérations par
tour.

20 itérations par tour 320 itérations par tour

1 1

0.5 0.5
Y

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1 -0.5 0 0.5 1 -1 -0.5 0 0.5 1

X X

Figure 7.5 – Comparaison des trajectoires pour 20 et 320 itérations par tour

On peut alors tracer la courbe d’erreur en fonction du nombre d’itérations par tour
(Fig. 7.6).

68
 7.5. VALIDATION

100
Erreur de position

-1
10

-2
10
Disc. couplage non-linéaire
Disc. couplage faible

10-3

100 200 300 400 500

Pas de temps par tour

Figure 7.6 – Mis en évidence du comportement asymptotique de l’erreur

On constate que le niveau d’erreur de la discrétisation du couplage faible est légèrement

moins important que celui obtenu par la discrétisation du couplage non-linéaire. Dans les
deux cas, le graphique met en évidence le comportement asymptotique dès 20 itérations
par tour.
La pente de la courbe nous renseigne alors sur l’ordre de précision. En effet, pour une
précision d’ordre n, l’erreur E(h) s’écrit asymptotiquement E(h) = [Link] , où h est ici une
grandeur caractéristique du pas de temps. En prenant le logarithme et en dérivant, on
peut écrire :
d(log E(h) d(log h)
= n.
dh dh
log E(h2) − log E(h1)
D’où l’expression approchée de n : n ≃
log h2 − log h1
Dans le cas présent, on peut assimiler h à l’inverse du nombre d’itérations par tour. Le
calcul donne pour les deux courbes une pente de 2, ce qui valide bien l’ordre de précision
des calculs.

Les équations en moment

- Cas d’un axe de rotation unique de la base B0

Dans le cas où l’orientation se limite à une rotation suivant l’un des axes de la base
B0 , l’utilisation du quaternion est inutile car on peut résoudre alors une équation de la
forme I θ̈ = M similaire à celle des équations en résultante. Comme pour les translations
uniformément accélérées, on obtient alors l’angle au cours du temps à la précision machine
pour des rotations uniformément accélérées (moment M constant), et ceci quelquesoit le
pas de temps.

69
CHAPITRE 7. LA RÉSOLUTION DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA
DYNAMIQUE
En appliquant une force engendrant le même moment M (Fig. 7.7), on constate des ré-
sultats identiques pour l’orientation du solide. Dans le cas de l’application de la force, on
observe aussi la mise en mouvement du centre d’inertie du solide. Tout ceci a été réalisé
pour les 3 axes.

M=F.d
M
Z

d
Y
X
Y
X

F
Figure 7.7 – Tests donnant les mêmes résultats concernant l’orientation du solide

- Cas d’un axe de rotation quelconque

Dans ce cas, l’utilisation du quaternion est nécessaire. L’application d’un moment con-
stant ne permet plus d’avoir la rotation exacte car la méthode de résolution nécessite à
chaque itération le calcul du nouveau quaternion correspondant à la nouvelle orientation
du solide. La discrétisation temporelle provoque alors une petite variation de sa norme
qui n’est alors plus strictement unitaire. Une phase de renormalisation est donc appliquée
pour correspondre effectivement à une rotation. Ces erreurs successives engendrent une
petite déviation par rapport au mouvement exact, d’autant plus faible que le pas de temps
est petit. Comme nous le verrons sur le test suivant, cela n’affecte pas significativement
la précision des calculs.

- Cas d’un couplage gyroscopique

Pour compléter les tests de validation des équations en moments, un mouvement de

Poinsot a été simulé pour mettre en évidence le couplage gyroscopique. Ce cas a été choisi
pour sa facilité de mise en œuvre, celui-ci ne mettant pas en jeu de liaisons (comme c’est
le cas pour une toupie par exemple). Une description très détaillée de ce mouvement est
disponible dans [41].
Description

70
 7.5. VALIDATION

On étudie donc le mouvement d’un cylindre dont les conditions initiales sont définies sur
la figure Fig. 7.8.

C.r
−−−−−→
σ(S/R0)

Conditions initiales :
K
r
ΩO = wJ + rK
θ
VO (G,S/Ro) = 0
ΩO

J
G
w A.w

Figure 7.8 – Conditions initiales concernant l’étude du mouvement de Poinsot

On obtient alors un mouvement périodique comme celui représenté Fig. 7.9.

t=1/6 T t=2/6 T t=3/6 T

1 1 1

0.5 0.5 0.5

0 0 0
Z

Z
Z

-0.5 -0.5 -0.5

-1 -1 -1

-1 -1 -1 -1 -1 -1

-0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5

0 0 0 0 0 0
Y X Y X Y X
0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5

1 1 1 1 1 1

t=4/6 T t=5/6 T t=T

1 1 1

0.5 0.5 0.5

0 0 0
Z

Z
Z

-0.5 -0.5 -0.5

-1 -1 -1

-1 -1 -1 -1 -1 -1

-0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5

0 0 0 0 0 0
Y Y X Y X
X
0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5

1 1 1 1 1 1

Figure 7.9 – Visualisation 3D d’un mouvement de Poinsot

71
CHAPITRE 7. LA RÉSOLUTION DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA
DYNAMIQUE
→ →
− − − →
Soit I1 ,I2 ,I3 les 3 moments d’inertie principaux respectivement selon ( i1 , j1 , k1 ) base liée
→ −
− → − →
au corps et confondue avec ( I , J , K ) à l’instant initial.
On note I1 = I2 = A et I3 = C.
−−−−−→
L’application du PFD permet de démontrer la conservation du moment cinétique σ(S/R0 ).
→
− →
−
Décomposons le vecteur rotation Ω en une rotation axiale r k1 et une rotation transversale
→
− → →
− −
w ∈ V ect{ i1 , j1 }. On montre aussi que les valeurs k− →w k et r restent constantes au cours
du mouvement ainsi que l’angle de nutation θ entre l’axe du satellite G− →
z1 et le moment
cinétique (voir Fig. 7.8). On a de plus la relation :

Aw
tan θ =
Cr
−−−−−→
L’axe G− →
z1 du satellite décrit au cours du temps un cône d’axe σ(S/R0 ).
2π
La période T de ce mouvement est égale à sin θ.
w
Simulation
Pour reproduire ce mouvement et valider ce cas, les paramètres suivants ont été choisis :

A = 2 kg.m2 ,C = 1 kg.m2 , w = 1 rad.s−1, r = 2 rad.s−1

√
On obtient alors θ = 45˚et T = π 2 s .
La simulation permet alors d’obtenir le mouvement attendu représenté Fig. 7.10 : l’axe
G−→
z1 du cylindre décrit bien un cône de demi-angle θ et d’axe portée par le moment
−−−−−→ → −
− →
cinétique σ(S/R0 ) = 2.( J + K ).

X Y

0.75

0.5
Z

0.25

0
0
0.25
0.5
Y 0
0.75 X
1

Figure 7.10 – Trajectoire de l’axe Gz1 du cylindre

La figure Fig. 7.11 montre l’évolution des différentes composantes du quaternion au cours
du temps.

72
 7.5. VALIDATION

Le mouvement étant périodique, l’axe G− →

z1 du cylindre repasse par la verticale toutes les
T secondes, là où les composantes q1 et q2 s’annulent.

q0
q1
1 q2
0.8 q3
composantes du quaternion

0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 2 4 T 6 8
temps (en s)

Figure 7.11 – Evolution temporelle des composantes du quaternion

Une étude de l’erreur commise sur q1 et q2 à t = T en fonction du nombre de pas de temps

par période donne les résultats regroupés dans le tableau Tab. 7.2. La discrétisation util-
isée est celle du couplage non-linéaire. Les courbes d’erreur (Fig. 7.12) permettent là aussi
de mettre en évidence le comportement asympotique d’ordre 2.

-1
10
Valeur pour t = T
N
q1 q2
10-2
20 −3, 892.10−2 2, 727.10−2
Erreur

40 1, 124.10−2 −9, 333.10−3

10-3
80 2, 620.10−3 −2, 350.10−3 q1
q2

160 6, 262.10−4 −5, 828.10−4

10-4
320 1, 527.10−4 −1, 447.10−4 20 100
Pas de temps par période
200 300 400

Table 7.2 – Valeur des composantes q1

Figure 7.12 – Mise en évidence du com-
et q2 en fonction du nombre N d’itéra-
portement asymptotique de l’erreur
tions par période

73
CHAPITRE 7. LA RÉSOLUTION DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA
DYNAMIQUE
7.5.2 Cas des corps déformables
Système de deux solides indéformables

Pour ces tests, la configuration de référence est constituée de deux cylindres identiques
C1 et C2 alignés sur l’axe X, comme le montre la figure 7.13. On impose à ces deux
cylindres des mouvements solides propres dans le repère de déformation R1ref , confondu
avec R0 . L’application du Principe Fondamental de la Dynamique appliqué au système
composé de ces deux cylindres va générer une transformation R0 → R1 pour assurer la
conservation de la quantité de mouvement et du moment cinétique.

Remarque : dans les deux tests, les conditions initiales en vitesse sont identiquement
nulles. Ainsi, la quantité de mouvement et le moment cinétique du système sont nuls.

C1 Z
0.4

0.2 -1
0
C2 -0.5
Z

-0.2
X Y
0
X
-0.4 0.5
-0.2 1
0
Y 0.2

Figure 7.13 – Géométrie de référence

- Conservation de la quantité de mouvement

Mouvement imposé dans R1ref :
– C1 : immobile
– C2 : translation suivant l’axe X
→ La vitesse du centre d’inertie étant initialement nulle, la mise en mouvement du cylindre
C2 dans le repère de référence engendre un mouvement global du système dans le repère
galiléen pour conserver le centre d’inertie au même point ( Fig. 7.14).
- Conservation du moment d’inertie
Mouvement imposé dans R1ref :
– C1 : immobile
– C2 : rotation d’axe X
→ La mise en rotation du cylindre C2 dans la configuration de référence engendre une
rotation de l’ensemble du système pour conserver un moment cinétique nul ( Fig. 7.15).

74
 7.5. VALIDATION

Position sur l’axe des abscisses

C2 configuration de référence

C2 mouvement résolu par le PFD

temps
tinit
C1 configuration de référence

C1 mouvement résolu par le PFD

Figure 7.14 – Mise en évidence de la conservation de la quantité de mouvement

Cas d’un corps déformable

Un test a été effectué dans le cas d’un solide déformable. Il s’agit d’un cylindre ho-
mogène animé d’une vitesse initiale dont on augmente le rayon en fonction du temps
(Fig. 7.16). Lorsque le rayon double, l’inertie Iz (= MR2 /2) est multipliée par 4. Ainsi,
la conservation du moment cinétique (ici égal à Iz Ω) permet d’en déduire que la vitesse
angulaire va être divisée par 4. C’est effectivement ce que l’on observe sur le graphique
Fig. 7.17.

Remarque : la courbe théorique représentant la vitesse angulaire en fonction du temps a

été superposée aux résultats de la simulation. Les différences sont trop faibles pour être
perçues sur ce graphique.

75
CHAPITRE 7. LA RÉSOLUTION DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA
DYNAMIQUE

Configuration de référence Mouvement dans le repère

(définition de la déformation galiléen respectant le PFD
du corps)
Z

X X

Y Y
Z

X X

Y Y
Z

X X

Y Y
Z

X X

Y Y

Figure 7.15 – Mise en évidence de la conservation du moment cinétique

76
 7.5. VALIDATION

X Y

Conditions initiales :
− Rayon du cylindre R = 1 0.5

− Vitesse angulaire = 1 0

Z
− Efforts extérieurs nuls -0.5
-2 -2
-1.5 -1.5
-1 -1
-0.5 -0.5
0 0
Y X
0.5 0.5
1 1
1.5 1.5

R(t)=1+t2 Z

X Y

t final =1 0.5
0.25

Rayon du cylindre 0

Z
-0.25

à l’instant final = 2 -2
-0.5
-2

-1 -1

0 0
Y X
1 1

2 2

Figure 7.16 – Description du test pour un corps déformable

1 2

1.9
0.9 Vitesse angulaire
Rayon du cylindre 1.8
0.8
1.7
Rayon du cylindre
Vitesse angulaire

0.7 1.6

1.5
0.6
1.4
0.5
1.3

0.4 1.2

1.1
0.3
1
0 0.25 0.5 0.75 1
temps (en s)

Figure 7.17 – Evolution de la vitesse angulaire et du rayon en fonction du temps

77
CHAPITRE 7. LA RÉSOLUTION DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA
DYNAMIQUE

78
Chapitre 8

Les stratégies de remaillage

8.1 Position du problème

Lorsqu’on simule des écoulements autour de corps en mouvement, le maillage doit être
modifié à chaque pas de temps voire à chaque itération non-linéaire pour être cohérent avec
la nouvelle configuration (forme et position) du ou des corps en présence. Deux techniques
de nature différente sont à distinguer pour le calcul des flux de vitesse de déplacement.
– remaillage (déformation de l’ensemble des mailles)
– repositionnement (déplacement du maillage dans l’espace sans déformation)
L’emploi de telle ou telle technique est quelquefois imposé par le problème traité. Dans
d’autres cas, ce choix est laissé à l’utilisateur éclairé (se reporter à la section 8.5). On
répertorie les différentes situations en 3 catégories :
1. Etude du mouvement d’un seul corps solide en milieu infini :
Dans ce cas le maillage peut être déplacé en bloc avec le corps. On lui applique le
torseur cinématique du corps, imposé ou calculé par le PFD. On peut aussi pour
certains degrés de liberté préférer une technique de remaillage, notamment dans le
cadre de simulations multiphases (voir la section 8.5).
2. Etude du mouvement d’un seul corps déformable en milieu infini :
Les frontières du corps sont déplacées à chaque nouveau pas de temps et l’utilisa-
tion d’une technique de remaillage est alors nécessaire pour réajuster le maillage
à la nouvelle forme. A chaque instant, nous avons donc à disposition le maillage
déformé dans la configuration de référence. Pour ce qui est de la partie Déplace-
ment (transformation R0 −→ R1 ), remaillage ou repositionnement peuvent être
utilisés éventuellement de manière mixte (chacune des deux méthodes prenant alors
en charge une partie des degrés de liberté du Déplacement, comme pour le cas
précédent d’un seul solide en milieu infini).
3. Etude de corps multiples indépendants :
Cette situation se rencontre dans les simulations mettant en jeu :
– un seul corps en mouvement dans un milieu confiné (les parois jouant alors le rôle
d’un deuxième corps fixe),
– plusieurs corps non-liés cinématiquement.

79
CHAPITRE 8. LES STRATÉGIES DE REMAILLAGE

Le repositionnement devient alors caduque, à moins d’utiliser une méthode de type

chimère non disponible dans ISIS (pour plus d’informations sur cette dernière, on
pourra se reporter à [40]). De ce fait, chaque fois que la situation l’exige, les nœuds
des faces frontières des différents corps sont déplacés. Cette manipulation précède
l’appel à une procédure de remaillage pour retrouver un maillage déformé qui soit
adapté aux nouvelles positions des corps.

Remarque : concernant les techniques de remaillage, les mouvements ou déformations

doivent être relativement limités. Dans le cas contraire, le remaillage du domaine ne
peut plus être assuré.

8.2 Repositionnement par mouvement en bloc

Bien que cette approche ne soit pas à proprement parler une technique de remaillage,
celle-ci a été intégrée aux stratégies de remaillage car elle participe au même titre que les
autres méthodes basées sur une déformation des mailles à retrouver un maillage adapté
aux positions des corps mobiles. Rappelons ici que cette approche s’applique uniquement à
l’étude d’un seul corps mobile en milieu infini (uniquement la partie Déplacement pour les
corps déformables). En effet, chaque point du maillage est considéré comme rigidement lié
au corps. Lorsque ce dernier doit être déplacé, on applique alors à tous les points du mail-
lage (et non aux seuls nœuds appartenant au corps) la même transformation rigidifiante
R0 −→ R1 , composée d’une translation du point de référence et d’une rotation représen-
tée par le quaternion d’orientation. Les nœuds des autres frontières subissent donc cette
même transformation et ne peuvent par conséquent avoir une cinématique indépendante.
L’évolution temporelle de cette transformation est décrite par un torseur cinématique dont
les caractéristiques vont servir au calcul du flux de vitesse de déplacement engendré par
le déplacement des mailles dans le repère physique (voir chapitre 9).

8.3 Technique de remaillage par analogie aux ressorts

Les simulations numériques d’écoulement avec frontières mobiles sont fréquemment
rencontrées dans le vaste domaine d’étude appelé Interaction Fluide-Structure : écoule-
ment sanguin, oscillation de profil, dynamique de structure souple,... . On les rencontre
aussi naturellement en optimisation de forme où la nature du problème est quelque peu
différente car la forme du corps n’est pas connue a priori. L’optimisation peut ainsi avoir
recours à des techniques de déformation où l’on ne contrôle pas totalement la forme finale
du corps obtenu, comme les méthodes FFD (Free Form Deformation). Issues de l’imagerie
informatique, elles s’appuient sur la déformation de l’espace contenant la forme plutôt que
sur la forme elle-même. On obtient ainsi directement un maillage adapté mais sans avoir
la capacité de maı̂triser précisément la définition du corps déformé (on se reportera à [28]
pour plus de précision). Ce genre de technique n’est pas adapté à notre cadre d’étude ni à
celui plus général de l’interaction Fluide-Structure où les positions des corps sont imposées
(soit directement, soit par le calcul). Pour répondre à ces situations, plusieurs techniques
de déformation de maillage ont été développées en représentant le maillage du domaine

80
 8.3. TECHNIQUE DE REMAILLAGE PAR ANALOGIE AUX RESSORTS

fluide comme une structure mécanique quasi-statique. Initialement, les maillages ont été
vus comme des structures fictives où chaque segment était doté d’un ressort linéaire ([7]).
Par la suite, pour améliorer la qualité des mailles obtenues, éviter les croisements dans
les cas difficiles et permettre ainsi des déplacements plus importants des frontières, des
ressorts de torsion ont été ajoutés entre les segments ([31], [22]). Ces analogies aux ressorts
sont depuis fréquemment employées pour assurer le remaillage des corps en mouvement
et/ou des corps déformables ([76],[12]).

Remarque : dans toute cette partie (afin de ne pas alourdir les notations), les
coordonnées des vecteurs dans le repère de référence seront notées en gras.

8.3.1 Les ressorts linéaires

Blom [9] recense principalement deux catégories de méthodes : ”vertex spring” et ”seg-
ment spring”. La première considère chaque segment du maillage comme un ressort linéaire
fictif dont la longueur à l’équilibre est nulle. Cette technique, utilisée initialement pour
lisser les maillages après raffinement n’est pas du tout bien adaptée à notre cadre d’étude
de frontières mobiles : l’équilibre n’est pas obtenu pour la configuration non-déformée du
maillage. Dans la deuxième catégorie, la longueur d’équilibre de chaque ressort fictif est
celle du maillage dans sa configuration non-déformée. La structure fictive est donc initiale-
ment au repos (l’effort qui s’exerce sur chaque nœud est nul). La technique initialement
développée par Batina pour des simulations de profils d’ailes oscillants fait partie de cette
catégorie.
Considérons un segment (ij) du maillage (Fig. 8.1). Pour chaque nœud i, on note :
−→
– X˚ : la position du nœud i avant déformation
→i
−
– Xi : la position du nœud i après déformation
→ −
− →
– −
→
qi = Xi − X˚ i : le vecteur déplacement du nœud i au cours de la déformation

Xj

Xi qj
qi j
i X j°
X i°

Figure 8.1 – Définition d’un segment (ij) — Analogie avec un ressort linéaire

−−→
On note Fi→j la force exercée par le nœud i sur le nœud j. L’équilibre du nœud j possédant
nj voisins se traduit par l’annulation des forces de rappel des ressorts ancrées sur le nœud j.

81
CHAPITRE 8. LES STRATÉGIES DE REMAILLAGE

nj
X −−→ − →
Il vient : Fi→j = 0
i=1
Une condition de Dirichlet est requise pour tous les points frontières : un nœud f appar-
→
−
tenant aux limites du domaine de calcul voit son déplacement imposé : − →
qf = qf .
Une fois définie la relation de comportement des ressorts entre les efforts et les déplace-
ments, on est ramené à la résolution d’un système linéaire de la forme :
    
 Klin 0   q   0 
  = 
0 I qf qf
où Klin représente la matrice de raideur de la structure et I la matrice identité.

Loi de comportement
Loi de comportement proposée par Batina
−−→
Pour définir la force Fi→j exercée par le nœud i sur le nœud j, Batina applique la loi de
Hook au déplacement de chaque nœud :
−−→ 1
Fi→j = −kij (−
→qj − −
→
qi ) avec kij = − → − → β
X˚ − X˚ j i

L’équilibre du nœud j se traduit alors par :

nj
X
kij −
→
qi
−
→
qj = i=1
(8.1)
nj
X
kij
i=1

Cette formulation proposée par Batina ne fait pas totalement l’analogie à un ressort
linéaire puisque la force de rappel n’est pas dirigée suivant le vecteur (ij) mais suivant
−−→
la différence des déplacements des nœuds. Dans ce cas, les efforts Fi→j sont directement
des fonctions linéaires des vecteurs déplacements. Ainsi, aucune linéarisation n’est néces-
saire pour obtenir le système à résoudre. Notons au passage que par cette méthode, les
déplacements dans les différentes directions sont totalement découplés.

Loi de comportement basée sur l’analogie d’un ressort linéaire

−
→ − →
Pour un ressort linéaire de longueur à vide ℓ˚
ij = X˚ − X˚ et de raideur k , l’expression
j i ij

de la force s’exprime sous la forme :

−→ − → −
→ − →
−−→ Xj − Xi −
→ − →
Fi→j = −kij ∆ℓ − → − → avec ∆ℓ = Xj − Xi − X˚j − X˚
i
Xj − Xi

82
 8.3. TECHNIQUE DE REMAILLAGE PAR ANALOGIE AUX RESSORTS

La raideur de chaque ressort est prise de la forme :

1
kij = β
avec β = 2
ℓ˚
ij

Cette expression de la raideur est justifiée par l’analyse suivante : quand deux nœuds
ont tendance à se rapprocher, la raideur attachée au segment qui les relie augmente.
Cela permet ainsi d’éviter les croisements. Blom montre d’ailleurs dans [9], qu’avec ce
coefficient β égal à 1, la distance entre les nœuds reste toujours positive dans le cas
monodimensionnel. Cependant, dans les applications bidimensionnelles traitées, il arrive à
la conclusion qu’il faut augmenter la raideur des segments proches de la paroi mobile pour
éviter les croisements. Dans le cadre des simulations d’écoulement visqueux turbulents, la
distance des segments diminue fortement lorsque l’on s’approche de la paroi. Ainsi, il est
très facile d’augmenter la raideur proche paroi en augmentant le coefficient β. La valeur
de 2 a donc été requise pour β, valeur qui est aussi préconisée dans [9].
−−→
Pour exprimer Fi→j en fonction des vecteurs déplacements − →
qi et −
→
qj , une linéarisation
géométrique basée sur l’hypothèse de petits déplacements est nécessaire. Cela se traduit
par :
−
→ − → −
→ − →
k−
→
qi k << X˚j − X˚
i , k−
→
qj k << X˚j − X˚
i

−
→ − → −
→ − →
Xj − Xi X˚j − X˚
i
(8.2)
−
→ − → ≃ −
→ − →
Xj − Xi X˚ ˚
j − Xi

Un développement limité au premier ordre de l’expression ∆ℓ permet alors d’en déduire :

−
→ − → −→ − →
−−→ (X˚ − X˚) · (−
→
qj − −
→
qi ) X˚ − X˚
j i j i
Fi→j = −kij −
→ − → −→ − →
X˚ ˚
j − Xi X˚ ˚
j − Xi
− → −→ −
→ − → (8.3)
(Xj − Xi ) ⊗ (Xj − X˚
˚ ˚ ˚
i)
−−→
soit Fi→j = −kij (−
→
qj − −
→
qi ) avec kij = kij −→ − → 2
X − X˚
˚
j i

−
→ − → − → −
→ − → − → −
→ − → − →
On note : ℓxij˚ = (Xj − X˚
˚
i) · X , ℓyij˚ = (Xj − X˚
˚
i) · Y , ℓzij˚ = (Xj − X˚
˚
i)· Z
 
2
 ℓxij˚ ℓxij˚ℓyij˚ ℓxij˚ℓzij˚

1  
 x˚ y˚ y˚2 x˚ z˚ 
La matrice kij s’écrit alors : kij = β+2  ℓij ℓij ℓij ℓij ℓij 
ℓ˚  
ij  2

ℓxij˚ℓzij˚ ℓyij˚ℓzij˚ ℓzij˚

83
CHAPITRE 8. LES STRATÉGIES DE REMAILLAGE

Le système à résoudre
L’équilibre de chaque nœud intérieur au domaine permet d’aboutir au système suivant :
n
X →
−
∀i ∈ Ḋ , Kij →
−
qj = 0
j=1

avec n : ensemble des nœuds du maillage



 i 6= j et j non-voisin de i : Kij = 0






i 6= j et j voisin de i : Kij = kij
et Kij =



 Xni


 i = j : Kii = −
 kij
j=1

T −
→ →
−
Pour les nœuds frontières, la position est imposée. On a alors : ∀i ∈ D Ḋ , qi = qf

La notion de nœuds voisins

Nous avons vu précédemment que le calcul des coefficients de la matrice de raideur
mettait en jeu le voisinage des nœuds. A chaque voisin Nv d’un nœud Ni , on associe un
ressort linéaire fictif reliant Ni à Nv . La méthode développée dans le code pour définir
les voisins d’un nœud est plus large que la vision purement segmentaire du maillage. La
définition retenue est la suivante :

Définition : Un nœud Nv sera voisin d’un nœud Ni si et seulement si

ils appartiennent à la même cellule.

Ainsi, tout nœud Nv relié à Ni par un segment du maillage sera un voisin de Ni . Cependant,
la définition adoptée ajoute aussi des ressorts linéaires fictifs entre les nœuds d’une même
cellule non reliés par un segment du maillage. La figure Fig. 8.2 permet de visualiser
les différents ressorts fictifs ajoutés par rapport à ceux associés aux différents segments
composant la cellule.

Cas particulier des frontières de type symétrie

Dans le cas d’étude de simulations 3D d’écoulements autour de corps symétrique et en
mouvement plan, on se ramène généralement à l’étude d’un demi-corps. On réduit ainsi
par deux le nombre de mailles sans dégrader la précision de la solution numérique (sous
réserve de postuler un écoulement lui-même symétrique). Le domaine de calcul s’effectue
alors autour de ce demi-corps. La frontière qui coupe le domaine au plan de symétrie
joue alors un rôle particulier. En effet, au niveau de l’écoulement tout d’abord, on écrit
des conditions aux limites particulières permettant de prendre en compte le caractère
symétrique de l’écoulement.

84
 8.3. TECHNIQUE DE REMAILLAGE PAR ANALOGIE AUX RESSORTS

pas de ressorts linéaires fictifs 6 ressorts linéaires fictifs 16 ressorts linéaires fictifs
supplémentaires supplémentaires supplémentaires

Figure 8.2 – Mise en évidence des ressorts linéaires fictifs ajoutés

Pour ce qui est du remaillage, ce cas est particulier dans la mesure où cette partie du
domaine est bien considérée comme une frontière du domaine, mais les nœuds intérieurs
à cette frontière ”symétrie” n’ont pas un déplacement qui peut être imposé. La position
de ces nœuds situés à l’intérieur de cette frontière symétrie va donc être résolue. Pour
cela, les coefficients liés à ces nœuds dans la matrice de raideur vont être d’une part
classiquement obtenus à partir des nœuds voisins du domaine fluide. D’autre part, pour
rendre compte du caractère symétrique du problème, on va rajouter l’influence de points
fictifs symétriques aux voisins des nœuds appartenant à cette frontière (voir Fig. 8.3).

Limitations
La technique, basée sur l’analogie des ressorts linéaires, est particulièrement souple et
robuste pour des déplacements relativement faibles sur des maillages sans étirements im-
portants. Son champ d’application privilégié concerne les maillages non-structurés adaptés
à la résolution des équations d’Euler. En revanche, cette procédure est souvent mis en dé-
faut pour des maillages adaptés aux écoulements visqueux, pour lesquels un fort étirement
est observé à la paroi. La raideur des ressorts linéaires empêche deux nœuds d’entrer en
collision mais ne parvient pas à conserver convenablement l’orthogonalité des maillages

85
CHAPITRE 8. LES STRATÉGIES DE REMAILLAGE

générés pour des modèles de turbulence proche paroi. Pour des déplacements importants
des parois, il arrive même fréquemment qu’un nœud traverse un segment qui lui fait face,
générant ainsi des croisements et des volumes négatifs. Cette observation a également été
constatée en optimisation par Anderson et Venkatakrishnan [3] pour des calculs incluant
un modèle de turbulence bas-Reynolds.
Pour mettre en évidence ce comportement, on considère le cas test simple proposé dans
[31] et représenté sur la figure Fig. 8.4. On suppose que les nœuds 1 et 2 sont fixes,et
on impose un déplacement vertical du nœud 3 de manière à ce qu’il vienne occuper la
position initiale du nœud 7. La figure Fig. 8.5 nous permet de visualiser quatre étapes de
la déformation. On constate alors que dès la troisième, le nœud 7 a traversé le segment
1Les
− [Link] linéaires seuls ne parviennent donc pas à conserver une qualité de maillage
convenable et notamment l’orthogonalité des cellules proches paroi nécessaire pour une
bonne précision numérique dans le cadre des simulations d’écoulements visqueux tur-
bulents. Pour s’affranchir de ce problème, Anderson et Venkatakrishnan [3] proposent
d’appliquer le remaillage uniquement dans une zone éloignée du corps. A proximité de
celui-ci, les nœuds du maillage sont déplacés identiquement aux nœuds de la paroi la plus
proche. Cette approche qui fournit de bons résultats pour un corps isolé, nécessite de fixer
convenablement la limite de chaque zone. De plus, des difficultés sont à craindre lorsque
plusieurs corps proches sont présents. Cela apparaı̂t alors plus comme une solution à un
problème particulier qu’une méthode générale et automatique.

8.3.2 Les ressorts de torsion

Pour améliorer la technique des ressorts linéaires et palier les défauts de celle-ci tout
en gardant la généralité de la méthode, Farhat et al ont récemment proposé d’ajouter
des ressorts de torsion, afin de contrôler la déformation angulaire des cellules ([31]). On

plan de symétrie en X=0

A’ A

A
1/2 corps

domaine de calcul
Z
Z
Y
X
X

Figure 8.3 – Mise en évidence des cellules fictives dans le cas d’un plan de symétrie
mobile

86
 8.3. TECHNIQUE DE REMAILLAGE PAR ANALOGIE AUX RESSORTS

5 6

1 2

Figure 8.4 – Cas test pour la déformation de maillage

Figure 8.5 – Maillages déformés obtenus uniquement avec les ressorts de compression

attribue alors entre différentes barres du maillage, des ressorts de torsion à l’équilibre
dans le maillage non-déformé et dont la raideur Ci est inversement proportionnelle au
sinus carré de l’angle formé par les 2 barres.

Pour plus de détails techniques, on se réferrera à l’annexe F, rédigée par E. Guilmineau.

La mise en place des ressorts de torsion

Cas 2D

Dans le cas bidimensionnel, la mise en place des ressorts de torsion est identique à celle
effectuée par Farhat et al dans [31]. A l’intérieur de chaque cellule, on place un ressort
de torsion entre chaque segment ayant un nœud commun. Ce ressort de torsion, dont la
raideur imposée C est inversement proportionnelle au sinus carré de l’angle θ formé par
les deux segments, crée un couple de rappel Mt .

1
Mt = C ∆θ avec C =
sin2 (θ)

Une hypothèse de petits déplacements permet alors d’exprimer, par une relation linaire,
la variation de l’angle ∆θ aux déplacements des nœuds qi . On détermine alors les forces
équivalentes appliquées aux nœuds déplacés fournissant le même travail que le moment
Mt . L’équilibre du système se ramène alors à une relation du type Ktor q = 0 similaire à
celle obtenue avec les ressorts linéiques.

87
CHAPITRE 8. LES STRATÉGIES DE REMAILLAGE

ijk
La figure Fig. 8.6 ci-contre illus- kik Ck kjk
tre, sur une cellule bidimensionnelle
composée de 3 nœuds, les différents Ci
ijk ijk
Cj
ressorts mis en place lors d’une
utilisation conjointe compression- i kij j
torsion.
Figure 8.6 – Association des ressorts de
compression et de torsion pour une cellule
2D
Cas 3D

Dans le cas tridimensionnel, la technique adoptée est similaire dans le principe à celle
utilisée par Degand et Farhat dans [22]. Cependant, elle différe dans la construction des
triangles dans lesquels on introduit les ressorts de torsion. Dans notre cas, la génération
des triangles est effectuée cellule par cellule. Dans chacune d’entre elles, les triangles vont
être formés par un segment du maillage (noté sb ) et complétés par le point milieu des
segments qui appartiennent à la cellule en excluant ceux qui ont une face commune avec
sb . Ces triangles sont ensuite traités de la même façon que pour le cas bidimensionnel. La
contribution de ces efforts de torsion est redistribuée au niveau des nœuds (voir annexe F).
La figure Fig. 8.7 illustre les 4 triangles obtenus dans une cellule tétraédrique.
s s s s
r r r r

p p p p
q q q q

Figure 8.7 – Triangles de torsion pour une cellule tétraédrique

Pour les cellules prismatiques, la fig-

ure Fig. 8.8 montre pour un seg-
ment donné (en gras) les différents
points qui vont servir à construire
les triangles de torsion.

Figure 8.8 – Triangles de torsion pour une

cellule cubique

88
 8.3. TECHNIQUE DE REMAILLAGE PAR ANALOGIE AUX RESSORTS

Retour au cas test

En reprenant le cas-test précédent et en y ajoutant les ressorts de torsion, la procédure

de remaillage apparaı̂t beaucoup plus robuste. Aucun croisement n’est alors observé. De
plus, la qualité du maillage déformé reste bonne, comme on peut le voir sur la figure
Fig. 8.9.

Figure 8.9 – Maillages déformés obtenus en ajoutant les ressorts de torsion

Exemple

La figure Fig. 8.10 illustre le maillage obtenu sur le plan de symétrie après un dé-
placement des nœuds de la frontière du corps.

Z Z
X X

Y Y

(a) maillage initial (b) maillage après déformation

Figure 8.10 – Exemple de remaillage par ressort sur un cas 3D

89
CHAPITRE 8. LES STRATÉGIES DE REMAILLAGE

8.3.3 Synthèse
Tout le développement a été effectué au sein de l’EMN par E. Guilmineau. Dans cette
partie, ma contribution s’est juste limitée à modifier le codage afin d’intégrer la prise en
compte des plans de symétrie. Cette technique est la seule à pouvoir gérer les déformations
quelconques de corps. Dans le calcul des coefficients, l’hypothèse de petits déplacements
est requise. Pratiquement, bien que la matrice de raideur ne soit normalement calculée
qu’une seule fois au début de la simulation sur la configuration de référence, la qualité des
maillages obtenus pour des ”grandes” déformations n’est pas trop dégradée. Outre le gain
en temps de calcul, ce procédé a l’avantage de se recaler systématiquement sur le maillage
initial lorsque les frontières du corps reviennent en position initiale après s’être déformées
(cela se comprend aisément car l’équilibre est calculé sur la configuration de référence).
Pour les cas extrêmes, un calcul des coefficients à chaque nouveau maillage obtenu (c’est-à-
dire la réécriture de l’équilibre sur la configuration courante) permet d’améliorer la qualité
du maillage. Cependant, il faut noter qu’en 3D, le calcul des coefficients de torsion est très
coûteux en temps de calcul, ce qui est très préjudiciable pour des calculs instationnaires.
De plus, on perd le ”retour au neutre” sur la configuration de référence puisque l’on écrit
des équilibres successifs.
Pour améliorer la qualité du maillage dans les cas très sévères sans recalculer les coefficients
d’influence, une pondération des raideurs des ressorts en fonction de la proximité du corps
déplacé pourrait être envisagée. Le coefficient de pondération kp décrit à la section 8.4
pourrait servir à rendre les ressorts plus raides près du corps et ainsi mieux conserver
l’orthogonalité près des parois.
A noter que d’autres techniques basées sur une analogie à un problème de mécanique
des structures élastiques sont aussi envisageables ([30]). Discrétisées suivant une méthode
Volumes-Finis, elles auraient l’avantage d’utiliser les mêmes procédures de résolution que
celles du fluide. Pour améliorer la qualité du maillage obtenu, la mise en place d’un module
d’Young variable suivant la proximité du corps déformé serait sans doute nécessaire.

8.4 Technique de remaillage par pondération analy-

tique
L’objectif de cette méthode est d’obtenir le calcul direct d’un maillage possédant des
corps mobiles sans résolution de système (donc très rapide) dans le cas de mouvements
particuliers. Initialement développée pour les mouvements solides, cette technique a été
étendue aux cinématiques de type poutre.

8.4.1 Cas des mouvements en bloc

Le nouveau maillage est obtenu en pondérant les caractéristiques du mouvement rigidi-
fiant par un coefficient de pondération kp qui évolue suivant la proximité du corps déplacé.
Pour chaque corps en mouvement solide, on attache à chaque nœud du maillage un co-
efficient kp . Celui-ci vaut 1 pour les nœuds du corps considéré, 0 pour ceux des autres
frontières du domaine de calcul. Les valeurs des coefficients kp pour les nœuds internes

90
 8.4. TECHNIQUE DE REMAILLAGE PAR PONDÉRATION ANALYTIQUE

au domaine sont obtenues en début de simulation par résolution d’un Laplacien sur la
configuration de référence. Pour des raisons techniques, celle-ci est tout d’abord effectuée
au niveau des centres de cellules, ce qui permet d’utiliser les mêmes procédures que pour
la résolution de l’équation de pression. Ensuite, une interpolation pondérée par les dis-
tances redistribue les coefficients kp au niveau des nœuds. La connectivité Variable-Nœud
est alors requise pour cette opération. La figure Fig. 8.11 met en évidence l’évolution des
coefficients de pondération pour le mouvement d’un carré au centre du domaine de calcul.
Un exemple de remaillage obtenu par cette méthode est représenté Fig. 8.12.
0

0. 2

0.4
0.6
0. 8
1

Figure 8.11 – Evolution du coefficient de pondération suivant la proximité du corps

déplacé

(a) 15˚ (b) 30˚ (c) 45˚ (d) 60˚

Figure 8.12 – Remaillage par pondération pour différents angles de rotation

91
CHAPITRE 8. LES STRATÉGIES DE REMAILLAGE

Dans le cas tridimensionnel, les coefficients kp résolus par le Laplacien sont ensuite adaptés
1/3
par la fonction kp −→ kp afin d’éviter une décroissance trop rapide dans l’espace. Cette
transformation répartit de manière plus diffuse l’évolution de kp et améliore ainsi la qualité
du maillage obtenu. Les résultats de la figure Fig. 8.13 s’appuient sur le maillage M65e3
utilisé pour les simulations autour du robot-anguille ROBEA (voir section 15.4). En (a) est
représentée l’évolution des coefficients kp pour le maillage 2D extrait du plan de symétrie
du maillage 3D. Les figures (b) et (c) présentent les valeurs de kp dans le plan de symétrie,
calculées à partir du maillage 3D. En l’absence de modification (b), la décroissance du
coefficient kp dans le plan de symétrie z = 0 est beaucoup plus rapide que celle obtenue sur
le maillage 2D extrait (a). Le post-traitement réalisé sur les coefficients kp après résolution
du Laplacien (c) permet de retrouver une diffusion du coefficient plus conforme à celle
obtenue sur le maillage 2D.
2

1.5

1 kp
1
0.9
0.5 0.8
0.7
0.6
0.5
Y

0 0.4
0.3
0.2
-0.5 0.1
0

-1

-1.5

-2
-2 0 2 4
X

(a) kp du maillage 2D extrait du plan de symétrie

2 2

1.5 1.5

1 kp 1 kp
1 1
0.9 0.9
0.5 0.8 0.5 0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
0.5 0.5
Y

0 0.4 0 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
-0.5 0.1 -0.5 0.1
0 0

-1 -1

-1.5 -1.5

-2 -2
-2 0 2 4 -2 0 2 4
X X

(b) plan de symétrie : kp brut (c) plan de symétrie : kp modifié

Figure 8.13 – Amélioration apportée par la modification du coefficient kp en 3D

92
 8.4. TECHNIQUE DE REMAILLAGE PAR PONDÉRATION ANALYTIQUE

Remarque : les procédures de résolution de système utilisées pour le calcul des

coefficients kp étant déjà exploitables en multi-blocs, la parallélisation de cette technique
a seulement nécessité la mise en place des communications inter-blocs adéquates dans
l’opération d’interpolation aux nœuds.

8.4.2 Cas des cinématiques de poutres

Pour les cinématiques de poutres, la procédure est un peu plus complexe : On définit
une poutre ”virtuelle” traversant tout le domaine et s’appuyant sur la ligne neutre du
corps considéré (voir Fig. 8.14).

cas déformé

ligne neutre de la poutre "virtuelle"

cas non−déformé
Figure 8.14 – Définition de la ligne neutre de la poutre ”virtuelle”

Dans la configuration de référence, on associe à chaque nœud du maillage la section

droite de cette poutre contenant ce nœud. On se place dans le cadre de la cinématique des
poutres de Kirchoff. Par conséquent, les sections transverses restent droites, non-déformées
et orthogonales à la ligne neutre lors de la déformation de la poutre. La technique de
pondération va s’appuyer sur le mouvement rigidifiant de chaque section droite pour
obtenir la configuration déformée. Plus précisément, à chaque nœud N du maillage tel
−−→ −−→ −→
que ON = Xref , on va associer une position virtuelle du nœud déformé Xv obtenue en
pondérant uniquement la rotation RN de la section droite à laquelle il appartient par
le coefficient de pondération kp , comme indiqué sur la figure Fig. 8.15. On va ensuite
relaxer cette position virtuelle avec la position initiale (éventuellement transformée par
−→
une rotation adéquate comme nous le verrons par la suite), que nous notons donc Xr et
−−→
non Xref . Le coefficient de relaxation, noté kX est défini par :


sin π2 (2kp − 1) + 1
kX =
2
−−→
La position du nœud N dans la configuration déformée, noté Xdef , s’exprime alors par :
−−→ −
→ −
→
Xdef = kX Xv + (1 − kX )Xr
−−→ −
→
La rotation θF qui transforme la position initiale Xref en Xr n’est opérationnelle que pour
l’étude d’un corps en milieu infini. Elle permet de limiter la déformation des mailles et de
fournir des maillages de meilleure qualité. Dans le cas où la position et l’orientation de
la poutre restent fixes en s = 0, la rotation θF est définie par la moyenne de deux angles

93
CHAPITRE 8. LES STRATÉGIES DE REMAILLAGE

Pondération de la rotation suivant

la proximité du corps
kp RN

RN position virtuelle du noeud

après déformation

position initiale du noeud

(configuration non−déformée)

section droite
associée au noeud

ligne neutre de la poutre

Figure 8.15 – Représentation de la technique de pondération pour les poutres

θs1 et θp1 . Le premier est formé par les segments joignant les deux bouts de la poutre
(c’est-à-dire en s = 0 et s = 1) dans les configurations non-déformées et déformées. Le
deuxième est quant à lui issu de la tangente à la poutre déformée en s = 1, comme le
montre la figure Fig. 8.16. Un exemple est présenté Fig. 8.17.

θs1 θp1 + θs1

θF =
θp1 2
s=0 s=1

Figure 8.16 – Définition de l’angle de rotation θF

Pour les cas difficiles où les déformations sont significatives, il a été nécessaire d’améliorer
cette technique. Pour cela, une opération de lissage a été mise en place. Elle consiste à
remplacer la rotation RN par une rotation lissée R e N pour la définition de la position du
e
nœud virtuel. RN est lissée dans la mesure où, au fur et à mesure que l’on va s’éloigner du
corps, celui-ci va progressivement être vu ”de loin”. La rotation R e N ne va donc plus être
strictement égale à celle de la section à laquelle le nœud appartient, mais à une pondération
entre RN et une rotation noté R b N . Cette dernière est définie comme la rotation du segment
L1 L2 , segment de longueur 2 dL (N) et de milieu P , point d’intersection entre la section
droite et la ligne neutre (voir Fig. 8.18).

94
 8.4. TECHNIQUE DE REMAILLAGE PAR PONDÉRATION ANALYTIQUE

configuration déformée
0.75 déformation imposée avec la rotation adaptée
de la frontière extérieure
15

0.5 10

position et orientation 5
Y

fixées en s=0

Y
0.25
0

-5
0

configuration de référence
(sans déformation)
-10 Configuration de référence
(sans déformation)
0 0.25 0.5 0.75 1
-10 -5 0 5 10 15
X X

(a) Déformation du corps (b) Rotation associée de la frontière extérieure

Figure 8.17 – Mise en évidence de la rotation θF

N
configuration non−déformée
ligne neutre
dL(N )

L1 P L2

 
e N = L RN , R
R b N , kp RN bN
R

ligne neutre

L2

L1
configuration déformée
P

Figure 8.18 – Procédure de lissage

95
CHAPITRE 8. LES STRATÉGIES DE REMAILLAGE

dL (N) et L sont précisés par les équations (8.4) et (8.5). Les coefficients KL et kp0, calibrés
respectivement à 4 et 0.95 donnent des résultats satisfaisants.

dL (N) = KL (1 − kp ) Lcorps (8.4)

 
e N = kf
R f b
R RN + 1 − kR RN avec
kf
R = 1 si kp > kp0
   k  2 (8.5)
sin π2 2 kp0p − 1 + 1
kf
R =
  si kp 6 kp0
2

La figure Fig. 8.19 illustre l’apport de l’opération de lissage. En effet, on remarque dans
le cas non-lissé la présence d’une région du maillage fortement distordue correspondant
à une zone de la poutre possédant un faible rayon de courbure. Les mailles deviennent
dans cette situation de très mauvaise qualité et aboutissent à des croisements pour des
déformations plus importantes. L’opération de lissage atténue le faible rayon de courbure
lorsque l’on s’éloigne du corps. Le maillage obtenu supporte alors très bien la déformation
imposée au corps.

(a) Sans lissage (b) Avec lissage

Figure 8.19 – Comparaison des maillages obtenus pour une même déformation du corps

96
 8.4. TECHNIQUE DE REMAILLAGE PAR PONDÉRATION ANALYTIQUE

Cette technique permet de remailler des corps de type poutre avec des déformations assez
conséquentes comme le montrent les figures Fig. 8.20 et Fig. 8.21.

Figure 8.20 – Maillage 2D pour une déformation de grande amplitude

Figure 8.21 – Maillage 3D pour une déformation de grande amplitude

97
CHAPITRE 8. LES STRATÉGIES DE REMAILLAGE

8.4.3 Conclusion

La technique de remaillage par pondération a donné entière satisfaction dans les cas
étudiés, que ce soit pour des corps de type solide ou poutre. L’avantage de cette technique
est qu’elle ne nécessite aucune résolution de système. Son coût en temps de calcul est
donc négligeable. De plus, elle n’a besoin d’aucune donnée additionnelle dans le cadre des
simulations multi-blocs. Pour le moment, l’implémentation pour les structures de type
poutre n’est opérationnelle que pour un seul d.d.l. en rotation. L’extension à une défor-
mation quelconque à 3 d.d.l. en rotation ne semble pas poser de problèmes particuliers.
Associée à une résolution des structures poutres pour de grand déplacement, cette tech-
nique permettra d’ouvrir la voie à l’interaction fluide-structure pour ce type de corps. Les
applications industrielles sont très nombreuses (étude des mouvements de risers,...,) Une
extension aux formes de type plaque est aussi envisagée, mais n’a pour le moment pas été
implémentée.

8.5 Choix des méthodes

La classification décrite en 8.1 et les différentes stratégies disponibles mettent en évi-

dence la possibilité de choix multiples.
Dans le cas d’un corps unique en milieu infini, le repositionnement du maillage par mou-
vement en bloc apparaı̂t a priori comme la méthode la plus adaptée pour la partie Dé-
placement. Celle-ci est très rapide et permet des déplacements quelconques du corps dans
l’espace physique. Cependant, dans le cas de calculs multi-fluides, il peut être intéressant
de limiter cette méthode aux degrés de liberté laissant invariante la position de la surface
libre au niveau des frontières extérieures du domaine. L’interface eau-air reste ainsi dans
la zone raffinée de capture où les normales aux faces horizontales sont bien orthogonales à
la surface libre ce qui évite une diffusion numérique trop importante de celle-ci. Les degrés
de liberté restants sont alors gérés par une technique de remaillage. L’avantage de cette
méthode mixte est double. D’une part, elle conserve loin du corps la surface libre dans
la zone de capture prévue à cette effet. D’autre part, elle limite l’effort de remaillage aux
seuls degrés de liberté posant problème pour la capture d’interface tout en permettant des
amplitudes de déplacement quelconques pour les degrés de liberté gérés par mouvement
en bloc. La figure Fig. 8.22 met en évidence les deux types de degrés de liberté.
La simulation d’écoulements autour de bateaux à 6 d.d.l. en virage sans limitations d’am-
plitudes est alors possible (du moins tant que le bateau flotte sans chariver). Les degrés
de liberté ne permettant pas de conserver la surface libre invariante (Tz et Rxy) sont
gérés par une des deux méthodes de remaillage. Bien entendu, cela n’est possible que
lorsque l’amplitude de ceux-ci reste raisonnable. Dans cette configuration, il est alors
nécessaire de décomposer le quaternion d’orientation a priori quelconque en deux par-
ties pour représenter les deux rotations Rxy et Rz définies sur la figure Fig. 8.22. Cette
opération est détaillée à la section 8.5.1.

98
 8.5. CHOIX DES MÉTHODES

Tz Rz

z0 z0 Ty
y y
0 Rxy 0

x x
0 0
Tx

Degrés de liberté incompatibles avec l’invariance Degrés de liberté compatibles avec l’invariance
maillage / surface libre maillage / surface libre

Figure 8.22 – Caractérisation des d.d.l. par rapport à l’invariance maillage / surface libre

La technique des ressorts coûtant très cher en temps de calcul, son utilisation doit être
limitée. Dans le cas des déformations imposées, ce n’est pas trop pénalisant dans la mesure
où la déformation des corps n’intervient qu’une seule fois par pas de temps. En effet, ce
n’est pas la forme du corps qui est modifiée au cours des itérations non-linéaires, mais
sa position dans l’espace. Cette dernière étant définie par un mouvement rigidifiant, les
deux autres méthodes peuvent être employées dans la boucle non-linéaire afin de réajuster
la position du corps. Cependant, pour les corps possédant une forme et une déformation
de type poutre, la pondération analytique peut alors avantageusement se substituer à la
technique des ressorts pour la partie ”déformation”. Le gain en temps de calcul est alors
assez conséquent.
Concernant les simulations à corps multiples, il est nécessaire d’avoir recours à une procé-
dure de remaillage. Pour les corps déformables quelconques, seule la technique des ressorts
est applicable. Dans les autres cas (mouvement de corps solide ou de type poutre), le re-
maillage par pondération est une solution alternative qui permet de réduire les temps
de calcul. Dans les cas assez difficiles où les amplitudes des mouvements sont assez con-
séquentes, on peut être amené à combiner les deux approches afin d’obtenir un maillage de
qualité respectable pour un temps CPU raisonnable. Pour cela, on effectue en premier lieu
une ”prédiction” du maillage déformé par la technique de pondération. Le maillage obtenu
a l’avantage d’être de très bonne qualité à proximité des corps (l’orthogonalité est très
bien conservée par cette approche) mais peut posséder des mailles très distordues voire
mal définies (croisement) dans des zones plus éloignées. Celui-ci est alors utilisé comme
entrée pour la procédure de remaillage par ressort. Cette dernière a alors plus un rôle de
lissage que de remaillage pur puisque le maillage de départ est déjà adapté aux nouvelles
positions des nœuds frontières. L’effort de résolution des systèmes linéaires couplés, issus
de l’équilibre de la pseudo-structure mécanique peut alors être limité, notamment en terme
de réduction des résidus. Le temps CPU n’est donc pas ”dramatiquement” augmenté.
La multiplicité des choix n’est en fait que toute relative. La solution la plus judicieuse
dépend en fait du problème traité et de ses contraintes (amplitudes limitées ou non, dé-
formation quelconque ou spécifique) mais aussi des critères que l’on souhaite privilégier
(qualité du maillage, temps de calcul, ...)

99
CHAPITRE 8. LES STRATÉGIES DE REMAILLAGE

8.5.1 Décomposition du quaternion

Il a été mis en évidence précédemment la nécessité de décomposer le quaternion d’ori-
entation en 2 parties afin de caractériser les deux rotations Rxy et Rz d’axes respectifs
−
→ ∈ V ect(−
w →
x0 , −
→
y0 ) et −
→
z0 .
0
La composition des rotations n’étant pas commutative, il est nécessaire de connaı̂tre l’ordre
dans lequel elles seront effectuées. Dans la gestion du mouvement des corps, les procé-
dures de remaillage sont traitées en premier à partir de la configuration de référence. Le
positionnement du maillage dans l’espace physique par mouvement en bloc pour les d.d.l.
restants est traı̂té à la fin si besoin est. Ainsi, la décomposition de la rotation globale se
fera dans l’ordre suivant :
1. rotation d’axe − 0 w→ ∈ V ect(−
0
→
x ,−
→
y ), noté Rxy
0

2. rotation d’axe →
−
z0 , noté Rz
Les deux rotations devront satisfaire la relation de composition Rt = Rxy ◦ Rz (voir
annexe E).
Soit Qxy et Qz les quaternions exprimés dans la base β0 et associés respectivement à Rxy
et Rz. On rappelle ici que Q = (q0 , q1 , q2 , q3 ) désigne le quaternion exprimé dans la base
β0 de la transformation R0 −→ R1 . Il définit ainsi l’orientation du corps résolue par le
PFD. Par définition de Rxy et Rz, on a :

Qxy = (r0 , r1 , r2 , 0) et Qz = (s0 , 0, 0, s3)

Les deux rotations s’effectuant toutes les deux avec comme référence la base β0 , la relation
de composition induit aussi la propriété suivante :

Q = Qz Qxy

En effectuant ce produit de quaternion, on en déduit alors par identification les expressions

de Qxy et de Qz .
 q   
2 2 q0
r0 = (q0 + q3 ) r 
   0
 q0 q1 q2 q3   
 +  0
 r r   
Qxy =   q q
0 0 
 Qz =   

 − 3 1 + q0 q2  0
   
 r0 r0   
  q 
3
0
r0

Remarque : Comme nous le verrons au chapitre 9, le calcul du flux de vitesse de

déplacement va requérir l’utilisation du torseur cinématique associé à la rotation Rz
gérée par mouvement en bloc. Le vecteur rotation instantané, résultante de ce torseur
est porté par l’axe −
→
z0 . Il s’exprime par la relation suivante :

Ωz = 2Q̇z Qz

100
Chapitre 9

Le calcul des flux de vitesse de

déplacement

9.1 Introduction
Comme nous l’avons vu au chapitre 8, les stratégies de remaillage proprement dites ou
de repositionnement sont synonymes de faces mobiles par rapport au repère de calcul. Les
−
→
vitesses de ces faces sont appelées vitesse de déplacement et notées Ud . La discrétisation
des équations de Navier-Stokes impose d’évaluer le flux de vitesse de déplacement sur
chaque face, noté FVS dep défini par :
ZZ
S → −
− →
FV dep = Ud · dS
S
La loi de conservation géométrique permet d’écrire d’autre part :
ZZZ ZZ
δ → −
− →
dV − Ud · dS = 0
δt V ∂V
−
→ −
→
La méthode naturelle qui consisterait à calculer ce terme par Ud (F ) · Sf (où F représente
le centre de la face) ne permet pas d’obtenir la loi de conservation géométrique discrétisée
au zéro machine pour des maillages déformables. Pour plus de détails, on se reportera
à [32] page 323. Le fait de ne pas vérifier la loi de conservation géométrique au niveau
discret engendre des erreurs sur l’équation de continuité. Celles-ci vont créer de la masse
artificielle qui va s’accumuler avec le temps et être préjudiciable pour la résolution de
l’écoulement.
L’objectif est d’utiliser une méthode qui permette de résoudre au zéro machine l’équation
discrétisée de la conservation géométrique pour éviter ces problèmes de masse artificielle
et qui soit la plus précise possible. Pour cela, les déformations et les déplacements en bloc
ont été traı̂tés séparément.

9.2 Gestion des déformations du maillage

Lorsque l’on déforme une frontière puis que l’on remaille le domaine, les cellules se
déplacent et se déforment sans que l’on puisse séparer les deux parties. Les seules in-

101
CHAPITRE 9. LE CALCUL DES FLUX DE VITESSE DE DÉPLACEMENT

formations à disposition sont les positions des nœuds aux différents instants. Ainsi, pour
avoir accès aux flux de vitesse de déplacement, on va se servir du volume algébrique balayé
par chaque face.
Considérons une cellule qui se déplace et se déforme au cours du temps. Pour faciliter la
visualisation, j’ai représenté sur la figure Fig. 9.1 une cellule 2D à 4 nœuds ABCD.

C (t+ δt)
11111111
00000000
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
C(t)

00000000
11111111
D(t)
δt) 00000000
11111111
00000000
11111111
D (t+

00000000
11111111
00000000
11111111 BC (t+ δt)
00000000
11111111
δV
00000000
11111111
00000000
BC (t)

11111111
00000000
11111111
B (t+ δt)

00000000
11111111
A (t+ δt)
00000000
11111111
00000000
A(t) 11111111 B(t)
y
x

Figure 9.1 – Exemple d’une cellule 2D à 4 nœuds se déformant au cours du temps

S(t+δt)
On note δVS(t) le volume algébrique balayé par la face S entre l’instant t et t+δt.

Entre t et t+δt, la variation globale du volume V de la cellule considérée est égale à la

S(t+δt)
somme sur les faces des δVS(t) :
X S(t+δt)
V (t + δt) − V (t) = δVS(t)
F acesS
X ZZ → −
− →

= Ud · dS δt
F acesS ∂V

En identifiant les deux seconds membres, on en déduit l’expression du flux de vitesse de

déplacement sur chaque face

102
 9.2. GESTION DES DÉFORMATIONS DU MAILLAGE

– à l’instant t dans le cas d’une méthode décentrée amont

– à l’instant t+dt dans le cas d’une méthode décentrée aval
S(t+δt)
δVS(t)
FVS dep =
δt
Cette méthode de calcul du flux de vitesse de déplacement assure la conservation géométrique.
Par définition, la somme des flux de vitesse relatifs à une cellule donnée correspond à la
variation de volume entre les 2 instants. Le flux de vitesse de déplacement apparaı̂t alors
comme la dérivée d’une fonction VtS0 (t) représentant le volume algébrique balayé par la
face S entre t0 et t :
=0
z }| {
S VtS (t + δt) − VtS (t)
FV dep =
δt
Etudions le cas du schéma décentré à 2 pas de temps utilisé dans ISIS. La référence
temporelle est prise à l’instant courant, c’est-à-dire tp.
S(tq)
VtpS (tq) = δVS(tp) = l’opposé du volume algébrique balayé par la face entre tq et tp
S(tp)
VtpS (tp) = δVS(tp) = 0 (volume balayé entre tp et tp !)
S(tc)
VtpS (tc) = δVS(tp) = volume algébrique balayé par la face entre tp et tc

Le flux de vitesse de déplacement est alors évaluée par :

S(tq) S(tc)
FVS dep = eq VtpS (tq) + ep VtpS (tp) + ec VtpS (tc) = eq δVS(tp) + ec δVS(tp)

Cette expression permet d’assurer la conservation de la loi géométrique. En effet, en

sommant sur les faces d’une cellule, et en utilisant la relation eq + ep + ec = 0 sur les
coefficients temporels, on peut écrire au niveau discret :
V (tq)−V (tp) V (tc)−V (tp)
X ZZ → −
− →
z X }| {
S(tq)
z X }| {
S(tc)
Ud · dS = eq δVS(tp) +ec δVS(tp)
F aces S ∂V F aces S F aces S
= eq V (tq) + epV (tp) + ec V (tc)
| {z }
ZZZ
δ
dV
δt tc V

Conséquence : On est donc ramené à des calculs de volume ”spatio-temporel”, comme le

montre la figure Fig. 9.2. Pour cela, nous allons mettre à profit l’analyse et les méthodes
décrites dans le chapitre 5 relatif aux métriques.

Considérons donc une face quelconque à N nœuds dont on veut calculer le volume balayé
entre t et t’ (t’>t). Celui-ci est composé de 2 faces spatiales à N nœuds S et S ′ correspon-
dant à la même face pris à deux instants différents et de N faces temporelles à 4 nœuds.
Les contributions au volume balayé des 2 faces spatiales S et S ′ sont calculées en utilisant

103
CHAPITRE 9. LE CALCUL DES FLUX DE VITESSE DE DÉPLACEMENT

la même méthode que pour le calcul des volumes cellulaires. Pour plus de détails, on se
reportera au paragraphe 5.3.1.
Ces deux faces spatiales sont donc décrites par un découpage à 4 triangles formés à partir
de leur centre de face F . L’orientation est définie pour ces 2 faces en prenant respective-
−−−→ −−−→
ment pour normale extérieure le vecteur −Sf (t) et le vecteur Sf (t′ ). On montre alors que la
−1 −→
−−−→ 1
−−→′ −−−→
contribution au volume balayé est égale respectivement à dim OF · Sf (t) et dim OF · Sf (t′).
Pour les faces temporelles à 4 nœuds (en général non-planes), on calcule la contribution
au volume balayé en utilisant la description bilinéaire. Celle-ci est parfaitement adaptée
à ce type de face pour les raisons suivantes :
– les faces temporelles sont toujours composées de 4 nœuds
– la description bilinéaire est unique et régulière
– le calcul de la contribution au volume s’obtient aisément à partir d’une expression
analytique fonction des coordonnées des 4 nœuds

Sf(t’)
t’> t
D’

DAA’D’ =
4ième face temporelle C’

S’ = A’B’C’D’
( face spatiale à l’instant t’ )
A’
B’

S = ABCD B
( face spatiale à l’instant t )
ABB’A’ = 1ière face temporelle
A

−Sf(t)

Figure 9.2 – Exemple d’un volume balayé par une face à 4 nœuds entre t et t’

Le sens de parcours des faces temporelles est basé sur le sens de parcours de la face spatiale
(voir Fig. 9.2). Par exemple, pour une face spatiale ABCD, les 4 faces temporelles seront

104
 9.3. GESTION DES DÉPLACEMENTS EN BLOC DU MAILLAGE

décrites de manière locale par les repères suivants :

−→ −−→ −→ −−→
− −−→ −−→ −−→ −−→
(A, AB, AA′ ), (B, BC, BB ′ ), (C, CD, CC ′ ), (D, DA, DD ′)
−→
Ainsi les vecteurs surfaces élémentaires dS seront bien orientés vers l’extérieur du volume.
La définition étant totalement algébrique, on obtient bien ainsi le volume algébrique exact
balayé par la face entre les 2 instants, quelle que soit la configuration (par exemple pour
un volume croisé dont une partie à une contribution négative).
Pour une face temporelle ABB ′ A′ comme représentée sur la figure Fig. 9.2, on montre
que la contribution pour le volume balayé entre t et t′ s’écrit :
" −−→ −−→ #
1 −→ AB ′ ∧ BA′ 1 −−→′ −→ −−→′
OA · − AB · (AB ∧ AA )
dim 2 4

(pour la démonstration, on se reportera à l’annexe A.5)

9.3 Gestion des déplacements en bloc du maillage

Dans le cas d’un mouvement en bloc du maillage, on utilise une méthode directe pour
calculer les flux de vitesse de déplacement dus à ce type de mouvement. Pour un mouve-
ment en bloc, le champ de vitesse de déplacement est identique au torseur cinématique
du corps déplacé. Il est donc connu exactement en tout point. On a :
−−−−→ −−−→ − → −−→
∀M , Ud (M) = Ud (F ) + Ω ∧ F M
Cette propriété va nous permettre un calcul direct. En effet, le flux de vitesse de déplace-
ment à travers une face S s’écrit :
ZZ 
S
−−−→ − → → −−→ −
− →
FV dep = Ud (F ) · Sf + Ω ∧ F M · dS (9.1)
S
| ZZ{z }
→
− −−→ − →
= Ω· F M ∧ dS
S

Pour les faces planes (en particulier pour les faces à 3 nœuds, le deuxième terme est nul).
Compte tenu de la description géométrique retenue pour les faces à plus de 3 nœuds (dé-
coupage en triangle, voir section 5.2), un calcul par somme des contributions des sous-faces
trianglaires peut être facilement réalisé. L’évaluation du flux de vitesse de déplacement
est alors exacte dans le cas d’un mouvement en bloc, et ceci quel que soit le maillage.
−−−−→
Remarque : le mouvement en bloc étant rigidifiant, on a : ∀M , div(Ud (M)) = 0

On en déduit alors par le théorème de la divergence que pour chaque cellule V :

ZZZ ZZ
−−−−→ −−−−→ − → X S
div(Ud (M)) dV = Ud (M) · dS = FV dep = 0 (9.2)
V| {z } ∂V f aces
=0

105
CHAPITRE 9. LE CALCUL DES FLUX DE VITESSE DE DÉPLACEMENT

9.4 Bilan
Le calcul du flux de vitesse de déplacement à travers une face est décomposé en 2
parties :
S
– Si le maillage se déforme, un flux noté, Fdef est calculé à partir des différents mail-
lages déformés en tq, tp et tc sans repositionnement dans l’espace.
S
– Si le maillage subit aussi un mouvement en bloc, on ajoute un flux Fsol induit par
ce repositionnement dans l’espace.

Ainsi, le flux de vitesse de déplacement total s’écrit : FVS dep = Fdef

S S
+ Fsol
Intégrée sur une cellule V, l’équation de la conservation géométrique devient :
ZZZ ZZ
δ → −
− →
dV − Ud · dS =
δt tc V ∂V

X X
S S
eq V (tq) + ep V (tp) + ec V (tc) − Fdef − Fsol =0
f aces f aces
| {z } | {z }
=0 voir section 9.2 = 0 voir section 9.3
La conservation géométrique est donc bien assurée au zéro machine.

106
Chapitre 10

Le couplage écoulement-mouvement

10.1 Introduction
10.1.1 Position du problème
Dans le cas des mouvements imposés, à chaque nouveau pas de temps, on effectue
le déplacement (connu par avance puisqu’imposé) des corps. Après le passage dans la
procédure de remaillage adéquate, l’écoulement est résolu. Par conséquent, il n’y a pas
réellement de couplage puisque le fluide n’a pas d’influence sur le mouvement des corps. Le
problème se pose donc uniquement lorsque le mouvement (ou une partie du mouvement)
est résolu par application du PFD. La cinématique des corps à l’instant de calcul est
alors liée à l’écoulement à ce même instant par les efforts fluides qui s’exercent sur eux.
En retour, le mouvement des corps influence l’écoulement par l’intermédiaire des flux de
vitesse de déplacement (Fig. 10.1).

Efforts fluides sur les corps à t

Ecoulement à t COUPLAGE Cinématique des corps à t

Flux de vitesse de déplacement

Figure 10.1 – Schématisation du couplage écoulement-mouvement

Etant donné que les efforts sont liés à la pression au gradient de vitesse des cellules avoisi-
nant le(s) corps, une méthode fortement couplée pourrait être formulée en traduisant les
équations du PFD en équations supplémentaires mettant en jeu, les inconnues de pression
et de vitesse aux cellules concernées et les quantités cinématiques des corps. Ces équa-
tions supplémentaires pourraient alors être intégrées au système formé par les équations
de quantités de mouvement et de pression. Cependant, pour que le couplage soit effectif, il
faudrait aussi en interne utiliser les nouvelles données cinématiques pour remettre à jour
dans la procédure de résolution de ce système couplé l’influence du mouvement des corps
sur l’écoulement. Cela nécessiterait un remaillage en interne pour le calcul des nouveaux

107
CHAPITRE 10. LE COUPLAGE ÉCOULEMENT-MOUVEMENT

flux de vitesse de déplacement, qui sont les seules quantités reliant la cinématique des
corps au solveur Navier-Stokes. Le solveur ISIS étant basé sur une formulation découplée
vitesse-pression, cette possibilité de couplage fort, sûrement assez lourde à mettre en œu-
vre, n’a pas été envisagée. Dans notre cas, on s’est donc attaché à résoudre les équations
de manière consécutive, mais en utilisant des méthodes consistantes en temps. Pour cela,
deux types de couplages ont été testés. Comme nous allons le voir, le couplage le plus fort,
associé à un traitement particulier des équations issues du PFD, a permis de stabiliser
tous les cas étudiés.

10.1.2 Présentation du cas test

Pour illustrer les problèmes liés au couplage écoulement-mouvement, un cas d’étude
simple a été mis en place. Il s’agit d’une simulation 2D dans le plan Oxy d’un cylindre
plongé dans un fluide pesant au repos. La gravité est portée par −− →y et son module a été
−2
imposé à 9.81 m.s . Le cylindre possède un seul degré de liberté en translation suivant
→
−y , avec une condition initiale nulle en vitesse : Vy (0) = 0. A t = 0, il est donc lâché sans
vitesse. En fonction de sa densité par rapport à celle du fluide, le cylindre va entamer soit
une ascension (densité < 1), soit une chute (densité > 1).
Le maillage en ”O” utilisé pour ces calculs possède 37 couches radiales, ayant chacune
48 cellules. Le diamètre du cylindre est de 1 m. Le premier point de paroi est situé à
0.001 m. Aux frontières extérieures est associée une condition de vitesse imposée (Vext =
0). Quelle que soit la densité du corps choisie, la masse volumique du fluide retenue est
de 1000 kg.m−3.

10.2 Couplage faible

10.2.1 Description
La première méthode, faiblement couplée, est basée sur le calcul des efforts uniquement
à chaque pas de temps. Ces derniers sont utilisés pour résoudre le PFD et évaluer ainsi la
position des corps à l’instant suivant (c’est-à-dire à l’instant td ). A l’ordre 2, on utilise un
schéma centré à 2 pas de temps pour remonter aux vitesses en td . A l’ordre 1, on utilise un
schéma décentré (voir Fig. 10.2). Dans les deux cas, un schéma de Crank-Nicholson centré
en (tc + td )/2 est requis pour passer des vitesses aux positions (interpolation en (tc + td )/2
des vitesses connues en tc et td ). Dans la boucle non-linéaire, le maillage de l’instant de
calcul tc reste alors inchangé puisque la position des corps est calculée définitivement à la
fin du pas de temps précédent.

10.2.2 Mise en évidence des instabilités

A l’ordre 2, ce couplage pose des problèmes d’instabilités oscillatoires divergentes même
si l’action du fluide est faible par rapport aux autres forces extérieures. La figure Fig. 10.3
met en évidence ce comportement. Elle représente l’évolution de la cinématique du mou-
vement vertical au cours du temps pour le cylindre lâché sans vitesse initiale de densité
10 fois supérieure à celle du fluide dans lequel il est plongé.

108
 10.2. COUPLAGE FAIBLE

instant
courant
tq tp t td
temps

Accélération
ORDRE 2
Vitesse

Accélération
ORDRE 1
Vitesse

donnée connue donnée cherchée

Figure 10.2 – Schématisation de la discrétisation temporelle pour le couplage faible

A l’ordre 1 , cette configuration est stable (voir Fig. 10.3). Elle reste même stable tant
que la densité du corps reste supérieure à celle du fluide. Par contre, on retrouve les
oscillations divergentes lorsque la masse volumique du corps est plus faible que celle du
fluide. En effet, la figure Fig. 10.4 montre que pour une densité de 1.1, la chute du corps
est encore stable alors que l’ascension du même corps de densité 0.9 ne l’est plus.
70
0 60

1 50

40

30

20
Ay (en m/s2)
Vy (en m/s)
Ty (en m)

10

0 0

-10

-0.003 -20

-30

-40
Discrétisation temporelle : Discrétisation temporelle : Discrétisation temporelle :
-1 -50
ordre 2 ordre 2 ordre 2
ordre 1 ordre 1 -60 ordre 1
-70
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.01 0.02 0 0.005 0.01 0.015 0.02
temps (en s) temps (en s) temps (en s)

(a) Position (b) Vitesse (c) Accélération

Figure 10.3 – Cinématique du mouvement vertical pour un cylindre de densité égale à

10 : mise en évidence des instabilités pour la discrétisation temporelle à l’ordre 2

109
CHAPITRE 10. LE COUPLAGE ÉCOULEMENT-MOUVEMENT

0.09 10
0.003
0.08
8
0.07
0.002
0.06 6

0.05
0.001 4
0.04

Ay (en m/s )
Vy (en m/s)

2
Ty (en m)

0.03 2
0
0.02
0
0.01
-0.001 0 -2

-0.01
-4
-0.002 Densité du cylindre -0.02 Densité du cylindre Densité du cylindre
densité = 0.9 -0.03 densité = 0.9 -6 densité = 0.9
densité = 1.1 densité = 1.1 densité = 1.1
-0.003 -0.04
-8
-0.05
0 0.025 0.05 0.075 0.1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0 0.01 0.02
temps (en s) temps (en s) temps (en s)

(a) Position (b) Vitesse (c) Accélération

Figure 10.4 – Cinématique du mouvement vertical du cylindre : mise en évidence des

instabilités pour le schéma temporel d’ordre 1 lorsque la densité est inférieure à 1

10.2.3 Conclusion
Même si cette méthode permet d’effectuer des calculs à l’ordre 1 lorsque les efforts
extérieurs sont prépondérants devant ceux liés à l’action du fluide, ce couplage faible
n’est pas assez robuste et pose des problèmes d’instabilités oscillatoires divergentes par
exemple dès que la masse volumique d’un corps est proche de celle de l’un des fluides
en contact avec le corps. C’est notamment le cas dans la plupart des applications liées
à l’hydrodynamique (corps flottant,...). Il a donc été écarté au profit d’un couplage plus
fort, à l’intérieur même de la boucle non-linéaire.

10.3 Couplage non-linéaire

10.3.1 Description
Pour stabiliser le couplage, l’interaction écoulement-mouvement est mise à jour non
plus à l’issue de la boucle temporelle mais dans la boucle non-linéaire. Les efforts sont
ainsi recalculés à chaque itération non-linéaire et servent à réajuster la position des corps
pour l’itération non-linéaire suivante par l’intermédiaire du PFD. Après un passage dans
la procédure de remaillage, les nouveaux flux de vitesse de déplacement engendrés par
cette nouvelle cinématique sont réévalués. L’interaction écoulement-mouvement est ainsi
complètement actualisée à chaque itération non-linéaire en prenant en compte :
– l’action du fluide sur les mouvements des corps par le calcul des efforts et la résolution
du PFD à chaque itération non-linéaire (−→ nouvelles positions à l’instant de calcul
tc ),
– l’action des mouvements des corps sur l’écoulement en disposant à chaque itération
non-linéaire d’un maillage et des flux de vitesse de déplacement en accord avec les
nouvelles positions obtenues.
Du point de vue de la boucle temporelle, l’écoulement et les mouvements des corps sont
résolus simultanément avec la même discrétisation, à savoir un schéma décentré d’ordre 2

110
 10.3. COUPLAGE NON-LINÉAIRE

à 2 pas de temps (voir Fig. 10.5). Ce schéma est utilisé une seconde fois pour remonter
jusqu’aux déplacements. Mise à part la simplification au niveau du codage, l’utilisation
d’un seul schéma pour les deux parties écoulement et mouvement permet d’avoir des
valeurs discrétisées cohérentes entre la vitesse du corps issue du PFD et celle des parois
calculée à partir des maillages en tq , tp et tc lorsqu’une procédure de remaillage est requise.
Le couplage non-linéaire se traduit par l’algorithme Fig. 10.6.
instant
courant
tq tp t
temps

Accélération
ORDRE 2
Vitesse

donnée connue donnée cherchée

Figure 10.5 – Schématisation de la discrétisation temporelle à l’ordre 2 pour le couplage

non-linéaire

10.3.2 Retour sur les instabilités

Pour tous les cas mettant en jeu des corps solides ayant une masse volumique avoisinant
celle du fluide en contact, aucune instabilité n’a pu être constatée, notamment pour les
simulations effectuées sur des corps flottants. La figure Fig. 10.7 montre le cas précédent
du cylindre avec une densité égale à 0.9 qui ne se déstabilise pas contrairement au couplage
faible à l’ordre 1.
10
9
8
7
6
0.002 5
0.05
4
3
Vy (en m)

Ay (en m)
Ty (en m)

2
1
0
-1
0 -2
-3
0 -4
-5
-6
couplage faible, ordre 1 couplage faible, ordre 1 couplage faible, ordre 1
-7
couplage non-linéaire, ordre 2 couplage non-linéaire, ordre 2 couplage non-linéaire, ordre 2
-8
-0.05 -9
0 0.025 0.05 0.075 0.1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0 0.01 0.02
temps (en s) temps (en s) temps (en s)

(a) Position (b) Vitesse (c) Accélération

Figure 10.7 – Mouvement vertical du cylindre : mise en évidence du couplage non-linéaire
stable pour une densité de 0.9

Cependant, les instabilités réapparaissent pour des corps à faible densité. Dans le cas
du cylindre en chute libre (ou plus précisément en ascension libre étant donné que les

111
CHAPITRE 10. LE COUPLAGE ÉCOULEMENT-MOUVEMENT

densités considérées ici sont inférieures à 1), le couplage reste stable jusqu’à une densité
du cylindre de 0.2. En deçà, le calcul diverge lors du premier pas de temps. En fait, on
retrouve de nouveau des oscillations s’amplifiant au cours des itérations non-linéaires,
aboutissant irrémédiablement à la divergence du code (voir Fig. 10.8). Ce phénomène a
aussi été constaté sur des corps déformables à déformation imposée. Pour ces derniers,
l’instabilité apparait pour des densités beaucoup plus grandes, même supérieures à 1.

Remarque : d’autres tests ont été effectués avec un schéma de Crank-Nicholson pour la
résolution des équations du mouvement. Cependant, les résultats obtenus n’ont pas
montré d’améliorations significatives de la stabilité.

500

400

300

200
Ay (en m/s2)

100

-100

-200

-300
densité du corps = 0.175
-400
densité du corps = 0.2
-500

0 10 20 30 40
itération non-linéaire

Figure 10.8 – Instabilités non-linéaires pour des densités inférieures à 0.2

Bilan

Le couplage non-linéaire, qui donne entière satisfaction en terme de stabilité, pour

la simulation de corps solide flottant, ne permet pas de résoudre à lui seul des cas plus
sévères comme des simulations mettant en jeu des corps solides à faible densité ou des
corps déformables. Pour parvenir à un couplage stable, il a fallu étudier le phénomène
physique mis en cause dans ces instabilités afin d’y remédier en ajoutant un traitement
particulier des équations issues du PFD.

112
 10.3. COUPLAGE NON-LINÉAIRE

10.3.3 Origine des instabilités

Comme l’a montré Söding ([96]), l’instabilité provient de la dépendance des efforts
à l’accélération du corps. Celle-ci est classiquement exprimée par la décomposition des
efforts en une partie indépendante de l’accélération γ et une partie liée linéairement à γ,
sous la forme d’un terme de masse ajoutée :

f = f¯ − aγ

Remarque : la valeur de ce coefficient a dépend de plusieurs facteurs (forme du corps,

immersion du corps dans le cas d’un corps flottant,...).

L’évaluation précise de ces coefficients de masse ajoutée nécessiterait de résoudre une

équation elliptique à chaque pas de temps pour chaque degré de liberté (très coûteux
en temps CPU). Ceci n’est pas du tout indispensable car le solveur Navier-Stokes donne
directement accès à l’effort global du fluide sur le corps sans avoir recours à une quel-
conque décomposition. Par contre, cette propriété physique va simplement être utilisée
pour modifier la résolution des équations issues du PFD et rendre le couplage stable.

10.3.4 Traitement particulier des équations issues du PFD

La technique de stabilisation est basée sur la propriété physique précédemment décrite.
Examinons le cas monodimensionnel. Le PFD s’écrit : mγ = f .
On augmente chaque membre d’un terme de masse ajoutée et on évalue celui du second
membre à l’itération non-linéaire précédente. L’équation résolue devient alors :

(m + a)γ itnl = f + aγ itnl−1

En fait, cela revient à sous-relaxer la valeur obtenue. A convergence (γ itnl = γ itnl−1 ), on

retrouve bien l’équation initiale.

Choix des coefficients de masse ajoutée

Même si les coefficients de masse ajoutée utilisés artificiellement dans la résolution des
équations du PFD n’ont pas d’influence sur la solution convergée, il convient de les choisir,
d’une part suffisamment grands pour assurer la stabilité du couplage, mais d’autre part
pas trop grands pour éviter de ralentir les calculs.
Dans les simulations où ce traitement est nécessaire, on ajoute au test sur les gains en
résidus non-linéaires des équations de quantité de mouvement celui sur le gain des résidus
des équations du PFD, que nous désignerons plus simplement par résidus PFD. Le même
gain est demandé pour les deux types de résidus. Au fil des essais, il est apparu que le
gain en résidus non-linéaires est plus rapidement obtenu que celui sur les résidus PFD.
D’autre part, nous avons constaté qu’à la différence des courbes de convergence en résidus
non-linéaires, celles dédiées aux résidus PFD n’étaient en général pas monotones. Dans
la majorité des cas, la baisse du niveau global des résidus au cours des itérations non-
linéaires s’accompagne quelquefois de ”trous”, comme l’illustre la figure Fig. 10.9. Ceux-ci
n’ont d’ailleurs pas tendance à s’estomper lorsque l’on augmente la valeur du coefficient

113
CHAPITRE 10. LE COUPLAGE ÉCOULEMENT-MOUVEMENT

de masse ajoutée. Cependant, on constate que ces ”sauts” ne se retrouvent pas forcément
aux mêmes instants.

100 100
t=0.320 s t=0.320 s
-1 -1
10 10

-2 -2
10 10
Résidu PFD

Résidu PFD
10-3 10-3

-4 -4
10 10

-5 -5
10 10

10-6 10-6
5780 5785 5790 5795 5800 5805 7470 7475 7480 7485 7490 7495 7500
itération non-linéaire itération non-linéaire

10
0 100
t=0.343 s t=0.343 s
-1
10
-1
10

-2
10
Résidu PFD

Résidu PFD

10-2

10-3

-3
10
-4
10

-4
10 -5
10

10-5 10-6
6225 6230 6235 6240 6245 6250 8045 8050 8055 8060 8065 8070 8075
itération non-linéaire itération non-linéaire

(a) a/m = 1 (b) a/m = 2

Figure 10.9 – Convergence du résidu PFD

Comme on peut le constater sur la figure Fig. 10.10, l’accroissement du niveau de masse
ajoutée choisi va de pair avec l’augmentation du nombre d’itérations non-linéaires néces-
saires (et par conséquent le temps de calcul) pour réduire les résidus d’un niveau donné.
Ces ”trous” dans les courbes de convergence sont sûrement dus à la situation suivante :
lors de la convergence simultanée des efforts et de l’écoulement, on passe par des états
où les efforts non encore totalement convergés sont en accord avec la position temporaire
du corps (qui elle-même n’est pas encore totalement convergée). Quand cette situation
apparaı̂t, le résidu de l’équation du PFD devient très faible. Sur la courbe de convergence,
il apparait alors ces plongeons caractéristiques. Même si la courbe n’est pas monotone,
la tendance globale permet d’atteindre le gain en résidu souhaité. Ce comportement se
retrouve aussi dans les simulations autour de corps déformables. Une courbe typique de
convergence des résidus PFD est représentée sur la figure Fig. 10.11. Sur celle-ci, seule
la convergence de 4 pas de temps est tracée. Le gain requis est de 3 ordres. Ces résultats

114
 10.3. COUPLAGE NON-LINÉAIRE

sont extraits des calculs réalisés sur le robot-anguille présentés à la section 15.4.

0.5

0.4
temps (en s)

0.3

divergence
0.2

a/m=0.5
a/m=1
a/m=1.5
0.1
a/m=2
a/m=4
a/m=10

0
0 5000 10000 15000 20000
Nb. itérations non-linéaires

Figure 10.10 – Influence de la masse ajoutée sur le nombre d’itérations non-linéaires

-2
10
Résidu PFD (translation suivant Y)

-3
10

-4
10

-5
10

-6
10

17000 17025 17050 17075

itération non-linéaire

Figure 10.11 – Exemple de courbe de convergence des résidus PFD pour un corps dé-
formable

Des investigations supplémentaires seraient nécessaires pour tenter de mieux appréhender

ces phénomènes et trouver un traitement permettant un gain en résidu plus rapide.
A partir des essais effectués, il ressort qu’un coefficient de masse ajoutée de 1 à 3 est
suffisant pour stabiliser le couplage même si la convergence des résidus PFD n’est pas

115
CHAPITRE 10. LE COUPLAGE ÉCOULEMENT-MOUVEMENT

monotone. On peut noter que le coefficient de masse ajoutée que l’on utilise pour sous-
relaxer les accélérations n’a nullement besoin d’être au moins égal à celui du cas réel. Par
exemple, pour le cas du cylindre ayant une densité de 0.1, le ”vrai” coefficient de masse
ajoutée réduit vaut 10 (voir section 10.5). Or un traitement avec une valeur de seulement
1 suffit à stabiliser le couplage.

10.4 Synthèse
Dans un premier temps, l’examen du couplage faible a mis en évidence de gros prob-
lèmes de stabilité. Un couplage plus robuste a donc dû être employé. Pour cela, il a fallu
travailler dans le ”cœur” du solveur, i.e. dans la boucle non-linéaire, pour actualiser l’inter-
action écoulement-mouvement. Outre la résolution du PFD, cela a nécessité un réajuste-
ment des positions des corps à chaque itération non-linéaire. Cette étape de remaillage se
caractérise toujours par des amplitudes de mouvements faibles puisqu’il s’agit uniquement
d’un ajustement au cours d’un même pas de temps. Elle est systématiquement réalisée par
une procédure analytique dont le coût CPU est insignifiant (repositionnement en bloc ou
remaillage par pondération dans les cas où le repositionnement n’est pas autorisé). L’util-
isation de la procédure de remaillage par ressort à chaque itération non-linéaire serait en
effet très préjudiciable pour le temps de calcul. Ce couplage non-linéaire a donné entière
satisfaction pour les simulations classiques de l’hydrodynamique (corps flottants, tenue
à la mer, slamming, ...). Cependant pour des cas plus sévères, nous avons vu qu’il était
nécessaire de procéder à un traitement particulier des équations du PFD pour parvenir à
stabiliser l’interaction écoulement-mouvement lors des itérations non-linéaires.
Au passage, on peut noter l’intérêt pour ce genre de développement d’avoir accès à l’ensem-
ble du code source. En effet, comme tous les autres travaux réalisés au cours de cette thèse,
les modifications à l’intérieur de la boucle non-linéaire n’auraient pas pu être effectuées
sur un code commercial dans lequel on ne peut gérer que les entrées-sorties.

116
 10.4. SYNTHÈSE

tq tp t Temps

nouvel instant de calcul t t + dt

tq tp
tp t
Prédi tion par extrapolation
de la position des orps en t

Remaillage de l'instant t en a ord ave

la nouvelle position des orps

Cal ul des nouveaux ux de vitesse de dépla ement

Evaluation de l'é oulement

(itération non-linéaire)

Cal ul des eorts uides qui s'exer ent sur les orps en t
boucle non−linéaire
boucle temporelle

Résolution du P.F.D. :

Cal ul de la nouvelle position des orps en t

non
Gain des résidus non−linéaires
> Gain souhaité

oui

Figure 10.6 – Algorithme du couplage non-linéaire

117
CHAPITRE 10. LE COUPLAGE ÉCOULEMENT-MOUVEMENT

10.5 Exemple : Cylindre en mouvement accéléré

Ce premier exemple d’application a pour objectif d’illustrer le propos sur le couplage
et la notion de masse ajoutée. On vérifiera dans le même temps que les simulations per-
mettent de retrouver numériquement la valeur du coefficient de masse ajoutée, aussi bien
dans le cas d’un mouvement imposé que d’un mouvement résolu.

10.5.1 Introduction
Un corps en mouvement dans un fluide met en mouvement les particules fluides autour
de lui. Pour accélérer, un corps aura besoin de ”vaincre” l’inertie de ces particules fluides
en plus de sa propre inertie. On comprend alors aisément pourquoi une partie de l’effort
qu’exerce le fluide sur le corps va être linéairement dépendante de l’accélération du corps.
Pour toutes autres conditions égales par ailleurs, un corps en accélération subira un effort
résistant plus important (si vitesse et accélération ont le même sens). Pour mettre en
→
−
évidence ce phénomène, on décompose classiquement l’effort f qu’exerce le fluide sur le
corps en une partie f¯ indépendante de l’accélération γ et une partie proportionnelle à γ
appelée terme de masse ajoutée.

−
→ →
−
f = f¯ −a−→γ
| {z }
terme de masse ajoutée

10.5.2 Corps en accélération imposée : mise en évidence du

terme de masse ajoutée
On se propose ici sur un cas simple, où l’effort dû à la masse ajoutée est parfaitement
identifiable, de retrouver la valeur de ce coefficient. Pour cela, on considère un cylindre de
diamètre D initialement immobile dans un fluide au repos de masse volumique ρF .
A t = 0, on impose au cylindre une accélération γimp imposée.

On note − →
nv le vecteur normé représentant la direction du mouvement. L’accélération
→
−
algébrique γ est telle que : −
→
γ = γ−
→
nv La force F par unité de longueur qui s’exerce sur le
cylindre pour ce type de mouvement est donnée par l’expression suivante ([94] page 384) :

−
→ 1 1
F = − ρF Cd U 2 D −
→
nv − ρF Cm πD 2 γ −
→
nv
2 4
Notre étude se situe proche de l’instant initial où U ≈ 0. Lorsque U tend vers 0, les
théorèmes de Blasius et de Milne-Thompson donnent dans une approche potentielle que
Cm → 1 et Cd → 0 (voir [94] page 385). L’effort algébrique exercé sur le corps dans la
direction du mouvement se limite alors uniquement au terme de masse ajouté :

1
F (t = 0+ ) = − ρF Cm πD 2 γimp , avec Cm = 1
4
118
 10.5. EXEMPLE : CYLINDRE EN MOUVEMENT ACCÉLÉRÉ

Des calculs bidimensionnels ont été réalisés sur un cylindre de diamètre D = 1 m, avec
un fluide de masse volumique ρF = 1 kg.m−3 pour différents maillages. L’accélération im-
posée pour t > 0 est de 10 m.s−2 . Les résultats sont rassemblés dans le tableau Tab. 10.1.

Les maillages considérés ont N1×N2 nœuds avec :

N1 : nombre de nœuds sur le cylindre
N2 : nombre de nœuds suivant r
(∆r)1 : distance des premiers points à la paroi

Maillages Effort initial Coefficient de masse ajoutée

N1xN2 (∆r)1 F Cm
50x25 16.10−4 7.96425 1.01404
100x50 8.10−4 7.87234 1.00234
200x100 4.10−4 7.85214 0.99976
400x200 2.10−4 7.84800 0.99924
800x400 1.10−4 7.84738 0.99916

Table 10.1 – Résultats à t = 0+ pour le cylindre à accélération imposée

Pression
(Pa)

5
La valeur de 0+ est en réalité celle 4
3
obtenue pour le premier pas de 2
1
temps, i.e. 5.10−3s. Cependant, la 0
-1
valeur de l’effort F n’est pas sen- -2
-3
siblement modifiée pour les pas de -4
-5
temps suivants (simulations effec-
tuées sur 5 pas de temps).

Figure 10.12 – Champ de pression à t = 0+

Conclusion
Le coefficient de masse ajoutée, obtenu par ces simulations, est donc bien cohérent
avec celui donné dans la littérature, (aux erreurs de discrétisation près pour le solveur
Navier-Stokes et aux erreurs de modélisation près pour la valeur obtenue par la théorie
potentielle). On notera que même pour les maillages fins, la valeur de Cm n’est pas encore
totalement convergée. Ceci est peut-être dû au caractère particulier de l’écoulement. En
effet, on cherche à obtenir une valeur limite où les vitesses sont très faibles.

10.5.3 Corps en chute libre

Un corps en mouvement libre lâché à vitesse nulle dans un champ de gravité → −
g aura
une accélération initiale inférieure à k−
→
g k. Ce déficit provient d’une part de la poussée

119
CHAPITRE 10. LE COUPLAGE ÉCOULEMENT-MOUVEMENT

d’Archimède et d’autre part du terme de masse ajoutée.

Prenons le cas du cylindre décrit précédemment, de volume VS = πD 2 /4 , homogène de
masse volumique ρ, lâché à vitesse nulle dans un fluide au repos de masse volumique
ρF = ρ/2.
L’application du PFD en projection sur l’axe − →z vertical ascendant (−
→
g = −g −→
z ,g > 0 )
donne pour t = 0+ (−→
γ = γ− →z):

ρ VS
ρ VS γ = −ρ V g + g + − ρF VS Cm γ
| {zS } | 2{z } | {z }
Poids Pousée d’Archimède Terme de masse ajoutée

1
On obtient alors une accélération initiale de − g, soit approximativement −0.3333g.
3
Une simulation de cette configuration sur le maillage 400x200 utilisé précédemment donne
γ(t = 0+ ) = −0.3334g. On retrouve bien la valeur attendue à 0.03% près.

120
Chapitre 11

Mouvement et calculs avec surface

libre

La mise en place des maillages mobiles nous a conduit tout d’abord à étudier précisé-
ment le comportement numérique d’un cas physique très simple, celui de l’hydrostatique.
Cela fait l’objet de la première partie de ce chapitre. Ensuite, on s’intéressera au mou-
vement imposé d’un corps prismatique venant impacter une surface libre. Cet exemple
mettra en relief les problèmes numériques rencontrés.

11.1 Hydrostatique sur maillage mobile

11.1.1 Description du cas-test
L’objet de l’étude est le maintien de l’hydrostatique dans le cas d’un maillage mobile.
Le problème physique considéré est très simple. Il s’agit de l’étude d’une surface libre au
repos, caractérisée par un champ de vitesse identiquement nul et un champ de pression
hydrostatique. Pour simplifier l’étude et comprendre les phénomènes, on va s’intéresser
à un maillage orthogonal dont les faces restent parallèles à la surface libre. Ce maillage
−
→
est animé d’une vitesse de déplacement Ud constante au cours du temps. Etant donné
la configuration du mouvement étudié, seule l’étude d’une couche verticale de cellules est
nécessaire. Le moins que l’on puisse attendre d’un code Navier-Stokes est qu’il soit capable
à convergence, de maintenir cet état d’équilibre, aussi bien pour un maillage fixe que pour
un maillage mobile par rapport à l’espace physique. Ce cas n’est pas aussi trivial qu’il
n’y paraı̂t. D’une part, la discontinuité de la masse volumique à l’interface se retrouve
−−→
dans le gradient de pression puisque l’on a grad(P ) = ρ− →
g . D’autre part, du fait de la
mobilité du maillage , l’interface entre les deux fluides va évoluer par rapport au maillage.
Le champ de pression, qui n’évolue pas dans l’espace physique, se retrouve ainsi modifié
dans le domaine de calcul (voir Fig. 11.1). De plus, la discrétisation spatiale va ”diffuser”
la discontinuité de contact entre les deux phases non-miscibles. On souhaite malgré cela
−−→
garder l’équilibre entre grad(P ) et ρ−→g . Ceci est résolu par un traitement particulier du
gradient de pression et de la reconstruction de la pression aux faces prenant en compte
des discontinuités de type hydrostatique (voir annexe G).

121
CHAPITRE 11. MOUVEMENT ET CALCULS AVEC SURFACE LIBRE

Vdep
H
H
H
H
C H
C
surface libre
C
C
B C
B
B
B
B

−
t *= 0
+
t *= 1

Figure 11.1 – Mise en évidence du mouvement du maillage

11.1.2 Etude du cas ”idéal”

On appelle cas ”idéal”, le cas analytique où la fonction de présence est évaluée par un
schéma Donneur-Accepteur ”idéal”.

La géométrie de la portion de maillage considérée

ainsi que les notations associées sont représentées sur
la figure Fig. 11.2 ci-contre. hH H
On définit un temps adimensionnel t* :
Fh
Ud
t∗ = (t − t0 ) hC C
hC Fb

La variation de t∗ entre 0− et 1+ correspond alors hB B

à la variation de t entre les instants t− +
0 et t4 (voir
Fig. 11.1).
Convention :
La référence de pression est prise au niveau de l’in-
terface : P (z = 0) = 0
Figure 11.2 – Nota-
tions
On note ρ1 et ρ2 , les masses volumiques des 2 phases non-miscibles.
Le fluide noté 1 est le plus lourd (zone z < zSL ).
Le fluide noté 2 est le plus léger (zone z > zSL ).
α désigne la fonction de présence (eau ⇔ α = 1, air ⇔ α = 0).
La masse volumique ρ associée à α représente la masse volumique moyenne dans la cellule
considérée. Lorsque la surface libre ne coı̈ncide pas avec une face du maillage, il va exis-

122
 11.1. HYDROSTATIQUE SUR MAILLAGE MOBILE

ter des cellules ayant des masses volumiques intermédiaires entre celles des deux fluides
non-miscibles. Pour ces cellules-là, la pression obtenue ne pourra donc pas être la valeur
moyenne de la pression réelle dans cette cellule. En effet, l’évolution de la pression réelle
dans ces cellules n’est pas linéaire mais composée de portions de droites de pentes respec-
tives ρ1 g et ρ2 g. Ceci est inévitable dans la mesure où la discrétisation spatiale génère une
perte d’information quant à la répartition des différentes phases à l’intérieur de la cellule
(voir Fig. 11.3).

Z
pression réelle, encore appelée
pression exacte, noté Π

pression discretisée exacte,

α H= 0 H noté P

Fh
0 < α C< 1 C
Fb

α B= 1 B

Pression

Figure 11.3 – Pression réelle et pression exacte discrétisée

Dans le cas d’un schéma Donneur-Accepteur ”idéal”, la fonction de présence aux différents
points évolue de la manière suivante :

−
→ −
→
Ud = −Ud −
→
z , Ud > 0 Ud = Ud −
→
z , Ud > 0

temps t∗ < 0 0 < t∗ < 1 1 < t∗ < 2 temps t∗ < 0 0 < t∗ < 1 1 < t∗ < 2
αB 1 1 1 αB 1 1 1-t∗
αF b 0 1 1 αF b 1 1 0
αC 0 t∗ 1 αC 1 1-t∗ 0
αF h 0 0 1 αF h 1 1 0
∗
αH 0 0 t -1 αH 0 0 0

Etudions alors l’évolution des différentes quantités (pression et gradient de pression).

123
CHAPITRE 11. MOUVEMENT ET CALCULS AVEC SURFACE LIBRE

Evaluation de la pression au centre de cellule

Par définition de la méthode de calcul des gradients prenant en compte les disconti-
nuités de type hydrostatique, on a :
−−→
grad(P ) · −
→
z PC − PB ρB hB + ρC hC
= hC +hB

avec ρ̂F b =
ρ ρ̂F b 2
hB + hC
Fb

−−→
grad(P ) · −
→
z PH − PC ρH hH + ρC hC
= hH +hC

avec ρ̂F h =
ρ ρ̂F h 2
hH + hC
Fh

On en déduit :
−−→ −−→
grad(P ) · −
→
z PC − PB grad(P ) · −
→
z PH − PC
=2 =2
ρ ρB hB + ρC hC ρ ρH hH + ρC hC
Fb Fh

En supposant que l’on sache calculer de manière exacte les pressions hydrostatiques PH
et PB à partir des conditions aux limites en haut et en bas du domaine (non représenté
−
→
ici), on a dans le cas Ud = −Ud −
→
z , Ud > 0 :

hB hH
PB = ρ1 g + t∗ ρ1 ghC PH = −ρ2 g − (1 − t∗ )ρ2 ghC
2 2
De plus : ρC = ρ2 + t∗ (ρ1 − ρ2 )

L’équation de pression dans le cas de l’hydrostatique écrite au point C se restreint à un

−−→
équilibre entre les flux de grad(P
ρ
)
à travers les 2 faces Fb et Fh . En effet, la somme des flux
de g à travers les faces de la cellule est nulle, puisque −
→
− →g est constant.
La traduction de cet équilibre nous permet d’en déduire après simplification :

ghC ghC ρ1 t∗ − ghC ρ2 (1 − t∗ )

PC = [−ρ2 + (ρ1 + ρ2 ) t∗ ] =
2 2
−−→
grad(P )
Avec l’expression de PC obtenue, on retrouve bien a posteriori l’égalité des flux de ρ
et de −
→
g sur les faces Fb et Fh .

Evaluation du gradient de pression

Là encore, la méthode de reconstruction particulière aux faces pour prendre en compte
les discontinuités hydrostatiques donne par définition :

PC hB ρB + PB hC ρC PH hC ρC + PC hH ρH
PF b = PF h =
hB ρB + hC ρC hC ρC + hH ρH

En utilisant les deux expressions de PC obtenues précédemment, il vient :

124
 11.1. HYDROSTATIQUE SUR MAILLAGE MOBILE

ρB ghB ρH ghH
PF b = PB − = t∗ ρ1 ghC PF h = PH + = −(1 − t∗ )ρ2 ghC
2 2

Or, par définition (méthode de Gauss pour le calcul des gradients), on a :

−−→ PF h − PF b
grad(P ) ·−
→
z =
C hC

−−→
D’où grad(P ) ·−
→
z = − [ρ2 + t∗ (ρ1 − ρ2 )] g = −ρC g
C

Remarque : on retrouve des résultats similaires pour une vitesse de déplacement Ud > 0.

Bilan
Avec un schéma Donneur-Accepteur idéal qui ne perd finalement pas d’information
sur la position de la surface libre dans ce cas monodimensionnel, les méthodes de recon-
struction des pressions aux faces Pf pour le calcul des gradients, ainsi que des quantités
−−→
grad(P )·−
→
n
ρ
permettent bien d’obtenir le champ de pression exact discrétisé sur des mail-
f
lages orthogonaux dont les faces horizontales sont parallèles à la surface libre. Ceci n’est
pas surprenant puisque les schémas de reconstruction ont été construits pour traiter les
discontinuités de type hydrostatique. Ce n’est pas le cas si on utilise une méthode clas-
sique de reconstruction comme dans le cas mono-fluide.

11.1.3 Etude du cas ”réel”

Description
Dans la réalité, le schéma pour l’équation de la fonction de présence ne va pas être
identique au schéma Donneur-Accepteur idéal, même si l’on utilise des schémas partic-
uliers s’inspirant de cette méthode. Ainsi, une certaine diffusion va apparaı̂tre et le passage
de l’interface ne sera pas limité à une cellule. La simulation d’écoulement en présence de
surface libre nécessite d’utiliser des schémas compressifs pour obtenir une bonne descrip-
tion de l’interface. Dans le code ISIS, 3 schémas de ce type ont été implantés (CICSAM,
HRIC, IGDS). Un quatrième, nommé MGDS est basé sur IGDS mais dégénère en GDS
lorsque les nombres de Courant deviennent trop importants (cf. section 2.7). Ces schémas
sont tous basés sur une reconstruction particulière de la fonction de présence aux faces.
Cette reconstruction ”compressive” permet d’éviter une diffusion importante de l’interface.
Pour être compressifs, ces schémas ont besoin d’être limités en nombre de Courant.
On considère alors un maillage orthogonal dont les faces horizontales sont parallèles à la
surface libre, se déplaçant à une vitesse constante Ud < 0. Ce cas est donc complètement
similaire au cadre d’étude précédent à la section 11.1.2. On étudie l’évolution temporelle
des quantités cellulaires et faciales (pression, concentration, ...) de la cellule C, particulière-
ment lorsque la surface libre traverse celle-ci. La surface libre est initialement positionnée

125
CHAPITRE 11. MOUVEMENT ET CALCULS AVEC SURFACE LIBRE

en z = −0.5 m sur le maillage initial. On applique à ce maillage une vitesse de déplace-

ment égale à −1 m.s−1 (voir Fig. 11.4).
On note t0 l’instant où la surface libre ”théorique” traverse la face inférieure (Fb ) de la
cellule C étudiée : t0 = 0.5 s.
On note t1 l’instant où la surface libre ”théorique” traverse la face supérieure (Fh ) de la
cellule C étudiée : t1 = 0.6 s.

Z CL : pression hydrostatique imposée

2
Vitesse de déplacement du maillage

Fh

0 C
Y

surface libre Fb

-1

CL : glissement

-2
CL : vitesse du fluide imposée à zéro
ou pression hydrostatique imposée
X
-1 -0.5 0 0.5 1
X

Figure 11.4 – Visualisation de la configuration de calcul

A chaque pas de temps, les résidus des équations de quantité de mouvement et de pression
peuvent être pratiquement descendus au zéro machine, ce qui n’est pas le cas du résidu
Max de l’équation de transport de la fonction de présence. En effet, durant le passage
de la surface libre à travers les faces, ce dernier reste bloqué à un niveau qui dépend du
schéma employé et du nombre de Courant. Ceci est dû aux bornages de la fonction de
présence lorsque les schémas de discrétisation ne maintiennent pas αC entre 0 et 1. Ceci
est particulièrement vrai pour le schéma CICSAM lors des comparaisons effectuées.

Remarque : on vérifie que dans le cas Ud > 0 avec une surface libre positionnée en
z = 0.5 m, les résultats sont bien symétriques au cas étudié.

La condition aux limites utilisée pour la partie inférieure du maillage (vitesse ou pression
imposée) n’a pas d’influence sur les résultats (sauf sur le champ de pression avec le schéma
CICSAM comme nous le verrons plus loin). Ceux donnés sans précision supplémentaire
sont relatifs à la condition de vitesse imposée.

126
 11.1. HYDROSTATIQUE SUR MAILLAGE MOBILE

Etude de la fonction de présence

Les simulations montrent que l’évolution de la fonction de présence sur la face supérieure
(αF h ) est identique à celle obtenue sur la face inférieure (αF b ) mis à part le décalage tem-
porel de 0.1s. Ainsi, on ne s’intéresse dans cette partie qu’à αF b et αC .
Les figures Fig. 11.5 et Fig. 11.6 comparent les résultats obtenus à partir des différents
schémas, ceci pour des nombres de Courant de 0.1 et 0.25. Par rapport au schéma donneur-
accepteur idéal, CICSAM apparaı̂t ici comme le plus performant suivi de IGDS, HRIC
et GDS. Cependant, CICSAM est le schéma qui se dégrade le plus en proportion lorsque
l’on passe de Co = 0.1 à Co = 0.25.
Il n’est pas étonnant de retrouver GDS en dernier car celui-ci ne possède pas de pro-
priétés compressives. Par contre, on peut noter le bon comportement de celui-ci dans la
reconstruction de αF après le passage de la face (pour t > 0.6 s).
1.1 1.1
αC 1 αC 1
0.9 0.9
0.8 Co=0.1 0.8 Co=0.25
0.7 0.7
0.6 0.6
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
GDS GDS
0.2 IGDS 0.2 IGDS
HRIC HRIC
0.1 CICSAM 0.1 CICSAM
Donneur-Accepteur "idéal" Donneur-Accepteur "idéal"
0 0
-0.1 -0.1
0.4 0.5 0.6 0.7 0.4 0.5 0.6 0.7
t0 t1 temps (en s) t0 t1 temps (en s)

Figure 11.5 – Evolution de la fonction de présence au point C

1.1 1.1
αFb 1 αFb 1
0.9 0.9
0.8 Co=0.1 0.8 Co=0.25
0.7 0.7
0.6 0.6
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
GDS GDS
0.2 IGDS 0.2 IGDS
HRIC HRIC
0.1 CICSAM 0.1 CICSAM
Donneur-Accepteur "idéal" Donneur-Accepteur "idéal"
0 0
-0.1 -0.1
0.4 0.5 0.6 0.7 0.4 0.5 0.6 0.7
t0 t1 temps (en s) t0 t1 temps (en s)

Figure 11.6 – Evolution de la fonction de présence sur la face F b

La figure Fig. 11.7 permet de visualiser la répartition de la fonction de présence après

un temps de simulation de 2 s pour les schémas IGDS et CICSAM. Durant la simulation,
la surface libre a été traversée par une vingtaine de mailles. Cette représentation est
intéressante car elle corrobore les remarques faites précédemment. En effet, on retrouve
un niveau de diffusion de la fonction de présence légèrement plus faible pour le schéma

127
CHAPITRE 11. MOUVEMENT ET CALCULS AVEC SURFACE LIBRE

CICSAM que celui d’IGDS. Cette figure apporte aussi des renseignements supplémentaires
sur le comportement des deux schémas. En effet, on s’aperçoit que le niveau α = 0.5 ne se
situe pas en z = 0.5 mais à un niveau inférieur avec CICSAM. On constate donc une perte
du fluide inférieur au cours de la descente du maillage assez prononcé pour ce schéma,
alors que celle-ci n’est même pas visible pour IGDS sur cette configuration. Bien que
CICSAM donne de très bons résultats au niveau de l’évolution de la fonction de présence,
les forts niveaux de résidus Max lors du passage d’une maille au travers de la surface libre
liée au bornage se traduisent par une modification de la position de la surface libre.

t=2s Co=0.25 schéma IGDS t=2s Co=0.25 schéma CICSAM

0 0

position de la surface libre en z=-0.5 position de la surface libre en z=-0.5

-0.5 -0.5

-1 -1
-0.4 -0.4

-1.5 -1.5
α = 0.25
α = 0.25
-2 -2
Z

-0.5 α = 0.5 -0.5

-2.5 -2.5 α = 0.5

-3 α = 0.75 -3 α = 0.75

-0.6 -0.6
-3.5 -3.5

-4 -4

(a) schéma IGDS (b) schéma CICSAM

Figure 11.7 – Visualisation de la fonction de présence (Ud < 0)

Etude de la pression
Quel que soit le schéma utilisé, on remarque sur la figure Fig. 11.8(a) que l’équilibre
−−→
hydrostatique entre grad(P ) et ρ− →g est parfaitement maintenu numériquement alors que
la fonction de présence est alors diffusée sur plus d’une maille. En effet, le gradient de
pression reste toujours égal à ρ− →g au cours du passage de l’interface. Notons tout de
même un petit bémol pour le schéma CICSAM lorqu’une condition de pression imposée
est requise sur la partie inférieure du maillage. Dans ce cas, on observe une déviation par
rapport à la valeur théorique de −1 (voir Fig. 11.8(b)). Ce n’est pas étonnant : comme
nous l’avons vu précédemment, ce schéma a tendance à faire diminuer la position de la
surface libre. De ce fait, si l’on impose une pression hydrostatique basée sur le niveau
d’eau théorique aux deux extrémités, l’équilibre hydrostatique ne peut plus être assuré.
Examinons maintenant le niveau de pression au centre de la cellule C au cours du temps.
Le graphique Fig. 11.9 illustre l’évolution de PC pour les différents schémas. Etant données
les fortes variations de PC , il est préférable pour comparer les schémas de s’intéresser au
niveau d’erreur de la pression calculée par rapport à la pression obtenue à partir du schéma
Donneur-Accepteur idéal (appelée pression exacte discrétisée). Notons que cette pression

128
 11.1. HYDROSTATIQUE SUR MAILLAGE MOBILE

-0.99996
grad(P)|C . z / (ρg) Co=0.1 -0.9999
grad(P)|C . z / (ρg) Co=0.1
-0.99997 -1

-0.99998 -1.0001

-0.99999 -1.0002

-1 -1.0003

-1.0004
-1.00001

GDS -1.0005 GDS

-1.00002
IGDS IGDS
-1.0006
-1.00003 HRIC HRIC
CICSAM -1.0007 CICSAM
CLinf = Vitesse imposée CLinf = Pression imposée
-1.00004
-1.0008
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (en s) temps (en s)

(a) CL inférieure : Vitesse imposée (b) CL inférieure : Pression imposée

Figure 11.8 – Equilibre hydrostatique au niveau de la cellule

est égale à la pression réelle, sauf lors du passage de l’interface à travers la cellule. C’est
ce qui est fait sur le graphique Fig. 11.10.

5000
PC (en Pa) Co=0.25
4000
GDS
IGDS
HRIC
3000 CICSAM
Donneur-Accepteur "idéal"

2000

1000

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t0 t1 temps (en s)

Figure 11.9 – Evolution de la pression en C

On découvre alors que même si le schéma CICSAM a les écarts les plus faibles lors du
passage de l’interface au travers de la cellule, il est le seul pour un nombre de Courant
de 0.1 à ne pas reconverger vers la pression réelle après le passage de l’interface. Pour
les autres schémas, le classement par ordre de plus faible niveau d’erreur est le suivant :
IGDS, HRIC, GDS. Ce classement est identique au regard de l’évolution en temps de αC
et αF b . Pour Co = 0.25, le schéma GDS possède aussi des niveaux de saturation assez
importants qui se retrouvent sur la figure Fig. 11.10. L’écart à la pression discrétisée
exacte est une conséquence de la modification du niveau α = 0.5 par rapport au niveau
théorique de la surface libre.
On retrouve les mêmes phénomènes lorsque l’on trace la variation temporelle de la pression

129
CHAPITRE 11. MOUVEMENT ET CALCULS AVEC SURFACE LIBRE

50
Co=0.1 50
Co=0.25

0 0

-50 -50
PC - PC (en Pa)

PC - PC (en Pa)
-100 -100

-150 -150

-200 -200

GDS GDS
-250 IGDS -250 IGDS
HRIC HRIC
CICSAM CICSAM
-300 -300

0.25 0.5 0.75 1 0.25 0.5 0.75 1

temps (en s) temps (en s)

Figure 11.10 – Ecart entre la pression calculée P et la pression discrétisée exacte P en

C

au centre de la cellule C en fonction du temps (voir Fig. 11.11).

10000 10000

9000 Co=0.1 9000 Co=0.25

8000 GDS 8000 GDS
IGDS IGDS
7000 HRIC 7000 HRIC
CICSAM CICSAM
δPc/ δt (Pa/s)

δPc/ δt (Pa/s)

6000 6000

5000 5000

4000 4000

3000 3000

2000 2000
GDS GDS
IGDS IGDS
1000 HRIC
1000 HRIC
CICSAM CICSAM
0 0

0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (en s) temps (en s)

Figure 11.11 – Evolution de la dérivée temporelle selon Ud de la pression calculée en C

Tous les 0.1 s, c’est-à-dire à chaque passage d’une face au travers de la surface libre, on
observe pour le schéma CICSAM un saut de δPC /δt. Ces sauts sont une conséquence
d’une légère modification de la position de la surface libre lors du passage d’une face. On
retrouve aussi ces sauts caractéristiques avec le schéma GDS pour un nombre de Courant
de 0.25.

Etude de convergence en maillage

A partir du maillage M1 utilisé jusqu’à présent, on forme trois autres grilles (respec-
tivement notées M2, M3 et M4) en multipliant à chaque fois par 3 le nombre de cellules

130
 11.1. HYDROSTATIQUE SUR MAILLAGE MOBILE

dans la direction verticale (voir Fig. 11.12). Le fait de diviser chaque cellule en trois per-
met de conserver sur chaque grille une cellule d’étude dont le centre se situe en z = 0.55
(ce qui n’aurait pas été le cas d’une division en deux cellules).

0.7
0.7 0.7 0.7

0.6 0.6 0.6 0.6

Z

Z
C
Z

Z
0.5 0.5 0.5 0.5

0.4 0.4 0.4 0.4

-0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1
X X X X

(a) maillage M1 (b) maillage M2 (c) maillage M3 (d) maillage M4

Figure 11.12 – Mise en évidence des différents maillages étudiés

On teste alors la même configuration que précédemment avec Ud = −1 m.s−1 et à nombre

de Courant constant (Co = 0.25). Pour chaque niveau de grille, le pas de temps est donc
divisé par 3. Le schéma utilisé est IGDS. On peut alors tracer les courbes d’erreur par
rapport à la pression exacte pour les différents maillages (Fig. 11.13).

-50
Erreur PC - ΠC (en Pa)

-100

-150

Co=0.25

-200 Schéma IGDS

M1 : 40 x 5
M2 : 120 x 5
-250 M3 : 360 x 5
M4 : 1080 x 5

-300
0.4 0.5 0.6 0.7
temps (en s)

Figure 11.13 – Erreur sur la pression PC lors de la traversée de la surface libre

Les niveaux maximum d’erreur sont rassemblés dans le tableau Tab. 11.1 et représentés
Fig. 11.14. Un calcul d’ordre de convergence montre que la précision est d’ordre 1 (erreur
proportionnelle à la hauteur h de la maille).

131
CHAPITRE 11. MOUVEMENT ET CALCULS AVEC SURFACE LIBRE

maillage M1 M2 M3 M4
Erreur Max. | PC − ΠC | en Pa 270.4 88.9 28.4 8.2

Table 11.1 – Erreur Max.

M1

102
|| P - Π ||Max (en Pa)

M2

M3

101

M4

2 3
10 10
Nombre de cellules suivant Z

Figure 11.14 – Courbe de convergence en maillage sur PC au passage de la surface libre

La figure Fig. 11.15 analyse l’écart entre la pression exacte discrétisée et la pression
exacte. On montre alors que l’erreur est O(h) étant donné que :
g
||P − Π||M ax = (ρ1 − ρ2 ) hC
2
La pression exacte discrétisée est le mieux vers quoi peuvent tendre les schémas utilisés. Il
est donc normal d’obtenir numériquement une précision qui ne soit pas d’ordre supérieure
à 1. Par contre, on constate bien que la méthode est consistante.

Bilan
L’étude du cas réel nous a permis de comparer les performances et les problèmes
éventuels des différents schémas de discrétisation de la fonction de présence disponible
dans le code de calcul. Bien que le schéma CICSAM s’avère être le moins diffusif pour
les faibles nombres de Courant, celui-ci est sujet à de forts niveaux de saturations qui se
traduisent par une déviation de la position de la surface libre. Cela est bien entendu préju-
diciable car cela engendre une perte de masse et une modification du champ de pression.
Mis à part ces problèmes, nous avons montré que le schéma de reconstruction du gradient
−−→
de pression permettait de conserver l’équilibre hydrostatique entre grad(P ) et ρ− →
g , même
pour une fonction de présence plus diffuse que dans le cas Donneur-Accepteur idéal. De
plus, la consistance des méthodes pour le champ de pression a pu être mise en évidence.

132
 11.1. HYDROSTATIQUE SUR MAILLAGE MOBILE

Axe Z vertical
Pression exacte Π
Pression exacte discrétisée P

Π Fh

pente − ρ2 g
h C /2

ΠC
pente − ρ1 g
h C /2

P−Π Max

Π Fb
Pression

Π Fb − Π C = − ρ 2 g h C /2
Π Fh + Π Fb Π g h
P−Π = − C = ( ρ 1− ρ 2 ) C
Max
2 4
Π Fh − Π C = ρ 1 g h C /2

Figure 11.15 – Erreur Max entre la pression exacte discrétisée et la pression exacte

La précision d’ordre 1 sur le niveau de pression au passage de l’interface a aussi pu être

retrouvée.
IGDS semble être le schéma qui ait le meilleur rapport précision/saturation. Dans les
cas-tests effectués, la position de la surface libre n’a pas été significativement affectée par
le passage des mailles. De plus, c’est le schéma le moins diffusif après CICSAM.

Des investigations supplémentaires sur les schémas de discrétisation de l’équation de la

fonction de présence seraient tout de même souhaitables pour mieux comprendre d’une
part les différences de comportement amont-aval des reconstructions aux faces (notam-
ment le bon comportement aval du schéma GDS) et surtout pour étudier plus précisément
les problèmes de saturation dus au caractère borné de α. Il est probable que ceux-ci provi-
ennent de la reconstruction particulière (mais nécessaire pour les maillages non-structurés)
de QU (voir (2.25)) faisant intervenir le gradient de Q, grandeur mal définie pour la fonc-
tion de présence α.

133
CHAPITRE 11. MOUVEMENT ET CALCULS AVEC SURFACE LIBRE

11.2 Comportement numérique au niveau de l’inter-

face
Avant la mise en place du module de calcul de mouvement, les calculs avec surface libre
s’étaient principalement limités à l’étude de solutions stationnaires et principalement à la
forme de celles-ci. On peut citer comme exemple les simulations avec surface libre autour
de carène de bateaux ([44]). Dans ce cas, les efforts générés sur la coque proviennent
principalement de la partie complètement immergée. La contribution des efforts d’une
bande englobant la surface libre (c’est-à-dire dans la zone de forte variation de la fonction
de présence) reste alors faible voire négligeable. Ainsi, même si des variations importantes
de pression se manifestent dans cette zone, ils ne sont pas mis en évidence par l’examen
des efforts. Dans le cas où l’on couple la résolution de l’écoulement avec le PFD, on a
été amené à s’intéresser plus précisément aux efforts, dans des cas où ceux-ci sont dus
essentiellement à la forte pression située à proximité de la surface libre, comme dans
l’exemple traité. Des problèmes numériques qui n’avaient pas été repérés auparavant ont
alors été mis en évidence. Après une analyse de l’origine de ces problèmes, la solution
retenue pour les résoudre sera présentée.

11.2.1 Mise en évidence du problème

Présentation du cas-test
Considérons le cas d’un prisme bidimensionnel, schématisé sur la figure Fig. 11.16.
Pour découpler les problèmes, ce corps va être soumis à un mouvement imposé (le cas de
la chute libre sera traité en détails au chapitre 13). Pour cela, on définit la cinématique
de la translation suivant − →z , unique degré de liberté du corps (Fig. 11.17). A t = 0, le
corps subit une accélération constante sur une durée de 0.3 s ce qui lui permet d’atteindre
une vitesse de 3 m.s−1 . Au delà, cette vitesse est conservée. La position initiale est suff-
isamment éloignée de la surface libre pour que l’impact se fasse dans la dernière partie à
vitesse constante (timpact > 0.35 s). Dans le cas présent, les masses volumiques de l’air et
de l’eau valent respectivement 1 kg.m−3 et 1000 kg.m−3. On va s’intéresser d’une part à
la chute du corps dans l’air, puis à son impact dans l’eau.

norme de la vitesse Vz
z
V = 3 m/s

Vitesse imposée

air V = 0 m/s temps

eau t=0.3 s

Figure 11.16 – Configuration testée Figure 11.17 – Cinématique imposée

134
 11.2. COMPORTEMENT NUMÉRIQUE AU NIVEAU DE L’INTERFACE

Le problème étant symétrique, le domaine de calcul est limité à un demi-corps qui com-
prend 6550 nœuds. Les conditions aux limites sont définies sur la figure Fig. 11.18. Le
mouvement est géré par un déplacement en bloc du maillage. Pour éviter un temps de
calcul trop long, la loi de pas de temps est une loi hyperbolique qui passe progressivement
de 0.001 s en début de simulation à 0.00001 s pour t > 0.35 s. Elle maintient des nom-
bres de Courant inférieurs à 0.3 pendant l’impact ce qui assure le caractère compressif du
schéma de résolution de la fonction de présence utilisé, en l’occurence le schéma IGDS.
Compte tenu de la condition de glissement sur le corps, aucun phénomène visqueux n’est
modélisé.

Remarque : des résultats similaires sont obtenus avec tous les schémas compressifs.

Pression hydrostatique

Symétrie

Vitesse
imposée Condition de glissement

Symétrie

Vitesse imposée

Figure 11.18 – Configuration numérique

Résultats

Dans un premier temps, les simulations ont été effectuées en utilisant les méthodes
numériques décrites dans le chapitre 2. Lorsqu’on examine la résultante des efforts suivant
l’axe −
→
z , on est tout de suite frappé par son caractère irrégulier et la présence de pics
importants (Fig. 11.19).

135
CHAPITRE 11. MOUVEMENT ET CALCULS AVEC SURFACE LIBRE

2.00E+04

1.75E+04

1.50E+04
Effort (en N)

1.25E+04

1.00E+04

7.50E+03

5.00E+03

2.50E+03

0.00E+00
0.325 0.35 0.375 0.4
temps (en s)

Figure 11.19 – Vue globale de l’effort fluide Fz

En zoomant sur la première partie de la courbe, c’est-à-dire lors de la chute dans l’air,
on note que ceux-ci existent déjà alors que la surface libre n’a pas encore été atteinte
(voir Fig. 11.20). Cette figure montre aussi la même simulation mais réalisée sans surface
libre. On s’aperçoit alors que les pics (qui sont dus à des sauts de pression) sont générés
par la présence de la surface libre. En effet, pour le début de chute simulée en présence
uniquement d’air, les pics sont absents. D’ailleurs, on peut facilement corréler la présence
d’un pic avec la traversée d’une face par la surface libre (le maillage se déplaçant en bloc
avec le corps). La présence de la surface libre a tendance à augmenter l’effort qui s’exerçe
sur le corps, ce qui n’est pas surprenant. On remarque aussi qu’à t = 0.3 s, il existe
un saut d’effort qui provient de la discontinuité d’accélération dans la loi de mouvement
imposée. Cette discontinuité d’accélération se traduit par une discontinuité du terme de
masse ajoutée et donc par une discontinuité d’effort.

15
Calcul sans surface libre
Calcul avec surface libre (schéma IGDS)

10
Effort Fz (en N)

0
0 0.1 0.2 0.3
temps (en s)

Figure 11.20 – Influence de la surface libre lors de la chute dans l’air

136
 11.2. COMPORTEMENT NUMÉRIQUE AU NIVEAU DE L’INTERFACE

Notons aussi que l’utilisation d’un schéma GDS qui n’a pas de propriétés compressives
(c’est-à-dire sans variation brutale de la masse volumique reconstruite aux faces) supprime
la présence des pics durant la chute (Fig. 11.21). Par contre, l’impact est beaucoup trop
”mou” car le schéma GDS ne permet pas de recompacter la surface libre lorsque l’on
s’approche du corps. La fonction de présence reste ainsi fortement diffusée, comme on le
constate sur la figure Fig. 11.22.

9000

8000

7000
Effort fluide Fz (en N)

6000

5000

4000

0.26 0.27 0.28 0.29 0.3 0.31

3000

2000

1000
IGDS
0
GDS

0.25 0.3 0.35 0.4

temps (en s)

Figure 11.21 – Influence du schéma de discrétisation de la fonction de présence

t=0.350 s t=0.350 s
α α
0.9 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1

(a) schéma GDS (b) schéma IGDS

Figure 11.22 – Diffusion de la surface libre avant l’impact

On en arrive alors à la conclusion suivante : les simulations multiphases associées à des

schémas compressifs qui ont la particularité de reconstruire des quantités aux faces forte-
ment variables, sont à l’origine des pics. D’ailleurs, si l’on diminue le rapport de masse

137
CHAPITRE 11. MOUVEMENT ET CALCULS AVEC SURFACE LIBRE

volumique entre l’air et l’eau, l’intensité des pics est aussi diminuée (Fig. 11.23), car on
diminue aussi les ”discontinuités” de la fonction de présence aux faces.

16

15 ρeau / ρair = 1000

ρeau / ρair =100
14
ρeau / ρair =10
13
Effort Fz (en N)

12

11

10

0.26 0.27 0.28 0.29 0.3

temps (en s)

Figure 11.23 – Influence du rapport des masses volumiques eau/air

Lorsque le corps atteint la surface libre, les pics deviennent plus nombreux (puisque les
mailles sont plus fines près du corps) et sont amplifiés (car l’influence de la surface libre
sur le corps augmente lorsque le corps approche de celle-ci). Lors de l’impact, la courbe
d’effort devient alors très irrégulière avec des variations brutales. On peut cependant
remarquer que le gain demandé sur les résidus non-linéaires des équations de quantité de
mouvement est toujours atteint et que l’évolution de la surface libre ne devient pas pour
autant aberrante (voir Fig. 11.24).

t=0.366 s t=0.378 s
α α
0.9 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1

(a) t = 0.365 s (b) t = 0.378 s

Figure 11.24 – Evolution de la surface libre durant l’impact (schéma IGDS)

138
 11.2. COMPORTEMENT NUMÉRIQUE AU NIVEAU DE L’INTERFACE

Bilan
On se rend compte alors que l’on est face à un sérieux problème numérique sur le calcul
de la pression lié à la présence d’une surface libre entre deux fluides dont le rapport des
masses volumiques est très important et à l’utilisation de schémas particuliers permettant
de conserver une interface très peu diffusée.

11.2.2 Examen des méthodes numériques en multi-phase

Il ressort des travaux précédents que l’origine des problèmes numériques est liée à
l’équation de pression. Etudions plus en détails la discrétisation de celle-ci.

La formation de l’équation de pression

La description générale du code de calcul ISIS effectuée durant la première partie
de ce mémoire expose précisément le traitement de la contrainte d’incompressibilité pour
les calculs à masse volumique constante. Celle-ci est transformée en équation de pression
dans l’esprit de la méthode introduite par Rhie et Chow ([84]). Examinons les différentes
étapes de cette procédure pour les simulations multi-phases.
−
→
1. Utilisation de l’équation de quantité de mouvement discrétisée pour extraire UC ,
2. Groupement de différents termes stationnaires en un terme appelé abusivement
−−→ →
− →
−
pseudo-vitesse, car homogène ici à grad(P ) et non à U , noté Û ,
− → 
→c
− c −−→
U C = − CpC Û C + grad(P )|C
 − → 
+ CpC (ρ U )c0 C /∆τ C
h →
− → q  ci
−
p p q
− CpC e (ρV U )C + e (ρV U )C /VC (11.1)
1
avec CpC = c
(e + 1/∆τC )ρcC + aC /VCc
→
− P →c
− →
−
c nb anb U nb + S
et Û C =
VCc
−
→ −
→
3. Interpolation de UC aux faces pour reconstruire Uf à partir de l’expression (11.1).

Dans le cas des simulation multiphases, la reconstruction particulière des gradients

−−→
de pression aux faces impose l’évaluation globale du terme grad(P
ρ
)
. On réécrit alors
f
→c
−
U C sous la forme équivalente (11.2) avant d’effectuer l’interpolation. On obtient
alors l’expression (11.3).

139
CHAPITRE 11. MOUVEMENT ET CALCULS AVEC SURFACE LIBRE

−→ 
c −−→
−c
→ Û grad(P )|C 
U C = − ρcC CpC  cC +
ρC ρcC
 − → 
+ ρcC CpC (ρ U )c0C /(ρc
C ∆τ C ) (11.2)
h →
− → 
− i
− ρcC CpC ep (ρV U )pC + eq (ρV U )qC /(ρcC VCc )
1
avec CpC =
+ 1/∆τC )ρcC + aC /VCc
(ec
−→ 
c −−→
→c
− Û f grad(P ) 
U f = − ρcf Cpf  c +
ρf ρ
f
"  #
ρc0 →c0
−
+ ρcf Cpf U
ρ ∆τ f f
c
(11.3)
"    q q #
p p
ρ V →
− p ρ V →
− q
− ρcf Cpf ep U + eq U
ρc V c f f ρc V c f f
1
avec Cpf =
(ec + 1/∆τf )ρf + (aC /V )f
Remarque : toutes les reconstructions aux faces sont effectuées par une moyenne
pondérée par la distance au centre de la face des quantités attachés aux cellules
voisines L et R, mis à part la masse volumique ρ. Pour cette dernière, on utilise
l’expression ρ̂ définie dans l’annexe G rédigée par [Link].
→
−
4. Utilisation de la contrainte d’incompressibilité (div ( U ) = 0) intégrée sur chaque
volume de contrôle pour obtenir l’équation de pression

X −−→ X Cp gf →
− −
gf grad(P ) →
− →
Cp · Sf = − Û cf · S f
f aces
ρ f aces
ρ̂
f
X Cp gf →
−
+ F ( U c0
f )
f aces
∆τf
X  p p
+ gf e ρ V
− Cp p →
−
F ( U p) (11.4)
c
ρV fc
f aces
X  q q
g q ρV →
−
+ − Cpf e c c
F ( U q)
f aces
ρV f

gf = ρ̂
avec Cp
(ec + 1/∆τf )ρ̂ + (aC /V )f
→
−
F ( U ) désigne le flux de vitesse à travers la face considérée.

140
 11.2. COMPORTEMENT NUMÉRIQUE AU NIVEAU DE L’INTERFACE

5. Ensuite, le champ de pression est calculé. Les flux de vitesses sont ensuite corrigés
ainsi que les vitesses en prenant en compte cette nouvelle pression. Le bilan des flux
de vitesse à travers une cellule vérifie alors bien la contrainte d’incompressibilité :
X →
−
F(U ) = 0
f aces

Remarque : la décomposition effectuée et l’interpolation terme à terme de CpC permet

d’obtenir un schéma pour l’équation de pression qui est indépendant du pas de temps
→ −→
−
fictif. A convergence, (UCc = UCc0 ), les termes dépendant de c0 s’annulent.

Analyse
Les simulations d’écoulements en présence de surface libre nécessitent d’utiliser des
schémas compressifs pour obtenir une bonne description de l’interface. Ces schémas don-
nent lieu à des reconstructions particulières aux faces de la fonction de présence α.
ρeau
Pour les écoulement hydrodynamiques, le rapport des masses volumiques est de l’or-
ρair
dre de 103 . Ainsi, les fortes variations des reconstruction aux faces de αf (discontinuité de
1 dans le cas d’un schéma donneur accepteur idéal) sont alors amplifiées d’un facteur 1000
pour les variations de la masse volumique aux faces ρf . Or, cette quantité est utilisée dans
l’équation de quantité de mouvement pour discrétiser le terme de convection qui s’écrit
de manière semi-discrète :
X − → − → −−→ 
ρf Uf F ( U ) − F (Udep )
f aces

On retrouve ainsi le terme ρf dans les coefficients anb et aC de l’équation de quantité

de mouvement discrétisée et donc dans les coefficients de pression Cp et dans le terme
→
−
de pseudo-vitesse Û . Ces coefficients qui sont à la base de la formulation de l’équation
de pression vont donc être fortement variables (pour ne pas dire discontinus). Cela va
alors entrainer de violentes variations de la pression au niveau de l’interface lorsque la
dynamique de l’écoulement est importante.

11.2.3 La formulation normalisée par ρ

Une fois cet état de fait constaté, la première idée a été d’essayer une formulation
normalisée par ρ. L’équation locale de conservation de quantité de mouvement s’écrit
sous forme conservative :
→
− −−→
∂V −→ − → − → grad(P ) −
+ div ( V ⊗ V ) = − +→
g
∂t ρ

Remarque : l’équation est écrite ici sans le terme de viscosité qui dans le cas-test
présenté est nul. Nous reviendrons sur celui-ci par la suite.

141
CHAPITRE 11. MOUVEMENT ET CALCULS AVEC SURFACE LIBRE

En intégrant sur un volume de contrôle, il vient :

ZZZ X − ZZZ  −−→
δ −
→ → → −
− → grad(P ) − 
U dv + F ( U ) − F (Ud ) Uf = − +→
g dv
δt V f aces V ρ

Cette équation peut ensuite être discrétisée et résolue de la même façon que précédemment.
Ensuite, elle peut être utilisée pour reconstruire à partir de la contrainte d’incompressibil-
ité l’équation de pression, comme cela est effectuée en 2.5. Dans ce cas, les reconstructions
aux faces ρf n’interviennent plus dans les coefficients de l’équation de pression. En effet, la
masse volumique se retrouve uniquement et directement dans la quantité ρ̂ pour construire
−−→
le groupement grad(P ρ
)
·−
→ au niveau des faces (voir hydrostatique).
n f
f
En début de simulation, cette formulation donne des résultats très lisses et exempts de
pics, avant et même pendant l’impact (voir Fig. 11.25).

17
15000
16

15
12500
14
Effort fluide Fz (en N)

Effort fluide Fz (en N)

13 10000

12

11 7500

10
5000
9

8
2500
7

6 0

5 Formulation classique Formulation classique

Formulation normalisée par ρ -2500 Formulation normalisée par ρ
4
0.25 0.3 0.35 0.355 0.36 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39
temps (en s) temps (en s)

(a) avant l’impact (b) pendant l’impact

Figure 11.25 – Evolution de l’effort Fz s’exerçant sur le corps

Cependant, lorsque l’on continue la simulation, des instabilités au niveau de la surface

libre apparaissent (Fig. 11.26). Cela aboutit irrémédiablement à la divergence du calcul.
L’analyse de l’écoulement au moment de la déstabilisation a révélé l’origine du problème.
Lorsque l’on utilise l’équation de quantité de mouvement normalisée par ρ, la masse
−−→
volumique intervient seulement par l’intermédiaire du terme grad(P )/ρ intégré sur les
volumes de contrôle. Les bilans de flux ne sont alors plus pondérés par la masse volumique.
Ainsi, des transferts ”parasites” de quantités de mouvement vont pouvoir se produire,
aboutissant à une déstabilisation de la surface libre. En effet, à la traversée de la zone
→
−
tampon entre l’air et l’eau où U est continue, les échanges de flux exprimés seulement en
vitesse ne distinguent pas bien les zones à fortes quantités de mouvement des zones à faibles
−−→
quantités de mouvement, car ρ est intégrée uniquement dans le terme source grad(P )/ρ. La

142
 11.2. COMPORTEMENT NUMÉRIQUE AU NIVEAU DE L’INTERFACE

(a) t = 0.412s (b) t = 0.428s

Figure 11.26 – Développement d’une instabilité avec la formulation normalisée par rho

masse volumique n’est donc ”perçue” que par sa moyenne sur chaque volume de contrôle.
Il résulte de cette particularité numérique que des courants d’air situés au-dessus de la
surface libre vont réussir à influencer et à infiltrer la zone de transition. Cette dernière va
finir par se déformer et se déstabiliser (Fig. 11.27).

(a) t = 0.405s (b) t = 0.408s

(c) t = 0.412s

Figure 11.27 – Déstabilisation de la surface libre par un courant d’air

On retrouve ces instabilités aussi dans les simulations ”classiques” sans mouvement comme
le cas du Barrage-Obstacle ([24]). La figure Fig. 11.28 met clairement en évidence la
naissance de ces instabilités numériques.

143
CHAPITRE 11. MOUVEMENT ET CALCULS AVEC SURFACE LIBRE

instabilités

Figure 11.28 – Mise en évidence des instabilités pour le cas Barrage-Obstacle

Cette formulation n’est donc pas numériquement judicieuse, du moins prise telle qu’elle.

11.2.4 La formulation à équation de continuité normalisée

Description
A la lumière des résultats précédents, l’équation de pression obtenue à partir de l’équa-
tion de quantité de mouvement normalisée par ρ semble donner entière satisfaction. La
régularité des coefficients Cp assure la régularité des efforts de pression. Cependant, des
problèmes numériques ont été clairement mis en évidence lorsque la forme normalisée
par ρ est utilisée pour résoudre l’équation de conservation de quantité de mouvement.
Pour parvenir à des résultats satisfaisants, une combinaison des deux méthodes a été mis
en place. Pour s’affranchir des problèmes d’instabilités, on conserve l’équation classique
→
−
en ρ U pour discrétiser et résoudre l’équation de quantité de mouvement. Par contre,
−→
pour obtenir l’équation de pression, on ne va pas utiliser directement l’expression de UC
obtenue. En s’inspirant des reconstructions de type CPI ([25]), on va procéder à une nou-
velle discrétisation de l’équation de conservation de quantité de mouvement mais cette
−→
fois-ci à partir de la forme normalisée par ρ. Cette nouvelle expression de UC va être
utilisée pour interpoler la vitesse aux faces. Comme dans le cas mono-fluide, le bilan de
flux de vitesse sur chaque volume va alors permettre d’obtenir l’équation de pression.

Remarque : la forme à équation de continuité normalisée par ρ (que nous nommerons

plus succinctement ”EQC normalisée”) est bien adaptée à la formation de l’équation de
pression dans le cas des écoulements à surface libre puisque la reconstruction du gradient
de pression aux faces prenant en compte les discontinuités de type hydrostatique donne
−−→
directement accès à l’évaluation du groupement grad(P )/ρ|f .

Résultats
Appliquée à la chute imposée du prisme, cette formulation donne des résultats sat-
isfaisants. D’une part, les efforts (même s’ils sont moins lisses que dans le cas d’une

144
 11.2. COMPORTEMENT NUMÉRIQUE AU NIVEAU DE L’INTERFACE

discrétisation normalisée) ne subissent pas les sauts de la forme classique (Fig. 11.29 et
Fig. 11.30). D’autre part, la quantité de mouvement étant résolue sous sa forme clas-
→
−
sique en ρ U , les bilans des flux pondérés par ρ ne permettent plus le développement
d’instabilités numériques.

1.0E+04
Effort (en N)

5.0E+03

0.0E+00

0.3 0.325 0.35 0.375 0.4 0.425 0.45

temps (en s)

Figure 11.29 – Evolution de l’effort Fz pour la formulation EQC normalisée

17 15000
16

15 12500

14
Effort fluide Fz (en N)

Effort fluide Fz (en N)

13 10000

12
7500
11

10
5000
9

8
2500
7

6
0
5 Formulation classique Formulation classique
Eq. de continuité normalisée par ρ Eq. de continuité normalisée par ρ
4
-2500
0.25 0.3 0.35 0.36 0.37 0.38 0.39 0.4
temps (en s) temps (en s)

(a) avant l’impact (b) pendant l’impact

Figure 11.30 – Comparaison avec la formulation classique

Retour sur le terme de viscosité

Dans le cas de simulations d’écoulements visqueux turbulents de type hydrodynamique,

l’équation sous forme normalisée utilisée pour l’obtention de l’équation de pression s’écrit

145
CHAPITRE 11. MOUVEMENT ET CALCULS AVEC SURFACE LIBRE

−→ −→ −−→
en utilisant l’identité div (αT) = αdiv (T) + T grad(α) :
→
− −−→
∂V −→ − → − → grad(P ) − −→ µ + µt −−→ 1
+ div ( V ⊗ V ) = − +→
g + div (2 D) − 2(µ + µt ) D grad( ) (11.5)
∂t ρ ρ ρ
| {z }
−→
Tvi
−
→
Le terme Tvi est non-nul uniquement lorsqu’il y a une variation de masse volumique,
c’est-à-dire uniquement dans la zone d’interface entre l’air et l’eau. Celui-ci correspond à
un terme de viscosité à l’interface, difficile à évaluer du fait de la présence du gradient
d’une quantité ”discontinue”. Dans de telles simulations, la taille des mailles dans la zone
de capture de l’interface reste relativement grossière même si l’on utilise des techniques
de raffinement automatiques. Négliger l’influence de ce terme sur la pression semble donc
licite dans la mesure où la taille des mailles situées à la traversée de la surface libre
ne permet pas de réellement capter les phénomènes visqueux entre les deux phases (par
exemple le développement d’une couche limite dans l’air lié au mouvement de l’eau qui
est alors vu par les particules d’air comme une paroi quasi-solide étant donnée la forte
différence de masse volumique entre les deux phases). En effet, les mailles utilisées à la
traversée de l’interface sont telles qu’elles peuvent être comparées à celles d’un maillage
de type glissement en assimilant l’eau à une paroi quasi-solide.
L’autre terme visqueux qui se trouve sous forme d’une divergence ne pose pas de problème
particulier. Une fois intégré sur le volume de contrôle, il est classiquement transformé en
intégrale de surface. La forme intégrée utilisée pour obtenir l’équation de pression s’écrit
alors :
ZZZ X − ZZZ  −−→
δ →
− → → −
− → grad(P ) − →

U dv + F ( U ) − F (Ud ) Uf = − + g dv
δt V f aces V ρ
(11.6)
X (µ + µt )|f −
→
+ 2 D f · Sf
f aces
ρf

Soit sous forme semi-discréte :

−−→ !
−c
→ −
→ grad(P )
U C = − CpC Û cC +
ρ
C
−→ c0 
+ CpC ( U )C /∆τC
h →p
− → q  ci
−
p q
− CpC e (V U )C + e (V U )C /VC (11.7)
1
avec CpC =
(ec + 1/∆τC ) + aC /VCc
−
→ P →c
− →
−
c nb anb U nb + S
et Û C =
VCc
Remarque : les coefficients anb et aC ne contiennent pas de terme en ρ ce qui assure leur
régularité.

146
 11.2. COMPORTEMENT NUMÉRIQUE AU NIVEAU DE L’INTERFACE

L’interpolation aux faces et l’exploitation de la contrainte d’incompressibilité sur chaque

volume de contrôle donne alors l’équation (11.8).

X −−→ X → −
−
grad(P ) →
− →
Cpf · Sf = − Cpf Û cf · S f
f aces
ρ f aces
f
X Cpf →
−
+ F ( U c0
f )
f aces
∆τ f
 p (11.8)
X V →
−
p
+ − Cpf e c
F ( U p)
f aces
V f
X  
q Vq →q
−
+ − Cpf e c
F ( U )
f aces
V f

11.2.5 Bilan
Bien que la formulation normalisée par ρ donne des résultats qui ne sont pas bruités,
l’absence de ρ dans les bilans de flux de quantités de mouvement la rend instable dans
le cas de fortes variations de la surface libre. La formulation à équation de continuité
normalisée a l’avantage de conserver l’équation de quantité de mouvement sous sa forme
initiale. L’équation de pression obtenue à partir d’une rediscrétisation sous forme nor-
malisée permet de s’affranchir des fortes variations des coefficients Cp. Par contre, cela
oblige de négliger un terme de viscosité à l’interface dans le calcul de la pression ce qui
rend la formulation non-conservative. Pour la capture de surface libre, cela revient à nég-
liger l’influence de la pression dans les mécanismes visqueux au passage de l’interface qui
sont de toutes façons mal capturés. Les calculs hydrodynamiques pour des écoulements
visqueux turbulents réalisés avec cette formulation n’ont pas montré de différences sig-
nificatives avec la formulation classique. Cependant, des investigations complémentaires
pourraient être menées pour étudier plus précisement ces phénomènes de transfert au
niveau de l’interface.

147
CHAPITRE 11. MOUVEMENT ET CALCULS AVEC SURFACE LIBRE

148
Troisième partie

Applications

149
Chapitre 12

Mouvement d’une caisse soumise à

une houle générée par un batteur

12.1 Présentation
On s’intéresse dans ce chapitre à une simulation mettant en jeu deux corps mobiles :
un batteur, dont le mouvement est spécifié, génère une houle qui va mettre en mouvement
une caisse flottante. Ce cas s’appuie sur des expériences réalisées dans le petit bassin
d’essai de l’Université Technologique de Berlin ([114]). Ses caractéristiques géométriques
sont les suivantes : 30 cm de large, 40 cm de profondeur et 12 m de long.
La caisse, un parallélépipède rectangle de 29 cm de long, est placée en travers du bassin à
une distance de 2.11 m du batteur. Ce corps flottant, homogène, d’une masse volumique
de 680 kg.m3, a une largeur de 10 cm et une hauteur de 5 cm.
Compte tenu de la configuration, une étude bidimensionnelle a été effectuée, représentée
sur la figure Fig. 12.1(a). Le mouvement de rotation imposé au batteur (Fig. 12.1(b)) est
une donnée expérimentale. La fréquence d’échantillonnage est de 500Hz. Une interpolation
linéaire de l’enregistrement expérimental a été nécessaire pour positionner la batteur à
chaque pas de temps.

100 mm
6

50 mm 4
Angle ( en deg)

2
527 mm
400 mm 0

-2
50 mm
-4

-6
2110 mm 0 5 10
temps (en s)

(a) Configuration expérimentale (b) Loi de commande du batteur

Figure 12.1 – Présentation du cas-test

151
CHAPITRE 12. MOUVEMENT D’UNE CAISSE SOUMISE À UNE HOULE
GÉNÉRÉE PAR UN BATTEUR
Le couplage écoulement-mouvement est réalisé à chaque itération non-linéaire comme
spécifié dans l’algorithme Fig. 10.6. Aucun traitement spécifique n’a été nécessaire pour
stabiliser cette procédure. Une loi adaptative sur le pas de temps a été utilisée pour véri-
fier au plus juste la contrainte sur le nombre de Courant proche de la surface libre (on
trouvera la description précise de cette technique au chapitre 4). Celle-ci permet un gain
de temps considérable car les vitesses du fluide au voisinage de la surface libre, liées au
mouvement irrégulier du batteur, varient de façon conséquente au cours du temps.
Les calculs ont été réalisés sur trois maillages différents. La figure Fig. 12.2 représente une
vue globale du premier maillage noté M1C2. Une ”plage numérique” composée d’une large
zone d’amortissement en aval est présente dans tous les maillages testés, pour diffuser les
vagues incidentes et éviter ainsi les problèmes de réflexion. De même, les conditions aux
limites sont toutes communes mise à part celle sur la caisse. En haut, on impose une con-
dition de pression constante. Une condition de glissement est requise sur toute la partie
inférieure du bassin et sur la partie latérale gauche. En sortie (limite latérale droite après
la zone d’amortissement), la vitesse est imposée à zéro.
Dans tous les maillages utilisés, une zone structurée est disposée entre le batteur et la
caisse afin de capturer convenablement l’évolution de la surface libre. Le premier maillage
M1C2 comporte 22000 cellules et possède une condition de glissement sur les parois de la
caisse (Fig. 12.3). Le deuxième de 26000 cellules, noté M2C1, a été raffiné autour de la
caisse pour employer une condition d’adhérence (Fig. 12.4). Le troisième, nommé M3C2,
dispose d’une zone de capture de la surface libre plus fine et une topologie autour de la
caisse différente des deux autres. Il est constitué de 51000 cellules. Malgré cela, les mailles
situées à proximité de la paroi de la caisse sont trop larges pour utiliser une condition
d’adhérence qui ait physiquement un sens. Une condition de glissement a donc été pre-
scrite sur la caisse (voir Fig. 12.5).
La forme du batteur en triangle dont l’un des sommets constitue son axe de rotation a été
choisie pour faciliter la procédure de remaillage. Le déplacement des nœuds de ce corps,
dû à son mouvement de rotation (mouvement rigidifiant), ne génère aucune déforma-
tion supplémentaire des autres frontières du maillage (Fig. 12.6). Avec cette topologie,
les techniques de remaillages analytiques peuvent donc s’appliquer. Aucun phénomène
turbulent n’a pour le moment été pris en compte.

batteur caisse zone d’amortissement

Figure 12.2 – Vue globale du maillage M1C2

152
 12.1. PRÉSENTATION

0.422

0.421
0.5
0.42

0.419

0.418
0.4
0.417
Y

Y
0.416

0.415

0.3 0.414

0.413

0.412

1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.055 2.06 2.065

X X

(a) Topologie du maillage autour de la caisse (b) Vue locale à proximité d’un coin de la caisse
Figure 12.3 – Maillage M1C2
0.422

0.421
0.5
0.42

0.419

0.418

0.4
0.417
Y

0.416

0.415

0.3 0.414

0.413

0.412

1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.055 2.06 2.065

X X

(a) Topologie du maillage autour de la caisse (b) Vue locale à proximité d’un coin de la caisse
Figure 12.4 – Maillage M2C1

0.422

0.421
0.5
0.42

0.419

0.418
0.4
0.417
Y

0.416

0.415

0.3 0.414

0.413

0.412

1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.055 2.06 2.065

X X

(a) Topologie du maillage autour de la caisse (b) Vue locale à proximité d’un coin de la caisse
Figure 12.5 – Maillage M3C2

Concernant le remaillage, la procédure utilisée est la suivante :

153
CHAPITRE 12. MOUVEMENT D’UNE CAISSE SOUMISE À UNE HOULE
GÉNÉRÉE PAR UN BATTEUR

0.7

0.6

0.5

0.4
Y

0.3

0.2

0.1

0 axe de rotation du batteur

-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3

X

Figure 12.6 – Forme et maillage autour du batteur

– A chaque nouveau pas de temps :

1. prédiction par extrapolation de la position de la caisse et mise en place de la
nouvelle position imposée du batteur,
2. prédiction d’un nouveau maillage adpaté aux corps par la technique de remail-
lage par pondération (utilisée une fois pour chaque corps en mouvement),
3. amélioration du maillage obtenu par la technique des ressorts.
– A chaque itération non-linéaire :
1. mise en place de la nouvelle position de la caisse obtenue par le PFD,
2. réajustement du maillage par la technique de pondération.
Cette technique permet de simuler avec succès les fortes amplitudes du mouvement de la
caisse sans avoir à recalculer les coefficients de raideur du remaillage par ressorts. Cette
procédure a un très bon rapport Qualité maillage / Coût CPU. A noter que les données
expérimentales, obtenues à partir d’enregistrements vidéo, ne sont pas très précises. Les
erreurs ont été estimées approximativement à 1.5%, 5% et 9% respectivement pour le
mouvement horizontal, vertical et angulaire ([114]).

12.1.1 Résultats
Le mouvement imposé au batteur génère un paquet de vagues (Fig. 12.7). La phase
de propagation, visible Fig. 12.8, illustre d’une part l’évolution de la surface libre mais

154
 12.1. PRÉSENTATION

aussi la zone structurée permettant une capture précise de l’interface. Le paquet de vagues
atteint alors la caisse et la met en mouvement (Fig. 12.9). Les résultats expérimentaux
à disposition concernent uniquement l’évolution temporelle de la position de la caisse
lors de sa mise en mouvement. Les comparaisons avec les simulations sont représentées
graphiquement sur les figures Fig. 12.10. Sur la première (Fig. 12.10(a)), on note que
l’amplitude du mouvement horizontal est surestimée par l’ensemble des trois simulations
numériques. La simulation M2C1 qui est associée à une condition d’adhérence sur la paroi
a un comportement qui est légèrement amélioré par rapport aux deux autres munis d’une
condition de glissement. Par contre pour le mouvement vertical (Fig. 12.10(b)), cette
condition d’adhérence n’a pas d’influence significative : les simulations M1C2 et M2C1
donnent des résultats équivalents. Le dernier cas M3C2 qui possède une zone de capture
plus fine est aussi assez proche. Cependant, on constate un premier creux légèrement
plus prononcé, certainement dû à une diffusion numérique plus faible lors de la phase de
propagation du paquet de vagues. Là encore, les amplitudes prédites par le calcul sont
supérieures à celles observées expérimentalement. Les effets de bord entre les parois du
bassin et les côtés de la caisse (non pris en compte dans les simulations bidimensionnelles)
sont peut-être à même d’apporter un élément de réponse à ces différences.
Pour le mouvement de rotation (Fig. 12.10(c)) , on note une dispersion dans les résultats
plus sensible, aussi bien entre données expérimentales et résultats numériques qu’entre
les différentes simulations. Bien que ce soit la grandeur qui possède la plus grande in-
certitude expérimentale (env. 10%), l’écart sur le dernier creux reste tout de même assez
conséquent. Là encore, la simulation avec la condition d’adhérence donne de meilleures
tendances par rapport aux deux autres.

t=4.5 s t=5.0 s

(a) horizontal (b) vertical

Figure 12.7 – Mouvement du batteur

155
CHAPITRE 12. MOUVEMENT D’UNE CAISSE SOUMISE À UNE HOULE
GÉNÉRÉE PAR UN BATTEUR

t=5.0 s

t=5.4 s

t=5.8 s

t=6.2 s

t=6.6 s

Figure 12.8 – Propagation du paquet de vagues

156
 12.1. PRÉSENTATION

t=6.4 s t=6.6 s

t=6.8 s t=7.0 s

t=7.2 s t=7.4 s

t=7.6 s t=7.8 s

Figure 12.9 – Mouvement de la caisse

Une des difficultés pour analyser les différences de comportement réside dans le couplage
→
−
des degrés de liberté. Si, par exemple, le mouvement sur X est mal capturé pour telle ou
telle raison, cela va avoir des répercutions sur les deux autres d.d.l. et réciproquement.
A ce sujet, on remarque tout d’abord que la réponse de la caisse est plus lente dans les

157
CHAPITRE 12. MOUVEMENT D’UNE CAISSE SOUMISE À UNE HOULE
GÉNÉRÉE PAR UN BATTEUR
0.45
Exp.
0.44 Sim. M1C2
2.25 Sim. M2C1
0.43
Sim. M3C2
0.42
Position X (en m)

Position Y (en m)
0.41
2.2
0.4

0.39

0.38
2.15 Exp. 0.37
Sim. M1C2
Sim. M2C1 0.36
Sim. M3C2
0.35

6.5 7 7.5 8 6.5 7 7.5 8

temps (en s) temps (en s)

(a) horizontal (b) vertical

20

15

10
Rotation (en deg)

-5

-10

-15 Exp.
Sim. M1C2
-20 Sim. M2C1
Sim. M3C2
-25
6.5 7 7.5 8
temps (en s)

(c) angulaire

Figure 12.10 – Mouvement de la caisse

simulations. Si l’on examine le mouvement vertical et angulaire, on constate en effet que

le deuxième creux situé vers t = 8 s possède un retard d’environ 0.15 s par rapport aux
données expérimentales. L’amplitude trop importante sur la translation en X est peut-
être pour partie à l’origine de ce décalage : si la caisse se déplace plus suivant l’axe X,
elle va en effet ”séjourner” plus longtemps sur le haut de la vague, ce qui va retarder
la redescente de la translation en Y . On retrouve d’ailleurs ce même décalage dans les
simulations réalisées par Y. Xing ([114]) ainsi qu’une amplitude sur le mouvement en X
trop importante.

12.1.2 Synthèse
Cette simulation avait pour objectif de valider les procédures de mouvement avec
plusieurs corps. On a pu ainsi du même coup, montrer la robustesse des procédures de re-
maillage pour des mouvements d’assez fortes amplitudes. Même si l’étude en maillage n’a
pas été très poussée, on a pu évaluer qualitativement l’apport d’une zone de propagation
plus fine ainsi que l’influence de la condition aux limites sur la paroi du corps.

Etant donné la relative faible précision des données expérimentales et des effets tridi-

158
 12.1. PRÉSENTATION

mensionnels probables, on peut considérer que l’accord des simulations avec les résultats
expérimentaux est raisonnable. Même si des différences persistent (notamment sur la fin
du mouvement de rotation), on constate que les mouvements de la caisse possèdent les
bonnes tendances.

Compte tenu de la propagation du champ de vagues et de son amplitude, la zone de

capture de surface libre doit être assez étendue. Des simulations avec une approche de
raffinement automatique pour capturer précisément la surface libre devraient permettre
d’obtenir des résultats plus précis sans pénaliser les temps de calculs.

159
CHAPITRE 12. MOUVEMENT D’UNE CAISSE SOUMISE À UNE HOULE
GÉNÉRÉE PAR UN BATTEUR

160
Chapitre 13

Impact d’un corps prismatique sur

une surface libre

13.1 Présentation du problème

On s’intéresse dans ce chapitre au calcul de l’écoulement instationnaire autour d’un
corps prismatique, lâché dans l’air et qui vient impacter la surface libre de l’eau. Ce cas
a été étudié expérimentalement par Peterson et al ([81]), et théoriquement par Xu et al
([115]). L’objectif sous-jacent à ce problème est l’étude des phénomènes de slamming.
La configuration expérimentale, mise en place au CSS (Coastal Systems Station), est
présentée sur la figure Fig. 13.1. Le corps prismatique étudié est très allongé. Il est muni
d’accéléromètres qui donnent accès à la cinématique du corps lors de l’impact sur la sur-
face libre.
Les paramètres de l’étude sont la hauteur H à laquelle le corps est lâché, l’angle α d’in-
clinaison initiale et la masse M du prisme.
G

2.44 m
C
0.61 m
H
20 °
air
surface libre

eau

(a) Géométrie du corps prismatique (b) Paramètres expérimentaux

Figure 13.1 – Configuration expérimentale

Parmi toutes les expériences réalisées, notre étude s’est focalisée sur celles dont la hauteur
de lâché H est de 0.61 m. Par contre, deux paramètres d’angle et de masse ont été utilisés,

161
CHAPITRE 13. IMPACT D’UN CORPS PRISMATIQUE SUR UNE SURFACE
LIBRE

ce qui fait en tout 4 configurations. Elles sont définies dans le tableau Tab. 13.1.

Nom SymLight SymMedium AsymLight AsymMedium

Hauteur H 0.61 m 0.61 m 0.61 m 0.61 m
Angle α 0˚ 0˚ 5˚ 5˚
Masse M 122 kg 291 kg 124 kg 293 kg
Table 13.1 – Paramètres des différentes simulations réalisées

Les résultats des simulations vont être comparés aux données expérimentales disponibles
dans [115]. Les cas symétriques vont faire l’objet d’une analyse plus précise sur la capture
du pic de pression généré lors de l’impact, qui est une des principales caractéristiques
d’étude des problèmes de slamming.

13.2 Etude des cas symétriques

13.2.1 Présentation des simulations
Pour ces configurations, les simulations ont été réalisés en utilisant les techniques de
raffinement automatique développées par A. Hay au cours de sa thèse ([43]). Ma contri-
bution s’est uniquement limitée à un travail collaboratif pour la mise en place des calculs
instationnaires avec ce type de méthode, notamment pour les simulations avec des mail-
lages déformables et/ou mobiles comme c’est le cas ici.
Pour cela, on crée un maillage de base présenté Fig. 13.2 relativement grossier (3408
cellules). Le domaine de calcul ne comprend que la moitié de la géométrie puisque le
problème est symétrique. Sur les parois du prisme, on applique des conditions de glissement
car les efforts de frottement peuvent être négligés. Les autres frontières sont supposées
suffisamment éloignées du prisme pour que les perturbations de l’écoulement dans leur
voisinage soient négligeables. Ainsi, la vitesse est imposée à zéro sur les frontières inférieure
et gauche. La frontière supérieure va quant à elle être utilisée pour fixer le niveau de
pression en spécifiant la pression hydrostatique sur cette limitante. Notons que cette valeur
n’est pas constante puisque la maillage va descendre en bloc avec le corps prismatique
par rapport au repère physique. A l’instant initial, la surface libre se situe dans le plan
y = 0.721011 m d’après l’épaisseur du prisme et la hauteur de lâché H. Le niveau y = 0
est situé initialement sur le plan supérieur du prisme. Sur la figure Fig. 13.2, la partie
grisée correspond au volume occupé par l’eau à t = 0.
A partir de cette configuration de base, cinq simulations ont été réalisées pour chacun
des deux cas SymLight et SymMedium en autorisant un nombre croissant de niveaux
de raffinement maximum NGen de 0 à 5. L’indicateur d’erreur qui identifie les cellules
du maillage où se situe la surface libre est basé sur l’analyse de la fonction de présence
α : seules les cellules possédant une valeur comprise entre 0.1 et 0.9 sont sélectionnées.
Une marge de sécurité est ensuite ajoutée autour des zones marquées. Elle est spécifiée
par un nombre de couches supplémentaires et/ou une distance caractéristique. Durant les
simulations, l’adaptation de maillage est proposée toutes les 10 itérations temporelles de
manière à opérer le suivi de la surface libre sur la grille de calcul. Pour limiter le nombre de

162
 13.2. ETUDE DES CAS SYMÉTRIQUES

1.5 pression hydrostatique imposée

1
Vitesse
imposée Symétrie
0.5

0 Glissement
Y

-0.5

-1
Symétrie

-1.5

-2
Vitesse imposée
-2.5

-2 -1 0
X

Figure 13.2 – Configuration numérique de base

points de calcul, le raffinement isotrope est utilisé uniquement dans une bande verticale
proche du corps (pour |x| < 0.75 m), le reste du domaine est affecté d’un raffinement
directionnel. Cette opération ne dégrade pas la précision de la solution car loin du corps,
la surface libre (qui reste quasiment horizontale) n’a besoin d’être raffinée que dans sa
direction orthogonale. Près du corps, le raffinement isotrope est requis pour capturer
précisément l’interface qui évolue dans les deux directions. Une zone de transition est
constituée pour ne pas avoir des mailles voisines avec des rapports d’aspect trop différents
(voir Fig. 13.4). Les vues des différents maillages pour les six simulations réalisées sont
fournies sur la figure Fig. 13.3. Le pas d’espace des cellules de la grille de base au niveau de
la surface libre étant grand au début de la simulation, l’épaisseur raffinée est relativement
importante. Elle diminue fortement lorsque l’on s’approche du corps puisque l’épaisseur
des mailles décroı̂t également.
L’équation pour la fraction volumique est résolue à partir du schéma IGDS introduit à la
section 2.7. De nouveau, on est confronté à une contrainte sur le pas de temps discret pour
assurer des faibles nombres de Courant Co. Pour se placer dans une situation favorable
à la capture de l’interface, le schéma IGDS nécessite des nombres de Courant inférieurs

163
CHAPITRE 13. IMPACT D’UN CORPS PRISMATIQUE SUR UNE SURFACE
LIBRE

Figure 13.3 – Vues des maillages à t = 0 s pour NGen = 0, . . . , 5

à 0.3. Les pas de temps δt utilisés à chaque itération temporelle doivent donc respecter
cette condition. Dans le cas présent, les vitesses évoluant de façon importante au cours de
la simulation comme pour l’application précédente (chap. 12), il est difficile de formuler
a priori une loi analytique de δt au cours des itérations temporelles qui satisfasse cette

164
 13.2. ETUDE DES CAS SYMÉTRIQUES

-0.6

-0.65

-0.7

-0.75
Y

-0.8

-0.85

-0.9

-0.95
-1.1 -1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5
X

Figure 13.4 – Zone de transition Isotrope −→ Directionnel pour NGen = 4

contrainte sur l’ensemble de la simulation sans aboutir à des pas de temps excessivement
petits en de nombreux instants. Ainsi, lorsqu’on prescrit une loi analytique imposée pour
l’évolution de δt, le temps CPU d’une simulation peut être inutilement augmenté. Pour
remédier à ce problème, une loi adaptative sur le pas de temps a été implémentée. La
procédure de calcul de chaque δt est décrite à la section 4.2 dans le chapitre relatif aux
méthodes numériques. Elle permet d’ajuster le pas de temps à chaque itération temporelle
de façon la plus économique tout en respectant strictement la contrainte sur le nombre de
Courant.

13.2.2 Etude de la cinématique et des efforts

La pointe du prisme met timp = 0.356 s à atteindre la surface libre et impacte celle-ci
à la vitesse Vimp = 3.385 m.s−1. La résistance de l’air sur le prisme durant sa chute est re-
sponsable de la différence entre
√ la vitesse Vimp calculée et la vitesse théorique de la loi des
corps en chute libre Vth = 2gH. Notons aussi que l’accélération initiale du corps n’est
pas égale à g mais à une valeur inférieure due à l’accélération de l’air, modélisée classique-
ment par le terme de masse ajoutée (voir section 10.5). Les figures Fig. 13.5 comparent les
évolutions temporelles de l’accélération verticale obtenue lors des différentes simulations
adaptatives. On compare également ces résultats avec les données expérimentales du CSS
et la méthode asymptotique de Scolan et al ([87]). Notons que la vitesse d’impact réelle
Vimp est utilisée pour le calcul asymptotique plutôt que Vth . Sur ces courbes, on considère
l’accélération verticale normalisée par l’accélération de la pesanteur g = 9.81 m.s−2 et le
temps t∗ a pour origine l’instant de l’impact (t∗ = t − timp ). Il apparaı̂t sur ces résultats
que l’ensemble des simulations effectuées ont permis une bonne représentation de la ciné-
matique du prisme (et donc des efforts). L’utilisation de la procédure adaptative se révèle
donc inutile pour modéliser ce phénomène puisqu’il est déjà bien simulé à partir de la
grille de base non adaptée malgré la violence de la décélération du prisme qui est soumis
à environ 12g pour le cas SymLight dans les fractions de seconde qui suivent l’impact.
Ce résultat est satisfaisant puisqu’il indique que la procédure d’adaptation locale de mail-

165
CHAPITRE 13. IMPACT D’UN CORPS PRISMATIQUE SUR UNE SURFACE
LIBRE

lage implémentée dans ISIS est compatible en instationnaire avec les options de maillages
mobiles et de mouvements de corps. On note cependant que les résultats deviennent plus
bruités lorsque NGen est grand (4 et 5). Ces irrégularités, qui n’apparaissent pas avec une
marge de sécurité plus importante, semblent montrer une déficience du critère de sélec-
tion retenu. En effet, lorsque le jet progresse le long du corps, le pic de pression se situe
légèrement en amont de la surface libre. Si on utilise un critère de sélection uniquement
basé sur la surface libre avec une marge de sécurité assez faible comme c’est le cas ici, la
zone de forte pression va quitter la zone raffinée et traverser la zone de transition. Cette
dernière possédant des non-orthogonalités plus importantes, cela peut expliquer le niveau
de perturbations plus important. L’ajout d’un deuxième critère de sélection lié au niveau
de pression devrait permettre d’obtenir des résultats plus lisses d’une part sur ces courbes
d’efforts mais aussi sur la valeur du pic de pression.
13 Exp 9 Exp
12 Méth. Asym. Méth. Asym.
ISIS - NGen=0 8 ISIS - NGen=0
11 ISIS - NGen=1 ISIS - NGen=1
10
ISIS - NGen=2 7 ISIS - NGen=2
ISIS - NGen=3 ISIS - NGen=3
9 ISIS - NGen=4 ISIS - NGen=4
6
ISIS - NGen=5 ISIS - NGen=5
8
5
7
6 4
γ/g

γ/g

5 3
4
2
3
2 1
1 0
0
-1
-1
-2 -2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
t* (s) t* (s)
(a) Cas SymLight (b) Cas SymM edium
Figure 13.5 – Accélération verticale

13.2.3 Etude du pic de pression

Position
On s’intéresse à présent à la pression locale appliquée par le fluide sur le prisme. Au
moment de l’impact, la violente variation de vitesse du prisme s’accompagne d’une très
forte augmentation de la pression sur les limitantes de celui-ci. On observe alors un pic
de pression qui correspond à la pression maximale appliquée sur les parois du prisme. Ce
pic, localisé sur la pointe au moment de l’impact, se déplace ensuite en remontant vers
la partie supérieure du prisme tout en diminuant d’intensité au fur et à mesure que le
corps s’enfonce dans l’eau. Les figures Fig. 13.6 fournissent l’évolution temporelle de la
position du pic de pression sur les parois du prisme qui est repérée par son abscisse. Les
simulations numériques sont comparées à la méthode asymptotique de Scolan. Aucune
donnée expérimentale n’est disponible concernant le pic de pression. Il apparaı̂t sur cette

166
 13.2. ETUDE DES CAS SYMÉTRIQUES

figure que la position du pic de pression est bien identifiée par l’ensemble des calculs
adaptatifs. Le zoom appliqué sur les courbes permet de constater que l’on converge vers
la solution asymptotique lorsque NGen devient grand.

0.05

0
Position du pic de pression (en m)

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2

-0.25 Méthode asymptotique

ISIS - NGen=0
ISIS - NGen=1
ISIS - NGen=2
-0.3 ISIS - NGen=3
ISIS - NGen=4
ISIS - NGen=5
-0.35
-0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
t* (en s)
(a) Cas SymLight

0
Position du pic de pression (en m)

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2

Méthode asymptotique
ISIS - NGen=0
-0.25 ISIS - NGen=1
ISIS - NGen=2
ISIS - NGen=3
ISIS - NGen=4
ISIS - NGen=5
-0.3
0 0.01 0.02 0.03 0.04
t* (en s)
(b) Cas SymM edium

Figure 13.6 – Evolution temporelle de la position du pic de pression

167
CHAPITRE 13. IMPACT D’UN CORPS PRISMATIQUE SUR UNE SURFACE
LIBRE

Intensité

Les figures Fig. 13.7 comparent les évolutions temporelles de l’intensité du pic de
pression pour les mêmes cas que précédemment. L’intérêt de la procédure adaptative
apparaı̂t ici plus nettement. La capture de ce phénomène local, violent et instantané est
rendu possible par l’emploi de celle-ci. Le processus adaptatif permet d’atteindre des
solutions qui convergent en maillage : lorsque NGen croı̂t, les courbes s’accumulent sur la
solution asymptotique. Pour NGen = 5, la solution est quasiment convergée et très proche
de la méthode asymptotique. La capture de ce phénomène par résolution des équations de
Navier-Stokes est obtenue pour un nombre de points et un temps de calcul qui reste tout
à fait raisonnable (cf. tableau Tab. 13.2). Pour aboutir à un résultat similaire de manière
naı̈ve à partir d’un calcul mono-grille classique, il aurait fallu considérer un maillage
démesurément fin (3408 ∗ (4)5 = 3489792 pts !).

13.2.4 Etude de la surface libre

Les figures Fig. 13.9, Fig. 13.10 et Fig. 13.11 présentent l’évolution temporelle du
maillage pour le cas NGen = 2. Une vue symétrique permet de la comparer à l’évolu-
tion de la surface libre dans le temps. Ces différentes vues des maillages sont extraites
de l’ensemble des maillages générés puisqu’il existe de nombreuses autres grilles entre
ces instants. La surface libre visualisée sur ces images correspond aux iso-concentrations
comprises entre ci = 0.05 et ci = 0.95. Cela permet d’avoir une visualisation complète de
l’épaisseur de surface libre qui n’est pas infiniment petite à cause de sa diffusion par le
modèle numérique. Concernant ce point particulier, on pourra constater qu’elle est tou-
jours diffusée sur un nombre constant de mailles lors de la chute du prisme (voir les quatre
premières images de la figure Fig. 13.9). Lorsque les mailles deviennent plus petites (car
les cellules sont plus fines au voisinage du prisme qui s’approche de la surface libre),
le schéma numérique réussit à ”recompacter” l’interface qui devient alors moins épaisse.
Après l’instant de l’impact, le prisme s’enfonce dans l’eau provoquant l’éjection d’un jet
qui se déstabilise et se sépare en deux lorsqu’il retombe vers le bas (Fig. 13.10). Le prisme
continue de s’enfonçer dans l’eau provoquant une élévation de plus en plus importante de
la surface libre qui retombe finalement sur la partie supérieure du prisme et les gerbes
symétriques se rencontrent alors (Fig. 13.11). Pour des niveaux de raffinement plus élevés,
la diffusion de l’interface devient bien sûr moins importante. La figure Fig. 13.12 permet
de mieux se rendre compte de l’influence du nombre de génération de raffinement sur la
précision de l’interface capturée. Pour NGen = 5, la définition du jet est beaucoup plus
fine et moins diffusée. Pour compléter cette étude, le tableau Tab. 13.2 fournit à titre
indicatif les nombres de points Npts et les temps de calcul en minutes des différentes simu-
lations SymLight réalisées. Pour les calculs adaptatifs, le nombre de points de calcul varie
constamment, c’est pourquoi on donne les valeurs maximum et minimum constatées.

Remarque : les temps de calculs correspondent à un calcul sur des PC récents de 3GHz.
Le même tableau appliqué aux simulations SymMedium aboutit aux mêmes ordres de
grandeurs. Il n’a donc pas été ajouté.

168
 13.2. ETUDE DES CAS SYMÉTRIQUES

0.11

0.1 Méthode asymptotique

5
0 ISIS - NGen=0
Valeur du pic de pression (en MPa)

0.09 4 1 ISIS - NGen=1

2 ISIS - NGen=2
0.08
3 ISIS - NGen=3
3
0.07 4 ISIS - NGen=4
5 ISIS - NGen=5
0.06 2

0.05
1
0.04
0
0.03

0.02

0.01

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04
t* (en s)
(a) Cas SymLight

0.11 Méthode asymptotique

5 0 ISIS - NGen=0
0.1 1 ISIS - NGen=1
Valeur du pic de pression (en MPa)

0.09
2 ISIS - NGen=2
3 3 ISIS - NGen=3
0.08 4 ISIS - NGen=4
5 ISIS - NGen=5
0.07 2

0.06
1
0.05
0
0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 0.01 0.02 0.03
t* (en s)
(b) Cas SymM edium

Figure 13.7 – Evolution temporelle de l’intensité du pic de pression

13.2.5 Comparaison Loi adaptative — Loi analytique imposée

L’utilisation de la loi adaptative pour le pas de temps, qui correspond à effectuer
les simulations à nombre de Courant constant, a permis de réaliser un gain significatif

169
CHAPITRE 13. IMPACT D’UN CORPS PRISMATIQUE SUR UNE SURFACE
LIBRE

NGen 0 1 2 3 4 5
TCP U (min) 20 30 75 350 2000 8000
Npts Min 3408 3600 4200 5000 6500 14000
Npts Max 3408 4100 5700 9500 16000 38000

Table 13.2 – Informations sur les simulations effectuées pour le cas SymLight

en temps de calcul. On a effectué une simulation pour NGen = 2 en utilisant une loi
analytique imposée. Celle-ci est déjà développée pour concentrer l’effort de calcul lors de
l’impact et non lors de la chute. Ainsi, elle n’est pas uniforme et diminue selon une loi
basée sur une tangente hyberbolique jusqu’à l’instant t = 0.3s. La figure Fig. 13.8(a)
compare les évolutions temporelles du pas de temps selon les lois adaptative et analytique
imposée, respectivement. La loi imposée est relativement bien adaptée pour la simulation
des instants correspondant à la chute de prisme et à l’impact. En revanche, elle devient
excessivement coûteuse pour le reste de la simulation. La loi adaptative permet à l’inverse
de gérer correctement l’effort de calcul sans la nécessité de s’interroger sur la façon dont
il faut spécifier le pas de temps. On pourra constater que la loi adaptative provoque une
évolution du pas de temps légèrement bruitée et possédant de fortes variations. Cela n’a
pas eu d’influence significative sur les résultats. Les écarts les plus importants constatés
entre les deux simulations concernent la capture du pic de pression. On pourra vérifier sur
la figure Fig. 13.8(b) que ces différences sont réduites. Le temps de calcul de la simulation
avec la loi imposée est d’environ 6 fois plus élevé que celui avec la loi adaptée.
0.07
ISIS - NGen=2 - ∆t : Loi imposée
0.0005 ISIS - NGen=2 - ∆t : Adaptatif
Valeur du pic de pression (MPa)

Loi Adaptative
Loi imposée 0.06

0.0004
0.05

0.0003 0.04
∆t

0.03
0.0002

0.02

0.0001

0.01

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0
t (s) 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t* (s)
(a) Evolution du pas de temps (b) Pic de pression calculé
Figure 13.8 – Comparaison des lois en temps imposée et adaptative

170
 13.2. ETUDE DES CAS SYMÉTRIQUES

t=0.0250s t=0.3652s

t=0.2030s t=0.3704s

t=0.2854s t=0.3803s

t=0.3540s t=0.3900s

Figure 13.9 – Maillages et surfaces libres en différents instants (1)

171
CHAPITRE 13. IMPACT D’UN CORPS PRISMATIQUE SUR UNE SURFACE
LIBRE

t=0.4052s t=0.4483s

t=0.4151s t=0.4709s

t=0.4224s t=0.5252s

t=0.4302s t=0.5726s

Figure 13.10 – Maillages et surfaces libres en différents instants (2)

172
 13.2. ETUDE DES CAS SYMÉTRIQUES

t=0.6392s t=0.9232s

t=0.7339s t=1.0631s

t=0.8190s t=1.2601s

t=0.8799s t=1.5083s

Figure 13.11 – Maillages et surfaces libres en différents instants (3)

173
CHAPITRE 13. IMPACT D’UN CORPS PRISMATIQUE SUR UNE SURFACE
LIBRE

(a) NGen = 1

(b) NGen = 3

(c) NGen = 5

Figure 13.12 – Influence de NGen sur la définition de la surface libre

174
 13.3. ETUDE DES CAS ASYMÉTRIQUES

13.3 Etude des cas asymétriques

13.3.1 Présentation des simulations
Pour chaque cas asymétrique, deux calculs ont été menés. Une première simulation
”classique” a été réalisée à partir d’un maillage de 13200 cellules avec des mailles assez
resserrées près des parois du prisme Fig. 13.13. La deuxième simulation a bénéficié d’un
raffinement automatique à 3 niveaux (NGen = 3) comme ceux présentés à la section 13.2.
D’ailleurs, la réunion du maillage représentée figure Fig. 13.2 et de son symétrique a servi
de maillage de base pour ce calcul. Il comporte donc initialement : 3408∗2 = 6816 cellules.
Dans les deux configurations, on a tiré profit de la loi adaptative en pas de temps. En
ce qui concerne l’adaptation du maillage au mouvement du corps, deux techniques sont
utilisées. Les deux translations sont gérées par mouvement en bloc. Par contre, la rotation
est reprise par la méthode de remaillage par pondération analytique (voir chap. 8). Ainsi,
les mailles éloignées du corps restent alignées avec la surface libre.

0.5

0
Y

-0.5

-1

-2 -1 0 1 2
X

Figure 13.13 – Configuration numérique sans raffinement automatique

13.3.2 Résultats
On constate que les résultats des simulations sont assez proches de l’évolution moyenne
des données expérimentales, comme le montrent les courbes d’accélérations verticales et
angulaires lors de l’impact (Fig. 13.14, Fig. 13.15, Fig. 13.16 et Fig. 13.17). Par contre,
les calculs sont par nature dans l’impossibilité de capter les oscillations rapides engendrées
par les vibrations de la structure, puisque celle-ci est modélisée par un corps indéformable.
La principale différence entre les deux simulations (”classique” et avec raffinement) con-
cerne l’instant d’impact légèrement avancé pour le cas sans raffinement. L’examen de la
position physique de la surface libre jusqu’avant l’impact a permis d’en trouver la cause
(voir Tab. 13.3).
Pour la simulation classique, la chute du prisme (et donc du maillage) dans l’espace mod-
ifie légèrement la surface libre (qui a tendance à monter ici). Celle-ci étant plus haute

175
CHAPITRE 13. IMPACT D’UN CORPS PRISMATIQUE SUR UNE SURFACE
LIBRE

13

12
Exp.
11 Sim. "classique"
Accélération Ay suivant Y (en m/s )
2

10
Sim. avec raffinement (NGen=3)

-1
0.35 0.375 0.4 0.425 0.45
temps (en s)

Figure 13.14 – Cas AsymLight : accélération suivant l’axe Y

4
Exp.
Accélération angulaire (en 10 deg/s )

Sim. "classique"
2

3 Sim. avec raffinement (NGen=3)

3

-1

-2

-3
0.35 0.375 0.4 0.425 0.45
temps (en s)

Figure 13.15 – Cas AsymLight : accélération angulaire

par rapport à la position physique, l’impact se produit légèrement plus tôt. Cette montée
du liquide est certainement la conséquence d’une résolution moins précise de l’équation
de transport de la fonction de présence. Pour la simulation classique, la zone d’inter-
face traverse des mailles beaucoup plus grosses en début de simulation que dans le cas
avec raffinement (4 cm pour la simulation classique contre 9 mm pour la simulation avec
raffinement). Elle est donc plus sujette aux erreurs de discrétisation.

176
 13.3. ETUDE DES CAS ASYMÉTRIQUES

8 Exp.
Sim. "classique"
Accélération Ay suivant Y (en m/s2)

7 Sim. avec raffinement (NGen=3)

-1

0.35 0.375 0.4 0.425 0.45

temps (en s)

Figure 13.16 – Cas AsymMedium : accélération suivant l’axe Y

9
8
Exp.
7 Sim. "classique"
Accélération angulaire (en 10 3 deg/s2)

6 Sim. avec raffinement (NGen=3)

5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9

0.35 0.375 0.4 0.425 0.45

temps (en s)

Figure 13.17 – Cas AsymMedium : accélération angulaire

Simulation ”classique” avec raffinement

Position surface libre α = 0.5 à t = 0.34 s 0.7165 m 0.7209 m
Erreur / Position initiale 0.6 % 0.015 %

Table 13.3 – Ecart position α = 0.5 par rapport à la position physique

177
CHAPITRE 13. IMPACT D’UN CORPS PRISMATIQUE SUR UNE SURFACE
LIBRE

Si l’on s’intéresse maintenant aux quantités intégrées (vitesse et position angulaire sur
les figures Fig. 13.18 et Fig. 13.19) les différences sont plus visibles. Cela paraı̂t nor-
mal car, pour ces quantités intégrées, les erreurs sont cumulées au cours du temps. On
remarque une assez forte différence Exp./Sim. pour l’évolution de l’angle pour la config-
uration AsymLight. Or, l’examen de l’accélération angulaire ne montre pas visuellement
de manière flagrante un moindre accord par rapport à la configuration AsymMedium.
On peut cependant s’interroger sur la précision des données expérimentales sûrement
calculées à partir d’une intégration numérique du signal en accélération très bruité. Les
incertitudes expérimentales n’étant pas communiquées, il est difficile d’aller plus loin dans
la discussion.
Norme vitesse sur Y |Vy| (en m/s)

Norme vitesse sur Y |Vy| (en m/s)

3
3

1 Exp. Exp.
Sim. "classique" Sim. "classique"
Sim. avec raffinement (NGen=3) Sim. avec raffinement (NGen=3)

1
0.35 0.375 0.4 0.425 0.45 0.35 0.375 0.4 0.425 0.45
temps (en s) temps (en s)

(a) Cas AsymLight (b) Cas AsymM edium

Figure 13.18 – Evolution de la vitesse suivant Y

5 5

4.75 4.75
4.5
4.5
4.25
4.25
4
4
3.75
Angle (en deg)

Angle (en deg)

3.75 3.5
3.5 3.25
3.25 3

3 2.75
2.5
2.75
2.25
2.5
2
2.25
Exp. 1.75 Exp.
2 Sim. "classique" 1.5 Sim. "classique"
1.75 Sim. avec raffinement (NGen=3) Sim. avec raffinement (NGen=3)
1.25
1.5 1
0.35 0.375 0.4 0.425 0.45 0.35 0.375 0.4 0.425 0.45
temps (en s) temps (en s)

(a) Cas AsymLight (b) Cas AsymM edium

Figure 13.19 – Evolution de l’angle

La figure Fig. 13.20 permet de mieux visualiser l’influence de la masse du corps sur la
dynamique de l’impact. La configuration AsymMedium, possédant un corps plus lourd,
est moins freiné par l’impact. Il en résulte un plus grand enfoncement du corps par rapport
à AsymLight et une évolution différente de la surface libre. Les figures Fig. 13.21 montrent
l’évolution de la surface libre à différents instants pour le cas AsymLight. Le raffinement

178
 13.4. SYNTHÈSE

permet là encore de capturer de manière fine la surface libre, tout au long du calcul
(Fig. 13.22(a)), même lorsque l’eau vient se reprojeter sur la partie supérieure du corps
(Fig. 13.22(b)).

position surface libre initiale t= 0.81 s position surface libre initiale t= 0.81 s

(a) Cas AsymLight (b) Cas AsymM edium

Figure 13.20 – Influence de la masse du corps sur la dynamique de l’impact

13.4 Synthèse
La simulation d’impact présentée dans ce chapitre a permis de mettre en exergue
l’intérêt de l’association mouvement de corps - raffinement automatique. Celui-ci s’est
plus particulièrement révélé pour la capture du pic de pression. Cette quantité locale
(mais sans être pour autant négligeable car dimensionnante) est difficilement accessible
par des solveurs Navier-Stokes opérant à partir de calculs mono-grilles. Par ailleurs, les
calculs adaptatifs permettent d’assurer une description fine de la surface libre pendant et
après l’impact sans trop pénaliser les temps de calcul.
La prochaine étape est de montrer la faisabilité de ce genre de calcul sur des configurations
tridimensionnelles. Pour atteindre des niveaux de raffinement élévés, on ne pourra pas se
passer d’un développement technique pour paralléliser les procédures adaptatives. En effet,
les calculs parallèles associés à ce type de méthode posent principalement des problèmes de
”load-balancing”. Si le raffinement s’effectue majoritairement sur un bloc donné, l’efficacité
de l’ensemble des processus parallèles est alors amoindrie puisque la vitesse du calcul est
limitée par le bloc contenant le plus grand nombre de cellules. Des travaux ont déjà été
réalisés, menant à des résultats intéressants ([74],[75]). Pour ce qui nous concerne, une
solution envisagée dans un premier temps serait de dédier un processeur pour effectuer le
travail de redécoupage lorsque les blocs deviennent trop hérérogènes. Pour limiter l’espace
mémoire, celui-ci n’aurait pas en mémoire toutes les variables mais uniquement le maillage
global ainsi que les connectivités avec les blocs. Une fois le nouveau découpage réalisé, le
transfert pourrait s’effectuer variable par variable.

179
CHAPITRE 13. IMPACT D’UN CORPS PRISMATIQUE SUR UNE SURFACE
LIBRE

t=0.365 s t=0.749 s

t=0.385 s t=0.814 s

t=0.440 s t=0.859 s

t=0.609 s t=0.905 s

t=0.680 s t=0.970 s

Figure 13.21 – Evolution de la surface libre : cas AsymLight

180
 13.4. SYNTHÈSE

t = 0.41 s

(a)

t = 0.81 s

(b)

Figure 13.22 – Visualisation du raffinement de maillage (NGen = 3)

181
CHAPITRE 13. IMPACT D’UN CORPS PRISMATIQUE SUR UNE SURFACE
LIBRE

182
Chapitre 14

Ecoulement autour d’une palette

d’aviron

”La théorie sans pratique est absurde,

La pratique sans théorie est aveugle”
E. Kant

14.1 Introduction

L’aviron est un sport physique, mais aussi technique. Même si le premier aspect est
une condition sine qua none pour atteindre le haut niveau, le côté technique ne peut être
négligé, du moins si l’objectif est de devancer des rameurs ayant un potentiel physique
supérieur.
L’optimisation de la performance passe par la minimisation du temps nécessaire pour
parcourir la distance fatidique de 2000 m. L’entraı̂nement physique, composant incon-
tournable, augmente l’énergie que les rameurs pourront fournir lors d’un parcours. Cela
fait appel aussi à des compétences scientifiques, notamment en physiologie, éloignées de
notre propos. Cependant, pour une capacité physique donnée, on peut aussi s’appliquer à
la transformer du mieux possible en énergie cinétique, afin d’augmenter la vitesse moyenne
de l’embarcation et donc le rendement du système mécanique complexe bateau-avirons-
rameur(s). Dans ce cas, on parlera de technique. Pour avoir des critères objectifs, il con-
vient donc d’examiner et de quantifier mécaniquement l’influence de la cinématique du
rameur et des efforts qu’ils appliquent sur l’embarcation, mais aussi du matériel utilisé :
rigidité et forme de pelles,... , ce qui n’est pas chose aisée étant donné la complexité du
système.
Sans m’étendre plus longuement sur le sujet, on retiendra que dans cette perspective, la
modélisation des forces hydrodynamiques sur les palettes d’aviron est un élément essentiel
car à n’en pas douter le plus mal connu.

183
CHAPITRE 14. ECOULEMENT AUTOUR D’UNE PALETTE D’AVIRON

14.2 Dispositif expérimental

Pour mieux appréhender les mécanismes en jeu dans ce type d’écoulements et pour
construire une base de données qui permette de réaliser des outils d’analyse, un dispositif
expérimental de propulsion par avirons a été mis au point sur le bassin d’essai de traction
du Laboratoire de Mécanique des Fluides de l’E.C.N. par [Link]́ lors d’un travail de
thèse ([6]). Le montage expérimental reproduit la phase de propulsion dans laquelle la
palette est immergée. La cinématique a été simplifiée par rapport à celle plus complexe
réalisée par le rameur. Les expériences ne prennent en effet pas en compte les mouvements
verticaux de la prise d’eau et du dégagé qui sont pourtant deux phases essentielles dans
le geste du rameur. La vitesse du chariot est aussi constante, alors que celle d’un bateau
d’aviron évolue de manière assez significative, principalement à cause du déplacement des
rameurs par rapport à l’embarcation. Toutes ces simplifications ont été nécessaires pour
concevoir un dispositif réalisable (Fig. 14.1 et Fig. 14.2). A noter qu’une fois validées sur
des cas ”assez simples” comme ceux présentés ici, l’ajout de ces propriétés sera beaucoup
plus aisée sur la configuration numérique que dans le cas expérimental.
Les palettes d’aviron sont en fait un profil de faible allongement soumis à un mouvement
simultané de rotation et de translation au voisinage de la surface libre. Etant donnée la
complexité de l’écoulement, les visualisations réalisées sur le bassin de traction restent peu
exploitables pour les comparer au calcul. On s’attachera donc dans un premier temps à
confronter les efforts mesurés à ceux obtenus par le calcul. Pour étudier le comportement
des méthodes numériques sur de tels écoulements complexes, le critère de choix des essais
a été guidé par la simplicité à les reproduire numériquement. Ainsi, on s’est porté vers des
expériences mettant en œuvre des palettes plates rigides à échelle 0.7, dont les dimensions
sont fournies sur la figure Fig. 14.3.

Figure 14.1 – Dispositif expérimental

184
 14.2. DISPOSITIF EXPÉRIMENTAL

Figure 14.2 – Schéma du montage

z
300 mm

Epaisseur :
140 mm
3.5 mm

1308 mm
(a) Vue de côté

V0
chariot

θ (t)

palette
eau calme

(b) Vue de dessus

Figure 14.3 – Configuration expérimentale

Les mouvements imposés à la palette sont :

– une vitesse de translation V0 constante (correspondant à la vitesse du chariot)

185
CHAPITRE 14. ECOULEMENT AUTOUR D’UNE PALETTE D’AVIRON

– une vitesse de rotation dont la forme analytique est la suivante :

dθ
= 2 tan−1 [exp (K(t − t0 ))]
dt
Les campagnes d’essais ont été réalisées expérimentalement avec des vitesses V0 variant
de 2.31 m.s−1 à 4.02 m.s−1 pour des coefficients K de 3 ou 4.

14.3 Simulation
L’essai R1 qui a été retenu pour les premières simulations a pour caractéristique :
V0 = 2.31 m.s−1 et K=3
Le principal objectif est de montrer la faisabilité de ce genre de calculs (simulation d’é-
coulements à surface libre fortement instationnaire). La configuration testée a donc été
épurée. Pour simplifier l’étude, on a négligé l’influence du manche (dont une faible par-
tie est immergée) sur l’écoulement. Ainsi, le maillage a été créé autour d’un corps par-
allélépipèdique rectangle. Le maillage utilisé pour le moment a été minimalisé (125000
cellules). Celui-ci a quand même été raffiné à proximité de la surface libre initiale (bord
supérieur de la palette). Le maillage de surface de la palette est représenté Fig. 14.4.
On remarque alors que les mailles au centre de celle-ci sont assez larges, du moins pour
capturer précisément une interface. Bien qu’il puisse être utilisé avec une loi de paroi, le
calcul a été mené sans considérer les effets visqueux (condition de glissement sur la paroi)
pour éviter d’éventuels problèmes supplémentaires.

Y
X

Figure 14.4 – Maillage de surface de la palette

Remarque : des essais avec une loi de paroi ont été réalisés mais n’ont pas montré de
différences significatives au niveau des efforts, mise à part la traı̂née initiale lorsque la
palette est parallèle à l’écoulement.

186
 14.4. RÉSULTATS

Dans ces calculs, on se place dans le repère de référence chariot. Celui-ci est bien galiléen,
étant donné la vitesse de remorquage constante. Dans ces conditions, on impose aux
frontières extérieures du domaine l’opposé de la vitesse du chariot. Le mouvement de la
palette se réduit alors à un mouvement de rotation imposé d’axe fixe. Compte tenu des
repères choisis, la vitesse du fluide est égale à V0 −
→
x et la rotation s’effectue dans le sens
trigonométrique (de 0˚ à 180˚).

Remarque : dans le cas de simulations prenant en compte une vitesse variable de

l’embarcation, on se placera plutôt dans le référentiel galiléen ”terrestre”, et on imposera
alors le mouvement global (translation + rotation) à la palette.

Deux simulations ont été réalisées, notées respectivement Sim1 et Sim2. La première a
été conduite avec une loi adaptative fixant le nombre de Courant à 0.29. Pour la seconde,
un pas de temps constant menant à des nombres de Courant de l’ordre de l’unité a été
employé. Les schémas utilisés pour la capture de la surface libre sont respectivement IGDS
et MGDS.

14.4 Résultats
Les calculs ont été réalisés sur 8 processeurs (machine SGI 5800 du CINES). L’ordre
de grandeur des temps de calculs est d’une semaine pour Sim1 et de 2 jours pour Sim2.
Les figures Fig. 14.5 représentent l’évolution des efforts s’exerçant sur la palette suivant
→ −
− →
les deux axes du chariot X et Y .

Concernant l’effort propulsif Fx, on observe un décrochement de la courbe expérimentale

vers t = 2.6 s, que l’on ne retrouve pas dans les simulations. Les courbes apparaissent
donc décalées. Le comportement des deux simulations se différencie vers t = 3 s. Alors
que la simulation Sim1 disposant du schéma compressif IGDS (et de nombres de Courant
inférieurs à 0.3) capture de manière satisfaisante le pic d’effort, Sim2 basée sur le schéma
MGDS (avec des nombres de Courant Max. de l’ordre de l’unité) surestime l’effort max-
imal. Par contre, la redescente s’effectue plus tôt pour Sim1. On note aussi pour cette
simulation un ressaut important aux environs de t = 3.4 s au moment même où la courbe
expérimentale affiche un deuxième décrochement.
L’évolution de l’effort transversal Fy est finalement plus en accord avec les résultats ex-
périmentaux. Sim1 qui se comporte mieux jusqu’à t = 2.7 s, trouve un effort maximal
trop élevé. Contrairement à l’effort Fx, on n’observe aucun décalage temporel dans la
redescente aux alentours de t = 3 s. De nouveau, on note la présence d’un rebond pour
la simulation contrainte en nombre de Courant à t = 3.3 s, en avance et plus intense par
rapport à celui observé expérimentalement.

187
CHAPITRE 14. ECOULEMENT AUTOUR D’UNE PALETTE D’AVIRON

120 Sim 1
Sim 2
Exp.
100

80
Fx (en N)

60

40

20

2 2.5 3 3.5 4
temps (en s)
(a) Effort suivant l’axe X

70
Sim 1
60
Sim 2
50 Exp.
40

30

20
Fy (en N)

10

-10

-20

-30

-40

-50

-60
2 3 4
temps (en s)

(b) Effort suivant l’axe Y

Figure 14.5 – Comparaison Expérience-Simulation

Lorsque l’on examine l’évolution de la surface libre et du niveau de diffusion de celle-ci, on

se rend compte que, de toute évidence, le maillage utilisé n’est pas assez fin pour capturer

188
 14.4. RÉSULTATS

précisément une interface si torturée et si complexe. Les mailles grossières totalement

immergées en début de calcul sont au cours du mouvement découvertes par le creux
formé derrière la palette. L’interface devient alors très mal définie. Et l’on peut penser
que cette caractéristique est à l’origine du comportement déficient du calcul Sim1 contraint
en nombre de Courant.

Remarque : des calculs non présentés ici menés sur un maillage encore plus grossier ont
→
−
abouti aux mêmes tendances (un effort plus important sur X pour Sim2 et une
évolution non-monotone vers t = 3.3s pour Sim1).

Les figures Fig. 14.6 montrent sur une vue de dessus l’élévation de la surface libre (α =
0.5). Les vues en 3D correspondantes sont représentées Fig. 14.7 et Fig. 14.8. On observe
que la palette génère une élévation de la surface libre devant ainsi qu’un creux à l’arrière
de celle-ci. Lorque la palette atteint la fin de son mouvement de rotation, l’ensemble est
convecté par l’écoulement induit par la vitesse d’avance du chariot.

t=2.5 s t=3.3 s
rotation de
vitesse la palette
de l’eau

Elévation (en m) Elévation (en m)

0.1 0.1
0.05 0.05
0.025 0.025
0.01 0.01
-0.01 -0.01
-0.025 X -0.025 X
-0.05 vitesse
-0.1
rotation de -0.05
Y la palette -0.1 Y de l’eau
-0.14 -0.14

Elévation (en m)
0.1
vitesse 0.05
de l’eau 0.025
0.01
-0.01
-0.025
-0.05
-0.1
-0.14
rotation de
la palette

Elévation (en m)
0.1
0.05
0.025
0.01
-0.01
-0.025 X X
-0.05 vitesse
-0.1 Y t=2.9 s rotation de Y t=3.7 s de l’eau
-0.14 la palette

Figure 14.6 – Vue de dessus

189
CHAPITRE 14. ECOULEMENT AUTOUR D’UNE PALETTE D’AVIRON

Figure 14.7 – Visualisation 3D de la surface libre [1]

190
 14.4. RÉSULTATS

Figure 14.8 – Visualisation 3D de la surface libre [2]

191
CHAPITRE 14. ECOULEMENT AUTOUR D’UNE PALETTE D’AVIRON

14.5 Conclusion et perspectives

L’objectif premier de cette étude préliminaire était d’arriver à reproduire les phénomènes
physiques prépondérants lors de la phase de propulsion à l’aviron. Les premières com-
paraisons expérimentales sont encourageantes mais pas encore totalement satisfaisantes.
Le principal problème semble provenir du maillage beaucoup trop grossier pour capturer
une surface libre très complexe et évoluant dans l’espace au cours du temps. Un nouveau
maillage plus fin et surtout raffiné sur l’arrière de la palette devrait être à court terme
généré et testé. Ces nouveaux calculs seront effectués sur des machines parallèles beau-
coup plus rapides (≈ ×6) que celles utilisées pour ces simulations. Le temps physique de
calcul ne devrait alors pas dépasser 2-3 jours pour la simulation contraint en nombre de
Courant. Une technique d’adaptation automatique de maillage serait très efficace pour ce
genre de calculs. Cependant, cette partie n’étant pas parallélisée, ils sont pour le moment
difficilement envisageables, même sur des PC très récents.
Contrairement aux expériences, les simulations offriront à l’avenir beaucoup plus de sou-
plesse. En effet, une fois les méthodes numériques validées par comparaison à des mesures
expérimentales ”simples” et fiables, la prise en compte des mouvements verticaux de la
palette, de la flexibilité du manche et d’une cinématique complète issue de mesures au
réel seront très facilement intégrables, contrairement au dispositif expérimental.
Actuellement, la technique est évaluée de manière empirique. Sans pour autant être in-
fructueux, cela reste assez subjectif, peu vérifiable et en pratique plus souvent dicté par
la loi du plus fort que par une quelconque réflexion scientifique, ne serait ce que qual-
itative. A terme, ce genre de calculs pourrait être utile aux athlètes pour optimiser le
rendement de leur embarcation, et remplacer l’empirisme par des données quantitatives
et plus objectives.

192
Chapitre 15

Etude d’un corps déformable -

applications à l’étude de la fonction
locomotrice des poissons

Pour le meilleur et pour le P.I.R.

15.1 Introduction

15.1.1 Du solveur Navier-Stokes à la nage des poissons

Après avoir intégré le module de calcul de mouvement pour les corps déformables à dé-
formation imposée et validé ce module sur des cas simples analytiques sans couplage avec
le solveur Navier-Stokes (voir 7.5.2), la recherche d’une application mettant en jeu un tel
corps nous a rapidement conduits vers le domaine de prédilection des corps déformables :
le biomimétisme et plus particulièrement la biohydrodynamique. Les résultats expérimen-
taux exploitables en simulation sur ce genre de cas n’étant pas monnaie courante, on
s’est tout d’abord fixé comme objectif de reproduire la nage d’un poisson plus ou moins
”exotique” et de montrer que pour une ondulation périodique, le mouvement obtenu tend
bien lui aussi vers un état périodique avec une vitesse d’avance moyenne constante. Ce
travail est présenté en 15.3.
Suite à ces premiers calculs validant les méthodes numériques employées et démontrant la
capacité du code à reproduire la fonction locomotrice d’un poisson en imposant unique-
ment la forme de celui-ci au cours du temps, l’Equipe Modélisation Numérique a été inté-
grée dans le Projet Interdisciplinaire de Recherche (P.I.R.) initié par le CNRS et nommé
ROBEA. Ce projet a pour objectif de concevoir et de réaliser un robot-anguille auto-
propulsé à locomotion anguilliforme. Les premiers calculs visant à reproduire une nage
anguilliforme en mouvement d’avance classique mais aussi en virage sont ainsi présentés
en 15.4.

193
CHAPITRE 15. ETUDE D’UN CORPS DÉFORMABLE - APPLICATIONS À
L’ÉTUDE DE LA FONCTION LOCOMOTRICE DES POISSONS
15.1.2 De l’observation à la simulation
Parmi les nombreuses espèces que l’on peut observer dans la Nature, les oiseaux et
les poissons ont toujours fasciné l’Homme par leur extraordinaire aisance à coupler in-
stinctivement les lois de Newton avec les équations de Navier-Stokes pour se déplacer.
Pour ne pas s’envoler vers de trop larges horizons et ne pas perdre le fil, on va se pencher
uniquement au-dessus du berceau de la vie sur Terre : le milieu aquatique (cela n’enlève
en rien l’intérêt que représentent les homologues ailés).
On recense pas moins de 22000 espèces rien que dans la grande famille des poissons. Au
fil du milliard d’années d’évolution, les poissons ont su se développer en s’adaptant à leur
milieu. Par exemple, le brochet, prédateur qui se cache en attendant sa proie, possède des
capacités d’accélération au repos assez impressionnante, plus de 20 fois la gravité [104].
Cela lui permet d’avoir un fort taux de réussite lors de ces attaques en embuscade. Cette
optimisation par le temps les a rendus aujourd’hui maı̂tres dans l’art de la locomotion
sous-marine.

Petite immersion dans l’Histoire

Bien avant la mise en place des équations de la mécanique classique, Aristote (le célèbre
philosophe et savant grec !) initie l’étude du biomimétisme aquatique quatre siècles avant
J.-C., en tentant d’expliquer la locomotion des poissons dans Le Mouvement des Ani-
maux (premiers textes répertoriés sur le sujet en Europe). Beaucoup plus tard, Borelli,
professeur à Naples après avoir été étudiant de Galilée, a porté aussi le même projet. Ces
travaux furent publiés dans De motu animalium après sa mort en 1680. Borelli décrivit
le mouvement de la nageoire caudale comme moyen de propulsion. Pour lui, l’oscillation
de cette nageoire était composée d’une phase passive d’armement en C (de la position
rectiligne jusqu’au maximum de courbure) suivie d’une phase active de propulsion (re-
tour en position centrale en poussant l’eau). Les conclusions erronées de ces recherches
n’ont pas trouvé d’écho pendant près de deux siècles. En 1873, l’observation minutieuse
de saumons d’Atlantique (salmo salar ) permet à Pettigrew de remettre en cause la défor-
mation en forme de C suggérée par Borelli. Il montre que la déformation du corps possède
une double courbure et que celle-ci prend plutôt la forme d’un S. Il rapporte dans le même
temps la trajectoire périodique en 8 de la nageoire caudale lors d’un mouvement d’avance
du poisson et conclut qu’elle joue un rôle propulseur de manière continue. Cependant, ce
n’est véritablement qu’à la fin du XIX eme siècle avec l’avènement de la cinématographie
que de nouvelles recherches voient le jour et que le niveau de la connaissance entame son
ascension progressive. En 1895, E.J. Marey fut un des pionniers à ”filmer” par photos suc-
cessives le mouvement de nombreuses variétés de poissons et notamment d’anguilles. En se
basant sur ces images, Housay publia en 1912 une étude cinématique sur les roussettes et
les anguilles ([49]). Breder établit en 1926 une classification assez complexe des différents
types de nage rencontrés ([10]). Il distingue les poissons qui utilisent leur corps et leur
nageoire caudale pour se propulser de ceux qui ont recours à des appendices spécifiques.
La première catégorie est elle-même décomposée en groupes correspondant à différents
styles de nage (anguilliforme, carangiforme, ...). Cette classification n’a pas pu être basée
à l’époque sur une analyse cinématique précise. Des études plus fines ([105],[104]) ont
montré depuis qu’elle souffre d’imperfections congénitales, les différents groupes étant

194
 15.1. INTRODUCTION

mal définis. Malgré cela, elle est encore souvent utilisée à l’heure actuelle.
Dans les années 30, les travaux de Sir James Gray et de ses collaborateurs ont permis
de fonder les bases cinématiques de la locomotion aquatique. De ces études précises sur
la cinématique de nombreuses variétés de poissons, il a extrait quelques règles générales
([37]). Gray s’intéressa aussi à l’extraordinaire performance des dauphins. Il entreprit d’é-
valuer la puissance requise pour contrer les forces de traı̂née s’exerçant sur l’animal. Il
estima d’une part la puissance des forces résistantes pour une vitesse typique (≈ 35km/h)
. D’autre part, en admettant que la puissance spécifique musculaire de l’homme est équiv-
alente à celle de l’animal et en en s’appuyant sur les travaux d’Henderson et d’Haggard
en 1925 qui ont évalué cette puissance spécifique à 16.6 W par kg de muscle à partir
de données sur des rameurs ([45]), Gray est parvenu à la conclusion paradoxale que le
dauphin devait avoir une masse musculaire environ sept fois plus importante qu’en réalité
pour atteindre les vitesses observées ([38]). Cette mise en exergue d’un rendement éton-
namment élevé chez certains poissons est passée à la postérité sous le nom de Paradoxe
de Gray. Bien que (on le sait aujourd’hui) les différentes puissances mises en jeu aient été
très mal évaluées, les travaux de Gray contribuèrent à susciter un intérêt croissant pour la
locomotion animale et le biomimétisme dans la deuxième moitié du XX eme siècle comme
en témoigne le nombre pléthorique d’études et de travaux qui ont été effectués et publiés
depuis.

Une plongée 1 dans l’océan des publications scientifiques

Après les travaux de Gray, de nombreuses études ont été réalisées, affinant et précisant
la cinématique d’espèces diverses et variées. Pour cela, différentes méthodes d’analyse et
d’observation in vivo ont été utilisées en bassin. Celles-ci sont répertoriées et décrites
précisément notamment dans [104] à la section 5.3. Les résultats de ces observations sont
d’une utilité substantielle dans la mesure où ils sont à la base du mimétisme des lois de
déformation imposées au corps. Cette partie est d’ailleurs plus largement développée à la
section 15.2.
A côté de ces observations ”externes”, certains biologistes ont analysé de quelle manière
cette cinématique était obtenue : fonctionnement musculaire, analyses physiologiques
et/ou morphologiques, métabolisme ([29], [109],[85], [107] [95],[36],[104] ). Celles-ci ont
apporté des informations plus fiables et plus précises sur le comportement dynamique et
énergétique de ces animaux. Au regard de notre étude, ce domaine de recherche reste
toutefois secondaire, étant donné que la forme du poisson est imposée au cours du temps.
Au niveau expérimental, des campagnes de mesures PIV ont été récemment menées au-
tour de différentes variétés de poissons en mouvement pour tenter de mieux compren-
dre la structure de l’écoulement autour de celui-ci ([106],[78],[79]). Différents travaux de
recherche se sont attachés à relier la structure du sillage générée par leur déplacement
(nombre, forme tridimensionnelle et appariement des tourbillons,...) avec l’efficacité du
mouvement. En ce qui concerne l’étude des couches limites, les moyens à mettre en œu-
1. survol serait peut-être plus approprié. En effet, pour ne pas se noyer dans ce dédale d’informations,
ce développement bibliographique n’a pas la prétention d’être exhaustif mais uniquement de donner un
aperçu des différents domaines de recherche.

195
CHAPITRE 15. ETUDE D’UN CORPS DÉFORMABLE - APPLICATIONS À
L’ÉTUDE DE LA FONCTION LOCOMOTRICE DES POISSONS
vre pour obtenir des mesures précises sur des animaux vivants en mouvement sont tels
que très peu d’études ont été entreprises. On peut cependant noter les récents travaux
d’Anderson sur ce sujet ([2]). En dehors de ces recherches qui s’appuient directement sur
l’étude du vivant, quelques modèles mécaniques ont été réalisés pour étudier expérimen-
talement la fonction locomotrice. Le faible nombre de réalisations est dû à la difficulté
de reproduire mécaniquement un corps continûment flexible. Actuellement, le robot-thon
du M.I.T. est le plus abouti. Cette réplique mécanique a permis de mesurer la puissance
consommée par les moteurs permettant de déformer le robot et ainsi de travailler sur
la notion de rendement ([5]). Ce modèle mécanique a aussi fait l’objet de simulations
numériques ([118],[112]). De manière générale, celles-ci ont connu un essor considérable
durant la dernière décennie en profitant des possibilités offertes par l’informatique. Cepen-
dant, bien avant cela, bon nombre d’études théoriques sur la locomotion animale ont vu le
jour en utilisant une modélisation simplifiée. On trouve notamment dans les années 60-70
des études sur la locomotion aquatique à faible nombre de Reynolds, dénommées théories
résistives. Cette modélisation basée sur une approche quasi-statique où les termes insta-
tionnaires et les termes d’inertie sont négligés permet d’obtenir un système d’équations
linéaires. Une résolution utilisant une méthode des singularités est alors possible. Ce genre
d’approximation est licite dans le cas des petits poissons de l’ordre du millimètre. Mais
cette modélisation est mise en défaut pour les poissons dont la taille caractéristique est
de l’ordre du mètre (comme cela est le cas pour le robot-anguille ROBEA). Une deuxième
modélisation simplifiée, appelée théorie réactive, a été développée par Lighthill ([62]).
Dans ce cas, la viscosité du fluide n’est pas prise en compte, et les efforts s’exerçant sur
le corps sont calculés à partir de bilans de quantité de mouvement. Cette formulation,
(sans doute la plus connue en ce qui concerne l’hydrodynamique de la locomotion aqua-
tique) est basée sur la théorie des corps allongés et utilise la notion de masse ajoutée.
Elle fut au départ développée avec une hypothèse de petites déformations puis étendue
à de larges amplitudes ([63],[64]). Bien qu’ils soient aujourd’hui quelque peu éclipsés par
des modèles beaucoup plus complets mais demandant des ressources informatiques sans
commune mesure, ces modèles simplifiés pourront cependant être un bon point de départ
et une aide précieuse pour calibrer un modèle de contact pour le robot-anguille à partir
de nos résultats numériques. Au fil du développement des moyens de calculs, on constate
d’ailleurs un raffinement des modèles utilisés. La plupart restent tout de même basés sur
une approche fluide parfait. Numériquement, la méthode des panneaux (panel method)
est souvent utilisée pour la résolution, comme en témoignent les simulations effectuées sur
le robot-thon du M.I.T. ([112],[118]) et aussi celles issues de la thèse de Hill ([46]). Celui-ci
a d’ailleurs répertorié de manière détaillée les différents travaux s’appuyant sur une mod-
élisation fluide parfait. Par contre, on ne recense que peu d’études mises en œuvre à partir
de solveurs Navier-Stokes. Parmi les plus significatives, on peut citer les simulations de
Liu et Kawashi réalisées à partir d’un code de calcul structuré sur une forme de tétard
([66]).
A noter que dans tous ces travaux, le mouvement du corps n’est pas résolu par le Principe
Fondamental de la Dynamique mais il est imposé. Il n’y a donc pas véritablement de
couplage. La seule étude mettant en jeu le couplage des équations de Navier-Stokes et la
résolution du PFD est due à Carling ([14]). Cependant, celle-ci était limitée à des simu-
lations bidimensionnelles autour d’un corps très simplifié.

196
 15.1. INTRODUCTION

197
CHAPITRE 15. ETUDE D’UN CORPS DÉFORMABLE - APPLICATIONS À
L’ÉTUDE DE LA FONCTION LOCOMOTRICE DES POISSONS
Du point du vue hydrodynamique, le paradoxe de Gray a aussi et surtout suscité un grand
engouement pour la recherche de mécanismes de réduction de traı̂née : rôle du mucus, de la
structure de l’exosquelette, du revêtement écailleux et de certains éléments rugueux pour
la fonction hydrodynamique ([11]), étude des propriétés et des effets d’amortissement de la
peau chez les cétacés, possible relaminarisation de la couche limite ou au contraire création
et maintien d’une couche limite turbulente,... Malgré les études réalisées, de nombreuses
hypothèses sur les mécanismes de réduction de traı̂née sont encore à l’heure actuelle con-
troversées et alimentent encore les discussions autour du fameux paradoxe. Presque 70
ans après, bien que des progrès indéniables aient été réalisés (aussi bien dans l’estimation
de la puissance musculaire disponible que dans les efforts hydrodynamiques s’exerçant sur
le corps), Triantafyllou affirmait récemment que la précision des mesures réalisables aussi
bien dans le domaine de l’hydrodynamique que dans celui de la biologie ne permettait pas
de le confirmer ou de le réfuter avec certitude ([99]). Plus de dix ans auparavant, Blake
indiquait au contraire que les performances des poissons pouvaient être élucidées dans
la majorité des cas sans mécanismes particuliers de réduction de traı̂née ([8]). Mais c’est
surtout sur la question de la traı̂née visqueuse que les résultats sont les plus contradic-
toires. Conformément aux prédictions de Lighthill, des résultats expérimentaux semblent
confirmer l’augmentation de la traı̂née visqueuse d’un poisson en mouvement par rap-
port à celle d’un homologue rigide avançant à la même vitesse ([33],[2]). D’autres travaux
concluent à la tendance inverse. Barret et al rapportent dans [5] que dans certaines con-
figurations, (notamment lorsque la célérité de l’ondulation du corps dépasse la vitesse de
traction ), la traı̂née visqueuse du robot-thon oscillant est nettement inférieure à celle du
robot lorsque celui-ci est tracté sans se déformer. Notons toutefois que l’évaluation de la
traı̂née du robot en mouvement est sujette à caution, étant donné qu’il est impossible de
la mesurer directement dans un tel dispositif expérimental. Des simulations principale-
ment bidimensionnelles sur un profil ondulant ont permis à Chen et Doi d’effectuer des
comparaisons au niveau de la structure de la couche limite de ce corps par rapport à son
homologue rigide ([15]). Ils ont constaté une réduction de la traı̂née visqueuse pour des
régimes turbulents (tendance inverse pour les écoulements laminaires) pour des célérités
d’ondes supérieures à la vitesse de l’écoulement. Ces résultats numériques corroborent
d’ailleurs dans l’ensemble les constatations expérimentales de Taneda et Tomonari en
1974 sur une plaque plane ondulante [98]. Anderson note toutefois que l’augmentation
de la traı̂née visqueuse par rapport au corps rigide ”équivalent” n’est pas incompatible et
n’empêche pas certains phénomènes locaux permettant de limiter cette augmentation et
pouvant être assimilé à des mécanismes de réduction de traı̂née ([2]).

De toutes ces investigations, il semble tout de même se dégager quelques propositions

convergentes sur les éventuels mécanismes de réduction de traı̂née. D’une part, ils se
manifesteraient uniquement pour des célérités d’ondulation supérieures à la vitesse de
déplacement du corps. Ils seraient attribuables à une baisse locale du niveau de turbulence
voire à une relaminarisation, à la suppression des zones de séparation et/ou à un contrôle
des tourbillons. D’autre part, toute la communauté scientifique s’accorde sur le fait que le
nombre de Strouhal s’avère être un paramètre important dans l’efficacité de la propulsion.
Il est aussi communément noté une corrélation entre la période de l’ondulation et la
poussée obtenue.

198
 15.2. ANALYSE DE LA CINÉMATIQUE

Et pourtant ils nagent ...

Que le paradoxe de Gray soit aujourd’hui élucidé ou pas n’enlève rien à la mobilité
harmonieuse de toutes ces espèces aquatiques. Ne dit-on pas d’ailleurs : ”être comme un
poisson dans l’eau”! L’efficacité et la formidable manœuvrabilité de leur fonction loco-
motrice développées au fil de leur évolution constituent encore pour les mécaniciens des
fluides un formidable champ d’application où la Nature devance encore largement les
dernières créations humaines flottantes ou sous-marines.
Cette étude bibliographique a exhibé les difficultés engendrées par l’analyse du vivant. Il
apparaı̂t qu’à l’heure actuelle les poissons n’aient pas livré tout leur secret à la biohydro-
dynamique. La large palette de nombres de Reynolds rencontrés (de 102 pour les petites
larves à 108 pour les gros poissons rapides) et la variété des solutions adoptées par les
différentes espèces (forme, cinématique, type de peau, type de nage, performances,...) ne
facilite pas non plus une approche synthétique et l’exploration se rapproche quelquefois
d’un voyage en eaux troubles. Le monde aquatique n’est par conséquent pas si limpide.
Encore peut-on espérer que pour une fois l’activité humaine permettra de rendre l’eau plus
claire et que ces études parviendront à améliorer les solutions retenues pour la conception
des engins marins.

15.2 Analyse de la cinématique

15.2.1 Les lois d’entrée
Mise à part la forme du corps, la qualité du biomimétisme dépend uniquement du
niveau de conformité de la loi de déformation imposée par rapport à celle du spécimen
réel que l’on souhaite simuler.
Comme il a été vu à la section 7.4, la forme est imposée au cours du temps en précisant
la position de chaque nœud appartenant au corps dans le repère de référence. Dans le
cadre de cette étude sur la locomotion aquatique, les corps sont assimilés à des poutres
inextensibles régies par la cinématique naturelle (les sections droites restent orthogonales
à la ligne neutre). La spécification de la forme de la ligne neutre au cours du temps suffit
alors à définir la position de tous les nœuds du corps en utilisant la propriété énoncée
ci-dessus. La ligne neutre est elle-même définie par une expression analytique du rayon
de courbure en fonction de l’abscisse curviligne. Cette description locale permet d’assurer
facilement l’inextensibilité du corps. Par contre, elle ne permet de déterminer le corps dans
l’espace de déformation qu’à un déplacement rigidifiant près. Pour résoudre ce problème
simplement et aussi être cohérent avec les différents interlocuteurs du projet ROBEA, il a
été décidé d’immobiliser la position de la tête (i.e. le point d’abscisse curviligne s = 0) et
l’orientation (i.e. la tangente à la ligne neutre en s = 0). Avec cette définition, la position
et l’orientation de la tête du corps restent inchangées lorsque l’on déforme celui-ci.

15.2.2 Les données scientifiques

De la classification proposée par Breder et substantiellement modifiée depuis, on re-
tiendra deux catégories qui nous seront utiles ici :

199
CHAPITRE 15. ETUDE D’UN CORPS DÉFORMABLE - APPLICATIONS À
L’ÉTUDE DE LA FONCTION LOCOMOTRICE DES POISSONS
– Les mouvements anguilliformes :
l’ondulation de déformation est visible sur quasiment la totalité du corps.
– Les mouvements carangiformes :
la déformation est significative seulement dans le tiers postérieur.
Les informations issues des travaux intégrant une analyse cinématique de la locomotion
des poissons peuvent être classées en 2 catégories :
– cinématique de forme
– cinématique de mouvement
Cela rejoint approximativement le découpage déformation-mouvement que l’on effectue
pour les corps déformables. La première s’attache surtout à représenter l’évolution du
corps ou de l’arête dorsale (qui peut être assimilée à la ligne neutre de la poutre) à la
caractériser en termes d’amplitudes et de fréquences. La seconde s’intéresse quant à elle
aux conséquences de cette déformation sur la cinématique de la trajectoire. En effet, les
études cinématiques en mouvement se placent par rapport à un repère fixe et étudient les
performances en termes de vitesses et d’accélérations que peuvent atteindre les spécimen
étudiés ([27]). Ces résultats ne sont pas pour nous fondamentaux pour deux raisons :
– ils ne sont pas des paramétres d’entrée des simulations, étant donné que le mouve-
ment du poisson est résolu simultanément à l’écoulement
– ils sont en pratique peu utilisables pour effectuer des comparaisons, car les données
associées en termes de forme de corps et de loi de déformation ne sont pas assez
précises pour être simulées.
Ils permettent tout de même d’avoir un ordre de grandeur des performances des poissons
vivants et de les comparer à celles obtenues sur les simulations du robot-anguille. Par
exemple, la vitesse des anguilles est typiquement de l’ordre d’une longueur de corps par
seconde (1 L.s−1 ) et peuvent atteindre en vitesse de pointe environ 2 L.s−1 ([20]).

Les régimes de nage périodique en ligne droite

Pour ce type de nage, le repère d’étude choisi suit généralement la trajectoire moyenne
rectiligne. Cette dernière description inclut donc le mouvement orthogonal ainsi que la
rotation du corps au cours de son mouvement. La caractérisation des amplitudes de dé-
formation est donc quelque peu biaisée par rapport à notre référence choisie, car elle ne
répresente pas l’amplitude de déformation par rapport au corps non-déformé où la posi-
tion et l’orientation de la tête sont prises comme référence. Aucune étude expérimentale
ne communique de données chiffrées sur les rayons de courbure de la ligne moyenne au
cours du temps, qui sont pourtant les quantités géométriques locales pertinentes pour
caractériser la forme d’une courbe. Par contre, les valeurs numériques des fréquences
d’oscillations sont en général données et utilisables directement.

Les régimes transitoires : démarrage, virage, ...

Dans ces études de manœuvrabilité, il n’y a plus de direction privilégiée pour le mouve-
ment. Cela incite les auteurs à se placer dans un repère fixe. Les descriptions se traduisent
en général par un schéma superposant l’évolution de l’état du corps (forme et position)
au cours de la manœuvre. Là encore, aucune modélisation géométrique de l’évolution de
la forme n’est disponible. De plus, par le point de vue adopté, les allures de virage et de

200
 15.2. ANALYSE DE LA CINÉMATIQUE

démarrage mélangent les deux types de cinématique (forme et mouvement). Les données
recuillies ne sont donc pas directement exploitables pour imposer les lois en courbure
de régimes transitoires. Au niveau des performances de ces manœuvres rapides, quelques
données chiffrées caractérisant le mouvement global du poisson sont disponibles. Cela per-
met d’avoir un ordre de grandeur des capacités d’accélération selon les espèces. Harper et
Blake ont été un peu plus loin dans la description en représentant dans [42] les courbes de
vitesse et d’accélération associées à différentes cinématiques de démarrage pour le brochet
(Exox lucius).

Bilan
Bien que les nombreuses informations recueillies ne soient pas pour la plupart directe-
ment exploitables, elles permettent d’avoir une bonne idée de la déformation du corps
au cours du temps. Cette analyse visuelle rend alors possible un paramétrage réaliste des
lois de déformation analytique pour la courbure. Il ne faut pas oublier que cette donnée
d’entrée est à la base de la qualité du biomimétisme.

15.2.3 Etude en régime périodique : définition de la loi d’avance

Dans cette configuration, la courbure notée cF est définie par l’équation (15.1). Elle
est régie par une fonction sinusoı̈dale modulée en amplitude selon l’abscisse curviligne s.
L’amplitude est définie par une fonction polynôme A(s).
  
s t
cF (s, t) =A(s) . sin 2π. −
λ T (15.1)
avec A(s) = A2 s2 + A1 s + A0

Les paramètres caractérisant cette loi d’avance périodique sont donc :

– la longeur d’onde λ
– la période T
– les coefficients du polynôme A0, A1 et A2
λ
La célérité v de cette ondulation est alors définie par : v = .
T
L’objectif premier de cette loi est d’atteindre un état périodique. Ainsi, pour se dispenser
d’un transitoire trop long, les corps peuvent être lancés avec une vitesse initiale.
Pour éviter les discontinuités, la loi d’avance est prescrite progressivement en pondérant
la courbure par un coefficient de relaxation r(t̃) qui passe régulièrement de 0 en début de
simulation à 1 au bout de nr période. L’expression de r(t̃) est détaillée en (15.2).

t − t0 sin 2π t̃
définition de t̃ et r(t̃) : t̃ = , r(t̃) = t̃ − si 0 ≤ t̃ ≤ 1
nr T 2π (15.2)
= 1 sinon

201
CHAPITRE 15. ETUDE D’UN CORPS DÉFORMABLE - APPLICATIONS À
L’ÉTUDE DE LA FONCTION LOCOMOTRICE DES POISSONS
0.2
t=t0

0.1
t=t0+T/4
Y

0
t=t0+3T/4

-0.1

t=t0+T/2
-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
X

Figure 15.1 – Visualisation de la loi d’avance dans le repère de déformation

15.2.4 Etude d’un régime transitoire : définition de la loi en

virage
Cette loi est déterminée simplement par un rayon de courbure constant RT (voir
l’équation (15.3)).
1 − α(t)
cT (s, t) = α(t) cF (s, t) + (15.3)
RT
Avant et après le virage, la loi d’avance est prescrite. On a alors : α(t) = 1. Durant
un virage sans propulsion, α(t) reste nul. Deux phases transitoires ”début” et ”fin” de
virage permettent une évolution régulière de α respectivement entre 0 et 1, et entre 1 et
0. On utilise pour cela la fonction r(t̃) définie précédemment. La loi de virage est donc
décomposée en 3 phases, détaillées dans le tableau suivant :
Phase P1 : début du virage P2 : Virage P3 : fin du virage
durée αT 1 T αT 2 T αT 3 T
α(t) 1→0 0—0 0→1

0.8 0.8

0.7 0.7

0.6 0.6

0.5 Phase P1 : 0.5 Phase P3 :

début du virage fin du virage
0.4 0.4
Y

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0

-0.1 -0.1

-0.2 -0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
X X

Figure 15.2 – Visualisation des deux phases transitoires de la loi en virage

202
 15.3. UN PREMIER EXEMPLE : UN POISSON ”EXOTIQUE” À LOCOMOTION
CARANGIFORME
15.3 Un premier exemple : un poisson ”exotique” à
locomotion carangiforme
15.3.1 Définition de la géométrie et de la loi de déformation
Cette première géométrie a été utilisée pour valider le bon fonctionnement des procé-
dures dans le cadre de simulations mettant en jeu un corps déformable à déformation
imposée.
L’objectif de cette application était de montrer la capacité d’un ”poisson numérique” à se
déplacer par ses ”propres moyens”, c’est-à-dire uniquement par sa déformation.
Pour cela, un maillage a été généré en s’appuyant sur une forme de base s’apparentant
à un poisson. Le critère principal pour dessiner cette forme ne fût pas comme on peut
le penser au regard de la figure Fig. 15.3 l’excentricité mais plutôt la simplicité. J’en-
tends par là facilité à générer un maillage volumique. La surface du corps est en fait une
surface de révolution qui a été ensuite étirée en hauteur avec une loi dépendant de l’ab-
scisse curviligne du corps. Evidemment, pour limiter le nombre de mailles et simplifier
la procédure d’extrusion hyperbolique, on se rend compte que la queue et même toute la
partie arrière de ce poisson exotique que l’on nommera par la suite Exofish est beaucoup
trop épaisse et ventrue. Cette caractéristique permet d’avoir des rayons de courbure assez
élevés ce qui facilite la génération d’un maillage assez grossier. Cependant, cela dégrade
le mimétisme d’un véritable poisson dont la partie arrière est beaucoup plus fine suivant
→
−
Y et donc beaucoup moins lourde. La loi de déformation utilisée est une loi d’avance

0 0.2
Y 0.4 0.6
X 0.8 1
X
Figure 15.3 – Définition de la forme d’Exofish, le poisson exotique

périodique de la même forme que celle définie à la section 15.2.3. Pour obtenir une défor-
mation de type ”carangiforme”, on s’est inspiré des données numériques disponibles dans
[109]. On trouve aussi des schémas d’amplitude. Cependant, ceux-ci sont assez approxi-

203
CHAPITRE 15. ETUDE D’UN CORPS DÉFORMABLE - APPLICATIONS À
L’ÉTUDE DE LA FONCTION LOCOMOTRICE DES POISSONS
matifs et ont pour principal objectif d’être quantitativement comparés aux autres types
de nage. De plus, il sont définis dans un repère lié à l’axe d’avance globale du poisson qui
ne correspond pas à notre configuration ”position et orientation de tête fixe”. A partir de
là, des paramètres ont été testés. Ceux qui ont été finalement choisis pour ces simulations
à déformation de type carangiforme sont rassemblés dans le tableau Tab. 15.1.
Remarque : définir une loi de déformation en courbure dans une configuration où la
position et l’orientation de la tête sont fixes reste un exercice délicat. En effet, il faut
uniquement s’attacher à la forme prise au cours du temps, sans tenir compte du
positionnement qui lui n’est pas du tout réaliste.

Loi λ T A2 A1 A0
AvC1 1.5 L 0.3 s 3.0 0.5 0.5
AvC2 1.5 L 1.0 s 3.0 0.5 0.5
Table 15.1 – Paramètres des lois de déformation

La figure Fig. 15.4 illustre à intervalles de temps constants (0.2 T ) la déformée de la ligne
neutre pendant une période.

Figure 15.4 – Déformation de la ligne neutre

Le mouvement étant plan, le domaine de calcul est limité au 1/2 espace supérieur (z > 0)
avec une condition de symétrie en z = 0. Il comprend quelques 100000 cellules, princi-
palement composées de tétraèdres sauf près des parois où une extrusion à été pratiquée
(Fig. 15.5).

15.3.2 Simulation
Pour ce type de corps ”quelconque”, un remaillage par la technique des ressorts (com-
pression + torsion) a été requis pour assurer la partie Déformation (appel à chaque

204
 15.3. UN PREMIER EXEMPLE : UN POISSON ”EXOTIQUE” À LOCOMOTION
CARANGIFORME
Z

Figure 15.5 – Vue globale du maillage

nouveau pas de temps). Le maillage interne du corps est quant à lui remaillé de manière
analytique, en s’appuyant sur la déformation de type ”poutre” à partir de la définition de
la ligne neutre. La partie Déplacement, c’est-à-dire la mise en position dans l’espace, est
assurée par un mouvement en bloc dont les paramètres sont issus du PFD. L’amplitude
n’est donc pas limitée. Un couplage non-linéaire avec un coefficient de masse ajoutée de
3 a été requis. Le modèle de turbulence k − ω en loi de paroi est utilisé dans les deux
simulations. A partir d’un corps initialement au repos, la loi de déformation est progres-
sivement mise en place lors de la première période. Ensuite, celle-ci devient périodique. La
réponse du mouvement résolue à la déformation imposée ne va devenir périodique qu’au
bout de quelques dizaines de périodes. Dans un premier temps, on peut être satisfait que
la réponse du fluide à la déformation imposée du corps permet bien de mettre celui-ci en
mouvement (Fig. 15.6).
0.5
0.4
Y tête (en m)

0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
X tête (en m)

Figure 15.6 – Trajectoire de la tête (loi AvC2)

L’objectif principal de ces premiers calculs est donc atteint : faire se déplacer un pois-
son numérique autonome. La vitesse limite atteinte pour la loi AvC2 dans l’axe d’avance
moyen est de l’ordre de 0.7 m.s−1 . Elle n’est que de 0.2 m.s−1 pour la loi AvC1. Sans
aller jusqu’à parler de linéarité, on retrouve bien que lorsque la fréquence d’oscillations
augmente, la vitesse moyenne atteinte augmente aussi dans les mêmes proportions. Cela

205
CHAPITRE 15. ETUDE D’UN CORPS DÉFORMABLE - APPLICATIONS À
L’ÉTUDE DE LA FONCTION LOCOMOTRICE DES POISSONS
rejoint quantitativement un point récurrent que l’on a pu observer dans la bibliographie.
Cependant, on peut être tout de même un peu déçu quant aux performances de ce pois-
son. Au niveau de son allure, le mouvement transversal de la tête de l’Exofish est assez
conséquent ce qui n’est pas conforme à ceux des poissons de type carangiforme. Ceci peut
être imputé à la forme de ce poisson numérique qui n’est pas à proprement parler la copie
conforme d’un vrai poisson, notamment pour ce qui est de l’arrière du corps. Le mou-
vement d’oscillation de cette partie très massique génére par conservation de la quantité
de mouvement et du moment cinétique un mouvement de tête important. Les poissons
carangiformes possèdent quant à eux une partie avant aussi très imposante mais toujours
une partie arrière oscillante très fine et donc très légère, ce qui limite fortement le mou-
vement de balancier au niveau de la tête. La reproduction d’un mouvement de poisson de
type carangiforme n’est donc pas très fidèle.

Z Z

Y Y
X X

t=8.00 s t=8.18 s

Z Z

Y Y
X X

t=8.06 s t=8.24 s

Z Z

Y Y
X X

t=8.12 s t=8.30 s

Figure 15.7 – Champ de pression autour du corps

206
 15.4. SIMULATION DU ROBOT ANGUILLE ROBEA

15.4 Simulation du robot anguille ROBEA

15.4.1 Définition de la géométrie
Le projet étant seulement à son stade initial, les premiers calculs ont été effectués sur
une géométrie provisoire, la forme aussi bien que la longueur n’étant pas encore complète-
ment définies.
L’enveloppe du corps a été définie de manière analytique. Sa longueur L est d’un mètre,
alors que le prototype approchera certainement les 2 mètres. La forme de base est un
cylindre de diamètre D = 0.1L (entre X1 = 0.05 L et X2 = 0.99 L) fermé par des ex-
trémités elliptiques. La pondération des 2 axes de l’ellipse de chaque section en fonction
de l’abscisse curviligne s (qui correspond ici à l’abscisse x) permet d’obtenir une forme
qui ressemblera au prototype final (voir Fig. 15.9 ). Les expressions des fonctions de
pondérations sont données ci-dessous.
→
−
Pondération du demi-axe de vertical (suivant Z ) :

si s < 0.2L , A(s) = 1

s − 0.2L
si s > 0.2L et s < 0.75L , s̃ =
0.75L − 0.2L
sin( π2 (2s̃ − 1)) + 1
A(s̃) = 1 −
5
3
si s > 0.75L , A(s) =
5
→
−
Pondération du demi-axe horizontal (suivant Y ) :
  s2 
1 1 π
B(s) = 1− sin( (2s − 1)) + 1 −
2 3 2 4

Figure 15.8 – Définition de l’enveloppe du robot-anguille

Dans la suite du projet, l’enveloppe du corps sera importée sous un format adéquat
(IGES,...) à partir du modèle réalisé sous le logiciel de C.A.O. Catia R .

15.4.2 Définition des maillages

Pour les premières simulations, le mouvement est plan. Le domaine de calcul a donc
avantageusement été limité au demi-espace supérieur avec une condition de symétrie sur

207
CHAPITRE 15. ETUDE D’UN CORPS DÉFORMABLE - APPLICATIONS À
L’ÉTUDE DE LA FONCTION LOCOMOTRICE DES POISSONS

Y X

Figure 15.9 – Vue globale de l’enveloppe du robot-anguille

Figure 15.10 – Vue d’ensemble du domaine de calcul (maillage M65e3)

le plan z = 0 (voir Fig. 15.10). Deux maillages ont été réalisés sur cette géométrie. Le
premier est un maillage de 65000 cellules, noté M65e3, adapté à une modélisation de la
turbulence de type loi de paroi. Le deuxième, nommé M12e4, est dérivé du précédent.
Il a été raffiné près du corps pour appliquer des modéles de turbulence proche paroi. Il
contient 120000 cellules.

15.4.3 Méthodes utilisées

Etant donné la géométrie et la cinématique de type poutre imposée au corps, un
remaillage par pondération a été utilisé pour obtenir le maillage déformé à chaque nouveau
pas de temps. La mise en position dans l’espace est quant à elle assurée par un mouvement
en bloc. A noter qu’un couplage non-linéaire avec traitement spécifique par masse ajoutée

208
 15.5. RÉSULTATS

est nécessaire pour assurer la stabilité de l’interaction écoulement-mouvement.

Dans les différentes simulations effectuées, le robot est lancé sans déformation avec une
vitesse initiale de −0.6 m.s−1 afin d’éviter un transitoire trop long. La direction initiale
−−→
d’avance est −X. La déformation est prescrite progressivement durant la première période.

15.4.4 Paramètres d’entrée des lois de déformation

Pour le moment, seule une loi d’avance et deux lois de virage (différenciées par la
durée de la phase P2) ont été testées. Toutes les valeurs des différents paramètres sont
rassemblées dans le tableau Tab. 15.2.

Loi λ T A2 A1 A0 RT αT 1 αT 2 αT 3
AvP 1 1 2 0.5 1 - - - -
Vir1 1 1 2 0.5 1 0.5 0.5 0.5 0.5
Vir2 1 1 2 0.5 1 0.5 0.5 1 0.5
Table 15.2 – Paramètres des lois de déformation

15.5 Résultats
15.5.1 Régime d’avance périodique
Examen du mouvement et des efforts
Au début de la simulation, on peut noter que la mise en place progressive de la dé-
formation induit une légère rotation du corps (environ 1˚). Celle-ci est conservée lorsque
l’état périodique est atteint (Fig. 15.12). La figure Fig. 15.11 précise cette caractéris-
tique du mouvement. On définit un axe longitudinal et un axe transversal au mouvement
respectivement colinéaire et orthogonal à la direction moyenne de la trajectoire. Comme
on pouvait s’y attendre, la vitesse longitudinale du corps tend vers une valeur moyenne
constante, signe de l’état périodique atteint (Fig. 15.13). Dans le cas présenté, celle-ci
vaut environ 0.63 m.s−1. Les figures présentées Fig. 15.14 mettent en évidence plus pré-
cisément le comportement oscillant du mouvement. L’amplitude des vitesses transversales
en queue (s = 1) apparaı̂t nettement supérieure à celle observée au niveau de la tête.
Dans les deux cas, on observe un cycle limite correspondant au régime périodique.
En ce qui concerne les efforts (Fig. 15.15), on constate que la partie visqueuse est très
faiblement variable. Sa direction est opposée à celle du mouvement : Elle contribue donc
sans surprise à freiner le corps. L’effort dû à la pression est quant à lui beaucoup plus
fluctuant. Pour cette loi de déformation, quel que soit l’instant considéré, celui-ci joue
toujours un rôle favorable dans la propulsion du corps. L’examen de l’effort global, dont
l’amplitude de variation provient essentiellement de la pression, tend vers une valeur
moyenne nulle, ce qui est normal étant donné que la vitesse moyenne du corps devient
stable.

Remarque : Tous les résultats donnés dans cette partie sont issus de la simulation sur le
maillage M12e4 avec le modèle de turbulence k − ω W ilcox proche paroi. Le propos

209
CHAPITRE 15. ETUDE D’UN CORPS DÉFORMABLE - APPLICATIONS À
L’ÉTUDE DE LA FONCTION LOCOMOTRICE DES POISSONS
s’applique aussi aux simulations effectuées avec les autres modèles de turbulence.

Y0

axe transversal X0

axe longitudinal
direction finale de l’état périodique

Figure 15.11 – Schématisation du mouvement d’avance périodique

10
Angle de tête (en deg)

Valeur
0 moyenne

-5

-10
0 5 10 15
temps (en s)

Figure 15.12 – Evolution temporelle de l’angle de tête

vitesse longitudinale (en m/s)

-0.54

-0.56

-0.58

-0.6

-0.62

-0.64
0 5 10 15
temps (en s)

Figure 15.13 – Evolution temporelle de la vitesse longitudinale

210
 15.5. RÉSULTATS

0.5
0.15
0.4
vitesse transversale (en m/s)

0.1 0.3

vitesse transversale (en m/s)

temps 0.2
0.05
0.1

0
0
-0.1

-0.05 -0.2

-0.3
-0.1
-0.4

-0.5
-0.15
-0.6
-0.65 -0.6 -0.55 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4
vitesse longitudinale (en m/s) vitesse longitudinale
(en m/s)

(a) au niveau de la tête (s=0) (b) en queue (s=1)

Figure 15.14 – Vitesse transversale versus vitesse longitudinale

0.2
effort de pression
effort visqueux
effort global

0.1
effort fluide (en N)

-0.1

-0.2

0 5 10 15
temps (en s)

Figure 15.15 – Evolution temporelle des efforts s’exerçant sur le corps

211
CHAPITRE 15. ETUDE D’UN CORPS DÉFORMABLE - APPLICATIONS À
L’ÉTUDE DE LA FONCTION LOCOMOTRICE DES POISSONS
Influence du modèle de turbulence

A partir de la configuration géométrique et cinématique présentée (loi AvP), des calculs

ont été menés avec différents modèles de turbulence. Le maillage M65e3 a été utilisé pour
les approches fonction de paroi. Pour les modélisations proche paroi, le maillage M12e4
adapté à ce type de calcul (y + ≈ 1) a été requis. Les modèles de turbulence utilisés ont
été les suivants :

• k − ω de Wilcox
• k − ω SST de Menter
• k − ω BSL de Menter

Le modèle à une équation de Spalart-Allmaras (non-disponible en formulation loi de paroi)

a aussi été testé uniquement avec le maillage M12e4. Ce maillage a aussi fait l’objet d’une
simulation avec une condition d’adhérence à la paroi mais en laminaire.

Les valeurs des vitesses longitudinales moyennes obtenues sont rassemblées dans le tableau
Tab. 15.3. L’évolution temporelle est quant à elle donnée sur les figures Fig. 15.16 (ap-
proche loi de paroi) et Fig. 15.17 pour les autres simulations.

On constate sans surprise que la simulation laminaire donne une vitesse moyenne supérieure
d’environ 25 % par rapport aux simulations avec un écoulement turbulent. Les différences
entre les modèles de turbulence testés (que ce soit en loi de paroi ou en proche paroi)
restent assez faibles : l’écart maximum est d’environ 5%. Il est obtenu entre les modèles
proche paroi sur le maillage M12e4. On note aussi que pour un modèle de turbulence
donné, la loi de paroi (associé au maillage M65e3) conduit toujours à une vitesse moyenne
plus faible que celle obtenue avec une approche bas Reynolds.

Maillage Modèle de turbulence Vitesse longitudinale moyenne

M12e4 laminaire 0.777m.s−1
M12e4 Spalart-Allmaras 0.620m.s−1
M12e4 proche paroi k − ω (SST ) (Menter) 0.649m.s−1
M12e4 proche paroi k − ω (Wilcox) 0.631m.s−1
M12e4 proche paroi k − ω(BSL) (Menter) 0.637m.s−1
M65e3 loi de paroi k − ω(SST ) (Menter) 0.637m.s−1
M65e3 loi de paroi k − ω (Wilcox) 0.624m.s−1
M65e3 loi de paroi k − ω(BSL) (Menter) 0.630m.s−1
Table 15.3 – Valeurs de la vitesse longitudinale moyenne

212
 15.5. RÉSULTATS

-0.52

-0.53 1 : M65e3 - k-ω (SST- Menter)

2 : M65e3 - k-ω (Wilcox)
vitesse longitudinale de tête (en m/s)

-0.54 3 : M65e3 - k-ω (BSL-Menter)

-0.55

-0.56

-0.57

-0.58

-0.59

-0.6

-0.61

-0.62

-0.63

-0.64
0 5 10 15
temps (en s)
Figure 15.16 – Evolution de la vitesse longitudinale suivant les modèles de turbulence
(modélisation loi de paroi, maillage M65e3)

1 : M12e4 - Laminaire
-0.55 2 : M12e4 - k-ω (SST-Menter)
3 : M12e4 - k-ω (Wilcox)
vitesse longitudinale de tête (en m/s)

4 : M12e4 - k-ω (BSL-Menter)

5 : M12e4 - Spalart-Allmaras
-0.6

5
3
4
-0.65 2

-0.7

-0.75

1
0 5 10
temps (en s)
Figure 15.17 – Evolution de la vitesse longitudinale suivant les modèles de turbulence
(modélisation proche paroi, maillage M12e4)

213
CHAPITRE 15. ETUDE D’UN CORPS DÉFORMABLE - APPLICATIONS À
L’ÉTUDE DE LA FONCTION LOCOMOTRICE DES POISSONS
15.5.2 Trajectoires issues de la loi de virage
Les simulations avec les lois de virage ont pour objectif de montrer la capacité du code
non seulement à traiter des mouvements d’avance périodique mais aussi des manœuvres
rapides comme les virages. Ici, deux simulations ont été réalisées avec le maillage M65e3
associé aux lois de déformation Vir1 et Vir2.
Comme on peut le voir sur la figure Fig. 15.18, l’angle de virage augmente lorsque la
durée de la phase P2 augmente (ce qui n’est pas très surprenant). L’évolution de la norme
de la vitesse de tête Fig. 15.19 montre qu’une fois le virage terminé, la vitesse du corps
reconverge vers celle de l’état périodique très rapidement. Le virage est effectué quasiment
sans perte de vitesse, avec un rayon de courbure sensiblement égal à celui-ci de la ligne
neutre du corps.

En sortie de virage, on peut noter un léger redressement dans la direction opposée. Cela se
produit lors de la phase 3 (transition entre le rayon de courbure constant et la loi d’avance
périodique). Une modification de la loi est envisagée afin de diminuer ce phénomène et
d’améliorer le réalisme du mouvement durant cette phase.
Les figures Fig. 15.18 et Fig. 15.19 montrent le champ de pression autour du corps pour
différents instants lors de la manœuvre de virage (loi Vir2).

4
Mouvement suivant Y (en m)

1 Loi d’avance Av1

Loi de virage Vir1
Loi de virage Vir2
0 Départ

-4 -2 0
Mouvement suivant X (en m)

Figure 15.18 – Trajectoire de la tête suivant les lois de déformation

214
 15.5. RÉSULTATS

Loi d’avance Av1

Norme de la vitesse de tête (en m/s)

0.8
Loi de virage Vir1
Loi de virage Vir2
0.7

0.6

0.5

0.4

0 5 10
temps (en s)

Figure 15.19 – Evolution temporelle de la vitesse de tête suivant les lois de déformation

Pressure Level Pressure Level Pressure Level Pressure Level

15 15 15 15
5 5 5 5
-5 -5 -5 -5
-15 -15 -15 -15

Time Time Time Time

t = 1.00 s t = 1.40 s t = 1.80 s t = 2.20 s

Y Y Y Y

Z X Z X Z X Z X

Pressure Level Pressure Level Pressure Level Pressure Level

15 15 15 15
5 5 5 5
-5 -5 -5 -5
-15 -15 -15 -15

Time Time Time Time

t = 2.60 s t = 3.00 s t = 3.40 s t = 3.80 s

Y Y Y Y

Z X Z X Z X Z X

Figure 15.20 – Evolution du champ de pression en z=0 (loi Vir2)

215
CHAPITRE 15. ETUDE D’UN CORPS DÉFORMABLE - APPLICATIONS À
L’ÉTUDE DE LA FONCTION LOCOMOTRICE DES POISSONS
Z

X
Y

62
54
46
38
30
22
14
6
-2
-10
-18
-26
-34
-42
-50

Pressure Level

Figure 15.21 – Vue 3D du champ de pression sur le corps à t = 2, 5 s (loi Vir2)

15.6 Bilan et Perspectives

Les calculs réalisés sur le corps dénommé Exofish ont permis dans un premier temps
de valider les méthodes numériques nécessaires à de telles simulations mettant en jeu la
résolution du PFD associée à une structure déformable ainsi que les techniques de remail-
lages (l’ensemble étant bien sûr couplé avec la résolution des équations de Navier-Stokes).
Suite à ces premières simulations démontrant la capacité du solveur Navier-Stokes à repro-
duire la fonction locomotrice d’un poisson en imposant uniquement sa forme au cours du
temps, l’Equipe Modélisation Numérique a été intégrée dans le Projet Interdisciplinaire
de Recherche CNRS nommé ROBEA, dédié justement à la réalisation d’un robot-anguille
à locomotion anguilliforme autonome. Notre intervention a pour objectif final de fournir
à partir des simulations Navier-Stokes un modèle de contact fluide-structure, c’est-à-dire
une fonction de transfert simplifiée cinématique −→ action du fluide. Les simulations de
différents modes de nages vont servir à caler ce modèle qui sera ensuite utilisé en temps
réel pour la commande du robot.

Pour le moment, seuls des calculs préliminaires sur une géométrie non encore finalisée ont
été effectués (cf. section 15.4). Ces derniers ont utilisés une loi de déformation correspon-
dant à un mouvement d’avance en ligne droite mais aussi une loi de virage.
A défaut de faire mieux, les modèles de turbulence classiques ont été utilisés. Une étude
plus détaillée sur l’influence de la déformation du corps sur la turbulence serait utile pour
essayer de la corréler à une éventuelle diminution du frottement pariétal comme cela a
été trouvé numériquement par [15] et expérimentalement par [98]. Pour le moment, le
rendement de nos poissons numériques autonomes est à n’en pas douter beaucoup plus
faible que ceux rencontrés dans la Nature. Dans ce sens, un calcul d’optimisation sur les
paramètres du mouvement a d’ores et déjà été initié sur un cas 2D basé sur le critère de
maximisation de la vitesse moyenne. Pour cela, on a utilisé les techniques d’optimisation
intégrées dans le code ISIS lors de la thèse réalisée par R. Duvigneau ([28]). Ces simula-

216
 15.6. BILAN ET PERSPECTIVES

tions ont permis d’atteindre des vitesses moyennes de 1.4 m.s−1 alors que la configuration
initiale n’était que de 1.0 m.s−1 . De nouveaux essais d’optimisation de paramètres sont
envisagés, mais sur une configuration 3D avec un critère énergétique. L’objectif de ces
simulations sera en effet d’optimiser les paramètres de la loi de déformation vis-à-vis du
rendement. Les perspectives à ces travaux ne manquent donc pas. Un des intérêts de ce
genre de calculs est d’avoir accès à des quantités difficilement mesurables au réel. Cela
permettra sûrement à terme de mieux comprendre les phénomènes physiques nécessaires
pour atteindre les performances aquatiques des poissons.

217
CHAPITRE 15. ETUDE D’UN CORPS DÉFORMABLE - APPLICATIONS À
L’ÉTUDE DE LA FONCTION LOCOMOTRICE DES POISSONS

218
 Quatrième partie

Modélisation numérique de la
cavitation

219
Chapitre 16

Etude du phénomène physique

16.1 Généralités
16.1.1 Description
La cavitation désigne le phénomène de vaporisation d’un liquide sous l’effet de dépres-
sions. Bien que cela puisse apparaı̂tre dans un fluide au repos (par exemple soumis à un
choc), l’étude sera concentrée sur la cavitation liée uniquement aux dépressions produites
dans un écoulement. Ce changement de phase liquide→ vapeur est analogue à une ébul-
lition, à ceci près que l’ébullition résulte d’une augmentation de température à pression
constante, alors que la cavitation est due à une diminution de pression à température
quasi-constante (voir Fig. 16.1). La pression à laquelle un liquide est susceptible de

Pression
Liquide
i Ebullition
Solide

Vapeur
Pv
Cavitation

Température

Figure 16.1 – Diagramme de phase P,T

caviter est appelée pression de vapeur saturante ou tension de vapeur, et dépend forte-
ment de la température (voir figure Fig. 16.2). En pratique, la vapeur se forme dans le
liquide à partir de germes, qui sont généralement des micro-bulles présentes initialement.
De tels germes représentent des points faibles du liquide : considérons de l’eau à 20˚C et
à pression atmosphérique, soit environ 1 bar. A cette température la pression de vapeur
saturante de l’eau est d’environ 0.02 bars. La force due à la pression du gaz à l’intérieur
d’une bulle sphérique tend à la dilater alors que la force de tension superficielle et celle

221
CHAPITRE 16. ETUDE DU PHÉNOMÈNE PHYSIQUE

Figure 16.2 – Tension de vapeur de l’eau en fonction de la température (extrait de [58])

due à la pression du liquide à l’extérieur tendent à la comprimer. Si la pression du liquide

avoisinant la bulle diminue, le volume de la bulle augmente jusqu’à un nouvel équilibre des
trois forces dejà évoquées. La tension superficielle, qui est proportionnelle à la courbure
de la bulle, va donc décroı̂tre. La pression critique du liquide noté pc est donc la pression
minimale qui ne permet plus à la tension superficielle d’équilibrer les efforts de pression.
Le volume de la bulle augmente ”indéfiniment”, rompant ainsi la structure moléculaire du
liquide qui se vaporise. On trouve dans [34] une analyse statique de l’évolution du rayon
d’un germe contenant une masse constante de gaz (temps assez court pour que la diffu-
sion de vapeur à travers l’interface soit négligeable) et subissant une évolution isotherme
(temps assez long pour que les échanges thermiques puissent se faire). La pression critique
pc est alors définie par :
r
4A 3pg0 R03
pc = pv − avec Rc = (16.1)
3 Rc 2A
où pg0 : pression initiale du gaz
R0 : rayon initial du germe
A : constante de la tension superficielle

On remarque que pour un liquide comportant des germes de forts rayons, le retard statique
à la cavitation devient faible (pc ≈ pv ). On retiendra que la pression critique se situe en
fait aux alentours de la pression de vapeur saturante pour des liquides contenant une
grande population de germes. C’est notamment le cas des propulseurs de bateaux (mais

222
 16.1. GÉNÉRALITÉS

pas des sous-marins). Pour plus de précision sur les germes de cavitation, on se reportera
à [34].

Remarque : des expériences menées sur de l’eau au repos avec une procédure
particulière de dégazage ont permis d’atteindre des tensions de rupture (c’est-à-dire des
pressions négatives) de l’ordre de quelques dizaines de bars !

En eau froide et aux températures ordinaires, la chaleur latente nécessaire au change-

ment de phase a tendance à diminuer la température du milieu environnant (et par la
même occasion la pression de vapeur saturante). Cependant, ces variations thermiques
demeurent très faibles pour l’eau. Il est donc licite de négliger ces transferts de chaleur et
de considérer l’écoulement globalement isotherme. Là encore, ce n’est qu’une approxima-
tion car l’implosion de micro-bulles entraı̂ne très localement des modifications physiques
très importantes (sur-pression, élévation de température,...).
Tous les liquides sont susceptibles de caviter quand leur pression devient suffisamment
faible. On peut citer l’exemple de l’hydrogène liquide dans une turbopompe de moteur
Vulcain (dispositif chargé d’amener l’oxygène et l’hydrogène liquide à des pressions élevées
pour combustion). Notons qu’ici les phénomènes thermiques ne sont plus du tout néglige-
ables, même au niveau macroscopique. L’eau reste cependant incontournable à l’étude des
phénomènes cavitants, ne serait-ce que par ses nombreuses applications techniques. En
effet, on la rencontre souvent dans les propulseurs marins ainsi que dans les installations
hydrauliques. Les hélices, les hydrofoils, les pompes et turbines hydrauliques peuvent ainsi
être sujets à des phénomènes cavitants de diverses façons.

Phénomènes associés
La cavitation est presque toujours source de nuisances au sein d’une installation hy-
draulique. Ces nuisances peuvent aller du bruit jusqu’à la destruction de composants :

– le bruit : à l’apparition de la cavitation on assiste à la formation de petites poches

de vapeur dont le grossissement est toujours suivi d’une implosion violente. Ces
monopoles acoustiques sont des sources de bruit très efficaces dans les liquides. Les
bruits intenses qu’ils générent sont caractéristiques et ont des fréquences pouvant
aller de quelques centaines de Hertz à plusieurs MegaHertz. Dans nombre d’applica-
tions militaires, il y a donc un grand intérêt à connaı̂tre précisément les conditions
d’apparition du phénomène dans le but d’augmenter la discrétion des bâtiments de
surface ou des sous-marins. L’apparition de la cavitation peut dans ces domaines
s’accompagner d’une augmentation spectaculaire du bruit, parfois de 20 à 30 dB par
rapport à l’écoulement subcavitant.
– les chutes de performances : la cavitation peut être à l’origine de phénomènes
mécaniques secondaires, si, par exemple, les poches sur les aubes d’une turbopompe
ne sont pas identiques. Il en résulte des efforts dissymétriques sur certains com-
posants, efforts néfastes pour la tenue mécanique.
– l’érosion : lorsque les structures de vapeur rencontrent un gradient de pression
adverse, elles finissent par imploser, et cette implosion crée une onde de pression

223
CHAPITRE 16. ETUDE DU PHÉNOMÈNE PHYSIQUE

parfois de très forte amplitude, qui est à la fois à l’origine du bruit et surtout de
l’érosion que subissent les parois solides. Il arrive même que la cavitation parvienne
à perçer les matériaux sur des épaisseurs de plusieurs millimètres.

Applications
Bien que la cavitation soit un phénomène souvent source de problèmes dans les disposi-
tifs de transmissions de puissance, certains procédés industriels en tirent profit. Source de
bruit très efficace, elle peut servir dans la recherche minière ou pour diverses applications
militaires. Les imprimantes sont un autre exemple d’application pratique du phénomène
de cavitation, où les micro-gouttelettes (de l’ordre de 100 µm) d’encre sont créees et re-
poussées vers les buses par création de bulles de vapeur. La production à faible coût
énergétique de micro-bulles par ultrasons est aussi très utilisée. L’implosion des bulles
génére alors des pics de pressions élévés qui permettent par exemple de nettoyer des sur-
faces, de disperser des particules ou de détruire cellules vivantes et bactéries d’un milieu
liquide. De manière plus anecdotique, et pour ne pas s’éloigner trop vite du milieu naturel
aquatique que l’on a laissé au chapitre précédent, certains animaux marins, en l’occurence
la crevette ”cardon” (dont le nom scientifique est Alpheus heterochaelis), se servirait de
la cavitation initiée par la fermeture brutale de ses pinces pour se défendre, pour assom-
mer leur proie et aussi pour communiquer en utilisant les phénomènes acoustiques induits
([103]). La cacophonie des bancs de crevettes représente d’ailleurs une véritable nuisance
pour les sonars civils ou militaires. Evidemment, la simulation d’écoulements cavitants
autour de pattes de crevettes n’est encore pas à notre portée. Et, une fois de plus, on ne
peut qu’être admiratif devant ces ”jongleurs de bulles”.

16.2 Types de cavitation

Il est possible de considérer deux grandes familles d’écoulements cavitants : la cavi-
tation à structures séparées, qui nécessite la présence de germes pour se développer, et
la cavitation quasi-permanente telle que la cavitation à poche qui, après avoir été initiée,
s’auto-entretient par vaporisation du liquide environnant au travers d’une interface bien
définie. Une autre classification possible consiste à considérer les cavitations qui se pro-
duisent près des parois et celles qui se produisent au sein du liquide (loin des parois).
Ces dernières nécessitent la présence de tourbillons permanents ou non, et sont partic-
ulièrement sensibles au nombre de Reynolds. Les types de cavitation les plus couramment
admis sont évoqués dans la classification suivante :

– la cavitation à bulles séparées : Il s’agit de la cavitation typique des profils à

faible incidence : on la rencontre sur les profils portants, les pales d’hélices, les aubes
de turbines, etc. Elle se produit près du profil sous forme de bulles sphériques ou
hémisphériques, à partir de germes initialement présents dans le liquide (Fig. 16.3).
Il s’agit donc d’un phénomène très instationnaire, tout comme la cavitation en
général.

224
 16.2. TYPES DE CAVITATION

– la cavitation à poche : en augmentant l’incidence du profil, la cavitation à bulles

se transforme brutalement en une cavitation à poche. Celle-ci est généralement liée
à un décollement laminaire situé en général au bord d’attaque. L’apparition de la
cavitation à poche est fortement liée au nombre de Reynolds. Plus celui-ci est élevé
et plus il faut augmenter l’incidence pour obtenir un décollement laminaire. La cav-
itation à poche est fréquemment rencontrée dans les machines tournantes, pompes
ou turbines et également sur les hélices. Ce type de cavitation est peu sensible à
la teneur en germes : une fois la poche de vapeur formée, elle s’auto-entretient ; la
vapeur entraı̂née à l’aval étant remplacée par évaporation à l’interface plus en amont.

Figure 16.3 – Cavitation à bulles sé- Figure 16.4 – Poche attachée sur un hy-
parées (extrait de [34]) drofoil avec lâchés de vapeur (extrait de [1])

– la cavitation de mélange : ce phénomène est plus complexe parce qu’il s’agit

d’un écoulement dans lequel les chutes de pression sont dues aux fluctuations spatio-
temporelles des vitesses. Elle est en grande partie déterminée par les structures de
l’écoulement non-cavitant. Elle prend naissance au cœur des tourbillons formés dans
les couches de cisaillement turbulent. On la rencontre dans les sillages d’obstacle
massif (Fig. 16.5), dans les jets propulsifs et aussi en aval des orifices de contrôle
de débit.

– la cavitation de tourbillon : elle résulte de l’enroulement des nappes fluides

provenant de l’extrados et de l’intrados de profils portants. En aval du profil ou de
l’hélice, l’écoulement devient stationnaire et l’on constate la formation de vapeur au
cœur du tourbillon. Ce type de cavitation peut-être instationnaire ou stationnaire.
On peut rencontrer ce type de cavitation dans les tourbillons d’extrémités (Tip
Vortex) des plans porteurs, tournants ou non, profils d’hydroptère tridimensionnels
ou pales d’hélices (Fig. 16.6). Dans le cas des hélices, en particulier à échelle réelle,
ce phénomène est particulièrement sensible pour la discrétion acoustique car il est
généralement le premier à apparaı̂tre (par contre, il ne conduit pas à une dégradation
des performances propulsives). On rencontre également la cavitation de tourbillon
dans plusieurs applications industrielles : les cyclones séparateurs de phase ; dans les
turbines Francis, on constate la présence de torches de vapeur quasi-permanentes

225
CHAPITRE 16. ETUDE DU PHÉNOMÈNE PHYSIQUE

dans l’aspirateur.

Figure 16.6 – Cavitation de tourbillon

Figure 16.5 – Cavitation de sillage (extrait
d’extrémité sur une pale d’hélice (extrait
de [34])
de [1])

– la cavitation d’entrefer : elle se produit dans les machines axiales munies d’une
enveloppe externe, les pompes axiales ou les pompes hélices. L’écoulement de fuite
qui passe par le jeu entre aubes et carter de la face en pression à la face en dépression
décolle sur les arêtes vives des pales, ce qui peut provoquer l’apparition de vapeur
dans cette zone.

16.3 Le paramètre de cavitation

Pour étudier les écoulements cavitants, on définit un paramètre adimensionnel, noté
classiquement σ. Il permet de déterminer en tout point d’un écoulement subcavitant le
niveau de pression absolue par rapport à la tension de vapeur. Il prend généralement la
forme suivante :
Pref − Pv
σ= 1
ρ U2
2 l ref

– Pref est la pression en un point de référence

– Pv est la pression de vapeur saturante du
liquide
– ρl sa masse volumique
– Uref la vitesse de référence

Pour donner une illustration du nombre de cavitation, considérons l’exemple le plus simple
d’un tube Venturi, en supposant un écoulement sans pertes de charges. L’équation de
Bernoulli entre l’amont (am.) et le col s’écrit :

1 2 1 2
Pam. + ρUam. = Pcol + ρl Ucol
2 2
226
 16.4. LA CAVITATION DE PROFIL

En prenant comme référence les grandeurs amont, (Sam. et Scol étant respectivement les
sections amont et au col du Venturi), le coefficient adimensionnel caractérisant la pression
au col vaut :
2
Pcol − Pam. Sam.
Cp = 1 = 1 − 2
(Conservation du débit volumique)
ρ U2
2 l am.
Scol

On constate que dans ce cas Cp ne dépend que de la géométrie imposée à l’écoulement par
la section, et qu’il est indépendant de la vitesse ou de la pression à l’amont. Le paramètre
de cavitation utilisé est le suivant :
Pam. − Pv
σ= 1
ρ U2
2 l am.

Trois situations se présentent alors :

1. σ > −Cp ⇔ Pcol > Pv : la pression au col du Venturi est supérieure à la tension de
vapeur. Il n’y a pas de cavitation.
2. σ = −Cp ⇔ Pcol = Pv : il y a formation de vapeur si les retards à la vaporisation
sont nuls. La condition critique d’apparition du phénomène nous est donc fournie
par l’égalité σ = −Cp .
3. σ < −Cp : en pratique de la vapeur apparaı̂t au col du Venturi.

σ caractérise donc l’écoulement subcavitant et ne décrit pas la géométrie de l’écoulement

diphasique. Dans cet exemple, il existe une valeur critique du σ, égale à −Cp , pour laquelle
la cavitation peut ou non se produire.
Ce critère de cavitation connaı̂t cependant des limites. Il suppose que d’une part la cav-
itation commence toujours au point de pression mimimale et que d’autre part le seuil
de pression soit exactement la pression de vapeur saturante. De plus, la notion de pres-
sion de vapeur est une simplification, puisqu’en théorie elle est définie, à une température
spécifiée, comme la pression de la vapeur dans un système Liquide-Vapeur en équilibre
thermodynamique ; ce qui n’est pas le cas pour un écoulement cavitant. La notion de pres-
sion de vapeur saturante et le critère de cavitation sont donc des approximations, mais
restent valables et éprouvés dans de nombreuses configurations d’écoulements cavitants.

Remarque : dans [54], Joseph propose un autre critère d’apparition de la cavitation

utilisant les contraintes principales plutôt que la seule contrainte normale de pression.
Dans cet article, l’auteur ne suppose cependant pas la présence préalable de germes, et
voit le fluide comme un matériau susceptible, en quelque sorte, de se rompre.

16.4 La cavitation de profil

Pour étudier le phénomène de cavitation, de nombreux travaux expérimentaux ont été
initiés à partir d’écoulements autour de profils portants ([60], [4], [35], [108]). Ces bases de
données expérimentales permettent de traiter numériquement le problème sur une config-
uration bidimensionnelle, ce qui est plus confortable quant il s’agit de tester un modèle.

227
CHAPITRE 16. ETUDE DU PHÉNOMÈNE PHYSIQUE

Les propriétés physiques du fluide, la forme et l’angle d’attaque du profil ainsi que les con-
ditions en vitesse et en pression sont les paramètres principaux qui gouvernent les figures
de cavitation obtenues. La cavitation sur profil portant prend des aspects extrêmement
variés, fonction de l’angle d’incidence et du nombre de Reynolds.

16.4.1 Apparition de la cavitation

De manière assez naturelle, le paramètre de cavitation σ d’un profil se définit avec les
grandeurs amont :
P∞ − Pv
σ= 1
ρ U2
2 l ∞
Comme nous l’avons déjà remarqué, la condition σ = −Cp est la condition critique d’ap-
parition de la cavitation. Cette valeur de σ est appelée paramètre de cavitation limite et
elle est classiquement notée σi (i pour ”inception”). La distribution de pression sur un
profil d’aile est caractérisée par un coefficient adimensionnel Cp (s) :

P (s) − P∞
Cp (s) = 1
ρ U2
2 l ∞

Pour le point B du profil bidimensionnel, qui peut être représenté par son abscisse curviligne
ou le pourcentage de corde, la pression peut être supérieure, égale ou inférieure à la ten-
sion de vapeur selon le signe de σ + Cp (B). Il est donc particulièrement intéressant de
connaı̂tre le signe de σ + Cpmin sur l’ensemble du profil. On retrouve donc l’analogue de la
situation avec le tube Venturi, avec la courbe du coefficient de pression Cp (s) représenté
Fig. 16.7.

Cp

− σ3 − σ3 + Cp Min > 0 Cavitation développée

B
− σ2 − σ2 + Cp Min = 0 Début de cavitation possible

− σ1 − σ1 + Cp Min < 0 Pas de cavitation

Figure 16.7 – Cavitation de profil : situations possibles

Il est important de noter, qu’en général, l’opposé du coefficient de pression minimum est
égal au paramètre de cavitation dans la cavité lorsqu’il y a formation d’une poche. La

228
 16.4. LA CAVITATION DE PROFIL

figure Fig. 16.7 ne donne donc pas la mesure du Cp réel dans le cas d’une cavitation
développée.
La position du minimum de pression est légèrement en aval du bord d’attaque et tend
à s’en rapprocher quand on augmente le nombre de Reynolds. C’est ce point où la cav-
itation est théoriquement susceptible d’apparaı̂tre. Cependant, pour des couches limites
non-décollées, la cavitation apparaı̂t alors soit par spots isolés au niveau des rugosités du
profil (où la pression locale peut être modifiée) soit par bulles séparées. Dans ce dernier
cas, la cavitation est commandée par la présence de germes. σi est alors souvent inférieur à
−Cpmin . Des observations expérimentales ont montré qu’effectivement, dans certains cas,
σi était différent de −Cpmin ([4]).
Sans aller beaucoup plus loin, on retiendra que l’état de la couche limite joue un rôle
important dans les mécanismes d’apparition de la cavitation ([34],[35]), et que par con-
séquent la modélisation de la turbulence sera un point essentiel dans la modélisation des
écoulements cavitants.

16.4.2 Comportement global d’un profil

Pour chaque incidence d’un profil, il existe un point de pression minimal caractérisé
par un coefficient de pression minimale, et comme nous l’avons vu, la cavitation peut
apparaı̂tre lorsque : σ + Cpmin = 0.

La figure 16.8, extraite de [58], fournit l’évolution du coefficient Cpmin en fonction de

l’incidence. Elle fournit également l’évolution du coefficient de portance Cz . Plusieurs
conséquences peuvent être tirées de ce comportement de profils portants. Le paramètre
de cavitation σ, égal en première approximation à la valeur absolue de Cpmin , augmente
beaucoup plus vite que la portance quand l’incidence augmente. De ce fait, même pour un
fonctionnement dans lequel P∞ est environ égal à la pression atmosphérique, la gamme des
incidences de fonctionnement sans cavitation est assez limitée (env. 3˚) quand la vitesse
de l’écoulement devient assez importante (≈ 10 m.s−1 ). On remarque aussi que plus les
profils sont fins, plus il est possible d’aller vite sans caviter (pour les faibles incidences).
Cependant, cela se fait au détriment de la plage de fonctionnement utile d’incidence.

16.4.3 Cavitation à faible incidence

Un profil à faible incidence ne présente pas de décollement laminaire au bord d’at-
taque, et pour un faible nombre de Reynolds la couche limite reste laminaire tout le long
du profil, mais peut éventuellement présenter un décollement dans la zone du bord de
fuite. Lorsqu’on augmente le nombre de Reynolds, la couche limite peut devenir turbu-
lente et dans ce cas il n’y a pas de décollement à l’arrière du profil.
En abaissant σ, on crée des conditions telles que l’on puisse caviter. Si des germes sont
présents, des bulles quasiment lisses et hémisphériques peuvent alors se former. La cav-
itation peut aussi se développer à partir de rugosités sur le profil. Ces bulles ont alors
tendance à se rider et à traı̂ner dans la couche limite (”Patch cavitation”). En l’absence
de décollement sur un profil, il s’agit du seul type de cavitation possible.

229
CHAPITRE 16. ETUDE DU PHÉNOMÈNE PHYSIQUE

Figure 16.8 – Cpmin et Cz en fonction de l’incidence (extrait de [58])

16.4.4 Cavitation à incidence moyenne

La gamme d’incidence moyenne dépend du type de profil, mais se situe en général
entre 2-3˚ et 10˚. Le type de cavitation qui se produit alors est une cavitation à poche.
La cavitation à poche est caractérisée par le fait que la surface de séparation entre le
liquide et la vapeur est à pression constante. En fluide parfait, c’est donc également une
surface à vitesse constante. Sur cette frontière, on a : σ + Cp = 0. La cavitation à poche
se caractérise donc par le fait que le centre de courbure de l’interface, surface de pression
minimum de l’écoulement, est toujours à l’intérieur de la cavité : cette cavité ne peut
donc se refermer qu’en produisant un jet rentrant. Ce jet rentrant peut être à l’origine
d’instabilités dans le sillage de la poche. La cavitation à poche a longtemps intéressé les
équipes de modélisation car, pour les raisons évoquées plus haut, le sujet est facile à poser,
sinon à résoudre de manière académique.
Les premières phases du développement des poches montrent un aspect quasi-stationnaire
de la cavitation attachée, la longueur de poche ne variant pas de manière significative.
L’interface liquide-vapeur est un peu diffuse, à la fin de la cavité elle se fractionne en
petites bulles. A l’intérieur de la poche on a un mélange assez complexe de liquide et de
vapeur, ce qui ne mène généralement pas à de très forts taux de vapeur. L’augmentation
de la taille de la cavité entraı̂ne des distorsions de l’interface et mène à des instabilités de
la poche.

La principale cause de déstabilisation des poches est généralement décrite par un jet

230
 16.4. LA CAVITATION DE PROFIL

rentrant à l’arrière de la poche. [13] ou [18] expliquent ainsi les lâchers de vapeur dans le
sillage des poches :
1. la cavité grandit à une vitesse proche de celle de l’écoulement. Le tourbillon dans le
sillage de la poche est très localisé et ne perturbe pas la progression de la cavité
2. le jet rentrant apparaı̂t et remonte vers l’amont de la cavité
3. la dernière étape est le détachement complet d’un nuage de vapeur, essentiellement
constitué de petites bulles : le jet rentrant atteignant le début de la poche de cavita-
tion, il est freiné par un gradient de pression adverse. Un tourbillon se forme et est
entraı̂né par l’écoulement extérieur. Le mélange diphasique situé en aval est alors
emporté par le tourbillon et convecté avec le reste de l’écoulement. En même temps,
une nouvelle cavité continue de grandir.

Leroux [60] rappelle cependant que le rôle d’un jet rentrant dans les instabilités de cavité
n’est pas toujours constaté : pour les cavités fines, aucune observation de jet rentrant
n’a été faite. La présence de jet rentrant nécessite la présence d’un gradient de pression
suffisamment important à la fin de la cavité. Dans l’étude expérimentale menée par Leroux
sur un profil NACA-12%-150 mm, il observe que lorsque la longueur de la cavité dépasse
la moitié de la corde, elle a un fort comportement instationnaire et pulse entre 10 et 70%
de la corde avec lâchés de structures vaporeuses, les poches quasi-stationnaires étant de
longueur égale à environ 30% de la corde.

Figure 16.9 – Poche de cavitation avec lâcher de vapeur sur un profil (extrait de [1])

Les comportements instationnaires des poches de cavitation ont notamment été étudiés
dans [93], sur des sections de type convergent-divergent (tube Venturi) et [13]. Selon ces
derniers auteurs, les conditions à assurer pour obtenir des instabilités dues au jet rentrant
sur profil d’aile sont : i ) un gradient de pression adverse en fin de poche assez important,
ce qui demande une longueur de poche réduite ; ii ) une cavité assez épaisse, du moins
comparée à celle du jet rentrant, ce qui nécessite une longueur de poche minimale. Dans le
cas où l’épaisseur du jet rentrant est du même ordre que celui de la cavité, les interactions

231
CHAPITRE 16. ETUDE DU PHÉNOMÈNE PHYSIQUE

sont plus fortes. De multiples petites structures de vapeur sont alors produites tout au
long de la progression du jet. La poche apparaı̂t alors plus comme une structure mixte
eau-vapeur de longueur sensiblement constante.

16.4.5 Supercavitation
La supercavitation est une cavitation suffisamment développée pour que la fermeture
des cavités se produise au sein du liquide, assez loin des plans porteurs, et non pas à
proximité des parois solides. La poche de vapeur est alors attachée sur tout l’extrados,
qui est donc à une pression constante égale à la pression de vapeur saturante. Les profils
prévus pour fonctionner en supercavitation portent essentiellement par effet de pression
à l’intrados, contrairement aux profils conventionnels.

Remarque : pour les profils partiellement cavitants, on pourra, selon l’extension de la

zone de vapeur obtenir des efforts moindres ou supérieurs à celui du même profil
non-cavitant.

232
Chapitre 17

Modélisation des écoulements

cavitants

Ce chapitre se propose d’aborder la façon dont on peut construire un système d’équa-

tions régissant la dynamique des écoulements cavitants isothermes dans un code Navier-
Stokes. En particulier, ne seront pas abordés tous les travaux traitant des approches fluide
parfait.
On décrira dans un premier temps l’approche générale Volumes-Finis du problème multi-
phase. On montrera notamment que sous une hypothèse de vitesse de glissement nulle
entre phases, elle est équivalente à une approche mono-fluide, appelée parfois modèle ho-
mogène.
Ensuite, les différentes classes de modèles utilisés seront présentées, des lois barotropes à
l’utilisation de l’équation de Rayleigh-Plesset. On explicitera enfin le modèle implémenté
dans ISIS ainsi que les modifications induites dans la résolution numérique.

17.1 Du problème multi-phases à l’approche mono-

fluide
Dans toute la suite, les équations seront écrites sur un maillage fixe pour éviter d’alour-
dir inutilement l’écriture. L’extension aux maillages mobiles est immédiate.

17.1.1 Conservation de la masse et équation de production-

transport des volumes de phases
Considérons un volume de contrôle fixe V de contour ∂V de volume V contenant un
volume Vl de liquide. La variation de la masse de liquide dans le volume matériel coı̈ncidant
à V à l’instant t est égale au taux de production/destruction de fluide (conservation de la
masse). Si on note Π le terme générique du taux de transfert de masse entre phases par
unité de volume et αl le taux de présence du liquide ( = 1 si seul le liquide est présent),

233
CHAPITRE 17. MODÉLISATION DES ÉCOULEMENTS CAVITANTS

on peut écrire en utilisant l’équation (1.1) :

ZZZ ZZZ
∂αl ρl →
−
+ div (αl ρl Ul ) dV = Π dV (17.1)
∂t
| V ZZZ {z } V

d
αl ρl dV
dt V

Les masses volumiques de la vapeur et du liquide sont supposées constantes. On en déduit

alors l’équation locale de production/destruction transport de la fraction de volume du
liquide.
∂αl →
− Π
+ div (αl Ul ) = (17.2)
∂t ρl
Un raisonnement similaire fournirait l’équation analogue pour la fraction de volume de
vapeur suivante :
∂αv −
→ −Π
+ div (αv Uv ) = (17.3)
∂t ρv
La combinaison linéaire ρl (17.2) + ρv (17.3) permet d’obtenir :

∂(ρl αl + ρv αv ) →
− −
→
+ div (ρl αl Ul + ρv αv Uv ) = 0 (17.4)
∂t
Cette dernière équation représente l’équation de conservation de la masse du fluide moyen.

17.1.2 Représentation monofluide

En plus de l’hypothèse isotherme licite pour les écoulements hydrodynamiques cavi-
tants, on va négliger des différences de vitesse de chaque phase. En tout point du domaine,
→ −
− →
on va donc écrire : Ul = Uv . Sous cette hypothèse, la représentation 2-fluide n’a plus de
raison d’être car la représentation mono-fluide devient dans ce cas totalement équivalente.
La densité du mélange diphasique est donnée par la simple relation :

ρ = αv ρv + αl ρl (17.5)

On définit ainsi un fluide moyen caractérisé par une densité ρ variant entre ρv et ρl et
→
−
une vitesse U . On constate alors que l’équation (17.4) se réduit à l’équation de continuité
pour le fluide moyen :
∂ρ →
−
+ div (ρ U ) = 0 (17.6)
∂t
Il y a bien conservation de la masse du fluide moyen : la formation d’une masse de vapeur
pendant un certain temps est bien évidemment accompagnée de la destruction d’une même
masse de liquide dans le même temps. Si maintenant on remplace ρ dans (17.6) par son
expression issue de (17.5), on obtient en utilisant la relation αv = 1 − αl :
 
∂ρ →
− ∂αl →
− →
−
+ div (ρ U ) = (ρl − ρv ) + div (αl U ) + ρv div ( U ) = 0 (17.7)
∂t ∂t

234
 17.2. COMPRESSIBILITÉ DU MÉLANGE

→
− ρl Π
d’où div ( U ) = (1 − ) (17.8)
ρv ρl
Dans un écoulement cavitant avec les hypothèses que nous avons faites, la divergence de
la vitesse n’est donc plus nulle dans les régions de mélange liquide-vapeur, sauf bien sûr
dans le cas où les phases ont la même masse volumique, (ce qui est rarement le cas !). Il
s’agit d’une remarque essentielle à l’heure de la résolution numérique et quand il va s’agir
de former l’équation de pression.
Des développements mathématiques similaires à ceux menés pour la conservation de la
masse nous permettraient d’obtenir les équations de quantité de mouvement pour les deux
phases, qui comporteraient bien sûr des termes d’échanges. Dans le cadre de l’hypothèse
de non-glissement entre les phases et dans la vision mono-fluide proposée, l’équation de
quantité de mouvement reste inchangée par rapport aux simulations multiphases de type
hydrodynamique.

Remarque : L’égalité des vitesses de phase est une hypothèse qui est faite dans tous les
développements numériques que l’on a pu rencontrer dans la littérature. Le problème
diphasique complet n’est donc pour le moment pas ou peu traité dans le cadre de la
modélisation des écoulements cavitants.

17.1.3 Bilan : le système d’équation à résoudre

Sous l’hypothèse isotherme et en négligeant les différences de vitesses entre phases, on
est alors ramené à résoudre le système d’équations suivant :

Evolution de la phase liquide

∂αl →
− Π
+ div (αl Ul ) =
∂t ρl
Conservation de la masse
∂ρ →
− →
− ρl Π
+ div (ρ U ) = 0 ⇐⇒ div ( U ) = (1 − )
∂t ρv ρl
Conservation de la quantité de mouvement
→
−
∂ρ U → −
− → −−→ −→ ⇒
+ div (ρ U ⊗ U ) = −grad(P ) + ρ−
→
g + div ( τ )
∂t
Il reste désormais à expliciter le modèle de cavitation. Commençons par examiner les
classes de modèle pour représenter les phénomènes de vaporisation et de condensation.

17.2 Compressibilité du mélange

Bien que les deux phases pures liquide et vapeur soient très peu compressibles, il en
est tout autrement pour le mélange diphasique.
La vitesse du son al dans l’eau à T = 275 K est de 1430 m.s−1. La vitesse du son dans la
vapeur pure, considérée comme un gaz parfait, peut être évaluée à l’aide de l’expression

235
CHAPITRE 17. MODÉLISATION DES ÉCOULEMENTS CAVITANTS

√
av = γrT , γ et r valant respectivement 1.32 et 461.89 m2.s−2 .K −1 pour la vapeur. A
T = 275 K, av = 409.5 m.s−1.
La vitesse du son am du mélange liquide-vapeur a pour expression :

 
1 αv αl
=ρ + (17.9)
a2m ρv a2v ρl a2l

Remarque : une formulation théorique de cette relation issue des travaux de Jakobsen
pourra être trouvée en annexe 1 de [18].

La vitesse du son du mélange liquide-vapeur d’eau en fonction du taux de vapeur a donc

l’allure suivante :

1400
1300
1200
1100
1000
900
Cson (m/s)

800
700
600
500
400
300
200
100
0
0 0.25 0.5 0.75 1
αv

Figure 17.1 – Vitesse du son dans un mélange diphasique eau-vapeur

La vitesse du son passe par un minimum pour αl = 0.5 et cette vitesse du son minimale
vaut 4.24 m.s−1 , il sera donc fort possible d’obtenir des zones compressibles, au sens du
nombre de Mach, dans des écoulements à vitesse ”modérée”.

236
 17.3. LOIS BAROTROPES

17.3 Lois barotropes

L’approche barotrope consiste à remplacer l’équation de production-transport de la
fraction de volume de fluide par une loi d’état du fluide du type :
αv = f (P ) (17.10)
Cette équation, jointe à l’équation de la conservation de masse, peut également s’écrire ρ =
g(P ). La dénomination ”barotrope” vient du fait qu’elle relie directement les fluctuations
de densité aux fluctuations de pression. On est alors ramené à un système équivalent à
celui qui régit l’écoulement d’un fluide monophasique, fortement compressible, puisque
sa masse volumique peut évoluer entre deux valeurs extrêmes ρv et ρl . L’évolution de la
masse volumique (ou du taux de vapeur local par la relation αv = (ρ − ρv )/(ρl − ρv )) peut
être fixée par exemple par une loi polynômiale ([18]). La loi doit traduire d’une part la
faible compressibilité des deux constituants séparés, ainsi que la forte compressibilité du
mélange diphasique.

ρ
ρ
l

ρ
v
P
Pv

Figure 17.2 – Allure d’une loi barotrope

∂ρ
La pente de la loi est = 1/c2 , la pente maximale de la loi devant respecter la vitesse
∂P
minimale du son dans le mélange, et vaut donc 1/c2min en αl = 0.5 pour la loi représentée
ci-dessus. Cette loi est symétrique par rapport au point (αl = 0.5, Pv ) , aussi si l’on veut
traiter différemment les zones de vapeur pure et de liquide pur, on peut construire des
lois plus élaborées. Les échanges de masse entre phases par évaporation et condensation
sont implicitement inclus dans ”l’équation d’état” du fluide qui a ainsi été définie. Cette
loi peut aussi dépendre de la température dans la mesure où l’on résoud l’équation de
l’énergie.
Les lois barotropes sont sûrement les modèles les plus simples à mettre en œuvre pour
implémenter la cavitation dans un code Navier-Stokes monophasique. Cependant, ceux-ci
risquent à terme d’être limités car peu évolutifs. A ce sujet, Senocak et Shyy rappellent
dans [89] que la production de vorticité est un aspect essentiel des écoulements cavitants.
En prenant le rotationnel de l’équation de quantité de mouvement divisée par ρ, avec la
−→ −→
forme de Lamb de l’accélération convective, il vient en notant la vorticité −
→
wt = rot( U ) :
 −→ →
− 
−→ ∂ U −−→ U 2 →
− −→ 1 −−→  −→ 1 ⇒  −→ →
rot + grad( →
−
) + wt ∧ U = rot − grad(P ) + rot div ( τ ) + rot(− g ) (17.11)
∂t 2 ρ ρ

237
CHAPITRE 17. MODÉLISATION DES ÉCOULEMENTS CAVITANTS

On obtient, à l’aide de quelques formules d’analyse vectorielle, −→g constant et pour fluide
à masse volumique variable :
∂−→
wt ⇒ →
− ⇒ →→
− →→
−
+ grad (−
→
wt ) U = grad ( U )−
wt − div ( U )−
wt
∂t
−−→ (17.12)
grad(ρ) −−→ −→ 1 ⇒ 
+ ∧ grad(P ) + rot div ( τ )
ρ2 ρ
Le troisième terme du membre de droite fait intervenir le gradient de la masse volumique
du fluide, qui dans certaines zones d’écoulements réels cavitants pourra être non nul.
Senocak et Shyy soulignent donc que si une loi barotrope ρ = f (P ) est arbitrairement
fixée, les gradients de volume spécifique et de pression sont parallèles et le terme de
production ci-dessus est identiquement nul. De tels modèles à loi barotrope peuvent donc
passer à côté de certaines caractéristiques des écoulements cavitants.

17.4 Equation de production-transport de αl

Les modèles utilisant l’équation de production-transport décomposent généralement
le terme Π en une partie production et une partie destruction de liquide, dans notre cas :
∂αl →
−
+ div (αl U ) = ṁ+ + ṁ− (17.13)
∂t
Il convient maintenant de modéliser ces deux termes. Pour cela, on va entamer un bref
tour d’horizon des expressions employées pour les termes ṁ+ et ṁ− , largement basés sur
des considérations empiriques.

17.4.1 Modèle de Kunz et al [57]

Ce modèle trouve ses origines dans le travail de Merkle et al [73] Dans [57], Kunz et al
considèrent les termes de production-destruction suivants :
Cdest ρv αl MIN[P − P v, 0]
ṁ− = (17.14a)
ρl ( 21 ρl U∞
2 )t
∞

Cprod ρv (αl − αng )2 (1 − αl − αng )

ṁ+ = (17.14b)
ρl t∞
Où Cdest et Cprod sont des constantes empiriques, αng est le taux de présence d’un éventuel
gaz non condensable et t∞ une échelle de temps comme L∞ /U∞ . Le taux de présence du
gaz non condensable est régi par une équation de convection.
Mise à part la présence possible de trois phases dans l’écoulement (par exemple de l’eau,
de la vapeur et de l’air), la particularité de ce modèle est de ne pas faire intervenir la
pression dans le terme de production ṁ+ . On remarque que la production de liquide tend
vers zéro lorsque αv tend vers zéro car αv + αl + αng = 1. Ce modèle est implémenté dans
un code basé sur la forme conservative des équations de Navier-Stokes avec précondition-
nement.

238
 17.4. EQUATION DE PRODUCTION-TRANSPORT DE αL

17.4.2 Modèle de Shin [90]

Dans ce modèle [90], l’auteur utilise une loi d’état du mélange liquide-vapeur dépendant
de la fraction de masse de vapeur f pour déterminer la masse volumique :

P (P + Pc )
ρ= (17.15)
K(1 − f )P (T + T0 ) + Rf (P + Pc )T

Où pc et T0 sont les constantes de pression et de température du liquide, R la constante

des gaz parfaits pour la vapeur, et K la constante pour le liquide. Dans les cas f = 0 et
f = 1, on obtient les équations d’état du liquide pur et du gaz parfait :

P = ρg RT (17.16a)

P + Pc = ρl K(T + Tc ) (17.16b)
Dans [86] qui propose un modèle basé sur la même équation d’état du mélange, les auteurs
précisent l’expression des termes de production-destruction pour la vapeur :

ρl MAX(Pv − P, 0)
ṁv + = Ce Aαv (1 − αv ) √ (17.17a)
ρv 2πRTv

MIN(Pv − P, 0)
ṁv − = Cs Aαv (1 − αv ) √
2πRTv (17.17b)
avec : A = Ca αv (1 − αv )
Ils précisent également que la viscosité dynamique est obtenue par l’expression suivante,
similaire à la loi d’Einstein pour les écoulements dispersés :

µ = (1 − αv )(1 + 2.5αv )µl + αv µv (17.18)

Ce modèle est implémenté dans un solveur basé sur les équations de Navier-Stokes pré-
conditionnées : la température étant résolue, la tension de vapeur Pv est calculée par une
relation empirique.

17.4.3 Modèle de Singhal et al [91]

Dans [91], les auteurs proposent un modèle basé sur l’équation de transport de la
vapeur
∂ρf →
−
+ ∇.(ρ U f ) = Re − Rc (17.19)
∂t
Où f est la fraction de masse de vapeur, ρ est la masse volumique du mélange et Re
et Rc sont des termes d’évaporation et de condensation de la vapeur. En considérant le
taux de présence de vapeur αv plutôt que la fraction de masse de vapeur, et sachant que
αv = f ρ/ρv , on a de façon équivalente :

∂αv →
− Re − Rc
+ ∇.(αv U ) = (17.20)
∂t ρv

239
CHAPITRE 17. MODÉLISATION DES ÉCOULEMENTS CAVITANTS

Les deux termes sources sont donnés par :

Re = Cev (1 − f ) MAX(Pv − P, 0) Rc = Cco f MAX(P − Pv , 0) (17.21)

Les relations ci-dessus constituent une formulation du modèle suffisante pour un écoule-
ment laminaire. Pour les régimes turbulents, une originalité de ce modèle réside dans le
fait qu’il utilise une approche ”densité de probabilité” pour calculer les taux de change-
ment de phase moyen. les termes Re et Rc sont dès lors des valeurs instantanées dont les
moyennes temporelles sont calculées de la façon suivante :
Z ∞
R̄ = R(P )Ψ(P )dP (17.22)
−∞

Où Ψ est la fonction densité de probabilité pour la variation de pression, et peut prendre
l’aspect d’une densité de probabilité uniforme, gaussienne, etc.

17.4.4 Modèle de Hosangadi et al [48]

Dans le cadre d’un modèle entièrement compressible et basé sur une forme précon-
ditionnée des équations de Navier-Stokes et de l’équation de conservation du taux de
présence de gaz, Hosangadi et al [48] relient de manière classique la densité du mélange
diphasique aux densités des deux phases selon (17.5), mais prennent en compte les com-
pressibilités respectives des deux phases de la manière suivante :
1 1
dρv = dP dρl = dP (17.23)
c2v c2l
où cv et cl sont les vitesses du son dans les phases isothermes gaz et liquide respectivement.
Le système diagonalisé possède alors certaines valeurs propres dépendantes de la vitesse du
son du mélange diphasique. Le terme source adopté dans le cadre du modèle de Hosangadi
et al est le suivant :
Sg = Kf ρl αl + Kb ρv αv
1 MIN(P − Pv , 0)
avec : Kf =
τf ( 21 ρ∞ U∞2 )t
∞ (17.24)
1 MAX(P − Pv , 0)
Kb =
τb ( 21 ρ∞ U∞2 )t
∞

Où τb et τf sont des constantes de temps de condensation et d’évaporation respectivement.

Ces termes sources ont la même forme que ceux du modèle de Singhal (linéaire en P et
en α). Cette forme a aussi été adoptée par Merkle et al (voir [89]).

17.4.5 Bilan
Les modèles utilisant l’équation de production-transport de la vapeur sont plus généraux
que les lois barotropes et permettent de mieux séparer les mécanismes de vaporisation et de

240
 17.5. MODÈLES BASÉS SUR LA DYNAMIQUE DES BULLES

condensation. Ils seront aussi à terme plus aptes à intégrer des comportements physiques
(implosion de bulles par calibrage des constantes de temps,... ). Cependant, on note, pour
le moment, un cruel manque d’informations expérimentales pour intégrer plus de physique
dans ces modèles de changements de phases. De plus, ces modèles ignorent la structure
du mélange diphasique, qui, dans les nuages de vapeur et dans de nombreuses autres
configurations, est essentiellement composée de bulles.

17.5 Modèles basés sur la dynamique des bulles

17.5.1 L’équation de Rayleigh-Plesset
L’équation de Rayleigh-Plesset permet de décrire le grossissement de bulles sphériques
dans un champ de pression variable. Le liquide est supposé incompressible. En consid-
érant un mouvement radial de fluide parfait, le potentiel des vitesses d’écoulement dû au
grossissement d’une bulle s’écrit :

R2 dR
φ=− (17.25)
r dt
r étant le rayon au point M courant, R le rayon de la bulle, t le temps et P∞ la pression
loin de la bulle. La vitesse en M est donnée par :

∂φ R2 dR
u= = 2 (17.26)
∂r r dt
Par ailleurs, l’équation de Bernoulli instationnaire s’écrit :

∂φ u2 P P∞
+ + = (17.27)
∂t 2 ρl ρl
En dérivant le potentiel des vitesses par rapport au temps, on peut appliquer l’équation
au rayon R. On trouve, avec Pp la pression à la paroi de la bulle (côté liquide) :
3 P∞ − Pp
RR̈ + Ṙ2 = − (17.28)
2 ρl
Le modèle de Rayleigh-Plesset demande évidemment la présence préalable de gaz dans
le liquide sous forme de bulles sphériques : on appelle Pg la pression de ces bulles de gaz
occlus. Une hypothèse du modèle donne alors la pression dans la bulle :

Pb = Pv + Pg (17.29)

et également :
2A
Pb = Pp + (17.30)
R
où A est la tension superficielle. On a donc :
2A
Pp = Pv + Pg − (17.31)
R
241
CHAPITRE 17. MODÉLISATION DES ÉCOULEMENTS CAVITANTS

L’équation de Rayleigh-Plesset s’écrit enfin :

2A
3 P∞ + − Pv − Pg
RR̈ + Ṙ2 = − R
(17.32)
2 ρl
Cette équation est d’une importance primordiale dans l’étude des phénomènes de cavita-
tion. Elle donne notamment des indications intéressantes sur la phase de formation des
bulles et sur celle de leur implosion. Plus de détails sur la dynamique des bulles peuvent
être trouvés dans [34]. Si l’on prend en compte les effets de viscosité, on ajoute le terme :

4 Ṙ
− (17.33)
νR
Si l’on considère de plus que la bulle n’est pas parfaitement entraı̂née par le liquide, un
terme supplémentaire de glissement est :
→ −
− →
( U − Ub )2
(17.34)
4
−
→
Où Ub est la vitesse de la bulle. Il est alors nécessaire d’inclure une équation pour le mou-
vement de la bulle, telle que fournie dans [50].

17.5.2 Quelques modèles basés sur l’équation de Rayleigh-Plesset

Ce court paragraphe se propose de donner quelques exemples de modèles de cavitation
basés sur l’équation de Rayleigh-Plesset, qui semblent être de prime abord des modèles
plus physiques que ceux précédemment évoqués, au moins pour les zones de faibles taux
de vapeur où l’interaction entre les bulles reste faible.

Modèle de Kawamura et Sakoda

Kawamura et Sakoda [56] fournissent un modèle de transfert de masse basé sur une
forme simplifiée de l’équation de Rayleigh-Plesset :
∂R →
−
+∇.(R U ) = S
∂t  q
 2(Pv −P )
si P ≤ Pv (17.35)
avec : S = q 3
 − 2(P −Pv ) sinon
3

La fraction de volume de vapeur αv est alors donnée par :

4πR3 N
αv = (17.36)
3
Où N est le nombre de bulles par unité de volume. On peut alors calculer la masse
volumique du mélange de bulles de vapeur et de liquide selon (17.5). Le modèle nécessite

242
 17.5. MODÈLES BASÉS SUR LA DYNAMIQUE DES BULLES

l’initialisation d’une cavité puisqu’il associe un modèle de dynamique des bulles à une
équation de convection de l’interface :

∂φ →
−
+ ∇.(φ U ) = 0 (17.37)
∂t
Où φ=0 est l’iso-surface qui correspond à l’interface. Par sa nature, l’équation de con-
vection ne peut générer de nouvelle cavité. L’apparition de cavitation est effectuée en
considérant qu’il y a création d’une cavité lorsque le taux de vapeur passe sous une valeur
seuil de αv .

Modèle de Yuan
Yuan et al [117] ainsi que Lindenau et al [65] se basent aussi sur une forme simplifiée
de l’équation de Rayleigh-Plesset (en négligeant les termes d’inertie et le terme de tension
superficielle) pour en déduire un rayon R moyen de bulles. Cette donnée est ensuite utilisée
pour construire le terme source Π de l’équation de transport de αl . Il prend dans [65] la
forme suivante :
 2
n0 d (4/3πR3) dR 2 P − P∞
Π = −ρv avec =
1 + n0 4/3πR3 dt dt 3 ρl
Là encore, cela présuppose la donnée d’une teneur en germes n0 par unité de volumes. La
répartition géométrique des germes est spécifiée uniquement par un rayon moyen R0 .

Modèle de Tamura et al
Tamura et al [97] utilisent un modèle plus complet et résolvent d’une part l’équation
de Rayleigh-Plesset ainsi qu’une équation pour le mouvement d’une bulle. Pour cette
dernière équation, des modèles de forces pour la masse ajoutée ainsi que pour la portance
et la traı̂née sont requis. La résolution de ces équations d’un point de vue Eulérien leur
permettent de calculer en chaque point du domaine la densité de vapeur. Cette donnée
est ensuite utilisée dans les équations de Navier-Stokes. Ce modèle présuppose, comme les
précédents, l’existence de germes à une concentration et à un rayon moyen connus. Tamura
et al énoncent, de manière précise, les hypothèses associées à ce modèle. En particulier, ils
rappelent que les résultats aboutissant à de forts taux de vapeur ne sont pas très fiables,
étant donné qu’aucune interaction ni aucune collision entre les bulles n’est pris en compte.

Modèle de Chahine et al
Dans [50], l’équation de Rayleigh-Plesset est précisément celle obtenue en (17.32) avec
adjonction du glissement et de la viscosité. La prise en compte de la vitesse de glissement
de la bulle nécessite la connaissance de la vitesse de la bulle : Hsiao et Chahine [50]
utilisent l’équation du mouvement qui suit :
−
→
dUb 3 3 → −
− → − → − → 3 −
→ − →
= ∇P + CD ( U − Ub )| U − Ub )| + ( U − Ub )Ṙ (17.38)
dt ρ 4 R

243
CHAPITRE 17. MODÉLISATION DES ÉCOULEMENTS CAVITANTS

où CD est un coefficient de traı̂née fourni par une formulation empirique telle que celle de
Haberman et Morton.

La pression extérieure qu’ils utilisent est une pression moyennée sur la surface de la bulle.
Ils montrent que ce caractère est important pour simuler correctement l’évolution du
rayon des bulles dans un tourbillon d’extrémité. Lorsque la taille de la bulle dépasse
une valeur prédéfinie, une résolution instationnaire, couplant un modèle de déformation
non-sphérique de bulles avec l’écoulement par une méthode chimère peut être utilisée.
Ce modèle a été spécialement créé pour étudier l’apparition de la cavitation (Cavitation
Inception) et les échelles des bulles dans les tourbillons d’extrémité de pales d’hélices.
Ces calculs rendent compte, de manière fine, des phénomènes physiques liés à l’apparition
de la cavitation. Cependant, ils ne sont pas utilisables pour modéliser des écoulements à
cavitation développée.

17.6 Choix du modèle de cavitation et des méthodes

numériques
17.6.1 Extension naturelle à un modèle de production-destruction
Le choix fait de l’implémentation dans ISIS d’un modèle de production-destruction a
essentiellement deux motifs :
– d’une part, la résolution d’une équation de transport pour la fonction de présence
était déjà implémentée et disponible. Ces développements avaient été nécessaires
pour étendre le solveur à des simulations d’écoulements en présence de surface libre
par capture d’interface.
– d’autre part, ces modèles semblent être plus prometteurs que les lois barotropes. Ils
offrent la capacité de différencier les phénomènes de production et de destruction de
vapeur (avec en plus l’éventuelle prise en compte de retards de vaporisation et/ou
de condensation)

Des modélisations différentes selon la fraction de vapeur pourront même être envisagées.
Pour les faibles taux de vapeur par exemple, une modélisation basée sur la résolution
de l’équation de Rayleigh-Plesset permettrait peut-être de mieux représenter les phases
d’apparition de vapeur et de de condensation comme l’implosion d’un nuage de bulles.
Evidemment, avant d’essayer d’améliorer la modélisation physique du phénomène, la pre-
mière étape à franchir est de valider le bon comportement numérique d’un modèle ”clas-
sique” de production-destruction.

17.6.2 Implémentation du modèle : modifications induites

Dans un premier temps, il a été décidé de tester une version basée sur l’extension
directe des simulations multiphases de type écoulement à surface libre, et ne demandant
pas de lourdes modifications. Ainsi nous avons conservé l’équation de pression sous sa
forme ”contrainte d’incompressibilité” div (U) = ..., forme déduite de la conservation de

244
17.6. CHOIX DU MODÈLE DE CAVITATION ET DES MÉTHODES NUMÉRIQUES

la masse et de l’équation de transport de la fonction de présence α.

La première modification a donc concerné l’ajout d’un terme source à l’équation de con-
servation de la fraction de volume de liquide, celle-ci devient donc :
ZZZ ZZ Z
δ → −
− → − →
αl dV + αl ( U − Ud ) · dS = (ṁ+ + ṁ− ) dV (17.39)
δt V ∂V V

La seconde modification intervient dans la formation de l’équation de pression, qui doit

tenir compte de l’apparition du terme source déjà évoqué au (17.1.2). On obtient alors,
en supposant le terme lié à la cavitation constant sur le volume de contrôle :
Z
→−
− ρl
U .→
n dS = (1 − )(ṁ+ + ṁ− )VCc (17.40)
S ρv

Au second membre de l’équation de pression (2.41), il convient donc de rajouter le terme

suivant :
ρl
(1 − )(ṁ+ + ṁ− )VCc (17.41)
ρv

17.6.3 Choix du modèle : termes de production-destruction

Senocak et Shyy ([89]) ont comparé sur une configuration donnée différents modèles de
production-destruction. Ces calculs n’ont pas montré de différences importantes. Aucun
modèle ne semble donc pour le moment se détacher, du moins sur le plan de la modélisa-
tion physique. Le critère dans le choix de ṁ+ et ṁ− a donc été plus numérique. En réalité,
le choix a été motivé par la possibilité d’impliciter facilement et complètement les termes
sources dans l’équation de pression et aussi dans l’équation de transport de la fraction de
volume de liquide. Les termes ṁ+ et ṁ− prennent donc dans ISIS la forme suivante :

MAX(P − Pv , 0)
ṁ+ = CP rod(1 − αl ) 2 t
0.5ρl U∞ ∞
(17.42)
ρl MIN(P − P v , 0)
ṁ− = CDestαl 2 t
ρv 0.5ρl U∞ ∞

L’expression de la contrainte d’incompressibilité fait également apparaı̂tre ces termes dans

l’équation de pression, affectés d’un coefficient 1 − ρρvl . Cependant, ṁ+ et ṁ− sont soit
indépendants, soit linéaires en P , ce qui permet de les impliciter totalement. Pour ce qui
est de l’équation de transport de la fonction de présence, leur dépendance linéaire en α
permet aussi d’en impliciter une partie.

245
CHAPITRE 17. MODÉLISATION DES ÉCOULEMENTS CAVITANTS

246
Chapitre 18

Application du modèle numérique

18.1 Description de la configuration étudiée

L’étude expérimentale qui a servi de cas test pour les simulations a été réalisée à l’Institut
de Recherche de l’Ecole Navale par Leroux ([60]) dans la veine d’essais du tunnel hydro-
dynamique. La section de la veine est un carré de côté 0.192 m. L’écoulement en entrée
est piloté en vitesse. Un système de pressurisation régule aussi la pression d’entrée, qui
peut alors descendre jusqu’à une centaine de millibars en fonctionnement. Cela permet de
faire varier la paramètre de cavitation de l’écoulement.
Le profil portant étudié est un profil N1.1-mod NACA(mod.) 66-312 ,a=0.8 que nous
noterons plus simplement NACA(MOD.)66-312. Sa corde c est égale à 150 mm. L’épais-
seur relative de ce profil est de 12% et sa cambrure de 2%. Une description géométrique
précise pourra être trouvée dans [60]. L’écoulement réel est confiné : le paramètre de
confinement, basé sur la demi-hauteur h de la veine, vaut h/c = 0.64. Les caractéris-
tiques de l’écoulement sont : une incidence de 6˚ sur le profil,une vitesse de 5.33 m.s−1
(Re = 0.8 106), un taux de turbulence en entrée de 1.8 % et un paramètre de cavitation
σ = 1.41. Sur la carte de cavitation Fig. 18.1, extraite de [60], on peut déterminer qualita-
tivement l’allure de la figure de cavitation obtenue pour une telle configuration. L’évolution
du coefficient de pression local pour différentes configurations est donné dans [61]. Pour
σ = 1.41, une poche de cavitation relativement stable est obtenue. Elle a été choisie car
cela facilite l’approche et le traitement numérique.

18.2 Etude de l’écoulement subcavitant

Dans un premier temps (comme cela a d’ailleurs aussi été fait expérimentalement), on
s’est intéressé à l’écoulement subcavitant avec les mêmes conditions expérimentales.

18.2.1 Portance et traı̂née

Pour comparer aux mesures expérimentales effectuées dans [60], les efforts obtenus
ont été adimensionnalisés avec la corde du profil en incidence projetée sur l’axe horizontal
(voir [60]). Le calcul, qui tient compte du confinement, a été réalisé avec un maillage

247
CHAPITRE 18. APPLICATION DU MODÈLE NUMÉRIQUE

Figure 18.1 – Carte de cavitation NACA66(MOD)-312, Re = 0.8 106

adapté à une modélisation de la turbulence en loi de paroi sur le profil et aussi sur les
parois de la veine (Fig. 18.2).

Figure 18.2 – Vue approchée du maillage adapté à une loi de paroi (11000 cellules)

Le modèle de turbulence k−ω de W ilcox est requis ici. Le tableau Tab. 18.1 fournit une
comparaison des résultats numériques et expérimentaux en termes d’efforts globaux. Les
fourchettes apparaissant dans le tableau pour les valeurs expérimentales sont dues aux
incertitudes de la balance de mesure des efforts.
Expérimental Calcul
Portance 0.984 & CL & 1.016 0.97
Traı̂née 0.042 & CD & 0.036 0.032

Table 18.1 – Portance et traı̂née (exp./calcul)

Le calcul donne un coefficient de portance dans l’intervalle de mesure. En revanche la

248
 18.2. ETUDE DE L’ÉCOULEMENT SUBCAVITANT

traı̂née fournie par le code est un peu faible, même à la précision de la mesure de traı̂née
près, évaluée à 10% d’erreur relative. Un calcul mené avec un maillage adapté à une mod-
élisation proche paroi — maillage retenu pour les simulations avec cavitation — fournit
des résultats étonnamment moins satisfaisants,du moins concernant ces efforts globaux :
même si la portance est augmentée de moins d’un 1%, la traı̂née s’éloigne davantage de
la fourchette du tableau Tab. 18.1 avec un CD de 0.027.

Remarque : compte tenu de la méthode de prise en compte des effets 3D dus aux
parois latérales de la veine pour le calcul des coefficients adimensionnels expérimentaux
(évaluation ”visuelle” par réduction de 10% de la surface projetée utile), les résultats
sont à prendre avec précautions. Ainsi, il n’y a pas lieu de s’inquiéter pour ces écarts
finalement peu significatifs.

Le même calcul mené en ignorant le confinement de l’écoulement fournit des résultats

satisfaisants pour la portance mais une traı̂née deux fois moindre que la valeur expéri-
mentale. Le confinement intervient de manière conséquente sur l’écoulement autour du
profil.
Pour les cas cavitants, les simulations ont été effectuées avec le maillage adapté à une
modélisation proche paroi de la turbulence. La taille des mailles plus fine près du profil
permet, outre de calculer le profil de vitesse jusqu’à la paroi, d’avoir une définition plus
précise de l’interface.

18.2.2 Analyse de l’écoulement

Le maillage finalement retenu contient environ 24000 cellules dont 1/4 de triangles. Il
est adapté à une modélisation proche paroi de la turbulence. La figure Fig. 18.3 fournit
le coefficient de pression issu du calcul en fonction du pourcentage de corde, avec une
comparaison aux points expérimentaux :

1
Calculs
0.5 Exp.

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3

-3.5
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Figure 18.3 – Coefficient de pression en subcavitant - maillage proche paroi

249
CHAPITRE 18. APPLICATION DU MODÈLE NUMÉRIQUE

L’écoulement subcavitant comporte une zone de basse pression à l’extrados dont le Cp

est inférieur à −σ = −1.41 de la configuration cavitante considérée par la suite. On peut
ainsi avoir une idée de l’extension de la poche sur la paroi avec l’observation des zones de
pression inférieure à Pv sur la figure Fig. 18.4 (la pression de vapeur, calculée à partir de
σ, vaut 79971.7 P a dans notre cas).

0.04

PR
122634
118903
115171
111440
0.02 107708
103977
100245
Y

96513.7
92782.1
89050.6
85319.1
0 81587.6
79971.7

-0.05 -0.025 0 0.025 0.05

X

Figure 18.4 – Pression partie avant - zone susceptible de caviter

Ceci ne donne qu’une idée de la longueur de poche, l’écoulement non-cavitant étant,

comme nous le verrons par la suite, sensiblement modifié par la présence la poche. En se
basant sur cet écoulement subcavitant, la poche de cavitation devrait avoir une longueur
sur la paroi de l’ordre de 15 mm pour σ = 1.41, soit environ 10% de la corde, ce qui la
place parmi les poches stables.

18.3 Etude de l’écoulement cavitant : σ = 1.41

18.3.1 Mise en évidence des problèmes numériques
Cette partie propose de présenter les difficultés apparues lors des simulations prenant
en compte le phénomène de cavitation.

Instationnarités du phénomène
Comme déjà évoqué, la figure de cavitation obtenue pour la configuration étudiée
(Re = 0.8 106 α = 6˚et σ = 1.41) est une poche relativement stable. Le critère principal
retenu pour atteindre l’état stationnaire est la stabilité de la répartition de pression à
la paroi, ainsi que celle des efforts. La stationnarité des efforts n’est jamais réellement
obtenue, ceux-ci oscillant légèrement, notamment pour l’effort de portance qui est le plus
sensible aux oscillations de la poche. On a donc une légère instationnarité de la portance,
agrémentée de ”pics” numériques dont la fréquence est réduite par diminution du pas de
temps. Une illustration est donnée sur la figure (Fig. 18.5).

250
 18.3. ETUDE DE L’ÉCOULEMENT CAVITANT : σ = 1.41

1755

1750

1745

1740
Fy (en N)

1735

1730

1725

1720

1715

0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

temps (en s)

Figure 18.5 – Effort de portance - Simulation instationnaire (∆t = 0.0001 s)

Les simulations instationnaires nécessitent des pas de temps extrêmement faibles, in-
férieurs à 0.001 s, sous peine d’échec. Dans le cas contraire, la poche formée initialement
atteint une taille trop importante, ce qui mène à la divergence du calcul (la poche rem-
plissant alors tout l’espace).
Les instationnarités sont concentrées dans la zone de fermeture de la poche. Celle-ci
présente une recirculation (Fig. 18.6).

Figure 18.6 – Recirculation et jet rentrant

Un examen rapproché permet de constater la présence d’un jet rentrant très discret. Il
se traduit, à la différence de la recirculation un peu en aval, par des lignes de courant à
proximité de la paroi qui traversent l’interface, remontant ainsi l’écoulement.

Couplage
Les valeurs de pression au niveau de la pression de vapeur saturante provoquent l’ap-
parition de vapeur par le terme ṁ− . Lorsque seule la phase liquide est présente, le terme
ṁ+ est inactif puisque le facteur 1 − αl est nul. Le changement de phase liquide-vapeur
induit alors une forte diminution de la quantité de mouvement, la masse volumique de
la vapeur étant de 0.025 kg.m−3 à la pression de vapeur saturante. Le bilan de quantité
de mouvement est donc ”bouleversé”. Avec l’algorithme actuellement mis en place dans

251
CHAPITRE 18. APPLICATION DU MODÈLE NUMÉRIQUE

ISIS, ces phénomènes sont assez déstabilisants : la fraction de volume de liquide étant ré-
solue en première étape (avec les champs de vitesse et pression de l’itération précédente),
l’équation de quantité de mouvement est résolue, puis l’équation de pression fournit un
nouveau champ, qui conditionne le terme source de l’équation de fraction de volume
de liquide. C’est surtout lors de cette étape que les problèmes apparaissent, la création
brusque de vapeur entraı̂nant une forte diminution locale de quantité de mouvement, et
donc de la pression. Pour une simulation stationnaire, cela constitue une explication des
piètres performances en termes de convergence déjà évoquées plus haut. On note en effet
une faible vitesse de convergence, une saturation des résidus relativement rapide, ceux-ci
se trouvant rarement en deçà de 10−6 , quand le cas non-cavitant permet d’obtenir des
résidus de l’ordre de 10−10 , comme illustré sur la figure Fig. 18.7. Les conséquences de ce
processus déstabilisant sont plus rédhibitoires pour un problème instationnaire : il peut
aussi bien exister dans l’histoire de la convergence des pas ”bien convergés” que des pas
de temps catastrophiques (voir Fig. 18.8). Ce problème trouve une solution partielle par
la diminution du pas de temps. Malgré cela, certains pics subsistent, même pour des pas
de temps prohibitifs, jusqu’à 2.10−5.

100
-2
10
Résidu pression

10-4
-6
10

10-8
Cavitant
-10
10 Non cavitant

0 5000 10000 15000 20000 25000

itérations non-linéaires

Figure 18.7 – Résidus Pression et Vitesse - Cas cavitant et non cavitant

0
10
ResP
-1
10 ResV
ResU
ResP, ResV, ResU

-2
10

-3
10

-4
10

-5
10

-6
10

-7
10
38000 38500 39000 39500
itérations non-linéaires

Figure 18.8 – ”Accidents” de convergence

252
 18.3. ETUDE DE L’ÉCOULEMENT CAVITANT : σ = 1.41

L’extension directe des méthodes utilisées pour les calculs à surface libre pour les écoule-
ments cavitants fait que le couplage dans ISIS entre αl et P ne se fait que par les termes
sources de leur équation respectives. En effet, l’algorithme ne comporte pas de procédure
de correction de masse volumique ou dépendance spécifique de αl à P , comme on peut le
trouver dans certains articles (voir notamment [88, 116, 101]).
Le nombre d’itérations nécessaire pour assurer la quasi-stationnarité de la répartition de
la pression pariétale est donc très conséquent par rapport au cas non-cavitant, et d’environ
35000 itérations non-linéraires pour le maillage proche paroi. De plus la seule alternative
qui nous a permis d’obternir des résultats comparables aux points expérimentaux est
l’alternative ”normalisée par ρ”, toutes les autres ayant principalement échoué ou fourni
des résultats trop mal convergés pour être exploitables.

Particularités physiques et aspects numériques

Le rapport de masse volumique mis en jeu est très important : si l’on tient compte
des valeurs réelles des masses volumiques de l’eau liquide et de sa vapeur (à la pression
de vapeur saturante) le rapport ρl /ρv vaut environ 39000.
La résolution de l’équation de quantité de mouvement dans sa version normalisée par ρ
−−→
fait intervenir la masse volumique uniquement dans le terme source volumique grad(P )/ρ.
Dans le cas contraire, la masse volumique intervient dans les bilans de flux de quantité de
mouvement. Cette différence de traitement et le caractère moyenné de la version normal-
isée par ρ peut expliquer que, pour le moment, seules les simulations menées avec cette
alternative aient abouti.
ρ (U +V )
2 2 0.5

8000
7250
6500
5750
5000
4250
3500
2750
2000
1250
500

Figure 18.9 – Quantité de mouvement

Une autre particularité importante des écoulements cavitants est la coexistence de zones
de taux de vapeur très variables : le liquide pur constitue l’essentiel de l’écoulement mais
il existe des zones de mélange de vapeur et de liquide, mélange fortement compressible.
Les zones de vapeur pure sont quasi-inexistantes, mais la vapeur pure, comme l’eau liq-
uide, constitue un fluide faiblement compressible. Les zones de mélanges se traduisent
localement par une réduction de la vitesse du son. Selon les configurations et les condi-
tions d’écoulements, on peut donc obtenir des zones compressibles, ce qui peut limiter les
performances d’un algorithme basé sur des notions incompressibles (pas de dépendance
entre ρ et P ). Les figures Fig. 18.10 représentent le nombre de Mach et le nombre de
Mach turbulent.

253
CHAPITRE 18. APPLICATION DU MODÈLE NUMÉRIQUE

2 2 0.5
Ma=(U +V ) /a: 0.01 0.1 0.25 0.5 0.75 1 Mat=(2k)0.5/a: 0.01 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

Figure 18.10 – Nombre de Mach et nombre de Mach turbulent

A l’examen des figures ci-dessus, on remarque que les zones d’écoulement compressible
représentent une faible portion de l’écoulement, localisée essentiellement au niveau de
l’interface pour Ma et dans le sillage de la poche pour Mat , où la turbulence stabilise la
poche, comme on le verra plus tard. Le nombre de Mach turbulent Mat , introduit par
Sarkar et al et Zeman, permet d’introduire les effets de compressibilité dans le modèle
de turbulence k − ω (voir [111]). Cela a été implanté dans le code, mais aucun cas de
validation n’a été envisagé face aux problèmes numériques déjà évoqués.

18.3.2 Comparaison avec l’expérience

Allure de la poche
Les formes de poches bidimensionnelles obtenues pour les simulations stationnaires
(σ = 1.41) abouties sont des poches attachées au bord d’attaque du profil, relativement
stables. Le pied de la poche a une longueur d’environ 25 mm et sa longueur maximale est
d’environ 40 mm (Fig. 18.11).

ρ: 0.5 5 10 100 200 300 400 500 600 800 999

Figure 18.11 – Poche - Visualisation de la masse volumique

Les résultats obtenus pour cette configuration de poche stable sont satisfaisants princi-
palement pour deux raisons :
– Le taux de vide obtenu à l’intérieur n’est pas partout très fort, les poches de cavita-
tion contenant en général un mélange complexe de bulles de formes diverses traver-
sées par du liquide.
– La corrélation avec le coefficient de portance expérimental est très correcte

254
 18.3. ETUDE DE L’ÉCOULEMENT CAVITANT : σ = 1.41

On peut cependant remarquer que la fermeture de la poche est un peu brutale. Sur la
configuration réelle, une partie de la vapeur est entraı̂née vers l’aval, conduisant à des
taux de vapeur non nuls un peu en aval.

Coefficient de pression
2
Le coefficient de pression pariétale, défini par Cp = (P − P∞ )/0.5ρl U∞ , représenté sur
la figure Fig. 18.12, est comparé au coefficient de pression moyen expérimental, issu des
mesures réalisées par Leroux à l’IRENav. Celui-ci est un coefficient de portance moyen.
Même sur une configuration relativement stable comme celle étudiée, on enregistre expéri-
mentalement de légères instationnarités en fermeture de poches. Le modèle de turbulence
k − ω de W ilcox a été employé et ces premiers résultats sont assez fidèles au coefficient
de pression expérimental, malgré les difficultés de convergence.

1
Calculs
Exp.
Intrados
0.5

0
Cp

-0.5

-1

Extrados
-1.5
0 0.25 0.5 0.75 1
X num (% de corde)

Figure 18.12 – Coefficient de pression : calculs/expérience

18.3.3 Influence de divers paramètres

Rapport des masses volumiques
Une courte étude de l’influence du rapport des masses volumiques a confirmé la dif-
ficulté numérique évoquée en première partie de ce chapitre, mais également le fait que
le choix d’un rapport de masse volumique ”modéré” (ρl /ρv = 1000) peut faciliter la con-
vergence et fournir des résultats plus satisfaisants sur le plan numérique. Un tel choix
dénature cependant le problème physique, notamment pour les phénomènes inertiels.
En réduisant le rapport des masses volumiques (ce qui n’a aucune justification physique),
on parvient à faire baisser le niveau de saturation des résidus (Fig. 18.13). De plus ceux-ci
deviennent moins ”bruités” mais on constate sur les simulations stationnaires l’apparition
d’un phénomène annexe : des ”rebonds” au niveau des résidus non-linéaires, qui indiquent

255
CHAPITRE 18. APPLICATION DU MODÈLE NUMÉRIQUE

ρl/ρv
-2
10 100
1000
10000
-3 39093
Résidu en vitesse

10

10-4

10-5

10-6
0 5000 10000 15000
itérations non-linéaire

Figure 18.13 – Résidu de vitesse : influence du rapport ρl /ρv

une forte instationnarité. Pour la courbe en trait plein, le faible rapport de masse volu-
mique (ρv = 10) implique une plus grande contribution des termes d’inertie pour la phase
vapeur dans l’écoulement, et l’on constate effectivement que la poche est prolongée d’une
longue ”chevelure”, qui atteint même le bord de fuite du profil, sur la figure Fig. 18.14.
Le rapport de masse volumique de 1000 fournit une poche moins prolongée (Fig. 18.15).
Cette modification non-physique de ρv ne dégrade pas le coefficient de pression pariétale
qui reste en très bon accord avec l’expérience (Fig. 18.16).

αl: 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Figure 18.14 – Poche : ρl /ρv = 100

256
 18.3. ETUDE DE L’ÉCOULEMENT CAVITANT : σ = 1.41

αl: 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Figure 18.15 – Poche : ρl /ρv = 1000

1
Calculs : ρl/ρv=1000
Exp.
0.5

0
Cp

-0.5

-1

-1.5
0 0.25 0.5 0.75 1
X num (% corde)

Figure 18.16 – Coefficient de pression : ρl /ρv = 1000

La fermeture de poche paraı̂t moins brusque, mais le manque de points expérimentaux

dans cette zone ne permet pas de conclure. L’utilisation d’une masse volumique de vapeur
différente nécessiterait sans doute un nouveau calibrage des constantes de production-
destruction, puisque les termes de transferts contiennent les masses volumiques des fluides
en présence. Etonnamment, les différents travaux numériques recensés n’utilisent jamais
un rapport de masse volumique supérieure à 1000, excepté Kunz et al [57] qui est descendu
à un rapport de 100000, pour faire preuve de la robustesse de la méthode numérique
employée.

Influence des coefficients de production-destruction

La réduction des coefficients de production a permis une très legère amélioration du
niveau de saturation de la convergence pour les calculs stationnaires. La poche présente
alors une forme allongée très similaire à celles obtenues pour des rapports de masses
volumiques inférieurs à 1000 (Fig. 18.17). Une valeur limite pour CDest et CP rod semble
se situer vers 0.0002. Au-delà, le bruitage des résidus est amplifié (Fig. 18.18).

257
CHAPITRE 18. APPLICATION DU MODÈLE NUMÉRIQUE

αl: 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Figure 18.17 – Poche : CP rod = CDest = 0.0002

0
10 CProd = CDest =
0.02
10
-1 0.002
0.0002
Résidu en vitesse

-2
10

-3
10

-4
10

-5
10

1 10001 20001 30001

itérations non-linéaires

Figure 18.18 – Résidu : influence des coefficients de production-destruction

Influence du paramètre de cavitation

Le paramètre de cavitation a certes une influence sur l’extension des zones de vapeur
dans l’écoulement, mais également sur l’ampleur des instationnarités dues à la cavitation.
Une simulation pour un nombre de cavitation de 1.25 a permis d’obtenir, comme indiqué
par l’étude expérimentale résumée sur la carte de cavitation (Fig. 18.1), une poche pul-
sante, avec une fréquence de l’ordre de la fréquence expérimentale de 3.5 Hz fournie dans
[61]. On peut évaluer la période à 0.3 s, soit une fréquence de 3.33 Hz environ (courbe en
tirets de la figure Fig. 18.19)

3000 CProd / CDest

0.005 / 0.005
0.02 / 0.005
2000
Fy (en N)

1000

0
0.25 0.5 0.75 1
temps (en s)

Figure 18.19 – Effort de portance : σ = 1.25

La poche grandit sans l’existence de jet rentrant. Dès lors que celui-ci apparaı̂t la poche

258
 18.3. ETUDE DE L’ÉCOULEMENT CAVITANT : σ = 1.41

est freinée, puis se réduit lorsque le gradient de pression rencontré permet de créer un
jet rentrant assez puissant pour faire disparaı̂tre totalement la poche (Fig. 18.20). Un
nouveau cycle reprend alors.

Figure 18.20 – Mise en évidence du jet rentrant σ = 1.25

La courbe en pointillés de la figure précédente donne l’effort de portance instationnaire

pour le même nombre de cavitation mais pour des coefficients de cavitation égaux. On
peut retrouver une période proche de celle de la courbe en tirets, mais les oscillations
sont amorties. Une étude plus précise de ces coefficients devra donc être menée lorsque
les problèmes numériques auront été résolus, notamment pour les comportements insta-
tionnaires.
En choisissant un paramètre de cavitation égal à 1.81, on se place encore dans le cas de
poches stables. Augmenter le paramètre de cavitation revient à diminuer l’étendue de la
zone de cavitation qui est susceptible de se former. On obtient une poche plus réduite
(environ 15 mm au pied) et un coefficient de pression pariétale correspondant à la figure
Fig. 18.21.

0.5

0
Cp

-0.5

-1

-1.5

-2
0 0.25 0.5 0.75 1
X num (% corde)

Figure 18.21 – Coefficient de pression pariétale : σ = 1.81

259
CHAPITRE 18. APPLICATION DU MODÈLE NUMÉRIQUE

Influence de la modélisation de la turbulence

Trois modèles de turbulence à deux équations (une pour l’énergie cinétique turbulente k
et l’autre pour la fréquence turbulente ω) sont comparés avec les résultats expérimentaux
pour la configuration ”standard”. Il n’a pas été envisagé de comparer pour le moment
d’autres modèles plus élaborés (modèles Rij − ω, etc ..), avant d’avoir régler les problèmes
de convergence. La figure Fig. 18.22 fournit une comparaison des modèles de turbulence
en terme de coefficient de pression parié[Link] modèle k − ω de W ilcox fournit une
prédiction relativement correcte du Cp , il est de plus celui qui fournit les résultats les
plus stationnaires : ceci peut s’expliquer par le fait que ce modèle prédit plus de viscosité
turbulente dans la zone de fermeture de poche, ce qui a tendance à stabiliser la poche,
puisque la viscosité globale est augmentée (Fig. 18.23). Les simulations avec les modèles
k − ω − BSL, et k − ω − SST ont en effet mené à des instationnarités supplémentaires
en fermeture de poche, ce qui ne veut pas dire qu’ils soient moins bons.

1
k-ω - BSL
k-ω - SST
k - ω - Wilcox
0.5 Exp.

0
Cp

-0.5

-1

-1.5
0 0.25 0.5 0.75 1
X num

Figure 18.22 – Coefficient de pression : influence de la modélisation de la turbulence

18.3.4 Essais et modifications

Modifications des paramètres primaires
L’ensemble des premiers essais réalisés a permis de constater les difficultés de conver-
gence : si les simulations stationnaires pour la configuration ”standard” forment une poche
assez rapidement, c’est la phase de recul et de mise en position de la poche qui est coûteuse
en termes d’itérations non-linéaires. Des essais ont également permis de constater que la
seule alternative de résolution des équations qui permet à l’heure actuelle d’obtenir des
résultats convergés était l’alternative ”normalisée par ρ”.
Des essais ont donc été réalisés pour tenter d’améliorer niveau et vitesse de convergence :
coefficients de sous-relaxation, niveau ILU de préconditionnement, coefficients de cavita-
tion, etc. mais sans succès. Une étude du maillage, avec et sans loi de paroi, n’a pas donné
de meilleurs résultats.

260
 18.3. ETUDE DE L’ÉCOULEMENT CAVITANT : σ = 1.41

0.01 0.01
Y

Y
0
µt: 0.05 0.16 0.27 0.38 0.49 0.6 0
µt: 0.05 0.16 0.27 0.38 0.49 0.6

-0.01 -0.01
-0.02 -0.01 0 0.01 0.02 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02
X X

(a) k − ω − W ilcox (b) k − ω − BSL

0.01
Y

0
µt: 0.05 0.16 0.27 0.38 0.49 0.6

-0.01
-0.02 -0.01 0 0.01 0.02
X

(c) k − ω − SST

Figure 18.23 – Viscosité turbulente : σ = 1.41

Densité interfaciale
Des modifications concernant l’évaluation de la densité interfaciale (dans la construc-
tion du système linéaire correspondant aux équations de quantités de mouvement et/ou
celle du système de pression) ont également été effectuées : une approche ”pondérée” avec
un facteur dépendant des distances des centres des cellules adjacentes au point milieu
de la face ; et une seconde approche réutilisant les valeurs interfaciales de la fraction de
volume de fluide, évaluées selon un schéma GDS, pour les besoins de la discrétisation de
l’équation de conservation de la fraction de volume de liquide. Le premier schéma, ”lis-
sant” en quelque sorte, a permis d’obtenir une très légère amélioration des résultats pour
la convergence.
Une autre tentative a consisté à décentrer cette évaluation de la masse volumique interfa-
ciale, comme prescrit dans [88]. Selon le signe du flux de vitesse quand αl < 1, la densité
interfaciale prend la valeur de la densité dans la cellule d’où provient l’information. Cette
discrétisation décentrée du 1er ordre a également été utilisée pour les termes de convection.
Ces essais n’ont pas montré d’améliorations significatives.

261
CHAPITRE 18. APPLICATION DU MODÈLE NUMÉRIQUE

262
Chapitre 19

Bilan et perspectives

L’ensemble des simulations effectuées, ainsi que l’examen des particularités physiques
et numériques des écoulements cavitants et de l’influence des divers paramètres propres
au problème cavitant, nous permettent de postuler que la méthode de résolution actuelle-
ment employée dans ISIS n’est pas adaptée à la cavitation, puisque, comme nous avons
pu le constater, le couplage physique nécessaire entre la masse volumique et la pression
est insuffisant pour les écoulements cavitants. Les termes sources rajoutés, bien qu’ils
aient été implicités, engendrent des difficultés de résolution. Malgré la baisse du niveau de
sous-relaxation, la diminution du pas de temps, et même l’utilisation de schéma du pre-
mier ordre, le code n’est pas parvenu à trouver le chemin de la convergence. Il semblerait
donc que l’extension, pourtant naturelle, des calculs hydrodynamiques multi-phases à des
problèmes cavitants ait trouvé ses limites. Cependant, on peut noter que les résultats des
simulations suffisamment convergées sont plutôt encourageants, puisqu’effectués avec un
rapport de masse volumique entre vapeur et liquide réaliste.

Des modifications plus sévères que celles tentées en première approche doivent donc être
→
−
effectuées, en augmentant le couplage entre les trois variables ρ, U ,P . On trouve dans
la littérature plusieurs formulations. Mais dans tous les cas, le principe est finalement
similaire aux méthodes développées par Perić pour étendre un code incompressible aux
calculs d’écoulements compressibles ([32]). Elles permettent à la fois de préserver le car-
actère incompressible de l’écoulement dans la phase liquide et de prendre en compte le
caractère compressible des zones de taux de vapeur non nuls. Cela est réalisé en incorpo-
rant une relation entre la variation de la fonction de présence et la variation de la pression
dans l’algorithme de résolution. Ainsi, dans les zones où la vapeur est présente, l’équation
obtenue pour la pression n’est plus elliptique mais devient hyperbolique (équation de type
convection-diffusion). Les formulations recensées sont toutes basées sur des équations à
correction de pression. Ainsi, dans [113], cette correction est écrite en utilisant l’évaluation
de la vitesse du son suivant :
   
∂ρ ∆ρ |ρi+1 − ρi−1 |
cρ = ≃ = (19.1)
∂P s ∆P ξ |Pi+1 − Pi−1 |

Il s’agit d’une approximation de la vitesse du son selon la direction ξ de l’écoulement

moyen. La correction de masse volumique est alors :

263
CHAPITRE 19. BILAN ET PERSPECTIVES

ρ′ = Cρ P ′ (19.2)
où P ′ est la correction de pression.

Senocak et Shyy [88] utilisent la correction suivante :

ρ′ = C(1 − αl )P ′ (19.3)

Lorsque αl = 1 elle est identiquement nulle, puisqu’on a du liquide pur. Les auteurs
précisent que, de la même façon que dans un code compressible, la masse volumique
interfaciale est décentrée. Associé à la correction de pression, ceci a un effet non négligeable
sur la convergence (voir la figure (Fig. 19.1) sur une simulation d’écoulement sur un corps
cylindrique).

Figure 19.1 – Correction de ρ et P (extrait de [88]) : effet sur les résidus

Ventikos et Tzabiras [116] utilisent la correction de masse volumique suivante, dans

un modèle résolvant également une équation pour l’enthalpie et sous l’hypothèse que la
dépendance de ρ et P est une dépendance quasi-linéaire :

ρ′ = κ′ P ′

αl < 1 : κ′ = 1 + CSφ |Sφ | (19.4)
avec :
αl = 1 : κ′ = 1

Sφ étant le résidu de masse dans chaque cellule et C une constante positive. Les auteurs
ont introduit cette procédure de correction face à des problèmes similaires à ceux rencon-
trés dans ISIS.

264
Ces trois méthodes de correction présentées ne sont cependant pas directement intégrables
dans ISIS, celui-ci ne résolvant pas une équation à correction de pression, mais une équa-
tion de pression. Cependant l’idée de base va être la même. Au lieu d’établir l’équation de
→
−
pression directement à partir de div ( U ), nous allons revenir à l’équation initiale, à savoir
la conservation de la masse et reformuler l’équation de pression en prenant en compte le
couplage entre la masse volumique et la pression. Pour établir une relation entre ces deux
variables, il faut revenir à l’équation de production/transport de la fraction de liquide.
Celle-ci s’écrit : Z Z Z
∂ →−
− →
αl dV + αl U . n dS = (ṁ+ + ṁ− )dV (19.5)
∂t V S V

La discrétisation de cette équation permet d’obtenir :

fC + DCα PC
αC = α (19.6)

Par définition, ρC = ρl αC + ρv (1 − αC ) = ρv + αC (ρl − ρv ) (19.7)

Les deux équations précédentes permettent d’obtenir :
ρ
ρC = ρf
C + DC PC
avec : ρfC = ρv + (ρl − ρv ) α
fC (19.8)
ρ
et : DC = (ρl − ρv ) DCα

Le couplage entre la vitesse et la pression est traité de la même manière que dans le cas d’é-
coulement non-cavitant — d’ailleurs, l’expression de l’équation de quantité de mouvement
reste inchangée par l’intégration du phénomène de cavitation —. A partir de l’expression
de UC (équation (2.38)) tirée de la discrétisation de l’équation de quantité de mouvement
(et qui permet d’obtenir l’équation de pression par la méthode ”classique”), on écrit donc :

→ −
− →
fC − CpC − −→
UC = U grad(P )|C
−
→ −
→ →
−
f ˆ (ρ U )c0
C
avec : UC = − CpC UC + CpC (19.9)
∆τC
 (eρV −
→p →
−
U )C + (eρV U )qC 
− CpC
VCc

Pour obtenir l’équation de pression prenant en compte le couplage vitesse-pression-masse

volumique, on va désormais s’appuyer sur l’équation de la conservation de la masse :

∂ρ →
−
+ div (ρ U ) = 0 (19.10)
∂t
→
−
Il faut alors exprimer ρ et ρ U . Les expressions encadrées correspondent aux termes sup-
plémentaires issus du couplage avec la masse volumique.

ρ
ρC = ρf
C + DC P C (19.11)

265
CHAPITRE 19. BILAN ET PERSPECTIVES

 →
− −
→ −−→
ρU = ρf f f
C UC − ρC CpC grad(P )|C
C
−
→ (19.12)
fC D ρ PC − CpC D ρ PC −
+ U
−→
grad(P )|C
C C

De manière intégrée, l’équation de la conservation de la masse s’écrit :

Z Z
∂ →→
−
ρdV + ρ U .− n dS = 0 (19.13)
∂t V S

On obtient alors la formulation semi-discrétisée suivante :

∂  X −→ −−→ 
ρf
C VC + ρef Uf − Cpf grad(P )|f ·S~f
f
∂t f aces | {z }
−
→
Uf
(19.14)
∂ ρ  X − →
ff D ρ Pf − Cpf D ρ Pf −−→  −→
+ DC V C P C + U f f grad(P )| f · Sf = 0
∂t f aces

Dans les zones de l’écoulement où aucun phénomène cavitant ne se produit, on a ρC = ρf =

ρl . La masse volumique étant constante, elle n’a aucune dépendance avec la pression. Dans
ce cas, les termes encadrés sont nuls ainsi que la dérivée partielle en temps : on retrouve
la forme classique de l’équation de pression. Dans les zones où la cavitation apparaı̂t, les
termes supplémentaires sont présents. L’équation de pression prend alors la forme d’une
équation de convection-diffusion.

266
Conclusion et Perspectives

Les travaux de thèse présentés ici s’inscrivent dans la thématique générale de la simula-
tion d’écoulements complexes par résolution des équations de Navier-Stokes en moyenne
de Reynolds. La complexité peut être d’ordre géométrique (bateau avec appendices,...)
ou physique. Bien que le premier point ait été abordé de manière indirecte (notamment
avec l’étude du calcul des métriques), cette thèse repose principalement sur l’ajout de
phénomènes physiques qui se couplent et s’imbriquent au solveur Navier-Stokes.

A partir du noyau de base du code de calcul non-structuré ISIS développé par l’Equipe
Modélisation Numérique, deux extensions physiques ont été considérées :

– l’étude d’écoulements autour de corps en mouvements

– la modélisation numérique de la cavitation
Pour mener à bien le premier point , il a tout d’abord fallu développer un module de
résolution du Principe Fondamental de la Dynamique. Sa formulation est originale à dou-
ble titre. D’une part, dans le cadre de cette résolution générale tridimensionelle, on a
été amené à utiliser un quaternion d’orientation pour s’affranchir des configurations sin-
gulières inhérentes à toutes les décompositions classiques en 3 rotations successives de type
angle d’Euler. D’autre part, le PFD a été formulé pour prendre en compte d’éventuelles
déformations imposées aux corps.
Parallèlement à cela, il a fallu définir et intégrer la notion de corps dans le solveur ISIS
pour gérer les différents types de mouvement. Cette partie, qui n’a pas posé de difficultés
particulières, a tout de même dû être soignée pour ne pas alourdir l’utilisation et la com-
préhension du code. Désormais, on est capable de gérer un nombre quelconque de corps
(solides ou déformables) dont le mouvement peut être soit résolu soit imposé.
Au fil des études mises en œuvre sur le mouvement, j’ai naturellement été amené à tra-
vailler sur la question du remaillage. Mises à part les modifications effectuées sur la procé-
dure de remaillage par ressort pour prendre en compte les conditions de type symétrie,
une technique innovante a été mise au point permettant de remailler analytiquement (donc
avec un effort de calcul négligeable) des mouvements de corps solides mais aussi de corps
déformables de type poutre. Les mouvements en blocs de maillage ont été aussi intégrés
au code de manière exacte du point de vue du calcul des flux de vitesse de déplacement.
Ces différentes stratégies ont été intégrées de façon à les utiliser de manière hybride.
Après validation du module de calcul de mouvement, est venu le temps des premières
simulations couplées avec l’écoulement. Pour stabiliser ce couplage, il s’est avéré obli-
gatoire de remettre à jour l’interaction entre le fluide et la structure à chaque itération

267
non-linéaire. L’introduction des mouvements de corps dans le solveur ISIS a aussi mis
en évidence des problèmes numériques au niveau des simulations d’écoulements à surface
libre, qui n’avaient pas été clairement identifiés sur des configurations stationnaires. En
effet, les premiers calculs multi-phases ont posé de grosses difficultés numériques liées au
caractère fortement variable de la masse volumique au niveau de l’interface. Celles-ci ont
été surmontées en modifiant le traitement de la délicate équation de pression, à savoir
en la rediscrétisant à partir d’une formulation normalisée par la masse volumique. Cette
procédure, inspirée des reconstructions CPI ([25]), a permis de s’affranchir des variations
importantes des coefficients de pression.
On a pu ainsi étudier l’impact d’un corps sur une surface libre. Associée à une tech-
nique d’adaptation de maillage, cela nous a permis de capturer précisément l’évolution
du pic de pression généré lors de l’impact. Les premiers calculs tridimensionnels recensés
couplant la résolution des équations de Navier-Stokes et celles issues du Principe Fonda-
mental de la Dynamique pour l’étude de l’interaction écoulement-mouvement d’un corps
déformable auto-propulsé ont aussi été présentés. Ce développement en amont effectué
sur les corps déformables a d’ailleurs débouché sur une participation au Projet Interdis-
ciplinaire de Recherche CNRS ROBEA (2003-2006). Les premières simulations effectuées
sur une géométrie non-finalisée ont démontré la faisabilité de tels calculs et sont prélim-
inaires à des calculs plus complets. Ceux-ci devront balayer discrétement l’ensemble des
lois de déformation disponibles pour le robot afin d’en dégager un modèle de contact
fluide-structure simplifié. Des simulations d’écoulements complexes à surface libre pour
l’étude de la propulsion par aviron ont aussi été initiées mais demandent encore des in-
vestigations supplémentaires pour être utilisées comme outil d’analyse et de prédiction de
performances.
Le second apport en terme de nouveaux phénomènes physiques a concerné la mise en
place de la modélisation numérique de la cavitation. Les développements sont beaucoup
moins aboutis que pour les mouvements de corps. Dans un premier temps, on s’est en ef-
fet appliqué à étendre le traitement des écoulements multi-phases à celui des écoulements
cavitants. Cette extension a consisté à intégrer un modèle de production-destruction de
vapeur de manière directe, c’est-à-dire sans recourir à des lourdes modifications sur l’équa-
tion de pression notamment, mais simplement en implicitant les termes sources issus du
modèle de cavitation.
Comme il a été vu tout au long de ce mémoire, l’intégration de ces nouvelles propriétés
physiques et la résolution des problèmes numériques rencontrés a nécessité une interven-
tion au cœur du solveur, nécessitant de fait une parfaite maı̂trise du code. On peut noter
aussi la nécessité absolue de disposer de l’ensemble du code source dans ce genre de tra-
vail. Sans cela, il aurait en effet été impossible de mener à bien le couplage non-linéaire et
la modification de l’équation de pression, de travailler sur les procédures de remaillage, le
calcul des métriques et des flux de vitesse de déplacement, ni même d’impliciter le modèle
de cavitation.

Les nouvelles fonctionnalités liées au mouvement étendent considérablement le champ

d’applications du code notamment dans le domaine hydrodynamique, celui-ci n’étant plus
limité à un bassin de traction numérique. Les perspectives sont donc nombreuses et même
si toutes les possibilités n’ont pas été exploitées durant cette thèse, tout est désormais

268
en place pour effectuer par exemple des applications de tenue à la mer. Elles sont dé-
sormais opérationnelles, même sur des configurations tridimensionnelles. D’ailleurs, des
calculs sur une barge de production et de stockage pétrolière (dénommée FPSO pour
Floating Production and Storage for the Offshore) amarrée avec des cables pourvus d’une
certaine élasticité et soumis à un champ de vagues transversal sont envisagés à court
terme. Ils pourront être comparés aux mesures réalisées dans le cadre du projet européen
EXPRO-CFD. Une étude du mouvement à 6 d.d.l. d’un bateau soumis à un effort propul-
sif spécifié simulant un virage est aussi tout à fait possible sans limitation d’amplitude.
Les calculs d’impacts d’un corps prismatique réalisés sous-jacents à l’étude du slamming
pourraient trouver (une fois les procédures d’adaptation parallélisées) des applications sur
des géométries tridimensionnelles plus complexes, comme des bulbes de bateaux.
Les calculs préliminaires effectués sur les palettes d’aviron pourraient faire l’objet d’études
de paramètres sur des configurations plus réalistes prenant en compte l’entrée dans l’eau
de la palette, la vitesse variable du bateau et des cinématiques issues d’enregistrement au
réel. On serait alors dans la capacité d’expertiser mécaniquement un coup d’aviron. Ces
extensions, facilement intégrables dans le code, seraient très intéressantes dans la mesure
où elles sont difficilement envisageables sur un dispositif expérimental. Bien évidemment,
les expériences resteront nécessaires pour valider les calculs sur des cas plus simples.
En marge des travaux restant à réaliser pour le projet ROBEA, d’autres études sont aussi
envisagées pour mieux comprendre les mécanismes de nages, notamment en terme én-
ergétique. Associées aux techniques d’optimisations disponibles au sein du code de calcul,
les simulations d’écoulements complexes pourraient servir à améliorer certains critères de
formes ou de cinématiques. Ces procédures sont envisagées par exemple pour améliorer
les paramètres de mouvement du robot-anguille vis-à-vis d’un critère donné (vitesse, ren-
dement, ...). Le cadre des corps déformables à déformation imposée pose bien entendu les
bases d’une interaction fluide-structure complète dans laquelle la forme du corps ne serait
plus imposée mais calculée en fonction des efforts s’exerçant sur celui-ci. Ce dernier point
apparait donc comme une suite logique. Outre les développements déjà entamés pour
mettre au point un solveur Volumes-Finis pour les structures élastiques (en hypothèse
petit déplacements et petites déformations), le remaillage analytique pour les corps de
type poutre (mais qui peut-être étendu aux corps de type plaque) ouvre la voie à un cou-
plage interaction fluide/ structure fort entre la résolution de l’écoulement et un calcul de
structure pour ces corps. L’interaction pourrait en effet être remise à jour à chaque itéra-
tion non-linéaire sans pénaliser le temps de calcul. Les structures poutres pourraient être
résolues en intégrant une procédure basée sur une modélisation géométriquement exacte
des poutres en grand déplacement et grande déformation ([82]), développée dans l’équipe
d’un partenaire du projet ROBEA. Une application importante concernerait naturelle-
ment les VIV (Vortex Induced Vibration). Dans le domaine de l’offshore, des simulations
3D pourraient être menées pour étudier le comportement de canalisations souples reliant
le fond à la surface (risers).

Concernant les écoulements cavitants, il reste beaucoup à faire. La nouvelle formulation

basée sur la résolution de l’équation de la conservation de la masse et qui offre un couplage
plus fort entre la masse volumique et la pression qui est proposée dans le dernier chapitre
doit maintenant être testée. Une fois les problèmes numériques résolus, on pourra s’in-

269
téresser plus précisément à l’aspect physique des phénomènes cavitants liés aux poches
pulsantes ou encore aux tourbillons marginaux. Comme pour les impacts de corps ou
encore les écoulements à surface libre, on peut penser que l’utilisation d’une technique
de raffinement local sera à même de capturer finement l’écoulement autour du tourbillon
d’extrémité et donc du champ de pression associé. Cette dernière thématique va d’ailleurs
faire l’objet d’un nouveau travail de thèse, qui sera réalisé par D. Dauby au sein de l’Equipe
Modélisation Numérique.

270
Annexe A

Les métriques

A.1 Démonstration de la non-existence de F pour les

faces quadrangles non-planes
L’objectif est de montrer qu’il n’existe pas de point F permettant de calculer le flux
−→
d’une quantité Q par la relation QF Sf au 2nd ordre dès que les faces ne sont pas planes,
et ceci quel que soit la description de la face. On rappelle ici que pour avoir une résolution
au 2nd ordre, il est nécessaire de vérifier les relations (5.2), (5.3) et (5.4).

A.1.1 Cas d’une description bilinéaire de la face

Considérons une face quelconque à 4 nœuds A, B, C et D, décrite de manière bilinéaire

(Fig. A.1), définie par :

( )
M (ξ, η) ∈ [0, 1] × [0, 1] \
S= −−→ −→ −
−→ −→ −→ −→ −−→ −−→ −→ −→
OM = OA + ξ(OB − OA) + η(OC − OA) + ξη (OD − OB + OA − OC)

−−→ −−→
−
→ ∂ OM ∂ OM
En un point (ξ, η) de la face, on a : dS(ξ, η) = ∧ dξdη
∂ξ ∂η
−−→ −
→
On montre alors facilement les expressions de AM et de dS suivantes :

−−→ −→ −→ −−→
AM = (ξ − ξη) AB + (η − ξη) AC + ξη AD (A.1)

 
−
→ −→ −→ −→ −−→ −→ −−→
dS = (1 − ξ − η) AB ∧ AC + ξ AB ∧ AD − η AC ∧ AD dξ dη (A.2)

271
ANNEXE A. LES MÉTRIQUES

η
C

ηM  OM
!


M !
 OM

A

ξM
B
ξ

Figure A.1 – Description bilinéaire d’une face quadrangle

ZZ
−−→ −→
Calcul de AM ∧ dS : en remplaçant les 2 expressions ci-dessus, on obtient :
S

ZZ ZZ
−−→ −→ −→ −→ −→
AM ∧ dS = (ξ − ξη)(1 − ξ − η) AB ∧ (AB ∧ AC) dξ dη
S S
−→ −→ −−→
+ξ(ξ − ξη) AB ∧ (AB ∧ AD) dξ dη
−→ −→ −−→
−η(ξ − ξη) AB ∧ (AC ∧ AD) dξ dη
−→ −→ −→
+(η − ξη)(1 − ξ − η) AC ∧ (AB ∧ AC) dξ dη
−→ −→ −−→ (A.3)
+ξ(η − ξη) AC ∧ (AB ∧ AD) dξ dη
−→ −→ −−→
−η(η − ξη) AC ∧ (AC ∧ AD) dξ dη
−−→ −→ −→
+(1 − ξ − η)ξη AD ∧ (AB ∧ AC) dξ dη
−−→ −→ −−→
+ξ 2 η AD ∧ (AB ∧ AD) dξ dη
−−→ −→ −−→
−ξη 2 AD ∧ (AC ∧ AD) dξ dη

272
 A.1. DÉMONSTRATION DE LA NON-EXISTENCE DE F POUR LES FACES
QUADRANGLES NON-PLANES
Des calculs d’intégrales permettent d’obtenir :
Z ξ=1 Z η=1
(ξ − ξη)(1 − ξ − η) dξ dη = 0
ξ=0 η=0
Z ξ=1 Z η=1
1
ξ(ξ − ξη) dξ dη =
ξ=0 η=0 6
Z ξ=1 Z η=1
1
η(ξ − ξη) dξ dη =
ξ=0 η=0 12
Z ξ=1 Z η=1
(η − ξη)(1 − ξ − η) dξ dη = 0
ξ=0 η=0
Z ξ=1 Z η=1
1
ξ(η − ξη) dξ dη = (A.4)
ξ=0 η=0 12
Z ξ=1 Z η=1
1
η(η − ξη) dξ dη =
ξ=0 η=0 6
Z ξ=1 Z η=1
1
(1 − ξ − η)ξη dξ dη = −
ξ=0 η=0 12
Z ξ=1 Z η=1
1
ξ 2 η dξ dη =
ξ=0 η=0 6
Z ξ=1 Z η=1
1
ξη 2 dξ dη =
ξ=0 η=0 6

A l’aide des égalités (A.4) précédentes, il vient à partir de (A.3) :

ZZ
−−→ − → 1 −−→ −→ −→
AM ∧ dS = − AD ∧ AB ∧ AC
S 12
1  −→ −→ −−→ −→ −−→ (A.5)
+ 2AB + AC + 2AD ∧ AB ∧ AD
12

1 −→ −→ −−→ −→ −−→
− AB + 2AC + 2AD ∧ AC ∧ AD
12
Des manipulations sur les vecteurs et les doubles produits vectoriels permettent de sim-
plifier l’expression (A.5). Finalement, on obtient :
ZZ
−−→ −→ 1 −→ −→ −−→ −−→ −−→ 1 −−→ −→ −→
AM ∧ dS = AB + AC + AD ∧ AD ∧ BC − AD ∧ AB ∧ AC (A.6)
S 6 6

−−→ −→ −−→
Supposons que le point F existe. En décomposant AM en AF + F M, on peut écrire :
ZZ ZZ
−−→ −→ −→ − → −−→ − →
AM ∧ dS = AF ∧ Sf + F M ∧ dS
S
| S {z }
= 0 en utilisant les relations (5.2),
(5.3) et (5.4) définissant F

273
ANNEXE A. LES MÉTRIQUES

−
→
Le produit scalaire de cette expression avec Sf donne alors trivialement 0.
Or, l’application de ce même produit scalaire à l’équation (A.6) donne :
1 h−→ −→ −−→ −−→ −−→i − → 1 h−−→ −→ −→i − →
0= AB + AC + AD ∧ AD ∧ BC · Sf − AD ∧ AB ∧ AC · Sf
|6 {z } |6 {z }
T1 T2
−
→ −−→ −−→
Etant donné que Sf = 21 AD ∧ BC, le terme T1 est nul. Concernant T2, une petite manip-
ulation sur le produit mixte permet d’écrire :
1 −
→ −→ −→ −−→
T 2 = − Sf ∧ AB ∧ AC · AD
6
En utilisant la formule du double produit vectoriel, il vient :
1 h−
→ −→ −→ − → −→ −→i −−→
T2 = − Sf · AC AB − Sf · AB AC · AD
6
−
→ −−→ −−→
En remplaçant Sf par 21 AD ∧ BC, en travaillant sur les produits mixtes puis en regroupant
les termes, il vient :
1 h−→ −→ −−→i h−−→ −−→i
T2 = − AB ∧ AC · AD BC · AD
12 | {z }| {z }
s1 s2
Conclusion : Dans le cas des faces non-planes, le terme s1 n’est pas nul. Le terme s2
lui n’est pas nul, dès que les diagonales de la face ne sont pas orthogonales. Ainsi, toutes
les faces non-planes à diagonales non-orthogonales ne peuvent satisfaire l’égalité. Par
l’absurde, on montre ainsi que pour les faces planes quelconques, il n’existe pas a priori
de point F satisfaisant aux relations (5.2), (5.3) et (5.4) .

A.1.2 Cas d’un découpage de la face en 2 triangles

Considérons maintenant une face quadrangle ABDC découpée en 2 triangles formés
par la diagonale AD (Fig. A.2).

Sf 2 Sf 1

C
F2

F1
A

Figure A.2 – Description d’une face quadrangle quelconque en 2 triangles

274
 A.1. DÉMONSTRATION DE LA NON-EXISTENCE DE F POUR LES FACES
QUADRANGLES NON-PLANES
On obtient facilement en décomposant sur les 2 faces planes :
ZZ
−−→ − → −−→ −→ −−→ −→
AM ∧ dS = AF1 ∧ Sf 1 + AF2 ∧ Sf 2
S

En appliquant le même raisonnement que pour la description bilinéaire (produit scalaire

−
→ −→ −→
avec le vecteur Sf = Sf 1 + Sf 2 ), on obtient après permutation circulaire sur les 2 produits
mixtes :
−−→ −→ −→ −−→ −→ −→ −−→ −→ −→
AF1 · (Sf 1 ∧ Sf 2 ) + AF2 · (Sf 2 ∧ Sf 1 ) = 0 soit encore F2 F1 · (Sf 1 ∧ Sf 2 ) = 0

−−→ −→ −−→ −−→ −→

−−→ CB −→ AB ∧ AD −→ AD ∧ AC
Sachant que F2 F1 = , Sf 1 = et Sf 2 =
2 2 2
on obtient en développant le double produit vectoriel et en réarrangeant les termes :

1 h−−→ −−→i h−→ −→ −−→i

BC · AD AB ∧ AC · AD = 0
8
On obtient alors à un facteur multiplicatif près la même expression T 2 obtenue dans le
cas bilinéaire (voir A.1.1). La même conclusion peut ainsi être tirée.

A.1.3 Cas d’un découpage de la face en 4 triangles

Pour cette description, le raisonnement est plus complexe, car celle-ci fait appel à un
point supplémentaire H ”quelconque” permettant d’obtenir un découpage en 4 triangles.
Notons ici que l’on ne fait aucune hypothèse concernant la position de l’éventuel point
F . Celui-ci est donc a priori différent de H. Le raisonnement va s’effectuer par l’absurde
comme précédemment mais en partant d’une des 3 égalités par exemple (5.2) (raison-
nement identique pour les deux autres).
Considérons donc une face quadrangle ABDC non-plane découpée en 4 triangles formés
à partir d’un point H (Fig. A.3). Pour simplifier la démonstration, le repère est choisi tel
que le plan ABC ait pour équation X = 0. La face étant non-plane, seul XD est non-nul.

C
S3
S4
H S2
A S1

Figure A.3 – Description d’une face quadrangle quelconque en 4 triangles

ZZ 
− −−→ −
→ → − →
Supposons qu’il existe un point F tel que (5.2) soit vérifiée : X · F M dS = 0
S

275
ANNEXE A. LES MÉTRIQUES

−−→ −−→ −−→

On note Gi le barycentre de la ieme face triangle. On décompose F M en F H + HM , on
a alors :
ZZ  ZZ 
→ −−→ −
− → → −−→ −
− → → −−→ −
− → − →
X · F M dS = ( X · F H) Sf + X · HM dS = 0
S
| S {z }
i=4
X −→
(XGi − XH )Sf i
i=1

Gi a pour coordonnées la moyenne géométrique des 3 nœuds qui compose le ieme triangle.
En utilisant le fait que XA = XB = XC = 0, le produit vectoriel de cette expression par
−
→
Sf donne :
1 −→ −→ − → − →
X D Sf 2 + Sf 3 ∧ Sf = 0
3
−→ −→ − → − →
XD étant non-nul par hypothèse, on en déduit Sf 2 + Sf 3 ∧ Sf = 0
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
−→ −→ HB ∧ HD HD ∧ HC HD ∧ BC −
→ AD ∧ BC
Sachant que Sf 2 + Sf 3 = + = et que Sf =
2 2 2 2
On en déduit après avoir travaillé sur les produits vectoriels et les produits mixtes :
−→ −−→ −−→ − →
Sf · HD · BC = 0
−−→ −
→
Comme BC n’est pas nul, l’égalité précédente permet de conclure que Sf doit être or-
−
→
thogonal à HD. Un raisonnement similaire permet d’obtenir que Sf doit être orthogonal
à HA, HB et HC. Avec ces quatre propriétés, on montre aisément que la face est plane,
ce qui est contraire à l’hypothèse initiale !

A.1.4 Conclusion
Quel que soit le mode de description retenue pour la face quadrangle, il apparaı̂t qu’il
n’existe pas de point F permettant de satisfaire les relations (5.2), (5.3) et (5.4) induits
−
→
par l’hypothèse d’évaluation des flux d’une quantité Q au second ordre par QF Sf . Ainsi,
−
→
la quantité QF Sf n’est donc formellement pas au second ordre pour des faces non-planes.

A.2 Calcul du centre F d’une face à 4 nœuds par

projection (solution non-retenue)
Cette méthode consiste à calculer analytiquement le barycentre Fp de la face projetée
−
→
selon Sf et de le reprojeter sur la face S. Pour cela, on va se servir de la face plane ”la plus
−
→
proche” de la face initiale, issue de la projection des points B, C et D sur le plan (A,Sf ).
−
→
On note Bp , Cp et Dp les projections orthogonales des points B,C et D sur le plan (A,Sf )
(voir Fig. A.4).

276
 A.2. CALCUL DU CENTRE F D’UNE FACE À 4 NŒUDS PAR PROJECTION
(SOLUTION NON-RETENUE)
Remarque : les résultats sont indépendants du choix du point pour définir le plan de
projection (ici le point A).

S f = direction de projection
D

C
S
A

Dp
Cp

Sp

Ap=A Bp

Figure A.4 – Projection de la face

Une fois calculées les coordonnées des points Bp , Cp et Dp , on découpe la face plane
projetée Sp en 2 triangles ABp Dp et ADp Cp dont on peut définir analytiquement pour
chacun le barycentre et l’aire. Le centre Fp de la face Sp est alors donné par le barycentre
des centres des 2 triangles pondérés par leur aire respective. A partir de ce point Fp , il
−
→
faut retrouver le point F appartenant à la face réelle dont la projection sur le plan (A,Sf )
est égale à Fp .

Remarque : dans le cas d’une face plane, Fp est confondu avec F puisque la face
projetée Sp est identique à S.

Soient (ξf , ηf ) les coordonnées paramétriques du point F . Par définition de Fp , elles

−−→ −−→
représentent aussi les coordonnées paramétriques du point Fp dans le repère (A, ABp , ACp ).
Pour le moment, seules sont connues les coordonnées absolues du point Fp . Pour retrouver
les coordonnées paramétriques (ξf , ηf ), qui permettront de localiser le point F , considérons
2 points du plan projeté Gp (ξ, 0) et Hp (ξ, 0), fonction de ξ (voir Fig. A.5).

277
ANNEXE A. LES MÉTRIQUES

η
C S
ηf F

A
ξf
B
ξ

Sf

η’ Dp
Hp
Cp

ηf Fp
Sp

Ap=A
Gp ξf
Bp
ξ’

Figure A.5 – Calcul des coordonnées du point F

Pour calculer ξf , nous allons étudier la quantité Q(ξ) définie par :

−−−→ −−−→ − →
Q(ξ) = Gp Fp ∧ Fp Hp · Sf

Pour ξ ∈ [0, 1], Q(ξ) s’annule uniquement en ξf . Tout calcul fait, on obtient :
−−−→ −−−→ − → −−−→ −−−→ −−−→ −−−→ − → −−−→ −−−→ − →
Q(ξ) = −ξ 2 (Ap Bp ∧ Cp Dp ) · Sf + ξ Ap Fp ∧ Cp Dp − Ap Bp ∧ Fp Cp · Sf + (Ap Fp ∧ Fp Cp ) · Sf

Q(ξ) est une fonction du 2nd degré en ξ, le terme en ξ 2 pouvant s’annuler uniquement si
−−−→ −−−→
Ap Bp et Cp Dp sont parallèles.
Les solutions de Q(ξ) = 0 sont ξ = ξf ∈ [0, 1] et éventuellement la valeur de ξ pour
−−−→ −−−→
laquelle Ap Bp et Cp Dp se coupent.
Pour s’affranchir du cas particulier lié à l’annulation du terme de degré 2 mais surtout
des problèmes numériques pour des cas ”quasi-parallèles” lors de la résolution, on effectue
le changement de variable
1
ξ=
1+X
En mutipliant l’équation par (1 + X)2 , on obtient encore une équation du 2nd degré F (X)
qui s’écrit :
−−→ −−−→ − → 2 −−→ −−−→ −−−→ −−−→ − → −−−→ −−−→ − →
AFp ∧ Fp Cp · Sf X + AFp ∧ Fp Dp + Bp Fp ∧ Fp Cp · Sf X + Bp Fp ∧ Fp Dp · Sf
| {z } | {z } | {z }
A B C
278
A.3. SOLUTION RETENUE POUR LE CALCUL DU CENTRE F D’UNE FACE À 4
NŒUDS
Pour cette nouvelle équation, le terme A en X 2 est toujours positif, le terme constant C
toujours négatif, et ceci quelle que soit la forme de la face quadrangle. Ainsi, l’équation
a toujours un discriminant positif. Elle possède une solution négative et une solution
positive (C/A négatif). La résolution numérique d’une telle équation ne pose alors plus
aucune difficulté. Dans le cas où les droites (ABp ) et (Cp Dp ) sont parallèles, X = −1
est la solution négative (ξ n’est alors pas défini). La solution recherchée est alors l’unique
valeur X qui est positive. (celle qui correspond à un ξ ∈ [0, 1]). Une fois calculée la valeur
de ξf , les coordonnées de Gp et Hp sont connues. On en déduit ηf en écrivant la relation :
−−−→ −−−→
ηf Gp Hp = Gp Fp
Dès lors, on obtient les coordonnées absolues de F par la relation paramétrique :
−→ −→ −−→ −→ −→ −→ −−→ −−→ −→ −→
OF = OA + ξf (OB − OA) + ηf (OC − OA) + ξf ηf (OD − OB + OA − OC)

A.3 Solution retenue pour le calcul du centre F d’une

face à 4 nœuds
On considère une face quelconque à 4 nœuds A,B,C et D, comme représentée sur la
figure Fig. A.1. Par définition du point F (voir (5.6)), on a :
ZZ
→ 2 −→
− −−→ −→ − → −
→ 1 −−→ −−→
Sf AF = AM dS · Sf avec Sf = AD ∧ BC
S 2
−−→ −
→
En utilisant les expressions de AM et dS issues respectivement de (A.1) et de (A.2), on
obtient :
ZZ  
→ 2 −→
− −→ −→ −→ − →
Sf AF = (ξ − ξη)(1 − ξ − η) AB (AB ∧ AC) · Sf dξ dη
S
 
−→ −→ −−→ − →
+ξ(ξ − ξη) AB (AB ∧ AD) · Sf dξ dη
 
−→ −→ −−→ − →
−η(ξ − ξη) AB (AC ∧ AD) · Sf dξ dη
 
−→ −→ −→ − →
+(η − ξη)(1 − ξ − η) AC (AB ∧ AC) · Sf dξ dη
 
−→ −→ −−→ − →
+ξ(η − ξη) AC (AB ∧ AD) · Sf dξ dη (A.7)
 
−→ −→ −−→ − →
−η(η − ξη) AC (AC ∧ AD) · Sf dξ dη
 
−−→ −→ −→ − →
+(1 − ξ − η)ξη AD (AB ∧ AC) · Sf dξ dη
 
2 − −→ −→ −−→ − →
+ξ η AD (AB ∧ AD) · Sf dξ dη
 
2− −→ −→ −−→ − →
−ξη AD (AC ∧ AD) · Sf dξ dη

279
ANNEXE A. LES MÉTRIQUES

A l’aide des équations (A.4), on en déduit alors :

   
−→ 2 −→ 1 −→ −→ −−→ − → 1 −→ −→ −−→ − →
Sf AF = AB (AB ∧ AD) · Sf − AB (AC ∧ AD) · Sf
6 12
   
1 −→ −→ −→ − → 1 −→ −→ −−→ − →
+ AC (AB ∧ AC) · Sf − AC (AC ∧ AD) · Sf
12 6
   
1 −−→ −→ −→ − → 1 −−→ −→ −−→ − →
− AD (AB ∧ AC) · Sf + AD (AB ∧ AD) · Sf
12 6
 
1 −−→ −→ −−→ − →
− AD (AC ∧ AD) · Sf
6
−→ −→ −−→
En regroupant les termes en AB, AC et AD, on obtient alors l’expression (5.7) :
−→ −→ −−→
−→ AB + AC + AD
AF =
3 "
   
1 −−→ −→ − → −→ −→ −−→ − → −→
− (AD ∧ AC) · Sf AB + (AB ∧ AD) · Sf AC
−
→ 2
12 Sf
  #
−→ −→ − → −−→
+ (AB ∧ AC) · Sf AD

A.4 Contribution d’une face triangle au calcul exact

du centre de cellule
On considère une face triangulaire S3 ABC, comme représentée sur la figure Fig. 5.3.
On a vu au paragraphe 5.3.2 que l’on pouvait décrire cette face comme suit :
( )
M (ξ, η) ∈ [0, 1] × [0, 1] \
S3 = −−→ −→ −→ −→
OM = OA + ξ(1 − η)AB + η AC
−
→ −→ −→
On a aussi : dS = (1 − η)AB ∧ AC dξ dη
L’intégrale IC permettant de calculer la contribution de S3 pour le centre de la cellule
−
→
pour la direction Xi s’écrit alors :
ZZ
−
→ −−→
IC = (Xi · OM)2 dSi
ZZS3 ZZ ZZ
−
→ −→ 2 −
→ −→ − → −−→ −
→ −−→
= (Xi · OA) dSi + 2(Xi · OA)(Xi · AM ) dSi + (Xi · AM )2 dSi
| S3 {z } | S3 {z } | S3 {z }
I1 I2 I3
−
→ −→ −→ −→ −→
On note Xi · (AB ∧ AC) = (AB ∧ AC)i . On peut alors facilement obtenir :
 −
→ −→ 
(Xi · OA)2 −→ −→
I1 = (AB ∧ AC)i
2

280
 A.5. CONTRIBUTION D’UNE FACE QUADRANGLE BILINÉAIRE POUR LE
CALCUL D’UN VOLUME
 Z ξ=1 Z η=1  
2 −
→ −→ → −→ 
− −
→ −→ −→ −→
I2 = 2 ξ(1 − η) (Xi · AB) + η(1 − η)(Xi · AC) dξ dη (Xi · OA)(AB ∧ AC)i
ξ=0 η=0
Z ξ=1 Z η=1 Z ξ=1 Z η=1
2 1
Comme ξ(1 − η) dξ dη = η(1 − η) dξ dη =
ξ=0 η=0 ξ=0 η=0 6
 −
→ −→ → −→ 
−
(Xi · AB) + (Xi · AC) −→ −→ −→ −→
il vient : I2 = (Xi · OA)(AB ∧ AC)i
3
Z ξ=1 Z η=1 
−
→ −→ −
→ −→ − → −→
I3 = ξ 2 (1 − η)3 (Xi · AB)2 + 2ξη(1 − η)2 (Xi · AB)(Xi · AC)
ξ=0 η=0

2 → −→ 2 
− −→ −→
+ η (1 − η)(Xi · AC) dξ dη (AB ∧ AC)i
Z ξ=1 Z η=1 Z ξ=1 Z η=1
2 3
Or ξ (1 − η) dξ dη = 2ξη(1 − η)2 dξ dη
ξ=0 η=0 ξ=0 η=0
Zξ=1 Z η=1
1
= η 2 (1 − η) dξ dη =
ξ=0 η=0 12
 −
→ −→ −
→ −→ −
→ −→ − → −→ 
(Xi · AB)2 + (Xi · AC)2 + (Xi · AB)(Xi · AC) −→ −→
on obtient : I3 = (AB ∧ AC)i
12

Conséquence : en rassemblant les 3 termes obtenus, on retrouve bien l’équation (5.11).

A.5 Contribution d’une face quadrangle bilinéaire pour

le calcul d’un volume
Il a été vu au paragraphe 5.3.1 que le calcul d’un volume pouvait se ramener à l’in-
−−→ − → −
→
tégrale de la quantité OM · dS sur les faces composant la cellule considérée (dS orienté
vers l’extérieur). Considérons une face quelconque à 4 nœuds ABDC, décrite de manière
bilinéaire (pour plus de détails, se reporter au paragraphe A.1.1 et à la figure Fig. A.1).
Les expressions (A.1) et (A.2) permettent d’obtenir :
ZZ ZZ 
−−→ − → −→ −→ −−→
AM · dS = − (ξ − ξη)η AB · (AC ∧ AD)
S S
−→ −→ −−→
+ (η − ξη)ξ AC · (AB ∧ AD)

−−→ −→ −→
+ ξη(1 − ξ − η)AD · (AB ∧ AC) dξ dη

En utilisant les relations (A.4), il vient :

ZZ
−−→ − → 1 −→ −→ −−→ 1 −→ −→ −−→ 1 −−→ −→ −→
AM · dS = − AB · (AC ∧ AD) + AC · (AB ∧ AD) − AD · (AB ∧ AC)
S 12 12 12

281
ANNEXE A. LES MÉTRIQUES

Un petit travail sur les produits mixtes permet d’arriver à l’expression suivante :
ZZ
−−→ − → 1 −−→ −→ −→
AM · dS = − AD · (AB ∧ AC)
S 4
−
→
A l’aide de l’équation (5.8) et de l’expression du vecteur face Sf , on en déduit alors
facilement la contribution de la face pour le volume :
" −−→ −−→ #
1 −→ AD ∧ BC 1 −−→ −→ −→
OA · − AD · (AB ∧ AC)
dim 2 4

282
Annexe B

Mise en évidence des configurations

singulières dans une résolution
générale tridimensionnelle du PFD

On considère un mouvement d’un( solide )

indéformable S dans l’espace soumis à un
→
−
R
torseur d’effort extérieur connu τS = −
→ .
MG

Soit R0 = (0, −
→
x0 , −
→
y0 , →
−
z0 ) le repère de référence considéré comme galiléen
et RS = R3 = (03 , − →
x3 , −
→
y3 , −
→
z3 ) un repère principal d’inertie lié au solide.

La masse du solide S de centre de gravité G est noté Ms.  

I1 0 0
La matrice d’inertie au point G dans RS est égale à I(G, S) =  0 I2 0 
0 0 I3 β3
L’orientation de S est définie par (ψ,θ,φ) comme le montre la figure Fig. B.1.

y0 x1 z2
y1 ψ x2 θ z3 φ
x1 z2 y3
ψ θ φ
x0 z1 y2
z1=z0 y1=y2 x2=x3
lacet (yaw) tangage (pitch) roulis (roll)

Figure B.1 – Paramétrage de l’orientation du solide

283
ANNEXE B. MISE EN ÉVIDENCE DES CONFIGURATIONS SINGULIÈRES DANS
UNE RÉSOLUTION GÉNÉRALE TRIDIMENSIONNELLE DU PFD
B.0.1 Le Principe Fondamental de la Dynamique (P.F.D.)
L’application du P.F.D. au solide S soumis au torseur τS permet d’écrire 6 équations
scalaires :

Théorème de la résultante dynamique : 3 équations scalaires

−−−−−−−−→
dV (G, S/R0 ) →
−
MS = R (B.1)
dt
R0

Théorème du moment dynamique écrit en G : 3 équations scalaires

 −
→
−−−−−−−→ d →3 
− dΩ30 → 
− → −
− →
δ(G, S/R3 ) = I(G, S) Ω0 = I(G, S) + Ω30 V I(G, S) Ω30 = MG (B.2)
dt R0 dt
R3

B.0.2 Choix des bases de projection

Supposons que le torseur d’effort τSf l exercé par le fluide sur le solide soit calculé
dans le repère R0 . Pour les équations en résultante, la résolution en projection sur β0 est
donc plus simple. Concernant les équations en moment, résoudre au centre d’inertie G en
projection dans βS permet de respecter les ”symétries inertielles” du solide indéformable.
Les équations obtenues sont découplées. Pour le cas considéré, la résolution en est facilitée.

−→
OG = x− →
x0 + y −
→
y0 + z −
→
y0
Notations : −
→
ΩS0 = p−
→
x3 + q −
→
y3 + r −
→
z3

−
→
Remarque : par définition des angles (ψ,θ,φ), on a : ΩS0 = ψ̇ −
→
z1 + θ̇−
→
y2 + φ̇−
→
x3

En écrivant les vecteurs −

→
z1 et −
→
y2 sur la base β3 , on en déduit alors la relation entre (ψ̇, θ̇, φ̇)
en fonction de (p,q,r) :

    
p − sin(θ) 0 1 ψ̇
q  =  cos(θ) sin(φ) cos(φ) 0  θ̇ 
r cos(θ) cos(φ) − sin(φ) 0 φ̇
| {z }
noté M(ψ, θ, φ)

B.0.3 Le système à résoudre

On se ramène alors à la résolution d’un système du 1er ordre à 12 équations et 12
inconnues :
(ẋ, ẏ, ż, x, y, z, ψ̇, θ̇, φ̇, ψ, θ, φ)

284
   −
→− 
R . →
x
ẋ 0
d   1 − →− → 
ẏ =  R . y0 
dt Ms → − −
ż R .→ z0
   
x ẋ
d   
y = ẏ 
dt
z ż
  1  −−→ − →
      
ψ̇ I1
0 0 M G . x3 p I1 0 0 p
d     −−→ − →       
M(ψ, θ, φ) dt θ̇ = 1
0 I2 0 MG . y3  − q ∧ 0 I2 0 q 
1 −−→ →
φ̇ 0 0 I3 M G .−z3 r 0 0 I3 r
     
ψ̇ p ψ̇
dM(ψ,θ,φ)  
− θ̇   
avec q = M(ψ, θ, φ) θ̇ 
dt
φ̇ r φ̇
   
ψ ψ̇
d    θ̇ 
θ =
dt
φ φ̇

Le problème de ce système provient de la matrice M(ψ, θ, φ) qui n’est pas inversible

π
lorsque θ ≡ [2π] .
2

Conséquence
Une résolution numérique générale n’est donc pas envisageable telle quelle. Pour éviter
ces configurations singulières engendrées par la décomposition du passage de β0 à βS en
trois rotations successives, une solution consiste à substituer les 6 inconnues (ψ̇, θ̇, φ̇, ψ, θ, φ)
par les inconnues (p,q,r) plus un quaternion caractérisant la rotation permettant de passer
de β0 à βS .

285
ANNEXE B. MISE EN ÉVIDENCE DES CONFIGURATIONS SINGULIÈRES DANS
UNE RÉSOLUTION GÉNÉRALE TRIDIMENSIONNELLE DU PFD

286
Annexe C

Les équations du PFD

C.1 Démonstration de la forme obtenue pour l’équa-

tion en résultante
Comme il est noté en 7.1, le théorème de la résultante dynamique appliqué au système
s’écrit :
ZZZ
−−−−−−→ d −−−−−−−−→ →
−
A(S/R0 ) = ρV (M, S/R0 ) dv = R (C.1)
dt R0 Dt

Transformation de l’équation en résultante :

L’expression de la vitesse en M peut se décomposer de la manière suivante :

−−−−−−−−→ −−−−−−−−→ −−−−−−−→ − → −−−→
V (M, S/R0 ) = V (M, S/R1 ) + V (O1 /R0 ) + Ω10 ∧ O1 M (C.2)
| {z }
−−−−−−−−−→
= V (M,R1 /R0 )

−−−−−−−−→
Remarque : V (M, S/R1 ) qui représente la vitesse d’un point matériel M du corps S par
rapport au repère R1 est connue, puisqu’elle dépend uniquement de la déformation du
corps.

Par définition du centre d’inertie G, on a de plus :

ZZZ
−−−→ −−→
ρO1 M dv = MS O1 G
ZZZDt
−−−−−−−−→ −−−−−−−−→
ρV (M, S/R1 ) dv = MS V (G, S/R1 )
Dt

L’équation (C.1) s’écrit alors :

−−−−−−−→ −
→ →
− −−−−−−−−→ −−→
dV (O1 /R0 ) dΩ10 −−→ R dV (G, S/R1 ) −
→1 dO1 G
+ ∧ O1 G = − − Ω0 ∧
dt dt MS dt dt
R0 R0 R0 R0

287
ANNEXE C. LES ÉQUATIONS DU PFD

→
−
Or, la formule de la base mobile pour un vecteur X s’écrit :
→
− →
−
dX dX −
→ − →
= + Ω10 ∧ X (C.3)
dt dt
R0 R1

−−→ −−−−−−−−→
Appliquée aux vecteurs O1 G et V (G, S/R1 ), l’équation (C.1) devient :

−−−−−−−→ −
→ →
− −−−−−−−−→
dV (O1 /R0 ) dΩ10 −−→ R dV (G, S/R1 )
+ ∧ O1 G = −
dt dt MS dt
R0 R0 R1
−
→1 V −−−−−−−−→ − → −→ −−→
− 2 Ω0 V (G, S/R1 ) − Ω10 V Ω10 ∧ O1 G

C.2 Démonstration de la forme obtenue pour l’équa-

tion en moment
Comme il est noté en 7.2, le théorème du moment dynamique appliqué au système en
O1 s’écrit :

ZZZ
−−−−−−−−→ d −−−→ −−−−−−−−→
δ(O1 , S/R0 ) = O1 M ∧ ρV (M, S/R0 ) dv
dt R0 Dt (C.4)
−−−−−−−→ −−−−−−−−→ − →
+ V (O1 /R0 ) ∧ MS V (G(t)/R0 ) = MO1

Transformation de l’équation en moment :

On effectue la même décomposition de la vitesse que pour l’équation en résultante :

−−−−−−−−→ −−−−−−−−→ −−−−−−−→ − → −−−→
V (M, S/R0 ) = V (M, S/R1 ) + V (O1 /R0 ) + Ω10 ∧ O1 M (C.5)
| {z }
−−−−−−−−−−→
=V (M,R1 /R0 )
−−−−−−−−→
Le moment dynamique δ(O1 , S/R0 ) se décompose sous la forme :

ZZZ
d −−−→ −−−−−−−−→ →
−
O1 M ∧ ρV (M, S/R1 ) dv −→ δ1
dt R0 Dt
ZZZ
d −−−→ −−−−−−−→ →
−
+ O1 M ∧ ρV (O1 /R0 ) dv −→ δ2
dt R0 Dt
ZZZ
d −−−→ − → −−−→ →
−
+ O1 M ∧ ρ Ω10 ∧ O1 M dv −→ δ3
dt R0 Dt
−−−−−−−→ −−−−−−−−→ →
−
+ V (O1 /R0 ) ∧ MS V (G(t)/R0 ) −→ δ4

288
 C.2. DÉMONSTRATION DE LA FORME OBTENUE POUR L’ÉQUATION EN
MOMENT
Traitement des différents termes :
→
−
֒→ δ1 :
L’intégrale que l’on peut qualifier de moment cinétique de déformation et noter −
σ−
→
def
est connue puisqu’il ne dépend que de la cinématique de déformation.
L’utilisation de la formule de la base mobile permet d’écrire :
→
− d−
σ−→ −
→ −→
+ Ω10 ∧ −
def
δ1 = σdef
dt R1 | {z }
ZZZ
→ −−−→ −−−−−−−−→
−
= ρ Ω10 ∧ O1 M ∧ V (M, S/R1 ) dv
Dt

En développant le deuxième terme par la formule du double produit vectoriel :

→ V −
− → − → − →− → −→ − →−→ − →
A B ∧ C = A.C B − A.B C

→
− d−
σ−→
def
il vient : δ1 =
dt R1
ZZZ −
→1 −−−−−−−−→ −−−→
+ ρ Ω0 · V (M, S/R1 ) O1 M dv
Dt
ZZZ −
→1 −−−→ −−−−−−−−→
− ρ Ω0 · O1 M V (M, S/R1 ) dv
Dt

→
−
֒→ δ2 :
ZZZ
−−−→ −−→
Par définition du centre d’inertie G, ρO1 M dv = MS O1 G .
Dt
−−→ −−−−−−−→
−
→ dO1 G −−−−−−−→ −−→ dV (O1 /R0 )
On a alors : δ2 = MS ∧ V (O1 /R0 ) + MS O1 G ∧
dt dt
R0 R0
−−→
dO1 G −−−−−−−−→ −−−−−−−→
Or, = V (G, S/R0 ) − V (O1 /R0 )
dt
R0
−−−−−−−→
−
→ −−−−−−−−→ −−−−−−−→ −−→ dV (O1/R0 )
Il vient : δ2 = MS V (G, S/R0 ) ∧ V (O1 /R0 ) + MS O1 G ∧
dt
R0

→
−
֒→ δ3 :
Dt étant un domaine matériel, la loi de conservation de la masse permet de démontrer
−
→
que pour toute fonction vectorielle f , on a :
ZZZ ZZZ →
−
d →
− df
ρ f dv = ρ dv (C.6)
dt R0 Dt Dt dt
R0

289
ANNEXE C. LES ÉQUATIONS DU PFD

Remarque : pour plus d’informations, on pourra se reporter au chapitre 4.5 de [17].

−−−→
dO1 M −−−−−−−−→ −−−−−−−→
On a aussi : = V (M, S/R0 ) − V (O1 /R0 )
dt (C.7)
R0
−−−−−−−−→ − → −−−→
= V (M, S/R1 ) + Ω10 ∧ O1 M (en utilisant l’Eq. C.5)

En utilisant les équations (C.6) et (C.7), on obtient :

ZZZ 
→
− −−−−−−−−→ − → −−−→ − → −−−→
δ3 = ρ V (M, S/R1 ) + Ω10 ∧ O1 M Ω10 ∧ O1 M
Dt ∧
!
−−−→ d −−1→ −−−→
+ O1 M ∧ Ω ∧ O1 M (C.8)
dt R00
 
−−−→ − →1 −−−−−−−−→ − →1 −−−→
+ O1 M ∧ Ω0 ∧ V (M, S/R1 ) + Ω0 ∧ O1 M dv

Par définition de la matrice d’inertie, on a :

ZZZ ! −
→
−−−→ d −−1→ −−−→ dΩ10
ρ O1 M ∧ Ω ∧ O1 M dv = I(O1, S)
Dt dt R00 dt

En utilisant la formule du double produit vectoriel pour les autres termes, on peut écrire :
−
→ ZZZ −−−−−−−−→ −−−→ −
−
→ dΩ10 →
δ3 = I(O1 , S) +2 ρ V (M, S/R1 ) · O1 M Ω10 dv
dt
ZZZ Dt 
−−−−−−−−→ − → −−−→
− ρ V (M, S/R1 ) · Ω10 O1 M dv
ZZZDt  (C.9)
−−−→ −→ −−−−−−−−→
− ρ O1 M · Ω10 V (M, S/R1 ) dv
ZZZDt 
−−−→ − → −−−→ − →
+ ρ O1 M · Ω10 O1 M ∧ Ω10 dv
Dt

→
−
֒→ δ4 :
En regroupant les différentes expressions, on remarque que le premier terme de l’ex-
→
− →
−
pression obtenue pour δ2 se simplifie avec δ4 .

290
 C.2. DÉMONSTRATION DE LA FORME OBTENUE POUR L’ÉQUATION EN
MOMENT
Finalement, après simplification, on obtient :

−−−−−−−→ −
→
−−−−−−−−→ d −−
→ −−→ dV (O1 /R0 ) dΩ10
δ(O1, S/R0 ) = σdef + MS O1 G ∧ + I(O1 , S)
dt R1 dt dt
R0
ZZZ −−−−−−−−→ −−−→ − →
+2 ρ V (M, S/R1 ) · O1 M Ω10 dv
ZZZDt  (C.10)
−−−→ −→ −−−−−−−−→
−2 ρ O1 M · Ω10 V (M, S/R1 ) dv
ZZZ Dt 
−−−→ −→ −−−→ − →
+ ρ O1 M · Ω10 O1 M ∧ Ω10 dv
Dt
ZZZ
− −−−→ −−−−−−−−→
avec σ−
→
def = O1 M ∧ ρV (M, S/R1 ) dv
Dt

L’équation en moment peut alors s’écrire :

−−−−−−−→ −
→
−−→ dV (O1 /R0 ) dΩ10 −→ −
→ −−−→
MS O1 G ∧ + I(O1 , S) = MO1 − SI − SM om (C.11)
dt dt
R0
ZZZ −−−→ −
−
→ → −−−→ − →
avec SI = ρ O1 M · Ω10 O1 M ∧ Ω10 dv
Dt
ZZZ
−−−→ d −−−→ −−−−−−−−→
SM om = O1 M ∧ ρV (M, S/R1 ) dv
dt R1 Dt
ZZZ −−−−−−−−→ −−−→ − →
+2 ρ V (M, S/R1 ) · O1 M Ω10 dv
ZZZDt 
−−−→ − → −−−−−−−−→
−2 ρ O1 M · Ω10 V (M, S/R1 ) dv
Dt

291
ANNEXE C. LES ÉQUATIONS DU PFD

292
Annexe D

Les quaternions

D.1 Un peu d’Histoire

Son : Well, Papa, can you multiply triplets ?
Father : No [sadly shaking his head], I can only add and substract them
(William Rowan Hamilton, Conversation with his son (1843))

Sir William Rowan Hamilton, Mathématicien et astronome irlandais (1805-1865) pub-

lia plusieurs travaux fondamentaux sur les principes de l’optique géométrique et sur la
dynamique. Nommé professeur d’astronomie à vingt-deux ans, il s’orienta ensuite vers
l’étude de l’algèbre. Après la publication en 1835 d’une théorie rigoureuse sur les nombres
complexes comme couple de réels, il s’efforça d’étendre cette conception pour des espaces
de dimensions supérieures. Son travail aboutit en 1843 à la théorie des quaternions qu’il
développa dans Lectures on Quaternions (1853) et Elements of Quaternions (1866), fondés
sur une extension à l’espace de la représentation plane des nombres complexes. Hamilton
développa alors une théorie différentielle des quaternions qu’il appliqua à la cinématique
et à la dynamique. L’enthousiasme et l’espoir trop ambitieux suscités par cette nouvelle
théorie ont poussé certains partisans d’Hamilton à créer une Société pour la diffusion des
quaternions et à mener une lutte aveugle et stérile contre les autres méthodes d’analyse
vectorielle qui s’élaboraient dans le même temps.
Un siècle et demi plus tard, on se rend compte que les quaternions n’ont pas l’impor-
tance que certains leur accordaient. Pourtant comme nous allons le voir, ils sont un outil
mathématique très performant, notamment pour l’étude des rotations dans l’espace.

D.2 L’algèbre des quaternions H

D.2.1 Définition
L’ensemble H des quaternions est défini par :

Vect(e,i,j,k)= { x / x = x0 e + x1 i + x2 j + x3 k , (x0 , x1 , x2 , x3 ) ∈ R4 }
où (e,i,j,k) sont les vecteurs de base.

293
ANNEXE D. LES QUATERNIONS

La table suivante (Tab. D.1) lui donne une structure d’algèbre (multiplication associative,
distributive par rapport à l’addition et d’élément neutre e) non-commutative en général :

x e i j k
e e i j k
i i -e k -j
j j -k -e i
k k j -i -e

Table D.1 – Table de multiplication “colonne × ligne”

Ainsi, i2 = j2 = k2 = −e et ij = −ji = k
Remarque :
x0 e est appelé partie réelle
x1 i + x2 j + x3 k est appelé partie pure ; elle est assimilable à un vecteur.
La décomposition partie réelle – partie pure est unique.
Les quaternions peuvent être perçus comme une extension des complexes à l’espace R3 .
On peut donc être surpris d’être en présence d’un espace de dimension 4, alors que les
complexes — espace de dimension 2 — ont leur représentation dans le plan lui aussi de
dimension 2. Remarquons aussi que les produits entre i,j,k sont identiques à ceux obtenus
avec le produit vectoriel d’une base orthonormée directe de R3 .

D.2.2 Opérations dans l’algèbre des quaternions H

Conjugaison

Le conjugué de x ∈ H est noté x. On a la relation suivante :

x = x0 e + x1 i + x2 j + x3 k x = x0 e − x1 i − x2 j − x3 k
Relation remarquable : xy = y x

Norme

L’algèbre peut être normée “naturellement” par la norme euclidienne en posant

√
kxk = xx

On vérifie que kxyk = [Link]

294
 D.2. L’ALGÈBRE DES QUATERNIONS H

x
Tout quaternion x non-nul a donc un inverse égal à x−1 =
kxk2
L’algèbre des quaternions a donc une structure de corps.

D.2.3 L’ensemble P des quaternions purs

Définition
Un quaternion x est pur si et seulement si sa partie réelle est nulle.

Propriétés

x ∈ P ⇔ x = −x
L’ensemble P des quaternions purs est un sous espace vectoriel de dimension 3. Il est
→ −
− → →−
isomorphe à R3 . Associons une base ( i , j , k ) orthonormée directe “image” de la base
des quaternions purs (i, j, k). A tout quaternion q ∈ P (q = q1 i+q2 j+q3 k), on peut associer
→ →
− − − →
un vecteur −→
q possédant les mêmes coordonnées dans une base ( i , j , k ) orthonormée
directe de R3 .

Notations
Les vecteurs en gras représentent les éléments de H.
Les vecteurs fléchés représentent les éléments de R3 .

Les règles de calculs concernant le produit des quaternions (i, j, k) étant identiques au
produit vectoriel, on note par analogie lorsque p et q sont purs : Pur (pq) = p∧ q.
Attention, le produit pq n’est pas nécessairement pur. Par contre, on peut facilement
démontrer la relation suivante :

∀p, q ∈ P, p q = −(−
→
p .−
→
q )e + p∧ q
|{z}
quaternion ayant les mêmes coordonnées que le vecteur →
−
p ∧−
→
q

D.2.4 L’ensemble S des quaternions de norme 1

Isomorphisme avec GL(R3 )
Cet ensemble muni de la loi × est un sous-groupe des quaternions H . On peut montrer
facilement que S est isomorphe au groupe des rotations de l’espace vectoriel R3 muni de
la loi ◦ (composition).
Chaque élément r de S peut être mis sous la forme : r = cos( 2θ ) + u sin( θ2 ) où u est un
quaternion pur de norme 1. On peut montrer qu’à toute rotation d’angle θ et d’axe dirigé
par le vecteur unitaire −→
u correspond le quaternion r = cos( θ2 ) + u sin( θ2 ) :
→ −
− → → −
Soit ( i , j , k ) une base orthonormée directe de R3 associée à la base des quaternions
→
− →
− →
−
p = p1 i + p2 j + p3 k , le vecteur −
purs (i, j, k). Pour tout vecteur −
→ →
q image de − →
p par

295
ANNEXE D. LES QUATERNIONS

− −
→ → → −
la rotation (θ, →
−
u ) aura les mêmes coordonnées dans la base ( i , j , k ) que le quaternion
rpr où p est le quaternion pur associé au vecteur −
→
p.
On a donc le schéma récapitulatif suivant (Fig. D.1) :

 

= rpr
r = os( ) + u sin( )

= p1i + p2j + p3k 2 P  H

2 2
q
k!u k = 1
p
u= i+ j+ k ; = q1 i + q2 j + q3 k 2 P

isomorphisme isomorphisme

!p = p1!i + p2!j + p3!

k 2 R
3
rotation d'angle  !q = q1!i + q2!j + q3!k 2 R 3
d'axe
!u = !i + !j + !k ; k!u k = 1

Figure D.1 – Tableau récapitulatif

Lien entre quaternion et matrice de passage

→ −
− → →− → −
− → −→
Soient β0 = ( i0 , j0 , k0 ) et β1 = ( i1 , j1 , k1 ), deux bases orthonormales directes et
R0→1 , la rotation qui transforme la base β0 en β1 . On note Qβ0 →β1 = (q0 , q1 , q2 , q3 ) le
quaternion représentant la rotation R0→1 et Pβ0 →β1 la matrice de passage associée à R0→1
de coefficient générique Pi,j . Par définition de Pβ0 →βS (voir annexe E), on a :

−
→ →
− →
− →
− →
− →
−
i1 = Pβ0 →β1 i0 =⇒ i1 = P1,1 i0 + P2,1 j0 + P3,1 k0 (D.1)
β0 β0 β0

En terme de quaternions, on peut écrire :

i1 =R0→1 (i0 ) = Qβ0 →β1 i0 Qβ0 →β1

= (q0 e + q1 i0 + q2 j0 + q3 k0 ) (i0 ) (q0 e − q1 i0 − q2 j0 − q3 k0 )


= 2 q02 + q12 − 1 i0 + 2 (q1 q2 + q0 q3 ) j0 + 2 (q1 q3 − q0 q2 ) k0

Par identification, on obtient :

P1,1 = 2 q02 + q12 − 1 P2,1 = 2 (q1 q2 + q0 q3 ) P3,1 = 2 (q1 q3 − q0 q2 )

Un calcul similaire avec j1 et k1 permet d’en déduire l’expression de la matrice de passage

 
2 2
2 (q + q1 ) − 1 2 (q1 q2 − q0 q3 ) 2 (q1 q3 + q0 q2 )
 0 
 2 2 
Pβ0 →β1 =  2 (q1 q2 + q0 q3 ) 2 (q0 + q2 ) − 1 2 (q2 q3 − q0 q1 )  (D.2)
 
2 2
2 (q1 q3 − q0 q2 ) 2 (q2 q3 + q0 q1 ) 2 (q0 + q3 ) − 1

296
 D.2. L’ALGÈBRE DES QUATERNIONS H

D.2.5 La dérivation temporelle d’un quaternion

Elle est définie comme pour les vecteurs par la dérivée de ses composantes.

dq
= q̇ = q˙0 e + q˙1 i + q˙2 j + q˙3 k (D.3)
dt

La notion de dérivation des quaternions est une notion intrinsèque. Elle caractérise l’évo-
lution d’une transformation géométrique par rapport à une base donnée. Pour le cas d’un
quaternion de norme 1, qui caractérise une rotation, sa dérivée représente la variation de
cette rotation dans le temps.

Propriété (utile pour la suite)

Pour tout quaternion q ∈ S, q̇ q ∈ P, q q̇ ∈ P (D.4)

Démonstration :
Soit q = q0 e + q1 i + q2 j + q3 k ∈ S
On a alors q02 + q12 + q22 + q32 = 1 d’où
d(q02 + q12 + q22 + q32 ) d(1)
Re(q̇q) = Re(qq̇) = q0 q˙0 + q1 q˙1 + q2 q˙2 + q3 q˙3 = = =0
dt dt

D.2.6 Représentation matricielle de (e, i, j, k)

Il existe des représentations des quaternions par des matrices 4x4 réelles possédant les
mêmes propriétés que les quaternions en utilisant le produit matriciel classique. En voici
l’une d’entre elles :

   
1 0 0 0 0 −1 0 0
   
   
0 1 0 0 1 0 0 0 
e=


 i=



0 0 1 0 0 0 0 −1
   
0 0 0 1 0 0 1 0

   
0 0 −1 0 0 0 0 −1
   
   
0 0 0 1 0 0 −1 0
j=

 k=
 


1 0 0 0 0 1 0 0
   
0 −1 0 1 1 0 0 0

297
ANNEXE D. LES QUATERNIONS

D.3 Relation entre rotation instantanée et quater-

nions
Nous avons vu dans l’annexe B que la résolution des équations issues du théorème du
moment dynamique posait problème pour un choix de variables classiques (ψ,θ,φ). L’ob-
jectif est donc de substituer aux 3 angles (ψ,θ,φ) décrivant le passage entre le référentiel
Galiléen R0 et le repère principal lié au solide RS un quaternion caractérisant cette trans-
formation en vue d’éviter les configurations singulières. Le choix des inconnues du système
−
→
va donc englober le vecteur instantané de rotation ΩS0 et le quaternion caractérisant à un
instant donné le passage entre β0 et βS .
dyi
Pour obtenir un système du premier ordre de la forme = Fi (t, y1 (t), ..., yn (t)), il faut
dt
avoir une relation entre la dérivée du quaternion qui caractérise l’orientation du solide à
−→
un instant donné et ΩS0 qui intervient par ses dérivées dans le Principe Fondamental de
la Dynamique (PFD). Tel est l’objet de ce qui suit :
→ −
− → → −
Soit β0 = ( I , J , K ) la base canonique de R3 associée au référentiel galiléen.
→ −
− → − →
Soit βS = ( iS , jS , kS ) une base orthonormale directe associée au référentiel RS lié au
solide S.
Soit Qβ0 →βS le quaternion représentant la rotation entre β0 et βS dans la base (e, I, J, K). Il
→ →
− − − → → −
− → → −
représente une transformation unique. ( iS , jS , kS ) étant les images respectives de ( I , J , K ),
on peut donc écrire (Qβ0 →βS sera noté par la suite Q pour alléger les notations ) :

iS = QIQ jS = QJQ kS = QKQ (D.5)

Les coordonnées des quaternions purs (iS , jS , kS ) dans la base de référence (I, J, K) peu-
→ −
− → − → → −
− → − →
vent être interprétées comme les coordonnées dans la base ( I , J , K ) des vecteurs ( iS , jS , kS ).

Remarque importante : Q a la même expression dans les deux bases (e, I, J, K) et

(e, iS , jS , kS ). Cela se comprend aisément lorsqu’on revient à la définition de Q. Il représente
la transformation de β0 à βS définie par son axe orienté dirigé par le vecteur unitaire − →u
et son angle θ. Dans une base quelconque de quaternions (e, iq , jq , kq ), il s’exprime par
(voir D.2.4 ) :

θ θ
Q = cos( )e + sin( )(αq iq + βq jq + γq kq ) avec u = αq iq + βq jq + γq kq
2 2

Or, la rotation en question transforme (I, J, K) en (iS , jS , kS ) et conserve le vecteur →

−
u . Il
vient immédiatement :
−
→
u = αI + βJ+ γ K =⇒ R(−
→
u)=−
→
u = α iS + β jS + γ kS

Le quaternion u a donc les mêmes coordonnées dans les deux bases. Il en est donc de
même pour le quaternion Q.

298
 D.3. RELATION ENTRE ROTATION INSTANTANÉE ET QUATERNIONS

−→
Le vecteur instantané de rotation ΩS0 est une donnée intrinsèque qui ne dépend que du
mouvement. Ce sont les expressions dans les différentes bases qui différent.
   
α p
−
→   −→  
   
Notation : ΩS0 =  β  ΩS0 =  q 
   
γ r
β0 βS
−
→ → −
− → − →
On note Ω0 le quaternion pur associé au vecteur ΩS0 exprimé dans la base ( I , J , K ) et
−
→ → −
− → − →
ΩS le quaternion pur associé au vecteur ΩS0 exprimé dans la base ( iS , jS , kS ). On a alors :

Ω0 = αI + βJ + γK ΩS = piS + qjS + rkS

D.3.1 Relation entre Q et Ω0

Dérivons la relation iS = QIQ entre les quaternions iS et I, la base canonique d’écriture
des quaternions étant (e, I, J, K).
Remarque : Choisir une base de référence revient à se placer dans le référentiel de R3
associé à cette base.
diS
On obtient alors : = Q̇IQ + QIQ̇
dt
Comme Q ∈ S, Q−1 = Q, on a alors avec (D.5) QiS = IQ et iS Q = QI
diS
d’où = Q̇QiS + iS QQ̇
dt

iS ∈ P donc iS = −iS =⇒ iS QQ̇ = −Q̇QiS

diS
En notant m = Q̇QiS , on peut écrire : = m − m = P ur(2m)
dt
Or, la propriété vue en D.2.5 permet d’affirmer que 2Q̇Q ∈ P
diS
Finalement, en utilisant la notation de D.2.3 , = 2Q̇Q ∧ iS
dt
Remarque : un calcul similaire permet d’obtenir la même expression avec jS et kS .

Conclusion
Par analogie avec la définition du vecteur rotation instantanée dans l’espace, on en
déduit que :
−−R
→ →
− →
− →
−
Ω0 = 2Q̇Q =⇒ ΩRS0 = α I + β J + γ K
| {z }
= αI + βJ + γK

299
ANNEXE D. LES QUATERNIONS

1
L’équation d’évolution s’écrit : Q̇ = Ω0 Q
2
Rappel : la base de référence choisie étant (e, I, J, K), c’est bien le quaternion Ω0 , image
−→ → →
− − −→
du vecteur ΩS0 exprimé dans la base ( I , J , K ), qui est égal à l’expression trouvée.

D.3.2 Relation entre Q et ΩS

En prenant comme base de référence des quaternions HS = (e, iS , jS , kS ), un calcul
similaire permet d’exprimer une relation entre I et iS :
dI ˙
On obtient = 2QQI
dt
˙ est l’image du vecteur −
La base de référence étant HS , le quaternion 2QQ
−→
ΩRRS exprimé
0

dans RS .
˙
Il vient alors −ΩS = 2QQ
= −2QQ̇ ˙
car 2QQ̇ ∈ P ⇒ 2QQ̇ = −2QQ

Conséquence : ΩS = 2QQ̇
La multiplication par Q permet d’obtenir la relation d’évolution du quaternion Q :

1
Q̇ = QΩS
2

Remarque : pour parvenir à ce résultat, on peut aussi raisonner de la façon suivante.

Considérons le quaternion Ω′0 écrit dans la base mobile ayant les mêmes coordonnées que
Ω0 . On a alors Ω′0 = αiS + βjS + γkS .
−→
Ω′0 n’est alors plus associé au vecteur intrinsèque ΩS0 . Pour obtenir de nouveau le vecteur
−
→
associé à ΩS0 , il faut effectuer le changement de base qui transforme (iS , jS , kS ) en (I, J, K),
qui n’est autre que la rotation inverse effectuée par Q, i.e. la rotation de quaternion Q. Les
expressions de Q étant identiques sur les bases (e, I, J, K) et (e, iS , jS , kS ), on en déduit
alors le même résultat :
h i
ΩS = RQ (Ω′0 ) = Q Q̇Q Q = 2QQ̇

300
Annexe E

Composition des rotations

E.1 Rotation, matrices de passage et changement de

base
E.1.1 Matrices de passage
Définition

Soient B0 et B1 , deux bases orthonormales directes. On note R 0→1 , la rotation qui

transforme la base B0 en B1 . Par définition, on appelle matrice de passage de B0 à B1 , et
on note PB0 →B1 la matrice dont les colonnes représentent les coordonnées dans la base B0
des vecteurs de base de B1 .
PB0 →B1 = Mat B1 = Mat Id
B0 B1 , B0

Propriétés

Les matrices de passage appartiennent au groupe orthogonal GL(R3).

PB1 →B0 = PBt 0 →B1 = PB−1
0 →B1

E.1.2 Changement de base

→
− →
− →
−
Soit X un vecteur de R3 . Notons X |B0 et X |B1 les coordonnées de ce vecteur respec-
→
− →
−
tivement dans B0 et B1 . X |B0 et X |B1 représentent le même vecteur, mais exprimé dans
des bases différentes. On a alors :
−
→ −
→ −
→ −
→
X |B1 = Mat Id X |B0 X |B0 = Mat Id X |B1
B0 , B1 B1 , B0
On en déduit alors les relations avec les matrices de passage :
−
→ →
− −
→ →
−
X |B1 = PB1 →B0 X |B0 X |B0 = PB0 →B1 X |B1

301
ANNEXE E. COMPOSITION DES ROTATIONS

E.1.3 Expression des vecteurs images de R0→1

→
− →
− →
− −
→
Soit X un vecteur de R3 et Y l’image de X par la rotation R 0→1 . On note X |Bi et
→
− → −
− →
Y |Bi les coordonnées de X et Y dans la base Bi . Par définition, on a :
−
→ →
−
Y |B1 = X |B0

On en déduit alors immédiatement :

−
→ →
− −
→ →
−
Y |B0 = PB0 →B1 X |B0 Y |B1 = PB0 →B1 X |B1
Remarque : à la différence de E.1.2, ces relations ne traduisent pas les expressions d’un
→
− →
−
même vecteur dans des bases différentes mais bien l’image Y d’un vecteur X par une
−
→ − →
rotation, X et Y étant exprimés dans la même base. La matrice de passage est vue ici
comme la représentante de l’application linéaire R 0→1 :

PB0 →B1 = Mat R 0→1 = Mat R 0→1

B0 , B0 B1 , B1

E.2 Composition de rotations successives

E.2.1 Position du problème
Soient R 1 et R 2 deux rotations de R3 respectivement d’axe orienté par − →
u1 = (α1 , β1 , γ1)
→
− 3
et u2 = (α2 , β2 , γ2 ) et d’angle θ1 et θ2 . Soit B0 la base canonique de R . On définit alors
par B et B2 les bases successives obtenues par application de R 1 puis R 2 . On note aussi
→ 1
− →
− →
− →
−
Y l’image d’un vecteur X par R 1 et Z l’image de Y par R 2 .

R1 R2 − R1 −
→ → R2 −→
B0 7−→ B1 7−→ B2 X 7−→ Y 7−→ Z
La composition des rotations R 2 ◦R 1 s’exprime alors par la relation suivante :

−
→ →
− →
−
Z = R 2 ◦R 1 ( X ) = R 2(R 1 ( X ))
| {z }
−
→
Y

Par définition des rotations, on a :

−
→ R1 −
→ →
− R2 −
→ →
−
X |B0 7−→ Y |B1 = X |B0 7−→ Z |B2 = Y |B1 (E.1)
Examinons alors les caractéristiques de la transformation composée R 2 ◦R1 en terme de
matrices de passage et de quaternions.

302
 E.2. COMPOSITION DE ROTATIONS SUCCESSIVES

E.2.2 Expression en terme de matrices de passage

En se basant sur (E.1) et en utilisant les formules de changement de bases (voir E.1.2),
on en déduit facilement la relation suivante :
−
→ →
− →
−
Z |B0 = PB0 →B1 PB1 →B2 Z |B2 = PB0 →B1 PB1 →B2 X |B0
| {z }
−
→
Z |B1

Il vient alors :

Mat R 2 ◦R1 = Mat R 2 ◦R1 = PB0 →B2 = PB0 →B1 PB1 →B2 (E.2)
B0 , B0 B2 , B2

Rotations successives s’appuyant sur la base courante

Les décompositions en rotations successives de type angles Euler (ou équivalent) s’ap-
puient en général sur des rotations définies à partir de la base courante. C’est le cas où
les composantes des vecteurs − →
u1 et −
→
u2 sont respectivement données dans B0 et B1 . Les
expressions des deux matrices de passage PB0 →B1 et PB1 →B2 sont alors indépendantes et
sont facilement calculables.

Rotations successives s’appuyant sur la base de référence

Dans le cas contraire où le vecteur −
→
u2 est lié à la base primaire B0 , la rotation peut
toujours s’exprimer par la matrice de passage PB1 →B2 . Cependant l’expression de celle-ci
dépend des caractéristiques de la première rotation (puisque l’expression du vecteur − →
u2
dans la base B1 est fonction de R 1 ). Il peut donc être plus judicieux de caractériser la
rotation R 2 par une matrice de passage PB0 →B3 indépendante de R 1 définie par :

PB0 →B3 = Mat R 2

B0 , B0

On peut alors écrire :

−
→ R1 −
→ →
− R2 −
→ →
−
X |B0 7−→ Y |B0 = Mat R 1 X |B0 7−→ Z |B0 = Mat R 2 Y |B0 (E.3)
|B0 , B{z
0
} |B0 , B{z
0
}
PB0 →B1 PB0 →B3

→
− →
−
d’où Z |B0 = PB0 →B3 PB0 →B1 X |B0
Dans ce cas, nous avons (on remarquera ici l’ordre inversé par rapport à (E.2)) :

Mat R 2 ◦R 1 = PB0 →B3 PB0 →B1

B0 , B0

303
ANNEXE E. COMPOSITION DES ROTATIONS

Relation entre PB0 →B3 et PB1 →B2

PB1 →B2 = Mat R 2 = Mat Id Mat R 2 Mat Id

B1 , B1 B0 , B1 B0 , B0 B1 , B0
= PB1 →B0 PB0 →B3 PB0 →B1

On retrouve ici la dépendance de PB1 →B2 à la rotation R 1 .

E.2.3 Expression en terme de quaternions

Le problème est complètement similaire pour les quaternions.
On note H0 la base de quaternions associée à la base canonique de R3 .

Remarque : tous les quaternions associés aux expressions des vecteurs dans une base
donnée seront ainsi exprimés dans H0 .

Soient R1 = (q10 , r10 , s01 , t01 ) et R2 = (q20 , r20 , s02 , t02 ) les quaternions exprimés dans la base
H0 représentant les rotations R 1 et R 2 définies précédemment.
Si les deux rotations sont effectuées relativement à la base de référence B0 , c’est-à-dire si
les composantes de − →
u1 et de − →
u2 sont exprimées dans B0 , alors on a :
 
0 0 0 0 θ1 θ1 θ1 θ1
(q1 , r1 , s1 , t1 ) = cos( ), α1 sin( ), β1 sin( ), γ1sin( )
2 2 2 2
 
0 0 0 0 θ2 θ2 θ2 θ2
(q2 , r2 , s2 , t2 ) = cos( ), α2 sin( ), β2 sin( ), γ2sin( )
2 2 2 2

Remarque : Dans ce cas, le quaternion R2 est l’équivalent de la matrice de passage

PB0 →B3 définie au paragraphe précédent et non à la matrice de passage PB1 →B2 .

La composition R 2 ◦R1 est alors donnée par le produit de quaternion R2 R1 . En effet, soit
→
− →
−
S un vecteur , et T son image par la rotation R 2◦R1 . Si l’on note S0 et T0 , les quaternions
→ −
− →
purs de H0 associés à S et T dans la base B0 , on a, par définition, les relations suivantes :
→
− →
−  →
−
T = R 2 ◦R1 ( S ) = R 2 R 1 ( S )


T0 = R2 R1 S0 R1 R2 = (R2 R1 ) S0 (R2 R1 )
Dans le cas de rotations successives où chacune d’entre elles s’appuie sur la base courante,
les composantes des vecteurs directeurs − →
ui sont exprimées (généralement) dans la base
courante. Leur expression est ainsi indépendante des autres rotations et souvent très sim-
ple (la plupart du temps, c’est une rotation autour d’un axe principal qui est effectué).
Ainsi, si l’on veut appliquer la relation précédente, il faut exprimer les différents vecteurs
→
−
ui dans la base de référence B0 sachant que leurs composantes dépendraient des rotations
précédentes.
En effet, si les composantes de − →
u2 sont définies par rapport à la base B1 (c’est-à-dire si

304
 E.2. COMPOSITION DE ROTATIONS SUCCESSIVES

−
→
u2 |B1 = (α2 , β2 , γ2 ), le quaternion R2 représentant
θ2 θ2 θ2 θ2

la rotation B1 −→ B2 n’a pas comme ex-
pression cos( 2 ), α2 sin( 2 ), β2 sin( 2 ), γ2 sin( 2 ) dans la base de quaternion de référence
H0 . Cette expression est valable dans les bases de quaternions associées à B1 et B2 . On
note alors Q1→2 ce quaternion.
 
θ2 θ2 θ2 θ2
Q1→2 |H0 = cos( ), α2 sin( ), β2 sin( ), γ2 sin( )
2 2 2 2
De même, on note :
 
θ1 θ1 θ1 θ1
Q0→1 |H0 = cos( ), α1 sin( ), β1 sin( ), γ1sin( ) = R1
2 2 2 2
Exprimons alors la rotation R 2 ◦R 1 en fonction de Q0→1 et Q1−→2 . Par définition :
−
→ →
−
T |B2 = S |B0

L’objectif est de trouver le quaternion Qc tel que :

T0 = Qc S0 Qc
→
− →
−
Pour cela, exprimons en terme de quaternions le vecteur T |B0 en fonction de T |B2 .
→
− →
−
On note T1 et T2 les quaternions de H0 associés aux vecteurs T |B1 et T |B2 . L’analogie
avec les matrices de passage permet d’écrire :
−
→ −
→
T |B1 = PB1 →B2 T |B2 T1 = Q1→2 T2 Q1→2
−
→ →
−
T |B0 = PB0 →B1 T |B1 T0 = Q0→1 T1 Q0→1 = R1 T1 R1
d’où T0 = Q0→1 Q1→2 T2 Q0→1 Q1→2
Etant donné que T2 = S0 , on en déduit :

Qc = Q0→1 Q1→2 = R1 Q1→2

Généralisation
On considère les n rotations R i de vecteurs −
→
ui = (αi , βi , γi ) et d’angle θi . On associe
à chaque rotation R i le quaternion Qi−1→i défini dans la base canonique H0 par
 
θi θi θi θi
Qi−1→i = cos( ), αi sin( ), βi sin( ), γi sin( )
2 2 2 2
Le produit Qi = Qn−1→n ...Q1→2 Q0→1 représente la composition des n rotations R n ◦
...R 2 ◦R 1 toutes effectuées à partir de la base initiale, c’est-à-dire avec tous les (αi , βi , γi )
exprimés dans B0 .

Le produit Qc = Q0→1 Q1→2 ...Qn−1→n représente quant à lui la composition des n rota-
tions R n ◦...R2 ◦R1 où chaque rotation successive est définie dans la base courante Bi−1 .
Les composantes (αi , βi , γi ) sont alors données dans la base Bi−1 .

305
ANNEXE E. COMPOSITION DES ROTATIONS

Exemple
√ √ √ √ √ √
Soient Q1 = ( 22 , 22 , 0, 0) , Q2 = ( 22 , 0, 22 , 0) et Q3 = ( 22 , 0, 0, 22 ).
Ces 3 quaternions expriment dans leur base d’écriture les 3 rotations d’angles +90˚ et
d’axe respectif −→x,−→
y et −
→z . Exprimés dans la base B0 , ils expriment les 1/4 de tour d’axe
→
− →
− →
−
respectif x0 , y0 et z0 .
Le quaternion Qi = Q3 Q2 Q1 exprime alors la rotation issue de la composition des 1/4
de tour d’axe successif −→
x0 , −
→
y0 et −→
z0 (voir Fig. E.1).
Le quaternion Qc = Q1 Q2 Q3 a pour effet d’effectuer les rotations non plus par rapport
à la base initiale mais par rapport à la base courante. On effectue alors les 1/4 de tour
successivement par rapport à − →
x0 , −
→
y1 et −
→
z2 , comme représenté Fig. E.2.
z0 y1
z0

y0 z1 y0 z2 y3

x0 x1 y2 z3
x2 x3

Figure E.1 – 1/4 de tour d’axes successifs x, y et z par rapport à la base B0

z0 y1 y2 x3

y0 z1 x2 y3

x0 x1 z2 z3

Figure E.2 – 1/4 de tour d’axes successifs x, y et z par rapport aux bases courantes

306
Annexe F

Mise en place des ressorts de torsion

Cette annexe a été rédigée par E. Guilmineau en Septembre 2000.

F.1 Analyse d’un triangle de torsion quelconque

Soit Tijk un triangle où les sommets sont désignés par i,j et k. Soit θiijk l’angle entre
les segments ij et ik du triangle (Fig. F.1).

ijk
k’ Ck k

∆θ ik

ijk θi j’ ijk
Ci ∆θ ij Cj
i j
Figure F.1 – Mouvement et déformation du traingle

L’idée de base est d’attacher à chaque sommet i et pour chaque triangle Tijk connecté à i
un ressort de torsion avec une raideur Ciijk donnée par :

1
Ciijk = (F.1)
sin2 θiijk

Le sinus de θiijk peut être exprimé en fonction des longueurs des segments lij et lik et de
l’aire Aijk du triangle Tijk :
2Aijk
sin θiijk = (F.2)
lij lik

307
ANNEXE F. MISE EN PLACE DES RESSORTS DE TORSION

Dans ce cas le raideur de torsion Ciijk peut se réécrire comme :

2 2
lij lik
Ciijk = (F.3)
4A2ijk
Il reste à développer la cinématique de ces ressorts de torsion et leurs contributions aux
forces élastiques fictives agissant sur le maillage dynamique.

F.1.1 La cinématique
Premièrement, nous allons déterminer les déplacements angulaires des points du mail-
lage dus au mouvement de la grille. La figure Fig. F.1 montre en traits continus la position
de référence d’un triangle Tijk et en tirets la position du triangle après que ses sommets
j et k se soient déplacés du vecteur q. L’exposant ’ est utilisé pour faire référence à la
configuration déformée. Nous supposerons des petits déplacements et des petites rotations
pour pouvoir linéariser les formules.
ijk
Au sommet i, l’incrément de rotation ∆θik dû au mouvement relatif du sommet k par
rapport au sommet i est donné par :
ijk kξ ik ∧ ξ ik′ k2
sin ∆θik = (F.4)
lik lik′
où ξik = ξ k − ξ i ξ ik′ = ξ k′ − ξ i = ξ ik + qk (F.5)
ijk ijk
Nous supposons des petits déplacements, d’où : sin ∆θik = ∆θik . L’incrément total de
rotation au sommet i s’écrit :
∆θiijk = ∆θiiijk + ∆θijijk + ∆θik
ijk
(F.6)
On peut déterminer l’incrément total de rotation à chaque sommet du triangle Tijk . On
peut écrire les trois relations sous la forme suivante :
 
∆θ
 i
ijk ijk  
∆θ = Rijk qijk avec∆θ =  ∆θj  (F.7)
 
∆θk

et Rijk est la matrice des coefficients et qijk est le vecteur de déplacement des sommets
du triangle Tijk . Nous détaillerons ultérieurement la matrice Rijk et le vecteur qijk pour
un problème bidimensionel et tridimensionnel.

F.1.2 L’équilibre
Maintenant, nous allons déterminer la contribution des ressorts de torsion aux forces
fictives agissant sur le maillage dynamique. Considérons le triangle Tijk et les ressorts de
torsion attachés à ses sommets. Les moments générés par ses ressorts peuvent être écrits
sous forme matricielle comme :
Mijk = Cijk ∆θ ijk (F.8)

308
 F.2. PROBLÈME 2D

   
M C ijk 0 0
 i  i 
   
où Mijk =  Mj  Cijk =  0 Cjijk 0  (F.9)
   
ijk
Mk 0 0 Ck
A l’aide de l’équation (F.7), on peut écrire les moments sous la forme suivante :
Mijk = [Cijk Rijk ]qijk (F.10)
Nous convertissons maintenant les moments Mijk en un ensemble de forces équivalentes
Fijk ijk
torsion . Cette conversion peut être faite en notant que Ftorsion peut être déduit de M
ijk

par une transformation linéaire de la forme :

Fijk ijk
torsion = T M
ijk
(F.11)
et en demandant que le travail des forces Fijk
torsion soit égal au travail des moments M
ijk
:
T T
Fijk
torsion q
ijk
= Mijk ∆θ ijk (F.12)
L’exposant T indique le transposé. En substituant les équations (F.7 , F.11) dans l’équa-
tion (F.12), on a :
T T T
Mijk Tijk qijk = Mijk Rijk qijk (F.13)
T
ce qui implique : Tijk = Rijk (F.14)
A partir des équations (F.8), (F.11), (F.14), on en déduit que pour chaque triangle Tijk ,
les effets des ressorts de torsion s’implémente en utilisant les forces discrètes :
T
Fijk
torsion = [R
ijk
Cijk Rijk ]qijk = Kijk
torsion q
ijk
(F.15)

F.2 Problème 2D
Nous allons détailler les différents vecteurs et matrices de la section précédente pour
un problème bidimensionnel.
Soit x et y les composantes du vecteur position ξ et u et v les composantes du vecteur
déplacement q.    
x u
ξ =   q =   (F.16)
y v
Nous supposons des petits déplacements et des petits angles de rotation. L’équation (F.4)
s’écrit alors :
ijk
∆θik = aik vk − bik uk (F.17)
xik yik
où aik = 2 bik = 2 (F.18)
lik lik
De façon similaire, au sommet i, l’incrément de rotation ∆θijijk dû au mouvement relatif
du sommet j par rapport au sommet i peut être calculé comme :
∆θijijk = −aij vj + bij uj (F.19)

309
ANNEXE F. MISE EN PLACE DES RESSORTS DE TORSION

xij yij
avec aij = 2
bij = 2
(F.20)
lij lij
Pour déterminer l’incrément total de rotation au sommet i (F.6), il faut calculer l’incré-
ment ∆θiiijk . Par analogie avec les équations (F.19), (F.20), on peut écrire :
∆θiiijk = γvi + βui (F.21)
où γ et β sont deux scalaires à déterminer. Il s’en suit que :
∆θiijk = γvi + βui − aij vj + bij uj + aik vk − bik uk (F.22)
Les deux inconnues γ et β peuvent maintenant être déterminées en déclarant que pour
un mouvement rigide du corps caractérisé par ui = uj = uk = u et vi = vj = vk = v,
l’incrément total de rotation au sommet i doit être nul. Ainsi, γ et β doivent satisfaire :
∀u, v (γ − aij + aik )v + (β + bij − bik )u = 0 (F.23)
Soit : γ − aij + aik = 0 =⇒ γ = aij − aik
(F.24)
β + bij − bik =⇒ β = −bij + bik
En substituant l’équation (F.24) dans l’équation (F.22), on obtient l’expression finale de
l’incrément total de rotation au sommet i :
∆θiijk = (bik − bij )ui + (aij − aik )vi + bij uj − aij vj − bik uk + aik vk (F.25)
Les expressions d’incréments de rotation aux sommets j et k peuvent être déduites de
l’équation (F.25) par permutation cyclique :
∆θjijk = (bji − bjk )uj + (ajk − aji )vj + bjk uk − ajk vk − bji ui + aji vi
(F.26)
∆θkijk = (bkj − bki )uk + (aki − akj )vj + bki ui − aki vi − bkj uj + akj vj
Dans ce cas, la matrice Rijk s’écrit :
 
b − bij aij − aik bij −aij −bik aik
 ik 
ijk  
R =  −bji aji bji − bjk ajk − aji bjk −ajk  (F.27)
 
bki −aki −bkj akj bkj − bki aki − akj

Le vecteur déplacement qijk et les forces de torsion Fijk

torsion s’écrivent pour un problème
bidimensionnel :    
u F
 i  ix 
   
 vi   Fiy 
   
   
 uj   Fjx 
ijk 
q =    Ftorsion = 
ijk
 

 vj   Fjy 
   
   
uk  Fkx 
   
vk Fky
torsion

Nous avons donc maintenant tous les éléments pour calculer la matrice de raideur de tor-
sion Kijk
torsion pour déterminer les déplacements q
ijk
.

310
 F.3. PROBLÈME 3D

F.3 Problème 3D
Nous allons détailler les differents vecteurs et matrices de la section précédente pour
un problème tridimensionnel.
Soit x, y et z les composantes du vecteur position ξ et u,v et w les composantes du vecteur
déplacement q.    
x u
   
   
ξ = y  q = v  (F.28)
   
z w
L’équation (F.4) s’écrit alors :
ijk
∆θik = aik uk + bik vk + cik wk (F.29)
−yik + zik xik − zik −xik + yik
avec aik = 2
bik = 2
cik = 2
(F.30)
lik lik lik
De façon similaire, au sommet i, l’incrément de rotation ∆θijijk dû au mouvement relatif
du sommet j par rapport au sommet i peut être calculé comme :

∆θijijk = aij uj + bij vj + cij wj (F.31)

−yij + zij xij − zij −xij + yij
avec aij = 2
bij = 2
cij = 2
(F.32)
lij lij lij
Par analogie avec les équations (F.29), (F.31), on peut écrire :

∆θiiijk = αui + βvi + γwi (F.33)

où α, β et γ sont deux scalaires à déterminer. Il s’en suit que :

∆θiijk = αui + βvi + γwi + aij uj + bij vj + cij wj + aik uk + bik vk + cik wk (F.34)

Les inconnues α, β et γ peuvent maintenant être déterminées en déclarant que pour un

mouvement rigide du corps caractérisé par ui = uj = uk = u, vi = vj = vk = v et
wi = wj = wk = w, l’incrément total de rotation au sommet i doit être nul. Ainsi, α, β et
γ doivent satisfaire :

∀u, v (α + aij + aik )u + (β + bij + bik )v + (γ + cij + cik )w = 0 (F.35)

Soit : α + aij + aik = 0 =⇒ α = −(aij + aik )

β + bij + bik = 0 =⇒ β = −(bij + bik ) (F.36)
γ + cij + cik = 0 =⇒ γ = −(cij + cik )
En substituant l’équation (F.36) dans l’équation (F.34), on obtient l’expression finale de
l’incrément total de rotation au sommet i :
∆θiijk = − (aij + aik )ui − (bij + bik )vi − (cij + cik )wi
(F.37)
+ aij uj + bij vj + cij wj + aik uk + bik vk + cik wk

311
ANNEXE F. MISE EN PLACE DES RESSORTS DE TORSION

Les expressions d’incréments de rotation aux sommets j et k peuvent être déduites de

l’équation (F.25) par permutation cyclique :

∆θjijk = − (aji + ajk )uj − (bji + bjk )vj − (cji + cjk )wj
+ aji ui + bji vi + cji wi + ajk uk + bjk vk + cjk wk
(F.38)
∆θkijk = − (aki + akj )uk − (bki + bkj )vk − (cki + ckj )wk
+ aki ui + bki vi + cki wi + akj uj + bkj vj + ckj wj

Dans ce cas, la matrice Rijk s’écrit :

 
−(aij + aik ) aji aki
 
 
 −(bij + bik ) bji bki 
 
 
 −(cij + cik ) cji cki 
 
 
 aij −(aji + ajk ) akj 
 
T  
Rijk =  bij −(bji + bjk ) bkj  (F.39)
 
 
 cij −(cji + cjk ) ckj 
 
 
 aik ajk −(aki + akj )
 
 
 bik bjk −(bki + bkj ) 
 
cik cjk −(cki + ckj )

Le vecteur déplacement qijk et les forces de torsion Fijk

torsion s’écrivent pour un problème
tridimensionnel :    
u F
 i  ix 
   
 vi   Fiy 
   
   
 wi   Fiz 
   
   
 uj   Fjx 
   
   
qijk =  vj  Fijk
torsion =  Fjy 
   
   
 wj   Fjz 
   
   
 uk  Fkx 
   
   
 vk  Fky 
   
wk Fkz
torsion

Nous avons donc maintenant tous les éléments pour calculer la matrice de raideur de
torsion Kijk ijk
torsion pour déterminer les déplacements q .

312
Annexe G

Gradients et reconstructions centrées

Cette annexe a été rédigée par [Link]

G.1 Problème
Le calcul du gradient moyen d’une variable Q sur une cellule par une méthode d’in-
tégration de Gauss, avec un chemin d’intégration limité par les faces constitutives de la
cellule (Fig. G.1), fait intervenir la reconstruction de Q sur les faces de la cellule Qf :
Z
−−→ 1 −−→ 1 X
grad(Q) = grad(Q)dV ≃ Qf Sf −→nf (G.1)
V V V f

Où Sf est une mesure de la surface de la face f et − →

n f est le vecteur normal à la face et
dirigé vers l’extérieur du volume de contrôle V . Les contraintes à prendre en considération
sont au nombre de trois :
1. Obtenir une reconstruction de Qf qui soit au moins du second ordre pour que
l’évaluation du gradient soit consistante, ou, dans le cadre d’une méthode Volumes-
Finis, que le gradient de Q reste exact si Q varie linéairement.
2. Faire que cette reconstruction soit la plus compacte possible, au sens des don-
nées locales disponibles sur une face pour une topologie non-structurée quelconque
(Fig. G.2).
3. Pour des écoulements à phases multiples, prendre en compte la possibilité de dis-
continuités de contact pour lesquelles, à la fois Q et son gradient peuvent présenter
des discontinuités.
Les techniques proposées ici sont une tentative de généralité de la méthode Ghost Fluid
Method, [68] et [55], appliquée aux problèmes des discontinuités de contact pour des mail-
lages non-structurés.

G.2 Point de départ

Les hypothèses de base concernent d’éventuelles discontinuités connues sur la vari-
able et son gradient. A défaut de pouvoir faire mieux, on supposera que la définition

313
ANNEXE G. GRADIENTS ET RECONSTRUCTIONS CENTRÉES

nf

qf

Figure G.1 – Chemin d’intégration pour la méthode de Gauss

L l
f+
f−

Figure G.2 – Données interfaciales

314
 G.2. POINT DE DÉPART

discrète de la discontinuité coı̈ncide avec la donnée des faces. On peut alors approximer
la discontinuité d’une grandeur A par :
[A] , (A)+ − (A)− ≃ Af + − Af − (G.2)
Les conditions de discontinuité imposées sont :
[Q] = a (G.3a)
h −−→ i −→
c grad(Q) = b (G.3b)
où c est une variable connue, a priori discontinue.
Enfin, connaissant a priori le gradient de Q de part et d’autre de la face f , il est possible de
former les deux états limites à gauche, (-) et à droite, (+), en retenant un développement
de Taylor au second ordre :
−→ −−→ −→ −−→
QL ≃ Qf − − Lf .grad(Q)f − QR ≃ Qf + + f [Link](Q)f + (G.4)
Par la suite on confondra Af − avec A− et Af + avec A+ .
−→
Le gradient projeté sur la normale −→ n à la face, orientée selon LR, peut s’introduire à
partir des décompositions suivantes :
−−→ −−→ → →− −−→
−
grad(Q)− .−
→n = β − grad(Q)− . l + − e .grad(Q)−
−−→ −−→ −−→ (G.5a)
grad(Q)+ .−
→n = β + grad(Q)− .− →r +− →
e + .grad(Q)+
... avec la définition des vecteurs −
→
e − et −
→
e+:
→
− →
−
e−,− →
n − β− l −
→
e+,−
→
n − β +−
→
r (G.5b)
→ →
−
Les vecteurs l et −
r sont, respectivement, les vecteurs unitaires des segments [Lf] et [fR] :
−
→ −→
→
− Lf →
− fR
l , − → r , −→ (G.6)
Lf fR

Les coefficients β ± , paramètres libres, sont choisis de telle sorte que les seconds termes
des décompositions précédentes (G.5a) apparaissent comme des projections selon une
direction normale à − →
n :
→
− 1 1
e − .−
→
n = 0 ⇒ β− = →
−
→
−e + .−
→
n = 0 ⇒ β+ = − → (G.7)
−
→n. l n .−
→r
Sur maillage quelconque, ces coefficients β ± étant supérieurs où égaux à 1, on peut donc
qualifier les décompositions précédentes (G.5a) de décompositions sur-relaxées.
On qualifiera les vecteurs − →e de vecteurs explicites dans la mesure où il suffit que le
→ → −
−
maillage soit orthogonal, au sens l = − r =→ n , pour que ces vecteurs soient nuls :
→ −
− →
−n →
−
→ →
− −
l = n ⇒ e = n −− →
− ≡ 0
→n.n→
−
→
− (G.8)
→
− →
− →
− + →
− n →
−
r = n ⇒ e = n −− → ≡ 0
n .−
→n

315
ANNEXE G. GRADIENTS ET RECONSTRUCTIONS CENTRÉES

Remarque : la mesure des normes des vecteurs explicites →

−e − et →
−
e + peut servir à
qualifier l’orthogonalité d’un maillage.

Compte tenu des décompositions précédentes, les équations (G.4) peuvent s’écrire sous la
forme suivante :
−−→ −−→ 
QL = Qf − − h− grad(Q)f − .− →n − grad(Q)f − .−
→e− (G.9a)
−−→ −−→ 
QR = Qf + + h+ grad(Q)f + .− →n − grad(Q)f + .−
→e+ (G.9b)

... avec la définition des distances h± :

−→→ −→ →
h− = Lf .−n h+ q = f R.−
n (G.9c)

Le produit des vecteurs − →e ± par les distances h± apparaı̂t fréquemment et, après manip-
ulations, il est bon de les présenter sous cette forme :
→−
− −
→ → − −→ →+
− −→  −→
H , h− − →e − = Lf .− n → n − Lf H , h+ − →
e + = f R.− →
n −→n − f R (G.10)

Une redéfinition utile de ces mêmes vecteurs, plus pratique numériquement que les défi-
nitions de (G.5b), se déduit de (G.10) :
−→ −→
−
→ − →
− Lf −
→ + →
− fR
e = n −−
→→ e = n − −→ (G.11)
Lf .−
n f R.−
→
n
On en profite pour introduire la distance h :
−→ →
h = h− + h+ = LR.−
n (G.12)

Les généralités s’achèvent par l’introduction d’une reconstruction linéaire continue sur la
face, RLC, pour la variable générique (continue) A :

h+ h−
RLC(Af ) = AL + AR (G.13)
h h
Sur maillage quelconque, cette reconstruction n’est que du premier ordre.

G.3 Quantité sur la face

G.3.1 Cas général
L’obtention des reconstructions de Qf − et de Qf + s’appuie sur les développements (G.9a),
(G.9b) et les contraintes de discontinuité (G.3a) et (G.3b).
− +
La combinaison (G.9a)∗ hc − +(G.9b)∗ hc + permet d’éliminer les gradients normaux au profit
→
−
des discontinuités connues, a pour la quantité et b pour le gradient :
c− c+ c− c+
QL + QR = Qf − + Qf + + bn − e (G.14a)
h− h+ h− h+
316
 G.3. QUANTITÉ SUR LA FACE

... avec la discontinuité de gradient normal issue de (G.3b) :

h −−→ i
bn , cgrad(Q). n→
− (G.14b)

... et la définition de la discontinuité des termes explicites :

h −−→ i
e , cgrad(Q).− →
e (G.14c)

Les relations (G.14a) et (G.3a) conduisent au système linéaire de rang 2 suivant :

    
1 −1 Q + a
 +  f  =  −  (G.15)
c c− c c+
Q f − Q L + Q R − bn + e
h+ h− h− h+
L’inversion de (G.15) fournit les reconstructions recherchées :
1 − +

α−
Qf + = α Q L + α Q R − b n + e + a (G.16a)
α− + α+ α− + α+
1 − +

α+
Qf − = − α QL + α QR − bn + e − a (G.16b)
α + α+ α− + α+
... avec les coefficients α± :
c− c+
α− = α+ = (G.16c)
h− h+

G.3.2 Absence de discontinuités

En l’absence de discontinuités, (a = b = 0 et c = 1), on obtient trivialement la
reconstruction de Qf à partir de l’équation (G.16a), ou de l’équation (G.16b) :
h+ h− h+ h− h−−→ i
Qf + = Qf − = Qf = QL + QR + grad(Q).−→
e (G.17)
h h h
Le gradient étant continu, la discontinuité présente dans l’équation (G.17) se résume à
une discontinuité géométrique :
h−−→ i −−→
grad(Q).−
→e ≡ grad(Q)f . [− →e] (G.18)

Si le gradient sur la face n’est pas accessible, l’utilisation de la reconstruction linéaire,

continue, RLC (G.13), sur la face conduit à cette proposition :
 
h+ h− h+ h− −→ + →
− −

h+ −−→ h− −−→
Qf = QL + QR + e − e . grad(Q)L + grad(Q)R (G.19)
h h h h h

Ou, compte tenu des définitions (G.10) :

!  
+ − −−
→+ +−
→−
h h h H −h H h+ −−→ h− −−→
Qf = QL + QR + . grad(Q)L + grad(Q)R (G.20)
h h h h h

Il suffit que le maillage soit orthogonal pour que les termes encadrés soient nuls (se reporter
à la section G.2).

317
ANNEXE G. GRADIENTS ET RECONSTRUCTIONS CENTRÉES

G.4 Gradient de la quantité sur la face

La connaissance du gradient de la quantité sur une face est nécessaire pour la discréti-
sation :
– des termes de diffusion : Q est une composante du champ de vitesse,
– de l’équation de pression : Q est la pression.
−−→
En pratique on se contentera d’estimer le gradient normal de la quantité, grad(Q).− →
n |f ,
dans la mesure où la méthode s’inscrit dans le cadre des volumes finis.

G.4.1 Cas général

La technique est identique à celle utilisée pour la reconstruction de Qf , section G.3.1,
et s’appuie sur les développements (G.9a), (G.9b) et les contraintes de discontinuité (G.3a)
et (G.3b).
La combinaison (G.9b)-(G.9a) permet d’éliminer les reconstructions Qf + et Qf − au profit
de la discontinuité connue a :
−−→ −−→
QR − QL = a + h+ grad(Q)+ .− →
n + h− grad(Q)− .−→n
 −−→ −−→  (G.21)
− h+ grad(Q)+ .− →
e + + h− grad(Q)− .−→
e−

Soit encore :
h+ + −−→ + −
→ h− − −−→
QR − QL = a + +
c grad(Q) . n + −
c grad(Q)− .−
→
n −E (G.22a)
c c
... avec la définition des termes explicites :
−−→ −−→
E , h+ grad(Q)+ .−
→
e + + h− grad(Q)− .−
→
e− (G.22b)

De cette nouvelle équation (G.22a) et de la contrainte projetée (G.14b), on obtient le

−−→ −−→
système de rang 2 pour les inconnues c+ grad(Q)+ .−
→
n et c− grad(Q)− .−
→
n :
    
−−→ →
−
1 −1 + +
c grad(Q) . n bn
 − =  (G.23)
h+ h − −−→ − −
→
c grad(Q) . n QR − QL − a + E
c+ c−
L’inversion du système (G.23) conduit aux inconnues :

−−→ 1 γ−
c+ grad(Q)+ .−
→
n = (QR − QL − a + E) + bn (G.24a)
γ− + γ+ γ− + γ+
−−→ 1 γ+
c− grad(Q)− .−
→
n = − (QR − QL − a + E) − bn (G.24b)
γ + γ+ γ− + γ+

... avec les coefficients γ ± :

h− 1 h+ 1
γ− = −
= − γ+ = +
= + (G.24c)
c α c α
318
 G.4. GRADIENT DE LA QUANTITÉ SUR LA FACE

Les relations précédentes (G.24a) et (G.24b) peuvent encore se ré-écrire comme :

 
+ −−→ + −
→ QR − QL E γ − bn − a
c grad(Q) . n = ĉ + + (G.25a)
h h h
 
− −−→ − −
→ QR − QL E γ + bn + a
c grad(Q) . n = ĉ + − (G.25b)
h h h

... avec la quantité ĉ telle que :

c− c+
ĉ = h+ − − (G.25c)
h
c + hh c+
... et les coefficients γ ± :
− h− + h+
γ = −, γ = + (G.25d)
c c
La quantité ĉ reste homogène à c et son dénominateur correspond exactement à une recon-
struction sur la face pondérée par les distances normales. Le premier terme multiplicatif
de ĉ dans (G.25a) et (G.25b) (membre de droite) est l’équivalent d’un gradient (sans
−→
hypothèse de discontinuité) de la quantité Q projeté selon la direction LR.

G.4.2 Absence de discontinuités

En complément à la section G.3.2, en l’absence de discontinuités, (a = b = 0 et c=1), on
obtient trivialement une approximation du gradient normal à partir de l’équation (G.24a),
ou de l’équation (G.24b) :

−−→ −−→ −−→ QR − QL + E

grad(Q)+ .−
→
n = grad(Q)− .−
→
n = grad(Q).−
→
n |f = (G.26)
h
Le gradient ne présentant pas de discontinuité, le terme explicite E présent dans l’équa-
tion (G.26) se résume à : −→ →  −−→
−
E = H + + H − .grad(Q)f (G.27)

L’utilisation de la reconstruction linéaire continue, RLC (G.13), sur la face pour le gra-
dient présent dans le terme explicite conduit à cette proposition :
→+ −
− →  
−−→ →
− QR − QL H + H − h+ −−→ h− −−→
grad(Q). n |f = + . grad(Q)L + grad(Q)R (G.28)
h h h h

Ou, compte tenu des définitions (G.10) :

−+ −
→ → !  + 
−−→ QR − QL H + H− h −−→ h− −−→
grad(Q).−
→
n |f = + . grad(Q)L + grad(Q)R (G.29)
h h h h

Il suffit que le maillage soit orthogonal pour que les termes encadrés soient nuls (se reporter
à la section G.2).

319
ANNEXE G. GRADIENTS ET RECONSTRUCTIONS CENTRÉES

Remarque : après quelques manipulations sur les vecteurs explicites, l’équation (G.28)
peut encore s’écrire sous la forme suivante (G.30) où l’on peut reconnaı̂tre une
décomposition sur-relaxée selon [LR], analogue aux décompositions sur-relaxées (G.5a)
entre [Lf] et [fR].
−→ !  + 
−−→ →
− QR − Q L →
− LR h −−→ h− −−→
grad(Q). n |f = + n − −→ . grad(Q)L + grad(Q)R (G.30)
h LR.−→
n h h

G.5 Discontinuité de type hydrostatique

Par discontinuité de type hydrostatique, nous entendons un type de discontinuité pour
→
− →
−
lequel les contraintes sont tirées de a = 0, b = 0 et c = 1/ρ :
[Q] = 0 (G.31a)
" −−→ #
grad(Q) →
−
= 0 (G.31b)
ρ

G.5.1 Quantité sur la face

La reconstruction sur la face de la quantité continue Qf est obtenue aussi bien par
l’équation (G.16a) que par l’équation (G.16b) :
h −−→ i
+ + − − + + − − grad(Q) −→
h ρ QL + h ρ QR + h ρ h ρ ρ
.e
Qf = (G.32)
h+ ρ+ + h− ρ−
Compte tenu de la contrainte (G.31b), le terme explicite se transforme en une simple
discontinuité géométrique :
" −−→ # −−→ !
grad(Q) −
→ grad(Q)
.e ≡ . [−
→
e] (G.33)
ρ ρ
f

La reconstruction linéaire continue sur la face, RLC (G.13), de la partie continue de

l’équation (G.33) conduit à cette proposition :
h+ ρ+ QL + h− ρ− QR
Qf =
h+ ρ+ + h− ρ−
( −−→ ! −−→ ! ) (G.34)
h+ ρ+ h− ρ− −
→ + →
− −

h+ grad(Q) h− grad(Q)
+ + + e − e . +
h ρ + h− ρ− h ρ h ρ
L R

Ou, compte tenu des définitions (G.10) :

h+ ρ+ QL + h− ρ− QR
Qf =
h+ ρ+ + h− ρ−
→
− → ! ( +
− −−→ ! −−→ ! ) (G.35a)
ρ+ ρ− h− H + − h+ H − h grad(Q) h− grad(Q)
+ . +
ρ̂ h h ρ h ρ
L R

320
 G.5. DISCONTINUITÉ DE TYPE HYDROSTATIQUE

... avec la quantité ρ̂ homogène à ρ et telle que :

h− ρ− + h+ ρ+
ρ̂ = (G.35b)
h
Il suffit que le maillage soit orthogonal pour que les termes encadrés soient nuls (se reporter
à la section G.2).

G.5.2 Gradient de la quantité sur la face

Le terme continu à travers la face est le gradient projeté sur la normale et normalisé
−−→
par ρ : (grad(Q).−
→n /ρ)f . Il est obtenu aussi bien par l’équation (G.25a) que par l’équa-
tion (G.25b) : !
−−→  
grad(Q).−→
n 1 QR − QL E
= + (G.36a)
ρ ρ̂ h h
f

... avec la quantité ρ̂ issue de la définition (G.35b), et le terme explicite E, d’après (G.22b) :
−−→ −−→
E = h+ grad(Q)+ .−
→
e + + h− grad(Q)− .−
→
e− (G.36b)

Le terme explicite défini par l’équation (G.36b) peut être reformulé en faisant apparaı̂tre
−−→
la partie continue (grad(Q)/ρ)f :
−−→ !
+ +−→ + − −−→ −

grad(Q)
E = h ρ e +h ρ e . (G.37)
ρ
f

−−→
De même qu’à la section précédente, si le terme continu (grad(Q)/ρ)f n’est pas disponible,
il peut être approximé linéairement grâce à la reconstruction linéaire continue, RLC (G.13).
On obtient alors la proposition suivante :
−−→ !
grad(Q).−→
n 1 QR − QL
=
ρ ρ̂ h
f
( −−→ ! −−→ ! ) (G.38)
h+ ρ+ −
→
e + + h− ρ− − →
e − h+ grad(Q) h− grad(Q)
+ +
ρ̂h h ρ h ρ
L R

Ou, compte tenu des définitions (G.10) :

−−→ !
grad(Q).− →n 1 QR − QL
=
ρ ρ̂ h
f
→
− → ! ( + −−→
− ! −−→ ! ) (G.39)
ρ+ H + + ρ− H − h grad(Q) h− grad(Q)
+ . +
ρ̂h h ρ h ρ
L R

Il suffit que le maillage soit orthogonal pour que les termes encadrés soient nuls (se reporter
à la section G.2).

321
ANNEXE G. GRADIENTS ET RECONSTRUCTIONS CENTRÉES

322
 BIBLIOGRAPHIE

Bibliographie

[1] [Link]
[2] Anderson, E., McGillis, W., and Grosenbaugh, M. The boundary layer of
swimming fish. Journal of Experimental Biology 204 (2000), 81–102.
[3] Anderson, W. K., and Venkatakrishnan, V. Aerodynamic design optimiza-
tion on unstructured grids with a continuous adjoint formulation. Computers and
Fluids 28 (1999), 443–480.
[4] Astolfi, J. A., Dorange, P., Leroux, J., and Billard, J. An experimental
investigation of cavitation inception and development of partial sheet cavities on
two-dimensional hydrofoils. Tech. rep., Institut de recherche de l’Ecole Navale,
2001.
[5] Barret, D., Triantafyllou, M., Yue, D., Grosenbaugh, M., and Wolf-
gang, M. Drag reduction in fish-like locomotion. Journal of Fluid Mechanics 392
(1999), 183–212.
[6] Barré, S. Etude expérimentale des systèmes de propulsion instationnaire. Appli-
cation aux palettes d’aviron. PhD thesis, Ecole Centrale de Nantes, France, 1998.
[7] Batina, J. T. Unsteady Euler Airfoil Solutions Using Unstructured Dynamic
Meshes. AIAA Journal 28 (1990), 1381–1388.
[8] Blake, R. Fish locomotion. Cambridge University Press, 1982.
[9] Blom, F. J. Considerations on the spring analogy. International Journal for
Numerical Methods in Fluids 32 (2000), 647–668.
[10] Breder, C. The locomotion of fishes. Zoologica (N.Y.) 4(5) (1926), 159–297.
[11] Burdak, V. Morphologie fonctionnelle du tégument écailleux des poissons. Cy-
bium, 1986. Vol. 10 n˚3 supplément, traduit du russe par G. de Faget et adapté par
F.J. Meunier et J.Y. Sire.
[12] Burg, C. O. E. A robust unstructured grid movement strategy using three-
dimensional torsional springs. In 34th AIAA Fluid Dynamics Conference and Exhibit
(Portland, 2004).
[13] Callenaere, M., Franc, J., Michel, J., and Riondet, M. The cavitation in-
stability induced by the development of a re-entrant jet. Journal of Fluid Mechanics,
444 (2001), 223–256.
[14] Carling, J., Williams, T., and Bowtell, G. Self-propelled anguilliform swim-
ming : simultaneous solution of the two-dimensional Navier-Stokes equations and
Newton’s laws of motion. Journal of Experimental Biology 201 (1998), 3143–3166.

323
BIBLIOGRAPHIE

[15] Chen, Z., and Doi, Y. Numerical study on propulsion by undulating motion
in laminar-turbulent flow. In 24th Symposium on Naval Hydrodynamics (Fukuoka,
Japan, July 2002).
[16] CNES. Bibliothèque MARMOTTES (Modélisation d’Attitude par Récupération des
Mesures d’Orientation pour Tout Type d’Engin Spatial). 2004. disponible en ligne :
http ://[Link]/MARMOTTES/fr/[Link].
[17] Coirier, J. Mécanique des milieux continus - Concepts de base. Dunod, Paris,
1997.
[18] Coutier-Delgosha, O. Modélisation des écoulements cavitants : étude des com-
portements instationnaires et application tridimensionnelle aux turbomachines. PhD
thesis, Institut National Polytechnique de Grenoble, 2001.
[19] Daly, B. J., and Harlow, F. A mathematicaly simple turbulence closure model
for attached and separated turbulent boundary layers. Physics of fluids 13 (1970),
2634–2649.
[20] D’Août, K., and Aerts, P. A kinematic comparison of forward and backward
swimming in the eel anguilla anguilla. Journal of Experimental Biology 202 (1999),
1511–1521.
[21] Davies, D., and Salmond, D. J. Calculation of the volume of a general hexa-
hedron for flow predictions. AIAA Journal 23-6 (1984), 954–956.
[22] Degand, C., and Farhat, C. A three-dimensional torsional springs analogy
method for unstructured dynamic meshes. Computers and Structures 80 (2002),
305–316.
[23] Demirdzić, I., and Muzaferija, S. Numerical method for coupled fluid flow,
heat transfer and stress analysis using unstructured moving meshes with cells of
arbitrary topology. Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering 125
(1995), 235–255.
[24] Deng, G., Guilmineau, E., Queutey, P., and Visonneau, M. Capture et
suivi d’interfaces d’écoulements de fluides visqueux incompressibles non-miscibles.
In 8ème Journées de l’Hydrodynamique (Nantes, France, Mars 2001), pp. 17–30.
[25] Deng, G., Piquet, J., Queutey, P., and Visonneau, M. Incompressible
flow calculations with a consistent physical interpolation using the CPI method.
Computers & Fluids 23-8 (1994), 1020–1047.
[26] Deng, G., and Visonneau, M. Comparison of explicit algebraic stress models
and second-order turbulence closures for steady flow around ships. In 7th Symposium
on Numerical Ship Hydrodynamics (Nantes, France, July 1999), pp. 4.4–1–4.4–15.
[27] Domenici, P., and Blake, R. The kinematics and performance of fish-start
swimming. Journal of Experimental Biology 200 (1997), 1165–1178.
[28] Duvigneau, R. Contribution à l’optimisation de forme pour les écoulements à forts
nombres de Reynolds autour de géométries complexes. PhD thesis, Ecole Centrale
de Nantes, France, 2002.
[29] Ellerby, D., Spierts, I., and Altringham, J. Slow muscle powet output
of yellow- and silver-phase european eels : changes in muscle performance prior to
migration. Journal of Experimental Biology 204 (2001), 1369–1379.

324
 BIBLIOGRAPHIE

[30] Etienne, S., and Pelletier, D. Adaptive solution of some sensitivity fluid-
structure interaction problems. In 8th International Conference on Flow-Induced
Vibrations (Paris, 2004).
[31] Farhat, C., Degand, C., Koobus, B., and Lesoinne, M. Torsional springs
for two-dimensionnal dynamic unstructured fluid meshes. Computer methods in
applied mechanics and engineering 163 (1998), 231–245.
[32] Ferziger, J., and Perić, M. Computational methods for fluid dynamics.
Springer Verlag, Berlin - New York, 2002. 3rd Edition.
[33] Fish, F. Power output and propulsive efficiency of swimming bottlenose dolphins.
Journal of Experimental Biology 185 (1993), 173–193.
[34] Franc, J., Avellan, F., Belahadji, B., Billard, J., Briançon-
Marjollet, L., [Link]́chou, Fruman, D., Karimi, A., Kueny, J., and
Michel, J. La cavitation — Mécanismes physiques et aspects industriels. Presses
Universitaires de Grenoble, 1994.
[35] Franc, J., and Michel, J. Attached cavitation and the boundary layer : exper-
imental investigation and numerical treatment. Journal of Fluid Mechanics (1985),
63–90.
[36] Frith, H., and Blake, R. The mechanical power output and hydromechanical
efficency of northern pike Esox Lucius fast-starts. Journal of Experimental Biology
198 (1995), 1863–1873.
[37] Gray, J. Study In Animal Locomotion I-The movement of the fish with special
reference to the eel. Journal of Experimental Biology 10 (1932), 88–104.
[38] Gray, J. Study In Animal Locomotion IV-The propulsive powers of the dolphin.
Journal of Experimental Biology 13 (1936), 192–199.
[39] Guilmineau, E. Contribution à la prédiction du décrochage sur des ailes en inci-
dence au moyen des équations de Navier-Stokes-Reynolds. PhD thesis, Ecole Cen-
trale de Nantes, 1995.
[40] Guilmineau, E., Papin, B., and Queutey, P. Simulation numérique par une
approche chimère de l’ecoulement turbulent incompressible de fluide visqueux autour
de profils d’ailes à plusieurs eléments en milieu confiné. In 34es Colloque d’Aérody-
namique Appliquée (Marseille, France., Mars 1998), pp. 1.3–12.
[41] Guiziou, R. Cours de Mécanique Spatiale, DESS Air et Espace, Université de la
Méditerranée - Aix-Marseille II. 2001. disponible en ligne : http ://[Link]-
[Link]/cybermeca/Formcont/mecaspa/.
[42] Harper, D., and Blake, R. Fast-start performance performance of rainbow trout
Salmo gairdneri and northern pike Exos lucius. Journal of Experimental Biology
150 (1990), 175–192.
[43] Hay, A. Etude des stratégies d’estimation d’erreur numérique et d’adaptation locale
de maillages non-structurés pour les équations de Navier-Stokes en moyenne de
Reynolds. PhD thesis, Ecole Centrale de Nantes, France, 2004.

325
BIBLIOGRAPHIE

[44] Hay, A., Queutey, P., and Visonneau, M. Computation of three-dimensional

free-surface flows with an automatic adaptive mesh refinement and coarsening strat-
egy. In 25th Symposium on Naval Hydrodynamics, St John’s (St John’s, Canada,
Août 2004).
[45] Henderson, Y., and Haggard, H. The maximum of human power and its fuel.
American Journal of Physiology 72 (1925), 264–282.
[46] Hill, S. Large Amplitude Fish Swimming. PhD thesis, University of Leeds, De-
partment of Applied Mathematics, United Kingdom, 1998.
[47] Hirt, C., and Nichols, B. Volume of fluid (vof) method for the dynamics of free
boundaries. Journal of Computational Physics 39 (1981), 449–468.
[48] Hosangadi, A., Ahuja, V., and Arunajatesan, S. A generalized compressible
cavitation model. CAV2001.
[49] Houssay, S. Forme, Puissance et Stabilité des Poissons. A. Hermann et fils, Paris,
1912.
[50] Hsiao, C., and Chahine, G. Prediction of tip vortex cavitation inception using
coupled spherical and nonspherical bubble model and navier-stokes computations.
Journal of Marine Science and Technology (2004).
[51] Issa, R. Solution of the implicitly discretized fluid flow equations by operator-
splitting. Journal of Computational Physics 62 (1985), 40–65.
[52] Jasak, H. Error analysis and estimation in the Finite Volume method with appli-
cation to fluid flows. PhD thesis, Imperial College, University of London, 1996.
[53] Jasak, H., and Weller, H. Interface tracking capabilities of the Inter-Gamma
Differencing Scheme. Unpublished, February 1995.
[54] Joseph, D. Cavitation and the state of stress in a flowing liquid. Journal of Fluid
Mechanics, 336 (1998), 367–378.
[55] Kang, M., Fedkiw, R. P., and Liu, X.-D. A boundary condition capturing
method for multiphase incompressible flow. Journal of Scientific Computing 15
(2000), 323–360.
[56] Kawamura, T., and Sakoda, M. Comparison of bubble and sheet cavitation
models for simulation of cavitating flow over a hydrofoil. CAV2003.
[57] Kunz, R. F., Boger, D. A., Stinebring, D. R., Chyczewski, T. S., Gilbel-
ing, H. J., Venkateswaran, S., and Govindan, T. A preconditioned navier-
stokes method for two-phase flows with application to cavitation prediction. Com-
puters & Fluids, 29 (2000), 849–875.
[58] Lecoffre, Y. La cavitation : traqueurs de bulles. Hermes, 1994.
[59] Leonard, B. Simple high-accuracy resolution program for convective modelling
of discontinuities. International Journal for Numerical Methods in Fluids 8 (1988),
1291–1318.
[60] Leroux, J. Etude expérimentale en tunnel hydrodynamique des instabilités de
la cavitation par poche sur hydrofoil par la mesure spatio-temporelle du champ de
pression pariétal. PhD thesis, Institut de Recherche de l’Ecole Navale, 2003.

326
 BIBLIOGRAPHIE

[61] Leroux, J., Astolfi, J. A., and Billard, J. An experimental investigation of

partial cavitation on a two-dimensional hydrofoil. CAV2001.
[62] Lighthill, M. Hydromechanics of aquatic animal locomotion. Annual review of
Fluid Mechanics 1 (1969), 413–446.
[63] Lighthill, M. Large-amplitude elongated-body theory of fish locomotion. In
Proceedings of the Royal Society, 125B (London, July 1971), pp. 125–138.
[64] Lighthill, S. M. Mathematical biofluiddynamics. Philadelphia : Society for Indus-
trial and Applied Mathematics Coll. : Regional conference series in applied mathe-
matics 17, 1975. Based on material in a lecture course delivered to the Mathematical
Biofluiddynamics’ Research Conference of the National Science Foundation, held
July 16-20, 1973 at Rensselaer Polytechnic Institute.
[65] Lindenau, O., [Link], and Bertram, V. Ranse simulations for cavi-
tating hydrofoils.
[66] Liu, H., and Kawachi, K. A numerical study of undulatory swimming. Journal
of Computational Physics 155 (1999), 223–247.
[67] Liu, Q., and Prakash, E. The parameterization of joint rotation with the unit
quaternion. In VIIth Digital Image Computing : Techniques and Applications (Syd-
ney, 2003), pp. 409–417.
[68] Liu, X.-D., Fedkiw, R. P., and Kang, M. A boundary condition capturing
method for Poisson’s equation on irregular domains. Journal of Computational
Physics 160 (2000), 151–178.
[69] Mavriplis, D. Revisiting the least-squares procedure for gradient reconstruction
on unstructured meshes. In 16th AIAA Computational Fluid Dynamics Conference
(Orlando, FL, 2003), AIAA Paper 2003-3986.
[70] McDonald, H., and [Link]. Self-Propelled Maneuvering Underwater
Vehicles. In 21th Symposium on Naval Hydrodynamics (Washington, USA, 1997),
pp. 478–489.
[71] Menter, F. Zonal two-equation k −ω turbulence models for aerodynamic flows. In
AIAA 24th Fluid Dynamic Conference (Orlando, FL, 1993), AIAA Paper 93-2906.
[72] Menter, F. Two-equation eddy viscosity turbulence models for engineering appli-
cations. AIAA Journal 32 (1994), 1299–1310.
[73] Merkle, C., Feng, J., and Buelow, P. Computational modeling of the dy-
namics of sheet cavitation. Third International Symposium on Cavitation.
[74] Mitchell, W. Full domain partition approach to distributing adaptive grids.
Applied Numerical Mathematics 26, 1-2 (January 1998), 265–275.
[75] Mitchell, W. Refinement-tree partition for parallel solution of partial differential
equations. Journal of Research of the National Institute of Standards and Technology
103, 4 (July-August 1998), 405–414.
[76] Murayama, M., Nakahashi, K., and Matsushima, K. Unstructured dynamic
mesh for large movement and deformation. In 40th AIAA Aerospace Sciences Meet-
ing and Exhibit (Reno, 2002).

327
BIBLIOGRAPHIE

[77] Muzaferija, S., and Perić, M. Computation of free surface flows using
interface-tracking and interface-capturing methods. Computational mechanics com-
putations (1998).
[78] Müller, U., Smit, J., Stamhuis, E., and Videler, J. How the body con-
tributes to the wake in undulatory fish swimming : flow fields of a swimming eel.
Journal of Experimental Biology 204 (2001), 2751–2762.
[79] Nauen, J., and Lauder, G. Hydrodynamics of caudal fin locomotion by chub
mackerel, Scomber japonicus (scombridae). Journal of Experimental Biology 205
(2002), 1709–1724.
[80] Patankar, S. Numerical heat transfer and fluid flow. Hemisphere, 1980.
[81] Peterson, R., Wyman, D., and Franck, C. Drop tests to support water-
impact and planing boat dynamics theory. Tech. Rep. TR-97, CSS technical report,
Coastal Systems Station, Panama City, USA, 1997.
[82] Primault, D. Modélisation géométriquement exacte de poutres finies – Application
à la robotique. PhD thesis, Ecole Centrale de Nantes, France, 2003.
[83] Rhie, C., and Chow, W. A numerical study of the turbulent flow on an isolated
airfoil with trailing edge separation. In AIAA/ASME 3rd joint thermophysics fluids,
plasma and heat transfert conference (1982), AIAA Paper 82-0998.
[84] Rhie, C., and Chow, W. A numerical study of the turbulent flow past an isolated
airfoil with trailing edge separation. AIAA Journal 17 (1983), 1525–1532.
[85] Rome, L., Swank, D., and Corda, D. How fish power swimming. Science 261
(1993), 340–342.
[86] Saito, Y., Nakamori, I., and Ikohagi, T. Numerical analysis of unsteady
vaporous cavitating flow around a hydrofoil. CAV2003.
[87] Scolan, Y.-M., Coche, E., Coudray, T., and Fontaine, E. Etude analytique
et numérique de l’impact hydrodynamique sur des carènes dissymétriques. In 7ème
Journées de l’Hydrodynamique (Marseille, France, Mars 1999).
[88] Senocak, I., and Shyy, W. A pressure-based method for turbulent cavitating
flow computation. 31st AIAA Fluid Dynamics Conference & Exhibit.
[89] Senocak, I., and Shyy, W. Evaluation of cavitation models for navier-stokes
computations. FEDSM’02, ASME.
[90] Shin, B. R. Numerical analysis of unsteady cavitating flow by a homogeneous
equilibrium model. AIAA, AIAA.
[91] Singhal, A. K., Vaidya, N., and Leonard, A. D. Multi-dimensional simula-
tion of cavitating flows using a pdf model for phase change. FEDSM’97, ASME.
[92] Spalart, P., and Allmaras, S. A one-equation turbulence model for aerody-
namic flows. In AIAA 30th Aerospace Sciences Meeting (Reno, NV, USA, 1992),
AIAA Paper 92-0439.
[93] Stutz, B., and Reboud, J.-L. Experiments on unsteady cavitation. Experiments
in Fluids, 22 (1997), 191–198.

328
 BIBLIOGRAPHIE

[94] Susbielles, G., and Bratu, C. Vagues et ouvrages pétroliers en mer. Insti-
tut Français du pétrole, collection ”Science et technique du pétrole”,n˚23 (Edition
Technip), Paris, 1981.
[95] Syme, D., and Shadwick, R. Effects of longitudinal body position and swimming
speed on mechanical power of deep red muscle from skipjack tuna. Journal of
Experimental Biology 205 (2002), 189–200.
[96] Söding, H. How to Integrate Free Motions of Solids in Fluids. In 4th Numerical
Towing Tank Symposium (Hamburg, Germany, 2001).
[97] Tamura, Y., and Sugiyama, K. Cavitating flow simulations based on the bubble
dynamics. CAV2001.
[98] Taneda, S., and Tomonari, Y. An experiment on the flow around a waving
plate. Journal of the Physical Society of Japan 36 (1974), 1683–1689.
[99] Triantafyllou, M., and Triantafyllou, G. An efficient swimming machine.
Scientific American 272 (1995), 64–70.
[100] Ubbink, O. Numerical prediction of two-fluid systems with sharp interfaces. PhD
thesis, Imperial College, University of London, 1997.
[101] van der Heul, D., Vuik, C., and [Link]. Efficient computation of flow
with cavitation by compressible pressure correction. ECCOMAS.
[102] Vasseur, X. Etude numérique de techniques d’accélération de convergence lors de
la résolution des équations de Navier-Stokes en formulation découplée ou fortement
couplée. PhD thesis, Ecole Centrale de Nantes, Nantes, 1998.
[103] Versluis, M., Schmitz, B., von der Heydt, A., and Lohse, D. How snap-
ping shrimp snap. Science, 8 (2000), 2114–2117.
[104] Videler, J. Fish Swimming. Chapman and Hall, 1993. Fish and Fisheries Series
10.
[105] Videler, J., and Hess, F. Fast continuous swimming of two pelagic predators,
saithe and mackerel : a kinematic analysis. Journal of Experimental Biology 201
(1998), 1505–1526.
[106] Videler, J., Müller, U., and Stamhuis, E. Aquatic vertebrate locomotion :
wakes from body waves. Journal of Experimental Biology 202 (1999), 3423–3430.
[107] Wakeling, J., and Johnston, I. Muscle power output limits fash-start perfor-
mance in fish. Journal of Experimental Biology 201 (1998), 1505–1526.
[108] Wang, G., Senocak, I., Shyy, W., Ikohagi, T., and Cao, S. Dynamics
of attached turbulent cavitating flows. Progress in Aerospace Sciences, 37 (2001),
551–581.
[109] Wardle, C., Videler, J., and Altringham, J. Tuning in to fish swimming
waves : body from, swimming mode and muscle function. Journal of Experimental
Biology 198 (1995), 1629–1636.
[110] Wilcox, D. Reassessment of the scale-determining equation for advanced turbu-
lence models. AIAA Journal 11 (1988), 1299–1310.

329
BIBLIOGRAPHIE

[111] Wilcox, D. Turbulence Modeling for CFD, Second Edition. DCW Industries Inc.,
5354 Palm Drive, La Cañada, California, 2002.
[112] Wolfgang, M., Anderson, J., Grosenbaugh, M., Yue, D., and Tri-
antafyllou, M. Near-body flow dynamics in swimming fish. Journal of Ex-
perimental Biology 202 (1999), 2303–2327.
[113] Wu, J., Utturkar, Y., and Shyy, W. Assesment of modeling strategies for
cavitating flow around a hydrofoil. CAV2003.
[114] Xing, Y., Hadzic, I., and Perić, M. Predictions of Floating-Body Motion in
Viscous Flow. In 4th Numerical Towing Tank Symposium (Hamburg, 2001).
[115] Xu, L., Troesch, A., and Peterson, R. Asymmetric hydrodynamic impact
and dynamic response of a vessels. Journal of Offshore Mechanics and Arctic En-
gineering 121 (1999), 83–89.
[116] Y. Ventikos, G. T. A numerical method for the simulation of steady and un-
steady. Computers & Fluids, 29 (2000), 63–88.
[117] Yuan, W., Sauer, J., and Schnerr, G. Modeling and computation of unsteady
cavitation flows in injection nozzles. Mécaniques & Industries 2, 5 (2001), 383–394.
[118] Zhu, Q., Wolfgang, M., Yue, D., and Triantafyllou, M. Three-
dimensional flow structures and vorticity control in fish-like swimming. Journal
of Fluid Mechanics 468 (2002), 1–28.

330